Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel

LAPORAN PRAKTIKUM

ELEKTRONIKA DASAR I

SIMULASI ROBOT KONTROL

DIGITAL MENGGUNAKAN REMOT

KABEL

YUSUF SIGIT PAMUNGKAS(1137030081)

November 30, 2014

JURUSAN FISIKA

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UIN SUNAN GUNUNG DJATI BANDUNG

2014

1

Abstract

In this lab experiments to determine and understand the working sys-

tem of the robot using a remote digital control cable, able to design and

program a robot digital remote control cables, as well as knowing the ap-

plication of digital remote control robot cable in everyday life. Methods

experiments conducted in this lab is to use simulation circuit through Pro-

teus software. As a result, the robot simulation dengann using a remote

digital control cables can be run in accordance with the logic that has

been entered into the simulation.

Keyword: robots, control, digital, remote, simulation

Ringkasan

Dalam praktikum ini dilakukan percobaan untuk mengetahui dan mema-

hami sistem kerja robot kontrol digital menggunakan remot kabel, mampu

mendesain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel, serta menge-

tahui aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-

hari. Metode percobaan yang dilakukan dalam praktikum ini adalah den-

gan menggunakan simulasi rangkaian melalui software Proteus. Hasilnya,

simulasi robot kontrol digital dengann menggunakan remot kabel dapat

berjalan sesuai dengan logika yang telah diinputkan ke dalam simulasi.

Kata Kunci: robot, kontrol, digital, remot, simulasi

1

1 Pendahuluan

1.1 Latar Belakang

Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari

kosakata Robota yang berarti kerja cepat. Istilah ini muncul pada tahun 1920

oleh seorang pengarang sandiwara bernama Karel Capec. Karyanya pada saat

itu berjudul Rossums Universal Robot yang artinya Robot Dunia milik Rossum.

Rossum merancang dan membangun suatu bala tentara yang terdiri dari robot

industri yang akhirnya menjadi terlalu cerdik dan akhirnya menguasai manusia.

Kata Robotics juga berasal dari novel

ksi sains runaround yang ditulis oleh Isaac Asimov pada tahun 1942. Sedan-

gkan pengertian robot secara tepat adalah system atau alat yang dapat berper-

ilaku atau meniru perilaku manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan

mempermudah kerja/aktifitas manusia.

Dan pada praktikum kali ini akan dilakukan percobaan untuk mengetahui

dan memahami sistem kerja robot kontrol digital menggunakan remot kabel,

mampu mendesain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel, serta

mengetahui aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-

hari guna memaksimalkan kinerja fungsi elektronika ke dalam kehidupan sehari-

hari.

1.2 Tujuan

1. Mengetahui dan memahami sistem kerja robot kontrol digital menggu-

nakan remot kabel.

2. Mampu mendesain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel.

3. Mengetahui aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan

sehari-hari.

1.3 Dasar Teori

Pada modul ini kita akan membuat desain dan simulasi robot kontrol dig-

ital menggunakan remot kabel. Untuk membuat robot kontrol digital remot

kabel diperlukan tiga rangkain elektronik seperti rangkain motor driver, sistem

minimum, dan rangkaian remot kabel push button.

2

1. Motor Driver

Motor driver yang digunakan dalam praktikum ini adalah IC L293D, di-

mana IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan

dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC

yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun

ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang

digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah

driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan

arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver

H-bridge untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC l293D

adalah sebagai berikut.

Gambar 8.1 Konstruksi pin driver motor dc IC L293D

Adapun fungsi pin driver motor dc IC L293D adalah sebagai berikut.

1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver mener-

ima perintah untuk menggerakan motor DC.

2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC.

3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing

driver yang dihubungkan ke motor DC.

4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor

DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol

dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC

yang dikendalikan.

5. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin

GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah

pendingin kecil.

3

Driver motor DC IC L293D memiliki feature yang lengkap untuk sebuah

driver motor DC sehingga dapat diaplikasikan dalam beberapa teknik driver

motor DC dan dapat digunakan untuk mengendalikan beberapa jenis motor DC.

