ROBOTICS Manualdelproducto...

ROBOTICS

Manual del productoIRB 2400

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Manual del productoIRB 2400/L

IRB 2400/10IRB 2400/16

M2000, M2000A, IRC5

ID de documento: 3HAC022031-005Revisión: P

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Traducción del manual original.

© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.ABB AB, Robotics

Robotics and MotionSe-721 68 Västerås

Suecia

Contenido9Descripción general de este manual ...............................................................................................

14Cómo leer el manual del producto ...................................................................................................16Documentación del producto, M2000/M2000A ...............................................................................17Documentación del producto, IRC5 .................................................................................................

191 Seguridad191.1 Información general de seguridad ........................................................................191.1.1 Limitación de responsabilidad ...................................................................221.1.2 Paro de protección y paro de emergencia ....................................................231.2 Medidas de seguridad ........................................................................................231.2.1 Extinción del fuego ..................................................................................241.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot ..............................................251.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada ..............................261.3 Riesgos para la seguridad ..................................................................................

261.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico

de los robots ..........................................................................................281.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales ....................................291.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños ................301.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot ....................................311.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run ...........................................321.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión ....................................341.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas ....................................351.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras ..........................................

361.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos .............................................................................................371.3.10 Prueba de los frenos ................................................................................381.3.11 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ...........................

391.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja

reductora (aceite o grasa) .........................................................................411.4 Señales y símbolos de seguridad .........................................................................411.4.1 Señales de seguridad del manual ...............................................................431.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto ...................................

492 Instalación y puesta en servicio492.1 Introducción .....................................................................................................502.2 Desembalaje ....................................................................................................502.2.1 Procedimiento previo a la instalación ..........................................................542.2.2 Área de trabajo .......................................................................................572.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ...................................................................582.3 Instalación en el lugar de trabajo ..........................................................................582.3.1 Elevación del robot mediante eslingas de elevación ......................................592.3.2 Liberación manual de los frenos ................................................................612.3.3 Orientación y fijación del robot ..................................................................632.3.4 Montaje del robot en posición suspendida ...................................................652.3.5 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado ..............662.3.6 Lámpara de señales (opcional) ..................................................................672.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado ............712.4 Limitación del área de trabajo ..............................................................................712.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido ..........................................................722.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 ..........................................782.4.3 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2 ..........................................802.4.4 Instalación del interruptor de límite del eje 3 .................................................812.5 Conexiones eléctricas ........................................................................................812.5.1 Conectores del robot ...............................................................................822.5.2 Cableado del robot y puntos de conexión ....................................................852.6 Arrancar el robot en ambientes fríos ....................................................................

Manual del producto - IRB 2400 53HAC022031-005 Revisión: P


Contenido

873 Mantenimiento873.1 Introducción .....................................................................................................883.2 Calendario de mantenimiento ..............................................................................883.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento .............................................893.2.2 Calendario de mantenimiento ...................................................................903.3 Actividades de inspección ..................................................................................903.3.1 Inspección de los adhesivos de información ................................................923.3.2 Inspección de la lámpara de señales (opción) ...............................................943.4 Actividades de cambio .......................................................................................943.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras .................................................953.4.2 Cambio de aceite, caja reductora de los ejes 5 y 6 (unidad de muñeca) .............993.4.3 Sustitución de la unidad de batería de la tarjeta de medida serie ......................

1023.5 Actividades de limpieza ......................................................................................1023.5.1 Limpieza del IRB 2400 ..............................................................................1053.6 Service Information System, M2000 ......................................................................1053.6.1 Utilización del sistema SIS ........................................................................1063.6.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS) ..............................1093.6.3 Parámetros de sistema del SIS ..................................................................1103.6.4 Establecimiento de los parámetros del SIS ..................................................1113.6.5 Lectura de los registros de salida del SIS ....................................................1133.6.6 Exportación de los datos del SIS ................................................................

1154 Reparación1154.1 Introducción .....................................................................................................1164.2 Procedimientos generales ..................................................................................1164.2.1 Realización de una prueba de fugas ...........................................................1174.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos .................................................1194.2.3 Instrucciones de montaje para juntas ..........................................................1214.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. ..................

1234.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos

de mantenimiento. ...................................................................................1244.3 Robot completo ................................................................................................1244.3.1 Sustitución de la unidad de cable de los ejes 1 a 3 ........................................1304.3.2 Sustitución del arnés de cables de los ejes 4 a 6 ...........................................1384.4 Brazo superior ..................................................................................................1384.4.1 Sustitución de la muñeca del IRB 2400/10/16 ...............................................1434.4.2 Sustitución de la muñeca del IRB 2400L ......................................................1464.4.3 Sustitución del brazo superior completo ......................................................1514.5 Brazo inferior ....................................................................................................1514.5.1 Sustitución del brazo inferior completo .......................................................1564.5.2 Sustitución de la varilla de conexión ...........................................................1604.6 Bastidor y base .................................................................................................1604.6.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie .......................................1664.6.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenos ...........................................1714.6.3 Sustitución del brazo paralelo ....................................................................1754.7 Motores ...........................................................................................................1754.7.1 Sustitución del motor del eje 1 ..................................................................1814.7.2 Sustitución del motor del eje 2 ...................................................................1874.7.3 Sustitución del motor del eje 3 ...................................................................1934.7.4 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400L .............................2014.7.5 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400/10/16 .......................2084.8 Cajas reductoras ...............................................................................................2084.8.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 a 3 ..........................................2124.8.2 Sustitución de la unidad de eje de accionamiento del IRB 2400L ......................

2175 Información de calibración2175.1 Cuándo realizar la calibración .............................................................................2185.2 Métodos de calibración ......................................................................................

6 Manual del producto - IRB 24003HAC022031-005 Revisión: P


Contenido

2205.3 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ..........................2215.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes .......................................2225.5 Actualización de los cuentarrevoluciones ..............................................................2285.6 Comprobación de la posición de sincronización ......................................................

2316 Retirada del servicio2316.1 Información medioambiental ...............................................................................2336.2 Achatarramiento del robot ...................................................................................

2357 Información de referencia2357.1 Introducción .....................................................................................................2367.2 Normas aplicables .............................................................................................2387.3 Conversión de unidades .....................................................................................2397.4 Uniones con tornillos ........................................................................................2427.5 Especificaciones de peso ...................................................................................2437.6 Herramientas estándar .......................................................................................2447.7 Herramientas especiales ....................................................................................2467.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación .................................................

2478 Listas de repuestos2478.1 Listas de repuestos y figuras ...............................................................................

2499 Diagrama de circuitos2499.1 Diagramas de circuitos .......................................................................................

251Índice



Contenido

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Descripción general de este manualAcerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:• Instalación mecánica y eléctrica del robot• Mantenimiento del robot• Reparación mecánica y eléctrica del robot

UtilizaciónEste manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:

• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajoy la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso

• Mantenimiento• Reparación

¿A quién va destinado este manual?Este manual está dirigido a:

• Personal de instalación• Personal de mantenimiento• Personal de reparación

Requisitos previosEl personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABBdebe:

• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos deinstalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.

Organización de los capítulosEste manual está organizado en los capítulos siguientes:

ContenidoCapítulo

Información de seguridad que debe leer atentamente antes derealizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en elrobot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como in-formación más específica acerca de cómo evitar lesiones ydaños en el producto.

Seguridad y servicio

Información necesaria para la elevación y la información delrobot.

Instalación y puesta enservicio

Procedimientos detallados que describen cómo realizar elmantenimiento del robot. Se basa en un programa de manteni-miento que puede usarse durante la planificación del manteni-miento periódico.

Mantenimiento

Procedimientos detallados que describen cómo realizar las ac-tividades de reparación del robot. Se basa en los repuestosdisponibles.

Reparación

Procedimientos que no requieren equipos de calibración espe-cíficos.

Información de calibración

Continúa en la página siguienteManual del producto - IRB 2400 93HAC022031-005 Revisión: P


Descripción general de este manual

ContenidoCapítulo

Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.Retirada del servicio

Información útil durante los trabajos de instalación, manteni-miento o reparación (listas de herramientas necesarias, docu-mentos de referencia, normas de seguridad).

Información de referencia

Una lista completa de piezas del robot, mostradas en vistasampliadas o láminas.

Lista de piezas

Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen re-ferencia a la lista de repuestos.

Vistas ampliadas / láminas

Referencias al diagrama de circuitos del robot.Diagrama de circuitos

ReferenciasLos procedimientos de este manual de producto contienen referencias a losmanuales siguientes:

NotaID de documentoNombre de documento

M20043HAC042195-005Especificaciones del producto - IRB 2400

3HAC049105-005Manual del producto, repuestos - IRB 2400

3HAC6670-3Diagrama de circuitos - IRB 2400

M20043HAC031045-005Manual del operador - Información general de segu-ridad i

M20043HAC021313-005Manual del producto - IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC 639.

M20043HAC047136-005Manual del producto - IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000.

M20003HAC021333-001Manual del producto - S4Cplus M2000

M2000A3HAC022419-001Manual del producto - S4Cplus M2000A

M20043HAC050941-005Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

M2000/M2000A3HAC7793-1User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)

M20043HAC050944-005Manual del operador - Service Information System

3HAC16578-5Manual del operador - Calibration Pendulum

M2000/M2000A3HAC022907-001Manual del operador - Levelmeter Calibration

3HAC042927-005Manual de referencia técnica - Lubrication in gear-boxes

M20043HAC050948-005Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-ma

M20043HAC051016-005Manual de aplicaciones - Additional axes and standalone controller

M20003HAC9299-1Manual de aplicaciones - Ejes externos

M20043HAC032104-005Manual del operador - RobotStudioi Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los

manipuladores y controladores.

Continúa en la página siguiente10 Manual del producto - IRB 2400

3HAC022031-005 Revisión: P© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

Descripción general de este manualContinuación

Documentos de referencia adicionales

ID de documentoNombre de documento

3HAC030421-001Manual de aplicaciones - CalibWare Field 5.0

Revisiones

DescripciónRevisión

Primera edición.-Sustituye a los manuales anteriores.

• Manual de instalación y puesta en servicio• Manual de mantenimiento• Manual de reparaciones, parte 1• Manual de reparaciones, parte 2

Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores:• Implementado el modelo M2004.• Capítulo “Calibración” sustituido por el capítulo “Información de calibra-

ción”.• Capítulo Seguridad redactado de nuevo.• Se ha completado la sección Documentos de referencia con referencias

para los manuales de calibración.

A

• Secciones reestructuradas en los procedimientos de sustitución, en lugarde procedimientos de retirada y montaje.

• Completado el procedimiento para el montaje del motor del eje 1.• Hecha una corrección enClases de protección del robot en la página53.• Distintas correcciones debidas a revisiones técnicas, etc.

B

Cambios hechos en:• Requisitos previos en la sección Descripción general• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento

C

Contenido actualizado en el capítulo/sección:• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítulo Segu-

ridad.• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Cambiado el intervalo de

sustitución de la batería.

D

Contenido actualizado en el capítulo/sección:• Añadido el capítulo Retirada del servicio.• Compuesto sellante actualizado enCorte la pintura o superficie del robot

antes de sustituir las piezas. en la página 121.• Los diagramas de circuitos no están incluidos en este documento sino

que se entregan como archivos separados. Consulte Diagrama de cir-cuitos en la página 249.

• Actualizada la lista de normas; consulte Normas aplicables en la pági-na 236.

• Corregida la referencia de repuesto del brazo superior; consulteRepues-tos del brazo superior del IRB 2400/10/16.

Actualizaciones en el capítulo Seguridad:• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles

Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la pági-na 41.

• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulteSímbo-los de seguridad de los adhesivos del producto en la página 43.

• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.

E





Contenido actualizado en el capítulo/sección:• Corregida la referencia de repuesto de la junta en Repuestos del brazo

superior del IRB 2400/L.

F

Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la secciónCómo

leer el manual del producto en la página 14.• Añadida la sección Ajuste de parámetros de sistema para un robot

suspendido o inclinado en la página 67.• Correcciones y cambios en las listas de repuestos:

- Corregidos los elementos 27, 29, 34, 35, 39, 51, 57, 58 y 59 deRepuestos: brazo superior. Actualizada la vista ampliada de re-puestos del brazo superior para añadir el elemento 44 (rodamientopara la varilla de conexión superior e inferior), trasladar el elemen-to 45 y eliminar el 61; consulte Vista de repuestos 7.

- Corregidos los elementos 16, 32, 35, 48, 56 y 134 y eliminado elartículo 63 de Repuestos: brazo inferior. Actualizada la vista am-pliada de repuestos del brazo inferior para mostrar los retenesde la varilla de conexión superior e inferior; consulte la Vista derepuestos 1.

• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte losvalores actualizados en Uniones con tornillos en la página 239.

• Añadida la sección Riesgos para la seguridad durante el manejo de lasbaterías en la página 38.

• Añadida la sección Riesgo de volcado/estabilidad en la página 57.• AñadidoService InformationSystem,M2000 en la página105 (información

sólo válida para los sistemas M2000).• Pintura de retoque añadida aCorte la pintura o superficie del robot antes

de sustituir las piezas. en la página 121.• Lámpara de señales añadida.

G

Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reductoras

se han trasladado de este manual a un manual de lubricación separado;consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página94.

• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería, conuna vida útil más larga en la batería.

H

Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:• Añadida información acerca de los riesgos relacionados con el achata-

rramiento de un robot retirado del servicio; consulte Achatarramientodel robot en la página 233.

• Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este docu-mento sino que se entregan como documentos separados. ConsulteManual del producto, repuestos - IRB 2400.

J

Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:• Correcciones menores.

K

Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:• Retirado el accesorio de brida giratoria de las herramientas especiales

para la calibración Levelmeter.• Añadida una placa de protección a las instrucciones "Sustitución de la

unidad de liberación de frenos". Consulte Sustitución de la tarjeta de li-beración de frenos en la página 168

• Actualizada la configuración de orificios de la base del robot.• Añadidas instrucciones de cambio de aceite para IRB2400L/5 kg.

L

Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los siguientes cambios:• Correcciones debidas a las actualizaciones de la terminología.• Añadida una figura con la ubicación de las etiquetas.

M





Publicado en la versión R17.2. En esta versión se han hecho los siguientescambios:

• Información sobre ejes acoplados en Actualización de los cuentarrevo-luciones en la página 222.

• Añadida una advertencia sobre la eliminación de residuos metálicos enlas secciones sobre las tarjetas SMB.

• Añadida información sobre la frecuencia mínima de resonancia.• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.• Nuevo par de apriete para motores del eje 1, eje 2 y eje 3. (Es 35 Nm,

era 23 Nm)• Lista actualizada de normas aplicables.• Se ha añadido información sobre el procedimiento de reemplazo de la

tarjeta de liberación de frenos.Se ha corregido el procedimiento de reemplazo y se han añadido/reem-plazado las figuras de la sección.

• Añadida la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la página85.• Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión del cable

de batería a la tarjeta de medida serie.

N

Publicado en la versión R18.1.. En esta versión se han hecho los siguientescambios:

• Añadidas las secciones en Procedimientos generales en la página 116.• Reestructurada la seguridad.• Actualizada la referencia de la pieza de repuesto de la tarjeta de libera-

ción de frenos (era el DSQC563 y ahora es el DSQC1050).• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.

P




Cómo leer el manual del productoCómo leer los procedimientos

Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.

Referencias a figurasCon frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntosde conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntosde fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y secomplementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componenteo el punto de fijación actual.La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento secorresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hacereferencia.En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desdeun paso de un procedimiento.

Nota/figuraAcción

Se muestra en la figura Ubicaciónde la caja reductora de la página xx.

Retire los tornillos de fijación posteriores de lacaja reductora.

8.

Referencias a equipo necesarioCon frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. Elequipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y secomplementa con una referencia a la sección en la que se indica el equiponecesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento secorresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equiponecesario desde un paso de un procedimiento.

Nota/figuraAcción

La referencia se especifica enEquiponecesario de la página xx.

Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc-tora.

3.

Información de seguridadEste manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debeleerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio oinstalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específicasi se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 19.

FigurasEl robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera lapintura ni el tipo de protección.



Cómo leer el manual del producto

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generalesválidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con figuras que presentanun modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.



Cómo leer el manual del productoContinuación

Documentación del producto, M2000/M2000AGeneralidades

El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000,incluidos el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuestopor los manuales enumerados a continuación:

Manuales de productosLos manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría dedemás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo generalcontiene:

• Información de seguridad• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica

o las conexiones eléctricas).• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de loscomponentes).

• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparaciónrecomendados, incluidos los repuestos)

• Calibración.• Retirada del servicio.• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,

uniones con tornillos, listas de herramientas).• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos

separadas).• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de softwareLa documentación de software está formada por una amplia gama de manuales,que van desde los manuales para la comprensión básica del sistema operativo alos manuales para la introducción de parámetros durante el funcionamiento.Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles,póngase en contacto con ABB.

Manual de opciones de hardware del controladorCada opción de hardware del controlador se suministra con su propiadocumentación. Cada conjunto de documentos contiene los tipos de informaciónespecificados a continuación:

• Información de instalación• Información de reparación• Información de mantenimiento

Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.



Documentación del producto, M2000/M2000A

Documentación del producto, IRC5Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics

La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,independientemente de si los productos son estándar u opcionales.Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,www.myportal.abb.com.

Manuales de productosLos manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría dedemás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo generalcontiene:

• Información de seguridad• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica

o las conexiones eléctricas).• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de loscomponentes).

• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparaciónrecomendados, incluidos los repuestos)

• Calibración.• Retirada del servicio.• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,

uniones con tornillos, listas de herramientas).• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a

otras listas de piezas de repuesto).• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de referencia técnicaLos manuales de consulta técnica contienen información de referencia paraproductos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros delsistema.

Manuales de aplicacionesLas aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) sedescriben en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puededescribir una o varias aplicaciones.Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parámetros del sistema, software).• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.• Forma de uso de la aplicación.



Documentación del producto, IRC5

http://www.myportal.abb.com

• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operadorLos manuales del operador describen el manejo de los productos desde un puntode vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tenercontacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,programadores y técnicos de resolución de problemas.



Documentación del producto, IRC5Continuación

1 Seguridad1.1 Información general de seguridad

1.1.1 Limitación de responsabilidad

Limitación de responsabilidadLa información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad noconstituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no causelesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones deseguridad.La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema completo,ni incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad de todoel sistema.En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producidolesiones o daños causados por los siguientes motivos:

• La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.• Operación o mantenimiento incorrectos.• Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal

colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.• Cuando no se siguen las instrucciones de operación y mantenimiento.• Modificaciones no autorizadas realizadas en el robot o a su alrededor.• Reparaciones realizadas por personal no cualificado o sin experiencia.• Objetos extraños.• Fuerza mayor

Reglamentos específicos del país o la regiónPara proteger al personal, todo el sistema debe diseñarse e instalarse conformea los requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentosdel país en el que se instala el robot.

Con qué debe cumplir el proveedor del sistema completoEl integrador es responsable de que los dispositivos de seguridad necesarios paraproteger a las personas que trabajan con el sistema del robot, estén diseñados einstalados correctamente.Al integrar el robot en máquinas y dispositivos externos:

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitosutilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con lasnormas vigentes referidas a esta función.

• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitosutilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de formasegura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de parode emergencia.



1 Seguridad1.1.1 Limitación de responsabilidad

El integrador de la aplicación final debe realizar una evaluación de peligros yriesgos (HRA).

Nota

El integrador es responsable de la seguridad de la aplicación final.

Acceso seguroEl sistema de robot debe estar diseñado de forma que permita un acceso seguroa todas las áreas en las que sea necesario intervenir durante el funcionamiento,el ajuste y el mantenimiento.Siempre que sea necesario realizar tareas dentro de un espacio protegido, lasubicaciones para dichas tareas deben contar con un acceso seguro y adecuado.Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área detrabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Lasbarreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos deseguridad recomendados.Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del áreade trabajo del robot.Es recomendable establecer una barrera de seguridad para delimitar el espacioprotegido. Debe dejarse espacio suficiente alrededor del manipulador como medidade protección de aquellos que trabajan o que están expuestos a peligros como elde aplastamiento.La valla o el recinto deben estar dimensionados para resistir la fuerza creada si lacarga manipulada por el robot se cayera o soltara en cualquier momento mientrasse utiliza el sistema a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinadaa partir de las velocidades máximas de los ejes del robot y a partir de la posiciónen la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la secciónMovimiento del robot en las Especificaciones del producto).También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la rupturao el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado alrobot.

Seguridad en la manipulaciónLos usuarios no deberán estar expuestos a peligros, tales como resbalones,tropiezos o caídas.Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplofresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hastaque las herramientas de corte dejen de girar.Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).

Seguridad en el diseñoLos botones de parada de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmenteaccesibles para poder detener rápidamente el robot. Si alguno de los botones nodetiene todos los movimientos de las célula de trabajo del robot, todos los botonesde parada de emergencia, si hay más de uno, deben rotularse para indicar lafunción de seguridad que realizan.



1 Seguridad1.1.1 Limitación de responsabilidadContinuación

Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostenganlas piezas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en elcontrolador.Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del robot suministradooriginalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin laautorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verseafectada.

¡CUIDADO!

Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si seusa una.



1 Seguridad1.1.1 Limitación de responsabilidad

Continuación

1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia

Descripción generalLos paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual delproducto para el controlador.



1 Seguridad1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia

1.2 Medidas de seguridad

1.2.1 Extinción del fuego

Nota

Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en elmanipulador o el controlador.



1 Seguridad1.2.1 Extinción del fuego

1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot

DescripciónEn una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberarmanualmente pulsando el botón de liberación del freno.La forma de liberar los frenos se describe en la sección:

• Liberación manual de los frenos en la página 59.Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, peroen los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otroelemento de elevación.

Cómo evitar lesiones mayoresAntes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de queel peso del robot no aumenta la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dadoque esto podría agravar las lesiones.

PELIGRO

Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamentey a veces de una forma inesperada.Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.



1 Seguridad1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot

1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada

DescripciónEl trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidasa altas tensiones pueden sufrir paros cardíacos, quemaduras u otras lesionesgraves. Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal delcontrolador antes de realizar cualquier trabajo.

Nota

En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentacióneléctrica.



1 Seguridad1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada

1.3 Riesgos para la seguridad

1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnicode los robots

Requisitos del personalEl mantenimiento del robot solo debe ser realizado por personas que conozcanel robot y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo. Elrobot no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona que estébajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia intoxicante.

• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarsede que existan instrucciones de seguridad para la instalación.

• Quienes instalen el robot o realicen su servicio o mantenimiento deben contarcon la formación adecuada para el equipo que instalen y sobre todos losasuntos de seguridad asociados a él.

• El personal debe tener formación para responder a situaciones de emergenciao anormales.

Riesgos generales durante la instalación y el servicioSiga en todo momento las instrucciones del manual del producto.Nunca encienda el robot antes de asegurarse de que está firmemente fijado yatornillado a los cimientos/al suelo.Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador y elrobot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es bloquear siempreel interruptor principal del armario del controlador con un candado.Asegúrese de que nadie más pueda encender el controlador y el robot mientrasestá trabajando con el sistema. Un buen método es quitar el cable de alimentacióndel controlador.Si el robot se instala en altura, suspensión o de otra manera que no seadirectamente sobre el suelo, existen riesgos adicionales en comparación con unainstalación del robot directamente sobre el suelo.La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puedeliberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba al controlador, a losmotores ni a ninguna otra parte del mismo durante las operaciones de servicio.Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de losmotores y a las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot. Existe el riesgode que el robot sufra daños.Para evitar daños en el producto, asegúrese de que no haya tornillos sueltos,viruta ni otras piezas en el interior del producto una vez realizados los trabajos.

Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamientoEl mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personalexperimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con losriesgos especiales asociados con sus diferentes partes.



1 Seguridad1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los robots

Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precaucionesdebido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Esposible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.

Repuestos y equipos especialesABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sidoverificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de talesproductos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tantoafectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se haceresponsable de los daños causados por el uso de piezas de repuesto y equiposespeciales no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesionescausados por la modificación no autorizada del sistema de robot.

Conexión de los dispositivos de seguridad externosAdemás de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con unainterfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de estainterfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras máquinasy equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control pueden basarseen las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot.

Equipos de protección individualUtilice siempre el equipo de protección personal adecuado en función de laevaluación de riesgos de la instalación del robot.

Material alérgenoConsulte en Información medioambiental en la página231 las especificaciones delos materiales alérgenos en el producto, si es el caso.



1 Seguridad1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los robots

Continuación

1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales

DescripciónCualquier robot en movimiento es una máquina potencialmente letal.Durante el funcionamiento del robot, éste puede realizar movimientos inesperadosy, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos serealizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personaly/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del robot.

Seguridad en la manipulación

NotaAcción

Equipos de paro de emergencia, comopuertas, trampillas de contacto, barrerasfotoeléctricas, etc.

Antes de intentar hacer funcionar el robot,asegúrese de que todos los equipos deparo de emergencia estén instalados yconectados correctamente.

1

La forma de usar la función hold-to-run sedescribe en la sección Cómo usar la fun-ción hold-to-run del Manual del opera-dor - IRC5 con FlexPendant.

Normalmente, la función hold-to-run sóloestá activa en el modo manual a máximavelocidad. Para incrementar la seguridad,también es posible activar la función hold-to-run para el modo manual a velocidadreducida, con ayuda de un parámetro desistema.

2

La función hold-to-run se utiliza en el modomanual, no en el modo automático.

Antes de presionar el botón de puesta enmarcha, asegúrese de que no haya ningu-na persona dentro del área de trabajo delrobot.

3



1 Seguridad1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales

1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños

DescripciónDespués de la instalación y de realizar tareas de mantenimiento, y antes de hacerel primer ensayo de funcionamiento, hay que tener en cuenta varios riesgos deseguridad.

Seguridad en la manipulaciónUse este procedimiento al realizar el primer ensayo tras la instalación, losmantenimientos y las reparaciones.

PELIGRO

Si se hace funcionar el robot sin cumplir con los siguientes requisitos deseguridad, pueden causarse lesiones personales y daños severos en el robot.

Acción

Quite todas las herramientas y demás objetos ajenos tanto del robot como de su áreade trabajo.

1

Verifique que el robot está bien fijo en su posición comprobando todos los tornillosde fijación, antes de conectar la alimentación eléctrica.

2

Compruebe que se hayan quitado todos los dispositivos de seguridad instalados parafijar la posición o restringir el movimiento del robot durante la actividad de manteni-miento.

3

Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde.4

Instale correctamente todo el equipo de seguridad.5

Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, esdecir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.

6

Si se han hecho tareas de mantenimiento o de reparación, preste atención especialal funcionamiento de la pieza reemplazada.

7

Riesgos de colisión

¡CUIDADO!

Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgosde colisión antes del primer ciclo de pruebas.



1 Seguridad1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños

1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot

¡AVISO!

Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del robot, deben tenerseen cuenta los puntos siguientes:

• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en laposición de modo manual para que el dispositivo de habilitación de tresposiciones funcione y para bloquear el manejo a través de un enlace deordenador o un panel de control remoto.

• La velocidad máxima del robot está limitada a los 250 mm/s cuando elselector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual avelocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe estar elrobot cuando se entra en su área de trabajo.La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede serutilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea conscientede los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.

