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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
“APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES
EN UNA CELULA DE MANUFACTURA”
TESIS PROFESIONAL
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO EN ROBOTICA INDUSTRIAL
P R E S E N T A :
JUAN ALBERTO ORTIZ PALACIOS
MEXICO, D.F. 2009
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO
AGRADECIMIENTOS
Antes que nada gracias a Dios por darme la vida y la oportunidad de terminareste ciclo tan importante.
Gracias a mis Padres por el apoyo incondicional que siempre me han brindado.
Gracias a mi esposa por estar a mi lado y darme el bello regalo de ser padre.
Dedico el presente trabajo a mis hijos Alejandro y Paulina, mis hijos.
Virginia, tú también eres parte de este trabajo.
Gracias a todos mis profesores que me ayudaron a alcanzar este objetivo.
Un agradecimiento especial a todo el Instituto Politécnico Nacional, y a laESIME Azcapotzalco por las bases brindadas para convertirme en un
profesionista.
A todos y cada uno de los que me brindaron su amistad y apoyo en algúnmomento de mi vida, tal vez no los menciono en este trabajo, pero no quisiera
omitir algún nombre, pero estuvieron conmigo.
GRACIAS
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELDA DE MANUFACTURAORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO
I N D I C E
JUSTIFICACION.............................................................................................................................. 1
INTRODUCCION............................................................................................................................. 3
1. SEGURIDAD EN EL PROCESO ........................................................................................... 5
1.1. GENERAL........................................................................................................................... 5
1.2. LINEAMIENTOS DE SEGURIDAD ......................................................................................... 7
1.3. SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO....................................................................... 8
1.4. SEGURIDAD DURANTE LA PROGRAMACIÓN........................................................................ 8
1.5. CICLOS DE TRABAJO DE LA LÍNEA DE APLICACIÓN. ........................................................... 81.5.1. Estación de preparación.................................................................................................................8
1.5.2. Estación No. 1.................................................................................................................................9
1.5.3. Estación No. 2 y 3...........................................................................................................................9
1.5.4. Estación No. 4 y 5.........................................................................................................................10
1.5.5. Estación No. 6...............................................................................................................................10
1.5.6. Estación No. 7...............................................................................................................................10
1.5.7. Estación No. 8...............................................................................................................................10
1.6. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE PRIMARIO CLARO Y OSCURO. .......................................... 11
1.7. CICLO DE OPERACIÓN PRIMARIOS CLARO Y OSCURO....................................................... 11
1.8. DESCRIPCIÓN SISTEMA DE APLICACIÓN DE URETANO. ..................................................... 12
1.9. CICLO DE OPERACIÓN DE APLICACIÓN DE URETANO ....................................................... 12
2. SEGURIDAD EN EL PROCESO ......................................................................................... 14
2.1. ¿QUE ES UN PANEL DE OPERACIÓN? ................................................................................ 14
2.2. FUNCIONES Y CARACTERÍSTICAS DEL PANEL DE OPERACIÓN. .......................................... 14
2.3. PANEL VIEW (P.V.) DE ALLEN-BRADLEY......................................................................... 16
2.4. PANEL VIEW (P.V.) DE ALLEN-BRADLEY FAMILIAS “E”. ................................................. 16
2.5. PANEL VIEW 1400E DE ALLEN-BRADLEY......................................................................... 16
2.6. EL SOFTWARE DE CONFIGURACIÓN PANEL BUILDER 1400E............................................. 18
3. EQUIPOS DE CONTROL.................................................................................................... 20
3.1. PLC................................................................................................................................. 203.1.1. Historia del PLC...........................................................................................................................20
3.1.2. Aplicación de los PLC´s ...............................................................................................................21
3.1.3. Lenguajes de Programación de PLC............................................................................................22
3.1.4. Lógica de Estado ..........................................................................................................................26
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELDA DE MANUFACTURAORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO
3.1.5. Arquitectura básica del PLC ........................................................................................................28
3.1.6. Arquitectura del PLC ALLEN-BRADLEY ....................................................................................28
3.1.7. Diseño de Sistemas .......................................................................................................................33
3.1.8. Direccionamiento de E/S y Memoria del Procesador...................................................................34
3.2. ROBOTS. .......................................................................................................................... 373.2.1. La robótica una ciencia. ...............................................................................................................37
3.2.2. Especificaciones de los Robots. ....................................................................................................39
3.2.3. Concepto de Robot........................................................................................................................41
3.2.4. Modelo e identificación del Robot ................................................................................................42
3.2.5. Dimensiones y área de trabajo .....................................................................................................43
3.2.6. Descripción básica del Robot Nachi.............................................................................................45
3.2.7. Identificación de ejes ....................................................................................................................46
3.3. SISTEMA DE APLICACIÓN NORDSON. ............................................................................... 473.3.1. Principio de funcionamiento del sistema Drip & Drag ................................................................47
3.3.2. Componentes del Sistema .............................................................................................................49
3.3.3. Controlador Principal ..................................................................................................................50
3.3.4. Sistema de Entrega de Primer o Estación de Bombeo..................................................................50
3.3.5. Descripción del Uretane Process Center .....................................................................................51
3.3.6. Controlador de Uretano ...............................................................................................................51
3.3.7. Bomba de Engranes......................................................................................................................52
3.3.8. Bomba Rhino ................................................................................................................................53
3.4. NEUMÁTICA. ................................................................................................................... 543.4.1. Aire Comprimido ..........................................................................................................................55
3.4.2. Elementos neumáticos. .................................................................................................................58
3.4.3. Cilindros. ......................................................................................................................................59
3.4.4. Válvulas Neumáticas ....................................................................................................................60
3.4.5. Simbología. ...................................................................................................................................61
4. DESARROLLO DEL PROYECTO...................................................................................... 64
4.1. PROGRAMACIÓN DEL PLC ............................................................................................... 64
4.2. DISTRIBUCIÓN DE LA MEMORIA....................................................................................... 694.2.1. Tamaño y Número de Mensajes....................................................................................................71
4.2.2. Diseño de los Mensajes ................................................................................................................71
4.2.3. Tiempo de Procesamiento Interno. ...............................................................................................72
4.2.4. Protocolo de Comunicación .........................................................................................................72
4.3. DESARROLLO DE LA APLICACIÓN DEL PANEL VIEW .......................................................... 744.3.1. Transferencia de archivos de aplicación. .....................................................................................77
4.3.2. Pantalla de Navegación................................................................................................................79
4.3.3. Pantalla Principal. .......................................................................................................................80
4.3.4. Robot Nachi #1, Estación #2. .......................................................................................................81
4.3.5. Robot Nachi #2, Estación #3. .......................................................................................................82
4.3.6. Robot Nachi #3, Estación #6. .......................................................................................................84
4.3.7. Transportador Vista Lateral. ........................................................................................................87
4.3.8. Mesas finales 7,8. .........................................................................................................................89
4.3.9. Estación # 2 Aplicación de Primer Claro.....................................................................................90
4.3.10. Estación # 3 Aplicación de Primer Oscuro. ...............................................................................92
4.3.11. Estación # 6 Aplicación de Uretano. .........................................................................................93
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4.3.12. Transportador Vista Planta. .......................................................................................................94
4.3.13. Ciclo Completo. ..........................................................................................................................95
4.3.14. Estado del PLC. ..........................................................................................................................96
4.3.15. Conteo de Unidades....................................................................................................................98
4.3.16. Robot de Uretano Compartido. ..................................................................................................99
4.3.17. Estado del PLC. ........................................................................................................................100
4.3.18. Estado de entradas y salidas. ...................................................................................................101
4.4. PROGRAMACIÓN DEL ROBOT. ........................................................................................ 1034.4.1. Operación Manual......................................................................................................................105
4.4.2. Procedimiento de enseñanza .....................................................................................................106
4.4.3. Operación Auto...........................................................................................................................107
4.4.4. Teach Pendant ............................................................................................................................107
4.5. PROGRAMAS DE ROBOTS. .............................................................................................. 112
4.6. SISTEMA DE ENTREGA DE PRIMER O ESTACIÓN DE BOMBEO .......................................... 124
4.7. HERRAMIENTA APLICADORA ......................................................................................... 125
4.8. DISPENSADOR DE FIELTRO............................................................................................. 126
4.9. TAREAS DE MANTENIMIENTO EQUIPO NORDSON ........................................................... 127
4.10. BOMBA DE ENGRANES ................................................................................................. 129
4.11. BOMBA RHINO............................................................................................................. 130
4.12. MANTENIMIENTO ................................................................................................... 131
4.13. PISTOLA PARA APLICACIÓN. ........................................................................................ 132
5. HOJAS DE PROCESOS Y ESPECIFICACIONES........................................................... 133
5.1. HOJA DE PROCESO DE MEDALLÓN. ................................................................................ 134
5.2. HOJA DE PROCESO DE PARABRISAS................................................................................ 136
5.3. MEDICIÓN DE ÍNDICES DE CAPACIDAD REAL CPK .......................................................... 1375.3.1. Aplicación de Primer Oscuro .....................................................................................................137
5.3.1. Aplicación de Uretano................................................................................................................140
APENDICE.............................................................................................................................. 143
A CODIGOS M DE LOS ROBOTS ....................................................................................... 143
B DIAGRAMAS DE CONSTRUCCION ............................................................................... 147
NAFTA ................................................................................................................................. 162
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO1
JUSTIFICACION.
En la actualidad el tema de la automatización es de gran importancia, en especial para la
industria. La automatización de las empresas no busca la reducción de la mano de obra,
sino mas bien esta enfocada a la calidad y la alta producción, ya que al darse una mayor
eficiencia en este sector se logra que la industria disminuya la producción de piezas
defectuosas, y el aumento de calidad en los productos, mediante la exactitud y
repetivilidad de las maquinas. Las ventajas que tiene la automatización es que son
sistemas flexibles que permiten la modificación de los procesos y no requieren de
grandes inversiones o cambios drásticos de equipos.
En los procesos de automatización nos encontramos con diferentes equipos, los cuales
combinados nos permiten lograr mejoras significativas para un proceso completo.
El término de automatización se ha utilizado para describir sistemas destinados a la
fabricación en los que los dispositivos programados o automáticos pueden funcionar de
forma independiente o semi-independiente del control humano.
Para la automatización de procesos se desarrollan maquinas o sistemas que son
operados por Controladores Lógicos Programables (PLC) y que actualmente son de gran
aplicación en la industria manufacturera, y que están siendo incorporados a la industria
textil y de la alimentos, siendo esta ultima la que mas tardo en aceptar esta tecnología.
Entre los equipos utilizados en la automatizacion encontramos a los Robots que cuentan
con gran capacidad de movimiento y manipulación, esto depende en gran parte de la
geometría de su brazo, muñeca y mano conocido también como actuador. Los grados de
libertad o número de movimientos diferentes posibles, determinan la destreza y
JUSTIFICACION
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO2
capacidad, así mismo su costo y su complejidad. El actuador o herramienta final varía en
función de las tareas requeridas, puede ser por ejemplo, una pinza o pistola de soldadura
o puede tener una herramienta para aplicar algún material determinado, incluso pueden
existir equipos que intercambian sus herramientas finales.
En la actualidad la robótica es una ciencia aplicada que ha sido considerada como una
combinación de tecnología de las máquinas-herramienta y de la informática. Comprende
campos tan aparentemente diferentes como son el diseño de máquinas, teoría del
control, microelectrónica, programación de computadoras.
Los primeros robots empezaron a producirse a comienzos de la década de los 60´s y
estaban diseñados principalmente para trabajos difíciles y peligrosos. Los trabajos
tediosos, laborioso y repetitivos en la industria manufacturera como la carga y descarga
de hornos de fundición, fueron les áreas donde fueron aplicados hasta finalizar el decenio
de 1960, también se llegaron a utilizar en áreas de pintura, donde las tareas resultaban
peligrosas por la gran cantidad de gases tóxicos que se generaban. Estas tareas se
llevaron acabo gracias a los avances de la microelectrónica e informática, ya que los
nuevos robots fueron desarrollados con programas para manipulaciones complejas. Se
comenzaron a utilizar en la producción en serie tanto en líneas de ensamble en la
industria mecánica como en la industria automotriz.
Tal como se comentara en párrafos anteriores, con un sistema automatizado lo que se
busca es una mayor productividad con la misma o mayor calidad de la que se esta
produciendo, es por ello que se ha decidido el diseño, fabricación, instalación y puesta en
marcha de esta línea de aplicación de uretano.
La línea 2 de Uretano, es un sistema completamente automatizado, similar a la línea ya
existente. Esta fue diseñada para aplicar primario Claro, Oscuro y Uretano con Robots a
cristales de medallón y parabrisas del auto modelo PT-44, y modelos posteriores. Pero el
principal objetivo de la misma es alcanzar una producción de 60 unidades por hora o
mayor, incluso se ha llegado a pensar que pudiera ser de 80 unidades. La mejora de
productividad en este caso es algo muy importante, ya que estaremos reduciendo el
tiempo de ciclo y sobre todo manteniendo una misma calidad.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO3
INTRODUCCION
En este trabajo nos referiremos a la línea 2 que esta compuesta de 8 estaciones de
trabajo y dos transportadores neumáticos, el transportador principal consta de un sistema
de elevación, el cual levanta el cristal para que este pueda ser desplazado por el
transportador a las siguientes estaciones hasta terminar el recorrido. El transportador final
esta compuesto de un sistema de elevación / rotación para la entrega del cristal.
En las estaciones de trabajo donde se ecualiza el cristal para la aplicación de primarios,
hay dos Robots los cuales se programaron para aplicar primario ya sea Claro, Oscuro o
ambos dependiendo la selección que se realice, esto resulta eficiente para el sistema ya
que si en algún momento surge un inconveniente con uno de los dos Robots, siempre
existirá uno que asuma la carga de trabajo del otro, lo cuál evitaría paros de línea,
mientras que el Robot “dañado” se pone en modo By-pass para su reparación.
En la estación de trabajo donde se ecualiza el cristal para realizar la aplicación de
Uretano, se cuenta con un robot en la línea 2 y un robot mas que servirá de reserva en
ambas líneas (línea 1 existente y línea 2). Este robot ha sido reprogramado para aplicar
Uretano en las anteriores, esto cuando se suscite algún inconveniente con los robots
“titulares” de la aplicación.
Como podremos ver más adelante se tomaron en cuenta algunas consideraciones que
son indispensables para el buen funcionamiento de todo el equipo, como lo son: Cambios
a otros equipos, el correcto posicionamiento y orientación de la pieza, los problemas de
INTRODUCCION
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO4
identificación de la pieza, la protección de todo el equipo (Robot, PLC, Panel View,
Bombas, etc.) y sobre todo seguridad para los operadores.
En el sistema se consideraron las condiciones de seguridad y ergonomía necesarias para
lograr una armonía de trabajo entre operador y máquina, tanto para el personal de
producción como para el de mantenimiento, podemos citar como ejemplo: Extracción de
gases tóxicos de primarios y pelusa de fieltro por medio de un sistema extractor, o bien
ubicación de pedales o botones de control para una mejor operación de línea, además de
un fácil acceso para realizar tareas de mantenimiento o reparación de cualquier equipo de
control montado en la línea, sin descuidar la parte correspondiente a la seguridad como
ya se menciono.
En conclusión: La instalación de la línea 2 es con el fin de incrementar la producción, ya
que la línea 1 (existente) no tiene la capacidad de producción deseada, ahora se cuenta
con un par de sistemas totalmente automatizados y robustos, capaces de solventar
cualquier contingencia que pueda poner en riesgo la producción en planta, a tal grado
que en caso de que la línea 1 tenga algún problema con los equipos, dado su tiempo de
trabajo, la línea 2 tiene la capacidad de producción para entregar la demanda solicitada
por la línea general de producción.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO5
1. SEGURIDAD EN EL PROCESO
1.1. General
El hombre a lo largo de la historia, se ha visto acompañado por el accidente, bajo
diversas formas.
Al ejecutar actividades productivas es evidente que el riesgo atenta contra su salud y
bienestar. Conforme se ha ido haciendo más compleja la realización de las actividades se
han multiplicado los riesgos. Al inicio de la vida industrializada los accidentes y
enfermedades diezmaban a los grupos laborales sometidos a trabajos de largas jornadas,
sin protección, y condiciones riesgosas
Conforme el avance industrial, la tarea de los trabajadores se fue haciendo mas
especializada por lo que un accidente repercutía directamente en la producción. Poco a
poco se fue haciendo más necesario el realizar estudios del medio ambiente laboral hasta
llegar a la seguridad en los procesos, considerando diversos aspectos
Parte de los puntos que se deben tomar en cuenta son:
Las condiciones de trabajo. Son las normas que fijan los requisitos para la defensade la salud en los establecimientos de trabajo.
Medio ambiente. Son las condiciones físicas en el lugar de trabajo
Seguridad. Es el conjunto de normas, obras y acciones, requeridos para proteger lavida humana y maquinaria.
La seguridad e higiene tiene como objetivo salvaguardar la vida y perseverar la salud y la
integridad física de los trabajadores, por medio del dictado de normas y procedimientos
encaminados tanto a que se les proporcionen las condiciones adecuadas para el trabajo,
CAPITULO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO6
como a capacitarlos y adiestrarlos para que se eviten las enfermedades y los accidentes
laborales.
Es por ello que se deben tener presentes los conceptos en situaciones tales como.
Peligro. Cualquier condición de la que se pueda esperar con certeza, que causelesiones o daños a la propiedad y/o al medio ambiente.
Riesgo. Es la posibilidad de pérdida y el grado de probabilidad de estas pérdidas.
Riesgo de trabajo. Puede producir accidentes y/o enfermedades.
Enfermedad ocupacional. Es toda aquella alteración en la salud de un trabajadororiginada por el manejo o exposición a agentes químicos, biológicos o lesionesfísicas.
Condiciones inseguras. Son condiciones que únicamente se refieren al medio conuna alta probabilidad de provocar un accidente.
Actos inseguros. Son las acciones que desarrolla una persona con una altaprobabilidad de que suceda un accidente, dentro de los que podemos mencionaroperar equipos sin autorización, Bloquear o quitar dispositivos de seguridad, limpiaro engrasar maquinaria cuando esta se encuentra en movimiento.
Incidente. Es un acontecimiento no deseado que bajo circunstancias ligeramentediferentes, hubiese dado por resultado una lesión.
Accidente. Es un acontecimiento no deseado que tiene por resultado unaenfermedad ocupacional, una lesión o daño a la persona o a la propiedad inclusoperdida de algún elemento.
En nuestro caso el operador de la celda esta expuesto a diferentes factores, tales como
equipos en movimiento que pueden provocar accidentes por atrapamiento
(transportador), movimiento de equipos (transportador, robots) y por exposición o manejo
de substancias químicas peligrosas (MECK). En este caso se esta expuesto a gases y
vapores o a recipientes presurizados. Tanto los gases como los vapores forman
disoluciones en la atmósfera y su propagación se realiza por su naturaleza con gran
facilidad. Algunas de las actividades que implican el uso de gases son: la soldadura,
procesos de combustión, el uso de solventes para pintura, limpieza y desengrase,
fabricación de plástico, etc.
Para el uso de materiales peligrosos, tal es el caso del MECK, se recurre a las normas
para las organizaciones referentes a la salud e higiene en el trabajo (OSHA), esta norma
contiene los requisitos que cubren el manejo seguro de riesgos asociados con procesos
que usan, almacenan, fabrican, tratan o desplazan productos quicos altamente
peligrosos, en el lugar de trabajo. Durante años se han notificado emanaciones
imprevistas de productos químicos altamente peligrosos que incluyen gases y líquidos
tóxicos, reactivos o inflamables causadas por proceso. Los incidentes siguen ocurriendo
en múltiples industrias, pero sin importar el tipo de industria que utilice estos productos
existe la posibilidad de una emanación accidental, lo que crea la posibilidad de un
desastre.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO7
Con la finalidad de evitar un desastre o un accidente la disposición de la norma es
realizar un análisis de riesgo de proceso (PHA – Process Hazard Analysis) que se basa
en una recopilación de la información de seguridad del proceso. Un PHA es un examen
metódico de los problemas que puedan surgir y de las medidas de seguridad que se
deban implementar para evitar accidentes.
La norma también exige procedimientos operativos por escrito, la capacitación y
participación de los empleados, evaluación de seguridad antes de poner a funcionar un
equipo, la evolución de la integridad mecánica de equipo crítico, los requisitos de
contratistas, y procedimiento escritos para manejo de cambios. Siguiendo estos
lineamientos evitaremos accidentes durante la instalación, programación y operación de
los materiales y de los equipos
Hoy en día no solo se trata de mover botones y palancas, es esencial conocer las
máquinas y sus funciones, y desempeñar la parte que le corresponde de su operación. El
desempeñar esas actividades con el máximo de comodidad es el ideal de la mayoría de
la gente. Es por ello que también se han desarrollado lineamientos que permitan trabajar
con comodidad sin que representen un riesgo para el trabajador.
El usuario de la celda de robots tiene finalmente la responsabilidad de procurar la
seguridad del personal que labore en ella. Los procedimientos de seguridad usados
deberán ser acorde al nivel de peligro o riesgo asociado con la particular instalación.
Estos procedimientos de seguridad deberán incluir también medidas adicionales de
seguridad apropiadas para esta celda, además de todas aquellas reglas vigentes en el
programa de seguridad de la planta.
1.2. Lineamientos De Seguridad
Esta sección proporciona la información básica de seguridad para poder dar
mantenimiento a los equipos, especialmente los de la Marca Nordson ya que es con los
que se tiene un contacto directo (lavado con MEK) y de esta forma optimizar el
funcionamiento del sistema.
Las condiciones inseguras del equipo pueden conducir a lesiones personales o daños a
la propiedad, es por ello que se debe considerar a la seguridad una actividad conjunta la
cual es responsabilidad del fabricante, el integrador y el usuario final. Todas las prácticas
de seguridad deben de ser conforme a los lineamientos que indica el proveedor, aunado
a las normas locales y practicas de las instalaciones.
Nunca viole intencionalmente las puertas con interlocks, guardas, rejas, cortinas de luz u
otros dispositivos de seguridad.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO8
Ubique la localización de todos los botones de Paro de Emergencia, SwitchesPower ON/OFF, ya que podrían ser usados en cualquier momento y la velocidad derespuesta en alguna contingencia es crucial
Esté consiente que cada persona es directamente responsable de la operación delsistema de robots, así que deberá conocer todos los procedimientos y practicas deseguridad
Mantenga todas las puertas de acceso al sistema de robots cerrados durante laoperación de los robots
Mantenga en mente que siempre existe un factor de riesgo cuando se esta enpresencia de robots en movimiento.
1.3. Seguridad Durante el Mantenimiento.
Cuando se desarrolla una tarea de mantenimiento en el sistema de robots, deberán ser
efectuados todos los procedimientos de seguridad, así como los siguientes puntos:
El sistema de robots deberá estas bajo el control de un único programador
Únicamente el programador esta autorizado para restringir los trabajos demantenimiento
El movimiento de todo equipo en el desarrollo de los trabajos de mantenimientodeberá ser controlado únicamente por el programador
Cuando alguno de los robots se encuentre trabajando a altas velocidades deberáser verificado el programa de ejecución.
1.4. Seguridad Durante la Programación.
Cuando se realiza la programación de algún robot, deberán ser efectuados todos los
procedimientos de seguridad, así como los siguientes puntos:
El sistema de robots deberá estar bajo el control de un único programador
Únicamente el programador esta autorizado para restringir los trabajos demantenimiento
El movimiento de todo equipo en el desarrollo de los trabajos de mantenimiento yprogramación deberán ser controlados únicamente por el programador
Cuando alguno de los robots se encuentre trabajando a altas velocidades deberáser verificado el programa en ejecución.
1.5. Ciclos de Trabajo de la Línea de Aplicación.
1.5.1. Estación de preparación
El operador monta el cristal sobre la mesa giratoria y acciona un pedal neumático para
generar vacío en las ventosas y así sujetar el cristal, una vez en esta mesa se limpia el
cristal eliminando el exceso de polvo con un liquido conocido como NAFTA, una vez
realizada esta operación ya sea de forma manual o con ayuda de un manipulador
neumático lo deposita sobre unas guías posicionadoras instaladas e la estación No. 1. En
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO9
estos casos el operador deberá tomar en cuenta los siguientes lineamientos para su
seguridad.
El operador deberá tomar en cuenta este movimiento ya que puede ser golpeadoen los brazos por el mismo cristal.
El operador deberá utilizar guantes especiales para limpiar los cristales ya que elcontacto prolongado con el NAFTA y el MEK pueden ocasionar serios daños en lapiel y articulaciones.
El operador debe tomar en cuenta que al ser giratoria la mesa, el cristal puedecaerse y golpearlo en las piernas. Por lo que deberá prestar atención especialcuando realice el movimiento del cristal hacia la estación del transportador
1.5.2. Estación No. 1
Función: Recepción del cristal mediante unas guías.
En esta estación se coloca el cristal sobre unas guías para evitar que ingresen al revés o
muy desplazado, eliminando problemas de centrado en las mesas ecualizadoras. El
operador en este caso deberá tener en cuenta que el transportador se eleva para realizar
su ciclo y que en este momento puede sufrir un atrapamiento o que su ropa se llegue a
atorar o que cuando baje pueda prensar sus extremidades (manos).
1.5.3. Estación No. 2 y 3
Función: Ecualización y centrado de cristal / aplicación de primario Claro y oscuro. El
transportador desplaza el cristal de la estación No. 1 y lo coloca dentro de la estación No.
2. El cristal es ecualizado hasta que detecte que hay parte presente en la estación y por
medio de unos brazos laterales (cilindros C_RH & LH) y centrales (cilindro D), estos se
mantienen avanzando hasta centrar e identificar el modelo, ya centrado e identificado el
cristal es sujetado por medio de unas ventosas (cilindros con vástago hueco y una
ventosa montada sobre el mismo).
Una vez identificado el modelo de cristal a procesar por el PLC del sistema, abren los
brazos ecualizadores laterales (cilindros C_RH & LH) y centrales (cilindro D). El PLC da el
permisivo par que el Robot inicie el ciclo de aplicación de goteo y arrastre de primer claro
y oscuro por medio de un fieltro. Después de que el Robot termina de aplicar los
primarios sobre el cristal, El Robot envía al PLC la señal de ciclo completo la cuál libera
las ventosas y el cristal estará listo para ser desplazado automáticamente por el
transportador a la siguiente estacón de trabajo.
NOTA: Las estaciones No. 2 y 3, son iguales para la aplicación de primarios claro y
oscuro, ya que se puede seleccionar que aplique únicamente primario claro u oscuro, y
ambos por medio del Panel de operaciones del sistema (Panel View). La ventaja de estos
Robots en las estaciones de Trabajo No. 2 y 3 es que si alguno de los Robots se
descompone se selecciona el By-pass, mientras que el otro Robot puede soportar la
carga de trabajo de aplicación de primarios para el sistema.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO10
En caso de que personal de mantenimiento se encuentre dentro de la línea deberá tener
en cuenta que los ecualizadores pueden golpearlo por lo que en caso de haber necesidad
de estar dentro, deberá de ser supervisado por una persona en caso de algún incidente y
que pueda ser auxiliado, de lo contrario deberá evitar estar dentro.
1.5.4. Estación No. 4 y 5
Función: De transferencia y secado.
En estas estaciones el cristal únicamente está de transferencia secando el primer claro y
oscuro.
1.5.5. Estación No. 6
Función: Ecualización y centrado de cristal / aplicación de Uretano
Esta estación ecualizara y centrara el cristal de la misma manera que la estación No. 2 y
3. Una vez recibido el cristal en la estación, el ciclo inicia identificando el modelo, el PLC
dará el permisivo, para que el Robot entre a aplicar Uretano en el contorno del cristal.
Cuando el ciclo del Robot ha sido terminado, las ventosas liberarán el cristal y el sistema
estará listo para transferir a la siguiente estación de trabajo.
1.5.6. Estación No. 7
Función: De transferencia.
En esta estación el cristal únicamente esta de transferencia.
1.5.7. Estación No. 8
Función: De posicionado y entrega de cristal para descarga.
En esta estación se encuentra el transportador final, el cual se extiende al detectar parte
presente, levanta el cristal e inicia el vacío en las ventosas, al detectar el PLC que hay un
vació optimo lo gira 90 grados con respecto a su posición original.
Una vez girado el transportador se retrae, y bajara liberando el cristal de las ventosas
depositándolo sobre el soporte de salida para que el operador tome el cristal y monte
sobre la unidad (automóvil). El transportador final repetirá el ciclo, solo si detecta parte
presente en la entrada y que no exista cristal en la salida.
Esta sección es independiente del transportador ya que su ciclo lo realiza aun cuando los
robots estén trabajando y el transportador este abajo. Por lo que también los operadores
que reciben los cristales deben tomar en cuenta el hecho de que pueden sufrir
atoramiento de la ropa o quedar atrapados por las partes en movimiento.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO11
1.6. Descripción del Sistema de Primario Claro y Oscuro.
La función del Sistema de Aplicación de Primario Claro y Oscuro es la de realizar la
preparación necesaria en los cristales para que la aplicación de Uretano cumpla con su
función (Adherencia carrocería-cristal).
El sistema utilizado es por goteo y arrastre de Primer para realizar la aplicación de estos,
utilizando una pieza de Fieltro con dimensiones establecidas.
1er Equipo del sistema de Primario Claro y Oscuro por Goteo y Arrastre.
