8/17/2019 Take Home Uts Mekatronika-Dedi.ilyas.saputra-h1c013033

1/4

TAKE HOME UTS

MATA KULIAH MEKATRONIKA DAN ROBOTIKA

NAMA : DEDI ILYAS SAPUTRA

NIM : H1C013033

Sistem koordinat robot diamati ditunjukkan pada Gambar 1. Tabel 1 menunjukkan parameter

sistem koordinat menurut D-H parameter.

Gambar 1. Diagram sistem koordinat sendi robot

Tabel 1. Parameter sistem koordinat menurut D-H Parameter

ii   a i   d i   i  

1 90 0 L1 1 

2 0 0 0 2 

3 0 0 L3 3 

8/17/2019 Take Home Uts Mekatronika-Dedi.ilyas.saputra-h1c013033

2/4

Source code matlab yang digunakan:

function[T03, T1]=robot() %Author : ILYAS – H1C013033

%Keterangan : 

%L1=panjang link 1 =3 m %L3=panjang link 2 =3 m %L(1)=persamaan pada link 1 %L(2)=persamaan pada link 2 %L(3)=persamaan pada link 3 %tetha1=sudut putar pada joint 1 %tetha2=sudut putar pada joint 2 %A1=matriks persamaan pada joint 1 %A2=matriks persamaan pada joint 2 %A3=matriks persamaan pada joint 3 %T03=matriks homogenous=A1.A2.A3 %T1=matriks T03 dimana nilai tetha1=0 derajat, tetha2=0 derajat 

%%% L1 = 3;%menginisialisai variabel L1 dengan nilai 3 L3 = 3;%menginisialisai variabel L3 dengan nilai 3 %%% tetha1 = sym('a1');%membuat variable a1 dan menyimpan hasil tetha1 ke

variable a1 tetha2 = sym('a2');%membuat variable a2 dan menyimpan hasil tetha2 ke

variable a2 A1 = trotz(tetha1)*transl(0, 0, 3)*trotx(pi/2);%memutar terhadap sbz

sebesar tetha1, ditranslasi searah sbz sebesar 3, dan memutar terhadap

sbx sebesar 90* A2 = trotz(tetha2);%memutar terhadap sb z sebesar tetha2 A3 = transl(3, 0, 0);%mentranslasi searah sbx sebesar 3 (L3) T03 = A1*A2*A3;%rumus matriks homogenous 

T1 = subs(T03, {tetha1, tetha2}, {0, 0});%mengganti tetha1 dengan nilai0 dan tetha2 dengan nilai 0 untuk simulasi rotasi sendi %%% membangun link dengan DH parameters L(1) = Link([0 L1 0 pi/2]);%revolute joint, d=L1, a=0, alfa=pi/2 L(2) = Link([0 0 0 0]);%revolute joint, d=0, a=0, alfa=0 L(3) = Link([0 L3 0 0]);%revolute joint, d=0, a=L2, alfa=0 Robot3R = SerialLink(L);%untuk menggabungkan link 1, link 2, dan link 3 %%% plot robot Robot3R.name = 'Robot';%menamai simulator soal 4 dengan nama 'Robot3E' Robot3R.plot([0 0 0]);%untuk titik awal dalam plot sb xyz 

8/17/2019 Take Home Uts Mekatronika-Dedi.ilyas.saputra-h1c013033

3/4

Hasilnya yaitu :

T03 =

[ cos(a1)*cos(a2) -

(4967757600021511*sin(a1)*sin(a2))/81129638414606681695789005144064, -

cos(a1)*sin(a2) -

(4967757600021511*cos(a2)*sin(a1))/81129638414606681695789005144064,

sin(a1), 3*sin(a1) -

(14903272800064533*sin(a1)*sin(a2))/81129638414606681695789005144064 +

3*cos(a1)*cos(a2)]

[ (4967757600021511*cos(a1)*sin(a2))/81129638414606681695789005144064 +

cos(a2)*sin(a1),

(4967757600021511*cos(a1)*cos(a2))/81129638414606681695789005144064 -sin(a1)*sin(a2), -cos(a1),

(14903272800064533*cos(a1)*sin(a2))/81129638414606681695789005144064 -

3*cos(a1) + 3*cos(a2)*sin(a1)]

[ sin(a2),

cos(a2), 4967757600021511/81129638414606681695789005144064,

3*sin(a2) +

243388915243820059990639815496725/81129638414606681695789005144064]

[ 0,0, 0,

1]

T1 =

[ 1, 0, 0,

3]

[ 0, 4967757600021511/81129638414606681695789005144064,

-1, -3]

[ 0, 1,

4967757600021511/81129638414606681695789005144064,

243388915243820059990639815496725/81129638414606681695789005144064]

[ 0, 0, 0,

1]

8/17/2019 Take Home Uts Mekatronika-Dedi.ilyas.saputra-h1c013033

4/4

Plot Robot :