• Preste atención a los ejes giratorios del robot. Manténgase a cierta distanciade los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe teneren cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias uotros dispositivos montados en el robot o dentro de la célula de trabajo.

• Manténgase alejado de las piezas móviles para que dedos, manos ymiembros superiores e inferiores no queden atrapados o aplastados por elrobot.

• Para evitar que nadie más tenga el control del robot, coloque siempre uncierre de seguridad en la puerta de la célula y lleve consigo el dispositivode habilitación de tres posiciones cuando entre al área de trabajo.

¡AVISO!

¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes delrobot! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamentecuando los ejes del robot se mueven con el dispositivo de habilitación de tresposiciones o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot.



1 Seguridad1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot

1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run

El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador accionadomanualmente y con presión constante que, al ser accionado continuamente enuna misma posición, permite las funciones potencialmente peligrosas, pero no lasinicia. En cualquier otra posición, las funciones peligrosas están detenidas deforma segura.El dispositivo de habilitación de tres posiciones es de un tipo específico querequiere que el pulsador esté presionado solo la mitad de su recorrido paraaccionarlo. En las posiciones en las que el pulsador está presionado al máximo oliberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot.

Nota

El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador situado en launidad de programación que cuando se pulsa a su posición intermedia pasa elsistema al estado MOTORS ON. Al liberar o pulsar hasta el fondo el dispositivode habilitación, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.Para garantizar una utilización segura de la unidad de programación, es necesarioimplementar lo siguiente:

• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es

necesario liberar el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de sernecesario que el robot pueda moverse.

• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del robot debe llevarsiempre consigo la unidad de programación. De esta forma, evitará quecualquier otra persona tome el control del robot sin su conocimiento.

Función hold-to-runLa función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botónconectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.La función botón sólo puede usarse en el modo manual.La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual deloperador - IRC5 con FlexPendant.



1 Seguridad1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run

1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en generalCualquier trabajo en los equipos eléctricos del robot debe ser realizado por unelectricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.A pesar de que es posible que sea necesario realizar la solución de problemasmientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo elinterruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar cualquierfallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que puedadesactivarse desde el exterior del área de trabajo del robot.Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador y elrobot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es bloquear siempreel interruptor principal del armario del controlador con un candado.La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de robot durantela instalación, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza siempre ycuando se respeten los reglamentos vigentes.

Riesgos relacionados con la tensión, controlador IRC5Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentessiguientes del robot:

• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad debanco de ultracondensadores) en el controlador.

• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentaciónde una fuente externa.

• Alimentación principal o interruptor principal• Transformadores• Unidad de potencia• Fuente de alimentación de control (230 V CA)• Unidad rectificadora (262/400-480 VCA y 400/700 VCC; Nota: ¡Recuerde los

condensadores!)• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)• Salidas de servicio (115/230 V CA)• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de

alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.• Conexiones adicionales.



1 Seguridad1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robotExiste un peligro de baja tensión asociado con el robot en:

• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la

instalación (máximo 230 V CA).

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,etc.

Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otroselementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en laposición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están enmovimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.



1 Seguridad1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Continuación

1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas

DescripciónUna descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctricaentre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contactodirecto o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o lascarcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra essusceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruirlos componentes electrónicos sensibles.


NotaAcción

Las muñequeras antiestáticas deben comprobarsefrecuentemente para garantizar que no presentendaños y que funcionen correctamente.

• Manual del producto - IRC5• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted

Controller

Use una muñequera antiestática.El botón de conexión de la muñe-quera antiestática está en el inte-rior del controlador.

1

La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-vés de una resistencia limitadora de intensidad.

Utilice una alfombrilla de suelocontra descargas electrostáticas.

2

La alfombrilla debe permitir la descarga controladade las tensiones estáticas y debe estar conectadaa tierra.

Utilice una alfombrilla disipativa demesa.

3



1 Seguridad1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas

1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras

DescripciónDurante el funcionamiento normal, varias piezas se calientan y tocarlas puedecausar quemaduras.También existe el riesgo de incendio si se colocan materiales inflamables sobrelas superficies calientes.

Seguridad en la manipulaciónUtilice siempre una mano, manteniéndola a cierta distancia, para notar si uncomponente potencialmente caliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado sinecesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido.No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papelni plástico.



1 Seguridad1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras

1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos ehidráulicos

GeneralidadesExisten unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicosy neumáticos.

Nota

Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectarla máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos dedrenaje claramente visibles, así como un rótulo de aviso que indique la necesidadde aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de mantenimiento en elsistema de robot.

Energía residualEstos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debetener un especial cuidado.Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos yneumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por personasque cuenten con conocimientos especiales y experiencia en sistemas hidráulicos.Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarseregularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararsede inmediato.Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.

Seguridad en el diseñoLa gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otroselementos se caigan por efecto de la gravedad.



1 Seguridad1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos

1.3.10 Prueba de los frenos

Cuándo realizar la pruebaDurante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de losejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinarsi un freno sigue funcionando correctamente.

Cómo realizar la pruebaEs posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos deretención de los distintos motores de los ejes:

1 Mueva cada eje del robot a una posición en la que el peso combinado delbrazo del robot y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).

2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.

Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significaque los frenos funcionan adecuadamente.



1 Seguridad1.3.10 Prueba de los frenos

1.3.11 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías

DescripciónEn condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolitolíquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantengala integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipientede la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas deelectrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el aguao ventilación/explosión/incendio.

Nota

Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.

Seguridad en la manipulaciónUtilice gafas de seguridad al manejar las baterías.En caso de fuga, utilice guantes de goma y un delantal resistente a los productosquímicos.En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respiraciónNo cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por lafuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura defuncionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a lainstalación en la página 50.



1 Seguridad1.3.11 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías

1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la cajareductora (aceite o grasa)

DescripciónAl manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesióncomo de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con loslubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información deseguridad siguiente.

Nota

Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuentala información de seguridad del fabricante.

Nota

Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuadasobre la piel. Se recomienda el uso de guantes y gafas.

Nota

Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.

Nota

Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.


Eliminación/AcciónDescripciónAviso

Asegúrese de utilizar un equipoprotector, como gafas de seguri-dad y guantes, durante este tra-bajo.

La sustitución y el drenaje delaceite o la grasa de las cajas re-ductoras puede hacer necesariomanejar lubricantes a temperatu-ras de hasta 90 °C.

Aceite o grasa a altastemperaturas

Asegúrese de utilizar un equipoprotector, como gafas de seguri-dad y guantes.

Al trabajar con el lubricante dela caja reductora existe un ries-go de reacción alérgica.

Reacción alérgica

Abra cuidadosamente el tapóny manténgase a distancia de laabertura. No llene en exceso lacaja reductora durante el llena-do.

Al abrir el tapón de aceite o gra-sa, la caja reductora puede con-tener presión, lo que puede ha-cer que el lubricante salga a altapresión por la abertura.

Posible acumulaciónde presión en la cajareductora



1 Seguridad1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite o

grasa)

Eliminación/AcciónDescripciónAviso

Cuando coloque aceite o grasaen la caja reductora asegúresede no llenarla en exceso.

El llenado excesivo del lubrican-te de la caja reductora puedeprovocar una presión excesivadentro de la caja reductora, loque a su vez podría suponer losproblemas siguientes:

• Daños en retenes y juntas• Expulsión total de retenes

y juntas a causa de lapresión

• Dificultad del robot paramoverse libremente.

No llene en exceso

Tras el llenado, verifique que elnivel sea correcto.

Al rellenar el aceite de una cajareductora, no mezcle tipos distin-tos de aceite a no ser que seespecifique en las instrucciones.Utilice siempre el tipo de aceiteespecificado por el fabricante.

La mezcla de aceites de distin-tos tipos puede causar dañosgraves a la caja reductora.

No mezcle distintos ti-pos de aceite

Cuando cambie el aceite de lacaja reductora, ponga en funcio-namiento el robot durante ciertotiempo para calentar el aceite.

El aceite caliente se drena másrápidamente que el aceite frío.

Caliente el aceite

Tras el llenado, verifique que elnivel sea correcto.

La cantidad especificada deaceite o grasa se basa en el vo-lumen total de la caja reductora.Al cambiar el lubricante, la canti-dad rellenada puede ser distintade la cantidad especificada, enfunción de qué cantidad se hayadrenado anteriormente de la cajareductora.

La cantidad especifica-da depende del volu-men drenado

Al drenar el aceite, asegúresede drenar la máxima cantidadposible de aceite de la caja re-ductora. La finalidad es drenarla máxima cantidad posible delodos de aceite y virutas metáli-cas de la caja reductora. Los ta-pones de aceite magnéticoscapturarán cualquier resto deviruta metálica.

Aceite contaminado enlas cajas reductoras



1 Seguridad1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite ograsa)Continuación

1.4 Señales y símbolos de seguridad

1.4.1 Señales de seguridad del manual

Introducción a las señales de seguridadEsta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajodescrito en los manuales. Cada peligro se compone de:

• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)y el tipo de peligro.

• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de serviciono eliminan el peligro.

• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realizacióndel trabajo.

Niveles de peligrosidadEn la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles depeligrosidad indicados en todo este manual.

SignificadoDesignaciónSímbolo

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,se producirá un accidente que puede dar lugar a le-siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-gro relacionadas con el contacto con unidadeseléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-miento, impacto, caída desde gran altura, etc.

PELIGRO

xx0200000022

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,es posible que se produzca un accidente que puededar lugar a lesiones graves, posiblemente fatalesy/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,se utiliza en situaciones de peligro relacionadas conel contacto con unidades eléctricas de alta tensión,riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desdegran altura, etc.

AVISO

xx0100000002

Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podríandar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

DESCARGA ELÉC-TRICA

xx0200000024

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,es posible que se produzca un accidente que puededar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, dañosauditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza enadvertencias que incluyen requisitos funcionales enoperaciones de montaje y retirada de equipos en lasque existe el riesgo de causar daños en el productoo causar roturas.

¡CUIDADO!

xx0100000003



1 Seguridad1.4.1 Señales de seguridad del manual

SignificadoDesignaciónSímbolo

Advierte de los peligros electrostáticos que podríancausar daños graves al producto.

DESCARGA ELEC-TROSTÁTICA

xx0200000023

Describe hechos y situaciones importantes.NOTA

xx0100000004

Describe dónde buscar información adicional acercade cómo realizar una operación de una forma mássencilla.

RECOMENDACIÓN

xx0100000098



1 Seguridad1.4.1 Señales de seguridad del manualContinuación

1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto

Introducción a los adhesivosEn esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizadosen los adhesivos (etiquetas) del producto.Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno paradescribir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.

Nota

Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de losadhesivos presentes en el producto. También debe respetarse la informaciónde seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.

Tipos de adhesivosTanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativosy de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Estainformación es de utilidad para todas las personas que manejen el robot, porejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 43.Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (eninglés, alemán y francés).

Símbolos de los adhesivos de seguridad

DescripciónSímbolo

¡Aviso!

xx0900000812

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posibleque se produzca un accidente que puede dar lugar a lesionesgraves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en elproducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de altatensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,etc.

¡Cuidado!

xx0900000811

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posibleque se produzca un accidente que puede dar lugar a lesionesy/o daños en el producto. También se utiliza para avisar deriesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-vertencias que incluyen requisitos funcionales en operacionesde montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgode causar daños en el producto o causar roturas.



1 Seguridad1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto


Prohibición

xx0900000839

Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.

Consulte la documentación del usuario

xx0900000813

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.El manual que debe leer se define con el símbolo:

• Sin texto: Manual del producto.• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position

Switches.

Antes de proceder al desmontaje, consulte el manual delproducto

xx0900000816

No desmontar

xx0900000815

El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.

Rotación extendida

xx0900000814

Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) encomparación con el eje estándar.

Liberación de los frenos

xx0900000808

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de losfrenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.



1 Seguridad1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del productoContinuación


Riesgo de volcado al aflojar los pernos

xx0900000810

El robot puede volcar si los pernos no están apretados de formasegura.

xx1500002402

Aplastamiento

xx0900000817

Riesgo de lesiones por aplastamiento.




Continuación


Calor

xx0900000818

Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Seusan ambas señales)

3H

AC

44

31

-1/0

6

!

xx1300001087

Robot en movimiento

1

2

34

56

xx0900000819

El robot puede moverse de forma inesperada.

xx1000001141

1

2 3

4

xx1500002616





Botones de liberación de frenos

xx0900000820

xx1000001140

Argolla de elevación

xx0900000821

Eslinga de cadena con acortador

xx1000001242

Elevación del robot

xx0900000822

Aceite

xx0900000823

Puede usarse en combinación con una prohibición si no sepermite el uso de aceite.

Tope mecánico

xx0900000824




Continuación


Sin tope mecánico

xx1000001144

Energía almacenada

xx0900000825

Avisa de que este componente contiene energía almacenada.Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.

Presión

xx0900000826

Advierte de que este componente está presurizado. Normal-mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.

Apagar con el mando

xx0900000827

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.

No pisar

xx1400002648

Advierte de que encaramarse a estos componentes puedecausar daños en ellos.




2 Instalación y puesta en servicio2.1 Introducción

GeneralidadesEste capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 2400 enel lugar de trabajo.Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del productodel IRB 2400, como por ejemplo:

• Diagrama de carga• Cargas adicionales permitidas (equipo), si corresponde.• Ubicación de las cargas adicionales (equipo), si corresponde.

Información de seguridadAntes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importantetener en cuenta toda la información de seguridad.Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, asícomo información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgospara la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridaden la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.

Nota

Si el IRB 2400 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que elrobot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo deinstalación.Para obtener más información, consulte:

• Manual del producto - IRC5



2 Instalación y puesta en servicio2.1 Introducción

2.2 Desembalaje

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación

IntroducciónEsta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalacióndel robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil enoperaciones posteriores de reinstalación del robot.

Prerrequisitos para el personal de instalaciónLos técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:

• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos deinstalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.

• Cumplir toda la normativa nacional y local.

Comprobación de los requisitos previos a la instalación

Acción

Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.1

Retirar el embalaje.2

Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.

Nota

Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du-rante el transporte.

3

Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.4

Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado (si es necesario) esté preparadopara soportar el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 51

5

Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Con-diciones de almacenamiento del robot en la página 53

6

Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla lasespecificaciones descritas en:Condiciones de funcionamiento del robot en la página53

7

Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:• Cargas en la base del robot en la página 51• Clases de protección del robot en la página 53• Requisitos de la base en la página 52

8

Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volca-do/estabilidad en la página 57

9

Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instala-ción de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la pági-na 58

10

Instale los equipos necesarios, si los hay.• Lámpara de señales (opcional) en la página 66

11



2 Instalación y puesta en servicio2.2.1 Procedimiento previo a la instalación

Peso, robotEn la tabla se muestra el peso del robot.

PesoModelo de robot

380 kgIRB 2400

Nota

¡El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot!

Cargas en la base del robotLa figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,suspendidos e invertidos.

xy

xy

z

z

T

F

F

T

xx1100000521

Fuerza en cualquier dirección en el plano XYFxy

Fuerza en el plano ZFz

Par de doblado en cualquier dirección en el plano XYTxy

Par de doblado en el plano ZTz

La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintostipos de funcionamiento.

Nota

Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dandurante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximosde forma simultánea!




Continuación

¡AVISO!

La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indicanen la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.

Montaje sobre el suelo

Cargamáxima (paro de emergencia)Carga de resistencia (en funciona-miento)

Fuerza

IRB 2400 -10, -16: ± 2600NIRB 2400 -10, -16: ± 2000 NFuerza xyIRB 2400 -L: ± 2100 NIRB 2400 -L: ± 1700 N

IRB 2400 -10, -16: 4100 ± 1900 NIRB 2400 -10, -16: 4100 ± 1400 NFuerza zIRB 2400 -L: 4100 ± 1400 NIRB 2400 -L: 4100 ± 1100 N

IRB 2400 -10, -16: ± 4000 NmIRB 2400 -10, -16: ± 3400 NmPar xyIRB 2400 -L: ± 3400 NmIRB 2400 -L: ± 3000 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 900 NmIRB 2400 -10, -16: ± 550 NmPar zIRB 2400 -L: ± 900 NmIRB 2400 -L: ± 450 Nm

Suspendido

Cargamáxima (paro de emergencia)Carga de resistencia (en funciona-miento)

Fuerza

IRB 2400 -10, -16: ± 2600 NIRB 2400 -10, -16: ± 2000 NFuerza xyIRB 2400 -L: ± 2100 NIRB 2400 -L: ± 1700 N

IRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1900 NIRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1400 NFuerza zIRB 2400 -L: - 4100 ± 1400 NIRB 2400 -L: - 4100 ± 1100 N

IRB 2400 -10, -16: ± 4000 NmIRB 2400 -10, -16: ± 3400 NmPar xyIRB 2400 -L: ± 3400 NmIRB 2400 -L: ± 3000 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 900 NmIRB 2400 -10, -16: ± 550 NmPar zIRB 2400 -L: ± 900 NmIRB 2400 -L: ± 450 Nm

Requisitos de la baseLa tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:

NotaValorRequisito

Los cimientos planos proporcionan una mayorrepetibilidad en la calibración del resolver encomparación con la configuración original en elmomento de la entrega por parte de ABB.

0,5 mmPlanicidad de la superfi-cie del suelo

El valor de nivelación se refiere a la situaciónde los puntos de anclaje en la base del robot.Para compensar una superficie irregular, esposible recalibrar el robot durante la instalación.El cambio de la calibración del resolver/codifica-dor también influye en absolute accuracy.

5°Inclinación máxima



2 Instalación y puesta en servicio2.2.1 Procedimiento previo a la instalaciónContinuación

NotaValorRequisito

El valor es el recomendado para un rendimientoóptimo.

30 Hz

Nota

Tener una fre-cuencia de reso-nancia menorque la recomen-dada puede afec-tar la vida útil delmanipulador.

Frecuencia mínima deresonancia

Debido a la rigidez de la base, considere la masadel robot incluyendo el equipo. i

Para más información sobre la compensacióndebida a la flexibilidad de la base, consulte Ma-nual de aplicaciones - Controller software IRC5,sección Modo de proceso de movimiento.

i La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de lamasa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad detraslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. Lafrecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia deledificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará elmovimiento del robot, incluso si la frecuencia está bien por debajo de los 25 Hz. El robot debemontarse de la forma más rígida posible en el suelo.Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tienefrecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de lasaplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robotdel entorno.

Condiciones de almacenamiento del robotLa tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:

ValorParámetro

-25° CTemperatura ambiente mínima

+55° CTemperatura ambiente máxima

+70° CTemperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)

95% como máx. a temperaturaconstante

Humedad ambiente máxima

Condiciones de funcionamiento del robotLa tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:

ValorParámetro

+5° CTemperatura ambiente mínima

+45° CTemperatura ambiente máxima

95% como máx. a temperaturaconstante

Humedad ambiente máxima

Clases de protección del robotLa tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase deprotección correspondiente.

Clase de protecciónTipo de protección

IP 54Manipulador con tipo de protección Standard

IP 67Manipulador con tipo de protección Foundry Plus

IP 54Manipulador con tipo de protección Clean Room

IP 67Manipulador con tipo de protección Wash




Continuación

2.2.2 Área de trabajo

Área de trabajoEn esta sección se especifican las áreas de trabajo de los modelos de robot.

IRB 2400/LEl área de trabajo es la misma tanto en una instalación sobre el suelo como enposición invertida (suspendido). Las posiciones situadas en el centro de la muñeca.

xx0200000159

Ángulo del eje 3Ángulo del eje 2ZXPos.

0016209700

-60022984041

6507456022

-60110-24615773

24.5110-4034004

-60-100623-16115

65-1001088-1156



2 Instalación y puesta en servicio2.2.2 Área de trabajo

IRB 2400/10, /16El área de trabajo es la misma tanto en una instalación sobre el suelo como enposición invertida (suspendido). Las posiciones situadas en el centro de la muñeca.

xx0200000160

Ángulo del eje 3Ángulo del eje 2ZXPos.

0014558550

-60020413601

6506935412

-60110-11813513

18.3110-3024004

-60-100624-13505

65-1001036-536

Posiciones en el área de trabajoEn la tabla siguiente se especifican las posiciones dentro del área de trabajo,mostradas en la figura anterior.

Ángulos (º)Posición (mm)Posición de la figura

Eje 3Eje 2ZX

0011398701

-17-2812465102

31-287224463

119602185154



2 Instalación y puesta en servicio2.2.2 Área de trabajo

Continuación

Ángulos (º)Posición (mm)Posición de la figura

Eje 3Eje 2ZX

11985-736075

268521015066

-1742114813137



2 Instalación y puesta en servicio2.2.2 Área de trabajoContinuación

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

Riesgo de volcadoSi el robot no está anclado al suelo mientras se mueve el brazo, el robot no estaráen una situación estable dentro del área de trabajo. El movimiento del brazodesplaza el centro de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.La posición de transporte es la posición más estable.¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!

¡AVISO!

Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado asus cimientos.



2 Instalación y puesta en servicio2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

2.3 Instalación en el lugar de trabajo

2.3.1 Elevación del robot mediante eslingas de elevación

Equipo necesario

NotaEquipo

Longitud: 2 m. Carga a 90°: 380 kg.Eslinga de tipo: KDBK 7-8.

Figura de fijación de eslingas de elevaciónEn la figura siguiente se muestra cómo fijar las eslingas de elevación al robot.

xx0200000164

Elevación del robot

NotaAcción

Si es necesario, libere los frenoscomo se detalla en la sección Libera-ción manual de los frenos en la pági-na 59.

Mueva el robot hasta la posición de elevación,mostrada en la figura superior.

1

Fije las correas a los pernos de elevación espe-ciales de las cajas reductoras de los ejes 2 y 3.

2

Eleve cuidadosamente el robot.3



2 Instalación y puesta en servicio2.3.1 Elevación del robot mediante eslingas de elevación

2.3.2 Liberación manual de los frenos

GeneralidadesLos frenos de retención de los distintos motores de los ejes son de tipoelectromecánico y se liberan cuando se aplica un voltaje. En esta sección se indicala forma de liberar los frenos utilizando la unidad interna de liberación de frenos,con el fin de hacer posible el movimiento manual de los ejes.El freno de cada motor también puede liberarse conectando una fuente de tensiónexterna al conector del motor. Consulte el diagrama de circuitos o losprocedimientos de reparación de los distintos motores (sección Motores en lapágina 175).

Liberación de los frenos con la unidad de liberación de frenosEn el procedimiento siguiente se detalla la forma de liberar los frenos utilizandola unidad interna de liberación de frenos.

Nota/figuraAcción

PELIGRO

¡Al liberar los frenos, es posible que los ejesdel robot se muevan muy rápidamente y aveces de una forma inesperada!¡Asegúrese de que no haya nadie cerca nidebajo del brazo del robot!

1

Encontrará información detallada enla sección Conexión de alimentaciónal conector R1.MP en la página 60.

Si el robot no está conectado al controlador,es necesario suministrar alimentación al co-nector R1.MP.

2

xx0600002697

La unidad interna de liberación de frenos estásituada en la base del robot y cuenta conpulsadores para el control independiente delos frenos de retención de los distintos ejes.Los pulsadores están numerados de acuerdocon la numeración de los ejes.Para liberar el freno de un eje determinadodel robot, presione el pulsador correspondien-te del panel interno de liberación de frenos ymanténgalo presionado.El freno funcionará de nuevo tan pronto comose libere el pulsador.

3



2 Instalación y puesta en servicio2.3.2 Liberación manual de los frenos

Conexión de alimentación al conector R1.MPSi el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentaciónal conector R1.MP de la base del robot para poder activar la unidad de liberaciónde frenos del robot.

Nota/figuraAcción

¡CUIDADO!

¡Tenga cuidado para no intercambiar los pines de24 V y 0 V! Si los confunde, puede causar dañosal diodo de resistencia y a la placa del sistema.

1

xx0200000167

Conecte una fuente de alimentación externa alconector R1.MP de la base del robot.Aplique:

• +24 V al pin B8• 0 V al pin C10

2

Libere los frenos con la unidad de liberación defrenos como se detalla en el procedimiento ante-rior.

3



2 Instalación y puesta en servicio2.3.2 Liberación manual de los frenosContinuación

2.3.3 Orientación y fijación del robot

GeneralidadesEn esta sección se indica como orientar y fijar el robot en su base para utilizar elrobot con seguridad. Los requisitos exigidos respecto a la base se indican enRequisitos de la base en la página 52.Para el montaje en suspensión, consulte Ajuste de parámetros de sistema paraun robot suspendido o inclinado en la página 67.

Requisitos de fijación con pernosAl fijar con pernos una placa de base o la base a un suelo de hormigón, siga lasinstrucciones generales de los pernos de expansión. La unión con tornillos debeser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas en la sección Procedimientoprevio a la instalación en la página 50.

Nota

Si se monta el robot en una posición inclinada o suspendida, es necesario utilizarmanguitos de guía para fijar la unión sujeta con pernos.

Tornillos de fijaciónLa tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelasrecomendados para fijar el robot a la placa de la base.

M16 x 50Tornillos recomendados, ligeramente lu-bricados:

Clase 8.8Clase

Grosor: 3 mmArandela recomendada:Diámetro exterior: 30 mmDiámetro interior: 17 mm

190 NmPar de apriete:



2 Instalación y puesta en servicio2.3.3 Orientación y fijación del robot

Configuración de los orificiosLa figura siguiente muestra la configuración de orificios de la base del robot y lasección transversal de los orificios del manguito de guía utilizados a la hora defijar el robot.

21

02

80

B

A

A

260 260

(A)

Z

B

(B)

(C)

X

Y

48

Ø 0.5D = 18.5

B - B

D = 18.5 (2x)

48

20

Ø 0.25 D = 35 H8 (2x)+0.039

-0

A - A

xx1400002065

Manguitos de guíaEs posible montar dos manguitos de guía en los dos orificios de los pernos traseros,para permitir el cambio de disposición del robot sin necesidad de reajustar elprograma.

Ref.Equipo

2151 0024-169Manguitos de guía



2 Instalación y puesta en servicio2.3.3 Orientación y fijación del robotContinuación

2.3.4 Montaje del robot en posición suspendida

GeneralidadesEs posible montar el robot en una posición suspendida. En esta sección se detallacómo dar la vuelta al robot.La forma de cambiar los parámetros del sistema se detalla enAjuste de parámetrosde sistema para un robot suspendido o inclinado en la página 67.

Giro del robot1 Utilice la herramienta especial de montaje invertido. Consulte la figura

siguiente.

xx0200000212

Travesaño de elevaciónA

Horquilla elevadoraB

Herramienta de montaje invertido 3HAB8961-1-



2 Instalación y puesta en servicio2.3.4 Montaje del robot en posición suspendida

2 Selle los ocho orificios de la placa inferior con tapones de plástico, como semuestra en la figura siguiente.

xx0200000215

Tapones de plástico (x8)A



2 Instalación y puesta en servicio2.3.4 Montaje del robot en posición suspendidaContinuación

2.3.5 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado

GeneralidadesDebe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a laposición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitarsacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.

¡CUIDADO!

El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros defuncionamiento o daños graves en el robot.

ReferenciasLos diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y susposiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberándefinirse en el software.

• User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

Tiempo de paro y distancias de frenadoEl rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Paraobtener más información, consulte la sección las Especificaciones de productodel robot.



2 Instalación y puesta en servicio2.3.5 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado

2.3.6 Lámpara de señales (opcional)

DescripciónEs posible montar una lámpara de señales con una luz amarilla permanente comodispositivo de seguridad.

InstalaciónConsulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.

FunciónLa lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.

Más informaciónEncontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en elManual de producto del controlador.



2 Instalación y puesta en servicio2.3.6 Lámpara de señales (opcional)

2.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado

GeneralidadesEn el momento de la entrega, el robot está configurado para su montaje paraleloal suelo, sin inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida(invertido) o inclinado es básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo,si bien es necesario redefinir los parámetros de sistema que describen el ángulode montaje (la forma en que el robot está orientado en relación con la gravedad).

Nota

En una instalación en posición suspendida, asegúrese de que el pórtico o laestructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibracionesy flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.

Nota

Las posiciones de montaje permitidas se describen en las especificaciones deproducto del robot. Los requisitos para los cimientos se describen enRequisitosde la base en la página 52.

Parámetros del sistema

Nota

El ángulo de montaje se debe configurar correctamente en los parámetros delsistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos dela mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje darálugar a:

• Sobrecarga de la estructura mecánica• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo

Load Identification y Collision detection.

Gravity BetaSi el robot se monta en posición invertida o en una pared (girado alrededor del ejeY), es necesario redefinir la base de coordenadas de la base del robot y elparámetro de sistema Gravity Beta. En este caso, Gravity Beta debe ser π(+3,141593) si el robot se monta en posición invertida (suspendida) o ±π/2(±1,570796) si se monta en una pared.El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Ydel sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.



2 Instalación y puesta en servicio2.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado

Gravity AlphaEl parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Xdel sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.

Nota

El parámetro de sistemaGravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.No se admite para el IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB6400R, IRB 6400 (excepto el IRB 6400 200/2.5 y IRB 6400 200/2.8, IRB 6600, IRB6650, IRB 6650S y IRB 7600 excepto el IRB 7600 325/3.1).Si el robot no admiteGravity Alpha, utiliceGravity Beta junto con la recalibracióndel eje 1 para definir la rotación del robot alrededor del eje X.

Nota

El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configuradoel parámetro de sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual dereferencia técnica - Parámetros del sistema.

Gamma RotationGamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro dedesplazamiento (Track Motion).

Ángulos de montaje y valoresEl parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje delrobot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulode montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.

Gravity BetaÁngulo de montaje (A°)Ejemplo de posición

0.000000 (Predeterminado)0°Montaje sobre el suelo

3,141593180°Montaje en suspensión



2 Instalación y puesta en servicio2.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinadoContinuación

Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)La siguiente ilustración muestra el IRB 120, aunque el mismo principio es aplicablepara todos los robots.

-

xx1500000532

Gravity AlphaÁngulo de montajePos

00° (montado sobre el suelo)1

0,78539845° (inclinado)2

1,57079690° (pared)3

-1,570796-90° (pared)4

Nota

En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizarGravity Betaen lugar de Gravity Alpha.



2 Instalación y puesta en servicio2.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado

Continuación

Definición del parámetro en el software, M2000/M2000ALos pasos siguientes describen cómo introducir los valores correctos de gravitybeta.

Acción

Seleccione Temas: Manipulador.1

Seleccione Tipos: Robot.2

Seleccione Maestro y presione Intro.3

Seleccione el parámetro deseado, Gravity Beta, y cambie su valor.4

Presione OK (Aceptar) para confirmar los datos.5

Definición del parámetro en el software del IRC5El valor de los parámetros del sistema que definen el ángulo de montaje del robotdeben redefinirse si se cambia el ángulo de montaje del robot. Los parámetrospertenecen al tipo Robot del tema Motion.La forma de calcular un nuevo valor se detalla en Ángulos de montaje y valoresen la página 68.Los parámetros del sistema se describen en Manual de referenciatécnica - Parámetros del sistema.Los parámetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, enRobotStudio o en el FlexPendant.



2 Instalación y puesta en servicio2.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinadoContinuación

2.4 Limitación del área de trabajo

2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido

GeneralidadesAl instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todoel área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar elárea de trabajo.Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:

• Eje 1, hardware (tope mecánico e interruptor de posición)• Eje 2, hardware (tope mecánico).• Eje 3, elementos físicos (interruptor de límite)

En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el áreade trabajo.

Nota

Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referenciasa los manuales pertinentes.



2 Instalación y puesta en servicio2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido

2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1

Limitaciones del área de trabajoEs posible limitar el área de trabajo del eje 1 dentro del área de entre los 50º y los140º, como se muestra en la figura siguiente. Las limitaciones se consiguenmediante el montaje de dos topes adicionales en la base del robot y el ajuste dela configuración de parámetros del sistema.

xx0500002105



2 Instalación y puesta en servicio2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1

Ubicación del tope mecánico del eje 1El tope mecánico adicional se monta en la base del robot, como se muestra en lafigura siguiente.¡Atención! ¡El tope debe montarse únicamente en el sentido mostrado acontinuación!

xx0200000205

Tope mecánico del eje 1, desmontable1

Arandela plana2

Tornillo de cabeza hexagonal3

Equipo necesario

NotaRef.Equipo

Incluye:• Tope desmontable (2 unida-

des)• Arandelas planas (4 unidades)• Tornillo de cabeza hexagonal

(4 unidades, M12x30)• Plantilla para taladros (1 uni-

dad)

3HAB7298-1Unidad de tope mecánico del eje 1

La referencia se especifica en Refe-rencias en la página 10.

-User’s guide - S4Cplus (BaseWareOS 4.0) (RobotWare 4.0)Manual de referencia técnica - Pará-metros del sistema




Continuación

Montaje del tope mecánico del eje 1En el procedimiento siguiente se indica cómo fijar un tope mecánico a la base delrobot.

NotaAcción

Decida dónde desea montar los topes mecáni-cos adicionales, de acuerdo con la figuraUbica-ción para perforación de orificios para los topesadicionales en la página 75.

1

La plantilla también se muestra en lafigura Plantilla de taladros en la pági-na 77 a escala 1:1.

Haga una copia de la plantilla para taladros quese incluye junto con el tope mecánico.

2

Haga coincidir el borde de la plantillacon el borde de la base del robot,como se muestra en la figura Ubica-ción para perforación de orificios paralos topes adicionales en la página75.

Utilice la plantilla para marcar el centro de losdos orificios de cada tope.

3

Perfore completamente los orificios, Ø 10,2.Frese las roscas M12.

4

¡Atención! Los topes deben montarseen el sentido correcto, como semuestra en la figura Ubicación paraperforación de orificios para los topesadicionales en la página 75.

Fije los topes a la base del robot, pero sinapretar los tornillos.

5

Si es necesario, corrija el ángulo deimpacto.

Gire manualmente el eje 1 y compruebe el áreade trabajo que existe entre los topes.

6

Apriete los tornillos.7

La forma de definir el área de movi-mientos en RobotWare 4.0 se detallaen la User’s guide - S4Cplus (Base-Ware OS 4.0), capítulo Parámetrosdel sistema, tema Manipulador.

Ajuste las limitaciones del área de trabajo delsoftware (configuración de parámetros del sis-tema) para adaptarlas a las limitaciones mecá-nicas.

8

Los parámetros del sistema que de-ben cambiarse (Upper joint bound yLower joint bound) se describen enel Manual de referencia técnica - Pa-rámetros del sistema.

¡AVISO!

¡Si el pasador del tope mecánico está deforma-do tras una fuerte colisión, debe sustituirlo!Los topes móviles deformados y/o los topesadicionales, así como los tornillos de fijacióntambién deben reemplazarse en caso de coli-sión grave.

9



2 Instalación y puesta en servicio2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1Continuación

Ubicación para perforación de orificios para los topes adicionalesLa figura siguiente muestra la plantilla de taladros que debe utilizarse para practicarlos orificios necesarios para los topes mecánicos del eje 1.

xx0200000206

Área de trabajo máxima del eje 1A

Área de trabajo mínima del eje 1B

La plantilla de taladros se incluye con el tope mecánico.C

Montar sólo en este sentidoD

Las medidas mínima y máxima entre los topes mecánicos. La diferencia entrela medida y las áreas de trabajo mínima y máxima es de 2 x 4º, lo que corres-ponde a la anchura del pasador de tope (del bastidor).

*




Continuación

Nervaduras de refuerzo ocultas y zona de perforación prohibida

xx0600002647

¡La perforación no está permitida dentro de este sector!C

Líneas centrales para las nervaduras de refuerzo ocultasD



2 Instalación y puesta en servicio2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1Continuación

Plantilla de taladros

xx0200000207




Continuación

2.4.3 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2

GeneralidadesEs posible limitar mecánicamente la rotación del eje 2 mediante la instalación detopes adicionales en el brazo inferior.

Limitaciones del área de trabajoEn la figura siguiente se muestran los topes mecánicos disponibles. El número deelementos que se necesita para las distintas áreas de trabajo se especifica en latabla siguiente.

xx0200000208

Cant. pos. 3Cant. pos. 2Cant. pos. 1Área de trabajo

---+110° / -100°

221+110° / -70°

422+110° / -40°

221+80° / -100°

422+80° / -70°

623+80° / -40°

422+50° / -100°

623+50° / -70°

824+50° / -40°

623+20° / -100°

824+20° / -70°

1025+20° / -40°

Equipo necesario

NotaRef.Equipo

3HAC 2624-1Tope del eje 2




NotaRef.Equipo

La referencia se especifica enla sección Referencias en lapágina 10.

-User’s guide - S4Cplus (BaseWareOS4.0) (RobotWare 4.0)Manual de referencia técnica - Pará-metros del sistema

El contenido se define en lasecciónHerramientas estándaren la página 243.

-Conjunto de herramientas estándar




Continuación

2.4.4 Instalación del interruptor de límite del eje 3

GeneralidadesEs posible limitar el área de trabajo del eje 3 mediante la instalación de uninterruptor eléctrico en la caja reductora del eje 3, para detectar la posición a travésde una leva. También es necesario actualizar la configuración de los parámetrosdel sistema.

Montaje del tope eléctricoLa figura siguiente muestra cómo montar el tope eléctrico.

xx0200000211



2 Instalación y puesta en servicio2.4.4 Instalación del interruptor de límite del eje 3

2.5 Conexiones eléctricas

2.5.1 Conectores del robot

Conectores del robotEn la figura siguiente se muestran todas las conexiones para cables del robot,incluidas las conexiones de usuario.

xx0500002043



2 Instalación y puesta en servicio2.5.1 Conectores del robot

2.5.2 Cableado del robot y puntos de conexión

IntroducciónConecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listassiguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.

Categorías principales de cablesLos cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categoríassiguientes:

DescripciónCategoría de cables

Se encargan de la alimentación y el control de los motoresdel robot, así como del seguimiento de las señales de laplaca de medida serie.

Cables del robot

Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 82.

Se encargan de la alimentación y el control de los interrup-tores de posición del robot.

Cables de interruptores deposición (opcionales)

Se especifican en la tabla Cables de interruptores de posi-ción entre la base del robot y el controlador (opcional) enla página 83.

Se encargan de la comunicación con los equipos montadospor el cliente en el robot, las señales de bajo voltaje y laalimentación a alto voltaje con su conexión a tierra de pro-tección.

Cables del usuario (opciona-les)

Consulte el manual de producto del controlador 1) .

Se encargan de la alimentación y el control de los motoresde los ejes externos, además del control del sistema deservo.

Cables de los ejes externos(opcionales)

Consulte Manual de aplicaciones - Additional axes andstand alone controller (M2004)o Manual de aplicacio-nes - Ejes externos (M2000) 1) .

La referencia se especifica en la sección Referencias en la página 10.1)

Estas categorías de cables están divididas en las subcategorías especificadas acontinuación:

Cables del robotEstos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados ylistos para conectarlos.

Puntodecone-xión del robot

Punto de cone-xión del armario

DescripciónSubcategoría de cables

R1.MPXS1Conduce la alimentación de ac-cionamiento de las unidades deaccionamiento del armario delcontrolador a los motores delrobot.

Cable de alimentacióndel robot

R1.SMBXS2Transfiere datos del resolver yde la fuente de alimentación ala tarjeta de medida serie.

Cable de señales delrobot



2 Instalación y puesta en servicio2.5.2 Cableado del robot y puntos de conexión

Cable de alimentación

Ref.Cable

3HAC9038-1Cable de alimentación del robot: 7 m




Cable de señales del robot

Ref.Cable

3HAC7998-1Cable de señales del robot, apantallado: 7 m




Radio de curvatura de los cables de sueloPara los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetrodel cable.

A

B

xx1600002016

DiámetroA

Diámetro x10B

Cables de interruptores de posición entre la base del robot y el controlador (opcional)Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en laentrega si solicita la opción de interruptores de posición. También puede pedir losinterruptores de posición sin los cables. Estos cables están totalmente terminadosy listos para conectarlos.

Cableado entre la base del robot y el controlador

Punto de cone-xión del arma-rio

Punto de co-nexión del ro-bot

Ref.Cable

XS8R1.SW3HAC7997-1Cable para interruptor de posición, eje 1,7 m





2 Instalación y puesta en servicio2.5.2 Cableado del robot y puntos de conexión

Continuación

Punto de cone-xión del arma-rio

Punto de co-nexión del ro-bot

Ref.Cable




2 Instalación y puesta en servicio2.5.2 Cableado del robot y puntos de conexiónContinuación

2.6 Arrancar el robot en ambientes fríos

IntroducciónEsta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arrancade la forma normal.

Problemas al arrancar el robot

Mensaje de evento de Motion SupervisionUse este procedimiento si recibe un mensaje de evento que indica un problemacon la Supervisión de movimiento durante el arranque. Es posible encontrar másinformación acerca de la Motion Supervision en Manual de referenciatécnica - Parámetros del sistema.

NotaAcción

Apague la Motion Supervision.1

Arranque el robot.2

Una vez que el robot haya alcanzado la temperaturade trabajo normal, la Motion Supervision puede ac-tivarse de nuevo.

3

Detención del robot con otro mensaje de eventoUse este procedimiento si el robot no arranca.

NotaAcción

La velocidad puede regularse con la ins-trucción de RAPID VelSet.

Arranque el robot con su programa normalpero a velocidad reducida.

1

Ajuste de la velocidad y la aceleración durante el calentamientoEn función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, puedeser necesario aumentar la rampa de aceleración hasta alcanzar el máximo develocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad:

VelocidadAccSetCiclos de trabajo

v100 (100 mm/s)20, 203 ciclos de trabajo




Máx.100, 100Más de 5 ciclos de trabajo

Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que lavelocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,necesite ser incluida en la rampa de aceleración.



2 Instalación y puesta en servicio2.6 Arrancar el robot en ambientes fríos

3 Mantenimiento3.1 Introducción

Estructura de este capítuloEn este capítulo se describen todas las actividades de mantenimientorecomendadas para el IRB 2400.Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.El programa contiene información sobre las actividades de mantenimientonecesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos delas actividades.Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar laactividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función dela actividad de mantenimiento correspondiente.

Información de seguridadTenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquiertrabajo de mantenimiento.Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, asícomo información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgospara la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridaden la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.

Nota

Si el IRB 2400 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que elIRB 2400 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajode mantenimiento.Para obtener más información, consulte:




3 Mantenimiento3.1 Introducción

3.2 Calendario de mantenimiento

3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento

IntroducciónLos intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividadde mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 2400:

• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si elsistema se utiliza o no.

• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Unfuncionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en lasactividades de mantenimiento.

• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Seindica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero elvalor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintaspiezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en elM2000 y el M2000A en la sección Service Information System, M2000 en lapágina105. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en elM2004 en Manual del operador - Service Information System.



3 Mantenimiento3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento

3.2.2 Calendario de mantenimiento

GeneralidadesEl robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizarsu funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos seespecifican en la tabla siguiente.Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.

Actividades e intervalos del equipo estándarEn la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesariasy sus intervalos, además de indicar la sección en la que se detalla la forma derealizar cada actividad.

Más detalles en lasección:

NotaIntervaloActividad de manteni-miento

Lubricación para todasu vida útil. Unidadessin mantenimiento.

40 000 hCambio de aceite en lascajas reductoras de losejes 1, 2, 3 y 4.

Cambio de aceite, cajareductora de los ejes 5y 6 (unidad demuñeca)en la página 95.

Después de lasprimeras 4000horas, cada 60meses i

12 000 h ii

Cambio de aceite en launidad de muñeca

Sustitución de la uni-dad de batería de latarjeta de medida serieen la página 99.

Batería del sistema demedición con contactode batería de 2 polos,por ejemplo DSQC633A

Alerta de cargade batería insu-ficiente iii

Sustitución de la unidadde batería, unidad SMB

Sustitución de la uni-dad de batería de latarjeta de medida serieen la página 99.

Batería del sistema demedición del tipoRMU101 o RMU102(contacto de batería de3 polos)

36 meses oalerta de pocacarga en la ba-tería iv

Sustitución de la unidadde batería, unidad SMB

Sustituya en caso dedaños.

36 mesesInspección de todos loscables de señales de losbrazos inferior y superior

Montaje del topemecá-nico del eje 1 en la pági-na 74.

Debe sustituirse si estádoblado.

60 mesesSustitución del tope mecá-nico del eje 1

i Cambie el aceite por primera vez tras 4000 horas y a continuación cada 60 meses.ii Intervalo válido si el robot funciona con una temperatura ambiente superior a los 40 ºC.iii La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la

capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica deuna batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina deservicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant paraobtener instrucciones.

iv La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando esnecesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robotes mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.



3 Mantenimiento3.2.2 Calendario de mantenimiento

3.3 Actividades de inspección

3.3.1 Inspección de los adhesivos de información

Ubicación de los adhesivos de informaciónLa figura muestra la ubicación de los adhesivos de información que debeinspeccionar.

A

B

C

D

C

E

F

G

G

G

HJ

K

L

xx1600001279

Instrucción - Unidad de liberación de frenosA

Rótulo de aviso - Calor (3 uds.)B

Adhesivo de característicasC

Etiqueta de calibración (4 uds.)D

Logotipo ABB (2 uds.)E

Logotipo de clase de protecciónF

Rótulo de aviso - Símbolo de relámpago (5 uds.)G

Etiqueta UL/URH

Placa de instrucciones - Elevación del robotJ

Rótulo de designaciónK

Rótulo de información - AbsAccL



3 Mantenimiento3.3.1 Inspección de los adhesivos de información

Equipo necesario

NotaRepuesto nºEquipo

Los adhesivos se venden porseparado.

Para ver la referencia de re-puesto de un adhesivo deter-minado, Listas de repuestosen la página 247.

Adhesivos

Inspección de adhesivosUtilice este procedimiento para inspeccionar los adhesivos del robot.

NotaAcción

PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:• fuente de alimentación eléctrica• alimentación de presión hidráulica• suministro de presión de aire

al robot, antes de entrar en el área de trabajodel robot.

1

Consulte la figura en Ubicación de losadhesivos de información en la página90.

Compruebe todos los adhesivos.2

Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña-do.

3



3 Mantenimiento3.3.1 Inspección de los adhesivos de información

Continuación

3.3.2 Inspección de la lámpara de señales (opción)

Ubicación de la lámpara de señalesLa lámpara de señales es una opción.Su ubicación se muestra en la figura.

A

B C D

xx0800000290

Lámpara de señalesA

R3.H1 +, R3.H2 -B

R2.CPC

R2.CSD

Equipo necesario

NotaEquipo

Para conocer las referencias de los repues-tos, consulteRepuestos: opciones enManualdel producto, repuestos - IRB 2600.

Lámpara de señales

El contenido se define en la sección Herra-mientas estándar en la página 243.

Conjunto de herramientas estándar

En estos procedimientos se incluyen referen-cias a las herramientas necesarias.

Es posible que se requieran otras herramien-tas y otros procedimientos. Consulte las re-ferencias a estos procedimientos en las si-guientes instrucciones detalladas.

¡CUIDADO!

Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar laspiezas del robot. ConsulteCorte la pintura o superficie del robot antes de sustituirlas piezas. en la página 121.



3 Mantenimiento3.3.2 Inspección de la lámpara de señales (opción)

Inspección de la lámpara de señalesUtilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara deseñales.

Nota

¡Si la lámpara de señales está dañada, debe sustituirse!

NotaAcción

Compruebe que la lámpara de señales estéencendida cuando los motores están en fun-cionamiento ("MOTORS ON").

1

Si la lámpara de señales no está encendida,continúe buscando el fallo mediante los pa-sos que aparecen más abajo.

2

PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:• fuente de alimentación eléctrica• alimentación de presión hidráulica• suministro de presión de aire

al robot, antes de entrar en el área de trabajodel robot.

3

Compruebe si la lámpara de señales estárota. Si es así, se debe sustituir.

4

Compruebe las conexiones de los cables.5

24VMida la tensión en los conectores del motordel eje 3.

6

Compruebe los cables. Si detecta un fallo,sustitúyalo.

7

Selle y pinte los ejes que se hayan abierto.Repare también los posibles daños del recu-brimiento de pintura Foundry Prime especialdel robot. Consulte Corte la pintura o super-ficie del robot antes de sustituir las piezas.en la página 121.

Nota

Después del trabajo de reparación, limpie elrobot para que quede libre de partículas conalcohol en un paño sin hilas.

8



3 Mantenimiento3.3.2 Inspección de la lámpara de señales (opción)

Continuación

3.4 Actividades de cambio

3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras

IntroducciónEn esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo delubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductoraespecífica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con lalubricación.

Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductorasLa información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de la cajareductora específica puede encontrarse en Manual de referenciatécnica - Lubrication in gearboxes, disponible para usuarios registrados en el portalmyABB Business Portal, www.myportal.abb.com.Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio en lalubricación, póngase siempre en contacto con la organización local de serviciode ABB para obtener más información.Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la últimarevisión del manual Manual de referencia técnica - Lubrication in gearboxes y asíestar al día de la información más reciente sobre las novedades relativas a lalubricación de las cajas reductoras. La nueva revisión se publica en la ABB Libraryinmediatamente después de cada revisión.

Ubicación de las cajas reductorasLa figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.

Equipo

NotaEquipo

Incluye la bomba con el tubo de salida.Dispensador de aceiteUtilice el dispensador recomendado o uno simi-lar:

• Orion OriCan, referencia 22590 (neumá-tico)

Boquilla para montaje Quick connect, conjunta tórica



3 Mantenimiento3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras


3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora de los ejes 5 y 6 (unidad de muñeca)

Ubicación de los tapones de aceite de los ejes 5 y 6 (IRB 2400L/5)

A

B

xx1600000097

Tapón de aceite (tapón de drenaje/llenado)A

Tapón de aceite (tapón de ventilación)B

Ubicación de los tapones de aceite de los ejes 5 y 6 (IRB 2400/10/16)

xx0300000118

Tapón de aceite (tapón de drenaje/llenado)A

Tapón de aceite (tapón de ventilación)B

Equipo necesario

NotaEquipo

La información acerca del aceite se en-cuentra en Manual de referencia técni-ca - Lubrication in gearboxes.

Aceite lubricante

Consulte Tipo y cantidad de aceite de lascajas reductoras en la página 94.

La capacidad del recipiente debe ser su-ficiente para recibir toda la cantidad deaceite.

Contenedor de recogida de aceite

El contenido se define en la sección He-rramientas estándar en la página 243.

Conjunto de herramientas estándar



3 Mantenimiento3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora de los ejes 5 y 6 (unidad de muñeca)

¡CUIDADO!


Drenaje de la caja reductora de los ejes 5 y 6 (IRB 2400L/5)

Nota/figuraAcción

PELIGRO

El robot debe recibir alimentación durante elcambio de aceite. Coloque un rótulo que espe-cifique claramente que se están realizandotrabajos de servicio técnico.

1

¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar,lea la información de seguridad de la secciónRiesgos para la seguridad durante el trabajocon los lubricantes de la caja reductora (aceiteo grasa) en la página 39.

2

xx1600000098

Mueva el brazo superior hasta una posiciónhorizontal y gire el eje 4 hasta la posición decalibración.

3

Gire el eje 4 180° de forma que el tapón deaceite (A) de la carcasa de inclinación quedeorientado hacia abajo.

4

Se muestra en la figura Ubicación delos tapones de aceite de los ejes 5 y 6(IRB 2400L/5) en la página 95.

Retire los tapones de aceite A y B5

Gire el eje 5 -30° si fuera necesario para dre-nar todo el aceite.

6



3 Mantenimiento3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora de los ejes 5 y 6 (unidad de muñeca)Continuación

Drenaje de la caja reductora de los ejes 5-6 (IRB 2400/10/16)El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la unidad de muñeca.

Nota/figuraAcción

PELIGRO

El robot debe recibir alimentación durante elcambio de aceite. Coloque un rótulo que espe-cifique claramente que se están realizandotrabajos de servicio técnico.

1

¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar,lea la información de seguridad de la secciónRiesgos para la seguridad durante el trabajocon los lubricantes de la caja reductora (aceiteo grasa) en la página 39.

2

Mueva el brazo superior hasta una posiciónhorizontal y gire el eje 4 hasta la posición decalibración.

3

Se muestra en la figura Ubicación delos tapones de aceite de los ejes 5 y 6(IRB 2400/10/16) en la página 95.

Retire los retenes de aceite de la muñeca.4

xx0300000121

Gire el eje 4 90° de forma que el retén deaceite del lado de la muñeca quede orientadohacia abajo.

5

A continuación, gire el eje 4 otros 90°.6

Deje que el aceite restante caiga a través delorificio de la carcasa de inclinación.

7

llenado de la caja reductora de ejes 5 y 6El procedimiento siguiente detalla cómo rellenar el aceite de la unidad de muñeca.

NotaAcción

Mueva el brazo superior hasta una posición horizontal ygire el eje 4 hasta la posición de calibración.

1



3 Mantenimiento3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora de los ejes 5 y 6 (unidad de muñeca)

Continuación

NotaAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión del robot!

2

¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras supone ciertosriesgos. Antes de continuar, lea la información de seguri-dad de la sección Riesgos para la seguridad durante eltrabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite ograsa) en la página 39.

3

Válido para el IRB 2400L/5 kg4Rellene el aceite a través del orificio de tapón (A) situadoen la carcasa de inclinación (eje 5) hasta que el aceitellegue hasta el tapón de aceite (B) situado en la parte de-lantera de la muñeca.

Válido para el IRB 2400/10/16 kg5Rellene el aceite a través del orificio del tapón (A) situadoen la carcasa de inclinación (eje 5) hasta que el aceitellegue hasta el orificio situado en el lado de la muñeca.

Nota

Si el robot está montado en suspensión, la muñeca debegirar 180°.

6

Monte los retenes de aceite en la muñeca.7



3 Mantenimiento3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora de los ejes 5 y 6 (unidad de muñeca)Continuación

3.4.3 Sustitución de la unidad de batería de la tarjeta de medida serie

Nota

La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) semuestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitarla pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación alcontrolador hasta que se sustituya la batería.En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de unabatería nueva es normalmente de 36 meses.En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos, lavida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permaneceapagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día.La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción prolongadas,mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manualdel operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.

¡AVISO!

Consulte las instrucciones relativas a las baterías, Riesgos para la seguridaddurante el manejo de las baterías en la página 38.

Ubicación de la unidad de batería de la tarjeta de medida serieLa unidad de batería de la tarjeta de medida serie está situada dentro de la basedel robot, como se muestra en la figura siguiente.