Estación No. 2 y 3 ROBOT 01 y 02
1 Robot: Modelo SC50F-01 Marca: NACHI
1 Controlador de Robot: Marca; NACHI
1 Bracket de sujeción de efector final para robot.
1 Interface RIO: Tarjeta UM157. Marca: NACHI
1 Efector final: No. Parte. 335634. Marca: NORDSON
1 Controlador de Primario Claro y Oscuro: Marca NORDSON
1 Estación de Bombeo de primer Claro y Oscuro: Marca: NORDSON
1 Efector final: Marca: NORDSON
1 Aplicador de primer (bloque de válvulas) montados sobre el Robot:Marca: NORDSON
1 Alimentador de fieltro (bloque de Válvulas) a nivel de piso junto al Robot: Marca:NORDSON
1 Estación de llenado de Primario Oscuro: Marca: NORDSON
1 Contenedor de MEK (Metil – Etil – Keton) de 5 Galones: Marca: Nordson
Accesorios de Equipo Nordson: Mangueras de teflón para primarios, mangueras deUretano para aire de control de Válvulas, conectores de teflón conectores de acero.Etc.
Entrada y Salida de cristal en la estación: Por Carga y Transportación.
Equipo de seguridad: Guardas y Tapetes de seguridad e interlocks de Guardas deSeguridad.
1.7. Ciclo de Operación Primarios Claro y Oscuro.
El Robot espera hasta que el cristal ingrese a la mesa ecualizadora, en esta es
identificado y sujetado para realizar la aplicación.
El robot se desplaza a tomar fieltro entregado por el dispensador de fieltro y después se
va a la posición de ataque (Pounce Position) y espera el programa del modelo de cristal
identificado y la señal de que los rodillos ecualizadores estén abiertos.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO12
El Robot entra a aplicar primarios al cristal, una vez terminada la trayectoria programada,
el robot da la señal de ciclo completo liberando el cristal de las ventosas y generando el
permisivo para que el transportador avance, e inicie un nuevo ciclo.
El Robot regresa liberando el fieltro usado para la aplicación de primarios sobre el
depósito de fieltro usado. El Robot regresa a una posición de Home para estar listo para
otro nuevo ciclo ya sea de aplicación de primarios o de purga.
1.8. Descripción Sistema de Aplicación de Uretano.
La función de este sistema para robots es aplicar un cordón uniforme de Uretano de
acuerdo a la ruta programada y especificaciones requeridas para el proceso del cristal.
El Uretano es aplicado al cristal, ya que previamente se ha aplicado primarios claro y
oscuro ya que sirven para que se adhiera al cristal perfectamente.
Equipo del sistema de Aplicación de Uretano
Estación No. 6 Robot 03
1 Robot: Modelo SC50F-01 Marca: NACHI
1 Controlador de Robot: Modelo SC50FAW11-20 Marca: NACHI
1 Bracket de sujeción de efector final para robot: N/A
1 Interface RIO: Tarjeta UM157 Marca: NACHI
1 Efector Final: Marca: NORDSON
1 Controlador de Uretano (PROMETER) : Marca: NORDSON
2 Estaciones De Bombeo de Uretano Modelo Rhino instaladas dentro del horno deUretano
1 Bomba de engranes de Uretano Marca: NORDSON
1 Pistola de aplicación de Uretano Marca: NORDSON Modelo: CE20 GUN
Accesorios de Equipo Nordson: Mangueras Neumáticas para aire de control deválvulas.
Entrada y Salida del cristal en la estación: Por carga y Transportación.
Equipo de seguridad: Guardas y Tapetes seguridad e interlocks de Guardas deSeguridad.
1.9. Ciclo de Operación de Aplicación de Uretano
El Robot espera hasta que el cristal ingrese a la mesa ecualizadora, y es identificado el
modelo de cristal (medallón o parabrisas)
El Robot se mueve a la posición de ataque (Pounce Position) y espera el programa del
modelo de cristal identificado y la señal de que los rodillos ecualizadores estén abiertos.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO13
El robot entra a aplicar el cordón de Uretano al cristal, una vez terminada la trayectoria
programada, el robot da la señal de ciclo completo liberando el cristal de las ventosas y
generando el permisivo para que el transportador avance, e inicie un nuevo ciclo.
Si el robot se encuentra sin recibir programa por más de 15 minutos este ejecutará el
programa de purga.
El ciclo se repite una y otra vez siempre que el robot deposite un cristal en la estación.
Como se puede ver las señales de modelo para que el robot pueda ejecutar un programa
vienen desde el PLC, una vez que ha identificado la combinación de señales que llegan
desde la mesa ecualizadota. Esto se hace a través de la red DH+.
NOTA: El Sistema ecualizador tienen el mismo principio de funcionamiento que el de la
estación 2 y 3 de primarios claro y oscuro.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO14
2. SEGURIDAD EN EL PROCESO
2.1. ¿Que es un Panel de Operación?
Existen muchas formas de poder monitorear un proceso, la mas sencilla pero que
también es la menos fiable, en la actualidad es la simple observación del proceso,
solicitando a un operador que realice esta tarea, sin embargo esto es poco confiable,
dado que muchos factores interfieren en esta acción. Supongamos que en un momento
dado es necesario saber que falla se presento el día anterior o una semana atrás y la
hora de falla, esto seria algo impreciso ya que el operador podría darnos una hora o
simplemente no acordarse de lo ocurrido, por otra parte si existiera un equipo que esta
fuera de operación momentánea y no se encuentra el operador, representa incluso un
alto riesgo para una persona que desconoce esta información y que se acerca a la línea
de producción.
Los paneles de operación facilitan el acceso visual del operario al sistema de
automatizacion, con lo que se evitan los detalles antes mencionados, por lo que se
engloban dentro del famoso “Human Machine Interface” (Interfaz Humano con Maquina,
HMI).
Algunas posibilidades de los Paneles de Operación son:
Acceso rápido y sencillo a los datos del sistema
No se emplea memoria de usuario
2.2. Funciones y características del Panel de Operación.
La función de los paneles de operación es facilitar el acceso visual del operario al sistema
automatizado, englobándose en el famoso “Human Machina Interfase” (Interfaz Hombre
Maquina), en otros casos estas interfases permiten la operación o control de algunos
CAPITULO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO15
elementos, de tal forma que se puedan ejecutar subrutinas desde este punto, o habilitar y
deshabilitar equipos, sin necesidad de abrir las celda o detener el proceso.
Algunas de las características de que deben de tener estos equipos son:
Acceso rápido y sencillo a los datos del sistema
Supervisión y control del proceso
Visualización del proceso (solo en Paneles Gráficos)
Modificación de parámetros y órdenes.
Así mismo poseen una serie de ventajas que las hace ideales para su uso en sistemas de
automatización, entre las que figuran:
No se necesita una programación desde el PLC, ya que solo interactúan con éste.
No se emplea memoria del usuario
No se necesitan interfases con el programa de aplicación
No consume tiempo de CPU en el PLC
Rápida actualización y visualización de los datos presentados
Existen diferentes marcas de Panel View ó Terminales de operación. Entre las que
podemos mencionar a Allen-Bradley, Siemens, Módicon, etc. saber cual elegir, muchas
veces depende del programador o en ocasiones del cliente, ya que tal vez el integrador o
programador esta mas familiarizado con una u otra marca, por otra parte los clientes en
ocasiones prefieren estandarizar sus sistemas por lo que solicitan a los integradores que
instalen determinada marca de equipo.
FIG. 2.1. DIFERENTES MODELOS DE PANEL DE OPERACIÓN (ALLEN-BRADLEY Y SIEMENS)
Para ello lagunas de las características comunes en los Panel View (P.V.) son:
Todos cuentan con una memoria independiente del PLC que es donde se guarda laaplicación, se ejecuta y puede guardar ciertos parámetros, así como un procesadorpara ejecutar las operaciones básicas.
Pantalla, la cual puede ser táctil o se puede contar con un teclado e cual va desdeel sencillo (numérico) hasta un teclado completo (alfanumérico con abecedario yteclas de funciones)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO16
Puerto de comunicación, uno normalmente RS-232 para comunicación con la PC,para carga y descarga de aplicaciones, y uno mas para el protocolo decomunicación que se desee emplear (DH+, Ethernet, RIO, Profibus, etc.).
2.3. Panel View (P.V.) de Allen-Bradley.
Estas terminales proporcionan un poderoso procesamiento de datos compatibles tales
como graficas, y manejo de expresiones, que permiten operar una aplicación bajo
cualquier protocolo (Remot I/O, Data Highway Plus y Contlor Net).
Allen-Bradley cuenta con una gran variedad de Panel View (P.V.), para todas y cada una
de las aplicaciones que se desee, para ello se deben tomar en cuenta algunos puntos
tales como:
Tipo de alimentación que se suministrara (120 Vca. 24 Vcd.)
Tamaño y tipo de pantalla, los P.V. pequeños normalmente son monocromáticos,mientras que los de mayor tamaño son a color. Aunque existen algunos P.V. depequeño tamaño que también son de color.
El tipo de Comunicación que se desea, o el tipo de red con el que se va ainteractuar. (DH-485, RS-232, DH+, Control Net, Ethernet, DF1)
Puerto de impresora RS-232.
Modo de operación (mediante Teclado o Touch)
Una de las grandes ventajas que presentan los Panel View, contra una PC es que
poseen una protección contra un ambiente sucio grado 2. Pueden ser montados en
gabinetes para protección contra corto circuito, pero para ello es necesario tener la
ventilación adecuada para dispersar el calor, producido por los demás elementos dentro
del gabinete. Los rangos de temperatura de estos equipos son de 0 a 55°C
2.4. Panel View (P.V.) de Allen-Bradley familias “e”.
Las terminales Panel View “e” son la última generación de terminales Panel View, Como
las terminales 1200 y 1400, estos proporcionan una interfase de operación rápida, fácil,
flexible y de bajo costo, para el sistema PLC. Este tipo de paneles están preensamblados
y listos para instalase en un recorte dentro de un gabinete o en un rack de 19-pulgadas,
pueden conectarse a cualquier red de Allend-Bradley, proporcionan una alta
funcionalidad de desarrollo como HMI para grandes y complejas aplicaciones
2.5. Panel View 1400e de Allen-Bradley.
Como se comento estos Paneles de Operación son muy prácticos, dentro de la gran
variedad de modelos que se tiene (550, 600, 900, 1000, 1000e, 1200e y 1400e) también
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO17
podemos dividirlos en dos grandes grupos, que son los de pantallas táctiles o de teclado,
los cuales son configurados de la misma forma excepto por:
Diferentes configuraciones de botón
Ciertos objetos de pantalla son especificados para terminales de teclado y otrospara terminales táctiles.
Se puede mencionar con respecto a las terminales con teclado que cuentan con:
21 teclas de función determinadas por el usuario.
Un teclado para introducir valores numéricos.
Teclas de Cursor
Teclas de Inicio, Entrada, Seleccionar, Cancelar, Subir, Bajar y espacio deretroceso.
Por otra parte las Terminales Táctiles Panel View 1400e usan pantallas táctiles resistivas-
analógicas. Esto permite que los objetos de entradas sean de cualquier tamaño (mínimo
40 x 40 Pixeles), que equivale aproximadamente a un cuadro de 5 x 5 mm, y que sean
puestos en cualquier lugar de la pantalla. Este tipo de equipo proporciona gran flexibilidad
de diseño si se compara con otros equipos (1200 o menores) ya que no utilizan matriz
táctil que requiere que los objetos sean alineados con la cuadricula que poseen. Sin
embargo como características específicas de estos Panel View se puede decir:
Tienen una expansión de mensajes incluidos 4,000 alarmas, 10, 000 mensajeslocales y 10,000 mensajes de información para proporcionar la información aloperador.
Tarjeta de Memoria PCMCIA que puede ser usada para subir datos y salvaraplicaciones en archivos para usarse en una computadora personal. Esta tambiénpermite almacenar y correr aplicaciones que permiten usar la memoria base quepermiten expandirse hasta 15.7 MB.
La sobre posición de objetos que permiten el control de dispositivos tales comobotones de pulso e indicadores mismos que está direccionados de manera directa aobjetos a través de un mapa de bits de una máquina, haciendo un control deoperación mas intuitivo.
Expresiones y operaciones permiten manipular y evaluar datos, reduciendo al PLCdirecciones y lógica.
Las Tendencias o graficas en las terminales Panel View permiten el seguimiento delos datos de proceso específico durante tiempo y lo exhiba gráficamente en lapantalla como una línea o gráfico.
Un archivo de alarmas durante condiciones de avería se maneja a través de unaventana de alarmas, de la pantalla del estado de alarmas, y de la pantalla de lahistoria de alarmas. Un indicador audible puede también ser configurado. Un reléen la parte posterior del Panel View se puede utilizar para activar el dispositivo. Elpuerto RS-232 en la parte posterior de la Terminal permite imprimir el listado dealarmas o de informes de la pantalla.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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Fácil migración de las terminales Panel View 1200 los archivos de las aplicacionesson completamente convertidas y no requieren cambios en el programa del PLC nien las redes de comunicación de entradas y salidas remotas (Remot I/O).
Esta interfase de operación nos permitirá saber en caso de una falla, cual es el origen, es
decir, si en un momento dado uno de los robots no entra a ejecutar su programa, esto
puede ser generado por la falta de un sensor en la combinación que se tiene para dicho
programa.
2.6. El Software de configuración Panel Builder 1400e.
Para el desarrollo de la aplicación en un Panel de operación es necesario tener un
software precargado en una PC. En este caso se trata del Panel Builder 1400e para
Windows, el cual es una herramienta fácil de aprender. Este Software permite tener una
interfase superior, con el cual es posible tener varias aplicaciones abiertas a la vez así
como transferir información entre las mismas. Y al ser un software para Windows,
también esta desarrollado bajo esta plataforma por lo que las ventanas de ayuda pueden
ser requeridas en cualquier momento y estas se sobrepondrán para mostrar la
información.
El software contiene diferentes editores y cuadros de diálogos que proporcionan una
ayuda para la configuración y construcción de una aplicación. Aunado al software de
desarrollo de aplicación se necesita la opción del Panel View Transfer Utility, que es la
utilería necesaria para lograr transferir la aplicación de la PC al Panel View o Viceversa.
Las aplicaciones deberán ser planeadas antes de iniciar la construcción, lo que ayudara a
un mejor desarrollo de las mismas.
Los archivos pueden ser transferidos entre la Terminal y la PC. por medio de la siguiente
forma.
Carga o descarga de archivos usando un cable de conexión RS-232, a través delas puertas del Panel y la PC., a esta se le conoce como transferencia serial.
Carga o descarga de archivos mediante la Red DH+, en esta red la transferencia esdirecta, siempre que el Panel tenga un nodo asignado en la red, de lo contrario seráun elemento invisible en la misma red.
Cargar o descarga de archivos sobre un protocolo Ethernet, usando algunascaracterísticas del pase usado en el modo Remot I/O.
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FIG. 2.2. PANEL VIEW 1400e
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3. EQUIPOS DE CONTROL
3.1. PLC.
3.1.1. Historia del PLC
Los controladores lógicos programables (PLC, por sus siglas en inglés), son dispositivos
electrónicos digitales que fueron inventados en 1969 para reemplazar a los circuitos de
relevadores (relés) electromecánicos, interruptores y otros componentes comúnmente
utilizados para el control de los sistemas de lógica combinacional, es decir que cualquier
situación que requiera dispositivos eléctricos y electrónicos de operación coordinada es
una aplicación de control potencial para un PLC, ya que dentro de los dispositivos que
pueden ser controlados se incluyen válvulas solenoides, luces, relés y motores entre
otros.
Los controladores son la primera máquina con lenguaje, es decir un juego de
instrucciones se orienta hacia los sistemas de evolución secuencial. En los sistemas de
lógica combinacional el estado de una salida queda determinado por el estado de una
cierta combinación de entradas sin importar la historia de éstas.
Los PLC's resultaron muy atractivos ya que, a diferencia de los antiguos circuitos
permiten reprogramación, ocupan comparativamente muy poco espacio, consumen poca
potencia, poseen auto-diagnóstico y tienen un costo competitivo, así mismo se pueden
añadir a sus características el poder realizar tareas como operaciones repetitivas,
operaciones accionadas dependiendo del tiempo, control de alta velocidad, requisitos de
adquisición y manejo de datos entre muchas otras tareas.
Sin embargo, fueron las innovaciones tecnológicas en microprocesadores y memorias lo
que a hecho tan versátiles y populares a los PLC's. Así, pues estos equipos pueden
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TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO21
realizar operaciones aritméticas, manipulaciones complejas de datos, tienen mayores
capacidades de almacenamiento y pueden comunicarse más eficientemente con el
programador y con otros controladores y computadoras en redes de área local. Además,
ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y módulos para manejar señales análogas
y para realizar estrategias de control, más sofisticados que el simple ON-OFF, tales como
el control PID, inclusive con múltiples procesadores.
FIG. 3.1. CONTROLADOR LOGICO PORGRAMABLE ALLEN-BRADLEY FAMILIA 5
3.1.2. Aplicación de los PLC´s
Los controladores tuvieron sus primeras aplicaciones en la industria automotriz para
sustituir los complejos equipos basados en relés. Sin embargo, la disminución de tamaño
y el menor costo han permitido que se utilicen en un gran sector de la industria. Se
pueden emplear desde el arranque secuencial de motores hasta complejos sistemas tales
como: Control de transportadores y bandas motrices, en donde se arrancan y paran los
motores, abren y cierran los seguros etc.
Transportadores con velocidad variable. Se tienen Drives que controlan la velocidad de
los motores, estos reciben la señal de la velocidad a la que deben trabajar desde el PLC
quien procesa los datos necesarios dependiendo de la demanda de producto.
Herramientas para la sujeción de piezas. El PLC envía la orden a las válvulas
correspondientes para que actúen los cilindros y se puedan sujetar las piezas y siguiendo
una secuencia abrirá o cerrara ciertos seguros (clamps) para sostener nuevas piezas o
sub-ensambles.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO22
Control de Humedad y Temperatura para procesos. El PLC recibirá la señal de los
sensores de Humedad y Temperatura y con base a ello generará la señal correcta para
aumentar la temperatura o para que la bomba envíe más agua al sistema y de esta forma
aumentar la humedad.
Control de Celdas de manufactura, en líneas de ensamble y proceso, en donde el PLC
controla los transportadores y envía las señales a los equipos que están dentro de la
celda para que realicen un trabajo específico.
En la actualidad los PLC´s pueden comunicarse con otros PLC´s, computadoras y
equipos, tales como variadores de velocidad, celdas de carga, y controles de básculas,
con lo que se convierten en parte funcional y fundamental de máquinas, plantas y
procesos industriales.
3.1.3. Lenguajes de Programación de PLC
Los primeros PLC, en la primera mitad de los 80 eran programados usando sistemas de
programación propietarios o terminales de programación especializados, que ha menudo
tenían teclas de funciones dedicadas que representaban los elementos lógicos de los
programas de PLC. Los programas eran grabados en cintas, mas recientemente se
guardan en aplicaciones especiales en un ordenador, finalmente son descargados
directamente en el PLC.
Los primeros PLC fueron diseñados para ser usados por electricistas. Estos PLC eran
programados con “lógica de escalera” (ladder Logia”). Así, el primer lenguaje de
programación para PLC's, considerado de bajo nivel, fue el "Lenguaje de Escalera". Aún
hoy se utiliza este lenguaje.
Los lenguajes de programación tenemos cinco tipos, a continuación se hace mención de
ellos. Existen equipos que permiten la programación en un solo lenguaje, sin embargo
existen otros equipos que permiten la programación de diferentes formas.
Forma de diagrama de escalera (lader logic). El diagrama lógico está realizado bajola lógica de los esquemas eléctricos, el cual incluye contactos y bobinas.Actualmente es un lenguaje gráfico muy popular en la programación. Esta basadoen el establecimiento de circuitos de relevadores, este lenguaje esta basado enrenglones en los que se establecen las condiciones necesarias para tener unasalida. Este tipo de programación se utiliza en gran manera en el control secuencialde un proceso u operación de manufactura.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO23
FIG. 3.2. DIAGRAMA DE ESCALERA PARA ARRANQUE DE MOTORES
Bloque de funciones. Las CPUs ofrecen bloques preprogramados que se puedenllamar desde el programa de usuario. Los bloques de funciones forman parte delsistema operativo, no se cargan como parte integral del programa. Una función delsistema es una función preprogramada y probada.
FIG. 3.3 PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 3.4. PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES
Lista de instrucciones (IL). Esta basado en un listado de símbolos nemotécnicoscercanos al lenguaje máquina. Se escribe en formato de texto, utilizando caracteresalfanuméricos para definir las líneas de operaciones lógicas. Suele ser un lenguajepotente, aunque es más complejo que los lenguajes gráficos
FIG. 3.5. PROGRAMACION MEDIANTE LISTA DE INSTRUCCIONES
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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Algunos fabricantes no cumplen al completo con la norma IEC 1131-3 y utilizan su propia
nemotecnia, como ocurre con la marca Siemens. Debido a la gran implantación que estos
autómatas tienen en la industria, en algunos casos se realiza un estudio paralelo de
ambos sistemas con el fin de que se pueda observar las diferencias que hay entre ellos.
NORMA IEC 1131-3
OPERANDO OPERADOR
LD %I1.0
SIEMENS S7
OPERANDO OPERADOR
LD E1.0FIG. 3.6. DIFERENCIAS DE NEMONICOS DE LISTAS DE INSTRUCCIONES
Lenguaje de alto nivel. Cuando se comprendió el gran potencial de los PLC's, comopoderosas computadoras que son y se dio la evolución de capacidades que ahoratienen, que no poseían los antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivelEste es un lenguaje de programación que en comparación con en lenguaje de bajonivel este puede usar elementos de lenguaje natural, por lo que se convierte en unlenguaje fácil de usar. El nombre de lenguaje de alto nivel no implica que seasuperior al lenguaje de bajo nivel, sino que es un lenguaje adecuado para lascomputadoras por el manejo de cadenas y por estar orientado a objetos.Actualmente podemos trabajar con diferentes lenguajes de alto nivel siendo dentrode los más famosos el Visual Basic y el C.
FIG. 3.7. PROGRAMACION CON LENGUAJE DE ALTO NIVEL
Grafcet, El GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transición) Es un
diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo de proceso a
automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos
intermedios que provocan estas acciones. No fue concebido como un lenguaje de
programación, sino más bien un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en
la ejecución directa del automatismo programa autómata. Actualmente no tiene una
amplia difusión como lenguaje, pero se utiliza como una herramienta de modelado.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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Para poder programar en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los
elementos propios de que consta.
FIG. 3.8. EJEMPLO DE LA PROGRAMACION EN GRAFCET.
Cuando se comprendió el gran potencial de los PLC's, como poderosas computadoras
que son y se dio la evolución de capacidades que ahora tienen, que no poseían los
antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivel como el "lenguaje de escalera"
pero, con la adición de funciones especiales complejas, que en el diagrama de escalera
aparecen en el lugar de las salidas". Luego, se desarrollaron los Lenguajes Especiales de
Computadora, también de alto nivel, que son muy similares
Los lenguajes de lógica de relevadores en escalera (LLRE) que hemos mencionado,
utilizan un marco de programación que obliga al programador a centrarse en cada salida
individualmente, en lugar de hacerlo en el flujo y operación del proceso o sistema que se
controla. La programación con un LLRE requiere el uso de soluciones de casos
especiales, eliminando la posibilidad de una programación limpia, directa y elegante.
Adicionalmente, muy a menudo los programas resultantes son difíciles de modificar por
no tener una estructura modular. Para mejorar la programación en estos aspectos, se han
propuesto metodologías de programación basadas en reglas como la lógica difusa y la
lógica de estado
3.1.4. Lógica de Estado
Para poder saber mas sobre la lógica de estado es bueno conocer los tipos de lógica que
se tienen en cuanto a control se refiere:
Lógica cableada: La tecnología cableada esta basada en la unión física de todos y cada
uno de los equipos, es decir que el control deberá tener un cableado completo para poder
realizar las funciones necesarias. Los inconvenientes de este tipo de trabajos es: El
dimensionamiento. Referente al cableado ya que es una gran cantidad de cable los que
se deberán utilizar para poder lograr un control completo y que este pueda darse desde
diferentes puntos, Poca flexibilidad, al no poder realizar incrementos en los sistemas, en
caso de poder hacerlos representan pequeños subsistemas de un principal y no se ven
reflejados como una adición al mismo o una modificación. Dificultades para el
mantenimiento y pocas posibilidades de implementar funciones de control complejas y
las que se puedan implementar se llevarían acabo mediante elementos electromecánicos.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO27
Lógica programada: La tecnología programada o programable, utiliza como unidad de
control un sistema basado en el microprocesador. El cual se encarga de recibir la
información y procesarla para después dar una respuesta basada en las condiciones
programadas para la ejecución, además de poder obtener una mayor cantidad de
información desde diferentes puntos con menores cantidades de cable y dando también
mayor flexibilidad tanto para la instalación como para la programación.
En las tecnologías cableadas, el tratamiento de la información que se lee del proceso
tiene lugar simultáneamente, en paralelo. En los equipos programables, el tratamiento de
información no se hace en paralelo sino en secuencia.
La lógica de estado es una metodología para el control de sistemas que no se basa en la
lógica combinacional, sino en la teoría de la Máquina de Estado Finita. Los lenguajes de
lógica de estado, son lenguajes de programación de muy alto nivel, cuyo poder y
flexibilidad se derivan del ajuste fiel entre el problema a resolver y el modelo sobre el cual
se basa. Con estos lenguajes, el desarrollo y modificación del sistema es mucho más fácil
y rápida que con lenguajes de nivel más bajo. El programador puede olvidarse de los
códigos simplemente concentrarse en la comprensión del sistema de control. En
resumen al comparar los sistemas de Lógica cableada contra Lógica programada
tenemos:
CARACTERISTICAS
O METODO
PANEL DE RELEVADORES CONTROLADORES
PROGRAMABLES
FuncionesSolo un gran número de relevadores permite
un control
La programación permite el control
con cualquier grado de complejidad
FlexibilidadEl cableado interno debe ser cambiado Puede ser modificado sólo el
programa
ConfiabilidadSujeto a defectos en contactos y baja vida
útil
Alta, ya que sólo usa semiconductores
en los circuitos principales
AdaptabilidadNo puede usarse en otra aplicación a menos
que se quiten o pongan componentes
Se adapta a cualquier aplicación por
medio de la programación
ExpandibleMuy limitada desde el diseño original Fácilmente ampliado a su máxima
capacidad
MantenimientoRequiere mucho mantenimiento e
inspecciones periódicas
Reparaciones sencillas a través del
reemplazo de módulos.
Tamaño Grande y pesado Reducido
Diseño
Grandes periodos de tiempo para ensamble
y pruebas con mucho esfuerzo
Diseños simples para sistemas
complejos con poco esfuerzo de
fabricación
Economía Hasta seis relevadores en secuencia Mas de seis relevadores en secuencia
TecnologíaDe uso ampliamente generalizado, fácil de
entender
Requiere especialización y
aprendizaje de aspectos técnicos
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO28
específicos
Observemos primero que, cada proceso en un sistema real, atraviesa una secuencia de
estados y cada máquina o proceso es una colección de dispositivos o componentes
físicos. Además la operación de cualquiera de estos dispositivos, puede ser descrita
como una secuencia de pasos con respecto al tiempo. Inclusive los procesos continuos
pasan por estados, por ejemplo, fases de: arranque, manual (o automático), operación
normal y parada. No resulta difícil, expresar explícitamente las condiciones de prueba o
eventos que causan que un dispositivo cambien de estado, por ejemplo: "si el nivel del
tanque está por debajo del 50%, arranque la bomba # 1 y encienda la luz indicadora".
Así, todas las actividades físicas pueden ser descritas en esta forma.
3.1.5. Arquitectura básica del PLC
Como ya se menciono el PLC un conjunto de dispositivos electrónicos digitales, con alto
grado de integración, capaz de ser programados a través de un lenguaje específico, y
que sirve para controlar procesos industriales secuénciales o característicos. Dentro de
los dispositivos característicos con que cuentan estos equipos son:
1. Unidad Central de Proceso (CPU) ó Unidad Aritmética Lógica. En el cual
encontramos la memoria que almacena el programa, la base de datos, el estatus del
procesador y los elementos internos que permiten el control tal como temporizadores,
contadores e instrucciones para operaciones lógicas.
2. Interfaces de entradas y salidas, mismas que pueden ser digitales (0/1) o analógicas.
3. Dispositivos de programación, interfaces hombre maquina, mediante los cuales el
operador puede introducir los datos necesarios para la correcta operación de la
secuencia. Así como redes de comunicación.
3.1.6. Arquitectura del PLC ALLEN-BRADLEY
Así pues dado que en el mercado se tiene diferentes marcas, cada una de estas cuenta
con diferentes modelos de PLC´s sin embargo todos ellos están diseñados bajo el mismo
principio, primeramente que sean modulares y que tengan la capacidad de procesar los
datos que se manejan, por lo que para configurar el sistema un PLC se debe tomar en
cuenta los siguientes puntos.
Determinar el tipo de comunicación
Elegir el procesador o CPU
Seleccionar los diferentes módulos de entradas y salidas
Elegir el chasis adecuado a las necesidades
Elegir la fuente de alimentación para el sistema
Seleccionar las tarjetas de comunicación en caso de ser necesario.
Estos principios aplican para todos los PLC´s que sean modulares, aunque algunos
pueden omitirse dependiendo de la familia de PLC o de la marca. Tal es el caso de los
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO29
equipos de la familia Micrologix 1200 ó 1500 de Allen-Bradley y la familia Siemens S7-
200, que no necesitan un rack o chasis para su montaje, ya que pueden ser montados
sobre riel DIN, y sobre este se instalan los módulos de entradas y salidas adicionales.