Feature yang dimiliki driver motor DC IC L293D sesuai dengan datasheet adlah

sebagai berikut : Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V Separate Input-

Logic Supply Internal ESD Protection Thermal Shutdown High-Noise-Immunity

Inputs Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D Output Current 1 A

Per Channel (600 mA for L293D) Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A

for L293D) Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)

1. Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V.

2. Separate Input-Logic Supply.

3. Internal ESD Protection.

4. Thermal Shutdown.

5. High-Noise-Immunity Inputs.

6. Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D.

7. Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D).

8. Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D).

9. Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)

2. Sistem Minimum

Untuk sistem minimum (sismin) yang digunakan dalam praktikum ini adalah

sebuah Arduino Uno. Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis AT-

mega328 (datasheet). Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin

input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input analog,

16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol

reset.

Input pada mikrokontroler Arduino dapat berupa sketch atau program yang

dimasukan ke dalam hardware Adruino yang didalamnya terdapat beberapa

perintah yang akan dihasilkan oleh output. Sinyal input mikrokontroler ini be-

rasal dari sensor yang merupakan informasi dari lingkungan. Sedangkan sinyal

output ditujukan kepada aktuator yang dapat memberikan efek ke lingkungan.

Sehingga output pada mikrokontroler Arduino berupa hasil dari perintah dalam

program yang diinputkan ke dalam mikrokontrolernya.

4

Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah fungsi

yang harus ada, yaitu:

void setup()

Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali

ketika program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.

void loop( )

Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Sete-

lah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus

menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.

Adapun struktur pemograman pada mesin digital adalah sebagai berikut.

pinMode(pin, mode)

Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor

pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode

yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.

digitalWrite(pin, value)

Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat

dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi

ground).

digitalRead(pin)

Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat meng-

gunakan kode ini untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah HIGH

(ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).

3. Optocoupler

PC817 adalah IC optocoupler sederhana dan ekonomis untuk digunakan pada

rangkaian elektronika yang membutuhkan proteksi / isolasi terhadap tegangan

tinggi dari modul / peralatan eksternal, misalnya pada aplikasi relay.

5

Gambar 8.2 PC817

Prinsip kerja optocoupler adalah memisahkan dua bagian rangkaian elek-

tronika (biasanya berbeda tegangan dalam skala besar walaupun tidak harus

demikian) menjadi dua bagian terpisah secara elektrik. Signal kendali antara

dua bagian tersebut ditransmisikan secara optik menggunakan cahaya, pada

prakteknya menggunakan LED sebagai pemancar cahaya dan phototransistor

/ photodiode / LDR sebagai penerima signal. LED dan komponen penerima

cahaya ini disatukan dalam sebuah komponen terintegrasi / integrated circuit

dalam bentuk IC optocoupler seperti PC-817 ini.

4. Pulse Width Modulation (PWM)

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara mema-

nipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode, untuk

mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Bebarapa contoh aplikasi PWM

adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau tegan-

gan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan, serta

aplikasi-aplikasi lainnya.

Gambar 8.3 Sinyal PWM

Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitude dan frekuensi dasar yang

tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa PWM berband-

ing lurus dengan amplitude sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, sinyal

PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi

antara 0% hingga 100%.

6

2 Metode Praktikum

2.1 Waktu dan Tempat

Praktikum yang berjudul Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Re-

mot Kabel ini berlangsung pada hari Kamis, 27 November 2014 bertempat di

Laboratorium Fisika Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati Bandung.

2.2 Alat dan Bahan

1. Notebook/Laptop

2. Software Proteus

3. Software Arduino

2.3 Prosedur Percobaan

2.3.1 Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel 1

Langkah pertama yang dilakukan adalah notebook/laptop dipastikan dalam

kondisi menyala dan telah terinstal software Proteus dan Arduino di dalam-

nya. Selanjutnya, software Arduino dibuka dan program robot kontrol digital

menggunakan remot kabel diketikkan di dalamnya. Adapun sketch programnya

adalah sebagai berikut.

7

Gambar 8.4 Program robot kontrol digital menggunakan remot kabel 1

Kemudian software Proteus dibuka dan rangkaian robot kontrol digital meng-

gunkan remot kabel dirangkai di dalamnya seperti yang terlihat pada gambar

8

dibawah ini.

