S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot PlatformLauri MäkeläQuang Doan

Suunnitelma• Luoda ohjausjärjestelmä käyttäen sulautettua PC:tä ja

etäkonetta• Tarkoituksena: GUI tarjoa sensorit, funktiot

XP + MRDS

DLL + GUI

ZigBee

Lopputulokset• Etäkoneen softa ja rajapinta saatiin toimiviksi• Ohjauskoneen softa saatiin toimimaan heikosti• Pystyi joskus ohjata etäkoneella, mutta ei täydellisesti

• Roomba pystyy vain ajaa ja siivota• ei luotettavaa takaisinkytkentää sensoreista

Sarjaliikenneprotokolla-Roomban käskymuotoon pohjautuva-Tarkistussummalaskenta-Vastausviestin odottaminen-Langaton siirtomedia

Riskit• Ennakoitu riski toteutui• Microsoft Robotic Developer Studio ei toimi hyvin

ohjausyksikössä• Tuli virheitä, joita ei pystytty tunnistamaan, eikä korjaamaan• Työ ei tältä osin onnistunut

Kokemukset• Microsoft Robotics Developer Studio on kankea käyttää• Perinteinen ohjelmointi on paljon helpompaa ja

yksinkertaisempaa.• MRDS:llä on vaikea jäljittää virheitä

AjankäyttöSuunniteltu työmäärä Toteutunut

Ohjaajien tapaaminen 1-2 1Suunnitelman tekeminen 8-10 8Tutustuminen robotin rajapintaan 6-7 7Tutustuminen Microsoft Robotics Studioon 6-8 6Robotics Studion testaaminen ohjausyksikössä 3-6 6Käyttöjärjestelmän valinta 3-4 0Ohjausyksikön tarjoaman rajapinnan ja sovelluksen suunnittelu 6-10 8Ohjausyksikön sovelluksen toteutus 10-15 40Etäkoneen iRobot -ohjelmistokomponentin suunnittelu 6-10 10Etäkoneen iRobot -ohjelmistokomponentin toteutus 10-15 15Etäkoneen käyttöliittymän suunnittelu 6-10 10Etäkoneen käyttöliittymän toteutus 10-15 10Testaus 10-15 40Dokumentointi 6-10 10Projektin esittely 3 3Yhteensä 90-140 174

Demo