Tool for diagnostic sistems based on CAN in real time

7/23/2019 Tool for diagnostic sistems based on CAN in real time

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UNIVERZA V LJUBLJANI

Fakulteta za elektrotehniko

Matija Cej

ORODJE ZA DIAGNO!I"O I!EMOV NA VODILU CAN V REALNEM #AU

DI$LOM"O DELO VIO"O%OL"EGA !RO"OVNEGA %!UDIJA

Mentor& 'ro()*r) Ale+ Beli,

Lju-ljana. /012


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ZA3VALA

Zah4aljuje5 6e 5entorju 'ro() *r) Ale+u Beli,u. uni4) *i'l) in7) el). za 46o 'o*'oro. 6tr'no6t in

4o*enje 'ri na6tajanju *i'lo56ke8a *ela ter raz4ojni 6ku'ini za 'ro8ra56ko o're5o 'ri

'o*jetju Letrika. *) *). za i*ejo. 6troko4ne na64ete in realiza9ijo oro*ja. o'i6ane8a 4

*i'lo56ke5u *elu) $ra4 tako 6e zah4aljuje5 6tar+e5. ki 6o 5i o5o8o,ili +tu*ij ter 5e

'o*'irali 'ri +tu*iju in *i'lo56ke5 *elu. teti za jeziko4no 're8le*an iz*elek ter 46e5 *ru8i5.

ki 6o 5i 'ri *elu kakorkoli 'o5a8ali 6 kori6tni5i na64eti)


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$OVZE!E"

Z5anj+e4anje (o6ilnih 8ori4 in +ko*lji4ih iz'u6to4 ter u4ajanje o-no4lji4ih 4iro4 ener8ije

a4to5o-il6ko in*u6trijo 4e*no -olj u65erjata 4 raz4oj 're4oznih 6re*6te4. ki te5eljijo na

zelenih tehnolo8ijah. 5e* katere 6'a*a tu*i elektrika)

V *okaj kratki z8o*o4ini raz4oja 5o*ernih elektri,nih 're4oznih 6re*6te4 je eno iz5e*

8la4nih 4lo8 're4zel 5ikrokontroler) Mikrokontroler 6o :5o78ani; 're4ozne8a 6re*6t4a. 4

katere5 6e 're'leta 4r6ta in(or5a9ij) $o6'e+e4anje. za4iranje in o-ra,anje 6o nekatere iz5e*

teh. 9elota 'a t4ori ko5'lek6en 6i6te5 za u'ra4ljanje a4tono5ne8a 6i6te5a)

$ri raz4oju klju,ni 'o5en 're*6ta4lja 6're5ljanje 'ara5etro4 5ikrokontrolerja. iz katerih 6e

o-likujejo z8oraj na+tete in(or5a9ije za u'ra4ljanje 4ozila) $ara5etri o5o8o,ajo raz4ijal9u

4'o8le* 4 notranjo6t *elo4anja 5ikrokontrolerja in 6o kriti,ni 'ri kon,ne5 u'ora-niku)

Cilj te8a *i'lo56ke8a *ela je -ila iz*ela4a oro*ja za *ia8no6tiko 6i6te5o4 4 realne5 ,a6u. ki

te5elji na 'rotokolu CAN z i5'le5enta9ijo 'rotokola LD!$


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AB!RAC!

Re*u9tion o( (o66il (uel. har5(ul e5i66ion6 an* the intro*u6tion o( rene?a-le ener8@ 6our9e6

*ire9t6 9ar in*u6tr@ on *e4elo'in8 4ia9hle6 -a6e* on 6o 9alle* 8reen te9hnolo8ie6 6u9h a6

li8ht. ?in* an* al6o ele9tri9it@)

In 4er@ 6hort hi6tor@ i( *e4elo'in8 5o*ern ele9tri9al 4ia9hle6 a 'art 9alle* 5i9ro9ontroller

took one i( the 5ain role6 in ter56 o( 5o6t i5'ortant 'art6 in ele9tri9al 4ia9hle a6 the :-rain6;

o( an@ ele9tri9al 4ia9hle) !here i6 a lot o( in(or5ation in 5i9ro9ontroller 6u9h a6 a99eleratin8.

-rakin8 an* 6tarrin8. e9t) All thi6 in(or5ation to8ether (or5 a 9o5'le autono5@ 6@6te5)

!o 5onitor 'ara5eter6 o( 5i9ro9ontroller i6 one o( 5ain 5eanin86 in *e4elo'in8 thi6 'art o(

the 6@6te5) $ara5eter6 allo? *e4elo'er to look in6i*e the -o o( 5i9ro9ontroller an* their

6ettin86 are 9ri9ital (or en* u6er)

!he 8oal o( thi6 ?ork i6 to -uil* a 6o(t?are *e4elo'5ent tool (or 5onitorni8 'ara5eter6 o(

5i9ro9ontroller ?hi9h i6 -a6e* on CAN 'roto9ol ?ith i5'le5entation o( LD!$ 'roto9ol on

hi8her le4el o( CAN 'roto9ol) ith hel' o( I(ak I6Can UB a*a'ter. ?hi9h re're6ent a

inter(a9e -et?een 9o5'uter an* 5i9ro9ontroller. ?e 5ana8e* to (ini6h a ta6k) !he a*4anta8e

o( thi6 6o(t?are tool i6 in 5onitorin8 not onl@ 1 -it 4aria-le6 -ut al6o 2/ -it 4aria-le6.