FIG. 3.9. CONFIGURACION BASICA DE UN PLC ALLEN-BRADLEY
El CPU se determina de acuerdo a la capacidad de memoria, la capacidad de entradas y
salidas, el tipo de comunicación, el tiempo de barrido, entre otras, y con base en estos
puntos se configura la arquitectura del sistema. A continuación se presentan tablas con
las características de los PLC´s de Allen-Bradley tanto de la familia SLC-500 como de la
familia PLC-5.
Rack, mismo que alojara los módulos, consta de una tarjeta en el fondo conocido
como Backplane, para el caso del PLC 5 se cuenta con cuatro tamaños de rack´s
(chasis), 4, 8, 12 y 16 slots.
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ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO30
Fuente de alimentación, encargada de alimentar a los módulos que se encuentran
instalados en el rack, cabe hacer mención de que esta fuente de alimentación solo
alimenta la electrónica del PLC y no a las señales.
CPU. Procesa los valores de entradas y controla las salidas, así mismo envía los
mensajes hacia otros equipos (nodos de la red)
Módulos de Entradas y Salidas. Convierte las señales físicas en lenguaje del PLC a
través del Panel trasero, así mismo recibe las señales del CPU y las convierte en
señales físicas que se envían a los elementos de campo.
Módulos de Comunicación. Permiten realizar la comunicación entre el PLC y otros
equipos (PLC, PC´s, equipos de visualización y sistemas locales), estos módulos
pueden ser locales al estar instalados en el mismo rack.
FIG. 3.10. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS SLC-500
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 3.11. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS PLC-5
Una vez que se ha determinado el CPU se seleccionan el tipo de tarjetas de entradas y
salidas que se utilizaran, para ello es necesario conocer los elementos de campo que se
conectaran (Alimentación del elemento 24Vcd, 120 Vca.), en caso de estar trabajando
con un control de proceso podemos tener señales de tipo analógico, estas señales
normalmente están en un rango de 4 a 20 mA. pero se pueden tener señales de 0 a 20
ma, de 0 a 5 Vcd y de 0 a 10 Vcd. A continuación se muestran algunos de los diferentes
modelos de tarjetas para PLC-5 de Allen-Bradley.
FIG. 3.12. TABLA DE TARJETAS DE ENTRADAS Y SALIDAS PARA PLCs ALLEN-BRADLEY
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO32
Es recomendable se tome en cuenta el ambiente en el que se instalara el sistema de
PLC, por lo que deben cosiderar las tolerancias que existen entre el equipo y los
elementos que se encuentran a su al rededor, con la finalidad de evitár ambientes con
temperatura mayor a 60ºC, en casos extremos sera necesario la instalación de
ventiladores o de columnas de aire acondicionado. Algunos de los lineamientos a tomar
en cuenta son los siguientes.
El chasis deberá ser instalado de forma horizontal
Deberá existir una distancia mínima de 150 mm (6 in) entre el chasis del PLC y los
elementos que se encuentren instalados abajo y arriba de el.
Deberá existir una distancia de 100 mm (4in) entre el chasis y cualquier elemento
instalado a los lados del equipo.
La distancia mínima recomendada entre el chasis y los ductos que alojan los
conductores.
En la figura de abajo se muestra el esquema de la instalacion del chasis y las distancias
recomendadas.
FIG. 3.13. DISTRIBUCION RECOMENDADA DE UN PLC
La comunicación es otro punto delicado que se debe tener en cuenta ya que de esto
depende que los equipos involucrados tengan un desempeño y funcionamiento correcto.
Existen diferentes tipos de comunicación para la adquisición de datos de los diferentes
equipos tales como los bloques de Electro válvulas y módulos de entradas de señales de
los sensores, o la comunicación que existe entre el PLC y los Robots, incluso con los
equipos Panel View. Los bloques de electro válvulas y módulos de entradas son señales
que llegan desde el PLC a través de la comunicación remota. Los robots son equipos
autónomos que envían señales de entradas y salidas al PLC así mismo se tiene
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO33
comunicación con los Panel View, sin embargo los protocolos de comunicación no son los
mismos y la forma de programarlos y de obtener los datos son diferentes.
Los controladores PLC 5 tienen la capacidad de poner en práctica nuevas tecnologías al
ritmo que se elija. La prueba de esto es la selección inigualada que se tienen en cuanto a
la cantidad y el tipo de redes que se pueden conectar simultáneamente. Par este caso se
esta trabajando con un Red DATA HIGHWAY PLUS (DH+) y un vinculo universal de
comunicación de Entradas y Salidas Remotas (I/O).
La solidez y versatilidad de una red de trabajo de E / S remotas viene de un extenso
soporte de productos. Los típicos rangos de aplicación de simples enlaces de E/S con los
controladores y E / S o enlaces con una variedad de otros dispositivos. Se pueden
conectar dispositivos a través de los módulos adaptadores de E/S remotas o construir
adaptadores remotos de E/S
Usando la Red de trabajo Universal de E/S remotas en lugar de un cableado directo a
dispositivos sobre grandes distancias en un chasis local de E/S remotas ayuda a reducir
costos de instalación mantenimiento y arranque por lugares cercanos a sensores y
actuadotes
Algunos dispositivos permiten que se configuren para ser elementos remotos dentro de
los diferentes tipos de Red como DH+, E/S remotas, Ethernet o Control Net.
Rango de Transmisión de
Datos
Longitud Máxima de
Cable.
Máximo numero de
Nodos
57.6 kbps 3,048 m (10,000 ft)
115.2 kbps 1524 m (5,000 ft)
230.4 kbps 762 m (2500 ft)
1 scanner
32 adaptadores
Existen muchos factores que pueden afectar el rendimiento de una red DH+, los cuales
incluyen:
Nodos
Tamaños y números de mensajes
Destino de los mensajes
Tiempo de procesamiento interno
3.1.7. Diseño de Sistemas
Usted puede usar los procesadores PLC-5 en un sistema diseñado para control
centralizado o en un sistema diseñado para control distribuido.
Control centralizado es un sistema jerárquico en donde el control sobre todo el proceso
está concentrado en un procesador.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO34
FIG. 3.14. DISEÑO CENTRALIZADO
Control distribuido es un sistema en el cual las funciones de control y administración
están dispersas a través de la planta. Múltiples procesadores efectúan las funciones de
administración y control y usan una red Data Highway, una red Ethernet, o un sistema bus
para comunicación.
FIG. 3.15. DISEÑO DE CONTROL DISTRIBUIDO
3.1.8. Direccionamiento de E/S y Memoria del Procesador
Ya que el propósito principal de un controlador programable es controlar entradas y
salidas de dispositivos de campo, tales como interruptores, válvulas y termopares, estas
entradas y salidas deben ocupar una ubicación en la memoria del procesador de manera
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO35
que puedan ser direccionadas en el programa de control. Cada terminal en un módulo de
entrada o salida que pueda ser cableado a un dispositivo de campo ocupa un bit dentro
de la memoria del procesador. La parte de la memoria del procesador que aloja las
direcciones de E/S es la tabla de imagen de entrada y la tabla de imagen de salida.
El direccionamiento de E/S ayuda a conectar la ubicación física de una Terminal de
módulos de E/S a una ubicación de bit en la memoria del procesador. El direccionamiento
de E/S es sólo una manera de segmentar la memoria del procesador. La segmentación
es:
Un terminal específico en el
módulo de E/S que ocupa
un espacio en la memoria
del procesador.
Terminal o
punto
La densidad de un módulo de E/S, i.e., 8 puntos, 16
puntos, 32 puntos, se relaciona directamente a la
cantidad de memoria (bits) que ocupa el módulo en
la memoria del procesador. Por ejemplo, un modulo
de entrada de 16 puntos ocupa 16 bits en la tabla
de imagen de entradas del procesador.
Las terminales de E/S que
de manera combinada
ocupan 1 palabra en la tabla
de imagen de entrada del
procesador y 1 palabra en
la tabla de imagen de
salidas del procesador.
Grupo de
E/S
16 bits de entrada = 1 palabra en la tabla de imagen
de entradas del procesador
16 bits de salida = 1 palabra en la tabla de imagen
de salida del procesador
La memoria del procesador
necesita estar agrupada de
manera que los grupos de
E/S relacionados puedan
ser considerados como una
unidad
Rack de
E/S
128 bits de entrada y 128 bits de salida o bien
8 palabras de entrada y 8 palabras de salida o bien
8 grupos de E/S
Cada procesador PLC-5 tiene una cantidad limitada
de racks que puede aceptar. Por ejemplo, un PLC
5/30 puede aceptar 8 racks de E/S. El procesado
siempre ocupa un rack de E/S. El rack
predeterminado es el rack 0.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO36
FIG. 3.16. DIRECCIONAMIENTO DE ENTRADAS Y SALIDAS
La tabla de imagen de E/S esta direccionada octalmente. Tome nota de cómo la
dirección de archivo de imagen de entrada y salida corresponden al hardware. La
dirección de imagen de E/S corresponde a la ubicación física del circuito de E/S en el
chasis de E/S:
a:bbc/dd
A Identificador de dirección de E/S I - dispositivo de entrada
O - dispositivo de salida
bb Numero de rack de E/S
PLC -5/11, 5/20, 5/20E
PLC -5/30
PLC -5/40, -5/40L, -5/40E
PLC -5/60, -5/60L, -5/80, -5/80E
00-03 (octal)
00-07 (octal)
00-17 (octal)
00-27 (octal)
C Numero de Grupos de E/S 0-7 (octal)
dd Numero de Terminal (bit) 00-17 (octal)
Para especificar esta dirección se tiene el siguiente ejemplo.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 3.17. EJEMPLO DE DIRECCIONAMIENTO EN EL PLC
Aunque se dan estas opciones de direccionamiento se tiene mas formas para realizar los
direccionamientos, que actualmente utilizan los programadores con mayor experiencia es
esta se refiere la conocida indexación o direccionamiento indirecto.
Parte del direccionamiento del PLC como se comento esta enfocado a los dispositivos
periféricos, en este caso uno de ellos es el ROBOT.
3.2. Robots.
3.2.1. La robótica una ciencia.
La Robótica es un concepto del dominio público, y tiene sus orígenes hace miles de años,
desde el inicio del pensamiento creativo del hombre hasta hoy, la robótica ha sido, es y
será parte primordial de nuestras vidas, tanto para nuestro desarrollo social, laboral y
cultural como para nuestra diversión y entretenimiento. Desde el principio de los tiempos
el hombre ha tenido la intención de crear vida y crear maquinas que puedan desempeñar
los trabajos que el hombre realiza, o tareas difíciles de realizar. Desde la antigüedad se
crearon autómatas, en los que se utilizaban materiales que estaban al alcance de todo el
mundo tal como madera, cobre o cualquier metal moldeable. El desarrollo de la robótica
se ha complementado por medios trascendentales como los son el teatro, el cine y la
literatura, dando como consecuencia su aplicación industrial y la ceración de nuevas
tecnologías robóticas en áreas de servicio.
En un principio los autómatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para realizar sus
movimientos. Desde los egipcios pasando por los griegos se sabe que se han construido
maquinas con ciertos movimientos utilizados principalmente para fascinar a los
adoradores de los templos, y ¿Por qué posteriormente fueron medios trascendentales
como la literatura, teatro y cine quienes influyeron en el desarrollo de la robótica?,
Primeramente por las ideas conceptuales y creativas que han surgido de grandes
escritores como Karen Capek, Fritz Lang o Isaac Asimov, este último fue quien desarrollo
las tres leyes de la robótica, las cuales permanecen vigentes y en el futuro podrían
representar la interacción entre humanos y robots, con la creación cinematográfica, la
literatura de ciencia-ficción ha llevado a la pantalla grande a algunos robots que ahora
forman parte de nuestra cultura tal como RoboCop, Terminador, R2DR (Artwoditwo),
C3PO (Citripio).
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO38
El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadores
electrónicas, los actuadotes de control retroalimentados, transmisión de potencia a través
de engranes, y la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos
autómatas para desempeñar tareas dentro de la industria.
Un robot industrial es una máquina programable de uso general que tiene algunas
características antropomórficas o “humanoides”. Las características humanoides más
típicas de los robots es la de sus brazos móviles, que se desplazarán por medio de
secuencias de movimiento que son programados para la ejecución de tareas de utilidad.
Isaac Asimov, utiliza la palabra robótica como: “Una ciencia o rama de la tecnología, que
estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas
por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia”, sin embargo esa idea de la
ficción aún no se ha logrado hacer realidad, de igual forma como sucede con las tres
leyes que el mismo creo:
1.- Un robot no puede hacer daño a un ser humano, o por medio de la inacción, permitir
que un ser humano sea lesionado.
2.- Un robot debe obedecer las órdenes recibidas por los seres humanos, excepto si estas
órdenes entrasen en conflicto con la Primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no
sea incompatible con la Primera y Segunda Ley.
La definición oficial dada por la Robotics Industries Association (RIA) es: “Un robot
industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para desplazar
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
variables programados para la ejecución de una diversidad de tareas”. Sin embargo la
Organización Internacional de la Estandarización (ISO8373:1994) define a al robot
industrial como: “manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables, programado para realizar tareas diversas”
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de
control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar
el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel
basados en un modelo estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo
que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias
planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO39
3.- Niveles de servo sistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por
los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de
sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son
implementados en este nivel.
En la clasificación final se considerara el nivel del lenguaje de programación. La clave
para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación de
robots, aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases:
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a
ser realizados.
2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación
por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
3.2.2. Especificaciones de los Robots.
Este apartado describe brevemente las especificaciones básicas del
Robot. Un robot puede ser visto desde diferentes niveles de sofisticación, depende de la
perspectiva con que se mire. Un técnico en mantenimiento puede ver un robot como una
colección de componentes mecánicos y electrónicos; por su parte un ingeniero en
sistemas puede pensar que un robot es una colección de subsistemas interrelacionados;
un programador en cambio, simplemente lo ve como una máquina que ha de ser
programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una máquina capaz de
realizar una tarea específica. En contraste, un científico puede pensar que un robot es un
mecanismo el cuál él construye para probar una hipótesis.
Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos,
planeación, control, sensores, sistemas eléctricos y sistemas mecánicos. El subsistema
de Software es una parte implícita de los subsistemas de sensores, planeación y control;
que integra todos los subsistemas como un todo.
Los Robots pueden ser clasificados en diferentes categorías. La potencia del software en
el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del
diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de
acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de
lenguaje de programación. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interacción de los sensores. La generación de un
robot se determina por el orden histórico de desarrollos en la robótica. Cinco
generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generación
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO40
es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigación, y la
quinta generación aun es un sueño.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas,
como un robot utilizado en recubrimiento por Spray o soldadura de Arco. Estos robots
comúnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
información desde un sistema de visión
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente
reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las técnicas de inteligencia
artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de
control que realizan.
1. Nivel de inteligencia artificial. Donde el programa aceptará un comando como
“levantar el producto” y descomponerlo dentro de usan secuencia de comandos
de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados
para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos,
trayectorias planeadas y los puntos de asignación seleccionados.
3. Niveles de servo sistemas, Donde los actuadotes controlan los parámetros de los
mecanismos con le uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos
por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se
obtienen de sensores externos- Todas las detecciones de falla y mecanismos de
corrección son implementadas en este nivel.
En la clasificación final se considerara el nivel del lenguaje de programación. La clave
para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación de
robots, aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases:
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a
ser realizados.
2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación
por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO41
Los robots que se encuentran en la industria tienen los siguientes tipos de
configuraciones:
Cartesiano: a esta configuración también se le conoce como rectilíneo. Se caracteriza
por poseer tres movimientos lineales (o tres grados de libertad), los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y, y Z, que son
perpendiculares entre si.
Cilíndrico: Esta configuración pude realizar dos movimientos lineales y uno rotacional,
tiene tres grados de libertad al igual que el cartesiano.
Esférico: También se le conoce como configuración polar. Este robot se caracteriza
porque tiene varias articulaciones. Y cada una de ellas puede realizar un movimiento
distinto, por ejemplo: puede tener movimiento rotacional, angular o lineal.
Angular: Este tipo de robot es el de mayor empleo en la industria, ya que su
configuración parecida al brazo humano y su movimiento de trabajo, permite obtener
gran versatilidad en diferentes aplicaciones.
SCARA, Selectively Compliant, Articulated Robot Arm (Brazo Robot Articulado
Selectivamente Versátil). Los robots con esta configuración son robots equipados de
libertad total en los ejes X y Y pero limitados severamente en sus desplazamientos en
el eje Z, es decir tienen un comportamiento similar al brazo humano, permitiendo
ubicar el extremo de la mano en cualquier posición pero siempre sobre el plano. En el
eje vertical solo realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en
presionar y desplazarse.
Paralelo: Se distingue por tener uniones rotacionales, por lo regular 3 ejes los cuales
concurren en un mismo vértice el cual es punto de funcionalidad ya que en él se
encuentra el elemento final de sujeción para las tareas asignadas.
Se esperaría que la ciencia y la tecnología lleguen a un nivel tal que los robots de la
ciencia ficción se conviertan en una realidad, y eso está muy cerca, ya que hoy en día
existen grandes desarrollos de robots para el servicio del ser humano y es cada vez
más común ver robots en asistencias quirúrgicas, robos para incapacitados (prótesis)
robots para exploraciones, robots militares, e infinidad de usos.
3.2.3. Concepto de Robot
Existen diferentes configuraciones de sistemas, desde el mas simple, donde solo se tiene
el brazo, el controlador y el Teach Pendant, donde el robot puede estar ejecutando sus
programas sin ningún otro equipo que intervenga, y donde la señal la puede recibir de
una entrada (sensor, interruptor, etc.), el otro ejemplo es un sistema de soldadura, donde
se instalará adicional al controlador el teach y el Robot un control de soldadura y una
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO42
pistola para soldadura mismos que estarán en comunicación con el controlador del robot
con la finalidad de poder saber cuantos ciclos de soldadura se han ejecutado en que
paso del programa se encuentra el robot, cuanto tiempo ha estado trabajando, cual
programa se esta ejecutando actualmente, etc. Finalmente existen diferentes operaciones
en las que se pueden aplicar estos equipos entre ellos tenemos: Soldadura, Pintura,
Manejo de materiales, Aplicación de sellos, como lo es en este caso. Este Robot es un
Modelo, el cual consta de 6 grados de libertad, es decir que consta de tres movimientos
en el brazo y tres movimientos en la muñeca. Los ejes del Robot se definen de acuerdo al
número de motores que se controlan, es decir que este Robot consta de 6 motores, uno
por cada eje del Robot.
FIG. 3.18. CONCEPTO BASICO DE UN ROBOT
3.2.4. Modelo e identificación del Robot
La placa de identificación de los Robots Nachi se genera a partir de la siguiente
nomenclatura, en donde aparecen algunos datos que contienen información como. El
tamaño del robot, la carga que soporta y el tipo de robot.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO43
FIG. 3.19. IDENTIFICACION DE ROBOT
La placa de fabricación de los robots Nachi describe algunos datos importantes de fábrica
como son: El número y fecha de fabricación, numero de Robot y peso etc. A continuación
se muestra la ubicación de la placa de fabricación en diferentes modelos de Robots
FIG. 3.20. PLACA DE IDENTIFICACION DE SISTEMA
3.2.5. Dimensiones y área de trabajo
El robot tiende a tener una geometría fija y limitada. El espacio de trabajo es el límite de
posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano los espacios
de trabajo podrían ser un cuadrado, para los robots más sofisticados los espacios podrías
ser de una forma esférica, es por ello que se cuenta con diagramas conocidos como
diagramas de alcance.
Mediante estos diagramas, es posible conocer las áreas de trabajo de cada uno de los
diferentes modelos de Robots que existen, así como los alcances de cada uno de los ejes
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO44
de libertad que tiene. Es muy importante tomar en cuenta que estos alcances son los de
la muñeca del Robot, es decir sin la herramienta de aplicación, o pistola
FIG. 3.21. DIMENSIONES Y ALCANCES DEL ROBOT
Una vez que se ha realizado el estudio del alcance es necesario que tomemos en cuenta
las dimensiones para corroborar los movimientos que realizara el robot. Como se puede
observar en el siguiente diagrama se tiene un esquema de la línea, así como la ubicación
de los equipos (robots) y los movimientos que realizará cada uno de los robots.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO45
FIG. 3.22. LAYOUT DE LA LINEA DE APLICCION
3.2.6. Descripción básica del Robot Nachi
La configuración de un sistema puede ser muy variada, sin embargo siempre es parte de
un sistema básico, el cual consta de: El Robot, que es quien efectuara las acciones, El
Controlador que es el elemento donde se tiene el programa y se ejecuta y el Teach
Pendant, que es el elemento que nos sirve para visualizar las instrucciones que estamos
dando al Robot. Existen diferentes operaciones en las que se pueden aplicar estos
equipos, entre ellos tenemos Soldadura por arco, Aplicación de Pintura, Manejo de
Materiales, y Aplicación de Sellos como en este caso. Este robot es un modelo el cual
cuenta con 6 grados de libertad. Los ejes del Robot se definen de acuerdo al número de
motores que se controlan, es decir que este robot consta de 6 motores, uno por cada eje.
Los movimientos se pueden dividir en tres en el brazo y tres más en la muñeca.
La operación de un robot prácticamente consta de la “Programación” y de la “Auto
operación”. Un programa es creado por pasos, de manera secuencial, y llamados para
verificarlos en un modo de enseñanza. Este es un método básico y eficiente para la
creación de programas.
La robótica es una ciencia o rama de la tecnología que estudia el diseño y construcción
de maquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que
requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnología de las que deriva podría ser:
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO46
El algebra, los autómatas programables, las maquinas de estados la mecánica o la
informática.
Un robot o autómata programable, como también se le conoce, se puede considerar
como un sistema basado en un microprocesador, siendo sus partes fundamentales la
Unidad Central de Proceso (CPU), la Memoria y el Sistema de Entradas y Salidas (E/S).
La CPU realiza el control interno y externo del autómata y la interpolación de las
instrucciones del programa. A partir de las instrucciones almacenadas en la memoria y
de los datos que recibe de las entradas, genera las señales de salidas. La memoria se
divide en dos bloques, la memoria de solo lectura (ROM) y la memoria de lectura y
escritura (RAM).
En la memoria ROM se almacenan programas para el correcto funcionamiento del
sistema, como el programa de comprobación de la puesta en marcha y el programa de
exploración de la memoria RAM. La memoria RAM a su vez puede dividirse en dos áreas
Memoria de datos, en la que se almacena la información de los estados de
entradas y salidas y de variables internas
Memoria de usuario, en la que se almacena el programa con el que trabajará el
autómata.
3.2.7. Identificación de ejes
Axis
Name
Operation Teach pendant button
S Arm swivel RIGHT LEFT
H Arm forward and backward FWRD BACK
V Arm upward and downward UP DOWN
R2 Wrist rotation 2 CCW CW
B Wrist bend CCW CW
R1 Wrist rotation 1 CCW CWFig. 3.23. IDENTIFICACION DE EJES
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO47
FIG. 3.24. IDENTIFICACION DE EJES EN EL ROBOT
3.3. Sistema de Aplicación Nordson.
3.3.1. Principio de funcionamiento del sistema Drip & Drag
El principio de aplicación del Primer Drip & Drag, consiste en dispensar material, cuyo
origen se encuentra en una estación de bombeo, y cuyo destino será la herramienta de
aplicación, la cual con una pieza de fieltro realiza la aplicación. Esta herramienta será
montada sobre una base fija, mientras que otro equipo ó manipulador toma la pieza a ser
aplicada o bien, como en este caso, puede ser montada en la muñeca del robot, a su vez
el fieltro será suministrado por un dispensador quien se encarga de cortar una longitud
especificada por el usuario.
El Drip & Drag Primer Dispensing System, (sistema de dispensado por goteo y arrastre)
entrega dos tipos de Primers (Primer Claro y Primer Oscuro) los cuales sirven como
preparación del cristal para ser aplicado posteriormente el Uretano.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO48
El Drip & Drag Primer Dispensing System utiliza el goteo y arrastre de material para
realizar el proceso de aplicación del mismo, el sistema dispensará una cantidad
especifica de material, el cual será determinado por el usuario y tipo de aplicación. En
primer lugar será aplicado el Primer Claro con el objetivo de limpiar la superficie del
cristal, posteriormente se aplicara el Primer Oscuro cuya tarea será el proporcionar
adherencia al Uretano.
Estos sistemas están diseñados para la aplicación de adhesivos y selladores
estructurales principalmente en la industria automotriz.
Lo que se busca en estas aplicaciones es un diseño computarizado más actual y sólidas
herramientas que proporcionen:
Tecnología innovadora de dispensado con capacidad para extruír y fluir
Diseño de componentes modulares para un rendimiento confiable y para un tiempo
de funcionamiento máximo
Dispositivos detectores desde el flujo hasta la presión para un control operativo
preciso
Operaciones para registrar y reportar datos para un análisis preciso.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO49
FIG. 3.25. VISTA DEL ARREGLO GENERAL DEL SISTEMA
3.3.2. Componentes del Sistema
El Drip & Drag Primer Dispensing Sistema consiste en cuatro grandes componentes, los
cuales son:
Controlador Principal
Estación de Bombeo
Herramienta Aplicadora
Dispensador de Fieltro
Este es el arreglo básico delsistema de dispensado
Aunque realmente estamos realizando unapequeña modificación, que consiste en tener fijala pieza, mientras que la parte en movimiento esel equipo dosificador
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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3.3.3. Controlador Principal
El controlador principal consta de un Controlador Lógico Programable (PLC), el cual será
utilizado para realizar el trabajo de interfase entre el Drip & Drag Primer System y el PLC
del robot utilizado para realizar la aplicación.
El controlador principal utiliza una comunicación de tipo discreta de entradas y salidas. El
controlador también cuenta con un pequeño Panel View, el cual servirá entre otras cosas
para monitorear el estado del sistema.
FIG. 3.26. GABINETE DE SISTEMA DE DISPENSADO
3.3.4. Sistema de Entrega de Primer o Estación de Bombeo
El sistema de Entrega de Primer es usado dentro del Drip & Drag Dispensing Sistema
como una estación de bombeo. Este sistema consta de un par de contenedores, uno de
ellos tiene una capacidad de 2 Galones y será utilizado para almacenar Primer Claro,
mientras que el otro contenedor es de 10 Galones y será utilizado para almacenar Primer
Oscuro, cuyo material será recirculado por una bomba de diafragma con dirección a la
herramienta aplicadora. Una estación de llenado será la encargada de proporcionar
Primer Oscuro al contenedor.
NOTA: Ambos contenedores serán presurizados con Nitrógeno ya que no es posible
exponer los materiales al aire.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 3.27. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO
3.3.5. Descripción del Uretane Process Center
El Urethane Process Center es el equipo que realiza el control y la entrega de Uretano.
Este esta compuesto por cuatro unidades:
1. Pro-Meter Controller UIT Process Sentry (Controlador de Uretano)
2. Pro-Meter Gear Metering Pump (Bomba de engranes)
3. Rhino Bula Unladers (Bombas Rhino)
4. Gun (Pistola para aplicación)
3.3.6. Controlador de Uretano
El controlador de Uretano es un sistema de entrega, monitoreo y control, que mantiene
las interfaces necesarias para comunicarse con el robot encargado de realizar la
aplicación, con la bomba de engranes y la pistola de aplicación. El controlador incluye
una interfase operador – elementos de control que consiste en un Display y un Equpad.
Esta interfase es utilizada para configurar en el sistema algunos parámetros como son el
volumen de material entregado en cada parte del sistema, programación de presiones
utilizadas, además de establecer alarmas de operación para activarse cuando dichos
parámetros se encuentren fuera del rango de operación del sistema, en este también se
realiza la configuración del Bead Size entre valores de 1 a 99 (principio de la calidad de
aplicación de material) y además tiene la capacidad de monitorear el ciclo de entrega de
material.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO52
FIG. 3.28. CONTROLADOR DE URETANO
3.3.7. Bomba de Engranes
Es el elemento designado para la entrega y presurización de Uretano. Las bombas Rhino
suministra de material a la entrada del manifold (alta presión), la bomba de engranes es
controlada por un motor que tiene la capacidad de reducir o aumentar la velocidad para
influir en el flujo de material. El tacómetro de esta bomba monitorea la velocidad de dicho
motor; el flujo de material, en este caso Uretano, es determinado por la velocidad del
Robot, es decir que se mantiene una comunicación constante entre el Robot y el
controlador de Uretano junto con la bomba de Engranes. Estas bombas están unidas a
una servo-unidad de retro-alimentación lo que les permite que la salida de material sea
precisa.
Los sistemas Pro-Meter de Nordson están específicamente diseñados para aplicaciones
con robots en materiales de alta viscosidad tales como el Uretano y el Silicón así como
otros materiales de alta temperatura. Los sistemas son ideales para dispensar adhesivos
y sellos en un rango ancho en cristales de automóviles.
Parabrisas
Medallones
Cristales laterales
Cristales superiores (Quemacoco)
Dependiendo de la configuración del sistema la Bomba de Engranes puede ser montada
en el brazo del Robot o fuera de la localización del Robot
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO53
FIG. 3.29. BOMBA DE ENGRANES
3.3.8. Bomba Rhino
Las bombas Rhino suministran de material adhesivo a la bomba de engranes, están
diseñadas para dispensar materiales con una viscosidad relativamente alta cuando se
encuentran a temperatura ambiente tal es el caso de los selladores y adhesivos, en
nuestro caso se trata de Uretano, estas deben ubicarse en un lugar con ambiente
controlado, ya que como se mencionó anteriormente si el material a trabajar se encuentra
a temperatura ambiente puede ser un material de alta viscosidad. Las bombas Rhino son
capaces de manejar contenedores de 20 a 200 Litros (5 a 55 Galones). La sección
hidráulica de estas bombas se trata de un actuador dual, con desplazamiento positivo y
es la indicada para suministrar de materiales viscosos al sistema.