Conexión para SMBA

Batería RMU de la tarjeta de medida serieB

Conector de batería de la tarjeta de medida serieC

Equipo necesario

Nota

Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie: unacon contacto de batería de 2 polos y otra con contacto de batería de 3 polos. Labatería con el contacto de contacto 3 polos presenta una vida útil más larga.Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contactode la batería!


Batería de litio.3HAC16831-1Unidad de batería (contacto debatería de 2 polos) Esta batería requiere que la unidad

de medida serie 3HAC17396-1 estéinstalada.



3 Mantenimiento3.4.3 Sustitución de la unidad de batería de la tarjeta de medida serie


RMU3HAC044075-001Unidad de batería (contacto debatería de 3 polos) Batería de litio.

Sólo puede usarse con la unidad detarjeta de medida serie3HAC046277-001, que contiene latarjeta de medida serie3HAC044168-001.

¡Se debe sustituir siempre con unonuevo!

3HAC3200-1Junta, cubierta

El contenido se define en la secciónHerramientas estándar en la pági-na 243.

Conjunto de herramientas están-dar

En estos procedimientos se inclu-yen referencias a las herramientasnecesarias.

Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte las refe-rencias a estos procedimientosen las siguientes instruccionesdetalladas.

¡CUIDADO!


Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serieEl procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la batería de la unidad SMB.

NotaAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!

1

xx0200000023

2

¡AVISO!

La unidad es sensible a las descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea lainformación de seguridad de la sección Launidad es sensible a las descargas electrostá-ticas en la página 34



3 Mantenimiento3.4.3 Sustitución de la unidad de batería de la tarjeta de medida serieContinuación

NotaAcción

Retire la cubierta trasera (A) del robot. Paraello, desatornille los tornillos (B) de fijación.

¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metálicosantes de abrirla.Los residuos de metal pueden causar cortocir-cuitos en las tarjetas que pueden generar fa-llos peligrosos.

3

Retire los terminales de la batería de la tarjetade medida serie y corte la brida que sujeta launidad de batería a su posición.

4

Se muestra en la figura Ubicación dela unidad de batería de la tarjeta demedida serie en la página 99.

Monte la nueva batería y conecte los termina-les a la tarjeta de medida serie.

5

¡Sustituya siempre la junta retirada conuna nueva!

Monte la cubierta en la base del robot, juntocon una nueva junta.

6

El número de repuesto se especificaen Equipo necesario en la página 99.

Encontrará información detallada enla secciónActualización de los cuenta-rrevoluciones en la página 222.

¡Actualice los cuentarrevoluciones!7



3 Mantenimiento3.4.3 Sustitución de la unidad de batería de la tarjeta de medida serie

Continuación

3.5 Actividades de limpieza

3.5.1 Limpieza del IRB 2400

¡AVISO!

Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar ensu espacio de trabajo.

GeneralidadesPara garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 2400regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que estétrabajando el producto.Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección delIRB 2400.

Nota

Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.

Vertidos de aceite

Vertidos de aceite de las cajas reductorasUtilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que sesospecha que puede provenir de una caja reductora.

1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfagalas recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 90.

2 Anote el nivel de aceite.3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.

Los vertidos de aceite alteran el color de las superficies pintadasCualquier vertido de aceite sobre las superficies pintadas del robot pueden provocardiscoloración.

Nota

Después de todo el trabajo de reparación y mantenimiento en el que se utiliceaceite, limpie y elimine siempre todo exceso de aceite del robot.

Consideraciones de limpieza especialesEn esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de lalimpieza del robot.

• Use siempre el equipo de limpieza especificado. El uso de cualquier otrodistinto puede acortar la vida útil del robot.



3 Mantenimiento3.5.1 Limpieza del IRB 2400

• No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadasen el robot antes de la limpieza.

• No oriente el chorro de agua hacia los conectores, los ejes, los retenes nilas juntas.

• No utilice aire comprimido para limpiar el robot.• No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot.• No pulverice desde una distancia inferior a 0,4 m.• No retire ninguna de las cubiertas ni ningún otro dispositivo de protección

antes de limpiar el robot.

Métodos de limpiezaEn la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpiezapermitidos en función del tipo de protección.

Método de limpiezaTipo de pro-tección

Agua o vapor a alta pre-sión

Aclarar con aguaLimpiar con unpaño

Aspirador

NoSí. Es altamente re-comendable que elagua contenga unasolución antioxidan-te y que el manipula-dor sea secadoposteriormente.

Sí. Con un de-tergente limpia-dor suave.

SíStandard

Sí i .Sí. Es altamente re-comendable que elagua contenga unasolución antioxidan-te.

Sí. Con un de-tergente limpia-dor suave o al-cohol.

SíFoundry PlusEs altamente recomenda-ble que el agua y el vaporcontengan antioxidantesin detergentes limpiado-res.

Sí ii .Sí. Es altamente re-comendable que elagua contenga unasolución antioxidan-te.

Sí. Con un de-tergente limpia-dor suave o al-cohol.

SíWashEs altamente recomenda-ble que el agua y el vaporcontengan antioxidantesin detergentes limpiado-res.

NoNoSí. Con un de-tergente limpia-dor suave, al-cohol o alcoholisopropílico.

SíClean room

i Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 103.ii Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 103.

Limpieza con agua y vapor

Instrucciones para lavado con aguaLos robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash oFoundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza conagua). 1

1 Consulte Métodos de limpieza en la página 103 para conocer las excepciones.



3 Mantenimiento3.5.1 Limpieza del IRB 2400

Continuación

La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:• Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m2 (7 bar) I

• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros• Caudal máximo: 20 litros/min I

I Presión y caudal típicos del agua de la red

Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presiónLos robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Primese pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpiezacon agua a alta presión.2

La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:• Presión de agua máxima en la boquilla:: 2500 kN/m2 (25 bar)• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros• Temperatura máxima del agua: 80 °C

CablesLos cables móviles deben poder moverse libremente:

• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estosimpiden el movimiento de los cables.

• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemploagentes de desmoldeo en seco.

2 Consulte Métodos de limpieza en la página 103 para conocer las excepciones.



3 Mantenimiento3.5.1 Limpieza del IRB 2400Continuación

3.6 Service Information System, M2000

3.6.1 Utilización del sistema SIS

GeneralidadesA continuación encontrará una breve descripción sobre cómo usar el Sistema deInformación de Servicio, SIS, en los sistemas de robot M2000 Encontrará másdetalles en:

• Sistema de Información de Servicio, SIS• Definición de los parámetros de entrada del SIS• Establecimiento de los parámetros del SIS• Importación/exportación de datos del SIS• Lectura de los registros de salida del SIS

Esta sección sólo es válida en los sistemas M2000. Para obtener más informaciónsobre los sistemas de robot M2004, consulte la documentación adicional Manualdel operador - Service Information System. La referencia se especifica en la secciónReferencias en la página 10.

Procedimiento básico

ReferenciaAcción

Se describen enDescripción del Sistemade Información de Servicio (SIS) en lapágina 106.

Determine qué funciones del sistema nece-sita.

1

Encontrará recomendaciones acerca decómo definirlos en Parámetros de siste-ma del SIS en la página 109.

Defina qué valores son adecuados y perti-nentes para su aplicación y su entorno deproducción.

2

La forma de hacerlo se detalla enEstable-cimiento de los parámetros del SIS en lapágina 110.

Introduzca estos parámetros en el sistema.3

Haga funcionar el robot con su modo defuncionamiento normal.

4

Las pantallas de la unidad de programa-ción que permiten la puesta a cero de losvalores del SIS se muestran en Descrip-ción del Sistema de Información de Ser-vicio (SIS) en la página 106.

Ponga a cero el contador si está realizandouna reparación o si tiene que ponerlo a ceropor cualquier otro motivo.

5

La forma de acceso se detalla en Lecturade los registros de salida del SIS en lapágina 111.

Cuando se excede un límite de tiempo espe-cificado en los parámetros, aparece unmensaje en la unidad de programación.

6

Se describen en Exportación de los datosdel SIS en la página 113.

Si el registro que contiene el mensaje debeestar disponible en un PC externo o si sedesea introducir los parámetros del SIS através de un PC externo, existe un conjuntode herramientas de software que permitenconstruir una aplicación de este tipo.

7



3 Mantenimiento3.6.1 Utilización del sistema SIS

3.6.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)

GeneralidadesEl Sistema de Información de Servicio (SIS) es una función de software delcontrolador del robot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot. Sufunción es supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar aloperador cuando se ha programado una actividad de mantenimiento.El mantenimiento se programa cambiando los parámetros del sistema del tipo SISParameters, consulte la sección Establecimiento de los parámetros del SIS en lapágina 110. Todos los parámetros del sistema se describen en Guía del usuario –Parámetros del sistema.

Funciones supervisadasEstán disponibles los contadores siguientes:

• Contador de tiempo de calendario, una alarma general basada en el tiempode calendario

• Contador de tiempo de funcionamiento, una alarma general basada en eltiempo de funcionamiento

• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 1, basado en elporcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 1




Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina de serviciode mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no haexcedido ningún límite de intervalo de servicio.

Tiempo de calendarioEs un reloj interno del sistema de control que controla el intervalo de serviciobasado en el tiempo de calendario.Cuando se llega al límite de tiempo de calendario para el mantenimiento, apareceun mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en lasección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 111.Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de calendario en la rutinade servicio.

La fecha en la que se puso a cero el contador por última vez, esdecir, después de la última operación de servicio.

Servicio Prev.

El tiempo transcurrido desde la última vez que se puso a cero elcontador.

Tiempo pasado



3 Mantenimiento3.6.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)

La fecha para la que está prevista la siguiente operación de servi-cio. Esta fecha se calcula utilizando parámetros del sistema, comose detalla en la sección Establecimiento de los parámetros del SISen la página 110.

Sig. Servicio

El tiempo restante hasta la próxima fecha de servicio prevista.Tiempo restante

Tiempo de funcionamientoEsta función del sistema de control controla el tiempo que la señal "MOTORESON" está activada, es decir, el tiempo que lleva el robot en el modo defuncionamiento.Cuando se llega al límite de tiempo de funcionamiento para el mantenimiento,aparece un mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detallaen la sección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 111.Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de funcionamiento en larutina de servicio.

El intervalo de servicio que debe transcurrir hasta que se requierala siguiente operación de servicio. Este parámetro se introducemanualmente, de acuerdo con las indicaciones de la sección Esta-blecimiento de los parámetros del SIS en la página 110.

Interv. Servicio

El tiempo de funcionamiento desde la última vez que se establecióel intervalo de servicio técnico.

Tiempo pasado

El tiempo de funcionamiento restante para que transcurra el tiempoestablecido en el intervalo de servicio técnico.

Tiempo restante

Caja reductoraPartiendo de mediciones, por ejemplo el par y las RPM, el sistema calcula unintervalo de servicio esperado para cada caja reductora. Cuando llegue el momentode la operación de servicio, aparece un mensaje en la unidad de programación.La forma de acceso se detalla en la sección Lectura de los registros de salida delSIS en la página 111.Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio conjunto enla rutina de servicio.

Estado de servicio del eje x, es decir, que el parámetro de tiempocalculado automáticamente no se ha rebasado aún.

Eje x OK

Se ha alcanzado el intervalo de servicio técnico del eje correspon-diente.

Eje x NOK

No es posible ningún cálculo del parámetro de tiempo de serviciotécnico.

Eje x N/D

Corresponde a los ejes 4 y 5 (IRB 6600 y IRB 7600).

Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio del eje en larutina de servicio.

El tiempo consumido como un porcentaje del tiempo total.T. consumido

El tiempo de funcionamiento del eje x desde que empezó el cálculo.Tiempo pasado

El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcanceel valor del parámetro de tiempo de servicio.

Tiempo restante



3 Mantenimiento3.6.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)

Continuación

Puesta a cero de valoresLos contadores pueden ponerse a cero en cualquier momento ejecutando la rutinade servicio.Durante la puesta a cero, las variables de los contadores se ponen a cero. ¡Estasvariables se describen en la sección Exportación de los datos del SIS en lapágina 113!

¡Intervalo servicio excedidoCuando se sobrepasa el tiempo de servicio de la opción seleccionada, se muestraun mensaje de error ("¡Intervalo servicio excedido!").

¡No hay datos disponibles!Si no hay ningún dato disponible para la opción seleccionada, aparece un mensaje("¡No hay datos disponibles!") al intentar mostrar los datos.



3 Mantenimiento3.6.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)Continuación

3.6.3 Parámetros de sistema del SIS

GeneralidadesEn esta sección se especifican los parámetros del sistema que puede establecercon valores estimados. Los valores pueden ser definidos por la organización queutiliza el robot a medida que vaya acumulando información sobre las condicionesde funcionamiento del mismo.Dado que los contadores deben ser utilizados para fines definidos por el usuario,ABB no hace ninguna recomendación en cuanto a su definición.

Límite de tiempo de funcionamiento (nivel de servicio)El número de horas de funcionamiento seleccionado como intervalo de servicio.Por ejemplo, si especifica el valor "20.000", el SIS almacena este valor como eltiempo nominal para la activación de la alarma, sin tener en cuenta el porcentajedescrito a continuación.

Aviso de tiempo de funcionamientoUn porcentaje del "Límite de tiempo de funcionamiento" especificado anteriormente.Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador 18.000 horasdespués de la última vez que se haya puesto a cero el tiempo de funcionamiento.

Límite de tiempo de calendario (nivel de servicio)El número de años de calendario seleccionado como intervalo de servicio.Por ejemplo, si especifica el valor "2", el SIS almacena este valor como el tiemponominal para la activación de la alarma, sin tener en cuenta el porcentaje descritoa continuación.

Aviso de tiempo de calendarioUn porcentaje del "Límite de tiempo de calendario" especificado anteriormente.Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador después del90% de dos años, es decir, 657 días después de la última vez que se haya puestoa cero el tiempo de calendario.

Aviso de caja reductoraUn porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora, calculado por elsistema. Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador despuésdel 90% del intervalo de servicio esperado para cada caja reductora.El sistema de robot detecta y registra automáticamente todas las variablesnecesarias para calcular el intervalo de servicio esperado (vida útil restanteestimada) para cada caja reductora. Esto se hace mediante la extrapolación dedatos de funcionamiento anteriores en función del tiempo, a partir de una fórmulaque incorpora los factores siguientes:

• Par de entrada y salida• Velocidad de rotación de la caja reductora• Otras variables



3 Mantenimiento3.6.3 Parámetros de sistema del SIS

3.6.4 Establecimiento de los parámetros del SIS

GeneralidadesPara permitir un funcionamiento correcto del sistema SIS, debe determinar unaserie de parámetros. Esta operación se detalla a continuación.

Procedimiento para M2000A continuación se dan instrucciones acerca de cómo introducir parámetros delSIS en el sistema de robot M2000.

NotaAcción

Encontrará más detalles en la Guía del usuario.Abra "Parámetros del siste-ma" en la unidad de progra-mación.

1

Entre en "Parámetros delsistema/Manipulador/tipos2".

2

Seleccione "Parámetros SIS0" y presione "Enter".

3

Seleccione el sistema nece-sario.Se muestra la lista de pará-metros.

4

Los parámetros disponibles se describen en la secciónParámetros de sistema del SIS en la página 109.

Seleccione los parámetrosnecesarios, subiendo y ba-jando por la lista de paráme-tros.

5



3 Mantenimiento3.6.4 Establecimiento de los parámetros del SIS

3.6.5 Lectura de los registros de salida del SIS

GeneralidadesCuando ha caducado una condición determinada (por ejemplo, el tiempo defuncionamiento máximo antes de la siguiente operación de servicio), el registrode funcionamiento muestra un mensaje para indicarlo.

Acceso a los registrosLas instrucciones para abrir un registro y mostrar su contenido se describen enel capítulo Servicio de la Guía del usuario.

Mensajes disponiblesÉstos son los mensajes que pueden aparecer:

Significado:Mensaje SIS en elregistro:

Disponible en:

Se ha alcanzado el límite de tiempo de calendarioestablecido manualmente. La forma de establecerel límite se detalla en la sección Establecimientode los parámetros del SIS en la página 110.

Mensaje de servicio¡Servicio pendiente!X días naturalesdesde el último servi-cio.

Tiempo de calen-dario

Realice la operación de servicio necesaria, de laforma detallada en el capítulo Reparación en lapágina 115 o en el capítulo Mantenimiento en lapágina 87, en función del tipo de operación.

Quedan X días naturales hasta que transcurra ellímite de tiempo de calendario establecido manual-mente.

Mensaje de servicioX días naturaleshasta el siguienteservicio.


La forma de ajustar el valor que determina el mo-mento en el que se muestra el mensaje se detallaen la sección Establecimiento de los parámetrosdel SIS en la página 110.

Se ha alcanzado el límite de tiempo de funciona-miento establecido manualmente. La forma deestablecer el límite se detalla en la sección Esta-blecimiento de los parámetros del SIS en la pági-na 110.

Mensaje de servicio¡Servicio pendiente!X horas operaciona-les desde el últimoservicio.

Tiempo de funcio-namiento


Quedan X horas de funcionamiento hasta quetranscurra el límite de tiempo de funcionamientoestablecido manualmente.

Mensaje de servicioX horas operaciona-les hasta el serviciosiguiente.

Tiempo de funcio-namiento


Ha transcurrido el tiempo calculado automática-mente para la caja reductora.

Mensaje de servicio¡La transmisión xnecesita servicio!

Tiempo de la cajareductora




3 Mantenimiento3.6.5 Lectura de los registros de salida del SIS

Significado:Mensaje SIS en elregistro:

Disponible en:

Queda un X tanto por ciento de horas de la cajareductora hasta que transcurra el límite de tiempocalculado automáticamente para la caja reductora.

Mensaje de servicioX% del intervalo deservicio ha termina-do para transmisiónx!

Tiempo de la cajareductora




3 Mantenimiento3.6.5 Lectura de los registros de salida del SISContinuación

3.6.6 Exportación de los datos del SIS

GeneralidadesEsta sección describe las variables disponibles para la introducción de parámetrosdel SIS, así como la visualización de valores de límite de tiempo excedidodetectados por los contadores del SIS.En los sistemas de robot M2000, los valores pueden leerse con un PC, con ayudade "Webware SDK". Para obtener información detallada acerca del acceso a estasvariables y la realización de las secuencias de programación necesarias, consultela Guía del usuario del sistema de robot.

DefinicionesLa tabla siguiente define los nombres y funciones de todas las variables de softwaredisponibles para la comunicación entre el SIS y un ordenador externo.

FunciónTipo de conta-dor

Uni-dad

Señal

La fecha en que se inició o puso a cero lasupervisión por última vez.


segun-dos

sisRestartDate

El número de horas desde el inicio o la últimapuesta a cero.


segun-dos

sisCalendarT

El número total de horas de funcionamientodesde la puesta en marcha del sistema. Co-rresponde al contador de tiempo de funciona-miento del armario de control.

Tiempo de fun-cionamiento

segun-dos

sisTotRunT

El número de horas de funcionamiento desdeel inicio o la última puesta a cero del contadorde tiempo de funcionamiento. Correspondeal contador de tiempo de funcionamiento delarmario de control.

Tiempo de fun-cionamiento

segun-dos

sisRunT

Vida útil estimada para la caja reductora deleje 1

Tiempo de la ca-ja reductora

horassisL10h_1

Tiempo de funcionamiento de la caja reduc-tora del eje 1


segun-dos

sisL10h_Time_1



horassisL10h_2



segun-dos

sisL10h_Time_2



horassisL10h_3



segun-dos

sisL10h_Time_3



horassisL10h_6



horassisL10h_Time_6



3 Mantenimiento3.6.6 Exportación de los datos del SIS

4 Reparación4.1 Introducción

Estructura de este capítuloEn este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadaspara el robot y las unidades externas del robot.Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se detallauna actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda lainformación necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de laspiezas, las herramientas especiales y los materiales.Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicacióndel componente en el robot.

Equipo necesarioLos detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparacióndeterminada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas delcapítulo Referencias en la página 10.

Información de seguridadEncontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para laseguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúresede leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 19 antes de empezarcualquier trabajo de servicio.

Nota

Si el IRB 2400 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que elIRB 2400 esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.Para obtener más información, consulte:




4 Reparación4.1 Introducción

4.2 Procedimientos generales

4.2.1 Realización de una prueba de fugas

Cuándo se debe realizar una prueba de fugasDespués de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar laintegridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Estose realiza mediante una prueba de fugas.

Equipo necesario

NotaReferenciaEquipo, etc.

-Detector de fugas

-Pulverizador de detección de fugas

Realización de una prueba de fugas

NotaAcción

Complete el procedimiento de montaje del motor ode la caja reductora correspondiente.

1

Quite el tapón de aceite superior del engranaje ysustitúyalo por el detector de fugas.

2

Es posible que se necesiten reguladores, que estánincluidos en la prueba de detección de fugas.

Valor correcto:Procediendo con cuidado, aplique aire comprimidoy aumente la presión con el mando hasta que semuestre el valor correcto en el manómetro.

¡CUIDADO!

La presión no debe ser superior en ningún caso a0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momentoen el que se está aumentando la presión.

30,2-0,25 bar (20-25 kPa)

Desconecte el suministro de aire comprimido.4

En el caso en que el aire compri-mido sea significativamente másfrío o más caliente que la cajareductora que se desea compro-bar, puede producirse un ligeroaumento o pérdida de presión.Este fenómeno debe considerar-se como normal.

Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúresede que no se produce pérdida de presión.

5

Si se produce una caída de presión, busque la fugatal como se describe en el paso 7.

6

Si no se produjo ninguna caída de presión, retire eldetector de fugas y vuelva a colocar el tapón deaceite. La comprobación ha terminado.

Rocíe con el spray de detección de fugas cualquierárea sospechosa de fugas. Las burbujas indicaránel lugar de la fuga.

7

Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-rias para corregirla.

8



4 Reparación4.2.1 Realización de una prueba de fugas

4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos

GeneralidadesEn esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos derodamientos del robot.

Equipo


Para engrasar los rodamientosmientras no se especifique lo con-trario.

3HAB3537-1Grasa

Montaje de rodamientos de todos los tiposSiga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamientodel robot.

NotaAcción

Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.

1

Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arenade fundición.

2

No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no debenestar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.

3

Montaje de rodamientos cónicosA la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instruccionesanteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece acontinuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,apoyados en el reborde interior.

NotaAcción

Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-dada.

Nota

Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizarel pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.

1

Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que estefactor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.

2

Engrase de rodamientos

Nota

Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.



4 Reparación4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos

Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo lasinstrucciones que aparecen a continuación:

• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sinembargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puedellenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que elexceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.

• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%al 80% del volumen disponible.

• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitarcontaminaciones.

Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos

lados.• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales

deben engrasarse con sus piezas separadas.



4 Reparación4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientosContinuación

4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas

GeneralidadesEn esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.

Equipo


Para lubricar las juntas.3HAB3537-1Grasa

Juntas giratoriasEn el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.

¡CUIDADO!

Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida

antes del montaje.• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de

trabajo limpio.• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,

al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.

NotaAcción

Compruebe la junta para garantizar que:• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante

adecuado).• No haya ningún daño en el saliente de sellado

(compruébelo con una uña).

1

Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Siencuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la juntadado que puede dar lugar a fugas más adelante.

2

La referencia se especificaenEquipo en la página119.

Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes delmontaje (no demasiado pronto: dado que existe el riesgode que se adhieran tierra o partículas extrañas a la junta).

3

Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre lalengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-terior recubierto con goma debe engrasarse tambiénmientras no se especifique lo contrario.

Monte correctamente la junta con una herramienta demontaje.

4

No golpee directamente la junta con un martillo, ya quedaría lugar a fugas.

Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficiedel robot.

5



4 Reparación4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas

Juntas de brida y juntas estáticasEl siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.

Acción

Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentarporos.

1

Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-puesto sellante).Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezaspor el riesgo de que se produzcan fugas.

Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones deABB.

2

Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente conun pincel.

3

Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.4

Juntas tóricasEl siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.

NotaAcción

Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tóricacorrecto.

1

No deben utilizarse juntas tóricas defec-tuosas, incluidas las dañadas o defor-madas.

Compruebe la junta tórica para detectar posi-bles defectos de la superficie, rebabas, exacti-tud de la forma o deformaciones.

2

No debe utilizar juntas tóricas defectuo-sas.

Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri-cas.

3

Las acanaladuras deben ser geométricamentecorrectas y no deben presentar poros ni sucie-dad.

Lubrique la junta tórica con grasa.4

Apriete los tornillos uniformemente durante elmontaje.

5

Asegúrese de que no quede nada de grasa enla superficie del robot.

6



4 Reparación4.2.3 Instrucciones de montaje para juntasContinuación

4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.

GeneralidadesSiga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durantela sustitución de piezas.Al sustituir piezas de un robot con tipo de protección Clean Room, es importanteasegurarse de que después de la sustitución no se emitan partículas a través dela unión entre la estructura y la nueva pieza y que se conserve una superficie fácilde limpiar.

Equipo necesario

NotaRepuestosEquipo

Sikaflex 521 FC. Color blanco.Compuesto sellante

Ancho 6-9 mm, fabricado de ma-dera.

Pasador de montaje

EtanolAgente limpiador

Cuchilla

Paño sin hilas

3HAC036639-001Pintura de retoque Clean Room,White

3HAC037052-001Pintura de retoque Stan-dard/Foundry Plus, ABB Orange

Retirada

DescripciónAcción

xx0900000121

Corte la pintura con una cuchilla en el puntode articulación entre la pieza que se va a re-tirar y la estructura para evitar que la pinturase agriete.

1

Rectifique con cuidado el borde de pinturaque queda en la estructura para conseguiruna superficie lisa.

2

Montaje

DescripciónAcción

Utilice etanol con un paño que no dejehilas.

Antes de montar las piezas, limpie el puntode unión para que quede libre de aceite ygrasa.

1

Introduzca el pasador de montaje en aguacaliente.

2



4 Reparación4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.

DescripciónAcción

xx0900000122

Selle todos los puntos de unión que hayavuelto a montar con Sikaflex 521FC.

3

xx0900000125

Utilice el pasador de montaje para nivelar lasuperficie de la junta de Sikaflex.

4

Tiempo de secado de superficie de Sika-flex 521FC (15 minutos).

Espere 15 minutos.5

3HAC036639-001Utilice la Pintura de retoque para sala limpia,blanca para pintar el punto de unión.

Nota

Lea siempre las instrucciones de la hoja dedatos del producto del kit de reparación depintura para Clean Room.

6

Nota

Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre departículas con alcohol en un paño sin hilas.



4 Reparación4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.Continuación

4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras lostrabajos de mantenimiento.

DescripciónLa unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación delfreno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentrodel alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidadde liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenosqueden atascados tras el montaje.

PELIGRO

Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos estáatascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado.Esto puede causar lesiones graves y daños importantes en el robot.

EliminaciónPara eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en elinterior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimientosiguiente.

Acción

Asegúrese de que la alimentación esté apagada.1

Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.2

Verifique que los pulsadores de la unidad de liberación de frenos funcionan. Para ello,presiónelos de uno en uno.

3

Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.

Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación dela unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse librementeen sus tubos.

4



4 Reparación4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento.

4.3 Robot completo

4.3.1 Sustitución de la unidad de cable de los ejes 1 a 3

Ubicación del cableadoLa unidad de cable de los ejes 1 a 3 va desde la base del robot hasta los motoresde los ejes 1, 2 y 3, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posiciónen el capítulo Repuestos y vistas ampliadas.

xx0500002541

Conectores situados tras la placa de cubierta de la base del robot; R1.MP1-3 yR2.BU1-3. En la tarjeta de medida serie; R2.G (batería), R2.FB1-3.