'erio*i9al 5onitorin8 o( 4aria-le6 ?ith 6i5'li9it@ an* u6er (ren*l@ inter(a9e)

!hi6 6o(t?are ?ill -e u6e* (or 5onitorin8 'ara5eter6 in *e4elo'ni8 ele9tri9al 9ar6 or either

5i9ro9ontroller6 in 9o5'an@)

"e@ ?or*6& 6o(ta?are *e4elo'5ent tool. CAN 'roto9ol. LD!$ 'roto9ol. 5i9ro9ontroller.

?ritin8 an* rea*in8 4aria-le6. 'erio*i9al 5onitorin8. I(ak I6Can UB)


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"AZALO

1) UVOD))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

/) $LO%NO O "OMUNI"ACIJ"I3 $RO!O"OLI3)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2

/)1) O6no4ne zahte4e za 6e6ta4o 'rotokola)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2

/)/) O-like o5re7ji ter na,ini 'o4ezo4anja)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

/)2) Mo*el IOOI in !C$I$)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

2) $LO%NO O $RO!O"OLI3 CAN IN CANO$EN))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

2)1) Gla4ne la6tno6ti 'rotokola CAN))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

2)/) truktura 'rotokola CAN 4 5o*elu IO))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))10

2)2) $o+iljanje 6'oro,il 'rek 'rotokola CAN))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))11

2)) Zakaj u'ora-ljati CAN)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1/

2)H) CANO'en)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))12

) OBJE"!NO $ROGRAMIRANJE))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

H) ORODJE ZA DIAGNO!I"O)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

)1) Z8ra*-a oro*ja)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

)/) "r5ilnik Letrika aek 12H0)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

)2) O'i6 'rotokola LD!$)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

)2)1) O'i6 (unk9ionalno6ti 'rotokola LD!$))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

)2)/) O'i6 'rotokola)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/0

)) O'i6 5o*ulo4 'ro8ra5a in 'o5e5-nej+ih (unk9ij))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/

))1) Mo*ul Mo*KCan)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/

))/) Mo*ul Mo*KL*t'))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/

))2) Mo*ul Mo*K!I*?ar())))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2H

))) U'ora-ni+ki 45e6nik))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2

))) UML *ia8ra5 'ro8ra5a)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))0

) "LE$)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/

) LI!ERA!URA IN VIRI))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2


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"AZALO LI"

lika 1& 'o4eza4a to,kato,ka in 4e,to,ko4na 'o4eza4a))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

lika /& !ri o6no4ne o-like o5re7ji& o-ro,. z4ez*a in 4o*ilo))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))H

lika 2& $ri5erja4a 5o*elo4 IOOI in !C$I$)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

lika & $ri5er na6la4ljanja CAN)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

lika H& $ri5er *o6to'no6ti *o kanala))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

lika & $rotokol CAN 4 5o*elu IOOI)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))10

lika & tan*ar*na o-lika 'o*atko4ne8a ok4irja)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))11

lika & Raz+irjena o-lika 'o*atko4ne8a ok4irja))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))11

lika & Z8ra*-a 6i6te5a)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

lika 10& he5a kr5ilnika Letrika aek 12H0))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

lika 11& Z8ra*-a 'aketa za -ranje in 'i6anje 'o6a5eznih 6're5enlji4k)))))))))))))))))))))))))))))))))/1

lika 1/& Z8ra*-a 'aketa 'erio*i,ne8a -ranja 6're5enlji4k


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lika /& $ri5er 5l *re4e6ne 6trukture in 4ozli+,))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2

lika /H& $ri5er *ela *atoteke 5l z za'i6o5 *?ar()))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2

lika /& U'ora-ni+ki 45e6nik)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))2

lika /& Merit4e 'erio*i,no 6're5ljanih 6're5enlji4k 4 tek6to4ni *atoteki))))))))))))))))))))))))))2

lika /& UML *ia8ra5 'ro8ra5a))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1

"AZALO !ABEL

!a-ela 1 & O'i6 -ito4 'o*atko4nih ok4irje4))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1/

!a-ela /& $o*atko4na 'olja 'aketa za -ranje in 'i6anje 'o6a5eznih 6're5enlji4k))))))))))))))))))/1!a-ela 2& $o*atko4na 'olja 'erio*i,ne8a 'aketa))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/2

!a-ela & $o*atko4na 'olja na6ta4it4ene8a 'aketa)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/

!a-ela H& $o*atko4na 'olja u'ora-ni+ke8a 45e6nika))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))/H