FIG. 3.30. BOMBAS RINO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO54
3.4. Neumática.
El aire comprimido es una de las formas de energía más antiguas que conoce el hombre
y que aprovecha para reforzar sus recursos físicos. Aunque sus rasgos básicos se
encuentran entre los más antiguos de la humanidad, no fue sino hasta el siglo pasado
cuando empezó a investigarse sistemáticamente su comportamiento y reglas. Solo desde
el año 1950 se puede hablar de la aplicación industrial de la neumática en los procesos
de fabricación.
La introducción verdadera y generalizada de la neumática en la industria se inicio cuando
eran cada vez más demandados los procesos automáticos. Actualmente ya no se concibe
una moderna explotación industrial sin el aire comprimido y se utiliza en los procesos
industriales más variados.
La neumática se ha desarrollado en un corto tiempo y con mucha rapidez, esto se debe,
entre otras cosas a que en la solución de algunos problemas de la automatización no
puede disponerse de otro medio que sea más simple y más cómodo. Actualmente la
necesidad de automatizar la producción no es competencia única de las grandes
empresas, sino también de la pequeña industria. La fuerza neumática puede realizar
diversas funciones mejor y más rápido. Por ello, el elemento neumático es muy superior
al humano con relación a capacidad de trabajo.
Sin embargo, remplazar actividades manuales por dispositivos mecánicos y neumáticos,
solo es una etapa dentro del proceso de automatización de la producción industrial. Esta
etapa es igual que otras que están encaminadas a obtener el máximo provecho con un
costo mínimo, parte de esta exigencia es la alta velocidad, la precisión y confiabilidad.
FIG. 3.31. COMPONENTES DEL ESTUDIO DE LA NEUMANTICA
La neumática tiene como principio fundamental, la presión y el caudal. La presión la
podemos considerar como la fuerza que se aplica por una unidad de área. El caudal por
su parte es la cantidad de volumen que se desplaza por unidad de tiempo. Estos
parámetros están ligados de tal manera que para que exista un caudal debe existir una
diferencia de presión por lo que el fluido se moverá de mayor a menor presión.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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3.4.1. Aire Comprimido
La tecnología de la neumática juega un papel importante en la mecánica desde hace
mucho tiempo. Entretanto es incluida cada vez más en el desarrollo de aplicaciones
automatizadas. Suministrar aire comprimido no es solamente conectar un compresor a
una máquina, por el contrario es todo un proceso de generación, preparación, distribución
y alimentación del aire para que este llegue en las condiciones óptimas de acuerdo a la
aplicación. Aquí solo se hará mención de las etapas que componen este proceso, no se
profundizará en los temas, ya que el presente trabajo no esta enfocado a la neumática.
Las etapas son:
Unidades compresoras de aire
Depósito de aire
Secador frigorífico
Filtro desolador
Secador por adsorción
Filtro colector de polvo
Red de distribución
Unidades de regulación – filtrado – lubricación
FIG. 3.32. SISTEMA DE DISTRIBUCION DE AIRE
Compresores.
Los compresores son una máquina destinada a comunicar energía potencial al aire
mediante su compresión y almacenamiento en algún depósito en el cual queda confinado
a la presión deseada, trabajan bajo dos principios físicos fundamentales, por
desplazamiento o por aceleración.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 3.33. CLASIFICACION DE COMPRESORES
Compresor alternativo.- Los compresores alternativos o de desplazamiento, se utilizan
para generar presiones altas mediante un cilindro y un pistón. Cuando el pistón se
mueve, el aire entra al cilindro por la válvula de admisión; cuando regresa, el aire se
comprime y pasa a un depósito por un conducto muy fino.
FIG. 3.34. COMPRESOR ALTERNATIVO
Compresor rotativo.- Los compresores rotativos están compuestos por una rueda con
palas que gira en el interior de un recinto circular cerrado. El aire se introduce por el
centro de la rueda y es acelerado por la fuerza centrífuga que produce el giro de las
palas. La energía del aire en movimiento se transforma en un aumento de presión en el
difusor y el aire comprimido pasa al depósito por un conducto fino.
FIG. 3.35. COMPRESOR ALTERNATIVO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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Acumulador.- Es un depósito que sirve para la estabilización del suministro del aire
comprimido, compensa las oscilaciones de presión en las canalizaciones y cumple las
funciones de reserva cuando el consumo de aire sea momentáneamente más elevado.
FIG. 3.36. SECCIONES DE COMPRESORES ALTERNATIVO Y ROTATIVO
Secadores de Aire comprimido.- La capacidad del aire para retener vapor de agua, es
grande. Sin embargo disminuye con la temperatura, por lo que el método mas utilizado
para secar el aire comprimido, es el de instalar un secador por refrigeración. La finalidad
es que se genere un punto de rocío con lo que se eliminará gran parte del agua.
Filtro de aire.- El aire transporta una cierta cantidad de agua que se precipita en el
sistema de tuberías en la forma de condensado, lo que puede producir corrosión en los
equipos. Esta humedad puede existir aun cuando se utilice un sistema de secado y
adsorción, así mismo se pueden tener partículas
La Unidad de Mantenimiento, tiene la función de acondicionar el aire a presión. Dicha
unidad es antepuesta al mando neumático en ella se absorbe la humedad que pudiera
contener el aire, esta posteriormente se condensa y se puede eliminar por medio de un
desfogue que se hace de la misma, el cual puede ser manual o automático, cuenta con
un manómetro para que el operador conozca la presión que esta entrando al sistema,
este manómetro puede ser de reloj o digital. Esta se compone de:
Filtro de aire
Regulador de presión
Lubricador
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 3.37. UNIDAD DE MANTENIMIENTO
3.4.2. Elementos neumáticos.
Un actuador neumático se puede definir como el elemento que permite efectuar la
transformación de la energía de presión en energía mecánica. Los tipos de actuadores
están construidos según las características propias de la aplicación.
Las características generales de un actuador son:
a) Principio operativo (Doble efecto- Simple efecto)
b) Diámetro del émbolo
c) Carrera de desplazamiento
Movimiento rectilíneo o lineal:
- Cilindro de simple efecto.- Es capaz de recibir en una cámara una determinada
cantidad de aire comprimido que al expandirse, mueve un eje o vástago que realiza
un trabajo mecánico. Se le nombra de simple efecto porque el trabajo que origina,
solo se produce en un sentido.
-Cilindro de doble efecto.- Su denominación obedece a la característica que tienen
de posibilitar el trabajo en los dos sentidos (avance y retroceso).
FIG. 3.38. CILINDROS DE DOBLE Y SIMPLE EFECTO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO59
3.4.3. Cilindros.
El cilindro de aire comprimido es por regla generalmente elemento productor de trabajo
(órgano motor). Su misión es la de generar movimientos rectilíneo, subdividido en carrera
de alcance y carrera de retroceso (a diferencia del motor de aire comprimido, que
produce un movimiento de rotación) y de este modo transforma la energía estática en
trabajo mecánico (fuerza de movimiento y esfuerzo de compresión). El cilindro también
puede ejercer misiones de regulación y control estando dentro de sus funciones de
trabajo, pudiendo realizar ambas de manera simultanea según su aplicación.
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO.
El cilindro de aire comprimido de simple efecto solo puede producir trabajo en una sola
dirección de movimiento, el retroceso del vástago se realiza por medio de un resorte,
tiene una sola entrada de aire.
CILINDROS DE DOBLE EFECTO.
El cilindro de aire comprimido de doble efecto se construye siempre en forma de cilindro
de embolo y posee dos tomas para el aire comprimido situadas a ambos lados del
embolo.
El diámetro del émbolo determina la fuerza que puede desarrollar el actuador. Aquí solo
se hace mención, y no se vera a fondo este tema.
P = F / A
Donde:
P - Es la presión en Bar
F - Es la Fuerza en Newton
A – Es el área en cm²
El consumo de aire de los actuadotes determina las dimensiones de las válvulas,
mangueras, velocidades de trabajo y dimensiones del compresor. Este consumo se
puede calcular mediante la siguiente formula:
Q = 2 n s q
Donde:
Q – Consumo de aire (l / min.)
n – Num. De ciclos por minuto
s – Carrera (cm)
q – Consumo especifico de aire (l / cm)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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Los actuadotes neumáticos tienen aplicaciones casi ilimitadas en el campo de la técnica
de automatizacion: El transporte, montaje y manipulación, ya sea para elevar, alimentar,
desplazar, posicionar o cambiar de dirección, son ejemplos de usos.
Una condición que se les establece a los actuadores para su desplazamiento es la
velocidad, esto es debido a que para algunas aplicaciones el actuador podría en lugar de
desplazar, golpear la pieza y por ende dañarla. Para controlar la velocidad de un actuador
debe regularse el aire que escapa por la cámara contraria al movimiento. El efecto
provocado, es una contrapresión que frena al actuador, pero en esta ocasión permite
manipular la velocidad de manera uniforme y precisa.
FIG. 3.39. VALVULAS REGULADORAS DE CAUDAL
3.4.4. Válvulas Neumáticas
Las válvulas empleadas en Neumática sirven principalmente para controlar un proceso
actuando sobre la magnitud que interviene en él. Para poder controlar, se necesita una
energía de control con la que debe intentarse conseguir el mayor efecto posible con el
gasto mínimo. La energía de control viene determinada por la forma de
acondicionamiento de una válvula y puede conseguirse naturalmente o por medios
mecánicos, eléctricos hidráulicos o neumáticos.
La función de la válvula de vías se caracteriza por:
La cantidad de Vías.
La cantidad de posiciones de mando
Capacidades dimensionales.
Aunque también pueden agruparse de acuerdo al trabajo que desarrollan:
Válvulas distribuidoras o de vía.
Válvulas antirretorno o de bloqueo.
Válvulas reguladoras de presión.
Válvulas reguladoras de flujo de velocidad.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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La nomenclatura para representar salidas, tomas y accionamiento de las válvulas es el
siguiente
La conexión del aire como medio de alimentación se designa con la letra P
Las tuberías de trabajo con letras mayúsculas en la secuencia A, B, C,….
Los oficios de purga con R, S, T,…
Las tuberías de control o accionamiento de las válvulas con Z, Y, X,…
Aunque también se puede utilizar la siguiente nomenclatura la cual esta dada por
números en los puertos.
Utilidades:
Son los puertos que comunican directamente a la válvula con el elemento de trabajo o de
mando y control.
Suministro:
Es el puerto por donde se alimenta de aire comprimido a la válvula.
Accionamiento:
Es el medio por el cual la válvula pasa de una posición de mando a otra, en el caso de los
accionamientos neumáticos recibe el nombre de pilotaje.
Reposicionamiento:
Es el medio por el cual la válvula regresa a la posición de mando anterior
FIG. 3.40. SIMBOLOGIA DE UNA VALVULA
Esta designación esta dada de acuerdo a normas de identificación para Válvulas según
ISO
De donde tenemos que:
UTILIZACION 2, 4, 6
SUMINISTRO 1
ESCAPES 3, 5, 7
PILOTAJES 10, 12, 14
3.4.5. Simbología.
Simbología neumática según DIN/ISO 1219 y símbolos especiales normalizados
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO62
A continuación se muestran los más comunes símbolos empleados durante el manejo de
elementos neumáticos.
FIG. 3.41. SIMBOLOGIA NEUMATICA
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO63
FIG.
3.42. SIMBOLOGIA NEUMATICA
En el siguiente capitulo veremos como interactúan los equipos entre si para dando como
resultado una aplicación que puede repetirse de manera indefinida manteniendo la
calidad en la aplicación
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO64
4. DESARROLLO DEL PROYECTOLa línea dos de aplicación de uretano será similar a su predecesora mecánicamente
hablando, sin embargo la capacidad de producción se estima mayor. Cuenta con un
transportador mecánico el cual es movido mediante cilindros neumáticos para realizar el
avance, regreso, ascenso y descenso del mismo. Para el control de la celda se utiliza un
PLC Allen-Bradley 5-60, siguiendo con el estándar de la planta de contar con equipos de
dicha marca, y por ser el que cubre con las necesidades de capacidad de proceso, y
protocolos de comunicación, este se comunicará con dos Paneles de Operación (Panel
View 1400e) en donde se supervisará y monitoreará las acciones que realizaran los
Robots, estos paneles son del tipo Touch Screen lo que facilita su programación y sobre
todo su operación al permitir aceptar entradas de datos desde cualquier punto de la
pantalla (botones de mando). Por su parte los robots son de la marcha Nachi, dado que
los existentes son de la misma marca (línea 1), y de los cuales dos están destinados para
aplicar los Primarios Claro y Oscuro y el tercero se encargará de aplicar el Uretano. El
robot que se eligió para esta aplicación es un SFC50 el cual tiene una capacidad de
carga de 50 Kg. con esta capacidad es mas que suficiente ya que la aplicación no
requiere de mucha fuerza, dado que el robot solo debe sostener la herramienta de
aplicación esta no es de gran peso. He aquí algunos de los pasos para la programación
de los equipos y obtención de un buen desempeño,
4.1. Programación del PLC
La programación de los equipos PLC esta basada en elementos conocidos, tal es el
diagrama de escalera, o la lista de instrucciones. Este tipo de diagramas (escalera) tiene
su origen en los diagramas de control eléctrico que anteriormente se utilizaban para
realizar las interconexiones de elementos, en los tableros que se tenían. Por otra parte la
programación por lista de instrucciones, esta basada en “nemónicos”, que nos dan una
instrucción y los resultados de la misma.
CAPITULO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO65
Los PLC 5 pueden ayudar en los procesos de manufactura y líneas de producción,
minimizar costos y tiempos de producción. Son utilizados en aplicaciones de
transportadores en estampado de lámina, pintura, trenes de ensamble, componentes y
como en este caso una combinación entre una línea de producción y un tren de ensamble
(celda de manufactura).
Para poder realizar la programación del PLC de Allen-Bradley se requiere de un software
llamado RSLogix 5, que al igual que muchos software requiere de una licencia para poder
ser ejecutado. Cuando se ejecuta el software aparecerá una ventana que se puede tomar
como la de bienvenida al mismo, sin embargo desde aquí ya se inicia la programación de
nuestro equipo
FIG. 4.1. INICIO DE PROGRAMA PARA PLC 5
En esta ventana se selecciona el tipo de procesador a utilizar. Este Software a
comparación de otras versiones e incluso de otras firmas es muy amigable. Una vez que
es seleccionado el procesador, aparece una ventana de trabajo en la que se podrá
desarrollar el programa requerido.
En muchas ocasiones se recomienda que se programe por subrutinas, lo que permite un
mejor control de los elementos y dispositivos. Además de que en caso de modificaciones
es más fácil localizar las zonas a ser intervenidas. El primer archivo (file 2) se genera
desde el momento en que iniciamos la edición de nuestro programa. Es aquí donde
deben ir referenciadas las subrutinas que se ejecutaran a lo largo del mismo programa así
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO66
como las instrucciones imprescindibles, tal como se muestra en la figura, es por ello que
se conoce como “programa principal”.
FIG. 4.2. PROGRAMA PRINCIPAL O FILE 2
La programación es por lógica de escalera, contactos abiertos y cerrados que
condicionan las señales de salida, en este software se puede realizar una especie de
programación por lista de instrucciones, sin embargo esta no se recomienda ya que solo
permite que realicemos la lista de instrucciones del renglón que estamos creando, sin
embargo una vez que cerramos la ventana de edición todo lo escrito se convierte en un
diagrama de escalera. Podemos trabajar con señales físicas en combinación con bits y
palabras de memoria. Por default el Software tiene algunos archivos que se pueden
utilizar durante la programación, tales como Binarios, Temporizadores, Contadores,
Palabras (enteros), de punto flotante, se cuenta con un archivo que nos proporciona la
información del PLC (S2 - STATUS). Así como los archivos correspondientes a las
entradas y salidas los cuales no pueden modificarse ya que en ellos están contenidas las
señales físicas a ser gobernadas.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO67
FIG. 4.3. ARCHIVOS Y PROGRAMA NUEVO
Cuando se crea un nuevo programa tenemos la posibilidad de generar en el la cantidad
de elementos que sean necesarios para nuestra aplicación. Esto lo podemos realizar de
dos formas la primera es introduciendo el dato al momento de crear dicho archivo, la otra
es, cuando estamos programando llamar al elemento, si no existe en el archivo,
automáticamente lo crea software, y tendrá la cantidad de elementos que hayamos
llamado, es decir que si programamos un contador con numero de archivo 20 y al
contador lo llamamos C20:25 (20 es el numero de archivo) nuestro archivo tendrá un total
de 26 elementos.
Solo se hace mención de algunos de estos elementos ya que este trabajo no esta referido
específicamente a la programación del PLC A-B. Algunos elementos como los
temporizadores y contadores cuentan con bits que nos ayudan durante la programación,
estos son, en el caso de los temporizadores, el bit TT (Bit de medición de tiempo) el cual
esta activo cuando el temporizador esta midiendo la base de tiempo, Bit EN este bit se
activa cuando el temporizador es “energizado” y permanecerá activo hasta que el renglón
deje de ser verdadero. Bit DN conocido como el bit de “hecho” (Done) se activará cuando
el temporizador llegue al tiempo preestablecido.
Dentro de los temporizadores podemos clasificarlos en tres tipos diferentes, conocidos
como retardo al energizado (TON), retardo al des energizado (TOFF), y Temporizadores
retentivos.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 4.4. VENTANA DE TEMPORIZADORES
Al igual que el temporizador, el Contador tiene bits similares a excepción del TT ya que el
contador realiza el cambio cuando el renglón es verdadero únicamente y hasta que la
condición conmuta nuevamente de falso a verdadero realizar el incremento en su
acumulado. Cabe hacer mención que se cuenta con dos tipos de contadores uno
ascendente y uno descendente.
FIG. 4.5. ARCHIVO DE CONTADORES
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO69
Una herramienta importarte cuando se esta comunicando diferentes equipos son los
mensajes, ya que atreves de estos se envía y recibe la información necesaria para la
perfecta ejecución de subrutinas y otros programas, sin embargo el uso de mensajes trae
como resultado una ejecución mas lenta del ciclo, dependiendo de la cantidad de
mensajes que se envíen y reciban, ya que el sistema en ocasiones se encontrara
esperando la respuesta a un mensaje y si este llega después de que ha pasado el barrido
del programa, será necesario esperara al siguiente barrido para tener la información
solicitada, poder procesarla y enviar una respuesta.
Cuando se crea un archivo el Sistema del PLC de forma automática sigue el consecutivo,
es decir que cuando se genera el archivo de manera automática le asignara el numero 9,
sin embargo el programador puede asignar otro numero de archivo, siempre que no se
repita pudiendo ser, 20, 25 o 30 con un rango hasta 999
4.2. Distribución de la Memoria.
Normalmente la CPU esta compuesta por los siguientes elementos:
Memoria del sistema: contiene el sistema operativo
Unidad aritmética y lógica (ALU) realiza los cálculos y toma las decisiones lógicas
para controlar el autómata.
Unidad de control (UC): organiza todas las tareas del microprocesador.
Registros internos (IR): memorias donde se almacenan datos, instrucciones o
direcciones durante el tiempo que las necesite el microprocesador.
La función de la CPU, se puede definir como la supervisión y control del tiempo de ciclo,
el diagnóstico tanto en la fase de conexión como durante la ejecución del ciclo de Scan
(barrido). Si los elementos funcionan correctamente, se indica con una serie de LED´s,
inicio del ciclo de Scan y de la configuración del conjunto, y la comunicación con la unidad
de programación u otros periféricos.
La memoria del PLC se encuentra dividida de tal forma que si pudiéramos ver el orden de
las imágenes de los archivos, tendríamos un desglose como se ve a continuación.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 4.6. DISTRIBUCION DE LA MEMORIA EN EL PLC
De donde podemos observar que los dos primeros archivos corresponden a las imágenes
de entradas y salidas, estos archivos están interconectados directamente con los módulos
que reciben y entregan las señales de los elementos de campo. De manera resumida se
muestra a continuación los archivos habilitados y la capacidad de memoria para cada
uno.
TIPO DE ARCHIVOIDENTIFICADOR
DEL ARCHIVO
NUMERO
DE
ARCHIVO
TAMAÑO MAXIMO DE
PALABRAS EN ESTRUCTURA
DE 16 BITS
Imagen de salidas O 0 192
Imagen de entradas I 1 192
Estado S 2 128
Bits (binario) B 3 2000
Temporizador R 4 6000 (2000 ELEMENTOS)
Contador C 5 6000 (2000 ELEMENTOS)
Control R 6 6000
Entero N 7 2000
Punto flotante F 8 4000 (2000 ELEMENTOS)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO71
Estos archivos se generan de manera automática en el Sistema, y no pueden ser
cambiados, sin embargo eso no quiere decir que solo se este limitado a estos archivos, a
excepción de los archivos de entradas, salidas y de estado, podemos generar tantos
archivos como nos lo permita el PLC, es decir que el archivo 9 podría ser así se desea un
archivo tipo temporizador, y el archivo 11 un archivo de tipo Entero.
4.2.1. Tamaño y Número de Mensajes
Un procesador codifica mensajes en paquetes para su transmisión por la red DH+. El
número de palabras de datos en un paquete depende de la estación de envío y del tipo
de comando. Este límite viene del protocolo de la red, el cual limita la transmisión de una
estación a un máximo de 271 bytes por paso del “toque”. Una estación puede enviar más
de un mensaje en un paso del “toque”, siempre y cuando el número total de bytes de
datos y comandos combinados no exceda 271
Sin embargo, si un mensaje excede el tamaño máximo de paquete atribuido, la estación
de envío requerirá más de un paso del testigo para completar el mensaje. Por ejemplo, si
el procesador desea enviar un mensaje de 150 palabras, tendrá que transmitir dos
mensajes, posiblemente requiriendo muchas rotaciones del testigo.
El número de mensajes que una estación tiene que enviar también afecta el tiempo de
rendimiento efectivo. Por ejemplo si una estación tiene tres mensajes en cola y un cuarto
es activado, es posible que el cuarto mensaje tenga que esperar hasta que los tres
previos sean procesados.
4.2.2. Diseño de los Mensajes
Los tiempos de rendimiento efectivo varían dependiendo de que la estación receptora
pueda procesar el mensaje y generar una respuesta antes que esa estación reciba el
testigo. En la figura se supone que la estación 1 envía mensajes a la estación 4.
FIG. 3.7. DESTINO DE MENSAJES
La estación 1 tiene el turno o toque. Sólo la estación que esta en turno es la que puede
enviar un mensaje. La estación 1 envía el mensaje a la estación 4. Ahora la estación 1
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO72
deberá pasar el “Turno” al siguiente número de estación más alto que en este caso sería
la estación 2.
La estación 2 tiene el “Turno”, Supongamos que la estación 2 tiene mensajes para enviar
y se tarda 30 ms. Durante este tiempo, la estación 4 ha procesado el mensaje y tiene la
respuesta para enviarla a la estación 1 en la cola. Cuando termina la estación 2 de enviar
sus mensajes la estación más alta es la 4, por lo que es “Turno” de la estación 4 y es en
ese momento en que puede enviar los mensajes a la estación 1. Esto completa la
transacción de mensajes.
4.2.3. Tiempo de Procesamiento Interno.
El tiempo de procesamiento interno depende de que tan ocupado está un procesador
dado en la red cuando envía o recibe un mensaje.
Por ejemplo el procesador A acaba de recibir una petición READ (lectura) del procesador
B en la red. Si el procesador A ya tiene tres mensajes propios para enviar, la respuesta a
la petición READ del procesador B tendrá que esperar hasta que la estación complete el
procesamiento de los mensajes en la cola que están antes de éste.
4.2.4. Protocolo de Comunicación
La comunicación es un punto delicado que se debe tenerse en cuenta ya que de esto
depende que los equipos involucrados tengan un desempeño y funcionamiento correcto.
Existen infinidad de protocolos para establecer la comunicación entre equipos, algunos de
ellos están cerrados únicamente a las marcas que los sacan al mercado, sin embargo
existen otros que son abiertos para poder permitir en una misma red la conexión de
diferentes equipos aun cuando no sean de la misma firma, en la mayoría de esas veces
es necesario utilizar un archivo anexo que se carga al programa para que este pueda
reconocer a los elementos que se están incluyendo en la red, a estos archivos se les
conoce como EDS o GSD (Electronic Data Sheet) (Hoja de datos electrónica). El
protocolo que estamos utilizando en esta ocasión es el conocido como DH+ que es una
red de trabajo local la cual esta diseñada para soportar la programación remota y la
adquisición de datos. También puede usarse la comunicación mediante módulos para
implementar una red de trabajo por pasos. Este protocolo de comunicación fue realizado
por la firma Rockwell Automation (Allen-Bradley) en 1986. Es una arquitectura vieja si se
compara con las redes de trabajo Ethernet y Control Net. El equipo que se eligió (PLC)
cuenta con diferentes canales de comunicación, sin embargo, los protocolos no son
muchos. Lo que esto permite es que el equipo se pueda comunicar con diferentes redes
que tengan el mismo protocolo (DH+).
Algunos de estos puertos se pueden configurar para ser utilizados con diferente
protocolo, sin embargo otros ya están definidos y no se pueden cambiar. Para una
apropiada operación en ambos extremos de la red debe usarse una resistencia Terminal,
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO73
misma que puede tener el valor de 150 ohm u 82 ohm, la velocidad de transferencia es la
que determina el valor a utilizarse.
FIG. 4.8. VISTA FRONTAL Y PUERTOS DE COMUNICACIÓN DEL PLC
Se puede usar una red DH+ para transferir datos a computadoras de un nivel más alto y
como un vínculo de programación de procesadores PLC-5 múltiples. Un PLC de estas
características puede comunicarse por la red DH+ con otros procesadores y con una
Terminal de programación. Es posible conectar un máximo de 64 nodos en una red
funcionando bajo el protocolo de “TOCA Y PASA” con transferencia de datos a 57.6 kbps.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO74
El número de dispositivos que soporta para enlaces una Red DH+ y la longitud de cable
dependen del rango de comunicación, tal como se muestra en la siguiente tabla.
Rango de transmisión
de Datos
Longitud Máxima de
Cable
Máximo numero de
Nodos
57.6 kbps 3,048 m (10,000 ft)
115.2 kbps 1524 m (5,000 ft)
230.4 kbps 762 m (2500 ft)
64 por enlace
99 enlaces por Red
Este protocolo nos permitirá entablar comunicación con el Panel View, con el Robot y con
los nodos remotos que utilizaremos para la recolección de señales de campo. En el caso
del Panel View podemos comentar que la comunicación es transparente dado que el PLC
es de la misma marca, es por ello que también el direccionamiento es igual al que se
realiza en el PLC.
4.3. Desarrollo de la aplicación del Panel View
Como se menciono el Panel View es una herramienta para visualizar la línea de
producción, realizar algunas operaciones sin necesidad de detener la misma y conocer
las fallas que se presentan.
Estas terminales son programadas mediante un software conocido como Panel Builder
1400e, que está basado en Microsoft Windows. Este permitirá realizar todos los
comandos que utilizamos, podemos realizar algunos ajustes, o generar algunas
condiciones en el mismo equipo, utilizando los datos que nos envía el PLC. Tal es el caso
de los indicadores que nos muestran si un cilindro esta extendido, retraído o si se
encuentra en una posición fuera de estos dos puntos, podemos visualizar la producción
que se realiza durante un turno, o el tiempo que tarda el sistema en realizar un ciclo.
El Software nos permite realizar la aplicación, para crear una nueva aplicación de debe
seleccionar una nueva aplicación en la ventana del Panel Builder, con lo que aparecerá
una nueva ventana en la que se pueden seleccionar las características básicas del Panel
View en el que correrá la aflicción.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO75
FIG. 4.9. VENTANA PARA GENERAR NUEVA APLICACION
Algo que debe tomarse en cuenta, es que no puede cambiarse una aplicación iniciada
para un Panel View con teclado (keypad) a una aplicación de tipo Touch, pero si es
posible realizar el cambio entre aplicaciones del Panel View 1000e, 1200e y 1400e,
siempre que sean los mismos tipos de Terminales. También es posible realizar
conversiones de aplicaciones de una red a otra, en este caso puede llegar a perderse la
configuración del nodo, clase de escaneo y definición del bloque de transferencia. Una
vez que se acepta el tipo de elemento, aparece la ventana de la aplicación dentro del
software del Panel Builder.
FIG. 4.10. VENTANA DE TRABAJO DEL PANEL BUILDER
Esta aplicación está sin un título, por lo que debe asignársele un nombre para poder
salvar dicha aplicación. Cuando se salva la aplicación, todas las modificaciones,
ediciones y objetos creados son guardados.
Una forma de evitar problemas es realizando una validación periódica, esta permite
localizar errores en los parámetros de la Terminal, alarmas, entradas y salidas del PLC
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO76
que no sean correctas, tags y expresiones erróneas en su sintaxis, objetos fuera de la
pantalla, y mas.
En el desarrollo de las aplicaciones es conveniente tomar en cuenta algunas
consideraciones. Cuando se generan las listas de tag´s es conveniente que se organicen
con la finalidad de optimizar el desarrollo de la comunicación.
Un grupo de tags deben tener las direcciones mas juntas. Con la finalidad de que
se puedan enviar los menos paquetes posibles con la mayor información.
Se debe tener en cuenta que los tag´s que más tardan en desplegar información
son los que despliegan información en cadenas de texto o cadenas numéricas.