Gambar 8.5 Simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot

kabel 1

Setelah rangkaian selesai dibuat, program sebelumnya pada software Arduino

dimasukkan ke dalam rangkaian di simulasi Proteus. Setelah itu, tombol PLAY

pada Proteus ditekan sehingga rangkaian robot kontrol digital dengan menggu-

nakan remot kabel dapat berjalan sesuai dengan perintah yang diberikan dengan

ditekannya tombol push botton.


Langkah pertama yang dilakukan adalah notebook/laptop dipastikan dalam

kondisi menyala dan telah terinstal software Proteus dan Arduino di dalam-

nya. Selanjutnya, software Arduino dibuka dan program robot kontrol digital

menggunakan remot kabel diketikkan di dalamnya. Adapun sketch programnya

dapat dillihat pada bagian lampiran (dikarenakan terlalu panjang).

Kemudian software Proteus dibuka dan rangkaian robot kontrol digital meng-

gunkan remot kabel dirangkai di dalamnya seperti yang terlihat pada gambar

dibawah ini.

9

Gambar 8.6 Simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot

kabel 2

Setelah rangkaian selesai dibuat, program sebelumnya pada software Arduino

dimasukkan ke dalam rangkaian di simulasi Proteus. Setelah itu, tombol PLAY

pada Proteus ditekan sehingga rangkaian robot kontrol digital dengan menggu-

nakan remot kabel dapat berjalan sesuai dengan perintah yang diberikan dengan

ditekannya tombol push botton.

10


Mulai

Membuka software Arduino

Mengetikkan program robot kontrol digital menggunakan remot kabel

Memilih pilihan Verify pada software Arduino

Membuka software Proteus

Merangkai simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot kabel 1

Menginputkan program sebelumnya ke dalam software Proteus

Memilih pilihan PLAY pada software Proteus

Menganalisa output simulasi

Selesai

11


Mulai

Membuka software Arduino

Mengetikkan program robot kontrol digital menggunakan remot kabel

Memilih pilihan Verify pada software Arduino

Membuka software Proteus

Merangkai simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot kabel 2

Menginputkan program sebelumnya ke dalam software Proteus

Memilih pilihan PLAY pada software Proteus

Menganalisa output simulasi

Selesai

12

3 Hasil dan Pembahasan

3.1 Data Hasil Pengamatan


Gambar 8.7 Ketika push botton 1 ditekan


Gambar 8.9 Ketika kedua push botton tidak ditekan

13




14



15

Gambar 8.14 Ketika semua push botton tidak ditekan

3.2 Pembahasan

Dalam praktikum ini dilakukan percobaan untuk mengetahui dan memahami

sistem kerja robot kontrol digital menggunakan remot kabel, mampu mende-

sain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel, serta mengetahui ap-

likasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-hari. Metode

percobaan yang dilakukan dalam praktikum ini adalah dengan menggunakan

simulasi rangkaian melalui software Proteus.

Berdasarkan simulasi rangkaian yang dipraktikumkan dapat diketahui bahwa

baik itu pada simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot kabel

1 maupun 2 menggunakan konfigurasi resistor pull-up. Dengan pull-up resistor,

pin input akan terbaca HIGH saat tombol tidak ditekan. Dengan kata lain,

sejumlah kecil arus mengalir antara VCC dan pin input (tidak ke ground),

sehingga pin input dibaca mendekati VCC. Ketika tombol ditekan, maka akan

menghubungkan pin input langsung ke ground. Arus mengalir melalui resistor

ke ground, sehingga pin input akan terbaca dalam keadaan LOW. Jika resistor

itu tidak ada, maka tombol akan menghubungkan VCC ke ground, keadaan ini

sangat buruk dan juga sering disebut short circuit (hubungan singkat).

