Systemy programowania robotw przemys‚owych - 150-2 K KR 180-2 K KR 210-2 K KR 150 W KR 360 KR...

download Systemy programowania robotw przemys‚owych - 150-2 K KR 180-2 K KR 210-2 K KR 150 W KR 360 KR 500 KR 1000 TITAN KR 3 SI KR 100-2 PA ... Podstawowe elementy systemu robota KUKA

of 34

  • date post

    22-May-2018
  • Category

    Documents

  • view

    227
  • download

    2

Embed Size (px)

Transcript of Systemy programowania robotw przemys‚owych - 150-2 K KR 180-2 K KR 210-2 K KR 150 W KR 360 KR...

  • Systemy programowania robotw przemysowych -obsuga i podstawy programowania robotw KUKA

    1

    Sterownik KR C4(8.x)

    Klasy robotw KUKA

    mae rednie wysokie bardzo wysokie konstrukcje

    2

    maeobcienia

    KR 3

    KR 6

    KR 6 ARC

    KR 6 KS

    KR 16

    KR 16 L6

    KR 16 L6 ARC

    KR 16 KS

    KR 16 L6 KS

    KR AGILUS

    KR 30 L16

    KR 30 K

    KR 60 K

    KR 30-3

    KR 60-3

    KR 30 HA

    KR 60 HA

    KR 30-3 KS

    KR 60-3 KS

    KR 100 comp

    KR 140 comp

    KR 200 comp

    KR 150-2

    KR 180-2

    KR 180 L130-2 CR

    KR 210-2

    KR 240-2KR 150-2 KKR 180-2 KKR 210-2 KKR 150 W

    KR 360

    KR 500

    KR 1000 TITAN

    KR 3 SI

    KR 100-2 PA

    KR 180-2 PAKR 360 450 PAKR 500 570 PAKR 100-2 P

    KR 120-2 P

    KR 360 L150 P

    KR iiwa

    rednieobcienia

    wysokie obcienia

    bardzo wysokieobcienia

    konstrukcjespecjalne

  • Moliwoci montau robotw KUKA

    Monta stropowy

    Monta cienny

    3

    Monta podogowy

    Jednostki liniowe KUKA

    Jednostki liniowe KUKA zwikszajce swobod ruchuMoliwo montau podogowego i stropowego

    Monta stropowy

    4

    Monta podogowy

  • Standardowa kinematyka szecioosiowa rozrnia trzy rne konfiguracje osobliwe. S to:

    osobliwo puapowa,

    osobliwo pozycji wyprostowanej,

    osobliwo osi kici (nadgarstka).

    Osobliwoci manipulatorw KUKA typu 6R

    5

    Osobliwoci charakteryzuj si midzy innymi tym, e kinematykaodwrotna (przeliczenie wsprzdnych kartezjaskich na wsprzdneprzegubowe) pomimo ustalonych parametrw Status i Turn, nie jestjednoznacznie okrelona. Maa zmiana w ukadzie kartezjaskim wbezporednim ssiedztwie osobliwoci prowadzi do duych zmianwartoci ktowych osi (duych prdkoci ruchu w zczach!).

    Osobliwo puapowaPunkt pierwotny kici

    Osobliwoci manipulatorw KUKA typu 6R

    6

    Punkt pierwotny kici znajduje si w punkcie przecicia osi A4, A5 i A6, na osi 1.

  • Osobliwo pozycji wyprostowanej

    Punkt pierwotny kici

    Osobliwoci manipulatorw KUKA typu 6R

    7

    Przeduenie odcinka A2-A3 przecina punkt pierwotny kici.

    Osobliwo osi kici

    Osobliwoci manipulatorw KUKA typu 6R

    8

    W tym przypadku osie 4 i 6 s rwnolege wzgldem siebie. Pozycja obu osi nie jest jednoznacznie okrelona przez kinematyk odwrotn, gdy istnieje

    nieskoczenie wiele pozycji dla A4 i A6.

  • Rami manipulacyjne typowo o szeciu stopniach swobody

    Sterownik robota KR C4 / KR C4 compact

    Rczny panel operatora-programisty KUKA smart PAD

    Podstawowe elementy systemu robota KUKA

    9

    KR AGILUS

    Rami robota KUKA

    O 2

    O 3

    O 6

    O 5

    O 4

    10

    Osie 1, 2 i 3 s osiami podstawowymi.