Minimizar el número de tags que será escrito de manera simultanea en una misma
pantalla
Tomar en cuenta estos lineamientos ayudan en la transferencia de información, ya que la
misma es más rápida.
Los Tag´s son creados en una base de datos en el Panel View, sin embargo esta base de
datos esta direccionada a localidades de memoria del PLC.
FIG. 4.11. BASE DE DATOS DE TAG´S
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO77
4.3.1. Transferencia de archivos de aplicación.
Existen dos tipos de transferencia.
-Descarga. Transferir una aplicación completa de la computadora de desarrollo a la
Terminal, conde se correrá la aplicación.
-Carga. Transferir una aplicación de la Terminal a la PC. de desarrollo donde la
aplicación puede ser editada o respaldada.
Para transferir archivos de aplicaciones serialmente, use el cable de carga y descarga
conectándolo del puerto de la PC al Panel. Tal vez sea necesario cambiar algunos
parámetros en la configuración. De cualquier manera se debe estar seguro que los
parámetros tanto en el Panel como en la PC deben de ser los mismos. Una vez que se ha
confirmado esto es indispensable verificar que se esta en la ventana de transferencia,
tanto en la PC como en el Panel.
Una vez que se ha descargado un archivo y se ha especificado este como la actual
aplicación se puede cambiar el interruptor a modo Run para ejecutar el archivo.
FIG. 4.12. PARTE TRASERA DEL PANEL VIEW
Si no se especifica el archivo como aplicación actual es muy probable que la aplicación
que este corriendo sea otra a la ultima descargada.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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FIG. 4.13. VENTANA DE DESCARGA DEL SOFTWARE
FIG. 4.13-A. DESCARGA DE LA APLICACION
Dentro del Software las pantallas creadas son las que aparecen cuando esta se
encuentra corriendo. Estas se pueden crear y diseñar en el editor de pantallas, las
pantallas deben tener un número que va desde el 1 hasta el 255, el editor de pantallas
crea una pantalla de historial de alarmas que tiene el numero 255, además es posible
asignar un nombre a las pantallas, este nombre no debe exceder de 15 caracteres.
A continuación se muestran las pantallas que se desarrollaron en la aplicación del Panel
View con una descripción de las mismas y de su funcionamiento.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO79
4.3.2. Pantalla de Navegación.
La pantalla de navegación del Panel View muestra un panorama global del sistema, esta
se compone de 20 botones, de los cuales se encuentran activos 18, para la operación y
control del sistema, y uno especialmente para ir a la pantalla de alarmas.
FIG. 4.14. PANTALLA DE NAVEGACION
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.3. Pantalla Principal.
El Lay Out o Pantalla principal muestra las 8 estaciones que constituyen la línea de
aplicación de primarios y Uretano. En esta pantalla se monitorea el estado de cada una
de las mesas ecualizadoras (ciclo completo o ciclo incompleto, estado en byppass),
además de conocer también, el estado de los paros de emergencia en ambos Panel
View y el PIP (Power Interface Panel) ubicado en el Rack 00 del PLC. Así como el estado
de los Robots y del transfer, el cual se puede dejar inactivo (HOLD)
FIG. 4.15. PANTALLA PRINCIPAL
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.4. Robot Nachi #1, Estación #2.
En esta pantalla se muestra el estado actual del Robot Nachi # 1, así como el monitoreo
del Sistema Drip & Drag de Nordson, además de algunos botones de accionamiento que
seleccionan algunas acciones que realizan conjuntamente Nachi-Nordson.
FIG. 4.16. ROBOT NACHI #1 ESTACION 2
Descripción de Botones de accionamiento
Bypass ON
La función de este botón es de generar el permisivo para que el transportador pueda
realizar su ciclo, la acción de este botón esta considerada para que el sistema reúna la
seguridad indispensable para generar dicho permisivo.
Seguridad
- Que el robot no este ejecutando su ciclo de purga o aplicación
- Que las estaciones de ecualizado no estén en posición retraída
- Que no se haya generado el ciclo de ecualización de la estación correspondiente.
NOTA: Los anteriores puntos de seguridad se pueden generar reseteando la estación en
MODO MANUAL.
Robot Power ON
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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El accionamiento de dicho botón genera un pulso remoto para energizar el controlador del
robot, lo anterior siempre y cuando en dicho robot se encuentre seleccionado el modo de
programación externo.
Robot Aplica Claro
Dicho botón selecciona el programa encargado de realizar la aplicación de Primer Claro,
siempre y cuando el Robot se encuentre en posición de Home y no se presente la
ejecución de algún programa cualesquiera.
Robot Aplica Oscuro
Idéntico al anterior solo que en este caso se realiza la aplicación de Primer Oscuro.
Robot Aplica Ambos
Este botón selecciona el programa indicado para realizar la aplicación de Primer Claro y
Oscuro en un solo ciclo por el mismo robot.
Robot Purga
Al accionar este botón se realiza la limpieza de los módulos de Claro y Oscuro, mediante
la selección del programa de purga.
Motor ON
Este genera el pulso remoto para accionar los motores del Robot Nachi #1
Hold Reset
La activación de este botón libera el accionamiento de los paros externos de emergencia
como por ejemplo: Tapetes de seguridad, interlocks o paros de emergencia.
Mode Dry
Este botón nos permite deshabilitar la aplicación de producto al cristal, sin embargo
cuando llegue un nuevo cristal a la estación, el robot realizará su ciclo con la única
diferencia de que no dispensara material. Esta opción se puede utilizar cuando se ha
verificado alguna falla de calidad en la aplicación. O se desea hacer algún ajuste en el
programa.
Filtro A/B Activo
El dispensador de fieltro cuenta con dos carretes de fieltro de los cuales solo uno de ellos
esta habilitado para suministrar, sin embargo cuando se tiene algún inconveniente
también es posible que se habilite uno o el otro, para poder realizar los cambios de estos.
4.3.5. Robot Nachi #2, Estación #3.
En esta pantalla se muestra el estado actual del Robot Nachi #2, así mismo se puede
monitorear el Sistema Drip & Grag de Nordson, además de algunos botones de
accionamiento que permiten realizan algunas acciones en conjunto Nachi- Nordson.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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El control y los elementos desplegados en esta pantalla son idénticos que los del Robot
#1
FIG. 4.17. ROBOT NACHI #2 ESTACION 3
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.6. Robot Nachi #3, Estación #6.
Mediante esta pantalla se realiza el control de ambos Robots destinados a realizar la
aplicación de Uretano.
FIG. 4.18. ROBOT NACHI #3 ESTACION 6
Descripción de Botones de accionamiento
Bypass ON
La función de este botón es generar el permisivo para que el transportador pueda realizar
su ciclo, la acción de este botón esta considerada para que el sistema reúna la seguridad
indispensable para generar dicho permisivo.
Seguridad
- Que el robot no este ejecutando su ciclo de purga o aplicación
- Que las estaciones de ecualizado no estén en posición retraída
- Que no se haya generado el ciclo de ecualización de la estación correspondiente.
NOTA: Los anteriores puntos de seguridad se pueden generar reseteando la estación en
MODO MANUAL.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO85
Robot Power ON
El accionamiento de dicho botón genera un pulso remoto para energizar el controlador del
robot, lo anterior siempre y cuando en dicho robot se encuentre seleccionado el modo de
programación externo.
Robot Purga
Al accionar este botón se realizara la purga de los sistemas de Uretano, la purga tiene
como finalidad el evitar que el material dentro del sistema se concentre en grumos.
Modo Dry o Wet
Este botón realiza la selección del modo de aplicación es decir: Dry (modo seco) o bien
Wet (modo húmedo).
Motor ON
Este genera el pulso remoto para accionar los motores de los Robots Nachi # 2 o Robot
Nachi # 3 según sea el caso.
Hold Reset
La activación de este botón libera el accionamiento de los paros externos de emergencia
como por ejemplo: tapetes de seguridad, interlocks o paros de emergencia.
Habilitar Robot #2
Este botón realiza la selección para que tal Robot realice la aplicación de Uretano.
Robot # 2 Aplica Línea # 2
Con el accionamiento de este botón se realiza la aplicación de Uretano en la línea #2,
mediante el funcionamiento del Robot 2.
Ambos Robots Aplicando
Con el accionamiento de este botón se realiza la aplicación de material en la línea # 2 con
frecuencia 1/1 del Robot # 2 y Robot # 3.
Ack Alarma Uretano
Cuando la bomba Rhino verifica que el Uretano se ha terminado esta envía una señal de
alarma al PLC misma que se puede reconocer para evitar problemas mediante este
botón. Si esta alarma se mantiene por más de un tiempo determinado puede generar un
paro en la línea.
Robot 3 aplica en Línea 2
Como se puede observar en el área de aplicación de Uretano se tienen tres equipos
(robots) que aplican el Uretano a los cristales por lo que es posible habilitar cualquiera de
estos equipos mediante los botones que aparecen en la pantalla, pudiendo estar
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO86
trabajando dos de ellos o los tres, incluso si en un momento dado la producción es baja,
puede estar trabajando solo el robot que se encuentra en medio de ambas líneas.
FIG. 4.19. LINEA COMPLETA DE APLICACION DE URETANO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.7. Transportador Vista Lateral.
En esta pantalla se muestra la posición del transportador principal.
FIG. 4.20. TRANSPORTADOR VISTA LATERAL
Descripción de Botones de Accionamiento:
Botón Cycle Start
Consiste en un botón selector que activa los accionamientos hacia el transportador.
botón Cycle Stop
Consiste en un botón selector que desactiva los accionamientos hacia el transportador
principal.
Botón Run Out
Este botón genera una bandera que sirve como permisivo para que se pueda ejecutar el
ciclo del transportador principal.
Aunado a esto tenemos algunos indicadores que nos muestran el estado en el que se
encuentran algunos elementos de la línea, como son:
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO88
El vacío en cada una de las estaciones, el estatus de cada una de ellas, (ciclo completo),
el Estado de los Interlocks de puerta y de cada uno de los tapetes.
NOTA: El accionamiento de los siguientes botones se podrá realizar únicamente en
MODO MANUAL.
Transfer Avanza
El accionamiento de este botón permite que el transfer recorra la línea hasta llegar a las
estaciones finales, encontrándose abajo o arriba.
Transfer Retraer
Permite que el transfer regrese a su posición original para continuar con el traslado de
cristales a través del conveyor.
Transfer Baja
Permite que el transfer se desplace a su posición inferior para continuar con el ciclo de
operación.
Transfer Subir
El accionamiento de este botón permite levantar el transfer para trasladar los cristales
rumbo a la mesa final.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.8. Mesas finales 7,8.
En esta pantalla se muestra el funcionamiento de las mesas finales 7 y 8. Además se
presentan los botones de accionamiento para realizar el control del transportador final
quien realiza la tarea de entregar los cristales.
FIG. 4.21. MESAS FINALES 7 Y 8
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.9. Estación # 2 Aplicación de Primer Claro.
En esta pantalla se muestra el estado de las mesas ecualizadotas, es decir, estado de las
copas de vacío, el modelo de cristal a procesar, el estado de los cilindros, si estos se
encuentran extendidos o retraídos, en caso de que alguno de ellos no llegue al final de su
carrera, se podrá observar el estado de falla marcado como “FUERA DE POSICION” etc.
FIG. 4.22. ESTACION 2 APLICACIÓN DE PRIMER CLARO
Descripción de Botones de Accionamiento:
Botón Reset Estación # 2
Este al ser accionado un tiempo no mayor a 2 seg. Tendrá la capacidad de reconocer las
fallas generadas en la estación. Por otra parte si el sistema se encuentra en modo
manual y este botón es accionado por un tiempo mayor a 2 seg. Se forzan en la estación
condiciones iniciales de operación y genera las condiciones necesarias para que un
nuevo ciclo de aplicación de robot sea realizado.
NOTA: El botón reset estación # 2 funciona en ambos modos, es decir, MANUAL o
AUTOMATICO.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO91
Botón Bypass
La función de este botón es generar el permisivo para que el transportador pueda realizar
su ciclo, la acción de este botón esta considerada para que el sistema reúna la seguridad
indispensable para generar dicho permisivo.
Seguridad
- Que el robot no este ejecutando su ciclo de purga o aplicación
- Que las estaciones de ecualizado no estén en posición retraída
- Que no se haya generado el ciclo de ecualización de la estación correspondiente.
Botón Extender CYL C LH / RH
Este botón genera un pulso para el accionamiento de la válvula en su función de
extendido, realizado por el cilindro C.
Botón Retraer CYL C LH / RH
Este botón genera un pulso para el accionamiento de la válvula en su función de retraído,
realizando tal movimiento en el cilindro C.
Botón Extender CYL D
Este botón genera un pulso para el accionamiento de la válvula en su función de
extendido, realizando tal movimiento en el cilindro D.
Botón Retraer CYL D
Este botón genera un pulso para el accionamiento de la válvula en su función de
Retraído, realizando tal movimiento en el cilindro D.
Botón Extender Ventosas
Tal botón genera un pulso para el accionamiento de la válvula correspondiente al cilindro
encargado de posicionar las ventosas sin embargo no se inicia el vació de las mismas
esto se logra con el botón “Inicio Vació”.
Botón Retraer Ventosas
Este botón genera un pulso para el accionamiento de la válvula correspondiente al
cilindro encargado de retraer las ventosas una vez realizada la aplicación.
Botón Inicio Vació
Dicho Botón acciona los generadores de vacío con lo cual las ventosas sujetan el cristal,
en caso de que el cristal no esté colocado correctamente existe la posibilidad de que no
sea sujetado correctamente.
Botón Paro de Vacío
Tal botón interrumpe la acción del generador de vacío, dando lugar a la acción de retraer
las ventosas.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO92
4.3.10. Estación # 3 Aplicación de Primer Oscuro.
El control y los elementos desplegados en esta pantalla son idénticos que los de la
estación # 2, con la diferencia que de acuerdo con planta la forma convencional de
trabajar es que en la estación # 2 se aplique Primer Claro y en la Estación # 3 se aplique
Primer Oscuro.
FIG. 4.23. ESTACION 3 APLICACIÓN DE PRIMER OSCURO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO93
4.3.11. Estación # 6 Aplicación de Uretano.
En esta pantalla al igual que en las dos figuras de las pantalla anteriores se muestra el
estado de las mesa ecualizadota, es decir, estado de las copas de vacío, el modelo de
cristal a procesar, el estado de los cilindros, si estos se encuentran extendidos o
retraídos, etc.
FIG. 4.24. ESTACION 6 APLICACIÓN DE URETANO
Descripción de Botones de Accionamiento:
El control y los elementos desplegados en esta pantalla son idénticos que los de la
estación # 2 y la estación # 3, pero en la estación # 6 esto es debido a que el principio de
funcionamiento de las tres estaciones en lo que a su trabajo de ecualización se refiere es
igual.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.12. Transportador Vista Planta.
La pantalla que representa el “Transfer Vista Planta” muestra las 8 estaciones que
constituyen la línea de aplicación de primarios y uretano. En esta pantalla se muestran las
secciones en donde se realiza la aplicación de Primarios y Uretano, además de conocer
también el estado de los paros de emergencia en ambos Panel View y del PIP (Power
Interface Panel) ubicado en el Rack 00 del PLC.
FIG. 4.25. TRANSPORTADOR VISTA PLANTA
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO95
4.3.13. Ciclo Completo.
Al accionar este botón se desplegara el estado de las estaciones 2, 3, 6 y 8.
FIG. 4.26. CICLO COMPLETO
En esta pantalla se monitorea la posición de cada una de las estaciones, el estado del
vacío, el estado de los robots, (bypass) y el estado en que se encuentra el ciclo (ciclo
completo-ciclo incompleto) el modo de operación auto-manual.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO96
4.3.14. Estado del PLC.
FIG. 4.27. ESTADO DEL PLC
En esta pantalla se muestran los diferentes canales utilizados para realizar la
comunicación entre PLC y los equipos:
NORDSON
NACHI
FESTO
PANEL VIEW
En el siguiente diagrama se puede observar el diseño de la red, y es de aquí de donde se
tomo la idea para realizar la pantalla en el Panel View.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO97
FIG. 4.28. RED DE COMUNICACIÓN DEL PLC
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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4.3.15. Conteo de Unidades.
Esta pantalla muestra un registro completo de la producción. Realizando el conteo de las
unidades producidas por hora cada turno.
FIG. 4.29. CONTEO DE UNIDADES
BOTON DE ACCIONAMIENTO
Reset de Contador
Este botón tiene como función la de restablecer los contadores a cero, en el momento de
ser presionado. Por lo que se iniciara un nuevo conteo. Así mismo cuando finaliza un
turno el contador del turno que finaliza permanece durante un tiempo con el dato de
cuantas unidades fueron procesadas, en caso de querer tener estadísticas y
posteriormente se va a cero.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO99
4.3.16. Robot de Uretano Compartido.
FIG. 4.30. ROBOT DE URETANO COMPARTIDO
Esta pantalla podemos observar el estado del robot compartido por ambas líneas.
Se muestran los indicadores del programa y la acción que esta desempeñando. Así
como el punto de aplicación en que se encuentra, es decir puede estar aplicando en las
dos líneas, en una sola o puede estar deshabilitado de ambas líneas.
La habilitación del robot se puede hacer mediante los botones que se encuentran en
dicha pantalla. Con lo cual pueden trabajar los dos robots, aplicando uno en un ciclo y el
otro en el ciclo siguiente.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO100
4.3.17. Estado del PLC.
FIG. 4.31. ESTADO DEL PLC
En esta pantalla aparece la distribución que se encuentra bajo los PLC´s de Drip & Drag
que se tienen en cada uno de los equipos de Nordson, donde se encuentra conectado el
Robot, el dispensador de Fieltro y el modulo de válvulas para la aplicación de Primer.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO101
4.3.18. Estado de entradas y salidas.
En estas pantallas se pueden apreciar todas y cada una de las señales de entradas y
salidas del sistema, un indicador nos muestra en color rojo cuando la señal esta presente
y una leyenda de a que elemento se refieren. Cuando el elemento no esta activo se verá
el indicador en color gris.
FIG. 4.32. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO102
FIG. 4.33. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC
Como se puede observar en esta aplicación podemos monitorear incluso señales que
llegan desde el Robot, que son necesarias en el programa para un correcto desempeño
del trabajo que se esta realizando. Es por ello que las interfaces entre equipos son
indispensables.
En este caso debemos enviar algunas señales al robot que le indican cual programa debe
ejecutarse, así mismo se deben recibir en el PLC señales llegadas del robot tales como
fin de ciclo, posición de inicio, entre otras. Un ejemplo de las señales que se están
utilizando en esta interfase son las que se muestran en el diagrama siguiente.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO103
4.4. Programación del Robot.
En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado en operaciones muy
simples como tareas repetitivas que no requieren tanta precisión. Las tareas
relativamente simples como las máquinas de inspección, transferencia de materiales,
pintado automotriz, y soldadura son económicamente viables para ser robotizadas.
El robot esta compuesto por el brazo, el controlador y el Teach, siendo estos los
componentes básicos en la arquitectura del robot.
Refiriéndonos al controlador podemos decir que en el se encuentra la parte central del
equipo, ya que es aquí es donde se procesa la información, se reciben las señales de
entrada y se generan las de salida para los movimientos del equipo, o las señales de
comunicación con los diferentes equipos que se tengan integrados al robot. En el
controlador también contamos con un panel de operación, el cual prevalece sobre las
señales que pueda enviar el Teach Pendant. En este panel de operación tenemos
únicamente siete botones siendo uno de ellos el Paro de Emergencia, el cual se
FIG. 4.34. INTERFASE DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL ROBOT
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO104
encuentra seriado con el paro de emergencia que se tiene en el Teach Pendant, es decir
que en caso de tener algún problema se puede presionar cualquiera de los dos botones y
estos enviaran la señal de manera inmediata para quitar la energía a los motores del
robot. Estos botones son prácticamente inconfundibles ya que son mas grandes que los
botones convencionales y se caracterizan por ser de color rojo, además de que son
botones mantenidos, es decir que una vez que uno los presiona se quedan en esa
posición y no regresan a su posición original, hasta que se giran media vuelta y se jalan a
su posición normal.
Los botones que se tienen en el Panel de operación o de control que se encuentra en el
Controlador del Robot se mencionan enseguida con una pequeña descripción de su
funcionamiento.
NOMBRE FUNCION
POWEREsta es una pequeña lámpara que se enciende
cuando el controlador esta energizado.
SISTEMA ERROREsta lámpara se encenderá si el sistema detecta un
error.
CPU ERROREsta lámpara encenderá cuando ocurra un error en
CPU.
EMERGENCY STOP
El robot hace un paro de emergencia cuando se
presiona este botón para reestablecer este se girara
en sentido de las manecillas del reloj.
MOTORS ON / OFF
Estos son dos botones que permiten seleccionar el
encendido o apagado de los motores, aunado a ello
se cuenta con una lámpara indicadora de motores
encendidos (ON).
START / STOP
Estos botones seleccionan el inicio y el paro del
robot, en modo Playback, también cuentan con una
lámpara para indicar el estado. En modo Teach la
lámpara del botón Start se encenderá solo cuando se
ejecuta la opción de avance de paso y regreso de
paso.
TEACH / PLAYBACKEste selector nos permite elegir entre el modo Teach
y Playback.
AUTO / MANUALEste selector permite el cambio entre modo auto y
manual y puede ser usado durante el mantenimiento.
Dentro de las formas de operar el Robot tenemos dos modos: Operación Auto (Playback)
y Programación (Teach). La operación de un Robot consiste en un Boceto de
“Programación” y “Auto operación”.
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El modo 1 de Programación consiste en crear un Programa mediante los siguientes
pasos de los cuales todos son llamados y llevados a cabo desde el modo de enseñanza
[TEACHING]. Este es el Método Básico para crear de manera eficiente y apropiada un
programa.
FIG. 4.35. MODO BASICO DE PROGRAMACION
El modo de operación Auto puede ser ejecutado después de que un programa ha sido
grabado. En la operación Auto la selección del programa o programas es repetidamente
en le modo Playback
FIG. 4.36. MODO BASICO DE OPERACION EN AUTO
4.4.1. Operación Manual
En la operación manual del robot es usando el Teach Pendant para mover al mismo
Robot, esto para designar los puntos que posteriormente serán grabados y llamados.
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Dentro de las formas de mover el robot tenemos los siguientes modos, los cuales siempre
serán habilitados desde el modo manual únicamente, tales como el movimiento u
operación de cada uno de los ejes de manera independiente, donde cada eje se mueve
independientemente, con referencia a su punto e apoyo. Movimiento Lineal, en las
coordenadas, donde el desplazamiento de los ejes se realiza con referencia al centro de
la base del robot y por ultimo el desplazamiento de las coordenadas donde el movimiento
esta en función a la herramienta.
4.4.2. Procedimiento de enseñanza
La localización y el ordenamiento de los puntos necesitan ser con el robot antes de operar
en modo Auto.
1.- Seleccione el Modo Teaching. La enseñanza de los puntos por los cuales debe pasar
el robot debe ser desarrollado en Modo Teach.
2.- Selección de Programa. Seleccione un programa Num. para usarse.
3.- Grabado del movimiento de puntos y la orientación de la herramienta. Mueva el robot a
la posición de un punto designado y la orientación de la herramienta, usando la operación
manual y entonces grabe el punto. Grabe este paso como el numero 1. repita los pasos
para grabar los siguientes puntos de manera ordenada.
4.- Grabado de la función final. Grabe una función END en el último paso, con lo que se
entenderá como fin de programa, el robot regresa al programa principal en donde estará
esperando nuevas instrucciones para ejecutar algún programa.
Las tareas no pueden ser desarrolladas simplemente por que sean grabadas las
posiciones o puntos de un programa, para esto es necesario operar el brazo o la pistola y
ajustar a la posición y detección de señales para confirmar el trabajo y estas señales I/O
son grabadas como “Funciones”.
En adición este puede ser necesario para llamar otro programa o hacer un brinco de un
programa a otro dependiendo de las señales externas en orden al complicado desarrollo
de las operaciones, estas también son grabadas como “Funciones”.
Las funciones son clasificadas regularmente en códigos “M, I y T”. Las funciones son
expresadas por números seguidos por las letras de estos códigos.
Código de Funciones Comando de Funciones
Código M (Señal M)
1.- Desarrollo de tareas en programas
compuestos (Saltos, etc.)
2.- Diseño de señales de salida M
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Código I (Señales I)El robot esta en pausa hasta que detecta una
señal designada por una I
T (Temporizador)
El Robot se detiene por un periodo de tiempo
determinado en un punto localizado en un paso
grabado como una T
Un programa ejecuta las funciones como se muestra en el ejemplo.
En el punto localizado en el Paso 2 T [1] El Robot espera 1 segundo y después
M 1 [1] Cambia una señal a ON
En el punto localizado en el Paso 3 T [ 2 ] El Robot espera 2 segundos y después
M 1 [0] Cambia una señal a OFF
Si el Robot esta provisto con un Gripper y es enviado este hace que el Gripper se cierra
con la señal ON que envía el comando M1 y que abra con la señal M0 que envía el
comando M1. Es decir que el Robot deberá cerrar el Gripper en el Paso 2, y moverse al
Paso 3 y entonces abrir el Gripper.
4.4.3. Operación Auto
La operación Auto también conocida como Modo Playback.
1.- Seleccione el modo playback. El modo Auto es ejecutado cuando el Robot se
encuentra en este modo.
2.- Inicio de Playback. Cuando se esta corriendo el programa en modo Playback, se
ejecutaran todos los pasos del programa y el robot regresara siempre a su punto inicial
4.4.4. Teach Pendant
Refiriéndonos al Teach Pendant podemos encontrar muchas cosas importantes, sin
embargo solo haremos mención de algunas de ellas, ya que esto no es un manual de
operación del equipo.
Como se sabe el Teach Pendant es una herramienta que nos permite programar el robot,
y con ello establecer la rutina que el robot realizara. Podemos dividir el Teach en algunas
secciones para una identificación rápida. Podemos mencionar por principio de cuentas
que tenemos en la parte superior los botones de condición de trabajo, donde se encuentra
el selector que nos permite trabajar en modo Manual o en modo Auto (Playback). Así
mismo tenemos un botón de Paro de Emergencia, el cual el mismo operador puede
Paso 1 Paso 2T[ 1 ]M 1 [ 1 ]
Paso 3T[ 2 ]M 1 [ 0 ]
Paso 4
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ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO108
accionar en caso de que se presente una anomalía durante la programación. Este botón
esta asociado con el paro de emergencia que se encuentra en el Controlador del Robot, y
la acción de estos botones al momento de presionarlos es des energizar los motores. Por
lo que una vez que se presiona este botón el robot no se moverá y para que nuevamente
tengamos control del mismo es necesario encender los motores en el panel de control.
Así como en el frente tenemos el botón de paro de emergencia, en la parte posterior
contamos con otro elemento de seguridad, el cual se conoce como “Interruptor de
Hombre Muerto” por medio de este interruptor se permite suministrar energía a los
motores, y abrir los frenos así mismo se habilitan las teclas de operación de los ejes.
Este interruptor esta habilitado únicamente cuando se tiene seleccionado el modo Teach.
Cabe hacer mención de que la forma correcta de tomar el Teach es con ambas manos y
la programación se realiza por medio de los dedos pulgares, sin embargo los interruptores
están conectados en paralelo con lo basta presionar uno de ellos para cumplir la función
encomendada.
FIG. 4.37. UBICACIÓN DEL INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO
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Continuando con la parte frontal del Teach nos podemos dar cuenta de que tiene una
gran cantidad de teclas, mismas que aquí mencionaremos en grupos de acuerdo a su
función, para un fácil reconocimiento de las mismas.
En un principio mencionaremos al grupo de teclas que se encuentra a los lados de la
pantalla de LCD, estas teclas son de funciones, y van desde “f 1” hasta “f 12”, cada una
de estas teclas tiene una función a ejecutar, esto puede variar, dependiendo de la
ventana y el modo en que se encuentre el operador, en algunas ocasiones una segunda
función se puede habilitar esto se logra presionando la tecla de ENEABLE + la tecla
correspondiente.
Dentro de las teclas de funciones y herramientas contamos con las siguientes:
a) GRABAR (REC): Permite grabar un paso al final del programa
b) ADICIONAR (ADD): Permite insertar un paso en el lugar del paso que tenemos
actualmente seleccionado
c) MODIFICAR (MODIFY): Permite modificar y grabar una posición del paso en el que
nos encontramos
d) BORRAR (DEL): Con esta tecla podemos borrar el paso que tenemos seleccionado.
e) EDITAR (EDIT): Nos permite abrir la ventana de edición de programa y con ello
modificar los datos de posición de otro paso
f) RESET ( R ): Esta tecla nos permite salir de la pantalla en la que nos encontramos y
regresar a la pantalla previa, también se usa para introducir códigos R
g) PROG / STEP: Esta botón abre la ventana donde podemos ver todos los pasos del
programa, aquí podemos cambiar, borrar o copiar un paso, lo mismo podemos hacer
con un programa en la ventana de programas ya que estas dos ventanas se abren
con este mismo botón.
h) AYUDA (HELP): Con esta tecla se despliegan mensajes de ayuda para las teclas del
Teach, y las facilidades que tememos con algunas funciones y teclas.
i) CERRAR (CLOSE/SELECT SREEN): Esta tecla mueve el cursor a una ventana de
monitoreo, o cierra dicha pantalla.
De igual forma tenemos unas teclas de cursor, que nos permiten movernos hacia arriba o
hacia abajo en la pantalla en la que nos encontremos.