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UVOD

1) UVOD

te5 ko 6o elektron6ka 4ezja in ele5enti 4 a4to5o-il6ki in*u6triji iz'o*rinili 5ehan6ke

ele5ente. je eno iz5e* 8la4nih 4lo8 're4zel 5ikrokontroler. kjer 'otekajo ukazi za *elo4anje

in u'ra4ljanje a4tono5ne8a 6i6te5a)

Z raz4oje5 5ikrokontrolerje4 6e je raz4ila tu*i 'o4ezlji4o6t) Dan*ane6 je 4 64etu 4eliko

'rotokolo4. ki nu*ijo raz4ijal9e5 'o4ezo4anje 6i6te5a in 5ikrokontrolerja) !renutno je na

te5 'o*ro,ju naj-olj u,inko4it 'rotokol CAN. ki o5o8o,a 're*46e5 're'ro6to 'o4ezlji4o6t.

ro-u6tno6t. 'rila8o*lji4o6t. 6're5ljanje 4 realne5 ,a6u in neo*4i6no6t o* ti'a 'ro9e6orja 45ikrokontrolerju) $rotokol CAN je *o5inanten ko5unika9ij6ki 6i6te5 za 48rajene 6i6te5e 4

a4to5o-ilih /)

Ro-u6tno6t 'rotokola CAN je izra7ena 6kozi na*8ra*njo 'rotokola na 4i+je5 ni4oju 'o

6tan*ar*u IOOI. in 6i9er z i5'le5enta9ijo 'rotokola CANO'en. ki o5o8o,a ro-u6tnej+e

na6ta4ite) Velike hitro6ti in *o-ra 'o4ezlji4o6t 'a o5o8o,ajo 'reno6 'o*atko4 4 realne5 ,a6u)

Cilj *i'lo56ke nalo8e je iz*ela4a oro*ja CAN za *ia8no6tiko 6i6te5o4 4 realne5 ,a6u. ki je

're'ro6to za u'ora-o in je 'o'olno5a ko5'ati-ilno 6 'rotokolo5 CAN oziro5a na*8rajeni5

'rotokolo5 CANO'en) Za 'o4eza4o o6e-ne8a ra,unalnika in 5ikrokontrolerja 6kr-i a*a'ter

I6Can UB 'roiz4ajal9a I(ak) Za6no4a 6i6te5a zara*i 64oje uni4erzalno6ti in z8ra*-e

o5o8o,a 're'ro6to *o*ajanje no4ih 5o*ulo4 k 'ro8ra5u in 'rila8ajanje u'ora-ni+ke8a

45e6nika)

Uni4erzalno6t 'rotokola CAN 65o izkori6tili za i5'le5enta9ijo no4e8a 'rotokola LD!$


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1


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$LO%NO O $RO!O"OLI3 CAN IN CANO$EN

/) $LO%NO O "OMUNI"ACIJ"I3 $RO!O"OLI3

$rotokol je (or5alen o'i6 'ra4il za iz5enja4o 6'oro,il 5e* o**ajniko5 in 6'reje5niko5. ki

jih je tre-a 6'o+to4ati. *a 6e ra,unalni+ki 6i6te5i 4 o5re7ju lahko 5e* 6e-oj 6'orazu5e4ajo

2)

"o5unika9ij6ki 6i6te5i u'ora-ljajo za iz5enja4o 6'oro,il *o-ro *e(inirane (or5ate& 46ako

6'oro,ilo i5a 64oj unikatni 'o5en. kar o5o8o,a 'ra4ilen o*zi4 na 6trani 6'reje5nika) #e

ho,e5o. *a 5ehanize5 'o+iljanja *eluje 'ra4ilno. 5ora 'rotokol o-6e8ati 6intak6o


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"er eno 6a5o 4ozli+,e ne za*o+,a za ko5unika9ijo


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lika /& !ri o6no4ne o-like o5re7ij& o-ro,. z4ez*a in 4o*ilo)

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/)2) Mo*el IOOI in !C$I$

Zara*i 4elike8a +te4ila razli,nih 'rotokolo4 in 're'letanja 'rotokolo4 5e* 'ro8ra56ko in

6trojno o're5o 6ta 6e 'oja4ila re(eren,na 5o*ela IOOI ter 'rotokola !C$I$


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O'i6 6loje4 5o*ela IOOI&

- Fizi,ni 6loj&kr-i za 'reno6 *i8italnih 6i8nalo4 'o 'reno6nih 6re*6t4ih. kot 6o -akreni

4o*niki ali o'ti,na 4lakna) O6no4na 'o*atko4na enota je -it) V te5 6loju 6e

*e(inira ni4o 6i8nala. hitro6t 'reno6a ter na,in za'i6a 'o*atko4)- Linij6ki 6loj&

kr-i za zane6lji4 'reno6 ok4irje4


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2) $LO%NO O $RO!O"OLI3 CAN IN CANO$EN

$rotokol CAN


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lika & $ri5er na6la4ljanja CAN) Vozli+,e V o**a 6'oro,ilo z unikatno i*enti(ika9ij6ko

