Simulateur Robot Mobile 2006 Contenu V1 23/04/06 Evolutions prévues.
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Simulateur Robot Mobile 2006
Contenu V1 23/04/06
Evolutions prévues
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Objectifs du simulateur
• Mise au point du guidage à implanter sur microcontrôleur
• Mise au point du soft PC embarqué (hors traitement d’image)
• Prototypage rapide et évaluation des stratégies face à un adversaire
• Aide à l’allocation des performances par mesure de l’impact en match (vitesse, angle de vision, capteurs, fréquence de com…)
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Capacités générales du simulateur• Relativement modulaire (C++)
• Modélisation simple des chocs
• Capacité des robots à déplacer des éléments de jeu
• Modélisation simple (non aléatoire) des erreurs de navigation
• Modélisation grossière du traitement d’image
• Modélisation des obstacles, des robots et des interactions en 2D
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Organisation générale
simulationsysteme1
systeme2
systeme3
obstacles
systemeN
module1
module2
module3
module4
module5
moduleN
Fichiers systèmes
Fichier simulation
Fichier obstacles
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Modules pour un robotPremière version
développéeReste à faire
AlgoPIC
AlgoPC
ComSeriePC_PIC
Moteur
Moteur
Codeuse
Codeuse
Chassis
Contour
CapteurContacts
Liste des autres systèmes
et obstacles
Camera
UltraSons
Laser
Pince
1 - Chaque flèche représente les liens à établir entre Modules après leur création et avant le début de la simulation
2 – Chassis calcule la position et l’orientation vraie du robot. Cette position est connue par tous les modules, mais ne doit pas être utilisée dans AlgoPC ou AlgoPIC bien sûr.
3 – AlgoPIC et AlgoPC établissent leur propre navigation grâce aux codeuses et autres capteurs.
4 – Les paramètres de chaque module sont décrits dans des blocs XML spécifiques d’un fichier XML système général au robot.
5 – Les Modules dérivent tous soit de Algo, Senseur ou Effecteur. Algo, Senseur et Effecteur dérivent tous de Module
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Limitations actuelles
• Les points de passage sont définis en dur dans la section AlgoPC du fichier XML
• La position initiale réelle du robot est paramétrable dans le fichier XML. Par contre, la navigation PIC est initialisée en dur à (0,0) cap au nord. Attention donc!
• Le mode rotation sur place du robot n’est pas implémenté au niveau du guidage.
• Le comportement est testé pour une ou deux trajectoires nominales représentatives, mais de nombreuses surprises vous attendent sûrement si vous testez des cas tordus.
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Utilisation
• Compilez
• Exécution: NomExec NomFichierSimulation
• Lecture des variables en fonction du temps avec gNumeric (ou Excel). Chaque Module crée un fichier .out spécifique.
• Tenez moi au courant des trucs bizarre
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Futur développements
• Génération automatique de trajectoire en évitant les obstacles (génération de graphe, exploration de graphe et calcul des points de passage).
• Reprise de la modélisation des chocs.
• Stratégie de contournement des obstacles imprévus rencontrés lors de l’exécution d’une route planifiée.
• Développement modèle caméra basique.
• Mise en place de comportements du type « rejoindre un objet détecté en évitant les obstacles ».
• Amélioration de la navigation par intégration d’autres capteurs (caméra, ultra sons, laser…).
• Interface Graphique d’analyse des résultats à développer.