Sovellusesimerkkejä -...
Transcript of Sovellusesimerkkejä -...
Tokion pääkont tor i Shiodome Sumitomo Bldg. 17F 1-9-2 Higashi-shinbashi, Minato-ku, Tokyo 105-0021, JAPAN Puh: +81-(0)3-5568-5245 Fax: +81-(0)3-5568-5236 T o ya ma n pää ko n t t or i 1-1-1 Fujikoshi-Honmachi, Toyama 930-8511, JAPAN Puh: +81-(0)76-423-5111 Fax: +81-(0)76-493-5211
NACHI ROBOTIC SYSTEMS INC. 22285 Roethel Drive, Novi, Michigan, 48375, U.S.A. Puh: +1-248-305-6545 Fax: +1-248-305-6542 URL: http://www.nachirobotics.com/ E-mail:[email protected] NACHI BRASIL LTDA. SAO PAULON HAARAKONTTORI Av. Paulista, 453, Primeiro Andar, Conj, 11, 12, 12 e 14, Cerqueira Cesar, Sao Paulo-SP, CEP: 01311-000, BRASIL Puh: +55-11-3284-9844 Fax: +55-11-3284-1751 NACHI EUROPE GmbH Bischofstrasse 99, 47809, Krefeld, GERMANY Puh: +49-(0)2151-65046-0 Fax: +49-(0)2151-65046-90 URL: http://www.nachi.de/ NACHI TECHNOLOGY (THAILAND) CO., LTD. BANGKOKIN MYYNTIKONTTORI Unit 23/109(A),Fl.24th Sorachai Bldg., 23 Sukhumvit 63 Road(Ekamai), Klongtonnua, Wattana, Bangkok 10110, THAILAND Puh: +66-2-714-0008 Fax: +66-2-714-0740
PT.NACHI INDONESIA JI.H.R.Rasuna Said Kav.X-O Kuningan, Jakarta 12950, INDONESIA Puh: +62-021-527-2841 Fax: +62-021-527-3029
NACHI-FUJIKOSHI CORP. KOREA REPRESENTATIVE OFFICE 3F A-Youn Digital Tower, 314-37, Seongsu-dong 2-ga, Seongdong-gu, Seoul,133-120, Korea Puh: +82-(0)2-469-2254 Fax: +82-(0)2-469-2264 NACHI KG TECHNOLOGY INDIA PTE. LTD. Unit No.207,Sewa Corporate Park,MG Roadiffco Chowk,Gurgaon-122001, INDIA Puh: +91-124-450-2900 Fax: +91-124-450-2910
NACHI (AUSTRALIA) PTY. LTD. Unit 1, 23-29 South Street, Rydalmere, N.S.W, 2116, AUSTRALIA Puh: +61-(0)2-9898-1511 Fax: +61-(0)2-9898-1678 URL: http://www.nachi.com.au/ NACHI SINGAPORE PTE. LTD. No.2 Joo Koon Way, Jurong Town, Singapore 628943, SINGAPORE Puh: +65-65587393 Fax: +65-65587371
Määritelmät saattavat muuttua ilman eri ilmoitusta. Jos tuotetta aiotaan käyttää sotilastarkoituksiin tai aseiden valmistukseen, saattaa se olla Japanin ulkomaan vaihto- ja kauppalain (”Foreign Exchange and Foreign Trade Act”, 外国為替及び外国貿易法) asettamien rajoitusten piirissä. Ottakaa tällöin selvää välttämättömistä muodollisuuksista ennen tilausta.