+te4ilko) 'oro,ilo je 'o6lano 46e5 4ozli+,e5. 4en*ar 6a5o 4ozli+,i V1 in V zara*i 64oje

kon(i8ura9ije 'o6lano 6'oro,ilo tu*i 6'rej5eta) $ri *ru8ih 4ozli+,ih 6e 6'oro,ilo 're'ro6to

za4r7e)

- Do6to'no6t *o kanala

Vo*ilo 6e o-na+a kot kraje4no 'oraz*eljena lo8i,na 4rata IN) V 'ri5eru 6o,a6ne o**aje *4eh

'o6taj


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/2


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2)/) truktura 'rotokola CAN 4 5o*elu IO

lika & $rotokol CAN 4 5o*elu IOOI)

/


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2)2) $o+iljanje 6'oro,il 'rek 'rotokola CAN

$rotokol CAN 46e-uje *4e razli,ni o-liki ok4irje4. in 6i9er 6tan*ar*ne z 11>-itni5i*enti(ikatorje5 in raz+irjene z />-itni5 i*enti(ikatorje5)

!i'i ok4irje4. 6 kateri5i 6e 'rena+ajo 6'oro,ila 4 'rotokolu CAN&

- $o*atko4ni ok4ir 6kr-i za 'reno6 'o*atko4 5e* o**ajniko5 in 6'reje5niko5


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-it R!R Bit na5 'o4e. ali 8re za 'o*atko4ni ali'reno6ni ti' ok4irja)$o*atko4ni ok4ir 0

$reno6ni ok4ir 1-it RR :Na*o5e+,a; 4lo8o -ita R!R za 'r4i5o6no4ni5 11>-itni5 i*enti(ikatorje5raz+irjene8a 'aketa)

-it IDE kr-i za 'ra4ilno inter'reta9ijo. ali 8re za6tan*ar*ni ali raz+irjeni (or5at ok4irja)tan*ar*ni (or5at 0Raz+irjen (or5at 1

-iti DLC $olje 6e6ta4ljajo -iti. ki *ajejo in(or5a9ijo.koliko -ajto4 'o*atko4 ok4ir 'rena+a& ,e n'r)

'rena+a 0 -ajto4. -o 'olje DLC enako 0000

2)) Razlo8i za u'ora-o 'rotokola CAN

- Delo4anje 4 realne5 ,a6u 'ri iz*elkih. kjer ,lo4ek na*zoruje *elo4anje


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na6ta4ljanja=) CANO'en raz-re5enjuje raz4ijal9a na tak+en na,in. *a lahko 6'e9i(i,ne *etajle.

kot je n'r) -itna hitro6t. zara*i ro-u6tnej+e za6no4e 're'ro6to zane5ari) CANO'en o5o8o,a

ko5unika9ij6ko ko5'ati-ilno6t. o'era-ilno6t in inte8ra-ilno6t z na'ra4a5i) O5o8o,a. *a

raz4ijal9i 6 64oji5i 'ro*ukti raz4ijejo 64oj u'ora-ni+ki 45e6nik 6 'ri'a*ajo,i5i (unk9ija5i in

zahte4a5i)

$rotokoli CANO'en

CANO'en raz'ola8a z 4e, ko5unika9ij6ki5 o-jekti. ki o5o8o,ajo raz4ijal9u 'reno6 ukazo4.

o*zi4 na na'ake it*) na kr5ilniku) Na'ra4a CANO'en je z8rajena iz treh *elo4&

a'lika9ij6ke8a *ela to>'eer; 5e* *4e5a na'ra4a5a. 5e* kateri5a 'rena+a 'o*atke 4

6e85entirani o-liki) U'ora-lja 6e za ko5unika9ijo na6ta4it4enih 'o*atko4

o-jektni5 're'ozna4alniko5


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OBJE"!NO $ROGRAMIRANJE

) OBJE"!NO $ROGRAMIRANJE

O-jektno 'ro8ra5iranje je na,in 'ro8ra5iranja. ki izhaja iz 'o*atko4nih 6truktur) O6no4ni

8ra*nik 'ri o-jektne5 'ro8ra5iranju je :o-jekt;. ki 8a o're*eljujejo la6tno6ti


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OBJE"!NO $ROGRAMIRANJE

$re*no6ti in 'ri*o-it4e o-jektne8a 'ro8ra5iranja 4 'ri5erja4i 6 kon4en9ionalni5i 5eto*a5i

'ro8ra5iranja &

- "raj+i ,a6 raz4oja& "a*ar je razre* o-jekta u6t4arjen. je lahko u'ora-ljen 4e,krat.lahko 8a 'o 'otre-i *o*atno raz+iri5o in je 5o*ularen)

- La7je razhro+,e4anje& Razre*i 6o lahko te6tirani neo*4i6no *ru8 o* *ru8e8a) te5

6i z5anj+uje5o o-5o,je i6kanja na'ake) $ole8 te8a 6o o-jekti. ki 65o jih 'ono4no

u'ora-ili. 7e te6tirani)- Bolj+e te6tiranje ter 'o6le*i,no -olj+a k4aliteta)- Neo*4i6no6t a'lika9ije z u'ora-ni+ki5 45e6niko5)- $re'ro6t 'reno6 realne8a 'ro-le5a 4 'ro8ra56ko ko*o)- Ni7ji 6tro+ki raz4oja ter kraj+i ,a6 raz4oja 'o6le*i,no o5o8o,ajo k4alitetnej+o