Contamos con teclas de operación de ejes (RIGHT/LEFT, FWRD/BACK, UP/DOWN, R2,
B, R1) estas nos permiten mover el robot, siempre que se tenga el interruptor de hombre
muerto presionado, esto también es posible para mover los ejes 7th, 8
th, 9
th, después de
habilitar la tecla “AUX AXIS” esta tecla habilita los ejes auxiliares cuando el LED que se
encuentra en la parte superior izquierda de la tecla esta encendido.
Las teclas de STEP GO / STEP BACK permiten mover el manipulador al siguiente paso o
al paso previo, también permiten moverse a un paso determinado del programa, si
nosotros aunado a esto habilitamos la tecla de STOP / CONTINUOUS podemos mover el
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robot un paso este se quedara en esa posición hasta que se presione nuevamente la
tecla correspondiente o bien se puede ejecutar el programa de manera continua hasta el
final del mismo. Se cuenta con una tecla que nos permite seleccionar la velocidad del
equipo la cual se puede realizar cuando se tiene el equipo en modo manual o Teach.
Finalmente la sección de teclas numéricas nos ayuda a introducir datos que pueden ser
con puntos decimales en los programas cuando esto es requerido, así mismo las teclas
con ON/OFF nos periten forzar las señales de salida M, pero para ello es necesario que
se presionen con la tecla ENEABLE dado que es una segunda función.
El Tech Pendant nos permite también como ya se comento manejar el robot según nos
convenga, es decir los movimientos que este realiza cuando lo estamos programando
pueden ser de acuerdo a nuestras necesidades, de tres formas las cuales son:
JOING: En el cual cada eje se mueve de manera independiente.
LINEAL: Los movimientos del robot están gobernados por un sistema de coordenadas, las
cuales tienen como referencia la base del mismo robot.
TOOL: En este caso también es un sistema de coordenadas, el cual tiene como punto de
referencia la orientación de la herramienta (coordenadas de la herramienta).
Aunque los mas usados en la mayoría de los casos son los de tipo LINEAL y TOOL ya
que en ellos podemos ver la interpolación que realiza el robot mientras que el
programador observa propiamente el movimiento de la herramienta o punto final del
mismo.
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FIG 4.38. VISTA FRONTAL DEL TEACH PENDANT
El Teach nos permite manejar o administrar los archivos que se van generando cuando
se programa un robot. Cada función debe ser seleccionada en el menú de administrador
de Archivos. Dentro de las acciones que se pueden realizar en este menú se encuentran
las siguientes.
Copiar Archivo
Directorio
Borrar archivo
Proteger Archivo
Verificar
Dar formato a una tarjeta IC o a un disco
Borrar los errores encontrados
Tipo de unidad de Disco
Para poder llevar acabo todas y cada una de estas funciones es necesario seleccionar el
menú de Administrador de archivos, una vez en esta pantalla queda habilitada la opción
TECLAS DE EJESY EJES AUX.
TECLAS DEHERRAMIENTAS
TECLAS DEFUNCIONES
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de “servicio” con la que será posible accesar a estas opciones. Cuando uno ejecuta
alguna de estas opciones, al igual que en cualquier equipo con interfase, una vez
seleccionada la opción nos pregunta para confirmar la acción.
1) Copiar Disco- Permite copiar un programa o archivo desde un disco a la memoria del
robot o de esta al disco.
2) Directorio- puede ser usado para ver el contenido de la memoria de un dispositivo
de almacenamiento tal como el mismo controlador, una tarjeta IC o un disco
3) Borrar archivo – como su nombre lo indica nos permite borrar un archivo de la
memoria de algún dispositivo
4) Proteger archivo – Esta opción, como su nombre lo indica nos permite signar una
contraseña a un archivo, con lo que se evitan cambios al mismo, o la eliminación, sin
embargo los archivos de dispositivos son borrados aun cuando estén protegidos si
es que se formatea la memoria
5) Verificar - esta función puede confirmar si dos archivos son o no idénticos. Esta se
puede realizar sin importar el elemento de memoria en el que se encuentra el
archivo, por lo cual todos los archivos de los dispositivos pueden ser verificados.
6) Formato de memoria – el formato de memoria permite regresar la memoria de un
dispositivo de almacenamiento a su estado inicial. Los elementos tales como la IC
card y el floppy disk pueden ser formateados con esta opción y sin problema, la
memoria interna se puede formatear, pero esto es mediante otro proceso.
4.5. Programas de Robots.
A continuación se mostraran algunos de los programas que se ejecutan durante esta
aplicación, la forma en que se muestran es en la que están codificados en el mismo
equipo, como se puede observar no cuentan con un lenguaje muy extenso, sin embargo
tampoco es fácil saber cual es la actividad que están realizando, a menos que se conozca
la aplicación como tal.
PROGRAMA # 26PURGA DE PRIMARIOCLARO Y OSCURONACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-02 13:31:58File name = SC50.026
F1: M99 CommentComment = "PURGE C&B R1"F2: M32 Output signal set(512)
O signal = O168(O signal)F3: M32 Output signal set(512)
O signal = O145(O signal)
Delay time(sec) = 1F6: M34 Output signal reset(512)
O signal = O149(O signal)F7: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
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F4: M32 Output signal set(512)O signal = O146(O signal)
F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)F6: M34 Output signal reset(512)O signal = O154(O signal)F7: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)F8: M34 Output signal reset(512)O signal = O29(O signal)
1 40.0 mm/s LIN A1 T12 1500 mm/s LIN A1 T1F1: M32 Output signal set(512)O signal = O153(O signal)F2: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)F3: T DELAY
Delay time(sec) = 5F4: M32 Output signal set(512)O signal = O148(O signal)
F5: T DELAY
F8: M34 Output signal reset(512)O signal = O153(O signal)F9: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
3 1500 mm/s LIN A1 T1F1: M32 Output signal set(512)O signal = O162(O signal)F2: T DELAYDelay time(sec) = 0.5F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O162(O signal)
4 400 mm/s LIN A1 T15 400 mm/s LIN A1 T16 400 mm/s LIN A1 T17 400 mm/s LIN A1 T18 400 mm/s LIN A1 T19 400 mm/s LIN A1 T110 700 mm/s LIN A1 T111 700 mm/s LIN A1 T1
F1: M92 END**** LIST END ****
PROGRAMA # 27TOMA DE FIELTRO (DISPENSE)NACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-02 13:34:36File name = SC50.027
F1: M99 CommentComment = "Robot1 Felt Dispenser
Program"F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O146(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O145(O signal)F4: M99 CommentComment = "Toma Fieltro A"F5: M32 Output signal set(512)O signal = O163(O signal)F6: M34 Output signal reset(512)O signal = O168(O signal)
F7: M34 Output signal reset(512)O signal = O153(O signal)
2 300 mm/s LIN A3 T13 3500 mm/s LIN A1 T14 1500 mm/s LIN A1 T1F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O145(O signal)F2: T DELAY
Delay time(sec) = 0.3F3: M32 Output signal set(512)O signal = O164(O signal)
F4: T DELAYDelay time(sec) = 0.5F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O163(O signal)F6: M34 Output signal reset(512)O signal = O164(O signal)
5 2000 mm/s LIN A1 T16 1200 mm/s LIN A1 T17 1200 mm/s LIN A1 T1F1: M99 Comment
O signal = O145(O signal)F2: T DELAYDelay time(sec) = 0.6F3: M32 Output signal set(512)
F8: M34 Output signal reset(512)O signal = O154(O signal)F9: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)F10: M34 Output signal reset(512)O signal = O156(O signal)
1 300 mm/s LIN A1 T1O signal = O166(O signal)F4: T DELAY
Delay time(sec) = 0.6F5: M34 Output signal reset(512)
O signal = O165(O signal)F6: M34 Output signal reset(512)
O signal = O166(O signal)12 2000 mm/s LIN A1 T113 2000 mm/s LIN A1 T114 800 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 CommentComment = "Verifica Fieltro B"
F2: T DELAYDelay time(sec) = 1
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O167(O signal)
F4: I26 Wait not I cond.I signal = I200(I signal)
F5: T DELAYDelay time(sec) = 0.3
F6: M32 Output signal set(512)O signal = O151(O signal)F7: M34 Output signal reset(512)
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Comment = "Verifica Fieltro A"F2: M32 Output signal set(512)O signal = O167(O signal)F3: M32 Output signal set(512)O signal = O151(O signal)F4: T DELAYDelay time(sec) = 0.3F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O167(O signal)F6: M34 Output signal reset(512)O signal = O151(O signal)
8 2000 mm/s LIN A1 T1F1: M23 Step jump(I)Jump step No. = 18I signal = I200(I signal)F2: M20 Step jumpJump step No. = 9
9 2000 mm/s LIN A1 T1F1: M32 Output signal set(512)O signal = O145(O signal)F2: M99 CommentComment = "Toma Fieltro B"F3: M32 Output signal set(512)
O signal = O165(O signal)F4: T DELAYDelay time(sec) = 0.3
10 2000 mm/s LIN A1 T111 800 mm/s LIN A1 T1
F1: M34 Output signal reset(512)
O signal = O167(O signal)F8: T DELAYDelay time(sec) = 0.5F9: M34 Output signal reset(512)O signal = O151(O signal)
15 1500 mm/s LIN A1 T1F1: M23 Step jump(I)Jump step No. = 18I signal = I200(I signal)F2: M20 Step jumpJump step No. = 0
16 2000 mm/s LIN A8 T117 600 mm/s LIN A1 T1
F1: M92 END18 2000 mm/s LIN A8 T119 1000 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O29(O signal)F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O153(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O154(O signal)F4: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O156(O signal)F6: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 22PURGA DE MEDALLONDE PRIMARIO CLARONACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-03 13:31:58File name = SC50.022
F1: M99 CommentComment = "MEDALLON PT44 (Clear Primer
Aplication Program)"F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O145(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O29(O signal)
F4: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F5: M20 Step jumpJump step No. = 2
1 39.6 mm/s LIN A4 T12 2970 mm/s LIN A4 T13 2970 mm/s LIN A4 T1F1: I25 Wait I cond.I signal = I26(I signal)
4 1980 mm/s LIN A4 T15 396 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 CommentComment = "P01 sobre medallon/ini stitch rate"
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O154(O signal)
F4: M32 Output signal set(512)
32 792 mm/s LIN A3 T133 792 mm/s LIN A1 T134 792 mm/s LIN A1 T135 792 mm/s LIN A1 T136 792 mm/s LIN A1 T137 792 mm/s CIR A1 T138 792 mm/s CIR A1 T139 792 mm/s CIR A1 T1
40 792 mm/s CIR A1 T141 792 mm/s CIR A1 T142 792 mm/s CIR A1 T143 792 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 CommentComment = "ini cuva 04 "
44 792 mm/s LIN A1 T145 792 mm/s LIN A1 T146 792 mm/s LIN A1 T147 792 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 CommentComment = "fin de aplicacion Clear"
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O154(O signal)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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O signal = O148(O signal)F5: T DELAY
Delay time(sec) = 0.26 396 mm/s LIN A1 T17 396 mm/s LIN A1 T18 396 mm/s LIN A1 T19 594 mm/s LIN A1 T1
10 594 mm/s LIN A1 T111 594 mm/s LIN A1 T112 693 mm/s LIN A1 T113 693 mm/s LIN A1 T114 693 mm/s LIN A1 T115 792 mm/s CIR A1 T116 792 mm/s CIR A1 T117 495 mm/s CIR A1 T118 99.0 mm/s LIN A1 T119 396 mm/s LIN A1 T120 792 mm/s LIN A1 T121 792 mm/s LIN A1 T122 792 mm/s LIN A1 T123 792 mm/s LIN A1 T124 792 mm/s LIN A1 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O153(O signal)
25 792 mm/s CIR A1 T126 792 mm/s CIR A1 T127 792 mm/s CIR A1 T128 792 mm/s LIN A1 T129 792 mm/s LIN A1 T130 792 mm/s LIN A1 T131 792 mm/s LIN A1 T1
F4: M34 Output signal reset(512)O signal = O153(O signal)
F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
48 792 mm/s CIR A1 T149 792 mm/s CIR A1 T150 792 mm/s CIR A1 T151 792 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 CommentComment = "fin curva 04"
52 792 mm/s LIN A1 T153 792 mm/s CIR A1 T154 792 mm/s CIR A1 T155 792 mm/s LIN A4 T156 792 mm/s LIN A4 T157 990 mm/s LIN A4 T158 1980 mm/s LIN A1 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O168(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O12(O signal)
59 2475 mm/s LIN A1 T160 1980 mm/s LIN A6 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O12(O signal)
F2: M80 Program callCall program No. = 5(LIMPIEZA
BOQUILLAS R1)F3: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 23APLICACIÓN DE MEDALLONDE PRIMARIO OSCURONACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-02 13:31:58File name = SC50.023
F1: M99 CommentComment = "MEDALLON PT44 (Black
Primer Aplication Program)"F2: M34 Output signal reset(512)
O signal = O29(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)
O signal = O153(O signal)F4: M34 Output signal reset(512)O signal = O154(O signal)F5: M20 Step jumpJump step No. = 2
1 700 mm/s LIN A1 T12 2000 mm/s LIN A1 T13 2000 mm/s LIN A8 T1
F1: I25 Wait I cond.I signal = I26(I signal)
4 840 mm/s LIN A4 T15 700 mm/s LIN A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
29 490 mm/s LIN A4 T130 490 mm/s LIN A4 T131 700 mm/s LIN A4 T132 700 mm/s LIN A4 T133 1750 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 CommentComment = "ini. Curva 3"
34 1750 mm/s CIR A4 T135 1750 mm/s CIR A4 T136 1750 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 CommentComment = "fin Curva 3"
37 1400 mm/s LIN A4 T138 1400 mm/s LIN A4 T139 1400 mm/s LIN A4 T140 1400 mm/s LIN A4 T141 1400 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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F3: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
6 140 mm/s LIN A4 T1F1: M99 Comment
Comment = "ini. aplicacion Black Primer"7 210 mm/s LIN A4 T18 210 mm/s LIN A4 T19 210 mm/s LIN A4 T1
10 490 mm/s LIN A4 T111 490 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O149(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F4: M99 CommentComment = "ini.Curva 1"
12 490 mm/s CIR A4 T113 560 mm/s CIR A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
14 210 mm/s CIR A4 T115 210 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 CommentComment = "fin Curva 1"
16 210 mm/s LIN A4 T117 210 mm/s LIN A4 T118 280 mm/s LIN A4 T119 560 mm/s LIN A4 T120 560 mm/s LIN A4 T121 560 mm/s LIN A4 T122 1050 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 CommentComment = "ini. Curva 2 "
23 1050 mm/s CIR A4 T1F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O149(O signal)
24 1050 mm/s CIR A4 T1F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
25 490 mm/s CIR A4 T1F1: M99 Comment
Comment = "fin Curva 2"26 490 mm/s LIN A4 T127 400 mm/s LIN A4 T128 490 mm/s LIN A4 T1
O signal = O150(O signal)F2: M34 Output signal reset(512)
O signal = O155(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)
O signal = O149(O signal)F4: M99 Comment
Comment = "ini. Curva 4"42 2000 mm/s LIN A4 T143 2000 mm/s CIR A4 T144 2000 mm/s CIR A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)F2: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)F3: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
45 210 mm/s CIR A4 T146 210 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 CommentComment = "fin Curva 4"
47 350 mm/s LIN A4 T148 350 mm/s LIN A4 T149 490 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O149(O signal)
50 490 mm/s LIN A4 T151 490 mm/s LIN A4 T152 490 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 CommentComment = "fin de Aplicacion"
53 490 mm/s LIN A1 T154 490 mm/s LIN A1 T155 490 mm/s LIN A1 T156 700 mm/s LIN A1 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O168(O signal)F2: M32 Output signal set(512)O signal = O12(O signal)
57 1400 mm/s LIN A1 T158 2000 mm/s LIN A1 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O12(O signal)F2: M80 Program call
Call program No. = 5(LIMPIEZABOQUILLAS R1)
F3: M92 END**** LIST END ****
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO117
PROGRAMA # 25APLICACIÓN DE MEDALLONDE PRIMARIO CLARO Y OSCURONACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-02 13:33:53File name = SC50.025
F1: M99 CommentComment = "MEDALLON PT44 (C&B
Primer Aplication Program)"F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O145(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O29(O signal)
F4: M34 Output signal reset(512)O signal = O153(O signal)
F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F6: M20 Step jumpJump step No. = 2
1 40.0 mm/s LIN A4 T12 3000 mm/s LIN A4 T13 3000 mm/s LIN A4 T1F1: I25 Wait I cond.I signal = I26(I signal)
4 2000 mm/s LIN A4 T15 800 mm/s LIN A1 T1F1: M99 Comment
Comment = "P01 sobre medallon / ini stitchrate"
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O154(O signal)
F4: M32 Output signal set(512)O signal = O148(O signal)
F5: T DELAYDelay time(sec) = 0.3
6 600 mm/s LIN A1 T17 700 mm/s LIN A1 T18 800 mm/s LIN A1 T19 900 mm/s LIN A1 T1
10 1000 mm/s LIN A1 T111 1000 mm/s LIN A1 T112 1000 mm/s LIN A1 T113 1000 mm/s LIN A1 T114 1000 mm/s LIN A1 T115 1000 mm/s CIR A1 T116 1000 mm/s CIR A1 T117 750 mm/s CIR A1 T118 150 mm/s LIN A1 T119 600 mm/s LIN A1 T120 1000 mm/s LIN A1 T121 1000 mm/s LIN A1 T122 1000 mm/s LIN A1 T123 1000 mm/s LIN A1 T124 1000 mm/s LIN A1 T125 1200 mm/s CIR A1 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
26 1200 mm/s CIR A1 T1O signal = O148(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O153(O signal)
66 700 mm/s LIN A4 T1F1: M99 Comment
Comment = "ini.Curva 1"67 700 mm/s CIR A4 T168 800 mm/s CIR A4 T1F1: M34 Output signal reset(512)
O signal = O150(O signal)F2: M32 Output signal set(512)
O signal = O155(O signal)F3: M32 Output signal set(512)
O signal = O149(O signal)69 800 mm/s CIR A4 T170 800 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 CommentComment = "fin Curva 1"
71 400 mm/s LIN A4 T172 400 mm/s LIN A4 T173 500 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O149(O signal)
74 700 mm/s LIN A4 T175 800 mm/s LIN A4 T176 900 mm/s LIN A1 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
77 600 mm/s CIR A1 T1F1: M99 Comment
Comment = "ini. Curva 2 "78 600 mm/s CIR A1 T179 600 mm/s CIR A1 T180 600 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 CommentComment = "fin Curva 2"
81 500 mm/s LIN A1 T182 600 mm/s LIN A1 T183 700 mm/s LIN A1 T184 800 mm/s LIN A2 T185 900 mm/s LIN A2 T186 1000 mm/s LIN A2 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O149(O signal)
87 1500 mm/s LIN A2 T188 3700 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 CommentComment = "ini. Curva 3"
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO118
27 1200 mm/s CIR A1 T128 1200 mm/s LIN A1 T129 1200 mm/s LIN A1 T130 1200 mm/s LIN A1 T131 1200 mm/s LIN A1 T132 1200 mm/s LIN A3 T133 1200 mm/s LIN A1 T134 1200 mm/s LIN A1 T135 1200 mm/s LIN A1 T136 1200 mm/s LIN A1 T1F1: M34 Output signal reset(512)
O signal = O148(O signal)37 1200 mm/s CIR A1 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O148(O signal)
38 1200 mm/s CIR A1 T139 1200 mm/s CIR A1 T140 1200 mm/s CIR A1 T141 1200 mm/s CIR A1 T142 1200 mm/s CIR A1 T143 1200 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 CommentComment = "ini cuva 04 "
44 1200 mm/s LIN A1 T145 1200 mm/s LIN A1 T146 1200 mm/s LIN A1 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
47 1200 mm/s LIN A1 T1F1: M32 Output signal set(512)O signal = O148(O signal)
48 1200 mm/s CIR A1 T149 1200 mm/s CIR A1 T150 1200 mm/s CIR A1 T151 1200 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 CommentComment = "fin curva 04"
52 1200 mm/s LIN A1 T153 1200 mm/s CIR A1 T154 1200 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 CommentComment = "fin de aplicacion Clear"
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O154(O signal)
F4: M34 Output signal reset(512)O signal = O153(O signal)
F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
55 1200 mm/s LIN A4 T156 1200 mm/s LIN A4 T157 1500 mm/s LIN A4 T158 3000 mm/s LIN A1 T159 400 mm/s LIN A4 T1
F1: T DELAYDelay time(sec) = 1
60 400 mm/s LIN A4 T1F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)
F4: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
89 3700 mm/s CIR A1 T190 3700 mm/s CIR A1 T191 3700 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 CommentComment = "fin Curva 3"
92 3700 mm/s LIN A2 T193 3700 mm/s LIN A2 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O149(O signal)
94 2000 mm/s LIN A2 T195 900 mm/s LIN A2 T196 900 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 CommentComment = "ini. Curva 4"
97 1500 mm/s LIN A4 T198 3000 mm/s CIR A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O155(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
99 3000 mm/s CIR A4 T1100 2000 mm/s CIR A4 T1101 1500 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 CommentComment = "fin Curva 4"
102 1500 mm/s LIN A4 T1103 1500 mm/s LIN A4 T1104 1000 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)
O signal = O149(O signal)105 1000 mm/s LIN A4 T1106 1000 mm/s LIN A4 T1107 1000 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 CommentComment = "fin de Aplicacion"
108 800 mm/s LIN A1 T1109 800 mm/s LIN A1 T1110 800 mm/s LIN A1 T1111 700 mm/s LIN A1 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O168(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O12(O signal)
112 1400 mm/s LIN A1 T1113 2000 mm/s LIN A1 T1
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO119
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O149(O signal)
F4: T DELAYDelay time(sec) = 0.1
61 200 mm/s LIN A4 T1F1: M99 Comment
Comment = "ini. aplicacion Black Primer"62 300 mm/s LIN A4 T163 300 mm/s LIN A4 T164 300 mm/s LIN A4 T165 500 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O149(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O155(O signal)
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O12(O signal)
F2: M80 Program callCall program No. = 5(LIMPIEZA
BOQUILLAS R1)F3: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 32APLICACIÓN DE PARABRISASDE PRIMARIO CLARONACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-03 13:31:58File name = SC50.032
F1: M99 CommentComment = "PARABRISAS CLARO"
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O154(O signal)
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O153(O signal)F4: M34 Output signal reset(512)
O signal = O155(O signal)F5: M34 Output signal reset(512)O signal = O145(O signal)
F6: M34 Output signal reset(512)O signal = O29(O signal)
F7: M20 Step jumpJump step No. = 2
1 40.0 mm/s LIN A8 T12 3000 mm/s LIN A8 T13 3000 mm/s LIN A2 T1F1: I25 Wait I cond.I signal = I26(I signal)
4 2000 mm/s LIN A2 T15 1200 mm/s LIN A4 T1F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O150(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O148(O signal)
F3: T DELAYDelay time(sec) = 0.1
6 300 mm/s LIN A4 T17 300 mm/s LIN A4 T18 400 mm/s LIN A4 T19 400 mm/s LIN A4 T1
10 500 mm/s LIN A4 T111 500 mm/s LIN A4 T112 500 mm/s LIN A4 T113 600 mm/s LIN A4 T1
47 808 mm/s LIN A4 T148 808 mm/s LIN A4 T149 1014 mm/s LIN A4 T150 1014 mm/s LIN A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
51 1014 mm/s LIN A4 T152 1014 mm/s LIN A4 T153 100 mm/s LIN A2 T154 100 mm/s LIN A2 T155 100 mm/s LIN A2 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O148(O signal)
F2: T DELAY Delay time(sec) = 0.156 1014 mm/s LIN A4 T157 1014 mm/s CIR A4 T158 1014 mm/s CIR A4 T159 1014 mm/s CIR A4 T160 1014 mm/s CIR A4 T161 1014 mm/s LIN A4 T162 1014 mm/s LIN A4 T163 1014 mm/s LIN A4 T164 1014 mm/s LIN A4 T165 1014 mm/s LIN A4 T166 1014 mm/s LIN A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
67 1014 mm/s LIN A4 T168 1014 mm/s LIN A4 T169 1014 mm/s LIN A4 T170 1014 mm/s LIN A4 T171 1014 mm/s LIN A4 T172 1014 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO120
14 600 mm/s LIN A4 T115 600 mm/s LIN A4 T116 600 mm/s LIN A4 T117 600 mm/s LIN A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
18 600 mm/s LIN A4 T119 600 mm/s LIN A4 T120 600 mm/s LIN A4 T121 300 mm/s LIN A4 T122 400 mm/s LIN A4 T123 400 mm/s CIR A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O148(O signal)
24 600 mm/s CIR A4 T125 808 mm/s LIN A4 T126 808 mm/s LIN A4 T127 808 mm/s LIN A4 T128 808 mm/s LIN A4 T129 808 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O153(O signal)
30 808 mm/s LIN A4 T131 808 mm/s CIR A4 T132 808 mm/s CIR A4 T133 808 mm/s CIR A4 T134 808 mm/s CIR A4 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)
35 200 mm/s LIN A2 T136 100 mm/s LIN A2 T137 80.0 mm/s LIN A2 T1F1: M32 Output signal set(512)
O signal = O148(O signal)F2: T DELAY
Delay time(sec) = 0.138 80.0 mm/s LIN A2 T139 400 mm/s LIN A4 T140 400 mm/s LIN A4 T141 600 mm/s LIN A4 T142 600 mm/s LIN A4 T143 600 mm/s LIN A4 T144 808 mm/s LIN A4 T145 808 mm/s LIN A4 T146 808 mm/s LIN A4 T1
O signal = O148(O signal)73 1014 mm/s LIN A4 T174 1014 mm/s LIN A4 T175 1014 mm/s LIN A4 T176 1014 mm/s LIN A4 T177 1014 mm/s LIN A4 T178 1014 mm/s LIN A4 T179 1014 mm/s LIN A4 T180 1014 mm/s LIN A4 T181 1014 mm/s LIN A4 T182 1014 mm/s LIN A4 T183 1014 mm/s LIN A4 T184 1014 mm/s LIN A2 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O150(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O148(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)
O signal = O153(O signal)F4: M34 Output signal reset(512)
O signal = O154(O signal)85 1014 mm/s LIN A2 T186 1014 mm/s LIN A2 T187 1014 mm/s LIN A2 T188 1014 mm/s LIN A2 T189 1014 mm/s LIN A2 T190 1014 mm/s LIN A4 T191 1014 mm/s LIN A4 T192 1014 mm/s LIN A4 T193 1014 mm/s LIN A4 T194 1200 mm/s LIN A4 T1
F1: M32 Output signal set(512)O signal = O168(O signal)
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O12(O signal)
95 2000 mm/s LIN A4 T196 2000 mm/s LIN A2 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O12(O signal)
F2: M80 Program callCall program No. = 5(LIMPIEZA
OQUILLAS R1)97 2000 mm/s LIN A2 T1
F1: M92 END*** LIST END ****
PROGRAMA # 11PURGA DE URETANONACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-04 13:31:58File name = SC50.011
F1: M99 CommentComment = "PURGA R3"1 540 mm/s LIN A1 T1
2 540 mm/s LIN A1 T1F1: T DELAY Delay time(sec) = 0.4F2: M32 Output signal set(512)O signal = O113(O signal)F3: M32 Output signal set(512)O signal = O114(O signal)
10 120 mm/s LIN A1 T111 120 mm/s LIN A1 T112 120 mm/s LIN A1 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O114(O signal)
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O113(O signal)
13 120 mm/s LIN A1 T1
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO121
3 120 mm/s LIN A1 T14 120 mm/s LIN A1 T15 120 mm/s LIN A1 T16 120 mm/s LIN A1 T17 120 mm/s LIN A1 T18 120 mm/s LIN A1 T19 120 mm/s LIN A1 T1
14 120 mm/s LIN A1 T115 120 mm/s LIN A1 T116 400 mm/s LIN A1 T117 540 mm/s LIN A1 T1
F1: M92 END**** LIST END ****
PROGRAMA # 12APLICACION DE URETANOMEDALLONNACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-08 13:53:58File name = SC50.013
F1: M99 CommentComment = "APLIC.MEDALLON PT44"
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O29(O signal)
F3: M20 Step jumpJump step No. = 3F4: M99 Comment
Comment = "APLIC.MEDALLON PT44"F5: M34 Output signal reset(512)
O signal = O29(O signal)F6: M20 Step jumpJump step No. = 3
1 900 mm/s OFF A3 T12 900 mm/s LIN A3 T13 900 mm/s LIN A3 T1F1: I25 Wait I cond.I signal = I26(I signal)
4 900 mm/s LIN A1 T1F1: M99 Comment
Comment = "EMPIEZA A DISPENSAR ENPASO 4"
F2: M32 Output signal set(512)O signal = O98(O signal)
F3: M32 Output signal set(512)O signal = O113(O signal)
F4: M32 Output signal set(512)O signal = O120(O signal)
F5: M32 Output signal set(512)O signal = O114(O signal)
5 300 mm/s LIN A3 T16 300 mm/s LIN A3 T17 300 mm/s LIN A3 T18 300 mm/s LIN A3 T19 300 mm/s LIN A3 T110 300 mm/s LIN A3 T111 300 mm/s LIN A3 T112 400 mm/s LIN A3 T113 550 mm/s CIR A3 T114 650 mm/s CIR A3 T115 2000 mm/s CIR A3 T116 2000 mm/s CIR A3 T117 2000 mm/s CIR A3 T118 400 mm/s CIR A3 T119 300 mm/s LIN A3 T120 300 mm/s LIN A3 T121 300 mm/s LIN A3 T1
35 350 mm/s LIN A3 T136 350 mm/s LIN A3 T137 350 mm/s LIN A3 T138 300 mm/s LIN A3 T139 300 mm/s LIN A3 T140 300 mm/s LIN A3 T141 300 mm/s LIN A3 T142 380 mm/s LIN A3 T143 380 mm/s LIN A3 T144 300 mm/s LIN A3 T145 300 mm/s LIN A3 T146 300 mm/s LIN A3 T147 300 mm/s LIN A3 T148 300 mm/s LIN A3 T149 300 mm/s LIN A3 T150 300 mm/s LIN A3 T151 300 mm/s LIN A3 T152 300 mm/s LIN A3 T153 300 mm/s LIN A3 T154 250 mm/s LIN A3 T155 250 mm/s LIN A3 T156 2000 mm/s CIR A3 T157 2000 mm/s CIR A4 T158 1750 mm/s CIR A4 T159 2000 mm/s CIR A4 T160 250 mm/s LIN A4 T161 250 mm/s LIN A3 T162 300 mm/s LIN A3 T163 300 mm/s LIN A3 T164 300 mm/s LIN A3 T165 300 mm/s LIN A3 T166 300 mm/s LIN A3 T167 300 mm/s LIN A3 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O114(O signal)
68 300 mm/s LIN A3 T1F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O113(O signal)F2: M34 Output signal reset(512)
O signal = O120(O signal)69 200 mm/s LIN A3 T170 200 mm/s LIN A3 T171 200 mm/s LIN A3 T172 300 mm/s LIN A3 T173 900 mm/s LIN A3 T1
F1: M32 Output signal set(512)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO122
22 300 mm/s LIN A3 T123 300 mm/s LIN A3 T124 350 mm/s LIN A3 T125 350 mm/s LIN A3 T126 350 mm/s LIN A3 T127 350 mm/s LIN A3 T128 350 mm/s LIN A3 T129 350 mm/s LIN A3 T130 350 mm/s LIN A3 T131 350 mm/s LIN A3 T132 350 mm/s LIN A3 T133 350 mm/s LIN A3 T134 350 mm/s LIN A3 T1
O signal = O12(O signal)74 900 mm/s LIN A3 T175 900 mm/s OFF A3 T1
F1: M34 Output signal reset(512)O signal = O12(O signal)F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O141(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O98(O signal)F4: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 13APLICACIÓN DE URETANOPARABRISASNACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-09-04 13:31:58File name = SC50.013
F1: M99 CommentComment = "APLIC.PARABRISAS "
F2: M34 Output signal reset(512)O signal = O29(O signal)
F3: M20 Step jumpJump step No. = 4
1 900 mm/s OFF A1 T1F1: M34 Output signal reset(512)
O signal = O145F2: M32 Output signal set(512)
O signal = O1462 900 mm/s LIN A1 T13 900 mm/s LIN A1 T14 900 mm/s LIN A1 T1F1: I25 Wait I cond.I signal = I26(I signal)
5 600 mm/s LIN A4 T16 255 mm/s LIN A4 T17 255 mm/s LIN A4 T1F1: M32 Output signal set(512)
O signal = O97(O signal)F2: M32 Output signal set(512)
O signal = O98(O signal)F3: M32 Output signal set(512)
O signal = O120(O signal)F4: M32 Output signal set(512)
O signal = O113(O signal)F5: M32 Output signal set(512)
O signal = O114(O signal)8 150 mm/s LIN A3 T19 150 mm/s LIN A3 T110 150 mm/s LIN A3 T111 150 mm/s LIN A3 T112 150 mm/s LIN A3 T113 150 mm/s LIN A3 T114 150 mm/s LIN A3 T115 150 mm/s LIN A3 T116 150 mm/s LIN A3 T117 150 mm/s LIN A3 T118 150 mm/s LIN A3 T1
44 255 mm/s LIN A3 T145 255 mm/s LIN A3 T146 255 mm/s LIN A3 T147 255 mm/s LIN A3 T148 255 mm/s LIN A3 T149 255 mm/s LIN A3 T1
50 255 mm/s LIN A3 T151 255 mm/s LIN A3 T152 255 mm/s LIN A3 T153 255 mm/s LIN A3 T154 255 mm/s LIN A3 T155 255 mm/s LIN A3 T156 255 mm/s LIN A3 T157 255 mm/s LIN A3 T158 255 mm/s LIN A3 T159 255 mm/s LIN A3 T160 255 mm/s LIN A3 T161 255 mm/s LIN A3 T162 255 mm/s LIN A3 T163 255 mm/s LIN A3 T164 255 mm/s LIN A3 T165 255 mm/s LIN A3 T166 255 mm/s LIN A3 T167 255 mm/s LIN A3 T168 255 mm/s LIN A3 T169 300 mm/s LIN A3 T170 300 mm/s LIN A3 T171 300 mm/s LIN A3 T172 300 mm/s LIN A3 T173 300 mm/s LIN A3 T174 255 mm/s LIN A3 T175 255 mm/s LIN A3 T176 255 mm/s LIN A3 T177 255 mm/s LIN A3 T178 255 mm/s LIN A3 T179 255 mm/s LIN A3 T180 255 mm/s LIN A3 T181 255 mm/s LIN A3 T182 255 mm/s LIN A3 T1
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO123
19 150 mm/s LIN A3 T120 150 mm/s LIN A3 T121 150 mm/s LIN A3 T122 255 mm/s LIN A3 T123 255 mm/s LIN A3 T124 255 mm/s LIN A3 T125 255 mm/s LIN A3 T126 255 mm/s LIN A3 T127 255 mm/s LIN A3 T128 255 mm/s LIN A3 T129 255 mm/s LIN A3 T130 255 mm/s LIN A3 T131 255 mm/s LIN A3 T132 255 mm/s LIN A3 T133 255 mm/s LIN A3 T134 255 mm/s LIN A3 T135 255 mm/s LIN A3 T136 255 mm/s LIN A3 T137 255 mm/s LIN A3 T138 255 mm/s LIN A3 T139 255 mm/s LIN A3 T140 255 mm/s LIN A3 T141 255 mm/s LIN A3 T142 255 mm/s LIN A3 T143 255 mm/s LIN A3 T1
83 215 mm/s LIN A3 T1F1: M34 Output signal reset(512)
O signal = O114(O signal)F2: M34 Output signal reset(512)
O signal = O113(O signal)F3: M34 Output signal reset(512)
O signal = O97(O signal)F4: M34 Output signal reset(512)
O signal = O98(O signal)F5: M34 Output signal reset(512)
O signal = O120(O signal)84 255 mm/s LIN A4 T185 255 mm/s LIN A4 T186 215 mm/s LIN A4 T187 215 mm/s LIN A4 T1
F3: M34 Output signal reset(512)O signal = O12(O signal)
91 646 mm/s LIN A4 T192 646 mm/s LIN A4 T1
F1: M92 END**** LIST END ****
Como se puede observar en el programa no aparecen referencias que nos puedan decir
exactamente que es lo que realizara el robot. Sin embargo mencionaremos algunos de los
puntos que son relevantes.