CATALOG NO. R7702E
2013.08.U-ABE-ABE
Kokoaminen Kulmantasaus Viimeistely
Laadunvalvonta Tiivistys
Sovellusesimerkkejä
Täyttö Poiminta Pakkaus/Kotelointi
www.nachi.com
Ultranopea ja kompakti
Z07 KATALOGI
Pienikokoinen Erinäisiä sovelluksia Nopeutta ja suorituskykyä Joustava asennustapa Optio Konenäköanturi NV-Pro
Käyttö opetusyksiköllä, huippunopea prosessointi
Useita sovelluksia saatavilla 2D- ja 3D kuvantunnistukseen
Vain 369mm leveä
Voidaan asentaa
jalustan sisään
Käyttäjäystävälliset toiminnot
Optio standardi Sisäänrakennettu ohjelmisto-PLC Voima-anturi Ulkoisia laitteita voidaan ohjata robottiohjaimella
Yksinkertaistaa järjestelmää ja säästää kuluja
Kokoaminen, hiominen, kulmantasaus
Sovellusesimerkkejä viimeistelyprosessista
Liikesuunta
Voiman suunta
Offline-simulaattorityökalu
FD on Desk Light
Paras simulaattori Nachi-robottien mallintamiseen ja opetukseen
Robotin valvontayksikkö (RMU)
Yksikkö, joka valvoo robotin asentoa ja nopeutta
Vähentää kuluja ja tilantarvetta
Optio
standardi
Optio
Optio Kenttäväylät
DeviceNet ja EtherNet/IP ovat ODVA:n (Open DeviceNet Vender Association, Inc.) tavaramerkkejä. CC-Link on CC-Link Partner Associationin (CLPA) tavaramerkki.PROFIBUS ja PROFINET ovat PROFIBUS & PROFINET Internationalin tavaramerkkejä.
DeviceNet (Isäntä, renki)
EtherNetI/P (Isäntä, renki)
CC-Link (Isäntä, renki)
PROFIBUS (Isäntä, renki)
PROFINET (Renki)
Offline-ohjelmointi
Robottiasettelun tarkastelu
Sykliaikojen simulointi
PLC-ohjelmointi
Käytön opetus Kustomoitava opetusyksikön näyttö.
Opetusyksikköä voidaan käyttää järjestelmän käyttöpaneelina
Graafinen käyttöliittymä Flex-GUI
Ominaisuudet
Optio Pneumaatiset venttiilit käsivarressa
Suuri nopeus edistää tuottavuutta Enimmäisnopeudet
Akseli MZ07-01 Tavanomainen mal l i
J1 450°/s 263°/s
J2 380°/s 240°/s
J3 520°/s 300°/s
J4 550°/s 300°/s
J5 550°/s 300°/s
J6 1000°/s 480°/s
Standardi sykliajanarviointitapa: siirtymä edestä taakse*
*1 Kuorma on 1 kg ja se voi vaihdella ohjelman ja asennustavan mukaan
0.31s
300mm
25mm
Fiksu johdotusratkaisu
Johtojen sijoitusta parannettu
Tavallinen ranne
johdot roikkuvat
Välttää häiriöitä ulkoisten laitteiden kanssa. Sallii käden operoida ahtaissa paikoissa parannetulla tarkkuudella ja suurten nopeuksien ennalta- arvattavalla johtojen käyttäytymisellä.
Ontto ranne
Johdot ovat sisällä suojassa
Työstökoneiden lähestyminen Työskentely kulman takana
Ehkäiseen johtojen takertumista kulmiin
Tavanomainen ranne
Ontto ranne
Tavanomainen ranne Ontto ranne
Pääsy pieniin tiloihin
Lattialle Ylösalaisin Seinään Kulmaan
Pieni jalusta mahdollistaa
asennuksen ahtaaseen tilaan
Sopii pieneen tilaan
Voidaan asentaa lähemmäksi
takaseinää
Johdot voidaan sijoittaa robotin jalustan sisässä