A

Conectores en el motor 2; R3.MP2 y R3.FB2B

Conectores en el motor 3; R3.MP3, R3.FB3,R3.LS1 y R3.LS2C

Conectores en el motor 1; R3.MP1, R3.FB1D

Abrazadera superiorE

Guía de cable en el centro del bastidorF



4 Reparación4.3.1 Sustitución de la unidad de cable de los ejes 1 a 3

Equipo necesario

NotaReferenciaRepuesto nºEquipo, etc.

Incluye:• Cables• Cubiertas de motor

de ejes 1 a 3• Tornillos de fijación• Juntas de motor de

ejes 1 a 3

3HAC4791-1Unidad de cable, ejes de1 a 3, estándar

Retén en la base para loscables. Utilice siempre unretén nuevo.

3HAC4113-1Retén

3HAC3200-1Junta, cubierta

2166 2055-3Bridas de cable, para exte-riores

Loctite 57412340011-116Sellante de bridas

Consulte el capítuloDiagra-ma de circuitos en la pági-na 249.

Diagrama de circuitos

El contenido se define en lasecciónHerramientas están-dar en la página 243.

Conjunto de herramientasestándar

En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.

Es posible que se requie-ran otras herramientas yotros procedimientos.Consulte las referenciasa estos procedimientos enlas siguientes instruccio-nes detalladas.

¡CUIDADO!


Retirada de la unidad de cable de ejes de 1 a 3En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar los cables de los ejes 1 a 3.

Nota/figuraAcción

Los ejes 2 y 3 deben estar inclinados lige-ramente para mejorar el acceso.

En vistas a facilitar el montaje del arnés decables se debe mover el robot a la posiciónespecificada:

• Eje 1: 0°• Eje 2: 0°• Eje 3: 0°• Eje 4: 0°• Eje 5: +90°• Eje 6: no significativo

1




Continuación

Nota/figuraAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimenta-ción eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!

2

xx0200000399


3

Desconecte los conectores R1.MP1-3 yR2.BU1-3 del interior de la base.

4

Desconecte todos los cables de conexióna tierra de la conexión R1.M1-3 de la partetrasera de la cubierta.

5

Afloje las tuercas y retire con cuidado launidad SMB del soporte.

6

El cable que une la batería a la unidad SMBpuede quedarse conectado para que nosea necesario recalibrar el robot. ¡Tengacuidado para que el peso de la unidad SMBno tire del cable!¡Para retirar completamente la unidad SMB,el conector R2.G debe estar desconectado!¡Esta acción hace necesaria la recalibra-ción del robot!

Desconecte el conector R2.FB 1-3 de laconexión R2.SMB1-4 de la unidad SMB.

7

De esta forma, el arnés de cables quedasuelto del bastidor.

Afloje los cuatro tornillos que sujetan elpasacables estanco.

8

xx0200000404

Retire la guía para cable de la parte centraldel bastidor, aflojando los tornillos de fija-ción del soporte (A).Retire los cables de la guía.

9

¡Atención! Las diferentes versiones derobot cuentan con versiones distintas delsoporte. Asegúrese de utilizar la correctapara evitar fallos en los cables.

¡Atención! No retire ni afloje ninguna delas abrazaderas para cables del nuevo ar-nés de cables. El ángulo de las abrazade-ras viene optimizado de fábrica.

Retire la abrazadera superior que une loscables a la carcasa del brazo. Para ello,desatornille los dos tornillos de fijación.

10



4 Reparación4.3.1 Sustitución de la unidad de cable de los ejes 1 a 3Continuación

Nota/figuraAcción

Retire la cubierta de los motores de 1 a 311

xx0200000401

Desconecte todos los conectores de losmotores de los ejes 1, 2 y 3.

12

R3.MP1-3R3.FB1-3Caja de conexión

Retire los tres tornillos de la caja de cone-xión de los motores de los ejes 1, 2 y 3.

13

Tire suavemente del arnés de cables haciael exterior.

14

Montaje de la unidad de cable de ejes de 1 a 3El procedimiento siguiente detalla cómo montar los cables de los ejes 1 a 3 en elrobot.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Tire suavemente del arnés de cables haciaabajo a través del orificio central del eje 1.

2

La junta está incluida en los repuestosde la unidad de cable. La referencia delrepuesto se indica en Equipo necesarioen la página 125.

Monte una nueva junta y coloque la caja deconexión sobre el motor de los ejes 1, 2 y 3,con ayuda de los tres tornillos de fijación.

3

xx0200000401

Vuelva a conectar todos los conectores delos motores de los ejes 1, 2 y 3.

4

R3.MP1-3R3.FB1-3Caja de conexión

Monte la cubierta de los motores de los ejes1, 2 y 3 con los cinco tornillos de fijación.

5




Continuación

Nota/figuraAcción

Monte la abrazadera superior que une loscables a la carcasa del brazo, con los dostornillos de fijación.

6

xx0200000404

Fije la guía para cable al arnés y sujete elsoporte al bastidor con sus dos tornillos defijación (A).

7

¡Atención! Las diferentes versiones derobot cuentan con versiones distintasdel soporte. Asegúrese de utilizar la co-rrecta para evitar fallos en los cables.

xx0200000402

Sujete los cables al interior de la base.Inserte los cables en el retén.

Cable de alimentaciónCable de alimentaciónCable de alimentaciónCable del usuarioCable de señalesCable de señales

¡Atención! Asegúrese de que cada uno delos cables quede montado en la misma posi-ción que el cable correspondiente anterior.De lo contrario, las entradas de los cablesno serán estancas. Utilice seis bridas paracables.¡Atención! Utilice siempre un nuevo retén,combinado con sellante de bridas (Loctite574).

8

Las referencias se especifican en Equi-po necesario en la página 125.

Conecte los conectores R2.FB 1-3 de la co-nexión R2.SMB1-4 de la unidad SMB.

9

¡Atención! El cable que une la bateríaa la unidad SMB puede quedarse conec-tado para que no sea necesario recali-brar el robot.

Fije la unidad SMB al soporte con las tuercas. ¡Tenga cuidado para que el peso de la uni-dad SMB no tire del cable!.

10

xx0200000403

Conecte todos los cables de conexión a tierradel cable R1.M1-3 a la parte trasera de lacubierta.

11

Conecte los conectores R1.MP1-3 y R2.BU1-3 del interior de la base.

12



4 Reparación4.3.1 Sustitución de la unidad de cable de los ejes 1 a 3Continuación

Nota/figuraAcción

xx0200000399

Monte la cubierta trasera (A) del robot conlos tornillos (B) de fijación, además de usaruna nueva junta.

13

El número de repuesto se especifica enEquipo necesario en la página 125.

Encontrará información detallada en lasección Actualización de los cuentarre-voluciones en la página 222.

¡Si ha desconectado la batería de la unidadSMB, debe actualizar los cuentarrevolucio-nes!

14

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los re-quisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la secciónEl primerensayo de funcionamiento puede causar le-siones o daños en la página 29.

15




Continuación

4.3.2 Sustitución del arnés de cables de los ejes 4 a 6

Ubicación del arnés de cablesEl arnés de cables recorre la totalidad del robot, como se muestra en la figurasiguiente.

xx0200000396

Conector en la base del robot, R1.MP, R1.SMB y R1.C/CSA

Conectores eléctricos detrás de la cubierta de la base del robot, R1.MP1-3,R1.MP4-6, R1.CS, R1.CP, R1.H1, R2.BU, R2.BU1-3, R2.BU4-6

a1

Conectores de la tarjeta de medición de serie (unidad SMB), R2.SMB1-2 (vacío),R2.G (batería), R2.FB1-3 y R2.FB4-6

a2

Conectores en el motor 2, R3.MP2 y R3.FB2B

Conectores en el motor 3, R3.MP3, R3.FB3,R3.LS1 y R3.LS2C

Conectores en el motor 1, R3.MP1, R3.FB1D

Conectores en el motor 4 (opción de 5 kg), R3.MP4 y R3.FB4E

Conectores en el motor 4 (opción de 15 kg), R3.MP4 y R3.FB4e

Conectores en el motor 5, R3.MP5 y R3.FB5F

Conectores en el motor 6, R3.MP6 y R3.FB6G

Conectores R3.H1 y R3.H2 (opción de 5 kg)H

Conectores R3.H1 y R3.H2 (opción de 15 kg)h



4 Reparación4.3.2 Sustitución del arnés de cables de los ejes 4 a 6

Equipo necesario

NotaRef.Repuesto nºEquipo, etc.

IRB 2400/L3HAC 9330-1Unidad de cable, ejes de 4a 6, estándar

IRB 2400/10, /163HAC9328-1Unidad de cable, ejes de 4a 6, estándar

IRB 2400/L opción 0433HAC 8520-1Unidad de cable, ejes de 4a 6, opción 043

3HAC4429-1Junta, motor de ejes 4 a 6

3HAB 5922-1Retén

Loctite 57412340011-116Sellante de bridas

L=208 mm21662055-1Bridas de cable, para exte-riores

Consulte el capítulo Diagra-ma de circuitos en la pági-na 249.





Es posible que se requie-ran otras herramientas yotros procedimientos. Con-sulte las referencias a es-tos procedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.

¡CUIDADO!


Retirada del arnés de cables de los ejes 4 y 6En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el arnés de cables de losejes del 4 al 6.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1




Continuación

Nota/figuraAcción

Los ejes 2 y 3 deben estar inclinados lige-ramente para mejorar el acceso.

Para facilitar el montaje posterior del arnésde cables, accione el robot hasta la posi-ción especificada:

• Eje 1: 0 °• Eje 2: 0 °• Eje 3: 0 °• Eje 4: 0 °• Eje 5: +90 °• Eje 6: no significativo

2

xx0200000399


3

Desconecte los conectores R1.MP4-6 yR2.BU4-6.

4

xx0200000403

Desconecte todos los cables de conexióna tierra de la conexión R1.M4-6 de la partetrasera de la cubierta.

5

Afloje ligeramente las tuercas que sostie-nen la unidad SMB. A continuación, retírelacon suavidad de su abrazadera.

6

El cable que une la batería a la unidad SMBpuede quedarse conectado para que nosea necesario recalibrar el robot. ¡Tengacuidado para que el peso de la unidad SMBno tire del cable!¡Para retirar completamente la unidad SMB,el conector R2.G debe estar desconectado!¡Esta acción hace necesaria la recalibracióndel robot!

Desconecte el conector R2.FB 4-6 de laconexión R2.SMB4-6 de la unidad SMB.

7

De esta forma, el arnés de cables quedasuelto del bastidor.

Afloje los cuatro tornillos que sujetan elpasacables estanco.

8



4 Reparación4.3.2 Sustitución del arnés de cables de los ejes 4 a 6Continuación

Nota/figuraAcción

xx0200000404

Retire la placa adaptadora del arnés decables. Para ello, retire los dos tornillos defijación (A).

9

¡Atención! Las distintas versiones de ro-bot cuentan con placas diferentes. Asegú-rese de utilizar la correcta para evitar fa-llos en los cables.

xx0200000405

Retire la abrazadera superior que une loscables a la carcasa del brazo. Para ello,desatornille los dos tornillos de fijación (C).Corte la abrazadera plana (B).

10

Retire la cubierta trasera de los motoresdel 4 al 6, que cuentan con un tornillo Torx.

11

xx0200000406

Desconecte todos los conectores de losmotores 4 y 5 y del motor 6,R3.MP4-6 yR3.FB4-6:A - R3.MP5B - R3.MP6C - R3.MP4D - R3.FB5E - R3.FB6F - R3.FB4

12

Retire todos los tornillos que sujetan lacarcasa del motor de los motores del 4 al6.

13

Tire suavemente del arnés de cables haciael exterior.

14




Continuación

Montaje del arnés de cables de los ejes 4 y 6En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el arnés de cables de losejes del 4 al 6.

Nota/figuraAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimen-tación eléctrica, presión hidráulica y airea presión del robot!

1

Los ejes 2 y 3 deben estar inclinados ligera-mente para mejorar el acceso.

Para facilitar el montaje posterior delarnés de cables, accione el robot hastala posición especificada:

• Eje 1: 0 °• Eje 2: 0 °• Eje 3: 0 °• Eje 4: 0 °• Eje 5: +90 °• Eje 6: no significativo

2

Tire suavemente hacia abajo del arnésde cables a través del centro del brazoinferior y a través del orificio central deleje 1.

3

¡Atención! ¡Utilice siempre una junta nueva!La referencia se especifica en Equipo nece-sario en la página 131.

Monte una nueva junta y monte la carca-sa del motor en los motores del 4 al 6utilizando los nueve tornillos Torx.

4




Nota/figuraAcción

xx0200000406

Reconecte todos los conectores de losmotores 4, 5 y 6. R3.MP 4-6 (A) y R3.FB1-3 (B).A - R3.MP5B - R3.MP6C - R3.MP4D - R3.FB5E - R3.FB6F - R3.FB4

5

xx0300000063

xx0300000062

Monte la cubierta trasera de los motoresdel 4 al 6.

6




Continuación

Nota/figuraAcción

Monte la abrazadera superior que unelos cables a la carcasa del brazo, conlos dos tornillos de fijación.

7

xx0200000404

Monte la placa adaptadora del arnés decables, con los dos tornillos de fijación(A).

8

¡Atención! Las distintas versiones de robotcuentan con placas diferentes. Asegúresede utilizar la correcta para evitar fallos en loscables.

xx0200000402

Monte todos los tornillos que sujetan elpasacables estanco.De esta forma, el arnés de cables quedafijado al bastidor.Cables

• A- Alimentación• B- Alimentación• C- Alimentación• D- Usuario• E- Señal• F- Señal

¡Atención! Asegúrese de que cada unode los cables quede montado en la mis-ma posición que el cable correspondien-te anterior. De lo contrario, las entradasde los cables no serán estancas.¡Atención! Utilice siempre un nuevo re-tén y combínelo con un sellante de bri-das (Loctite 574).

9

Las referencias se especifican en Equiponecesario en la página 131.

Conecte los conectores R2.FB 4-6 de laconexión R2.SMB4-6 de la unidad SMB.

10

¡Atención! El cable que une la batería a launidad SMB puede quedarse conectado paraque no sea necesario recalibrar el robot.

Monte la unidad SMB en la abrazaderacon ayuda de las tuercas . ¡Tenga cuida-do para que el peso de la unidad SMBno tire del cable de la batería!.

11

xx0200000403

Haga pasar todos los cables de cone-xión a tierra del cable R1.M4-6 a la partetrasera de la cubierta.

12




Nota/figuraAcción

Conecte los conectores R1.MP4-6 yR2.BU4-6.

13

xx0200000399

Monte la cubierta trasera (A) del robotcon los tornillos (B) de fijación.

14

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar laprimera prueba de funcionamiento. En-contrará información más detallada enla secciónEl primer ensayo de funciona-miento puede causar lesiones o dañosen la página 29.

15




Continuación

4.4 Brazo superior

4.4.1 Sustitución de la muñeca del IRB 2400/10/16

Ubicación de la muñecaComo “muñeca” se entiende el conjunto de los ejes 5 y 6 del robot. Se muestraen la posición (A) de la figura siguiente.

xx0300000103

MuñecaA

Brazo superiorB

Brazo inferiorC

Base de coordenadasD

BaseE



4 Reparación4.4.1 Sustitución de la muñeca del IRB 2400/10/16

Unidad de muñeca

xx0300000104

Tornillos de fijación y arandelasA

Retén de aceiteB

MuñecaC

Equipo necesario


ABB Orange3HAB9398-1Muñeca, Standard

Graphite White3HAC050646-001

Sustituya en caso de da-ños.

3HAB3772-12Junta tórica

Shell Alvania WR23HAB3537-1Grasa

M8, longitud = 70 mm-Pasadores de guía

3HAB7887-1Herramienta de medición

24 V de CC, 1,5 A.-Fuente de alimentaciónPara liberar los frenos.

El contenido se define enla sección Herramientasestándar en la página243.

-Conjunto de herramientasestándar




Continuación


En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientas necesa-rias.

Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en las siguien-tes instrucciones detalla-das.

¡CUIDADO!


Retirada de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la muñeca del brazo superior delrobot.La muñeca, que engloba los ejes 5 y 6, es una unidad completa compuesta deunidades de accionamiento y cajas reductoras. Se trata de una unidad de repuestoque tiene un diseño complejo y que, normalmente, no debe someterse aoperaciones de servicio in situ. En lugar de ello, debe enviarla a ABB para cualquieroperación de servicio.ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operaciones siguientes deservicio y reparación de la muñeca.

NotaAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión del robot!

1

Se muestra en la figura Unidadde muñeca en la página 139.

Retire el retén de aceite de la muñeca y drene todoel aceite.

2

Se muestra en la figura Unidadde muñeca en la página 139.

Afloje los tornillos de fijación y retire la muñeca.3



4 Reparación4.4.1 Sustitución de la muñeca del IRB 2400/10/16Continuación

Montaje de la unidad de muñecaLa muñeca, que engloba los ejes 5 y 6, es una unidad completa compuesta deunidades de accionamiento y cajas reductoras. Se trata de una unidad de repuestoque tiene un diseño complejo y que, normalmente, no debe someterse aoperaciones de servicio in situ. En lugar de ello, debe enviarla a ABB para cualquieroperación de servicio.El procedimiento siguiente detalla cómo montar la muñeca en el brazo superiordel robot.

Nota/figuraAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctri-ca, presión hidráulica y aire a presión del robot!

1

Limpie la superficie del eje tubular.2

La referencia se especifica enEquipo necesario en la pági-na 139.

Lubrique la junta tórica con grasa para asegurarsede que no se desplace y móntela en su posición enel eje tubular del brazo superior.

3

Se especifica en Equipo necesa-rio en la página 139.

xx0200000424

Monte los dos pasadores de guía (A) diagonalmenteen la muñeca. Presione cuidadosamente la muñecacontra el eje tubular. Cuando los engranajes entrenen contacto, es posible que deba girarlos para quese engranen correctamente.

4

Fije la muñeca con dos tornillos y dos arandelas.Retire los pasadores de guía M8 y coloque los otrosdos tornillos y arandelas.

5

Conecte al motor del eje 5, conec-tor R3.MP5:

• + :pin 7• -: pin 8

Conecte al motor del eje 6, conec-tor R3.MP6:

• + : pin 7• -: pin 8

Para liberar los frenos, debe conectar una fuentede alimentación de 24 V de CC al motor.¡Atención! ¡Libere los frenos de los dos motoressólo de uno en uno!

6


Monte la herramienta demedición en la parte poste-rior del motor.

7




Continuación

Nota/figuraAcción

xx0200000425

Presione la muñeca como se muestra en la figurade la derecha, para encontrar el huelgo más reduci-do, de la misma forma que al ajustar el huelgo alcambiar los motores de los ejes 5 y 6, que se detallaen la sección Sustitución de los motores de los ejes4 a 6 del IRB 2400/10/16 en la página 201.

8

A Engranajes de la unidaddel eje de accionamiento,ejes 5 y 6

B Engranajes de la muñeca

Par de apriete: 17 Nm.Apriete los tornillos de fijación con sus arandelas.9

Compruebe el huelgo moviendo con la mano losejes 5 y 6.

10

Encontrará información detalladaen la sección Cambio de aceite,caja reductora de los ejes 5 y 6(unidad de muñeca) en la pági-na 95.

Rellene el aceite de la unidad de muñeca.11

La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas decalibración.

Calibre de nuevo el robot.12

La información general de calibra-ción se incluye en la sección In-formación de calibración en lapágina 217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de funcio-namiento. Encontrará información más detallada enla sección El primer ensayo de funcionamientopuede causar lesiones o daños en la página 29.

13



4 Reparación4.4.1 Sustitución de la muñeca del IRB 2400/10/16Continuación

4.4.2 Sustitución de la muñeca del IRB 2400L

Ubicación de la muñecaComo “muñeca” se entiende el conjunto de los ejes 5 y 6 del robot. Se muestranen la posición (A) de la figura siguiente.

xx0200000409

MuñecaA

Brazo superiorB

Brazo inferiorC


BaseE



4 Reparación4.4.2 Sustitución de la muñeca del IRB 2400L

Equipo necesario

NotaRepuesto nºEquipo, etc.

Estándar y de fundición.3HAC10814-1Muñeca, 5 kg

Loctite 574-Líquido de bloqueo


-Conjunto de herramientas están-dar

En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientas nece-sarias.

Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-tos. Consulte las referencias aestos procedimientos en las si-guientes instrucciones detalladas.

¡CUIDADO!


Retirada de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la muñeca del brazo superior delrobot.La muñeca, que engloba los ejes 5 y 6, es una unidad completa compuesta deunidades de accionamiento y cajas reductoras. Se trata de una unidad de repuestoque tiene un diseño complejo y que, normalmente, no debe someterse aoperaciones de servicio in situ. En lugar de ello, debe enviarla a ABB para cualquieroperación de servicio.ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operaciones siguientes deservicio y reparación de la muñeca.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1



4 Reparación4.4.2 Sustitución de la muñeca del IRB 2400LContinuación

Nota/figuraAcción

xx0300000104

Retire el retén de aceite de la muñeca ydrene todo el aceite.

2

A TornilloB Retén de aceite (entrada de aire)C Unidad de muñeca

Afloje los tornillos y retire la muñeca.3

Montaje de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca en el robot.

NotaAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!

1

Limpie la superficie del eje tubular.2

Aplique Loctite 574 en todo el contorno.3

Par de apriete: 8,3 Nm +10%.Monte la muñeca y apriete los tornillos de fijación.4

Atornille las fundas de pinzado con tornillos conun par de apriete de 5,7 Nm.

5

Monte de nuevo los tapones.6

Monte la cubierta del lado del motor de los ejes 5y 6.

7


¡Calibre el robot!8

La información general de calibra-ción se incluye en la sección Infor-mación de calibración en la pági-na 217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de fun-cionamiento. Encontrará información más detalla-da en la secciónEl primer ensayo de funcionamien-to puede causar lesiones o daños en la página29.

9



4 Reparación4.4.2 Sustitución de la muñeca del IRB 2400L

Continuación

4.4.3 Sustitución del brazo superior completo

Ubicación del brazo superiorEl brazo superior se encuentra en la parte superior del robot, como se muestra en(A) y (B) en la figura siguiente. El brazo superior completo incluye la unidad demuñeca.

xx0200000409

Ejes 5 y 6 de la muñecaA

Ejes 3 y 4 del brazo superiorB

Eje 2 del brazo inferiorC

Eje 1 del bastidorD

BaseE



4 Reparación4.4.3 Sustitución del brazo superior completo

Equipo necesario

NotaRef.Equipo

-Dispositivo de elevación para elbrazo superior

Se utiliza para retirar los ejes del brazosuperior.

3HAB9009-1Herramienta de desmontaje paraextremos de eje

3HAB6464-1Herramienta de montaje de roda-mientos

Para su uso con la argolla de eleva-ción, M12 y el dispositivo de elevacióndel brazo superior.

-Herramienta de elevación (cade-na)



En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientas necesa-rias.


¡CUIDADO!





Continuación

Fijación del brazo superior

xx0200000436

CubiertaA

Tuercas KMB

Tornillo de fijaciónC

Junta (inserte una brida por debajo de la junta para dejar escapar el aire almontar la cubierta)

D

Retirada del brazo superiorEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior completo.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Encontrará información detalladaen la sección Sustitución de la va-rilla de conexión en la página 156.

Retire la varilla de conexión.2

Encontrará información detalladaen la sección Sustitución de losmotores de los ejes 4 a 6 del IRB2400L en la página 193.

Suelte los conectores de los motores de los ejes4, 5 y 6.

3

Desconecte la caja de conexiones de los motores.4

Se muestra en la figura Fijacióndel brazo superior en la página148.

Retire las cubiertas (izquierda y derecha).5



4 Reparación4.4.3 Sustitución del brazo superior completoContinuación

Nota/figuraAcción


Afloje las tuercas KM (izquierda y derecha).6


Retire los tornillos de fijación (izquierdo y dere-cho).

7

xx0200000435

Monte el dispositivo de elevación en el brazo su-perior y levante este último lo suficiente para quela correa se tense sin levantar el robot.

8

¡Elevación sin herramienta de ele-vación!

La referencia se especifica enEquipo necesario en la página147.

Extraiga el eje con la herramienta de desmontajede extremos de eje. Marque los ejes (en el ladoizquierdo y derecho).

9

Montaje del brazo superiorEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior completo.

NotaAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimentación eléc-trica, presión hidráulica y aire a presión del robot!

1

Monte los retenes en el brazo superior.2

La referencia se especifica enEquiponecesario en la página147.

Monte el aro interior de los rodamientos en los ejes,con ayuda de la herramienta de montaje de roda-mientos.

3

Eleve el brazo superior a su posición de montaje.4

Instale los husillos de los ejes (ambos lados).5

Par de apriete: 90 Nm.Inserte los tornillos y apriete.6Se muestra en la figura Fijacióndel brazo superior en la pági-na 148.




Continuación

NotaAcción

Se muestra en la figura Fijacióndel brazo superior en la pági-na 148.

Debe realizar este procedimiento en un máximo de10 minutos, antes de que el Loctite empiece a en-durecerse.

• Aplique Loctite 243 a las tuercas KM.• Monte y apriete primero la tuerca KM del lado

izquierdo (mirando el robot desde atrás) deforma que el rodamiento quede apoyadocontra el collarín.

• Desatornille la tuerca KM y apriétela de nue-vo con un par de apriete de 35 Nm.

• Apriete la tuerca KM del lado derecho ymueva el brazo superior hacia arriba y haciaabajo al mismo tiempo hasta que no detecteningún huelgo.

• Afloje de nuevo la tuerca.• Apriete la tuerca KM con un par de apriete

de 35 Nm.• Inserte una brida por debajo de la junta para

dejar escapar el aire al montar las cubiertas.

7

Monte la placa de calibración del eje 3.8

Conecte de nuevo las cajas de conexión y los ca-bles.

9


¡Calibre de nuevo el robot!10

La información general de calibra-ción se incluye en la sección In-formación de calibración en lapágina 217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de funcio-namiento. Encontrará información más detalladaen la sección El primer ensayo de funcionamientopuede causar lesiones o daños en la página 29.

11



4 Reparación4.4.3 Sustitución del brazo superior completoContinuación

4.5 Brazo inferior

4.5.1 Sustitución del brazo inferior completo

Ubicación del brazo inferiorEl brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.

xx0200000409

MuñecaA

Brazo superiorB

Brazo inferiorC


BaseE



4 Reparación4.5.1 Sustitución del brazo inferior completo

Equipo necesario


2400/10, /163HAC4796-1Brazo inferior

2400L3HAC4797-1Brazo inferior

Sustituya en caso de daños.3HAB3732-13Anillo de retén (anillo enV)

Para lubricar el anillo de retén.3HAB3537-1Grasa para rodamientos

-Equipamiento de eleva-ción

El contenido se define en lasección Herramientas están-dar en la página 243.

Conjunto de herramien-tas estándar

Conjunto completo, con ma-nual del operador.

3HAC15716-1Conjunto de herramien-tas de Calibration Pendu-lum

En estos procedimientos seincluyen referencias a las he-rramientas necesarias.