1 900mm/s OFF A1 T1
F1: M34 Output signal reset (512)
O signal = 0145
1 Indica el número de pasos dentro del programa
900 mm/s Indica la velocidad a la que se moverá el robot
(velocidad máxima que alcanzara)
A1 Indica la precisión con la que debe trabajar en este
paso
T1 Indica la herramienta con la que esta trabajando
F1: Indica una función del controlador del robot
M34 Código M que indica un reset o envía la orden de
apagar una salida (lista anexa códigos M)
Estos son algunos de los parámetros que encontramos en el programa, esto se encuentra
en pasos donde el robot esta ejecutando alguna función tales como energizar alguna
salida o entrada, cuando solo se realizan movimientos podemos ver que la sintaxis es la
siguiente.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO124
78 255mm/s LIN A3 T1
De donde podemos observar:
78 Indica el paso dentro del programa
255 mm/s La velocidad a la que se moverá el robot
LIN El tipo de interpolación que realiza el robot
A3 La exactitud que debe tener cuando llegue al
punto indicado
T1 La herramienta con la que se esta trabajando
En la mayor parte del programa solo se ve esta sintaxis en el robot, como puede
observarse, el programa es relativamente sencillo, ya que no estamos utilizando
coordenadas, no se están dando longitudes ni distancias, dado que el robot realiza las
interpolaciones necesarias para llegar de un punto a otro. De no ser así nuestro trabajo
sería muy complicado ya que tendríamos que realizar las ecuaciones necesarias para
saber el punto al que debe llegar y el movimiento que debe realizar.
4.6. Sistema de Entrega de Primer o Estación de Bombeo
El sistema de Entrega de Primer es usado dentro del Drip & Drag Dispensing System
como una estación de bombeo. Este sistema consta básicamente de un par de
contenedores, uno de ellos tiene una capacidad de 2 Galones y será utilizado para
almacenar Primer Claro, mientras que el otro contenedor es de 10 Galones y será
utilizado para almacenar Primer Oscuro, cuyo material será recirculado por una bomba de
diafragma con dirección a la herramienta aplicadora. Una estación de llenado será la
encargada de proporcionar Primer Oscuro al contenedor.
NOTA: Ambos contenedores serán presurizados con Nitrógeno ya que no es posible
exponer los materiales al aire dada la volatilidad de los mismos.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO125
FIG. 4.39. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO
4.7. Herramienta Aplicadora
La herramienta aplicadora ha sido diseñada pensando en los requerimientos del sistema.
Todos los elementos de esta son accionados por un ensamble de electro válvulas
alimentadas por 24 VCD proporcionados por el Controlador Principal y neumaticamente
alimentadas por la estación de bombeo.
El contenedor de Primer Claro es presurizado para suministrar a la herramienta
aplicadora de este solvente, por otro lado el Primer Oscuro contenido en el contenedor de
10 galones es puesto en circulación mediante el funcionamiento de una bomba de
diafragma y cuyo límite es un regulador de presión el cual se encuentra montado cerca de
la pistola de Primer Oscuro. La herramienta aplicadora cuenta también con una pinza que
se encarga de sujetar el fieltro antes, durante y después de la aplicación.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO126
FIG. 4.40. HERRAMIENTA DE APLICACIO DE PRIMARIOS
4.8. Dispensador de Fieltro
El dispensador de fieltro se encarga de suministrar este material a la herramienta
aplicadora. En el dispensador se encuentra un arreglo de diez electroválvulas quienes se
encargan de accionar las diferentes funciones de este componente.
En el dispensador de fieltro se encuentran montadas un par de bobinas de fieltro, cuando
una de estas se queda sin material es puesta en funcionamiento la otra bobina de forma
automática, para que la herramienta aplicadora siempre cuente con material para realizar
el trabajo.
El dispensador de fieltro realiza un ciclo sincronizado para suministrar a la herramienta
aplicadora de material, este ciclo consiste en sujetar el material con un cilindro a manera
de pinza, mientras otro se encarga de deslizarlo hacia la parte superior del dispensador
para que finalmente otro dispositivo se encargue de cortar el material.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO127
FIG. 4.41. DISPENSADOR DE FIELTRO
4.9. Tareas de Mantenimiento Equipo Nordson
Las tareas de mantenimiento destinados al equipo Nordson tiene como objetivo el
optimizar el proceso de producción, así como eliminar los posibles problemas que se
presentan por el uso continuo de estos equipos. Estas son basadas en el periodo durante
el cual son realizadas y se dividen como a continuación se describe:
Mantenimiento diario
Mantenimiento semanal
Mantenimiento mensual
1. Mantenimiento Diario
En cada Break o paro de producción, verificar la presión de aire presente en el
regulador de recirculación el cual deberá ser de 10 PSI o 0.69 Bar como mínimo.
Verificar que la bomba de diafragma realice de 10 a 12 bombeos por minuto.
Verificar periódicamente la calidad del Stitch Rate (rango de chorro), así como la
banda de aplicación.
Limpie los residuos de fieltro en las partes móviles del dispensador, así como
lubricar dichas partes.
Verificar que los sensores ópticos estén limpios (libres de fieltro o primer) para
garantizar el buen funcionamiento del dispensador del fieltro.
Verificar el contenedor del fieltro.
Verificar que la pistola de Primer Oscuro se encuentre libre de material
principalmente después de dos horas de trabajo continuo.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO128
2. Mantenimiento Semanal
Reemplazar la pistola de Primer Claro cada seis semanas, o bien reconstruirla con
el cambio de kit (o-rings y empaques)
Reemplazar la pistola de Primer Oscuro cada cuatro semanas, o bien reconstruirla
con el de kit de intercambio (o-rings y empaques)
Reemplazar mangueras dañadas y verificar que los conectores se encuentran bien
sujetados, lo anterior para evitar derrames de material.
La limpieza de los filtros de alta presión constituye una tarea primordial para el buen
funcionamiento del sistema de aplicación de Primer Oscuro, ya que la circulación
del mismo se vera afectada si estos se encuentran obstaculizados por falta de
mantenimiento. Para realizar dichas tareas es necesario contar con un filtro limpio
antes de desensamblar la carcaza, cuando cuente con uno y este por iniciar la
operación asegúrese que el filtro a limpiar se encuentra libre de presión verificando
que la posición de las válvulas sea la que indica en la ilustración, después remueva
la carcaza de acero inoxidable, introdúzcala junto con el filtro y engrane central a un
recipiente que contenga MEK, posteriormente limpie perfectamente con un paño
humedecido con solvente el porta filtro, el orificio central y periféricos deberán
quedar libres de Primer Oscuro, finalmente introduzca el filtro y aplique vaselina en
la cuerda de la carcaza para evitar que esta sea sellada por el contacto con el
primer.
NOTA: Es importante que dicha tarea se realice en el menor tiempo posible, pues el
material suele secarse rápidamente al encontrarse en contacto con el aire,
preferentemente realizar dicha operación cuando sean lavados los sistemas.
FIG. 4.42. LIMPIEZA DEL SISTEMA
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO129
1. El mantenimiento a las estaciones de bombeo se deberá realizar cada dos
semanas, esto con la finalidad de evitar que el material se sedimente en la base del
contenedor de Primer Oscuro. Esta tarea de mantenimiento se basa en el lavado
del contenedor de Primer Oscuro así como en la recirculación de MEK a Través del
sistema y purga de este solvente contaminando con Primer Oscuro.
NOTA: Esta tarea se dará por concluida cuando en las mangueras conectadas al
regulador de Primer Oscuro se observe limpio el solvente en recirculación.
3 Mantenimiento Mensual
a) Reemplazar cada seis meses las válvulas de bola principalmente la de flujo de Black
Primer.
b) Verificar el deterioro de las brochas con solventes, remplace cuando estas se
encuentren en mal estado ya que en la limpieza de las pistolas se encuentra la base
de una buena aplicación.
c) Reemplazar los sellos (empaques) de la bomba de diafragma.
NOTA: Es importante señalar que dichas tareas deberán ser realizadas por personal
calificado, lo anterior para garantizar la integridad física del personal así como evitar
posibles daños al equipo.
4.10. Bomba de Engranes
Es el elemento designado para la entrega y presurización de Uretano. Las bombas Rhino
suministra de material a la entrada del manifold (alta presión), la bomba de engranes es
controlada por un motor que tiene la capacidad de reducir o aumentar la velocidad para
influir en el flujo de material. El tacómetro de esta bomba monitorea la velocidad de dicho
motor; el flujo de material, en este caso Uretano, es determinado por la velocidad del
Robot, es decir que se mantiene una comunicación constante entre el Robot y el
controlador de Uretano junto con la bomba de Engranes. Estas bombas están unidas a
una servo-unidad de retro-alimentación lo que les permite que la salida de material sea
precisa.
Los sistemas Pro-Meter de Nordson están específicamente diseñados para aplicaciones
con robots para materiales de alta viscosidad tales como el Uretano y el Silicón así como
otros materiales de alta temperatura. Los sistemas son ideales para dispensar adhesivos
y sellos en un rango ancho en cristales de automóviles.
Parabrisas
Medallones
Cristales laterales
Cristales superiores (Quemacoco)
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO130
Dependiendo de la configuración del sistema la Bomba de Engranes puede ser montada
en el brazo del Robot o fuera de la localización del Robot
FIG. 4.43. BOMBA DE ENGRANES
4.11. Bomba Rhino
Las bombas Rhino suministran de material adhesivo a la bomba de engranes, están
diseñadas para dispensar materiales con una viscosidad relativamente alta cuando se
encuentran a temperatura ambiente tal es el caso de los selladores y adhesivos, en
nuestro caso se trata de Uretano, estas deben ubicarse en un lugar con ambiente
controlado, ya que como se mencionó anteriormente si el material a trabajar se encuentra
a temperatura ambiente puede ser de mayor viscosidad. Las bombas Rhino son capaces
de manejar contenedores de 20 a 200 Litros (5 a 55 Galones). La sección hidráulica de
estas bombas consiste en un actuador dual, con desplazamiento positivo y es la indicada
para suministrar de materiales viscosos al sistema.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO131
FIG. 4.44. BOMBAS RINO
4.12. MANTENIMIENTO
Para un fácil y rápido mantenimiento, las bombas Rhino están diseñadas de tal manera
que las válvulas están instaladas fuera del cuerpo, pero sin dejar de pertenecer al mismo,
así como su filtro y deposito de aceite, dejando únicamente el cilindro como una parte
móvil, dentro del cuerpo de la bomba. Estos equipos pueden ser desensamblados
fácilmente con llaves españolas de medidas americanas, y los empaques que tienen se
pueden cambiar sin necesidad de desensamblar la bomba o en el caso de las mas
grandes, de desmontar el motor. Los empaques que se utilizan en estos equipo son
externos, y son los que ayudan a sellar el vástago con el deposito de material, es decir
que estos empaques son remplazados por el desgaste y la degradación que sufren por
estar en contacto con el material que se maneja.
Las tareas a realizar para el mantenimiento básicamente son las siguientes:
a) Visualmente inspeccionar la unidad: verificar todas las conexiones hidráulicas y
neumáticas.
b) Verificar que el suministro de aceite se encuentre en su nivel adecuado ya que de
esto depende la lubricación del motor principal, suministrar aceite de ser necesario.
c) Verificar el nivel de aceite para lubricar el embolo principal, asegúrese que dicho
nivel tenga aproximadamente 1.5 in. de altura.
d) La limpieza del plato es primordial en cada cambio de contenedor, ya que esta
tarea de mantenimiento evita en gran medida la acumulación de material seco en el
sistema, esta tarea se vera concluida cuando el tubo de suministro de aire y orificio
de purga se encuentre totalmente libre de material.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO132
4.13. Pistola para Aplicación.
Esta es utilizada para dispensar adhesivos u otros materiales de alta viscosidad. El
suministro neumático de este componente deberá estar libre de agua o aceite
manteniendo una presión mínima de 4.1 Bar (60 PSI) y como máxima presión de 8.6 Bar
(125 PSI).
NOTA: La pistola de aplicación no podrá funcionar de manera apropiada si la presión es
menor a 4.1 Bar (60 PSI)
FIG. 4.45. PISTOLA DE APLICACIÓN DE URETANO
Una vez que los equipos se han programado y configurado para su correcto desempeño
en conjunto con los demás elementos que componen la celda, se asegura una calidad y
repetitivilidad, sin ningún problema, y es en este momento cuando se realizaran los
últimos ajustes para alcanzar la calidad requerida de acuerdo a las especificaciones
técnicas, o requisitos establecidos por el departamento de control de calidad.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO133
5. HOJAS DE PROCESOS YESPECIFICACIONES
Desde el inicio de esta era las organizaciones han buscado mejorar su competitividad
implantando programas y técnicas para el mejoramiento de la calidad de sus productos y
servicios, y la productividad de su operación.
El centro de calidad ha estado presente en todos estos cambios apoyando a las
empresas en el establecimiento de programas de mejoramiento continuo; sin embargo, en
la época actual y en el futuro, las organizaciones tendrán que lograr no solo la
satisfacción del cliente mediante productos y servicios de calidad, sino también de los
otros grupos que de una u otra forma tengan algún interés y esperen algún beneficio de la
empresa (empleados, la comunidad y los ecosistemas con los que interactúa). Esto
requiere que la implantación de programas de mejoramiento continuo se realice con un
enfoque sistemático que asegure la congruencia estructural y cultural entre el sistema
organizacional y los principios de calidad total.
El Control de la Calidad se posesiona como una estrategia para asegurar el mejoramiento
continuo de la calidad.
La definición de una estrategia asegura que la organización está haciendo las cosas que
debe hacer para lograr sus objetivos.
La definición de su sistema determinar si está haciendo estas cosas correctamente.
La calidad de los procesos se mide por el grado de adecuación de estos a lograr la
satisfacción de sus clientes (internos o externos). Esto implica la definición de
requerimientos del cliente o consumidor, los m‚todos de medición y estándares contra que
comparar la calidad.
CAPITULO
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO134
Mediante las hojas de procesos y especificaciones, tal como su nombre lo indica tenemos
la descripción del trabajo que debe realizarse, así como los lineamientos que se deben
seguir para obtener un buen producto al finalizar dichos trabajos, los tiempos que deben
tomarse en cuenta, y que no se deben exceder.
Existen Herramientas Básicas que han sido ampliamente adoptadas en las actividades de
mejora de la Calidad y utilizadas como soporte para el análisis y solución de problemas.
La Hoja de Control u hoja de recogida de datos, también llamada de Registro, sirve para
reunir y clasificar las informaciones según determinadas categorías, mediante la
anotación y registro de sus frecuencias bajo la forma de datos. Una vez que se ha
establecido el fenómeno que se requiere estudiar e identificadas las categorías que los
caracterizan, se registran estas en una hoja, indicando la frecuencia de observación.
Lo esencial de los datos es que el propósito este claro y que los datos reflejen la verdad.
Estas hojas de recopilación tienen muchas funciones, pero la principal es hacer fácil la
recopilación de datos y realizarla de forma que puedan ser usadas fácilmente y
analizarlos automáticamente.
5.1. Hoja de Proceso de Medallón.
Item Descripción del proceso Herramienta
Obtenga
1 Cristal Medallón
Usando guantes de algodón
2 Posicione el Cristal con las copas de succión y colóquelo en el sistema de
transferencia
Enseguida el cristal será transferido automáticamente ala estación
encargada de realizar la ecualización del cristal así como la aplicación de
Primer
Utilice: Sistema de aplicación de Primer-Uretano
3 Automáticamente el Robot aplicará una capa delgada de Clear Primer en la
superficie de unión de toda la periferia del cristal
4 Automáticamente girará la muñeca del Robot 180° para iniciar con la
aplicación de una capa delgada de Black Primer en el cristal
Enseguida el cristal será transferido a las estaciónes de secado para realizar
esta acción. Permita el secado del Black Primer por un tiempo mínimo de 20
segundos.
Al llegar el cristal a la estación 6 se realizará l a ecualizacion del mismo para
proceder a la aplicación de Uretano.
3FPT5601
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO135
El sellador adhesivo de Uretano deberá ser aplicado durante las primeras 96
Hrs, después de haber sido aplicado el Black Primer. De exceder este tiempo
se deberá realizar una nueva aplicación
El exceso de Black Primer deberá ser limpiado utilizando un paño de tela de
lana humedecido con NAFTA VH & P MS-1316
5 Automáticamente el robot aplicara un lecho continuo de Uretano en la
periferia de unión del cristal
Enseguida el medallón será transferido a la línea de ensamble en la estación
de instalación
Nota Importante
El cristal deberá ser instalado durante los primeros 10 minutos después de la
aplicación de Uretano. Verificando que el cordón de Uretano sea constante y
se encuentre libre de bolsas de aire.
FIG. 5.1. ESPECIFICACIONES DE APLICACIÓN EN MEDALLON
En la figura se muestra cuales son las especificaciones físicas del cordón de Uretano,
tales como el ancho de huella (base del cordón), altura del cordón, así como el ancho de
la huella de los Primers Claro y Oscuro. Estas especificaciones están dadas tanto para el
Medallón como para el parabrisas, y son revisadas constantemente para verificar que
están dentro de los rangos establecidos.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO136
5.2. Hoja de Proceso de Parabrisas
Item Descripción del proceso Herramienta
Obtenga
1 Cristal Parabrisas
Usando guantes de algodón
2 Posicione el Cristal con las copas de succión y colóquelo en el sistema de
transferencia
Enseguida el cristal será transferido automáticamente ala estación
encargada de realizar la ecualización del cristal así como la aplicación de
Primer
Utilice: Sistema de aplicación de Primer-Uretano
3 Automáticamente el Robot aplicará una capa delgada de Clear Primer en la
superficie de unión de toda la periferia del cristal
4 Automáticamente girará la muñeca del Robot 180° para iniciar con la
aplicación de una capa delgada de Black Primer en el cristal
Enseguida el cristal será transferido a las estaciones de secado para realizar
esta acción. Permita el secado del Black Primer por un tiempo mínimo de 20
segundos.
Al llegar el cristal a la estación 6 se realizará l a ecualización del mismo para
proceder a la aplicación de Uretano.
El sellador adhesivo de Uretano deberá ser aplicado durante las primeras 96
Hrs, después de haber sido aplicado el Black Primer. De exceder este
tiempo se deberá realizar una nueva aplicación
El exceso de Black Primer deberá ser limpiado utilizando un paño de tela de
lana humedecido con NAFTA VH & P MS-1316
5 Automáticamente el robot aplicara un lecho continuo de Uretano en la
periferia de unión del cristal
Enseguida el medallón será transferido a la línea de ensamble en la estación
de instalación
Nota Importante
El cristal deberá ser instalado durante los primeros 10 minutos después de la
aplicación de Uretano. Verificando que el cordón de Uretano sea constante y
se encuentre libre de bolsas de aire.
3FPT5601
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO137
FIG. 5.2. ESPECIFICACION DE APLICACION DE PARABRISAS
5.3. Medición de Índices de Capacidad Real Cpk
5.3.1. Aplicación de Primer Oscuro
Las especificaciones referentes a la aplicación de Primer Oscuro fueron descritas en el
capitulo V. De tal forma que:
Especificación de banda de Primer Oscuro: 20mm 1 mm
De modo que los límites para tal especificación son:
LSE = 21 mm
LIE = 19 mm
A continuación se muestra el registro de mediciones realizadas en la aplicación de Primer
Oscuro.
No.
Cris
tal
Medición de Banda de Primer Oscuro
a Parabrisas de Auto PT-44Suma
X
Promedio
1° 2° 3° 4° 5° 6° 7° 8°
1 20 20.5 23 21.8 20 20.7 20.8 20.7 167.5 20.9375
2 20 22.5 21.6 21.6 21.1 18.6 20.8 20.5 167.4 20.925
3 21.3 21.4 21.5 22.4 21 20 21 21.5 170.1 21.2625
4 21.1 21.1 19.9 21.5 20.4 21.1 21.5 20.5 167.1 20.8875
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO138
5 20 22 20.1 20.3 20 19.9 21.5 19 162.8 20.35
6 21.4 20.1 20 21.5 29.9 20.1 19.9 20 172.9 21.6125
7 21.5 21.5 20.8 20.2 20 20.3 20.5 21.3 166.1 20.7625
8 20.4 20.5 21.5 21.4 20 19.9 19.9 20.3 163.9 20.4875
9 20.4 21 20 20.4 19.6 20.2 20.5 19 161.1 20.1375
10 20 21 21 20.7 19.8 20 21.4 20.5 164.4 20.55
Se requiere calcular el índice de capacidad Cp para ello se requiere seguir el siguiente
proceso:
1) Calcular la Desviación Estándar Promedio de la muestra, es decir, S´
Donde:
S´ = Representa la desviación Estándar Promedio de toda la muestra
Xi = Mayor Promedio de medición individual del subgrupo x
X = Media de la muestra
n = Tamaño del Subgrupo
Datos:
S´ = ?
Xi = 21.6125
n = 10
X = ?
a) En primer término calcularemos la media de la muestra X
X = (Xi +X2 + Xn) / n
X = 207.9125 / 10
X = 20.7912
S´ = ?
Xi = 21.6125
n = 10
X = 20.7912
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO139
b) Ahora calcularemos la desviación estándar promedio de toda la muestra
S´ = [(21.6125 – 20.7912)2
/ 10-1]1/2
Tomando en cuenta que:
(a + b)2= a
2+ 2ab +b
2
c) De tal forma que el Índice de capacidad Cp para la banda de Primer Oscuro será:
Cp = [(LSE – LIE) / 6 (S´)
Cp = [(21- 19) / 6 (0.2720)]
Cp = 1.2269
d) Finalmente calcularemos el Índice de capacidad real del sistema Cpk, a partir de:
Cpk, = Z(MIN) / 3
Donde Z(MIN) será:
Z(LSE) = (LSE – X) / S´ o Z(LIE) = (X – LIE) / S´
Es decir:
Z(LSE) = (21 – 20.7912) / 0.2720 Z(LSE) = 0.8
Y también:
Z(LIE) = (20.7912 – 19) / 0.2720 Z(LIE) = 6.5854
De tal forma que para el cálculo de Cpk, se utilizará:
Z(LIE) = 6.5854
Por lo tanto:
Cpk, = 6.5854 / 3
Cpk, = 2.1951
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO140
Afirmando con esto que proceso de aplicación de Primer Oscuro esta centrado, ya que los
valores de Cpk son mayores de 1 por lo que los límites de control se encontraran dentro
de los límites de la especificación.
5.3.1. Aplicación de Uretano
Para la altura del cordón tenemos:
Especificación de altura del cordón de Uretano 12.7 mm 1mmL
De modo que los límites para tal especificación son:
LIE = 11.7 mm
LSE = 13.7 mm
A continuación se muestra el registro de mediciones realizadas en la aplicación del
cordón de Uretano.