'ro8ra56ko o're5o)

!o*a&

- U,enje. ki te5elji na o-jektne5 'ro8ra5iranju. lahko 4za5e 4eliko ,a6a)- Veliko6t 'ro8ra5a ne'ri5erno za 5ikrokr5ilnike z 5anj+i5 'o5nilniko5)- $o,a6nej+i 'ro8ra5i. zahte4nej+a o-*ela4a 4e, 'otre-nih korako4 za iz4r+ite4

ukaza)- Ne'ri5erno za re+e4anje nekaterih 'ro-le5o4)

/


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ORODJE ZA DIAGNO!I"O

H) ORODJE ZA DIAGNO!I"O

)1) Z8ra*-a oro*ja

lika & Z8ra*-a 6i6te5a

Celotni 6i6te5 oro*ja za *ia8no6tiko


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)/) "r5ilnik Letrika aek 12H0

lika 10& he5a kr5ilnika Letrika aek 12H0) "r5ilnik 46e-uje +e6t *i8italnih 4ho*o4. +e6t

*i8italnih izho*o4. *4a analo8na 4ho*a. en analo8ni izho*. 'riklju,ke za ko5unika9ijo CAN.H V> in 1/ V>na'ajanje. 'riklju,ke za enko*er. oze5ljite4 ter :ke@ in;)

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Gla4ne la6tno6ti kr5ilnika &

- $ret4ornik eno65erne na'eto6ti na tri(azno iz5eni,no na'eto6t)- Deluje na 'o*la8i 'ro9e6orja D$


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)2) O'i6 'rotokola LD!$

)2)1) O'i6 (unk9ionalno6ti 'rotokola LD!$

1) Branje 'o6a5eznih 8lo-alnih 6're5enlji4k

Ena iz5e* 8la4nih in tu*i o6no4nih (unk9ij 'rotokola LD!$ je -ranje 'o6a5eznih 8lo-alnih

6're5enlji4k 5ikrokontrolerja) Bere5o lahko 'olju-no loka9ijo iz 'o5nilnika RAM

5ikrokontrolerja 're'ro6to tako. *a 'o*a5o na6lo4 in 4eliko6t na6lo4a) Lahko -ere5o tu*i

'olju-no loka9ijo iz 'o5nilnika NVRAM


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)2)/) O'i6 'rotokola

$rotokol je za6no4an kot na*8ra*nja 'rotokola CANO'en) "nji7i9a CANO'en


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lika 11& Z8ra*-a 'aketa za -ranje in 'i6anje 'o6a5eznih 6're5enlji4k) Vre*no6ti 4 ta-eli 6o

za'i6ane tako. *a je na 'r4e5 5e6tu LB 0 0F I*enti(ika9ija ti'a 'aketa

H M!01

Me5or@ t@'e -itDo6to' *o 'o5nilnika RAM

Do6to' *o 'o5nilnika NVRAM

H R01

!i' *o6to'a -ralni ali 'i6alniBralni$i6alni

H > H LEN01/2

%irina 'o*atka -ito4


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/) $rin9i' *elo4anja 'erio*i,ne8a -ranja 6're5enlji4k

Mikrokr5ilnik 5ora i5eti i5'le5entiran 5e*'o5nilnik z ele5enti *ol7ine 2/ -ito4. ki

46e-ujejo na6lo4e 'o6a5eznih 6're5enlji4k. ki jih ho,e5o 'erio*i,no 6're5ljati) Dol7ina

5e*'o5nilnika 6e lahko *olo,i 'olju-no. 4en*ar je 5ak6i5alno +te4ilo ele5ento4


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lika 1/& Z8ra*-a 'aketa 'erio*i,ne8a -ranja 6're5enlji4k H N 0 > 2 Za'ore*na +te4ilka 'aketa

HH> Re6er4e* 0 e ne u'ora-lja

>0 Value 2/ Value / Value 1 Value Value 0 Value


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lika 12& Z8ra*-a na6ta4it4ene8a 'aketa za 'erio*i,no 6're5ljanje 0 Re6er4e* e ne u'ora-lja

2>2/ Re6er4e* e ne u'ora-lja

21>/ A**re66 >0 LB -ajt 6're5enlji4ke. ki jo ho,e5o6're5ljati

/2>1 A**re66 1H> /) -ajt 6're5enlji4ke. ki jo ho,e5o 6're5ljati

1H> A**re66 /2>1 2) -ajt 6're5enlji4ke. ki jo ho,e5o 6're5ljati

>0 A**re66 21>/ MB -ajt 6're5enlji4ke. ki jo ho,e5o6're5ljati

2


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2) $rin9i' *elo4anja u'ora-ni+ke8a 45e6nika

U'ora-ni+ki 45e6nik je i5'le5entiran kot *4o65erna ko5unika9ija -rez 'otr*it4enih