Es posible que se requie-ran otras herramientas yotros procedimientos.Consulte las referenciasa estos procedimientosen las siguientes instruc-ciones detalladas.

¡CUIDADO!


Retirada del brazo inferiorEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Encontrará información detallada en lasección Retirada del brazo superior en lapágina 148.

Retire el brazo superior.2

¡CUIDADO!

El brazo inferior del robot pesa 27 kg sinningún equipo adicional montado.¡Todos los accesorios elevadores utiliza-dos deben tener una capacidad adecuada!

3



4 Reparación4.5.1 Sustitución del brazo inferior completoContinuación

Nota/figuraAcción

xx0200000439

Sujete el equipo de elevación al brazo in-ferior para sostener su peso.

4

Encontrará información detallada en lasección Retirada de la varilla de conexiónen la página 158.


Encontrará información detallada en lasección Retirada del brazo paralelo en lapágina 172.

Retire el brazo paralelo.6

Tire de los cables hacia abajo desde elinterior del brazo inferior y retire las fijacio-nes para cables.

7

xx0200000440

Retire los tornillos de fijación y la placatensadora de resorte.

8

Tornillos de fijación

Retire el brazo inferior.9




Continuación

Montaje del brazo inferiorEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo.

NotaAcción

PELIGRO


1

Traslade el amortiguador y la marca de calibra-ción al nuevo brazo inferior.

2

El número de repuesto se especificaen Equipo necesario en la página 152.

Asegúrese de que el anillo de retén estémontado correctamente en la caja reductora,que no presente daños y que esté bien lubri-cado con grasa. En caso de daños, sustitúyalocon uno nuevo.

3

Se muestra en la figura Ubicación delbrazo inferior en la página 151.

¡CUIDADO!

El brazo inferior del robot pesa 27 kg sin nin-gún equipo adicional montado.¡Todos los accesorios elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!

4

Eleve el brazo inferior hasta su posición.5

12 unidades; M10 x 40. Par de apriete:72 Nm.

Monte la placa tensadora de resorte en elbrazo inferior y sujete el brazo a la caja reduc-tora con los 12 tornillos de fijación.

6

Encontrará información detallada enla sección Montaje del brazo paraleloen la página 173.

Monte el brazo paralelo.7

Encontrará información detallada enla sección Montaje de la varilla de co-nexión en la página 159.

Monte la varilla de conexión.8

Encontrará información detallada enla sección Montaje del brazo superioren la página 149.

Monte de nuevo el brazo superior.9

Encontrará información detallada enla secciónMontaje del arnés de cablesde los ejes 4 y 6 en la página 134.

Monte de nuevo el cableado.10

La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.


La información general de calibraciónse incluye en la sección Informaciónde calibración en la página 217.



4 Reparación4.5.1 Sustitución del brazo inferior completoContinuación

NotaAcción

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requi-sitos de seguridad al realizar la primera pruebade funcionamiento. Encontrará informaciónmás detallada en la sección El primer ensayode funcionamiento puede causar lesiones odaños en la página 29.

12




Continuación

4.5.2 Sustitución de la varilla de conexión

Ubicación de la varilla de conexiónLa varilla de conexión se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.

xx0200000444

Varilla de conexiónA

Brazo paraleloB



4 Reparación4.5.2 Sustitución de la varilla de conexión

xx0200000443

Retén para rodamientosA

Anillo de apoyoB

Tornillo de fijaciónC

Arandela de seguridadD

Rodamiento de rodillos esféricosE

Conexión superior IRB 2400 5 kg

Retén para rodamientosF

Rodamiento de rodillos esféricosG

Retén para rodamientosH

TornilloI

Equipo necesario


Loctite 2433HAB7116-1Líquido de bloqueo

3HAB3537-1Grasa

3HAB6324-1Herramienta de presión parael rodamiento de la barraparalela

Se usa para montar la varillade conexión.

3HAB6331-1Herramienta de montaje pa-ra la barra paralela




Continuación




Conjunto completo, conmanual del operador.

3HAC15716-1Conjunto de herramientasde Calibration Pendulum


Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en las siguien-tes instrucciones detalladas.

¡CUIDADO!


Retirada de la varilla de conexiónEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la varilla de conexión del robot.

NotaAcción

PELIGRO


1

¡CUIDADO!

El brazo superior del robot pesa 23 kg sin ningúnequipo adicional montado.¡Todos los accesorios elevadores utilizados de-ben tener una capacidad adecuada!

2

Se muestra en la figura Ubicaciónde la varilla de conexión en la pági-na 156.

Utilice una grúa para sostener el peso del brazosuperior.

3


Retire el tornillo de fijación de los extremos supe-rior e inferior.

4


Retire la arandela de seguridad de ambos extre-mos.

5

M8Inserte un tornillo en el centro de cada extremo,para usarlo como soporte.

6

Utilice un extractor para tirar de la varilla de cone-xión hacia fuera.

7


Retire los rodamientos y retenes.8



4 Reparación4.5.2 Sustitución de la varilla de conexiónContinuación

Montaje de la varilla de conexiónEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la varilla de conexión en el robot.

NotaAcción

PELIGRO


1

¡Utilice una grúa!Asegúrese de que el peso del brazo supe-rior esté sujeto adecuadamente.

2

Se muestra en la figura Ubicación de lavarilla de conexión en la página 156.

Monte los nuevos rodamientos de rodillosesféricos en la varilla de conexión con ayu-da de la herramienta de presión de roda-miento de la barra paralela. Lubrique losrodamientos con grasa para rodamientos.

3

La referencia se especifica en Equiponecesario en la página 157.


Monte los nuevos retenes de rodamientoen los extremos del eje y lubrique los extre-mos del eje con grasa.

4



Monte la varilla de conexión con ayuda dela herramienta demontaje de barra paralela.

Nota

¡Apriete con la mano!

5

Monte los nuevos retenes de rodamientoen los rodamientos.

6


Monte el anillo de apoyo.7


Monte la arandela de seguridad.8

M8 x 16.Monte el tornillo de fijación en ambos extre-mos de la barra. Utilice fijador para roscas.

9Loctite 243Se muestra en la figura Ubicación de lavarilla de conexión en la página 156.

La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido con lasherramientas de calibración.


La información general de calibración seincluye en la sección Información de ca-libración en la página 217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección El pri-mer ensayo de funcionamiento puede cau-sar lesiones o daños en la página 29.

11




Continuación

4.6 Bastidor y base

4.6.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie

Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serieLa unidad de tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo de la base,como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.¡Recuerde que se muestra el robot con la cubierta de la tarjeta de medida serieya retirada!

A B C

xx1300000289

Cable de batería de la tarjeta de medida serieA

Batería RMU de la tarjeta de medida serie (contacto de batería de 3 polos).B

Unidad de tarjeta de medida serie RMU 101C



4 Reparación4.6.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie

Equipo necesario

Nota

Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías.La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una vida útil más largapara la batería.Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contactode la batería!

NotaRef.Repuesto nºEquipo

¡Debe reemplazarse siem-pre!

3HAB 5537-1Junta de la cubierta de labase

Contiene la tarjeta de medi-da serie 3HAC031851-001 yla unidad de batería3HAC16831-1.

3HAC17396-1Unidad de medida serie

Contiene la tarjeta de medi-da serie 3HAC044168-001 yla unidad de batería3HAC44075-001.

3HAC046277-001Unidad de medida serie



Consulte el capítulo Diagra-ma de circuitos en la pági-na 249.

-Diagrama de circuitos


Es posible que se requie-ran otras herramientas yotros procedimientos.Consulte las referencias aestos procedimientos enlas siguientes instruccio-nes detalladas.

¡CUIDADO!





Continuación

Unidad SMB, diseño

xx0600002645

Conector R2.SMB4-6A

Conector R2.SMB1-3B

Conector R2.SMB1-2 (eje externo)C

Conector R2.SMBD

Conector R2.G (unidad de batería)E



4 Reparación4.6.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serieContinuación

A

B C D E

xx1300000310

Conector R2.SMB4-6A

Conector R2.SMB1-3B

Conector R2.SMB1-2 (eje externo)C

Conector R2.SMBD

Conector R2.G (unidad de batería)E

Sustitución de la unidad SMBEl procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la unidad de tarjeta de medidaserie.

NotaAcción

PELIGRO


1

DESCARGA ELECTROSTÁTICA

Esta unidad es sensible a descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea lainformación de seguridad que encontrará enla sección La unidad es sensible a las descar-gas electrostáticas en la página 34.

2




Continuación

NotaAcción

xx0200000399

Retire la cubierta trasera (A) de la base, desa-tornillando los tornillos de fijación (B).

¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metálicosantes de abrirla.Los residuos de metal pueden causar cortocir-cuitos en las tarjetas que pueden generar fa-llos peligrosos.

3

Encontrará información detallada en lasección Sustitución de la batería de latarjeta demedida serie en la página100.

Retire la batería de la unidad de medida serie.4

Retire la cubierta de la unidad de tarjeta demedida serie. Para ello, afloje los tornillos defijación.

5

Tire del cable de la batería a través del orificiode la cubierta de la unidad SMB.

Retire las dos tuercas de bloqueo y las aran-delas de los pasadores que fijan la tarjeta.

6

xx1700000993

Desconecte el cable de la batería presionandoel labio superior del conector R2.G para soltarel retenedor mientras tira del conector haciaarriba.

7



4 Reparación4.6.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serieContinuación

NotaAcción

xx0600002645

Desconecte suavemente los restantes conec-tores de la unidad SMB al tirar de la tarjetahacia el exterior.

8

Conecte suavemente los conectores de lanueva unidad SMB y presione la tarjeta parainsertarla.Asegúrese de que el retenedor del conectorde cable de la batería R2.G encaje en su sitiodurante la recolocación.

9

A

B C D E

xx1300000310

A Conector R2.SMB4-6B Conector R2.SMB1-3SC Conector R2.SMB1-2 (eje exter-

no)D Conector R2.SMBE Conector R2.G (unidad de bate-

ría)

Monte de nuevo la cubierta de la unidad SMBy fíjela con las tuercas de bloqueo.

10

Tire del cable de la batería a través del orificiode la cubierta de la unidad SMB.

Monte las dos tuercas de bloqueo y las aran-delas de los pasadores que fijan la tarjeta.

11

Monte de nuevo la batería de la tarjeta demedida serie.

12

¡Sustituya siempre la junta retirada conuna nueva!

Monte una nueva junta en la cubierta y montela cubierta con los tornillos de fijación.

13


Encontrará información detallada en lasecciónActualización de los cuentarre-voluciones en la página 222.

¡Actualice los cuentarrevoluciones!14




Continuación

4.6.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenos

Ubicación de la unidad de liberación de frenosLa unidad de liberación de frenos se encuentra detrás de la cubierta de la baseen la base del robot, como se muestra a continuación.

C

BA

xx1700001192

Cubierta de la baseA

Protección de pulsadorB

Unidad de liberación de frenos (localizada en el interior de la base)C



4 Reparación4.6.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenos

Unidad de liberación de frenos con la cubierta de la base extraídaLa figura muesta la cubierta de la base, extraída de la base del robot. La tarjetade liberación de frenos se ajusta a una placa con pernos separadores y tuercas,y la placa se ajusta a la cubierta de la base.

xx1700001191

Tornillos de fijación (2 uds.), placa de la tarjeta de liberación de frenos063

Tarjeta de liberación de frenos121

Perno separador M5x15 (4 uds.)122

Placa de la tarjeta de liberación de frenos170

Tuerca hexagonal con brida M5 (4 uds.)174

Equipo necesario


DSQC10503HAC065018-001Unidad de liberación de frenoscon arnés y abrazadera

El contenido se define en la sec-ción Herramientas estándar en lapágina 243.





Continuación


En estos procedimientos se inclu-yen referencias a las herramientasnecesarias.


¡CUIDADO!


Sustitución de la tarjeta de liberación de frenosEl procedimiento siguiente detalla cómo reemplazar la tarjeta de liberación defrenos.

Retirada de la tarjeta de liberación de frenos

NotaAcción

PELIGRO

¡Si el robot funciona normalmente en una posicióninvertida, es necesario retirarlo de su lugar deinstalación y situarlo sobre el suelo antes de rea-lizar las operaciones detalladas en este procedi-miento!

1

PELIGRO


2

DESCARGA ELECTROSTÁTICA

Esta unidad es sensible a descargas electrostáti-cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-ción de seguridad que encontrará en la secciónLa unidad es sensible a las descargas electrostá-ticas en la página 34.

3

Debe retirar la protección para ga-rantizar un montaje correcto de latarjeta de liberación de frenos.

Retire la protección de pulsadores de la cubiertade la base.

4



4 Reparación4.6.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenosContinuación

NotaAcción

Quite la cubierta de la base cuidadosamente parano estirar ningún cable. La tarjeta de liberaciónde frenos se fija a la cubierta.

¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metálicos an-tes de abrirla.Los residuos de metal pueden causar cortocircui-tos en las tarjetas que pueden generar fallos peli-grosos.

5

Haga una foto o apunte cómo está colocado elcableado del robot respecto a la tarjeta de libera-ción de frenos.

6

Consulte Unidad de liberación defrenos con la cubierta de la baseextraída en la página 167.

Retire la placa de la tarjeta de liberación de frenosde la cubierta de la base, quitando los dos torni-llos de fijación.

7

Quite la tarjeta de la placa desatornillando lastuercas de los pernos separadores. Utilice unallave para que el perno separador no gire mientrasdesenrosca la tuerca.

8

Desconecte los cables de la tarjeta de liberaciónde frenos.

9

Montaje de la tarjeta de liberación de frenos

NotaAcción

Conecte los conectores X8, X9 y X10 a la tarjetade liberación de frenos.

1

Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni laspatillas.Asegúrese de que el conector y sus brazos debloqueo calzan adecuadamente.

X9

X8X10

xx1700000978




Continuación

NotaAcción

Encaje la tarjeta en la placa de la tarjeta de libera-ción de frenos y sujétela con los cuatro pernosseparadores y las tuercas. Utilice una llave paraque el perno separador no gire mientras aprietala tuerca.

2

Par de apriete máximo: 5 Nm.Verifique que el cableado del robot está colocadocorrectamente, de acuerdo con las fotos o notastomadas previamente.

¡AVISO!

Los cables apantallados no deben entrar en con-tacto con la tarjeta de liberación de frenos tras lainstalación. Elimine todos los riesgos de contactoentre los cables apantallados y la tarjeta de libe-ración de frenos.

Consulte Unidad de liberación defrenos con la cubierta de la baseextraída en la página 167.

Vuelva a colocar placa de la tarjeta de liberaciónde frenos en la cubierta de la base con los dostornillos de fijación.

3

¡AVISO!

Antes de continuar con cualquier trabajo de servi-cio, realice los procedimientos de seguridad dela sección Los botones de liberación de los frenospueden estar atascados tras los trabajos demantenimiento. en la página 123.

4

Monte de nuevo la cubierta en la parte posteriorde la base.

5

Vuelva a colocara la protección de pulsadores enla cubierta de la base.

6

Pulse los pulsadores 1 a 6, de uno en uno, paraasegurarse de que los botones se mueven libre-mente y no quedan en una posición de bloqueo.

7

Encontrará información detalladaen el capítulo Calibración, secciónActualización de los cuentarrevolu-ciones en la página 222.

Si ha desconectado la batería, debe actualizar elcuentarrevoluciones.

8

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba defuncionamiento. Encontrará información más de-tallada en la sección El primer ensayo de funcio-namiento puede causar lesiones o daños en lapágina 29.

9



4 Reparación4.6.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenosContinuación

4.6.3 Sustitución del brazo paralelo

Ubicación del brazo paraleloEl brazo paralelo está situado en el bastidor, en el lugar indicado en la figurasiguiente.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.

xx0200000444

Varilla de conexiónA

Brazo paraleloB

Equipo necesario


3HAB3643-12Rodamiento de bolas conranura

3HAB5515-1Anillo de retén

3HAB3537-1Grasa para rodamientos



4 Reparación4.6.3 Sustitución del brazo paralelo


El contenido se define enla sección Herramientasestándar en la página243.





Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consulte lasreferencias a estos procedi-mientos en las siguientesinstrucciones detalladas.

¡CUIDADO!


Retirada del brazo paraleloEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo paralelo.

NotaAcción

PELIGRO


1

Encontrará información detalladaen la secciónRetirada de la varillade conexión en la página 158.


Retire el brazo paralelo retirando sus ocho tornillosde fijación y sus arandelas.

3



4 Reparación4.6.3 Sustitución del brazo paraleloContinuación

Montaje del brazo paraleloLa figura siguiente muestra el montaje del brazo paralelo.

xx0200000450

Brazo paraleloA

Retén de anillo en V (2 unidades)B

Rodamiento de bolas con ranuraC

Tornillos de fijación y arandelas (8 unidades)D

Montaje del brazo paraleloEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo paralelo completo delrobot.

NotaAcción

PELIGRO


1



4 Reparación4.6.3 Sustitución del brazo paralelo

Continuación

NotaAcción

Se muestra en la figura Montaje delbrazo paralelo en la página 173.

Monte uno de los anillos en V en el brazo parale-lo.

2

Caliente el nuevo rodamiento hasta los 170 °C ymóntelo en el brazo paralelo.

3

Monte el segundo anillo en V en el brazo paralelo.4

8 unidades; M10x60.Monte el brazo paralelo completo en el robot conlos ocho tornillos de fijación y sus arandelas.

5Par de apriete: 72 Nm.

Encontrará información detalladaen la sección Montaje de la varillade conexión en la página 159.

Monte la varilla de conexión.6

La calibración se detalla en un ma-nual de calibración separado, inclui-do con las herramientas de calibra-ción.



PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-tos de seguridad al realizar la primera prueba defuncionamiento. Encontrará información másdetallada en la sección El primer ensayo de fun-cionamiento puede causar lesiones o daños enla página 29.

8



4 Reparación4.6.3 Sustitución del brazo paraleloContinuación

4.7 Motores

4.7.1 Sustitución del motor del eje 1

Ubicación del motor del eje 1El motor del eje 1 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestraen la figura siguiente:Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.

xx0200000465

CubiertaA

Caja de conexiónB

Tornillos de fijación y arandelas del motor (4 unidades)C

Motor del eje 1D

Orientación correcta de los orificiosE



4 Reparación4.7.1 Sustitución del motor del eje 1

Equipo necesario¡Atención! Estos dos motores no son compatibles entre sí. ¡Asegúrese dereemplazarlos con el modelo correcto!


IRB 2400 /L, /10, /16 (Elmo)3HAC4789-1Motor del eje 1

IRB 2400 /Fijado a la pared(Elmo)

3HAC14271-1

Color: ABB Orange3HAC021346-001IRB 2400 /L, /10, /16 (Yas-kawa)

Color: Graphite White3HAC021346-003IRB 2400 /L, /10, /16 (Yas-kawa)

IRB 2400 /Fijado a la pared(Yaskawa)

3HAC021961-001

¡Se debe montar siempreuna unidad nueva!

3HAB 3772-1Junta tórica

3HAB 3676-1Junta

3HAB7887-1Herramienta de medicióndel motor

24 V CC, máximo 1,5 A.Para liberar los frenos.

-Fuente de alimentación

El contenido se define enla sección Herramientasespeciales en la página244.








¡CUIDADO!




4 Reparación4.7.1 Sustitución del motor del eje 1Continuación

Retirada del motor del eje 1El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Se muestra en la figura Ubicacióndel motor del eje 1 en la página175.

Retire la cubierta de la caja de conexiones.2

xx0200000401

Desconecte los conectores R3.MP1 y R3.FB1.3

• A: R3.MP1• B: R3.FB1• C: Caja de conexión


Para retirar la caja de conexiones, desatornillelos tres tornillos de fijación y las arandelas pla-nas.

4

xx0600002646

Utilice un marker para marcar la posición delmotor (A), si prevé montar el mismo motor.

5


Desatornille los cuatro tornillos y las arandelasde fijación del motor.

6

Eleve con suavidad el motor en línea recta,asegurándose de dañar el piñón del motor.

7




Continuación

Montaje del motor del eje 1El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Compruebe que las superficies de montaje esténlimpias y que el motor no presente rasguños.

2

Siempre se debe montar una unidadnueva. Consulte la referencia enEquipo necesario en la página 176.

Monte el nuevo junta tórica.3

¡Observe la posición del motor! Uti-lice la marca realizada en la basedel motor antes de la retirada. Obser-ve también la orientación de los ori-ficios de la parte superior del motor,que se muestra en la figura Ubica-ción del motor del eje 1 en la pági-na 175.

Monte el motor haciéndolo descender suavemen-te en línea recta.

4

Par de apriete: 2 Nm.Apriete los cuatro tornillos de fijación y susarandelas.

5

Conecte la fuente de alimentaciónal conector R3.MP1:

• + : pin 7• -: pin 8

Para liberar los frenos, debe conectar una fuentede alimentación de 24 V de CC al motor.

6

La referencia se especifica en Equi-po necesario en la página 176.

Monte la herramienta de medición en la parteposterior del motor.

7

Se muestra en la figura siguiente.

Gire el eje del motor varias vueltas con ayuda dela herramienta de medición.¡Debe existir siempre cierto retroceso, lo que in-dica que el eje debería girar fácilmente!

8




Nota/figuraAcción

La punta del indicador de dial debemedirse en un radio de 50 mm des-de el centro del eje del motor.

xx0200000473

Sitúe la punta de un indicador de dial contra lamarca de la herramienta de medición.

9

Herramienta de medición

Ajuste el engranaje con un huelgo de 0,02 mm,que corresponde a una medición de 0,13 mm enel indicador de dial.

10

Tire suavemente en un sentido. Anote el valormedido (El engranaje no debe girar).

11

A continuación golpee suavemente la herramientaen el sentido contrario y anote el valor indicado.La diferencia entre los dos valores medidos esel huelgo del engranaje. El huelgo del engranajedebe ser de 0,02 mm, que corresponde a unamedición de 0,13 mm en el indicador de dial.

12

4 unidades. Par de apriete: 35 NmApriete los tornillos de fijación del motor.13


Monte la caja de conexiones con los tres tornillosde fijación y las arandelas planas.¡Asegúrese de que la junta queda montada co-rrectamente!

14

xx0200000401

Conecte de nuevo los conectores R3.MP1 yR3.FB1.

15



Monte la cubierta de la caja de conexiones.16




Continuación

Nota/figuraAcción


Vuelva a calibrar el robot.17


PELIGRO


18





Ubicación del motor del eje 2El motor del eje 2 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestraen la figura siguiente:

xx0200000470

Tornillos de fijación de la cubierta (5 unidades)A

CubiertaB

Caja de conexiónC

JuntaD

Motor del eje 2E

Tornillos de fijación del motor (4 unidades)F

Junta tóricaG

Orientación correcta de los orificios en la parte superior del motorH






(Elmo)3HAC4790-1Motor del eje 2

Color: ABB Orange3HAC021350-001Motor del eje 2(Yaskawa)

Color: Graphite White3HAC021350-003(Yaskawa)

¡Se debe montar siempreuna unidad nueva!


3HAB3676-1Junta


24 V CC, máximo 1,5 A. Pa-ra liberar los frenos.

Fuente de alimentación









¡CUIDADO!



Nota/figuraAcción

PELIGRO


1




Nota/figuraAcción



xx0200000401

Desconecte los conectores del motor R3.MP2 yR3.FB2.

3


Para retirar la caja de conexión, desatornille lostres tornillos de fijación y las arandelas planas.

4

Utilice un marker para marcar la posición del mo-tor, si prevé montar el mismo motor.

5

Sujete los brazos del robot antes dedesatornillar ninguno de los tornillosde fijación del motor del eje 2.

xx0700000660

PELIGRO

¡Sujete adecuadamente el peso del brazo inferiorantes de liberar los frenos del motor del eje 2!¡Al liberar los frenos de retención del motor, elbrazo inferior puede moverse y precipitarse haciaabajo!

6

¡AVISO!

¡Al retirar el motor se escapará aceite a través delorificio de fijación del motor! ¡Además puede estarmuy caliente! Tome las medidas necesarias pararecoger el aceite.

7


Desatornille los cuatro tornillos y las arandelas defijación del motor.

8




Continuación

Nota/figuraAcción

Retire el motor, levantándolo con suavidad haciael exterior.

9


Nota/figuraAcción

PELIGRO


1


2

Se debe montar siempre una unidadnueva. Consulte la referencia enEquipo necesario en la página 182.

Monte la junta tórica.3

¡Observe la posición del motor! Utili-ce la marca realizada en la base delmotor antes de la retirada. Observetambién la orientación de los orificiosde la cubierta del motor, que semuestra en la figura Ubicación delmotor del eje 2 en la página 181.

Para montar el motor, levántelo con suavidaden línea recta.

4

4 unidades, par de apriete: 2 Nm.Monte los cuatro tornillos de fijación y apriételoslevemente. Realice los ajustes descritos a conti-nuación antes de apretar completamente lostornillos.

5

Conecte al conector R3.MP2:• +: pin 7• -: pin 8


6

Consulte la figura siguiente.Monte la herramienta de medición en la parteposterior del motor.

7La referencia se especifica en Equi-po necesario en la página 182.

Gire el eje del motor varias vueltas con ayudade la herramienta de medición.¡Debe existir siempre cierto retroceso, lo queindica que el eje debería girar fácilmente!

8




Nota/figuraAcción

La punta del indicador de dial debemedirse en un radio de 50 mm desdeel centro del eje del motor.

xx0200000473

Sitúe la punta de un indicador de dial contra lamarca de la herramienta de medición.

9

A Herramienta de medición

Ajuste el engranaje con un huelgo de 0,02 mm,que corresponde a una medición de 0,13 mmen el indicador de dial.

10

Consulte la figura anterior.Tire suavemente en un sentido. Anote el valormedido (El engranaje no debe girar).

11

Consulte la figura anterior.A continuación golpee suavemente la herramien-ta en el sentido contrario y anote el valor indica-do. La diferencia entre los dos valores medidoses el huelgo del engranaje. El huelgo del engra-naje debe ser de 0,02 mm, que corresponde auna medición de 0,13 mm en el indicador de dial.

12

4 unidades. Par de apriete: 35 NmApriete los cuatro tornillos de fijación.13

Encontrará información detallada enla secciónRealización de una pruebade fugas en la página 116.

Realice una prueba de fugas.14

Encontrará más detalles del tipo deaceite y la cantidad total en Tipo ycantidad de aceite de las cajas reduc-toras en la página 94.

Rellene la caja reductora con aceite.15

Se muestra en la figura Ubicacióndel motor del eje 2 en la página 181.

Monte la caja de conexión y sujétela con los trestornillos de fijación y las arandelas planas.¡Asegúrese de que la junta queda montada co-rrectamente!

16




Continuación

Nota/figuraAcción

xx0200000401

Conecte de nuevo los conectores R3.MP2 yR3.FB2.

17


Se muestra en la figura Ubicacióndel motor del eje 2 en la página 181.




La información general de calibra-ción se incluye en la sección Informa-ción de calibración en la página217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-tos de seguridad al realizar la primera pruebade funcionamiento. Encontrará información másdetallada en la sección El primer ensayo defuncionamiento puede causar lesiones o dañosen la página 29.