Berdasarkan data yang diperoleh pada percobaan simulasi robot kontrol dig-

ital menggunakan remot kabel 1 dapat diketahui bahwa ketika tombol push

botton 1 ditekan, maka motor akan bergerak ke kanan (belok kanan). Hal ini

16

dapat terjadi karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input

(push botton 1) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program

yang telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton 1 dalam keadaan LOW,

maka akan mengaktifkan pin 12 dan pin 8 sebagai pin output sehingga arus

akan mengalir ke pin input 2 dan 4 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan

pin 11 dan pin 10 sebagai pin output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga

akan mengalirkan arus ke pin enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri

arus pada pin enable 1 dan 2 ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan

dengan teraliri arus pada pin input 2 dan 4 pada IC L293D akan menyebabkan

motor bergerak ke kanan. Sehingga output yang dapat terlihat ketika tombol

push botton 1 ditekan adalah motor bergerak ke kanan dengan konfigurasi pin

enable dalam keadaan maksimum (255).

Dan ketika tombol push botton 2 ditekan, maka motor akan bergerak ke kiri

(belok kiri). Hal ini dapat terjadi karena arus mengalir melalui resistor ke

ground, sehingga pin input (push botton 2) akan terbaca dalam keadaaan LOW.

Dan berdasarkan program yang telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton

2 dalam keadaan LOW, maka akan mengaktifkan pin 13 dan pin 9 sebagai pin

output sehingga arus akan mengalir ke pin input 1 dan 3 pada IC L293D. Dan

juga mengaktifkan pin 11 dan pin 10 sebagai pin output (konfigurasi sistem

setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke pin enable 1 dan 2 pada IC

L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2 ini akan menyebabkan

motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin input 1 dan 3 pada

IC L293D akan menyebabkan motor bergerak ke kiri. Sehingga output yang

dapat terlihat ketika tombol push botton 2 ditekan adalah motor bergerak ke

kiri dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum (255).

Sebaliknya, ketika kedua tombol push botton tidak ditekan, maka baik pin

13, 12, 9, dan 8 sebagai pin output tidak akan teraliri arus dari Vcc sehingga

pin-pin pada IC L293D juga tidak akan mendapat aliran arus dan menyebabkan

motor tidak bergerak (mati).

Bila pembahasan robot kontrol digital dengan menggunakan remot kabel 1

diarahkan pada pembahasan program, dengan settingan program seperti pada

gambar dibawah ini,

17

maka push botton 1 akan dibaca secara digital sebagai tombol 1 dan push

botton 2 akan dibaca secara digital sebagai tombol 2. Ketika push botton 1

dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital akan mensetting kanA dan

kiA sebagai pin output 13 dan 9 dalam keadaan LOW (0V) dan sinyal digital

akan mensetting kanB dan kiB sebagai pin output 12 dan 8 dalam keadaan

HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak berbelok ke arah kanan.

Dan ketika push botton 2 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital

akan mensetting kanB dan kiB sebagai pin output 12 dan 8 dalam keadaan

LOW (0V) dan sinyal digital akan mensetting kanA dan kiA sebagai pin output

13 dan 9 dalam keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak berbelok ke

arah kiri. Dan ketika kedua fungsi diatas tidak diinputkan ke dalam Arduino,

maka sinyal digital akan mensetting kanA, kanB, kiA dan kiB sebagai pin output

13, 12, 9, dan 8 dalam keadaan LOW (0V) sehingga motor akan mati (tidak

bergerak).

Berdasarkan data yang diperoleh pada percobaan simulasi robot kontrol dig-

ital menggunakan remot kabel 2 dapat diketahui bahwa ketika tombol push

botton 1 ditekan, maka motor akan bergerak maju bersamaan dengan LED

hijau menyala sebagai indikator. Hal ini dapat terjadi karena arus mengalir

melalui resistor ke ground, sehingga pin input (push botton 1) akan terbaca

dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program yang telah dibuat dalam Ar-

duino, ketika push botton 1 dalam keadaan LOW, maka akan mengaktifkan pin

18

6 dan pin 3 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir ke pin input 2 dan

3 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4 sebagai pin output

(konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke pin enable

1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2 ini akan

menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin input

2 dan 3 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak maju. Sehingga

output yang dapat terlihat ketika tombol push botton 1 ditekan adalah motor

bergerak maju dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum (255).