    Osie 4, 5 i 6 s osiami kici.

    O 2

    O 1

  • Rami robota KUKA konstrukcja mechaniczna

    Wahacz

    ChwytnikWysignik

    Ukad kompensacji ciaru

    11

    Stela

    Karuzela

    Konstrukcja moduowa pozwala ograniczy liczb podzespow robota, a tym samym rnorodno czci.

    Szafa sterownicza KR C4

    Sterowanie robotami z dowolnejklasy obcienia

    KL 250 i KL 1500

    Jednostki liniowe

    12

    Nastawnik obrotowyNastawnik obrotowo-przechylny

    DKP 200&

    DKP 400

    Sterowanie 6 osi robota

    Podczenie do 2 osi dodatkowych

  • Szafa sterownicza KR C4

    Interfejsy komunikacyjne

    13

    1. Zintegrowane wejcia/wyjcia cyfrowe2. Magistrale przemysowe

    - PROFINET- PROFIBUS- INTERBUS- ETHERNET IP- Can bus/DeviceNet

    3. Ethernet

    Moduy i magistrale systemu KR C4

    Gwne bloki systemu

    14

    Moduy zwizane z systemem sterowania RC (Robot Control) jdro systemu sterownika robota Safety zintegrowany sterownik bezpieczestwa

    Moduy opcjonalne dla uytkownika

    PLC SoftPLC do sterowania sekwencyjnego oglnego przeznaczenia

    Motion dodatkowe moduy rozszerze dla biblioteki KUKA MotionControl

    Process Control platforma do integracji dodatkowych systemw np. wizyjnych

  • Cztery magistrale systemu oparte o architektur Ethernet

    Moduy i magistrale systemu KR C4

    15

    KCB (KUKA Controller Bus) poczenie z ukadami obwodw napdw RDC (Resolver Digital Converter) KPP (KUKA Power Pack) KSP (KUKA Servo Pack) EMD (Electronic Mastering Device)

    KSB (KUKA System Bus) do poczenia z smartPAD SIB (Safety Interface Board) Extended SIB RoboTeam Opcjonalnych moduw dodatkowych KUKA

    KEB (KUKA Extension Bus) poczenie z EtherCAT I/O Urzdzenia poredniczcymi do sieci PROFIBUS, DeviceNet itp.

    Moduy i magistrale systemu KR C4

    16

    Urzdzenia poredniczcymi do sieci PROFIBUS, DeviceNet itp.

    KLI (KUKA Line Interface) poczenie z Sterownikami PLC Magistralami PROFINET, Ethernet/IP Poczenie sieciowe poprzez protok TCP/IP do archiwizacji danych,

    diagnostyki, z wirtualnym panelem, itp.

  • Panel operatora-programisty KUKA smartPAD

    1. Przycisk odczenia panelu smartPAD2. Stacyjka otwierajca okno do wyboru

    trybu pracy3. Przycisk Emergency STOP4. Mysz 6D do manipulacji rcznej5. Przyciski do manipulacji rcznej6. Ustawianie prdkoci programowej7. Ustawianie prdkoci manualnej

    Widok z przodu

    17

    7. Ustawianie prdkoci manualnej8. Przycisk wywoania Menu interfejsu

    uytkownika9. Przyciski statusowe do obsugi

    pakietw technologicznych10. Start programu 11. Start programu do tyu12. Stop programu 13. Przycisk do wywoania okna

    wirtualnej klawiatury

    Interfejs uytkownika (HMI) dotykowego panelu smartPAD

    1. Okno nawigatora struktura dyskw i katalogw

    2. Okno nawigatora struktura wybranego katalogu i plikw

    3. Zaznaczony plik programu4. Przycisk do wyboru programu do

    uruchomienia

    Panel operatora-programisty KUKA smartPAD

    18

  • 1,3,5 - przyciski zezwolenia (trzypozycyjne)2. Start programu4. Gniazdo USB6. Etykieta indetyfikacyjna

    Wcinicie i przytrzymanie (w pozycji

    Widok od tyu

    Panel operatora-programisty KUKA smartPAD

    19

    Wcinicie i przytrzymanie (w pozycji rodkowej) jednego z przyciskw zezwolenia umoliwia zaczenie napdw robota w trybie T1 oraz T2 i wykonanie ruchu rcznego lub testowanie programu (w poczeniu z przyciskiem Start)

    Komunikaty systemu KRC

    Okno komunikatw za porednictwem tego okna ukad sterowaniakomunikuje si z operatorem. Prawidowe uruchomienie systemu wymagapotwierdzenie komunikatw z tym zwizanych!