No.
Cris
tal
Medición de Cordón de Uretano
Suma
X
Promedio
1° 2° 3° 4° 5° 6° 7° 8°
1 13 13.5 14 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 108 13.5
2 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 14 13.5 108.5 13.5625
3 13 13.5 13 13.5 14 13.8 13.5 13.5 107.8 13.475
4 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 108 13.5
5 13.5 14 14 14 13 13 13 13 107.5 13.4375
6 13.5 13.5 13.5 13.5 13 13 13 13 106 13.25
7 13.8 14 14 13.5 14 14 14 14 109.5 13.9125
8 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13 14 13.5 108 13.5
9 13.5 13.5 13.5 13.5 13 13.5 14 13 107.5 13.4375
10 13 14 14 13.5 13 13.5 14 13.5 108.5 13.5625
Se requiere calcular el índice de capacidad Cp y el índice de capacidad real Cpk para ello
se requiere seguir el siguiente proceso:
1) Calcular la Desviación Estándar Promedio de la muestra, es decir, S
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO141
Donde:
S´ = Representa la desviación Estándar Promedio de toda la muestra
Xi = Mayor Promedio de medición individual del subgrupo x
X = Media de la muestra
n = Tamaño del Subgrupo
Datos:
S´ = ?
Xi = 13.9125
n = 10
X = ?
e) En primer término calcularemos la media de la muestra X
X = (Xi +X2 + ..... + Xn) / n
X = 134.912 / 10
X = 13.4912
Por lo tanto:
S´ = ?
Xi = 13.9125
n = 10
X = 13.4912
f) Ahora calcularemos la desviación estándar promedio de toda la muestra
S´ = [(13.9125 – 13.4912)2
/ 10-1]1/2
Tomando en cuenta que:
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO142
(a + b)2= a
2+ 2ab +b
2
S´= 0.1403
g) De tal forma que el Índice de capacidad Cp para la banda de Primer Oscuro será:
Cp = [(LSE – LIE) / 6 (S´)]
Cp = [(13.7 –11.7) / 6 (0.1403)]
Cp = 2.3758
h) Finalmente calcularemos el Índice de capacidad real del sistema Cpk, a partir de:
Cpk, = Z(MIN) / 3
Donde Z(MIN) será:
Z(LSE) = (LSE – X) / S´ o Z(LIE) = (X – LIE) / S´
Es decir:
Z(LSE) = (13.7 – 13.4912) / 0.1403 Z(LSE) = 1.4882
Y también:
Z(LIE) = (13.4912– 11.7) / 0.1403 Z(LIE) = 12.7669
De tal forma que para el cálculo de Cpk, se utilizara:
Z(LIE) = 12.7669
Por lo tanto:
Cpk, = 12.7669 / 3
Cpk, = 4.2556
Afirmando con esto que proceso de aplicación de Primer Oscuro esta centrado, ya que los
valores de Cpk son mayores de 1 por lo que los límites de control se encontraran dentro
de los límites de la especificación.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO143
APENDICE
A CODIGOS M DE LOS ROBOTS
Anexo se encuentran los códigos “M” que se utilizan en un robot, esta por demás mencionar que utilizar
uno u otro depende del programador y la operación que desea realizar, aquí solo se muestran estos
codigos, aunque existen muchos mas, tanto para ordenes como los referentes a fallas y alarmas.
CODIGONOMBRE DE
LA FUNCIONACCION NOTA
M0 M1~M8 RESETEsta función cambia las señales de salida de M1~M8 a
OFF de manera simultaneaFunción Estándar
M1~M8M1~M8
SIGNALS
Esta función cambia las señales de M1~M8, del mismo
nombre como la función M de manera individual de ON U
OFF
Función Estándar
M9 ninguna - - - - - - - - -
M10M11~M18
RESET
Esta función cambia las señales de salida de M11 a M18 a
OFF de manera simultaneaFunción Estándar
M11~ M18M11~M18
signals
Estas cambian la señal de salida de M11 a M18, partiendo
del mismo nombre como la función M individualmente ON
u OFF
Función Estándar
MF19 NINGUNA - - - - - - - - -
M20 Step JumpHace un salto incondicional a un paso designado en el
mismo programaFunción Estándar
M21 Step Call
Hace un salto incondicional a un paso designado en el
mismo programa y regresa a paso inmediato después de la
función M21 cuando una función (M22, M25, M28) es
ejecutada
Función Estándar
APENDICE
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO144
M22 Step Return
Hace un regreso incondicional al paso o a la función
después del ultimo paso que ejecuto una LLAMADA (M21,
M24, M27)
Función Estándar
M23Step Jump
(I. condition)
Hace un salto a un paso designado del mismo programa si
una señal I esta presente en la entradaFunción Estándar
M24Step Call
(I condition)
Hace un salto a un paso designado en el mismo programa
si una Señal I esta presente y regresa al paso o función
después de M24 cuando una función de regreso es
ejecutada (M22, M25, M28)
Función Estándar
M25Step return
(I condition)
Realiza el regreso al paso o función después de la ultima
ejecución de llamado de un paso (M21, M24, M27) si una
señal I esta presente
Función Estándar
M26Step jump
(freq. Condition)
Realiza un salto a un paso designado del mismo programa
después de pasar un número especifico de veces por una
instrucción M26
Función Estándar
M27Step call (freq,
condition)
Realiza un salto a un paso designado en el mismo
programa después de pasar un número específico de
veces por una instrucción M27 y regresa al paso o función
después de M24 cuando una función de regreso es
ejecutada (M22, M25, M28)
Función Estándar
M28Step return
(freq. Condition)
Realiza un regreso al paso o función después de la ultima
ejecución de llamado de paso (M21, M24, M27) después
de pasar un número especifico de veces por m28
Función Estándar
M29Robot interrupt
(I condition)
si una señal I es recibida el robot se moverá al paso
después de M29 (S6), la función S6 es ejecutada en el
Spot y el robot continua a S7
Función Estándar
M30~M31 NONE - - - - - - - - -
M32 Output signal setEsta cambia una señal designada de salida (M1~M318 o
O1~O512) a ON
M33Spot Condition
Output
Esta función de salida es condición para soldadura. La
ultima condición de salida para soldadura es usada cuando
la condición es ejecutada
Función Estándar
M34Output Signal
Reset
Esta cambia una señal de salida designada (M1~M318 o
O1~O512) a OFFFunción Estándar
M35
M(O)- Signal
(ON/OFF/ delay/
pluss e)
Esta función cambia una señal de salida designada
(M1~M318 o O1~O512) ON o OFF. En adición antes de la
salida hay un retardo y una señal a la salida con un pulso
puede ser designada
Función Estándar
M36-M40 NONE - - - - - - - - -
M41 Robot stop Es análogo al botón de Paro o una señal externa de paro Función Estándar
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO145
M42Robot stop (I
condition)Ejecuta un paro si una señal de entrada I esta presente. Función Estándar
M43Discret M(O) -
Signal output.
Una señal de una salida discreta es usada en un grupo
designada de M(O) señales. El formato de los datos es
discreto.
Función Estándar
M44Binary M(O)
signal output
Una señal binaria de salida es usada en un grupo
designado de M(O) . El formato de datos es binarioFunción Estándar
M45Fixture synchro
ON /OFF
Designa un movimiento síncrono de arranque y paro.
Cuando el manipulador esta ON y sincronizado con todos
los elementos
Función Estándar
M46 NONE - - - - - - - - -
M47 Palletize start Instrucción de lectura de paletizado Opcional
M48 Palletize end Instrucción de lectura de paletizado Opcional
M49 Palletize reset Instrucción de lectura de paletizado Opcional
M50 NONE - - - - - - - - -
M51Shift data
requestInstrucción relacionada con una segunda función Opcional
M52 Shift 2 Instrucción relacionada con una segunda función Opcional
M53
Coordinates
transform (shift
value)
Instrucción relacionada con una segunda función Opcional
M54
Coordinates
transform
(position value)
Instrucción relacionada con una segunda función Opcional
M55 NONE - - - - - - - - -
M56
Shift data
request with
count condition
una segunda función de una dispositivo externo Opcional
M57 NONE - - - - - - - - -
M58 XYZ shiftcambia la localidad de la dirección en un programa en
X,Y,Z, durante el Playback
M59 Search
busca una función para detectar un desplazamiento de una
posición, si, entre la referencia de trabajo usada y la
establecida y el trabajo procesado se ensamblo una línea
que se este corriendo
Función Estándar
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO146
M62Step jump to
funsion
Ejecuta un salto incondicional directo a una funsion o un
paso designado. (en el mismo programa)Función Estándar
M63
Step jump to
funsion (I
condition)
Ejecuta un salto a un paso designado o una función si una
señal I esta presente. (in el mismo programa)Función Estándar
M64
Step jump to
function (freq.
Condition)
Ejecuta un salto a un paso designado o funsion
dependiendo de el numero de veces que pase por la
instrucción M62 (en el mismo programa)
Función Estándar
M65~M66 NONE - - - - - - - - -
M67Stationary tool
selectSelección de estación de herramientas Opcional
M80 Program Call
Ejecuta un salto a un subprograma y regresa a la función o
paso después de la función M80 cuando el subprograma
ha finalizado
Función Estándar
M81Program call (I.
Condition)
Ejecuta un salto a un subprograma si una señal I
designada esta presente y regresa a la función o paso
después de M81 cuando el subprograma ha finalizado
Función Estándar
M82Program cal
(freq. Condition)
Ejecuta un salto a un subprograma después de pasar un
número determinado de veces por la función M82 y
regresa al paso o función después de M82 después de
finalizar el programa
Función Estándar
M83 Program jumpEjecuta un salto a un subprograma y repite el subprograma
.ie. Sin regresarFunción Estándar
M84Program jump (I.
condition)
Ejecutar un salto a un subprograma si una señal i
designada esta presente y repite el subprograma .ie. Sin
regresar
Función Estándar
M85Programa jump
(freq. Condition)
Hace un salto a un subprograma después de pasar un
numero designado de veces por la funsion M85 y repite el
programa .ie. Sin regresar
Función Estándar
M86Function selector
(freq. Condition)
Hace un salto a una lista de funciones, entre M86 y M88,
dependiendo de numero de veces que pase por M86Función Estándar
M87Function selector
(I. condition)
Esta es usada para seleccionar y ejecutar una funsion de
una lista de funciones dependiendo de la entradaFunción Estándar
M88Function selector
end
Es usada junto con la función M86 selectora para designar
el fin de la lista de funcionesFunción Estándar
M92 END Esta muestra el fin del programa Función Estándar
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO147
DIAGRAMAS DE CONSTRUCCION
En el presente anexo encontraremos los diagramas de construcción para el sistema,
iniciaremos con los diagramas neumáticos, cabe hacer mención que dado que las mesas
son iguales, no se repetirán los mismos y solo se muestra un diagrama para las tres
mesas en caso de que así se requiera. El primer diagrama corresponde al
direccionamiento que se realizo para sensores en mesas, así como el diagrama tiempo-
fase de la mesa. Posteriormente se encuentran los diagramas de construcción
neumáticos (distribución y conexión de elementos) y finalmente encontraremos los
diagramas eléctricos, dentro de este grupo de diagramas encontraremos los de
intercomunicación entre PLC y Robot, se hace notar que en estos diagramas solo se
mostrara la parte correspondiente a las entradas y salidas y los puntos de conexión en las
tarjetas por lo que se puede ver en principio incompleto.
APENDICE
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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HOJA DE SEGURIDADMSDS
METIL ETIL CETONA - MEK
1.- Identificación del producto y de la empresa
Nombre del producto: Metil Etil CetonaOtras designaciones: 2-Butanona; Etil Metil Cetona; Metilcetona; MEK.Descripción: Derivación de n-butilenos mezclados y del ácido sulfúrico a causa de la hidrólisis. Ladestilación separa el alcohol sec-butílico que es deshidrogenado por la oxidación controlada del butano.Usos: Diluyentes para Pinturas, Esmaltes, lacas, barnices selladores, adhesivos, resinas, tintas,removedores.Empresa:
2.- Composición o Ingredientes
Nombre Químico: Metil Etil CetonaFórmula química: C4H8OPeso molecular: 72.12Número de CAS: 78-93-3Contenido: Se presenta con contenido mínimo 99,5% P/P, siendo el resto agua en su mayoría.
3.- Identificación de Peligros
Precaución: Utilizar Equipos de Protección Respiratoria. Absorber el líquido con material absorbente,contener el derrame y depositarlo en tambores cerrados. Ventilar el área. Restringir el ingreso a todapersona que no esta interviniendo en la operación de limpieza.Resumen de Riesgos: Almacenar en tambores metálicos firmemente cerrados (libre de aire) en un espaciofresco, seco y bien ventilado lejos de fuentes de calor y materiales incompatibles. Controlar los inventarioscon frecuencia. Proteger a los tambores contra golpes y daños físicos.Antes de usar el producto a granel, controlar una pequeña cantidad para verificar la calidad, así como elcontenido de peróxidos.Órganos afectados: Piel, ojos, sistema respiratorio, CNS.Forma de entrada: Inhalación, absorción de la piel, ingestión.Efectos agudos:INHALACION: Los vapores causan irritación del tracto respiratorio superior con tos, disnea, dolor de cabeza,congestión, salivación, suave deshidratación, bronquitis, neumonitis química y/o edema pulmonar y efectossobre el sistema nervioso central.ABSORCION: El contacto con los ojos puede causar ceguera y daños en lostejidos, El contacto con l pielpuede causar irritación.INGESTION: Dolor abdominal, nauseas, vómitos, tos, somnolencia, dolor de cabeza, jadeo, debilidad.
4.- Medidas de primeros auxilios
Ojos: Lavar inmediatamente con agua durante 15 minutos (mínimo), buscar atención medica.Piel: Quitar toda la ropa contaminada, lavar inmediatamente con grandes cantidades de agua y buscaratención medica.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
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Inhalación: Sacar a la persona del lugar de exposición. Proveer asistencia respiratoria y RCP. Derivar acentro medico asistencial.Ingestión: Buscar atención medica inmediata a centro de toxicología. No inducir al vómitoDatos para el Medico: Cualquier desorden del sistema nervioso puede ser agravado por la exposición.
5.- medidas de extinción
Flash point (0C): -9ºC (16ºF)LEL: 1.4 %UEL (a100ºC): 114 %Medios de extinción: Utilizar Polvo Químico Seco, spray de agua, espuma, dióxido de carbono en fuegospequeños.Riesgos poco usuales de incendio o explosión: Liquido combustible que puede incrementar el quemadode los materiales. Los contenedores pueden explotar en incendios.Procedimientos especiales de lucha contra incendios: Use ropa de protección total y equipo derespiración autónomo. No utilice spray para diluir el derrame. Dispersar los vapores para mantener loscontenedores fríos.
6.- medidas de fugas accidentales
Derrames y fugas: En caso de derrame informal al personal de seguridad. Eliminar cualquier fuente deignición. Ventilar el área con máxima protección contra explosión.Método para limpieza: El personal involucrado en el operativo de limpieza, debe tener equipo protectorcontra inhalación y contacto con piel y ojos. Absorber pequeños derrames con papel o vermiculita. Contenerlos derrames grandes y si es posible, absorberlos con arena o vermiculita. Colocar el residuo en recipientescerrados empleando para ello herramientas a prueba de chispas. Impedir el drenaje del producto adesagües o cursos de agua.
7.- Manipuleo y Almacenamiento
Manipuleo: Los recipientes deben ser conectados a tierra cuando se hace llenado para evitar el riesgo dechispas os estática. No fumar en el área cuando se manipula este producto.Almacenamiento: Almacenar el producto en contenedores cerrados, en un área seca, bien ventilada yalejada de agentes oxidantes, fuentes de ignición, chispas y llamas. El área debe cumplir con las exigenciasde almacenamiento para inflamables. No fumar en el área donde se almacena este producto. Evita el dañode los contenedores. Mantener los niveles de concentración en áreas confinadas por debajo del 25% delLEL.
8.- Control de exposición / Protección personal
Limites en niveles de exposiciónD.N.S.S.T. Res.CMP: 200 ppm (590 mg/m
3)
CMP-CPT: 290 ppm (855 mg/ m3)
TLV (1998) ACGIHTLV-TWA: 200 ppm (590 mg/ m
3)
TLV – STEL: 300 ppm (885 mg/ m3)
OSHA PEL8 Hors, TWA: 200 ppm (590 mg/ m
3)
Mascaras: Utilizar mascaras faciales para proteger cara y ojos. Evitar el uso de lentes de contacto en elmanipuleo de este producto, ya que las lentes blandas pueden absorber sustancias irritantes y todas laslentes las concentran.Protección respiratoria: Cuando se encuentra a exposiciones a más de 250 ppm se deberá utilizar EquiposAutónomos de Proteccion Respiratoria. Para trabajos de emergencia o no rutinarios (limpieza de derrames,reactores y tanques), utilizar equipos de protección completa, con aparatos de respitacion autónomos. Lasmáscaras con purificación de aire no protegen a los trabajadores en atmósferas deficientes de oxígeno.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO161
Otros elementos: Usar guantes, botas, delantales y ropa protectora impermeable, para evitar el contactocon la piel, prolongado o repetido, de materiales como goma Butilo; no se recomienda el uso de goma,neoprene, goma nitrilo, PVC, Votón.Ventilación: Mantener sistemas exhaustivos de ventilación local y general de forma que se conserven losniveles de contaminación ambiental en valoresw bajos, así como para disminuir el riesgo de inflamabilidad.Los ventiladores y todo el material eléctrico deben ser antichispa y diseñados a prueba de explosiones.Dispositivos de seguridad: Disponer en el área de lava ojos, lluvias de seguridad. Separar y lavar la ropacontaminada, antes de volver ausar.Nunca comer, beber o fumar en áreas de trabajo. Lavarse siempre las manos, cara y brazos antes de comer,beber o fumar.
9.- Propiedades físicas y químicas
Aspecto y olor: Liquido claro con olor a menta suave, característico de acetona.Umbral de Olor: 25 ppmPresion de vapor: 78.75 mmHg a 20 ºCPunto de ebullición: 80ºC (166ºF)Punto de fusión: -861C (-123ºF)Densidad 20 / 4 ºC: 0.80 gr /mlDensidad de aire saturado (Aire=1): 2.42Solubilidades agua: Solubre en agua (28%)Otras solubilidades: Soluble en alcohol, benceno y éter. Miscibles en aceites
10.- Estabilidad y reactividad
Estabilidad: Normalmente estable. No permita que la Metil Etil Cetona entre en contacto con los materialesIncompatibles. Evite el contacto con el fuego o las altas fuentes. No utilice en espacios confinados.Polimerización: No polimeriza. Bajo que condiciones normales la temperatura y presión no se espera queocurra riesgo de polimerización peligrosa. La Metil Etil Cetona disolverá algunos plásticos.Incompatibilidad química: incompatibilidad con el acido sulfúrico, potasio –t- bióxido, peroxido dehidrogeno mas acido nítrico.Productos de descomposición: cuando se lo calienten hasta descomposición, emite humos, que incluyendióxido de carbono (CO2) gaseosos.
11.- Información toxicológica.
Absorción: el contacto con los ojos puede causar ceguera y daños en los tejidos. El contacto con la pielpuede causar irritación.Ingestión: Dolor abdominal, nauseas, vómitos, tos, somnolencia, dolor de cabeza, jadeo, debilidad.Inhalación: Los vapores causan irritación del tracto respiratorio superior con tos, disnea, dolor de cabeza,congestión, salivación, suave deshidratación, bronquitis, neumonitis química y/o edema pulmonar y efectossobre el sistema nervioso central.Carcinogénesis: No hay datosÓrganos de impacto: Piel, ojos, sistema respiratorio, CNS.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO162
NAFTA
La nafta (del árabe, naft), también conocido como éter de petróleo, es un derivado del
petróleo extraído por destilación directa, utilizado principalmente como materia prima de la
industria petroquímica ("nafta petroquímica" o "nafta no energética"), en la producción de
alquenos, como etileno y propileno, así como de otras fracciones líquidas como benceno,
tolueno y xilenos. En la industria química se usa como disolvente. La nafta energética es
utilizada para producir gasolina de alto octanaje, mediante el proceso de reformado
catalítico y para la generación de gas de síntesis (Sintegas o Syngas), que es utilizado a
su vez en la producción de gas doméstico.
Nafta ligera es la obtenida como corriente del producto de tope a los 80°C a 100°C de
temperatura final de distilación (punto final); la nafta pesada es la obtenida con un punto
final de 150°C a 180°C. la nafta total es la suma de ambas.
Nafta es un combustible altamente volátil, muy inflamable y es utilizado, sobre todo, como
combustible para motores a explosión. Su poder calorífico es 11000 kcal/Kg = 44.4 MJ/kg.
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO163
TABLA DE ILUSTRACIONES
FIG. 2.1. DIFERENTES MODELOS DE PANEL DE OPERACIÓN (ALLEN-BRADLEY Y SIEMENS) ....................................................15
FIG. 2.2. PANEL VIEW 1400e ....................................................................................................................................................................19
FIG. 3.1. CONTROLADOR LOGICO PORGRAMABLE ALLEN-BRADLEY FAMILIA 5 ...........................................................................21
FIG. 3.2. DIAGRAMA DE ESCALERA PARA ARRANQUE DE MOTORES ...............................................................................................23
FIG. 3.3 PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES ....................................................................................................................23
FIG. 3.4. PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES ...................................................................................................................24
FIG. 3.5. PROGRAMACION MEDIANTE LISTA DE INSTRUCCIONES ...................................................................................................24
FIG. 3.6. DIFERENCIAS DE NEMONICOS DE LISTAS DE INSTRUCCIONES ......................................................................................25
FIG. 3.7. PROGRAMACION CON LENGUAJE DE ALTO NIVEL .............................................................................................................25
FIG. 3.8. EJEMPLO DE LA PROGRAMACION EN GRAFCET. ................................................................................................................26
FIG. 3.9. CONFIGURACION BASICA DE UN PLC ALLEN-BRADLEY ...................................................................................................29
FIG. 3.10. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS SLC-500 .........................................................................................................30
FIG. 3.11. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS PLC-5.............................................................................................................31
FIG. 3.12. TABLA DE TARJETAS DE ENTRADAS Y SALIDAS PARA PLCs ALLEN-BRADLEY..............................................................31
FIG. 3.13. DISTRIBUCION RECOMENDADA DE UN PLC ......................................................................................................................32
FIG. 3.14. DISEÑO CENTRALIZADO ........................................................................................................................................................34
FIG. 3.15. DISEÑO DE CONTROL DISTRIBUIDO....................................................................................................................................34
FIG. 3.16. DIRECCIONAMIENTO DE ENTRADAS Y SALIDAS ................................................................................................................36
FIG. 3.17. EJEMPLO DE DIRECCIONAMIENTO EN EL PLC..................................................................................................................37
FIG. 3.18. CONCEPTO BASICO DE UN ROBOT ......................................................................................................................................42
FIG. 3.19. IDENTIFICACION DE ROBOT ................................................................................................................................................43
FIG. 3.20. PLACA DE IDENTIFICACION DE SISTEMA ...........................................................................................................................43
FIG. 3.21. DIMENSIONES Y ALCANCES DEL ROBOT .............................................................................................................................44
FIG. 3.22. LAYOUT DE LA LINEA DE APLICCION................................................................................................................................45
Fig. 3.23. IDENTIFICACION DE EJES ......................................................................................................................................................46
FIG. 3.24. IDENTIFICACION DE EJES EN EL ROBOT ............................................................................................................................47
FIG. 3.25. VISTA DEL ARREGLO GENERAL DEL SISTEMA ...................................................................................................................49
FIG. 3.26. GABINETE DE SISTEMA DE DISPENSADO............................................................................................................................50
FIG. 3.27. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO ...............................................................................................................51
FIG. 3.28. CONTROLADOR DE URETANO...............................................................................................................................................52
FIG. 3.29. BOMBA DE ENGRANES ...........................................................................................................................................................53
FIG. 3.30. BOMBAS RINO ..........................................................................................................................................................................53
FIG. 3.31. COMPONENTES DEL ESTUDIO DE LA NEUMANTICA ........................................................................................................54
FIG. 3.32. SISTEMA DE DISTRIBUCION DE AIRE...................................................................................................................................55
FIG. 3.33. CLASIFICACION DE COMPRESORES ....................................................................................................................................56
FIG. 3.34. COMPRESOR ALTERNATIVO ..................................................................................................................................................56
FIG. 3.35. COMPRESOR ALTERNATIVO ..................................................................................................................................................56
FIG. 3.36. SECCIONES DE COMPRESORES ALTERNATIVO Y ROTATIVO ...........................................................................................57
FIG. 3.37. UNIDAD DE MANTENIMIENTO ..............................................................................................................................................58
FIG. 3.38. CILINDROS DE DOBLE Y SIMPLE EFECTO ..........................................................................................................................58
FIG. 3.39. VALVULAS REGULADORAS DE CAUDAL ..............................................................................................................................60
FIG. 3.40. SIMBOLOGIA DE UNA VALVULA ..........................................................................................................................................61
FIG. 3.41. SIMBOLOGIA NEUMATICA ....................................................................................................................................................62
FIG. 4.1. INICIO DE PROGRAMA PARA PLC 5........................................................................................................................................65
TESIS: APLICACIÓN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO164
FIG. 4.2. PROGRAMA PRINCIPAL O FILE 2 ............................................................................................................................................66
FIG. 4.3. ARCHIVOS Y PROGRAMA NUEVO............................................................................................................................................67
FIG. 4.4. VENTANA DE TEMPORIZADORES ...........................................................................................................................................68
FIG. 4.5. ARCHIVO DE CONTADORES ....................................................................................................................................................68
FIG. 4.6. DISTRIBUCION DE LA MEMORIA EN EL PLC.........................................................................................................................70
FIG. 3.7. DESTINO DE MENSAJES ...........................................................................................................................................................71
FIG. 4.8. VISTA FRONTAL Y PUERTOS DE COMUNICACIÓN DEL PLC ..............................................................................................73
FIG. 4.9. VENTANA PARA GENERAR NUEVA APLICACION ..................................................................................................................75
FIG. 4.10. VENTANA DE TRABAJO DEL PANEL BUILDER ....................................................................................................................75
FIG. 4.11. BASE DE DATOS DE TAG´S .....................................................................................................................................................76
FIG. 4.12. PARTE TRASERA DEL PANEL VIEW .......................................................................................................................................77
FIG. 4.13. VENTANA DE DESCARGA DEL SOFTWARE ..........................................................................................................................78
FIG. 4.13-A. DESCARGA DE LA APLICACION.........................................................................................................................................78
FIG. 4.14. PANTALLA DE NAVEGACION .................................................................................................................................................79
FIG. 4.15. PANTALLA PRINCIPAL ............................................................................................................................................................80
FIG. 4.16. ROBOT NACHI #1 ESTACION 2 ..............................................................................................................................................81
FIG. 4.17. ROBOT NACHI #2 ESTACION 3 ..............................................................................................................................................83
FIG. 4.18. ROBOT NACHI #3 ESTACION 6 ..............................................................................................................................................84
FIG. 4.19. LINEA COMPLETA DE APLICACION DE URETANO.............................................................................................................86
FIG. 4.20. TRANSPORTADOR VISTA LATERAL .......................................................................................................................................87
FIG. 4.21. MESAS FINALES 7 Y 8 ..............................................................................................................................................................89
FIG. 4.22. ESTACION 2 APLICACIÓN DE PRIMER CLARO ....................................................................................................................90
FIG. 4.23. ESTACION 3 APLICACIÓN DE PRIMER OSCURO .................................................................................................................92
FIG. 4.24. ESTACION 6 APLICACIÓN DE URETANO ..............................................................................................................................93
FIG. 4.25. TRANSPORTADOR VISTA PLANTA .........................................................................................................................................94
FIG. 4.26. CICLO COMPLETO ..................................................................................................................................................................95
FIG. 4.27. ESTADO DEL PLC ....................................................................................................................................................................96
FIG. 4.29. CONTEO DE UNIDADES..........................................................................................................................................................98
FIG. 4.30. ROBOT DE URETANO COMPARTIDO ....................................................................................................................................99
FIG. 4.31. ESTADO DEL PLC ..................................................................................................................................................................100
FIG. 4.32. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC ........................................................................................................................................101
FIG. 4.33. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC ........................................................................................................................................102
FIG. 4.35. MODO BASICO DE PROGRAMACION ..................................................................................................................................105
FIG. 4.36. MODO BASICO DE OPERACION EN AUTO .........................................................................................................................105
FIG. 4.37. UBICACIÓN DEL INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO .................................................................................................108
FIG 4.38. VISTA FRONTAL DEL TEACH PENDANT ..............................................................................................................................111
FIG. 4.39. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO .............................................................................................................125
FIG. 4.40. HERRAMIENTA DE APLICACIO DE PRIMARIOS ................................................................................................................126
FIG. 4.41. DISPENSADOR DE FIELTRO.................................................................................................................................................127
FIG. 4.42. LIMPIEZA DEL SISTEMA .......................................................................................................................................................128
FIG. 4.43. BOMBA DE ENGRANES .........................................................................................................................................................130
FIG. 4.44. BOMBAS RINO ........................................................................................................................................................................131
FIG. 4.45. PISTOLA DE APLICACIÓN DE URETANO............................................................................................................................132
FIG. 5.1. ESPECIFICACIONES DE APLICACIÓN EN MEDALLON.......................................................................................................135
FIG. 5.2. ESPECIFICACION DE APLICACION DE PARABRISAS .........................................................................................................137