20





Ubicación del motor del eje 3El motor del eje 3 se encuentra en el lado derecho del robot, como se muestra enla figura siguiente.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.

xx0200000471

Tornillos de fijación de la cubiertaA

CubiertaB

Caja de conexiónC

JuntaD

Motor del eje 2E

Tornillos de fijación del motor (4 unidades)F

Junta tóricaG

Orientación correcta de los orificios en la parte superior del motorH






(Elmo)3HAC4789-1Motor del eje 3

Color: ABB Orange3HAC021346-001(Yaskawa)


3HAB3676-1Junta

Monte siempre una unidadnueva.












-Diagrama de circuitos

¡CUIDADO!



Nota/figuraAcción

PELIGRO


1




Nota/figuraAcción



xx0200000401

Desconecte los conectores del motor R3.MP3 yR3.FB3.

3



Para retirar la caja de conexiones, desatornillelos tres tornillos de fijación y las arandelas pla-nas.

4

Utilice un marker para marcar la posición delmotor, si prevé montar el mismo motor.

5

¡Fije el brazo superior antes deaflojar ninguno de los tornillos delmotor!

xx0700000660

PELIGRO

¡Sujete adecuadamente el peso del brazo supe-rior antes de liberar los frenos del motor del eje3!¡Al liberar los frenos de retención del motor, elbrazo superior puede moverse y precipitarsehacia abajo!

6

¡AVISO!

¡Al retirar el motor se escapará aceite a travésdel orificio de fijación del motor! ¡Además puedeestar muy caliente! Tome las medidas necesariaspara recoger el aceite.

7


Desatornille los cuatro tornillos de fijación delmotor y sus arandelas.

8




Continuación

Nota/figuraAcción

Retire el motor, levantándolo con suavidad haciael exterior.

9


Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Compruebe que las superficies de montajeestén limpias y que el motor no presente ras-guños.

2

Se debe montar siempre una unidadnueva. Consulte la referencia en lasección Equipo necesario en la pági-na 188.

Monte una nueva junta tórica en el motor.3

¡Observe la posición del motor! Utilicela marca realizada en la base del motorantes de la retirada. Observe tambiénla orientación de los orificios de la cu-bierta del motor, que se muestra en lafigura Ubicación del motor del eje 3 enla página 187.

Para montar el motor, levántelo con suavidaden línea recta.

4

Par de apriete: 2 Nm.Apriete levemente los cuatro tornillos.5

Conecte al conector R3.MP3:• +: pin 7• -: pin 8

Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC al mo-tor.

6

Consulte la figura siguiente.Monte la herramienta de medición en la parteposterior del motor.

7La referencia se especifica en Equiponecesario en la página 188.

Consulte la figura siguiente.Gire el eje del motor varias vueltas con ayudade la herramienta de medición.¡Debe existir siempre cierto retroceso, lo queindica que el eje debería girar fácilmente!

8




Nota/figuraAcción

La punta del indicador de dial debemedirse en un radio de 50 mm desdeel centro del eje del motor.

xx0200000473

Sitúe la punta de un indicador de dial contrala marca de la herramienta de medición.

9

A Herramienta de medición

Ajuste el engranaje con un huelgo de 0,02mm, que corresponde a una medición de 0,13mm en el indicador de dial.

10

Consulte la figura anterior.Tire suavemente en un sentido. Anote el valormedido (el engranaje no debe girar.)

11

Consulte la figura anterior.A continuación golpee suavemente la herra-mienta en el sentido contrario y anote el valorindicado. La diferencia entre los dos valoresmedidos es el huelgo del engranaje. El huelgodel engranaje debe ser de 0,02 mm, que co-rresponde a una medición de 0,13 mm en elindicador de dial.

12

4 unidades. Par de apriete: 35 NmApriete los cuatro tornillos de fijación del mo-tor.

13

Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba defugas en la página 116.


Encontrará más detalles del tipo deaceite y la cantidad total en Tipo ycantidad de aceite de las cajas reduc-toras en la página 94.


Se muestra en la figura Ubicación delmotor del eje 3 en la página 187.

Monte la caja de conexiones con los tres tor-nillos de fijación y las arandelas planas.¡Asegúrese de que la junta queda montadacorrectamente!

16




Continuación

Nota/figuraAcción

xx0200000401

Conecte de nuevo los conectores del motorR3.MP3 y R3.FB3.

17


Se muestra en la figura Ubicación delmotor del eje 3 en la página 187.


La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.



PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requi-sitos de seguridad al realizar la primera prue-ba de funcionamiento. Encontrará informaciónmás detallada en la sección El primer ensayode funcionamiento puede causar lesiones odaños en la página 29.

20




4.7.4 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400L

Ubicación de los motores de los ejes 4 a 6El motor del eje 4 se encuentra en el lado derecho del robot, como se muestra enla figura siguiente.Los motores de los ejes 5 y 6 se encuentran en la parte trasera del robot, comose muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.

xx0200000476

Tornillo TorxA

CubiertaB

Caja de conexiónC

TornilloD

Motor 6E

Motor 5F

Motor 4G

Caja reductoraH



(Elmo)3HAC11864-1Unidad de motor del eje 4

(Yaskawa)3HAC021740-001Unidad de motor del eje 4

(Elmo)3HAC11865-1Unidad de motor, ejes 5 y6

(Yaskawa)3HAC021741-001Unidad de motor, ejes 5 y6

21522011-414Junta tórica

Loctite 2433HAB7116-1Líquido de bloqueo



4 Reparación4.7.4 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400L


3HAB3537-1Grasa para rodamientos

30 ml11712016-604Aceite lubricantePara la caja reductora deleje 4.


24 V CC, máximo 1,5 A.Para liberar los frenos.


El contenido se define enla sección Herramientasestándar en la página 243.






¡CUIDADO!


Retirada del motor de los ejes 5 y 6El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor de los ejes 5 y 6.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Se muestra en la figura Ubicación delos motores de los ejes 4 a 6 en la pági-na 193.




4 Reparación4.7.4 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400LContinuación

Nota/figuraAcción

xx0300000063

Desconecte los conectores R3.MP5-6 yR3.FB5-6.

3

Para retirar la caja de conexión, desatornillelos tres tornillos de fijación y las arandelasplanas.

4


Utilice un marker para marcar la posición delos motores, si prevé montar los mismosmotores.

5

Desatornille los cuatro tornillos de fijación delos motores y sus arandelas.

6


Retire los motores elevándolos suavementehacia el exterior (movimiento horizontal).

7


Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Drene el aceite de la caja reductora del eje 4.2

xx0200000401






Continuación

Nota/figuraAcción

Desconecte los conectores R3.MP4 y R3.FB4.4

Para retirar la caja de conexión, desatornille lostres tornillos de fijación y las arandelas planas.

5

Utilice un marker para marcar la posición delmotor.

6

Para retirar el motor, desatornille los tornillos defijación y las arandelas planas.

7

Retire el motor elevándolo suavemente hacia elexterior (movimiento horizontal).

8


Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Compruebe que las superficies de montajeestén limpias y que el motor no presenterasguños.

2




Lubrique el engranaje con grasa para roda-mientos.

4

xx0300000005

Monte la herramienta de medición en laparte posterior del motor.

5

Puede montar los tornillos de fijación, perono apretarlos, para asegurarse de que elmotor pueda moverse paralelamente al en-granaje al hacer el ajuste.

6

Conecte al conector R3.MP4:• + : pin 7• -: pin 8

Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC almotor.

7




Nota/figuraAcción

Empiece con algo de huelgo en todas lasposiciones y busque el menor huelgo posiblegirando seis vueltas el eje del motor y deter-minando el área que presenta un huelgomenor en este recorrido.

8

Utilice movimientos rápidos para no verseafectado por el campo magnético que haceque los engranajes permanezcan en contac-to.

Presione o golpee suavemente el motor ensentido radial para que el huelgo sea el míni-mo dentro de una vuelta del motor, sin queel engranaje presente fricción. ¡No utilice lafuerza!

9

4,1 NmApriete los tornillos de fijación del motor ybloquéelos con fijador para roscas.

10Loctite 243

Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba defugas en la página 116.


La referencia y la cantidad se especificanen Equipo necesario en la página 193.

Rellene la caja reductora del eje 4 con aceitelubricante.

12

Encontrará información detallada en lasección Montaje del arnés de cables delos ejes 4 y 6 en la página 134.

Vuelva a conectar los cables.13

La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido con lasherramientas de calibración.


La información general de calibración seincluye en la sección Información de ca-libración en la página 217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los re-quisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la secciónEl primerensayo de funcionamiento puede causar le-siones o daños en la página 29.

15


NotaAcción

PELIGRO


1


2




Continuación

NotaAcción

El número de repuesto se especificaenEquipo necesario en la página193.


Consulte la figura del procedimientoMontaje del motor del eje 4 en lapágina 196.


4

La referencia se especifica en Equi-po necesario en la página 193.

Puede montar los tornillos de fijación, pero noapretarlos, para asegurarse de que el motorpueda moverse paralelamente al engranaje alhacer el ajuste.

5

Conector al conector R3.MP5:• + : pin 7• -: pin 8


6

Consiga el huelgo menor posible. Para ello, gireel eje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, unavuelta completa, y determine el área en la queel huelgo del motor 5 es el más reducido. Gireel motor del eje 5 una vuelta completa cada vez,hasta un total de cinco vueltas. Determine enqué punto se consigue el huelgo mínimo dentrode este recorrido.

7

Utilice movimientos rápidos para no verse afec-tado por el campo magnético que hace que losengranajes permanezcan en contacto.

Presione o golpee suavemente el motor en sen-tido radial para que el huelgo sea el mínimodentro de una vuelta del motor, sin que el engra-naje presente fricción. ¡No utilice la fuerza!

8

Par de apriete: 4,1 Nm.Apriete los tornillos de fijación del motor y blo-quéelos con fijador para roscas.

9Loctite 243

Se describe enMontaje del arnés decables de los ejes 4 y 6 en la pági-na 134.




La información general de calibra-ción se incluye en la sección Informa-ción de calibración en la página217.

PELIGRO


12





NotaAcción

PELIGRO


1


2

El número de repuesto se especificaenEquipo necesario en la página193.


Consulte la figura del procedimientoMontaje del motor del eje 4 en la pá-gina 196.


4


Puede montar los tornillos de fijación, pero noapretarlos, para asegurarse de que el motorpueda moverse paralelamente al engranaje alhacer el ajuste.

5



6

Consiga el huelgo menor posible. Para ello, gireel eje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, unavuelta completa, y determine el área en la queel huelgo del motor 6 es el más reducido.

7

Gire el motor del eje 5 una vuelta completa cadavez, hasta un total de cinco vueltas. Determineen qué punto se consigue el huelgo mínimo deleje 6 dentro de este recorrido.Gire el motor del eje 6 una vuelta completa cadavez, hasta un total de tres vueltas. Determine enqué punto se consigue el huelgo mínimo del eje6 dentro de este recorrido.Utilice movimientos rápidos para no verse afec-tado por el campo magnético que hace que losengranajes permanezcan en contacto.

Presione o golpee suavemente el motor ensentido radial para que el huelgo sea el mínimodentro de una vuelta del motor, sin que el engra-naje presente fricción. ¡No utilice la fuerza!

8

Par de apriete: 4,1 Nm.Apriete los tornillos de fijación del motor y blo-quéelos con fijador para roscas.

9Loctite 243

Se describe en Montaje del arnés decables de los ejes 4 y 6 en la pági-na 134.





Continuación

NotaAcción




PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-tos de seguridad al realizar la primera pruebade funcionamiento. Encontrará información másdetallada en la sección El primer ensayo defuncionamiento puede causar lesiones o dañosen la página 29.

12




4.7.5 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400/10/16

Ubicación de los motores de los ejes de 4 a 6Los motores de los ejes de 4 a 6 se encuentran en la parte trasera del brazosuperior, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.

xx0300000108

Tornillo TorxA

CubiertaB

Caja de conexiónC

TornilloD

Motor del eje 6E

Motor del eje 5F

Motor del eje 4G

Caja reductoraH




(Yaskawa)3HAC021353-001Unidad de motor del eje 4

IRB 2400/10 (Elmo)3HAC10600-1Unidad de motor del eje 5

IRB 2400/16 (Elmo)3HAC10601-1Unidad de motor del eje 5

Color: ABB Orange3HAC021722-001Unidad de motor del eje 5IRB 2400/10/16 (Yaskawa)

Color: Graphite White3HAC021722-003IRB 2400/10/16 (Yaskawa)



4 Reparación4.7.5 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400/10/16



Color: ABB Orange3HAC021731-001(Yaskawa)


Una unidad para cada mo-tor.


Loctite 2433HAB 7116-1Líquido de bloqueo

3HAB 3537-1Grasa para rodamientos

1,500 ml3HAC 0860-1Aceite lubricanteOptimol BM 100Para la caja reductora deleje 4.







Es posible que se requie-ran otras herramientas yotros procedimientos.Consulte las referenciasa estos procedimientos enlas siguientes instruccio-nes detalladas.

¡CUIDADO!


Retirada de los motores de los ejes de 4 a 6 (10/16 kg)En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar los motores de los ejes 4 a6.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Drene el aceite de la caja reductora del eje4.

2

Se muestra en la figura Ubicación de losmotores de los ejes de 4 a 6 en la pági-na 201.




4 Reparación4.7.5 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400/10/16Continuación

Nota/figuraAcción

xx0200000406

Desconecte los conectores R3.MP4-6 yR3.FB4-6.

4

A R3.MP5B R3.MP6C R3.MP4D R3.FB5E R3.FB6F R3.FB4

Para retirar la caja de conexión, desatorni-lle los tres tornillos de fijación y las arande-las planas.

5

Utilice un marker para marcar la posiciónde los motores, si prevé montar los mis-mos motores.

6

Retire los cuatro tornillos de fijación de losmotores y sus arandelas.

7

Retire los motores elevándolos suavemen-te hacia el exterior (movimiento horizontal).

8


Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Compruebe que las superficies de montajeestén limpias y que el motor no presenterasguños.

2






Continuación

Nota/figuraAcción

La referencia se especifica en Equipo ne-cesario en la página 201.

Lubrique el engranaje con grasa para roda-mientos.

4

xx0300000005

Monte la herramienta de medición en laparte posterior del motor.

5

La referencia se especifica en Equipo ne-cesario en la página 201.

Puede montar los tornillos de fijación, perono apretarlos, para asegurarse de que elmotor pueda moverse paralelamente alengranaje al hacer el ajuste.

6


Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC almotor.

7

Empiece con algo de huelgo en todas lasposiciones y busque el menor huelgo posi-ble girando seis vueltas el eje del motor ydeterminando el área que presenta unhuelgo menor en este recorrido.

8

Utilice movimientos rápidos para no verseafectado por el campo magnético que haceque los engranajes permanezcan en con-tacto.

Presione o golpee suavemente el motor ensentido radial para que el huelgo sea elmínimo dentro de una vuelta del motor, sinque el engranaje presente fricción. ¡Noutilice la fuerza!

9

Par de apriete: 4,1 Nm.Apriete los tornillos de fijación del motor ybloquéelos con fijador para roscas.

10Loctite 243

La referencia y la cantidad se especificanen Equipo necesario en la página 201.


Se describe en Montaje del arnés de ca-bles de los ejes 4 y 6 en la página 134.





Nota/figuraAcción

La calibración se detalla en un manual decalibración separado, incluido con las he-rramientas de calibración.

Calibre de nuevo el robot.(Una vez realizado todo el trabajo de servi-cio técnico, es decir, con los demás moto-res también montados.)

13

La información general de calibración seincluye en la sección Información de cali-bración en la página 217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la prime-ra prueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la sección Elprimer ensayo de funcionamiento puedecausar lesiones o daños en la página 29.

14


NotaAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctri-ca, presión hidráulica y aire a presión del robot!

1


2

El número de repuesto se espe-cifica en Equipo necesario en lapágina 201.


Consulte cómo montar la herra-mienta en la figura del procedi-mientoMontaje del motor del eje4 en la página 203.

Monte la herramienta de medición en la parte poste-rior del motor.

4


Puede montar los tornillos de fijación, pero noapretarlos, para asegurarse de que el motor puedamoverse paralelamente al engranaje al hacer elajuste.

5


Para liberar los frenos, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC al motor.

6




Continuación

NotaAcción

Consiga el huelgo menor posible. Para ello, gire eleje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, una vueltacompleta, y determine el área en la que el huelgodel motor 5 es el más reducido.

7

Gire el motor del eje 5 una vuelta completa cada vez,hasta un total de cinco vueltas. Determine en quépunto se consigue el huelgo mínimo dentro de esterecorrido.Utilice movimientos rápidos para no verse afectadopor el campo magnético que hace que los engranajespermanezcan en contacto.

Presione o golpee suavemente el motor en sentidoradial para que el huelgo sea el mínimo dentro deuna vuelta del motor, sin que el engranaje presentefricción. ¡No utilice la fuerza!

8

Par de apriete: 4,1 Nm.Apriete los tornillos de fijación del motor y bloquée-los con fijador para roscas.

9Loctite 243

Encontrará información detalla-da en la sección Montaje del ar-nés de cables de los ejes 4 y 6en la página 134.



Calibre de nuevo el robot.(Una vez realizado todo el trabajo de servicio técnico,es decir, con los demás motores también montados.)

11

La información general de cali-bración se incluye en la secciónInformación de calibración en lapágina 217.

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de funcio-namiento. Encontrará información más detallada enla sección El primer ensayo de funcionamientopuede causar lesiones o daños en la página 29.

12


NotaAcción

PELIGRO


1

Compruebe que las superficies de montaje esténlimpias y sin rasguños.

2

El número de repuesto se especi-fica en Equipo necesario en la pá-gina 201.





NotaAcción

Consulte cómo montar la herra-mienta en la figura del procedi-miento Montaje del motor del eje4 en la página 203.

Monte la herramienta de medición en la parte pos-terior del motor.

4

La referencia se especifica enEquipo necesario en la página201.

Puede montar los tornillos de fijación, pero noapretarlos, para asegurarse de que el motor puedamoverse paralelamente al engranaje al hacer elajuste.

5



6

Consiga el huelgo menor posible. Para ello, gire eleje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, unavuelta completa, y determine el área en la que elhuelgo del motor 6 es el más reducido.

7

Gire el motor del eje 5 una vuelta completa cadavez, hasta un total de cinco vueltas. Determine enqué punto se consigue el huelgo mínimo del eje 6dentro de este recorrido.Gire el motor del eje 6 una vuelta completa cadavez, hasta un total de tres vueltas. Determine enqué punto se consigue el huelgo mínimo del eje 6dentro de este recorrido.Utilice movimientos rápidos para no verse afectadopor el campo magnético que hace que los engrana-jes permanezcan en contacto.

Presione o golpee suavemente el motor en sentidoradial para que el huelgo sea el mínimo dentro deuna vuelta del motor, sin que el engranaje presentefricción. ¡No utilice la fuerza!

8

Par de apriete: 4,1 Nm.Apriete los tornillos de fijación del motor y bloquée-los con fijador para roscas.

9Loctite 243

Encontrará información detalladaen la sección Montaje del arnésde cables de los ejes 4 y 6 en lapágina 134.



Calibre de nuevo el robot.(Una vez realizado todo el trabajo de servicio técni-co, es decir, con los demás motores tambiénmontados.)

11


PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de fun-cionamiento. Encontrará información más detalladaen la sección El primer ensayo de funcionamientopuede causar lesiones o daños en la página 29.

12




Continuación

4.8 Cajas reductoras

4.8.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 a 3

Ubicación de la caja reductora de los ejes 1 a 3La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base, en el lugarindicado en la figura siguiente.La caja reductora del eje 1 es de tipo convencional, fabricada con alta precisión.Junto con las cajas reductoras de los ejes 2 y 3, constituye una unidad completa.Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posiciónen el capítulo Listas de repuestos en la página 247.¡Atención! En situaciones normales, no es necesario realizar ninguna operaciónde servicio ni ningún ajuste en la caja reductora.

xx0300000007

Tornillos de fijación de la unidad de caja reductoraA

Placa inferiorB

Equipo necesario


3HAC025711-001Caja reductora de los ejes1 a 3

El contenido se define enla sección Herramientasestándar en la página 243.






4 Reparación4.8.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 a 3




¡CUIDADO!


Retirada de la caja reductora de ejes 1 a 3El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora de los ejes de 1a 3.

NotaAcción

PELIGRO


1

Encontrará información detalladaen la secciónRetirada de la unidadde cable de ejes de 1 a 3 en la pá-gina 125.

Retire la unidad de cable de los ejes de 1 a 3.2

Encontrará información detalladaen la sección Retirada del brazoinferior en la página 152.

Retire el brazo inferior completo.3

Encontrará información detalladaen la sección Retirada del motordel eje 1 en la página 177.

Retire el motor del eje 1.4





¡CUIDADO!

La unidad de caja reductora completa pesa 200kg sin la base.¡Todos los accesorios elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!

7

Sitúe en posición invertida las demás piezas delrobot, sobre una mesa o una superficie parecida.A continuación, retire la placa inferior.

8




Continuación

NotaAcción

Retire los 12 tornillos de fijación.9

Eleve base para separarla de la unidad de cajareductora.

10

Montaje de la caja reductora de los ejes 1 a 3El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora de los ejes de 1a 3.

NotaAcción

PELIGRO


1

¡CUIDADO!

La unidad de caja reductora completa pesa 200kg sin la base.¡Todos los accesorios elevadores utilizados de-ben tener una capacidad adecuada!

2

Sitúe la unidad de caja reductora en posicióninvertida sobre una mesa o una superficie pare-cida.

3

12 unidades; M12x50. Par de aprie-te: 54 Nm.

Monte la base en la unidad de caja reductora ysujétela con los 12 tornillos y sus arandelas.

4

Monte la placa inferior en la base.5

Encontrará información detallada enla sección Orientación y fijación delrobot en la página 61.

Dé la vuelta a la base y a la unidad de caja reduc-tora y sujételas al lugar de instalación.

6

Se describe en la sección Montajedel motor del eje 1 en la página178.

Monte el motor del eje 1.7





Se describe en la sección Montajedel brazo inferior en la página 154.

Monte el brazo inferior completo.10

Se describe en la sección Montajede la caja reductora de los ejes 1 a3 en la página 210.

Monte la unidad de cable de los ejes de 1 a 3.11

La calibración se describe en unmanual de calibración separado, in-cluido con las herramientas de cali-bración.

Calibre el robot.12




4 Reparación4.8.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 a 3Continuación

NotaAcción

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-tos de seguridad al realizar la primera prueba defuncionamiento. Encontrará una descripción másdetallada en la sección El primer ensayo de fun-cionamiento puede causar lesiones o daños enla página 29.

13




Continuación

4.8.2 Sustitución de la unidad de eje de accionamiento del IRB 2400L

Ubicación de la unidad de eje de accionamientoComo “unidad de eje de accionamiento ” se conocen los engranajes y las correasde los ejes 5 y 6. Se muestran en la figura siguiente.

xx0300000012

Equipo necesario


3HAC11804-1Unidad de eje de acciona-miento, ejes 5 y 6

2 unidades3HAA2393-1Correa de engranaje

3HAA7601-50Herramienta de ajuste

-Dispositivo de elevaciónpara el robot


Conjunto de herramien-tas estándar



¡CUIDADO!




4 Reparación4.8.2 Sustitución de la unidad de eje de accionamiento del IRB 2400L

Retirada de la unidad de eje de accionamientoEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de eje de accionamientodel brazo superior del robot.¡ATENCIÓN! ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operacionessiguientes de servicio y reparación de la unidad de eje de accionamiento.

Nota/figuraAcción

PELIGRO


1

Encontrará información detallada en lasecciónRetirada de la unidad demuñecaen la página 144.

Retire la muñeca.2

Encontrará información detallada en lasección Sustitución de los motores delos ejes 4 a 6 del IRB 2400L en la pági-na 193.

Afloje la caja reductora y desconecte losconectores de los motores de los ejes 5 y6. Anote el número de cada motor en lospropios motores para simplificar el montaje.

3

xx0300000021

Desatornille los tornillos.4

• A: Tornillos• B: Tornillos del motor

Apriete los ejes de accionamiento uno con-tra el otro en el extremo del eje tubular, paraque puedan pasar por el tubo.

5

Tire del mecanismo de accionamiento com-pleto de los ejes 5 y 6 hacia fuera.

6

Encontrará información detallada en lasección Sustitución de los motores delos ejes 4 a 6 del IRB 2400L en la pági-na 193.

Retire los tornillos y las tuercas que sujetanlos motores y retire los dos motores.

7

Afloje los tornillos y retire la placa de motor.8

Retire las correas.9




Continuación

Montaje de la unidad de eje de accionamientoEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de eje de accionamientodel brazo superior del robot.¡ATENCIÓN! ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operacionessiguientes de servicio y reparación de la unidad de eje de accionamiento.

Nota/figuraAcción

PELIGRO

¡Desconecte las conexiones de alimen-tación eléctrica, presión hidráulica y ai-re a presión del robot!

1

Instale las correas.2

¡Atención! ¡No olvide las tuercas de los mo-tores!

Monte la placa con los tornillos y susarandelas.

3

Monte los motores.4

La referencia se especifica en Equipo necesa-rio en la página 212.

Presione los motores hacia los ladospara tensar las correas mediante la he-rramienta. Sitúe la columna redonda dela herramienta de ajuste en la polea delmotor y deje que la leva presione sobreel diámetro exterior de la polea grande.

5

Apriete los tornillos B (se muestran en lailustración siguiente) con un par de aprietede 4,1 Nm.

Gire los ejes de accionamiento. Com-pruebe la tensión de la correa.

6

No olvide el amortiguador de goma.Instale el mecanismo impulsor en el ejetubular.

7

xx0300000021

Apriete los tornillos.8

• A: 8,3 Nm

Encontrará información detallada en Sustitu-ción de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB2400L en la página 193.

Instale los cables y monte la cubiertade los motores de los ejes 5 y 6.

9

Encontrará información detallada en la sec-ción Montaje de la unidad de muñeca en lapágina 145.

Monte la muñeca.10

La calibración se detalla en un manual decalibración separado, incluido con las herra-mientas de calibración.

Calibre el robot.11

La información general de calibración se in-cluye en la sección Información de calibraciónen la página 217.



4 Reparación4.8.2 Sustitución de la unidad de eje de accionamiento del IRB 2400LContinuación

Nota/figuraAcción

PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todoslos requisitos de seguridad al realizarla primera prueba de funcionamiento.Encontrará información más detalladaen la sección El primer ensayo de fun-cionamiento puede causar lesiones odaños en la página 29.

12




Continuación

5 Información de calibración5.1 Cuándo realizar la calibración

Cuándo realizar la calibraciónEs necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientessituaciones.

Si han cambiado los valores de resolverSi los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesariorecalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB.Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según lainformación incluida en este manual.Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva AbsoluteAccuracy.Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afectea la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.

También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevolucionesSiempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, esnecesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de loscuentarrevoluciones en la página 222. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:

• Se descarga la batería• Se produce un error de resolver• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control

desconectadoTambién es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar elrobot en el momento de la primera instalación.

Reconstrucción del robotSi el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o esmodificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valoresde resolver.Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nuevaAbsolute Accuracy.



5 Información de calibración5.1 Cuándo realizar la calibración

5.2 Métodos de calibración

Descripción generalEn esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos decalibración proporcionados por ABB.

Tipos de calibración

Método de calibraciónDescripciónTipo de calibración

Calibration PendulumEl robot calibrado se sitúa en la posición decalibración.