Kompakti asennustapa
175mm
189.5
190.5
Johdot l i itetään alakautta
Optio
Enintään kolme solenoidiventtiiliä voidaan asentaa käden sisään
Venttiilit käteenKiinnitettynä (optio)
Akselien suorituskyky luokan parhaimmistoa
Mahdollista asentaa kaikkiin kulmiin
Robotin runko Ohjain
Johdot voidaan sijoittaa onttoon ranteeseen
Etunäkymä
369
Johdotus ja putket käden sisässä
Merkki Määritelmät Solenoidiventtiili Signaaleja Huomautukset 0 Standardi enintään 3 10 kpl - V Konenäköanturi enintään 2 10 kpl LAN-johto, valojohto U Konenäköanturi (risrilaser) enintään 1 10 kpl LAN-johto, valojohto, Laser-johto F Voima-anturi enintään 1 10 kpl 6 kpl voima-anturijohtoja S Lisäakselit enintään 1 10 kpl 1 moottori ja 1 pulssianturikaapeli
Merkki Määritelmät Huomautukset 6-akselinen std. käsi Ulottuma 723mm
L 5-akselinen pitkä käsi Ulottuma 912mm P 5-akselinen std. käsi Ulottuma 723mm (ei sisällä J4:ää)
LP 5-akselinen pitkä käsi Ulottuma 912mm (ei sisällä J4:ää)
Huomautukset
Robottiohjaimen johto on liitetty takaa Robottiohjaimen johto on liitetty alapuolelta
Merkki Määritelmät 0 Takakautta B Alakautta
Huomautukset Merkki Määritelmät
0 J1 työalue 30 seinäkiinnityksessä Standardi W Seinäkiinnitys J1 työalue 170 seinäkiinnityksessä
Robottityyppi MZ07 -01- -CFD-0000
Käden variaatiot Sovelluksen variaatiot YhteysvariaatiotAsennusvariaatiot
Robotin perusmääritelmät Kohta Määritelmät Robotin malli MZ07-01 (MZ07P-01) MZ07L-01 (MZ07LP-01) Rakenne Nivelrobotti Akselien määrä 6 (5) Ohjaintyyppi AC Servo-ohjaus
J1 Kääntö ±2.97 rad (±170°) J2 Eteen/Taakse -2.36~+1.40 rad (-135°~ +80°) Käsi
J3 Ylös/Alas - 2 . 3 7 ~ + 4 . 7 1 r a d (-136°~ 270°dz
- 2 . 4 3 ~ + 4 . 7 1 r a d (-139°~ 270°dz
J4*3 Kierto 2 ±3.32 rad (±190°) J5 Taivutus ±2.09 rad (±120°)
Maksimi-toiminta-alue
Ranne J6 Kierto 1 ±6.28 rad (±360°) J1 Kierto 1 7.85 rad/s (450°/s) 5.24 rad/s (300°/s) J2 Eteen/Taakse 6.63 rad/s (380°/s) 4.89 rad/s (280°/s) Käsi J3 Ylös/Alas 9.08 rad/s (520°/s) 6.28 rad/s (360°/s)
J4*3 Kierto 2 9.60 rad/s (550°/s) J5 Taivutus 9.60 rad/s(550°/s)
Maksimi nopeus
Ranne J6 Kierto 1 17.5 rad/s (1000°/s)
Maksimikuorma Ranne 7kg J4*3 Kierto 2 16.6 N•m J5 Taivutus 16.6 N•m
Suurin sallittu vääntömomentti
J6 Kierto 1 9.4 N•m J4*3 Kierto 2 0.47 kg•m2
J5 Taivutus 0.47 kg•m2 Suurin sallittu hitausmomentti *1
J6 Kierto 1 0.15 kg•m2
Asennon toistettavuus *2 ±0.02 mm ±0.03 mm Lämpötila 0-45C Asennustapa Lattialle / Seinään / Kulmassa / Katossa Paino 30 kg 32 kg Maksimiulottuma 723 mm 912 mm
1[rad]=180/К[°], 1[Nɾm]=1/9.8[kgfɾm] *1: On huomattava, että ranteen suurin sallittu hitausmomentti riippuu ranteen kuormituksesta.
*2: JIS B 8432 yhteensopiva. *3: Malleissa MZ07P-01 ja MZ07LP-01 ei ole akselia J4.