Ketika tombol push botton 2 ditekan, maka motor akan bergerak mundur

bersamaan dengan LED hijau menyala sebagai indikator. Hal ini dapat terjadi

karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input (push botton

2) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program yang telah

dibuat dalam Arduino, ketika push botton 2 dalam keadaan LOW, maka akan

mengaktifkan pin 7 dan pin 2 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir

ke pin input 1 dan 4 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4

sebagai pin output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan

arus ke pin enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable

1 dan 2 ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus

pada pin input 1 dan 4 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak

mundur. Sehingga output yang dapat terlihat ketika tombol push botton 2

ditekan adalah motor bergerak mundur dengan konfigurasi pin enable dalam

keadaan maksimum (255).

Ketika tombol push botton 3 ditekan, maka motor akan bergerak ke kanan

(belok kanan) bersamaan dengan berbunyinya buzzer sebagai indikator. Hal ini

dapat terjadi karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input

(push botton 3) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program

yang telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton 3 dalam keadaan LOW,

maka akan mengaktifkan pin 6 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir

ke pin input 2 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4 sebagai

pin output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke

pin enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2

ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin

input 2 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak ke kanan. Sehingga


bergerak ke kanan dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum

(255).

19

Ketika tombol push botton 4 ditekan, maka motor akan bergerak ke kiri

bersamaan dengan berbunyinya buzzer sebagai indikator. Hal ini dapat ter-

jadi karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input (push

botton 4) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program yang

telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton 4 dalam keadaan LOW, maka

akan mengaktifkan pin 3 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir ke pin

input 3 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4 sebagai pin

output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke pin

enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2

ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin

input 3 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak ke kiri. Sehingga


bergerak ke kiri dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum (255).

Sebaliknya, ketika semua tombol push botton tidak ditekan, maka baik pin

7, 6, 3, dan 2 sebagai pin output pada Arduino tidak akan teraliri arus dari

Vcc sehingga pin-pin pada IC L293D juga tidak akan mendapat aliran arus dan

menyebabkan motor tidak bergerak (mati).

Bila pembahasan robot kontrol digital dengan menggunakan remot kabel 2

diarahkan pada pembahasan program, dengan settingan program seperti pada

gambar dibawah ini,

20

maka push botton 1 akan dibaca secara digital sebagai tombol 1, push botton

2 akan dibaca secara digital sebagai tombol 2, push botton 3 akan dibaca secara

digital sebagai tombol 3, dan push botton 4 akan dibaca secara digital sebagai

tombol 4. Ketika push botton 1 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal dig-

ital akan mensetting in1 dan in4 sebagai pin output 7 dan 2 dalam keadaan LOW

(0V) dan sinyal digital akan mensetting in2 dan in3 sebagai pin output 6 dan

3 dalam keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak maju dengan kon-

figurasi PWM 255 dan LCD akan menampilkan tulisan MOBIL MAJU pada

koordinat (0,0) (baris pertama) dan tulisan LED HIJAU NYALA pada ko-

ordinat (0,1) (baris kedua) karena LED dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH

dan buzzer dalam keadaan LOW.

Ketika push botton 2 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital akan

mensetting in2 dan in3 sebagai pin output 6 dan 3 dalam keadaan LOW (0V)

dan sinyal digital akan mensetting in1 dan in4 sebagai pin output 7 dan 2 dalam

keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak mundur dengan konfigurasi

PWM 255 dan LCD akan menampilkan tulisan MOBIL MUNDUR pada ko-

ordinat (0,0) (baris pertama) dan tulisan LED HIJAU NYALA pada koordi-

nat (0,1) (baris kedua) karena LED dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH dan

buzzer dalam keadaan LOW.

21

Ketika push botton 3 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital

akan mensetting in1, in3, dan in4 sebagai pin output 7, 3, dan 2 dalam keadaan

LOW (0V) dan sinyal digital akan mensetting in2 sebagai pin output 6 dalam

keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak ke kanan dengan konfigurasi

PWM 255 dan LCD akan menampilkan tulisan BELOK KANAN pada ko-

ordinat (0,0) (baris pertama) dan tulisan BUZZER BUNYI pada koordinat

(0,1) (baris kedua) karena buzzer dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH dan

LED dalam keadaan LOW.