'aketo4


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)) O'i6 5o*ulo4 'ro8ra5a in 'o5e5-nej+ih (unk9ij

))1) Mo*ul Mo*KCan

Mo*ul Mo*KCan 46e-uje 46e 'otre-ne 5eto*e za ini9ializa9ijo 8onilnika 45e6nika I6Can

UB I(ak. 'o+iljanje 6'oro,il in njiho4o 6'reje5anje)

!a 5o*ul je 4 'ro8ra5u u'ora-ljen tako. *a iz nje8a *e*uje5o neki *ru8 5o*ul


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voidTmod_CAN::f_CanRXUserHandler(){

if(_!irary"pen &&_#evice"pen &&_MsgHandler"pen) { $%T& i_Result;

if(_&xtendedMsg ==false) { i_Result =isCAN_ReceiveMessageNorm(i_#eviceNum,&str_MsgRxNorm);

if(i_Result ==') { str_MsgRx.MessageI# =str_MsgRxNorm.MessageI#; str_MsgRx.&xtended =';

str_MsgRx.RemoteRe( =str_MsgRxNorm.RemoteRe(; str_MsgRx.#ata!en =str_MsgRxNorm.#ata!en;

for(inti =';i


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uni4erzalno 6trukturo. u-ere5o *4e razli,ni 'oti 8le*e na to. kak+na 4r6ta 'aketa je na 4r6ti za

o-*ela4o


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:3an*ler; za 6'rejeta 6'oro,ila a*a'terja I(ak in 2/>-itnih 6'oro,il ter (unk9ije. 'otre-ne za

'erio*i,no 6're5ljanje)

!a 5o*ul 6e u'ora-lja tako. *a 8a iz'elje5o iz razre*a a*a'terja CAN) Nato 6e 5eto*e

5o*ula za 'o+iljanje LD!$ kli,ejo iz a'lika9ije. 'ri 6'reje5u 6'oro,ila 'a 5o*ul 6a5 u6t4ari

:in*o?6 5e66a8e;. ki 8a 5ora5o 4 a'lika9iji 're6tre,i ter 're-rati 'o*atke 'aketa LD!$)

))/)1) O'i6 (unk9ij 5o*ula Mo*KL*t'

voidTmod_ldtp::f_set!#T-.erverAddress (intldtp_id,intnode_id ){ !#T-_serverAdd =ldtp_id |node_id;}

voidTmod_ldtp::f_set!#T-ClientAddress (intldtp_id,intnode_id ){ !#T-_clientAdd =ldtp_id |node_id;}

lika 1& Funk9iji (K6etLD!$er4erA**re66 in (K6etLD!$ClientA**re66)

Funk9iji


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voidTmod_ldtp::f_/rite01it!#T- (intvalue,intAddress,&varMemorymemoryType){structCanMsgTypeUser msg;

msg.MessageI# =!#T-_serverAdd;msg.RemoteRe( =false;msg.#ata!en =2;msg.#ata[']='x*3|memoryType;msg.#ata[)]=(unsignedc4ar)Address;msg.#ata[1]=(unsignedc4ar)(Address>>2);msg.#ata[0]=(unsignedc4ar)(Address>>)3);msg.#ata[5]=(unsignedc4ar)value;msg.#ata[6]=(unsignedc4ar)(value>>2);msg.#ata[3]=(unsignedc4ar)(value>>)3);msg.#ata[7]=(unsignedc4ar)(value>>15);

f_MsgTx(msg);

}

lika /0& Funk9ija (Krite2/-itLD!$)

Funk9ija 'o CAN>u 'o+lje 2/>-itni ukaz za 4'i6 'o*atka 4 6lo4ar CAN in 2/>-itnih 6're5enlji4k) Z8ornji 'ri5er i5a 4re*no6t

0F 5e5or@!@'e zara*i te8a. ker 6o 'ri4zeto z8ornji +tirje -iti enaki 0F. na 6'o*njih +tirih

-itih 'a 6o 'o6ta4ljene za6ta4i9e za za'i6 2/>-itne -e6e*e DORD


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voidTmod_ldtp::f_CanRxInterpreter(structCanMsgTypeUser str_MsgRx){

88prever9an9e ali 9e sporocilo namen9eno nam :;lientu< if((str_MsgRx.MessageI# ==!#T-_clientAdd)&&(str_MsgRx.#ata!en ==2)) { $%T& identification,tmp; tmp =str_MsgRx.#ata[']; identification =(tmp>>5)&'x'*; uni#/ord value;

88prever9an9e ali gre =a normalno ali =a periodicno ran9e

if(str_MsgRx.#ata[']periodicno ran9e { 88interpretaci9a !#T- sporocila =a peridoicno spreml9an9e

structCanMsgTypeUser message; f_Receive?ar(message);

periodic_!#T-_msg.values[']=(int)str_MsgRx.#ata[1]+((int)str_MsgRx.#ata[0]*163);periodic_!#T-_msg.values[)]=(int)str_MsgRx.#ata[5]+((int)str_MsgRx.#ata[6]*163);periodic_!#T-_msg.values[1]=(int)str_MsgRx.#ata[3]+((int)str_MsgRx.#ata[7]*163);