Ranteen ulottumat
4-M5 syvyys PCD: 60
2 - 5, H7 syvyys
П23
(Lankareiän halkaisija)
P C D 6 0
V2
h7
04
5 h7
Lankareikä(Sama myös toisella puolella)
83
73
23
14
Robotin mitat ja työalue
MZ07L Ulottumat näytetty
221.4 110.7
1249
(160
2)
495(646)
723(912)
73 (440) 340
(266)228
170°
170°
165
50
618(806)
330(410)
45
345
Liitynnät
25
61
61
22-M6 syvyys 10
(siirtojigille)
80 25
3.7
193.1
60.5
18
10.2
15
15
31
34
2×2-M4 syvyys 8
2×2-M4 syvyys 8
2-M4 syvyys 8
34
44.9
25
2×2-M4 syvyys 8
65
Ohjaimen perusmääritelmät Kohta Määritelmä Ohjatut akselit 6 akselia Enimmäisakselit 7 akselia Turvaominaisuudet PLd luokka 3
Opetustapa Opetus / Toisto
Robot Language -kieli
Ohjelmien määrä 9,999 ohjelmaa
Muistin koko 256MB
(vastaa 2,560,000. ohjelma-askelta)
Älykäs op.yks. 5.7” Väri LCD kosketuspaneeli, johdon pituus: 4m
Kompakti op.yks. Yksivärinen, 20 merkkiä x 4 riviä,
Johdon pituus: 4m Opetusyksikkö
Yhteistä 3-asentoinen käyttökytkin, hätäpysäytyspainike Käyttökytkin Hätäpysäytys, tilanvalintakytkin (opetus/toisto)
Turvallisuustulot Ulkoinen hätäpysäytys, Turvakytkin,
Ulkoinen käynnistys, Suojattu pysäytys
Verkko Ethernet Ulkoinen muistilaite USB-portti Ulkoiset mitat 369mm(W)×490mm(D)×173mm(H) Paino Arviolta 17kg
Energiamääritys 3-vaiheinen AC200-230V ±10%
1-vaiheinen AC200-230V ±10% Virrankulutus 0.4KVA Pölyn- ja vedenkesto IP20 Lämpötila 0-40C Ilmankosteus 20-85% (ei t i iv istymistä)
Ohjaimen optiot Kohta Määritelmä
Lisäakselit Yksi lisäakseli on mahdollinen (Moottorikapasiteetti: 400W)
Kenttäväylät DeviceNet, Ethernet/IP, PROFIBUS,
PROFINET, CC-Link
Enintään 2kpl 32/32 tuloisia ja lähtöisiä I/O-kortteja Digitaalinen I/O 8 optoerotettua tuloa ja 8 transistorilähtöä tai
8 optoerotettua tuloa ja 8 relelähtöä
Ulkoinen muisti USB-muisti Konenäköanturi (*) NV-Pro Robotinvalvontayksikkö (*) Kategoria 4, SIL 3 Ohjaimensuojayksikkö IP54, kestää pölyn ja tippuvan veden.
(*) Toinen yksikkö on välttämätön.
Ohjaimen mitat
Standardi-
määritelmät
Jalustan ulottumat
189.
5
95.5
±0.1
94
4 - 11
160
95.5 ±0.1 198
190.5 160
Takanäky
Näkymä yläpuolelta Näkymä oikealta
490
173
Signaalilähdöt Ilman ulostulo
CN
10A
Portt
i7 Po
rtti ]
10-AWG22
2-П4×2.5
CN61
A
CN62
A
CN60
A 10-AWG23
CN6O B
Air inlet
ILMA 1 (6) Puhdistusilma 1 (6)
П6×4 ILMA 1 (6)П6×4
CNR010
Signaalikaapelit
Toimintasäde
*1 Tarttumisvoima vaihtelee riippuen saatavilla olevasta paineesta (0.3 to 0.5 MPa) ja tarttujan pituudesta.
Valinnaiset osat toimitetaan yhdessä robotin kanssa. Asennus suoritetaan asiakkaan toimesta.
Johdotus ja putkitus robottikädessä Ranteen mitat
ISO flange (P.C.D.31.5)
Wires clamp
I/O cable on robot arm (L=1.5m)
Red mark
Blue ma
Adjustable stopper
I/O connector on robot arm
IP67 set
Floor surface connection specifications (included in the robot body)
selectable essential option
Transfer jig
Optio
MZ07*-01
Tools
Standard gripper (Parallel gripper/Three fingers)
Motor/Encoder additional harness
(L=5m,10m,15m)
Floor surface connection specifications (included in the robot body)
CN10A
(connector included in the I/O harness option)
CNRO10