    1 - okno komunikatw2 - liczniki komunikatw

    20

    Informacja, status - np. "WYCZENIE AWARYJNE"

    Wskazwka - np. "Klawisz START konieczny"

    Potwierdzenie - np. "Potwierd WYCZENIE AWARYJNE"

    Oczekiwanie - np. "Wait for $IN[1]==True "

    Dialog - np. "Czy rzeczywicie nadpisa punkt?"

  • Tryby pracy robotw KUKA

    Cztery tryby pracy T1, T2, AUT i AUT EXT

    Tryb T1 (Manual Reduced Velocity) tryb do rcznej manipulacji, uczenia, programowania i testowania

    21

    prdko programowa i w ruchu rcznym ograniczona do 250mm/sTryb T2 (Manual High Velocity) tryb przeznaczony do testowania programw prdko realizacji ruchw odpowiada zaprogramowanej prdkoci sterowanie rczne niemoliweTryb AUT (Automatic) tryb pracy automatycznej bez zewntrznych sterownikw nadrzdnych prdko realizacji ruchw odpowiada zaprogramowanej prdkoci sterowanie rczne niemoliweTryb AUT EXT (Automatic External) tryb do wsppracy robotw z nadrzdnym sterownikiem np. PLC prdko realizacji ruchw odpowiada zaprogramowanej prdkoci sterowanie rczne niemoliwe

    Kalibracja robota KUKACel kalibracji

    A3=+90

    A4, A5, A6=0

    Podczas kalibracji robota osie ustawiane s w zdefiniowanym pooeniu mechanicznym, tzw. mechanicznym pooeniu zerowym.

    22

    A1=0

    A2=-90

    pooeniu zerowym.

    Gdy robot znajduje si w mechanicznym pooeniu zerowym, zapisana zostaje bezwgldna warto czujnika dla kadej osi.

    Jeli robot nie jest skalibrowany, programowe wyczniki kracowe nie s aktywne.Tylko wykalibrowany robot moe wykonywa przesuwdo pozycji zaprogramowanych i porusza si w ukadzie kartezjaskim.

  • rodki umoliwiajce przeprowadzenie kalibracji

    W celu umoliwienia dokadnego ustawienia w mechanicznym punkcie zerowym, stosuje si czujnik zegarowy lub elektroniczny czujnik pomiarowy (EMT).

    Kalibracja robota KUKA

    23

    Elektroniczny czujnik pomiarowy (EMT)

    Czujnik zegarowy

    Podczas kalibracji z uyciem EMT ukad sterowania robota automatycznie ustawia mechaniczn pozycj zerow. W przypadku stosowania czujnika zegarowego naley tego dokona przy pomocy osiowego przesuwu rcznego.

    Wybr kalibracji Start-up>Master>EMD>Standard>Set Mastering

    Schemat przesuwu osi podczas kalibracji

    EMTlub

    czujnik zegarowy

    Kierunek przesuwu+ -

    EMTlub

    czujnik zegarowy

    Kierunek przesuwu+ -

    Kalibracja robota KUKA

    24

    zegarowy

    Mechaniczny punkt zerowy

    zegarowy

    Pozycja przed kalibracj

    Znacznikszczerbinowy

  • Ukady wsprzdnych w systemie robota KUKA

    Ukady kartezjaskie

    25

    Ukad wsprzdnych konfiguracyjnych - przesuw osiowyKada o robota moe by przesuwana pojedynczow kierunku dodatnim lub ujemnym.

    Ukad wsprzdnych uniwersalnych (WORLD)Stacjonarny, prostoktny ukad wsprzdnychz pocztkiem typowo przy podstawie robota.

    Ukady do manipulacji robotem

    Ukady wsprzdnych w systemie robota KUKA

    26

    z pocztkiem typowo przy podstawie robota.

    Ukad wsprzdnych TOOLProstoktny ukad wsprzdnych z pocztkiemw wybranym punkcie narzdzia.

    Ukad wsprzdnych BASEProstoktny ukad wsprzdnych z pocztkiem znajdujcym si na przedmiocie przeznaczonym do obrbki.

  • Rczny przesuw osiowy we wsprzdnych konfiguracyjnych

    Ukady wsprzdnyc