TMessage msg;

msg.Msg =/M_!#T-_-&RI"#IC_R&A#;

msg./-aram ='; msg.!-aram =';

",ner->#ispatc4 (&msg);}elseif((str_MsgRx.#ata[']>>5)=='x'*)88> normalno ran9e{ uni#/ord value,address; $%T& tmp,id,memory_type,r,_flag,lengt4 ;

88interpretaci9a !#T- sporocila tmp =str_MsgRx.#ata[']; id = (tmp>>5)&'x'*;

memory_type =(tmp>>0)&'x'); r,_flag =(tmp>>1)&'x'); lengt4 =tmp &'x'0;

address.yte[']=str_MsgRx.#ata[)]; address.yte[)]=str_MsgRx.#ata[1]; address.yte[1]=str_MsgRx.#ata[0];

value.yte[']=str_MsgRx.#ata[5]; value.yte[)]=str_MsgRx.#ata[6]; value.yte[1]=str_MsgRx.#ata[3]; value.yte[0]=str_MsgRx.#ata[7];

88ali gre =a !#T- read sporocilo@

H


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if(str_MsgRx.#ata[']=='x*)) { 88 ce gre =a !#T- read sem pri4a9a9o pa;eti s preranimi elementi i= 88"# server9a = )3 itiB 88 interpretiramo BBB RX_!#T-_msg.ldtp_id = str_MsgRx.MessageI#; RX_!#T-_msg.?alue =value.d,ord; RX_!#T-_msg.Address =address.yte[1]; RX_!#T-_msg.lengt4 =?ar/ord; RX_!#T-_msg.read_,rite =?arRead; RX_!#T-_msg.memory_type =?arRam;

TMessage msg; 88BBBter posl9emo /indo,s message

msg.Msg =/M_!#T-_R&A#; msg./-aram ='; msg.!-aram =';

",ner->#ispatc4(&msg); }

if(str_MsgRx.#ata[']=='x*1) { 88 ce gre =a !#T- read sem pri4a9a9o pa;eti s preranimi elementi

88 i= "# server9a = 01 itiB 88interpretiramoBBB RX_!#T-_msg.ldtp_id = str_MsgRx.MessageI#; RX_!#T-_msg.?alue =value.d,ord; RX_!#T-_msg.Address =address.d,ord; RX_!#T-_msg.lengt4 =?ar#,ord;

RX_!#T-_msg.read_,rite =?arRead; RX_!#T-_msg.memory_type =?arRam;

TMessage msg; 88BBBter posl9emo /indo,s message

msg.Msg =/M_!#T-_R&A#; msg./-aram ='; msg.!-aram =';

",ner->#ispatc4(&msg); }

if(str_MsgRx.#ata[']=='x*6) { 88sem pri4a9a9o )3 itni potrditveni pa;eti:,rite< =a vpisovan9e v "#server9a }

if(str_MsgRx.#ata[']=='x*3) { 88sem pri4a9a9o 01 itni potrditveni pa;eti:,rite< =a vpisovan9e v "#server9a }}

lika /1& Funk9ija (KCanRInter'reter)


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!o je 4irtualna (unk9ija. ki 6e kli,e iz 6tar+e46ke8a razre*a !Mo*KCan


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voidTmod_ldtp::f_Receive?ar(structCanMsgTypeUser message)

{ intvalues[0]; intuffer_index; intNindex;

values[']=(int)message.#ata[1]+((int)message.#ata[0]*163);values[)]=(int)message.#ata[5]+((int)message.#ata[6]*163);values[1]=(int)message.#ata[3]+((int)message.#ata[7]*163);

Nindex =message.#ata['];

for(inti =';i =num_addresses) { brea; }

if(var_types[uffer_index]==') { var_read_vars[var_diary[uffer_index]]=values[i]; var_iscomplete[var_diary[uffer_index]]=);88 ce 9e ena;aena 9e spremenl9iv;a prerana do ;onca }

elseif(var_types[uffer_index]==)) {

var_read_vars[var_diary[uffer_index]]=values[i]; var_iscomplete[var_diary[uffer_index]]=';88 ce 9e ena;anic spremenl9iv;a ni prerana do ;onca :sledi se nasledn9i4 )3 itovspremenl9iv;e< } elseif(var_types[uffer_index]==1) { var_read_vars[var_diary[uffer_index]]=(var_read_vars[var_diary[uffer_index]]*36603)|values[i]; var_iscomplete[var_diary[uffer_index]]=); } }}

lika /2& Funk9ija (KRe9ei4eVar)

Funk9ija je 'o4eza4a na rela9iji C$U $C -itne 6're5enlji4ke=. je naj4i+je 5o7no +te4ilo 'aketa 2) !a in 'rej+nja

(unk9ija 5orata 6kr-eti tu*i za to. *a 6're5enlji4ko 'ri :lo5ljenju;