Solenoid valve Up to (3) valves
Brake release switch
I/O harness (L=2.5m,5.5m,10.5m,15.5m, 20.5m,25.5m)
Robot monitoring unit
Motor Encoder harness (L=2m,5m,10m,15m,20m)
Controller protection Box Connector for
CFD controller
Vision sensor
Power Cable (Standard) Power Cable
(Prepared by customer) USB memory (1GB)
Teach Pendant additional cable
(L=5m,10m)
Compact TP(Cable L=4m)
ti
TP=Teach Pendant
Smart TP(Cable L=4m)
ISO-laippa 10 Valinnaisen ISO-laipan ollessa asennettuna,
ontto koko muuttuu 23:stä 20:iin
7 (hole size for wiring hollow)
4-M5 syvyys 7
88
072
h7
V1O
h8
7 W
he
n I
SO
fla
ng
e o
pti
on
is
mo
un
ted
,
95
Rannepuristin-optio ©
2-05 depth 7
(P.C.D. 60 balanced)
4-M5 depth 7
(P.C.D. 60 balanced)
7-04
(tube clamp hole)
07
(wiring clamp hole)
93
100
072
h7
045
h7
2 – 5 H7 syvyys 6
(P.C.D. 31.5)
(P.C.D. 31.5)
020* H7 penetrated
CN10
A
7-04×2.5
Solenoidiventtiilit
(1 kpl / 2 kpl / 3 kpl)
Pakoaukko (vaimennin)
Ilmanotto ILMA1 (6) ILMA1 (6)
ILMA1 (6)
CN61
A
CN62
A
1
CNBO
A
CN6O
B
06×4
06×4
CNR010
Ilmaulost
Signaali
Por
t7
Poll
(SO
L1A)
Po
ll (S
OL1
B)
Poll
(SO
L2A)
Po
ll (S
OL2
B)
Poll
(SO
L3A)
P
oll (
SO
L3B
)
10-AWG22
Signaalisisääntulot
Optiot
Optiolista
Nro. Osa Määritelmä Osanumero Huomautuksia(1) Säädettävä pysäytin Rajoittaa akselien 1 ja 3 työaluetta OP-S5-022 (2) Siirtojigi Yleinen osa siirtoratoihin, seinä- ja kattoasennuksiin OP-S2-042 (3) Työkaluja Kalibrointipuikot & nollauseste OP-T2-078 (4) IP67 -sarja Ilmapuhdistusjärjestelmä robotin rungossa OP-H9-004
1 venttiili OP-H4-004 2 venttiiliä OP-H5-008
(5) Solenoidiventtiili
3 venttiiliä OP-H6-004
2-asentoinen kaksoissolenoidiventtiili Painealue : 0.1 0.5MPa Jännite : 24V (6) Johdinten kiinnikkeet Kiinnikkeen johtimille ja ilmajohdoille onton ranteen sisässä OP-W3-012 Ilma: (4, 7 johtoa) + sähköiset signaalit
(7) ISO-asennulaippa ISO-laippasovitin (P.C.D.31.5) OP-W2-012 Kaksisormitarttuja S OP-F10-002 Kaksoiskaksisormitarttuja S OP-F10-003
Tartuntavoima 320N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 24mm
Rinnakkaistarttuja M OP-F10-004 Tartuntavoima 600N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 30mm Kolmisormitarttuja S OP-F10-005 Kaksoikolmisormitarttuja S OP-F10-006
Tartuntavoima 300N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 8mm
Kolmisormitarttuja M OP-F10-007
(8) Standarditarttuja *1
Kaksoiskolmisormitarttuja M OP-F10-008 Tartuntavoima 410N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 10mm
I/O: 8 optoerotettua tuloa / 8 (NPN) Mini-I/O-korttilähtöä CFD-OP150-A (9) Mini-I/O-kortti I/O: 8 optoerotettua tuloa / 8 relelähtöä CFD-OP150-B
Liitetään UM352-sekvenssikortin porttiin A
Isäntä kanavassa 1CH CFD-OP130-A Renki kanavassa 1CH CFD-OP130-B Isäntä kanavassa 1CH + renki kanavassa 1CH CFD-OP130-C Renki kanavassa 2CH CFD-OP130-D
(10) EtherNetI/P-kortti
Isäntä kanavassa 2CH CFD-OP130-E
Varaa (1) portin
Isäntä kanavassa 1CH CFD-OP 1 31-A Renki kanavassa 1CH CFD-OP131-B Isäntä kanavassa 1CH + renki kanavassa 1CH CFD-OP131-C Renki kanavassa 2CH CFD-OP 131-D
(11) DeviceNet-kortti
Isäntä kanavassa 2CH CFD-OP 131-E