Calibración están-dar Calibración Levelmeter

(método alternativo)Los datos de calibración estándar se encuen-tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIBdel robot.En el caso de los robots con RobotWare 5.04o anterior, los datos de calibración se entreganen un archivo, calib.cfg, que se suministra conel robot en el momento de la entrega. Estearchivo indica las posiciones correctas de losresolvers y motores para la posición inicial delrobot.

CalibWareBasada en la calibración estándar, además deposicionar el robot en la posición inicial, lacalibración Absolute accuracy también com-pensa:

• Las tolerancias mecánicas de la estruc-tura del robot

• Las deformaciones debidas a la cargaLa calibración Absolute accuracy se centra enla exactitud de posicionamiento en el sistemade coordenadas cartesianas del robot.

Absolute accuracy(opcional)

Los datos de calibración Absolute accuracyse encuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.En el caso de los robots con RobotWare 5.05o anterior, los datos de la calibración absoluteaccuracy se entregan en un archivo, ab-sacc.cfg, que se suministra con el robot en elmomento de la entrega. Este archivo sustituyeal archivo calib.cfg e indica las posiciones delos motores, además de los parámetros decompensación absolute accuracy.Los robots calibrados con absolute accuracypresentan un adhesivo junto a la placa deidentificación del robot.¡Para recuperar el 100% de rendimiento deabsolute accuracy, el robot debe ser recalibra-do para Absolute Accuracy!

xx0400001197



5 Información de calibración5.2 Métodos de calibración

Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration PendulumCalibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robotsABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:

• Calibration Pendulum II• Calibración de referencia

El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entregacomo un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual deloperador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y lasdistintas rutinas.

Levelmeter, calibración - método alternativoLa calibración con Levelmeter se conoce como el método alternativo de calibraciónpara robots ABB, debido a los valores menos exactos obtenidos durante lacalibración. Este método usa los mismos principios que la calibración conCalibration Pendulum,, pero no presenta unas tolerancias mecánicas tan buenasante las piezas del conjunto de herramientas como el método estándar conCalibration Pendulum.Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programadel robot y por tanto no es el método recomendado.El equipo de calibración (Levelmeter 2000) para la calibración con Levelmeter sepide en forma de piezas separadas para cada robot e incluye el Manual deloperador - Levelmeter Calibration, que describe con más detalle el método y lasdistintas rutinas.

CalibWare - Calibración Absolute AccuracyPara conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWarele guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.Encontrará información más detallada enManual de aplicaciones - CalibWare Field5.0.Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción AbsoluteAccuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperartodo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar essuficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponenel desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar tambiénadmite la sustitución de la muñeca.

ReferenciasLas referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradasen la sección Herramientas especiales en la página 244.El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entregacomo un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual deloperador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y lasdistintas rutinas.



5 Información de calibración5.2 Métodos de calibración

Continuación

5.3 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes

IntroducciónEn esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y laposición de sincronización para cada eje.

Marcas de sincronización, IRB 2400La figura siguiente muestra las marcas de calibración de todos los ejes del robot.

en0200000273



5 Información de calibración5.3 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes

5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

Descripción generalDurante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibraciónen el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causadospor el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en elgráfico siguiente.Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibraciónautomáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que semuestran a continuación.

Sentidos de movimiento manual, 6 ejes¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es elmismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en elcaso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!

xx0200000089



5 Información de calibración5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones

IntroducciónEn esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cadaeje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayudadel FlexPendant.

Ejes acopladosAl actualizar los cuentarrevoluciones de un eje acoplado, el eje al que está acopladotambién debe estar en su posición de sincronización para que la actualización seacorrecta; es decir, el eje 4 debe estar en la posición de sincronización al actualizarlos ejes 5 y 6.Con los ejes acoplados inversos, la relación es la contraria; es decir, el eje 4 debeestar en posición de sincronización para actualizar el eje 3.

IRB4600

IRB4450S

IRB4400

IRB2600ID

IRB2600

IRB2400

IRB910SC

IRB1660ID

IRB1600ID

IRB1600

IRB1520

IRB1410

IRB140

Ejes acoplados

xxxxxxxEjes 4, 5, 6

xxxxxEjes 5 y 6

xEjes 4 y 3

Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta laposición de sincronización.

NotaAcción

Seleccione el modo de movimiento de ejea eje.

1

Consulte Marcas de sincronización y sin-cronización de la posición de los ejes enla página 220.

Mueva el manipulador para alinear lasmarcas de sincronización.IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,6640ID: ¡Es necesario posicionar al mismotiempo los ejes 5 y 6!

2

Paso 2: Actualización del cuentarrevolucio-nes con la unidad de programación en lapágina 223 (BaseWare 4.0).

Una vez posicionados todos los ejes, ac-tualice el cuentarrevoluciones.

3

Paso 2: actualización del cuentarrevolucio-nes con el FlexPendant en la página 225.



5 Información de calibración5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones

Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resultaextremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladoresmencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo decalibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibraciónincorrecta del manipulador.Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores decalibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Losvalores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajode la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO girelos ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar loscuentarrevoluciones.Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas apartir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, laposición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relaciónde transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:

Eje 6Eje 4Variante de manipulador

NoNoIRB 2400

Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos decalibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizarel cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (encaso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

Paso 2: Actualización del cuentarrevoluciones con la unidad de programaciónUtilice este procedimiento para actualizar los cuentarrevoluciones con la unidadde programación (BaseWare 4.0).

NotaAcción

Presione el botónVarios y presioneENTER para seleccionar la ventanade servicio.

xx0100000194

1




Continuación

NotaAcción

Seleccione Calibración en el menú Ver.Aparece la ventana de calibración.Si tiene conectadas varias unidades al manipulador, aparecerán en laventana.

xx0100000201

2

Seleccione la unidad deseada y utilice la opción Actualizar Cont. Revdel menú Calib.Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.

xx0100000202

3

Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecerámarcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.

4

Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcanmarcados con una x.Utilice CANCELAR para volver a la ventana Calibración.

5

Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.Utilice CANCELAR para volver a la ventana Actualizar Cont. Rev.

6

No se requiere.En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevolucio-nes sean almacenados en un disquete.

7



5 Información de calibración5.5 Actualización de los cuentarrevolucionesContinuación

NotaAcción

¡CUIDADO!

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrectmanipulator positioning, which in turn may cause damage or injury!Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización des-pués de cada actualización.

8

La forma de realizar la comprobación se detalla en la secciónCompro-bación de la posición de sincronización en la página 228.

Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendantUtilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant(IRC5).

Acción

En el menú ABB, toque Calibración.

xx1500000942

1




Continuación

Acción

Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, consu estado de calibración.

2

Toque la unidad mecánica que desee.

xx1500000943

Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771

3



5 Información de calibración5.5 Actualización de los cuentarrevolucionesContinuación

Acción

Toque Actualizar cuentarrevoluciones....Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:

• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.

4

Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-te:

• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.

A continuación, toque Actualizar.

5

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualizaciónno puede deshacerse:

• ToqueActualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se eliminala marca de verificación de la lista de ejes.

6

¡CUIDADO!

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-tioning, which in turn may cause damage or injury!Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac-tualización. ConsulteComprobación de la posición de sincronización en la página228.

7




Continuación

5.6 Comprobación de la posición de sincronización

IntroducciónCompruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ningunaprogramación en el sistema de robot. Para ello:

• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.

Con una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación con el S4CplusUtilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes delrobot hasta su posición de sincronización.

NotaAcción

Cree el programa siguiente:MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,

9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0

1

Ejecute el programa en el modo manual.2

Consulte Marcas de sincronizacióny sincronización de la posición delos ejes en la página220 yActualiza-ción de los cuentarrevoluciones enla página 222.

Compruebe que las marcas de sincronización delos ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-tualice los cuentarrevoluciones.

3

Usando una instrucción MoveAbsJUtilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes delrobot hasta su posición de sincronización.

NotaAcción

En el menú ABB, toque Editor de programas.1

Cree un nuevo programa.2

Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-miento y procedimientos).

3

Cree el programa siguiente:MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],

[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, fine, tool0

4

Ejecute el programa en el modo manual.5

Consulte Marcas de sincronizacióny sincronización de la posición delos ejes en la página220 yActualiza-ción de los cuentarrevoluciones enla página 222.

Compruebe que las marcas de sincronización delos ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-tualice los cuentarrevoluciones.

6



5 Información de calibración5.6 Comprobación de la posición de sincronización

Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4CplusUtilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronizaciónde todos los ejes.

Figura/notaAcción

xx0100000195

Abra la ventana Mvto. manual.1

xx0100000196

Seleccione un movimiento eje por eje.2

Mueva manualmente los ejes del robot hastauna posición en la que el valor de posicióndel eje en la unidad de programación indiquecero.

3

Consulte Marcas de sincronización ysincronización de la posición de los ejesen la página 220 y Actualización de loscuentarrevoluciones en la página 222.

Compruebe que las marcas de sincronizaciónde los ejes queden bien alineadas. Si no esasí, actualice los cuentarrevoluciones.

4

Uso de la ventana de movimientoUtilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronizaciónde todos los ejes.

NotaAcción

En el menú ABB, toque Movimiento.1

Toque Modo movto. para seleccionar elgrupo de ejes que desea mover.

2

Toque para seleccionar el eje que deseamover, el eje 1, 2 ó 3.

3

Mueva manualmente los ejes del robothasta una posición en la que el valor deposición del eje en el FlexPendant indiquecero.

4

Consulte Marcas de sincronización y sin-cronización de la posición de los ejes enla página220 yActualización de los cuenta-rrevoluciones en la página 222.

Compruebe que las marcas de sincroniza-ción de los ejes queden bien alineadas. Sino es así, actualice los cuentarrevolucio-nes.

5



5 Información de calibración5.6 Comprobación de la posición de sincronización

Continuación

6 Retirada del servicio6.1 Información medioambiental

SímboloEl siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuonormal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido(consulte la siguiente tabla).

xx1800000058

Materiales peligrososEn esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma enque se usan en todo el producto.Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas localespara evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.

Ejemplo de aplicaciónMaterial

Tarjeta de medida serieBaterías de NiCad o litio

Cables, motoresCobre

Base, brazo inferior, brazo superiorHierro fundido/hierro nodular

Engranajes, tornillos, bastidor de la base, etc.Acero

Frenos, motoresNeodimio

Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.Plástico/goma

Cajas reductorasAceite, grasa

Cubiertas de las abrazaderas de sincronizaciónAluminio

Brida giratoria (fundición)Níquel

Aceite y grasaSiempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceitey la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorizaciónacorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada encondiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.



6 Retirada del servicio6.1 Información medioambiental

Recuerde también que:• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,

provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peortransferencia de oxígeno.

• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguassubterráneas.



6 Retirada del servicio6.1 Información medioambientalContinuación

6.2 Achatarramiento del robot

Importante a la hora de achatarrar el robot

PELIGRO

Al desmantelar un robot para su achatarramiento, es muy importante recordarlo siguiente antes de iniciar el desmantelamiento, con el fin de evitar lesiones:

• Retire siempre todas las baterías. Si se expone una batería al calor, porejemplo por la acción de un soplete, explotará.

• Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite ola grasa se incendiará.

• Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no estáapoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.



6 Retirada del servicio6.2 Achatarramiento del robot

7 Información de referencia7.1 Introducción

GeneralidadesEste capítulo contiene información general y complementa la información másespecífica en los distintos procedimientos del manual.



7 Información de referencia7.1 Introducción

7.2 Normas aplicables

Nota

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de estedocumento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de lalista cuando resulta necesario.

Normas, EN ISOEl producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:

DescripciónNorma

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(opción 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Sólo robots con protección Clean Room.ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de

soldadura al arco.

Normas europeas

DescripciónNorma

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008



7 Información de referencia7.2 Normas aplicables

Otras normas

DescripciónNorma

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-14



7 Información de referencia7.2 Normas aplicables

Continuación

7.3 Conversión de unidades

Tabla de conversiónUtilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.

UnidadesCantidad

39,37 pulgadas3,28 pies1 mLongitud

2,21 lb1 kgPeso

0,035 onzas1 gPeso

14,5 psi100 kPa1 barPresión

0,225 libras fuerza1 NFuerza

0,738 lbf-ft1 NmMomento

0,264 gal. EE.UU.1 LVolumen



7 Información de referencia7.3 Conversión de unidades

7.4 Uniones con tornillos

GeneralidadesEn esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillosdel IRB 2400.Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos demateriales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos oquebradizos.

Tornillos UNBRAKOLos tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABBpara ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, segúnse describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. Nose permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tiposde tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves dañoso accidentes.

Tornillos tratados con GleitmoEl tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricciónal apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizadosde 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número deusos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantesde protección hechos a base de goma de nitrilo.

Tornillos lubricados de otras formasLos tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casosespecificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,mantenimiento o instalación.En estos casos, haga lo siguiente:

1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave

dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sinuna llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada porpersonal con la formación y la cualificación adecuadas.

ReferenciaLubricante

11712016-618Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno)

Par de aprieteAntes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:

• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen acontinuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las



7 Información de referencia7.4 Uniones con tornillos

descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento oinstalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tieneprioridad sobre el par de apriete estándar!

• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas

neumáticas.• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo

con un movimiento lento y uniforme.• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar

el 10%!

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándarrecomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrellao con ranura para destornillador plano.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándarrecomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llaveAllen.

Nota


Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubricadocon aceite

Par de apriete (Nm)Clase 10.9, lubricadocon aceite

Par de apriete (Nm)Clase 8.8, lubricado conaceite

Dimensiones

--6M5

--10M6

403424M8

806747M10

14011582M12

340290200M16

670560400M20

1150960680M24



7 Información de referencia7.4 Uniones con tornillosContinuación

Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen.En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándarrecomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 oequivalente de cabeza Allen.

Nota


Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubricado i

Par de apriete (Nm)Clase 10.9, lubricado i

Dimensio-nes

3528M8

7055M10

12096M12

280235M16

550460M20

950790M24i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

Conectores de agua y aireEn la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándarrecomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores oambos conectores son de latón.

Nota


Par de apriete (Nm),máximo.

Par de apriete (Nm), mí-nimo.

Par de apriete (Nm), no-minal

Dimensio-nes

158121/8

2010151/4

2515203/8

5030401/2

9055703/4



7 Información de referencia7.4 Uniones con tornillos

Continuación

7.5 Especificaciones de peso

DefiniciónEn los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican enocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes quesuperan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación almanipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gamade accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

EjemploA continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de unprocedimiento:

NotaAcción

¡CUIDADO!

El robot pesa 380 kg.¡Todos los accesorios elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!



7 Información de referencia7.5 Especificaciones de peso

7.6 Herramientas estándar

GeneralidadesTodos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en losprocedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándarestán incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tablasiguiente.Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientasestándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.

Contenido del conjunto de herramientas estándar

HerramientaCant.

Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm1

Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm1

Adaptadores Torx del 20 a 601

Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm1

Destornillador pequeño1

Maza de plástico1

Cabezal de carraca para llave dinamométrica de 1/2 pulg.1

Vaso KM (KM10) (6369901-480)1

Llave para tornillos con encastre, nº 5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm1



Tenacillas de corte pequeñas1

Mango en T con cabeza esférica1



7 Información de referencia7.6 Herramientas estándar

7.7 Herramientas especiales

GeneralidadesTodas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesariaspara realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de lasherramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en lapágina 243 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en lasinstrucciones y enumeradas también en esta sección.

Herramientas especialesEn la tabla siguiente se especifican las herramientas especiales necesarias durantelos procedimientos de servicio técnico. Las herramientas también aparecenespecificadas en los procedimientos de reparación correspondientes.

NotaRef.Descripción

M8, longitud = 70 mm-Pasadores de guíaSe utiliza para guiar la muñeca hasta suposición.

Se utiliza para medir el huelgo de los engra-najes al montar los motores.


Se utiliza para retirar los ejes del brazosuperior.

3HAB9009-1Herramienta de desmontajepara extremos de eje

3HAB6464-1Herramienta de montaje de ro-damientos

3HAA7601-50Herramienta de ajuste

Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo)En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración necesario para calibrarel robot con el método alternativo, Levelmeter Calibration.


68080011-LPAbrazadera angular

3HAC13908-9Abrazadera de calibración

3HAC13908-4Herramienta de calibraciónpara eje 1

Incluye un sensor.6369901-347Kit Levelmeter 2000

3HAC13908-5Pasador de medición

68080011-GMAccesorio para sensor

3HAC0392-1Placa del sensor

3HAC13908-1Adaptador de sincroniza-ción

3HAC68080011-GUAccesorio para brida gira-toria



7 Información de referencia7.7 Herramientas especiales

Equipo de calibración Calibration PendulumEn la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración que se necesita paracalibrar el robot con el método Calibration Pendulum.


Conjunto completo, con manual del opera-dor.

3HAC15716-1Conjunto de herramientas deCalibration Pendulum



7 Información de referencia7.7 Herramientas especiales

Continuación

7.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación

GeneralidadesMuchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equiposde elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en elprocedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación,como referencia futura.



7 Información de referencia7.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación

8 Listas de repuestos8.1 Listas de repuestos y figuras

UbicaciónNi los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino quese entregan como documentos separados para los usuarios registrados en elportal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.



8 Listas de repuestos8.1 Listas de repuestos y figuras


9 Diagrama de circuitos9.1 Diagramas de circuitos

Descripción generalLos diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponiblespara los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com.En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo.

Controladores

Referencias para diagramas de circuitosProducto

3HAC024480-011Diagrama de circuitos - IRC5

3HAC049406-003Diagrama de circuitos - IRC5 Compact

3HAC026871-020Diagrama de circuitos - IRC5 Panel MountedController

3HAC024120-004Diagrama de circuitos - Euromap

3HAC057185-001Diagrama de circuitos - Armario de soldadurapor puntos

Robots



3HAC6816-3Diagrama de circuitos - IRB 140 type C








3HAC021351-003Diagrama de circuitos - IRB 1600/1660




3HAC9821-1Diagrama de circuitos - IRB 4400/4450S


3HAC8935-1Diagrama de circuitos - IRB 6400RF

3HAC13347-1Diagrama de circuitos - IRB 6600 type A3HAC025744-001

3HAC13347-1Diagrama de circuitos - IRB 6600 type B3HAC025744-001



9 Diagrama de circuitos9.1 Diagramas de circuitos




3HAC025090-001Diagrama de circuitos - IRB 6620 / IRB6620LX


3HAC13347-1Diagrama de circuitos - IRB 6650S3HAC025744-001

3HAC025744-001Diagrama de circuitos - IRB 66603HAC029940-001


3HAC13347-1Diagrama de circuitos - IRB 76003HAC025744-001


3HAC056159-002Diagrama de circuitos - IRB 910SC



9 Diagrama de circuitos9.1 Diagramas de circuitosContinuación

ÍndiceAAbsolute Accuracy, calibración, 219accesorio de elevación, 242aceite

cantidad en las cajas reductoras, 94eliminación, 231tipo de aceite, 94

aceroeliminación, 231

actualizar los cuentarrevoluciones, 222adhesivos

robot, 43altura

instalación en altura, 26aluminio

eliminación, 231Ambientes fríos, 85área de trabajo, 54

restringir el eje 1, 72restringir el eje 2, 78restringir la del eje 3, 80

arrancar el robot en ambientes fríos, 85

Bbarra paralela, sustituir, 156barrera de seguridad, 20base

orientar y fijar el robot, 61requisitos, 52tornillos de fijación, 61

bateríareemplazar, intervalo, 89

batería de la tarjeta de medida serie, sustituir, 99baterías

eliminación, 231manejo, 38

brazo inferiorsujetar, 153sustituir, 151

brazo paralelo, sustituir, 171brazo superior, sustituir, 146

Ccableado, robot, 82cableado entre el robot y el controlador, 82cables de ejes 1 a 3, sustituir, 124cables de ejes 4 a 6, sustituir, 130caja reductora de ejes 1 a 3, sustituir, 208cajas reductoras

ubicación, 94calendario de mantenimiento, 89calibración

aproximada, 222Calibración con Levelmeter, 219cuándo realizar la calibración, 217método alternativo, 219tipo Absolute Accuracy, 218tipo estándar, 218

calibración, Absolute Accuracy, 219calibración CalibWare, 218calibrar

aproximadamente, 222cambio de aceite

caja reductora de ejes 5 y 6 (unidad de muñeca), 95

riesgos para la seguridad, 39candado para armario, 26, 32cargas en la base, 51clases de protección, 53cobre

eliminación, 231condiciones de almacenamiento, 53condiciones de funcionamiento, 53conectar el robot y el controlador, cableado, 82conectores

en el robot, figura, 81conectores de motores, 81conectores de señales, 81Conector R1.MP, suministro de alimentación a, 60conexión

dispositivos de seguridad externos, 27conexiones del usuario, 81configuración de orificios

base del robot, 62cuentarrevoluciones

actualizar, 222almacenar en FlexPendant, 225almacenar en la unidad de programación, 223

Ddescargas electrostáticas

equipos sensibles, 34dispositivo de habilitación de tres posiciones, 31dispositivos de seguridad externos, 27

Eelevar

brazo superior, 149encaramarse al robot, 26equipamiento de seguridad

tope mecánico del eje 1, 72tope mecánico del eje 2, 78

equipo de protección, 27equipo de seguridad

interruptor de posición del eje 3, 80escalas de calibración, 220escalas del robot, 220ESD

eliminación de daños, 34estabilidad, 57evaluación de peligros y riesgos, 20extinción del fuego, 23extintor de dióxido de carbono, 23

Ffiguras

conectores en el robot, 81FlexPendant

actualizar cuentarrevoluciones, 225MoveAbsJ, instrucción, 228mover a la posición de calibración, 229

frenoscomprobación del funcionamiento, 37liberar manualmente, 59

Ggoma

eliminación, 231grasa

eliminación, 231Gravity Alpha, 68



Índice

Hherramientas

equipo de calibración, Levelmeter, 244equipo para el método Calibration Pendulum, 245para servicio técnico, 244

herramientas especiales, 244hierro fundido

eliminación, 231hierro nodular

eliminación, 231hold-to-run, 31HRA, 20humedad

almacenamiento, 53funcionamiento, 53

humedad ambientealmacenamiento, 53funcionamiento, 53

Iinformación medioambiental, 231instalación

interruptor de posición del eje 3, 80tope mecánico del eje 1, 72tope mecánico del eje 2, 78

instrucciones para montaje, 49instrucción MoveAbsJ, 228interruptor de posición

eje 3, 80intervalo

mantenimiento, 89intervalos de mantenimiento, 89

Llámpara de señales, 66Levelmeter, calibración, 219liberación manual de los frenos, 59liberar frenos, 24liberar los frenos, 59limitación de responsabilidad, 19limpieza, 102litio

eliminación, 231lubricación

cantidad en las cajas reductoras, 94tipo de lubricación, 94

Mmagnesio

eliminación, 231manguitos de guía

fijar el robot, 62mantenimiento, calendario, 89manuales de calibración, 219marcas de calibración, 220marcas de sincronización, 220material peligroso, 231montaje, instrucciones, 49montaje suspendido, 67motor del eje 1, sustituir, 175motor del eje 2, sustituir, 181motor del eje 3, sustituir, 187motores de ejes 4 a 6 IRB 2400/10/16, sustituir, 201motores de ejes 4 a 6 IRB 2400L, sustituir, 193MoveAbsJ, instrucción

unidad de programación, 228movimiento de ejes, 54

muñeca, sustituir, 138, 143

Nneodimio

eliminación, 231NiCad

eliminación, 231niveles de peligrosidad, 41normas, 236

ANSI, 237CAN, 237EN, 236EN IEC, 236EN ISO, 236

normas de productos, 236normas de seguridad, 236

Oorientar y fijar el robot, 61

Pparámetro de sistema

Gravity Alpha, 68parámetro de sistemaGravity Beta, 67par de apriete

brazo inferior, 154brazo paralelo, 174brazo superior, 149caja reductora de ejes 1 a 3, 210motor del eje 1, 179motor del eje 2, 185motor del eje 3, 191motor del eje 4, IRB 2400/10/16, 197, 206motor del eje 4, IRB 2400L, 198motor del eje 5, IRB 2400/10/16, 198motor del eje 6, IRB 2400/10/16, 199, 207unidad de muñeca del IRB 2400L, 145unidad de muñeca IRB 2400/10/16, 142

pares de fuerza en la base, 51pedestal

instalación sobre pedestal, 26peso, 51

brazo inferior, 152brazo superior, 158robot, 154, 242unidad de caja reductora, 209–210

plantilla de taladros, tope mecánico del eje 1, 75plástico

eliminación, 231posición cero

comprobación, 228posición de calibración

escalas, 220mover a, 229mover hasta, unidad de programación, 229

posición de sincronización, 222probar

frenos, 37prueba de fugas, 116

Rreglamentos específicos de la región, 19reglamentos específicos del país, 19requisitos de la base, 52requisitos para integradores de sistemas, 19responsabilidad del integrador, 19responsabilidad y validez, 19



Índice

restricciónárea de trabajo del eje 1, 72área de trabajo del eje 2, 78

restringirárea de trabajo del eje 3, 80

riesgo de volcado, 57riesgo para la seguridad

cambio de aceite, 39instalación, 26piezas calientes, 35piezas eléctricas, 32problema de funcionamiento, 26sistema hidráulico, 36sistema neumático, 36tensión, 32trabajos de servicio, 26

robotadhesivos, 43clase de protección, 53conectores, 81orientar y fijar, 61símbolos, 43tipos de protección, 53

ropa de protección, 27

Sseguridad

área de trabajo, 30Descarga electrostática, 34ensayo de funcionamiento, 29extinción del fuego, 23lámpara de señales, 66liberar el brazo del robot, 24prueba de los frenos, 37robots en movimiento, 28señales, 41señales del manual, 41símbolos, 41símbolos presentes en el robot, 43

sentidos de los ejes, 221sentidos negativos, ejes, 221sentidos positivos, ejes, 221señales

seguridad, 41señales de seguridad

del manual, 41símbolos

seguridad, 41suspendido

instalación en suspensión, 26

sustituirbarra paralela, 156batería de la tarjeta de medida serie, 99brazo inferior, 151, 153brazo paralelo, 171brazo superior, 146cables de ejes 4 a 6, 130caja reductora de ejes 1 a 3, 208motor del eje 1, 175motor del eje 2, 181motor del eje 3, 187motores de ejes 4 a 6 del IRB 2400/10/16, 201motores de ejes 4 a 6 del IRB 2400L, 193muñeca, 138, 143unidad de cable de ejes 1 a 3, 124unidad de eje de accionamiento, 212unidad de liberación de frenos, 166unidad SMB, 160

Ttemperatura ambiente

almacenamiento, 53funcionamiento, 53

temperaturasalmacenamiento, 53funcionamiento, 53

tipo de protección, 53tope mecánico

eje 1, 72eje 2, 78

tornillos de fijaciónfijar el robot, 61

Uubicación de los conectores, 81unidad de eje de accionamiento, sustituir, 212unidad de liberación de frenos, sustituir, 166unidad de programación

actualizar los cuentarrevoluciones, 223instrucción MoveAbsJ, 228mover hasta la posición de calibración, 229

unidad SMB, sustituir, 160uniones con tornillos, 239

Vvalidez y responsabilidad, 19velocidad

ajuste, 85

Zzonas de seguridad, 20



Índice

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

3HAC022031-005,Rev

P,es


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