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))2) Mo*ul Mo*K!I*?ar(

Mo*ul Mo*K!I*?ar( 're*6ta4lja 5o*ul -ranja *atotek ti *?ar( 5l


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- $ri 46ake5 o-jektu DIE 6e :6'reho*i5o; 6kozi 6ek9ije z atri-uti in 6hrani5o 4 tKDIE

ti6te 4re*no6ti. ki 6o za na6 'o5e5-ne


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lika /H& $ri5er *ela *atoteke 5l z za'i6o5 *?ar() Oznake 4 o8latih okle'ajih lahko zunanji

:'ar6er; 'ra4ilno inter'retira ter na5 6 te5 'ri4ar,uje 4eliko ,a6a 'ri -ranju 6i5-olo4 iz

*atoteke)

))) U'ora-ni+ki 45e6nik

U'ora-ni+ki 45e6nik


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lika /& U'ora-ni+ki 45e6nik)

1) $o+lje ukaz za akti4a9ijo 45e6nika I(ak I6Can U6-)

/) $o+lje ukaz 5ikrokontrolerju. ki o5o8o,i 6a5o *elo4anje 5ikrokontrolerja


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- 'riti6ko5 na 9eli9o ta-ele 4 6tol'9u :?rite 4alue; 4'i+e5o 4re*no6t. ki jo

7eli5o na 5e6to iz-rane8a na6lo4a 4 5ikrokontrolerju)- 'riti6ko5 na 9eli9o 4 6tol'9u :'erio*i9; 're6ta4i5o 6're5enlji4ko 4 *e6no

ta-elo ter 6're5enlji4ko za,ne5o 'erio*i,no 6're5ljati)) Vre*no6t. ki jo 4'i+e5o 4 eno o* 'olj :?rite 4alue; 4 ta-eli)) :"oti,ek;. na5enjen 6hranje4anju 4 *atoteko) V6e-uje 8u5- za iz-iro *atoteke


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))) Dia8ra5 'ro8ra5a UML

UML


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lika /& UML *ia8ra5 9elotne8a 'ro8ra5a)

HH


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"LE$

) "LE$

Cilj *i'lo56ke nalo8e je -ila iz*ela4a oro*ja za *ia8no6tiko 6i6te5o4 na 4o*ilu CAN 4

realne5 ,a6u. ki -i nu*il raz4ijal9u 4'o8le* 4 notranjo6t *elo4anja 5ikrokr5ilnika) Ena o*

'o5e5-nej+ih zahte4 je -ila u6'e+na i5'le5enta9ija no4e8a 'rotokola LD!$. ki 6 64ojo

'rirejeno lo8iko *o'olnjuje 'rotokol CAN na 4i+je5 ni4oju in o5o8o,a 're'ro6to za5enja4o

45e6nika 'o4eza4e CAN) Velika 're*no6t te8a 'rotokola je 're*46e5 4 *o-re5 in 'ra4ilne5

raz'orejanju 'aketko4. ki 6e iz5enjujejo na 'oti o* o6e-ne8a ra,unalnika *o

5ikrokontrolerja) !a *el 4elja 'o6e-ej za 'erio*i,no -ranje 6're5enlji4k)

$ro8ra56ko oro*je 6e -o u'ora-ljalo 'ri 5erjenju karakteri6tik elektri,nih 4ozil 4 realne5

,a6u) hranje4anje 4 *atoteko o5o8o,a 'oznej+o o-*ela4o 'o*atko4 in 6 te5 u,inko4ito

re+e4anje 'ro-le5o4. ki 6e 'oja4ijo 5e* *elo4anje5 neke8a 6i6te5a)

U'ora-ni+ki 45e6nik in 5o*uli 6o za6no4ani tako. *a 6o neo*4i6ni *ru8 o* *ru8e8a. kar

o5o8o,a 6're5injanje u'ora-ni+ke8a 45e6nika kot tu*i *o*ajanje no4ih 5o*ulo4 k oro*ju)ku'aj 6 're*no6t5i 'rotokola CAN


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LI!ERA!URA IN VIRI

H


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LI!ERA!URA IN VIRI

) LI!ERA!URA IN VIRI

1) 'letna 6tran Can Cia. 'rotokol CAN -u6 /) 'letna 6tran iki'e*ia. O-je9t>oriente* 'ro8ra55in8 oriente*K'ro8ra55in8) 'letna 6tran !ehnolo+ke uni4erze Malezije. O-je9t oriente* 'ro8ra55in8 /)1)/>A*4anta8e6Di6a*4anta8e6O(OO$>FINAL)'*(11) 'letna 6tran Dire9t in*u6tr@. kr5ilnik letrika aek 12H0


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IZJAVAIzja4lja5. *a 6e5 *i'lo56ko *elo iz*elal 6a5o6tojno 'o* 4o*6t4o5 5entorja 'ro() *r)

Ale+a Beli,a. uni4) *i'l) in7)el) Izkazano 'o5o, *ru8ih 6o*ela49e4 6e5 4 9eloti na4e*el 4zah4ali)

Matija Cej

Tool for diagnostic sistems based on CAN in real time

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