Varaa (1) portin
I/O: 32 optoerotettua tuloa / 32 NPN-transistorilähtöä CFD-OP125-A Varaa (1) portin I/O: 64 optoerotettua tuloa / 64 NPN-transistorilähtöä CFD-OP125-B Varaa (2) porttia I/O: 32 optoerotettua tuloa / 32 PNP-transistorilähtöä CFD-OP1 51-A Varaa (1) portin
(12) Digital I/O-kortti
I/O: 64 optoerotettua tuloa / 64 PNP-transistorilähtöä CFD-OP1 51-B Varaa (2) portia (13) CC-Link-kortti Sekä isäntä, että renki kanavassa 1CH CFD-OP98-B Varaa (1) portin
Isäntä kanavassa 1CH CFD-OP132-A Renki kanavassa 1CH CFD-OP132-B Isäntä kanavassa 1CH + renki kanavassa 1CH CFD-OP132-C Renki kanavassa 2CH CFD-OP132-D
(14) PROFIBUS-kortti
Isäntä kanavassa 2CH CFD-OP132-E
Varaa (1) portin
Renki kanavassa 1CH CFD-OP136-B (15) PROFINET -kortti Renki kanavassa 2CH CFD-OP136-D
Varaa (1) portin
(16) Kuljettimenseurantarajapinta RS422-llitäntäinen differentiaalipulssianturilaskuri CFD-OP47-A Varaa (1) portin (17) Voima-anturirajapinta Voima-anturi CFD-ohjaimelle CFD-OP152-A Varaa (1) portin
Enintään (2) porttia on käytössä
(18) Konenäköanturi Konenäköanturi CFD-ohjaimelle CFD-OP139-A (19) Robotinvalvontayksikkö Robotinvalvontayksikkö CFD-ohjaimelle CFD-OP145-A (20) Jarrujenvapautuskytkin Siirrettävä jarrujenvapautuskytkin FD1 1 -OP90-E (21) Ohjaimensuojayksikkö IP54-luokan pölyn ja roiskeveden kestävä kotelo CFD-OP133-A
UL-yhteensopivuus Joitain osia vaihdetaan, jotta robotti vastaisi UL-standardia CFD-UL-A CE-yhteensopivuus Joitain osia vaihdetaan, jotta robotti vastaisi eurooppalaista CE-merkintää CFD-CE-A
(22)
KCs-yhteensopivuus Joitain osia vaihdetaan, jotta robotti vastaisi korealaista KCs-standardia CFD-KCS-A (23) Älykäs opetusyksikkö Johdon pituus 4m CFDTP-10-04M (24) Kompakti opetusyksikkö Johdon pituus 4m MINITP-1 0-04M (25) Valeopetusyksikkö Opetusyksikön irrottamiseksi CFD-OP153-A
Optiot ovat toisensa pois sulkevia.
5m CFDTP-RC05M (26) Opetusyksikön jatkojohto 10m CFDTP-RC10M
Vain yksi johto voidaan lisätä. Optiot ovat toisensa pois sulkevia.
2m Z101C-J1-02-A 5m Z101C-J1-05-A 10m Z101C-J1-10-A 15m Z101C-J1-15-A
(27) Moottori/pulssianturijohto
20m Z101C-J1-20-A
Johto robotin ja ohjaimen välillä. Optiot ovat toisensa pois sulkevia.
5m Z102C-00-05-A 10m Z102C-00-10-A
(28) Mootorin/pulssianturin jatkojohto
15m Z102C-00-15-A
Vain yksi johto voidaan lisätä. Enimmäispituus 25m. Liitin molemmissa päissä.
2.5m IOCABLE-10-02M 5.5m IOCABLE-10-05M 10.5m IOCABLE-10-10M 15.5m IOCABLE-10-15M 20.5m IOCABLE-10-20M
(29) I/O-johto
25.5m IOCABLE-10-25M
I/O-johto robotin ja ohjaimen väliin. Ohjaimelle on erillinen johto. Asiakkaan on suoritettava valmistus.
I/O-johto robotin käteen 1.5m IOCABLE-20-01M Työkalulle on erillinen johto. Asiakkaan on suoritettava valmistus.
(30)
I/O-liityntä robotin käteen Liittimet vain juotettavaa tyyppiä
IOCABLE-20-00 Tämä on vain liitin. Asiakkaan on suoritettava valmistus.
(31) USB-muisti 1Gt FD1 1 -OP93-A (32) FDonDESK Pro Robottiohjelmasimulaattori FDonDESK Pro Versiossa FDonDESK Light on seuraavat toiminnot:
Ohjelman luominen CAD-datan perusteella Monirobottiohjaus