Ketika push botton 4 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital akan

mensetting in1, in2, dan in4 sebagai pin output 7, 6, dan 2 dalam keadaan LOW

(0V) dan sinyal digital akan mensetting in3 sebagai pin output 3 dalam keadaan

HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak ke kiri dengan konfigurasi PWM 255

dan LCD akan menampilkan tulisan BELOK KIRI pada koordinat (0,0) (baris

pertama) dan tulisan BUZZER BUNYI pada koordinat (0,1) (baris kedua)

karena buzzer dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH dan LED dalam keadaan

LOW.

22

Dan ketika keempat fungsi diatas tidak diinputkan ke dalam Arduino, maka

sinyal digital akan mensetting in1, in2, in3 dan in4 sebagai pin output 7, 6, 3,

dan 2 dalam keadaan LOW (0V) sehingga motor akan mati (tidak bergerak)

dan LED serta buzzer dikonfigurasikan dalam keadaan LOW sehingga LED dan

buzzer tidak menyala.

Adapun aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-

hari dapat ditemukan pada beberapa alat elektronika seperti mesin cuci, kipas

angin, hair dryer, hand dryer, dan lain sebagainya.

3.3 Analisis Data

Berdasarkan pada hasil percobaan yang diperoleh dalam praktikum ini dapat

dinyatakan bahwa praktikum yang telah dilakukan telah sesuai dengan per-

intah pada tugas laporan dan telah sesuai dengan teorinya yang tercantum

dalam dasar teori. Hal ini dapat dibuktikan dengan bergeraknya motor dan

menyalanya LED dan buzzer pada simulasi rangkaian yang dikonfigurasikan

berdasarkan program yang telah dibuat dalam Arduino.

23

4 Kesimpulan

Berdasarkan hasil praktikum yang diperoleh, maka dapat disimpulkan sebagai

berikut:

1. Sistem kerja robot kontrol digital didasarkan atas sistem input, process

dan output. Ketika program robot kontrol digital diinputkan ke dalam

mikrokontroler, maka ia akan memprosesnya dan menghasilkan output

sesuai dengan perintah pada input programnya.

2. Dengan pull-up resistor, pin input akan terbaca HIGH saat tombol tidak

ditekan. Dengan kata lain, sejumlah kecil arus mengalir antara VCC dan

pin input (tidak ke ground), sehingga pin input dibaca mendekati VCC.

Ketika tombol ditekan, maka akan menghubungkan pin input langsung

ke ground. Arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input

akan terbaca dalam keadaan LOW.

3. Aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-hari

dapat ditemukan pada beberapa alat elektronika seperti mesin cuci, kipas

angin, hair dryer, hand dryer, dan lain sebagainya.

24

References

[1] Floyd dan Buchla. Fundamental of analog circuits. Prentice Hall, New

Jersey, 2008.

[2] Malvino. Prinsip-prinsip elektronika I. 1994. Jakarta: Erlangga.

[3] Sutrisno. Elektronika Teori dan Penerapannya. 1985. Bandung: ITB.

[4] Halliday dan Resnick. Fisika. Jilid 2. 1988. Jakarta: Erlangga.

[5] Elektronika dasar. Driver Motor DC L293D. 2013. Available at

http://elektronika-dasar.web.id/komponen/driver-motor-dc-l293d/. Diak-

ses pada hari Jumat, 28 November 2014 pukul 20.00 WIB.

[6] Vcc2gnd. IC PC817 Optocoupler. 2014. Available at

http://www.vcc2gnd.com/2014/02/IC-PC817-Optocoupler.html. Diakses

pada hari Jumat, 28 November 2014 pukul 20.10 WIB.

[7] Ferdiansyah. Robot in Action. Available at

https://ferdiansyahmardja.wordpress.com/minimum-sistem/arduino-

uno/. Diakses pada hari Jumat, 28 November 2014 pukul 20.15 WIB.

25

LAMPIRAN

26

Lampiran 1. Program simulasi robot kontrol digital menggunakan

remot kabel 2

30

Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel

Documents

Transcript of Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel