ROBOTICS Especificacionesdelproducto IRB4600 · Revisión Descripción F...
Transcript of ROBOTICS Especificacionesdelproducto IRB4600 · Revisión Descripción F...
ROBOTICS
Especificaciones del productoIRB 4600
Trace back information:Workspace OmniCore and R19C version a16Checked in 2019-09-16Skribenta version 5.3.012
Especificaciones del productoIRB 4600-60/2.05IRB 4600-45/2.05IRB 4600-40/2.55IRB 4600-20/2.50
ID de documento: 3HAC032885-005Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
La información de estemanual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningúnerror que pueda aparecer en este manual.Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna partedel mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,lesiones, dañosmateriales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentesque se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productosdescritos en el mismo.Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes sino se cuenta con una autorización escrita de ABB.Guardar para futuras referencias.Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
Traducción del manual original.
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Contenido7Descripción general de estas especificaciones ..............................................................................
111 Descripción111.1 Estructura ........................................................................................................111.1.1 Introducción a la estructura .......................................................................161.1.2 Distintas versiones de robot ......................................................................201.2 Normas ...........................................................................................................201.2.1 Normas aplicables ...................................................................................221.3 Instalación .......................................................................................................221.3.1 Introducción a la instalación ......................................................................231.3.2 Requisitos de funcionamiento ....................................................................241.3.3 Montaje del manipulador ..........................................................................281.4 Calibración ......................................................................................................281.4.1 Métodos de calibración ............................................................................311.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum ...................................................321.4.3 Calibración Absolute Accuracy ..................................................................351.5 Cargas del robot y diagramas de carga .................................................................351.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de carga .............................371.5.2 Diagramas de carga .................................................................................
441.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con
movimiento completo y limitado .................................................................461.5.4 Par de muñeca .......................................................................................471.5.5 Aceleración TCP máxima ..........................................................................481.6 Montaje de equipos ...........................................................................................481.6.1 Información acerca del montaje de equipos .................................................561.7 Mantenimiento y resolución de problemas .............................................................561.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas ..............................571.8 Movimiento del robot .........................................................................................571.8.1 Introducción al movimiento del robot ..........................................................591.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 ........................................................611.8.3 Velocidad ..............................................................................................621.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................631.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2. ...................................641.10 Conexiones de usuario .......................................................................................641.10.1 Introducción a las conexiones de usuario ....................................................
672 Especificación de variantes y opciones672.1 Introducción a las variantes y opciones .................................................................682.2 Manipulador .....................................................................................................742.3 Cables de suelo ................................................................................................752.4 Proceso ...........................................................................................................762.5 Documentación del usuario .................................................................................
773 Accesorios773.1 Introducción a los accesorios ..............................................................................
79Índice
Especificaciones del producto - IRB 4600 53HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
Contenido
Esta página se ha dejado vacía intencionadamente
Descripción general de estas especificacionesAcerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familiacompleta de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot• Especificación de variantes y opciones disponibles
UtilizaciónLas especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones derendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. Laforma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
UsuariosEste manual está dirigido a:
• Responsables de productos y personal• Personal comercial y de marketing• Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
ID de documen-to
Referencia
3HAC047400-005Especificaciones del producto - Controlador IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
3HAC050945-005Especificaciones del producto - Controller software IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
3HAC050945-005Especificaciones del producto - Controller software IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
3HAC033453-005Manual del producto - IRB 4600
3HAC052355--001
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare6
Revisiones
DescripciónRevisión
Primera edición-
- Diagrama de carga actualizado/corregidoA
- Corrección del área de trabajo con montaje sobre el sueloB
- Actualizaciones y correcciones generalesC
- Capítulo corregido: Montaje y casquillosD
- Foundry Plus 2E
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 73HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripción general de estas especificaciones
DescripciónRevisión
- Actualización sobre Foundry Plus 2F
- Actualizado el texto acerca de las normas, cambios menoresG
- Añadido Foundry Prime 2 + correcciones menoresH• Ajustada la tabla de temperaturas ambiente• Valor añadido al dibujo de Superficie de montaje y cas-
quillos• Correcciones menores
J
• Actualizada la Directiva de máquinasK• Actualizaciones generales y correcciones menores• Añadido Foundry Prime 2
L
• Actualizaciones generales y correcciones menoresM• Ajustado el texto acerca de la prueba ISO• Distancias y tiempos de paro de robot para los paros
de las categorías 0 y 1, trasladados a un documentoseparado, Product specification - Robot stopping distan-ces according to ISO 10218-1
N
• Actualizado el texto acerca de Foundry Plus.• Actualizaciones generales y correcciones menores
P
• Añadida información acerca de Foundry Prime 2 que noestaba presente en la revisión P.
Q
• Añadida la descripción de la opción 908-1.• Añadida la inclinación alrededor del eje X
R
• Opción 224-2 "Montaje en posición invertida" eliminada.• Modificado el número de orificios roscados M16 de la
base.
S
• Se añadió información relativa a las limitaciones paramanipulador montado en pared.
• Axis Calibration añadido el método
T
Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen lossiguientes cambios:
• Descripción del método Axis Calibration revisada.• Pared montada retirada.• Se añadió restricción de diagrama de carga.
U
Publicado en la versión R17.2. En esta versión se hacen lossiguientes cambios:
• Lista actualizada de normas aplicables.• TCP información de aceleración añadida
V
Publicado en la versión R18.1. En esta versión se hacen lossiguientes cambios:
• Cambios menores.
W
Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen lossiguientes cambios:
• Se añadió el gráfico de la conexión de Ethernet delusuario.
• Se actualizó la figura de la dirección de rotación de losejes del manipulador.
X
Publicado en la versión 19B. En esta versión se hacen los si-guientes cambios:
• Cambiada la designación de la manguera de aire,Cone-xiones de usuario en la página 64.
• Actualizada la información de Absolute Accuracy.
Y
Continúa en la página siguiente8 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripción general de estas especificacionesContinuación
DescripciónRevisión
Publicado en la versión 19C. En esta versión se hacen los si-guientes cambios:
• Se ha añadido una nota sobre la necesidad de calibrarsi el robot se instala en una ubicación diferente al suelo.Consulte Métodos de calibración en la página 28.
Z
Especificaciones del producto - IRB 4600 93HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripción general de estas especificacionesContinuación
Esta página se ha dejado vacía intencionadamente
1 Descripción1.1 Estructura
1.1.1 Introducción a la estructura
Familia de robotsLa serie IRB 4600 es la serie pionera de ABB Robotics en la nueva generación dealta precisión con capacidadesmejoradas y añadidas. Su diseño ha sido optimizadopara conseguir unas prestaciones superiores para las aplicaciones específicas.El IRB 4600 se centrará en la expansión futura en aplicaciones como manejo demateriales, servicio a máquinas, corte con láser y chorro de agua, dispensación,medición, montaje y soldadura.
Sistema operativoEl robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robotsRobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como elcontrol del movimiento, el desarrollo y la ejecución de programas, la comunicación,etc. Consulte las Especificaciones del producto - Controlador IRC5 conFlexPendant.
SeguridadNormas de seguridad válidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicionalPara disponer de una funcionalidadmayor, es posible equipar al robot con softwareopcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicaciónde adhesivo y la soldadura, funciones de comunicación o comunicaciones de red,además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control desensores, etc. Para ver una descripción completa del software opcional, consultelas Especificaciones de producto - Software de controlador IRC5.
Tipo de protección Foundry Plus 2Los robots con la opción Foundry Plus 2 han sido diseñados para entornosagresivos en los que el robot está expuesto a los sprays de refrigerantes,lubricantes y virutas metálicas típicos de las aplicaciones de fundición a presiónu otras aplicaciones similares.Las aplicaciones típicas son la inserción con pulverización y la extracción de piezasde máquinas de fundición a presión, manipulación en la fundición con macho dearena y la fundición por gravedad, etc. (Consulte los robots Foundry Prime paraconocer las aplicaciones compatibles con lavado u otras aplicaciones similares).Se debe prestar una atención especial con respecto a los requisitos defuncionamiento y mantenimiento para las aplicaciones de fundición, así como enotras áreas de aplicaciones. Póngase en contacto con la organización comercialde ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad de aplicacionesespecíficas para el robot con protección Foundry Plus 2.
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 113HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructura
El robot está pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimación parala protección contra la corrosión. Para aumentar aún más la protección contra lacorrosión, se aplica antioxidante a las áreas cruciales expuestas, es decir, la bridapara herramientas tiene un tratamiento preventivo especial. No obstante, lasalpicadura continuada con agua u otros líquidos similares que dan lugar aoxidación puede dar lugar a ataques por óxido en las áreas no pintadas del robot,las articulaciones u otras superficies no protegidas. En estas circunstancias serecomienda añadir un inhibidor del óxido al líquido o tomar otras medidas paraimpedir la posible formación de óxido en las zonas mencionadas.Todo el robot presenta la protección IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529desde la base hasta la muñeca, lo que significa que los compartimentos eléctricosestán sellados frente al agua y contaminantes sólidos. Entre otras cosas, todoslos componentes sensibles están mejor protegidos que en la versión estándar.Características seleccionadas de Foundry Plus 2:
• Mejor sellado para prevenir la penetración en las cavidades para garantizarel grado de protección IP67
• Protección adicional del cableado y los componentes electrónicos• Cubiertas especiales que protegen las cavidades• Conectores contrastados• Brida para herramientas tratada con níquel• Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no
pintadas/mecanizadas• Programa extendido de servicio y mantenimiento
El robot Foundry Plus 2 puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y dela forma descrita en el manual de producto del robot. Para mantener la protecciónse requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, elantioxidante puede ser eliminado si se usa un método de limpieza inadecuado.
Versiones de robot disponiblesEs posible que la opción Foundry Plus 2 no esté disponible para todas las versionesde robot.Consulte el Especificación de variantes y opciones en la página 67 para conocerqué versiones de robot y otras opciones no pueden seleccionarse conjuntamentecon Foundry Plus 2.
Tipo de protección Foundry Prime 2Los robots con la opción Foundry Prime han sido diseñados para la limpieza conchorro de agua de piezas de fundición y mecanizadas, así como para similaresentornos de aplicaciones robotizadas, muy agresivos pero contrastados. Laaplicabilidad en otras aplicaciones no puede garantizarse sin pruebas previas,experiencias anteriores o una evaluación profesional por parte de ABB. Póngaseen contacto con la organización comercial de ABB Robotics en caso de dudaacerca de la viabilidad de aplicaciones específicas.El manipulador puede resistir la presencia de detergentes basados en disolventes,que no obstante deben ser autorizados por ABB. Además, el manipulador puede
Continúa en la página siguiente12 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructuraContinuación
resistir la pulverización indirecta a la presión del chorro (máx. 600 bares) y unahumedad del 100% (sólo mezcla gaseosa).El manipulador puede trabajar en entornos con una temperatura de baño delimpieza < 60 oC, normalmente utilizado en una aplicación de limpieza convelocidad de robot moderada. La temperatura ambiente no puede ser superior ala especificada para la opción.Si hay líquidos capaces de provocar la formación de óxido, por ejemplo agua, quesalpican continuamente el robot o se utilizan a corta distancia del robot, serecomienda encarecidamente añadir un inhibidor del óxido al líquido o tomar otrasmedidas para impedir la posible formación de óxido en las superficies no pintadas,las articulaciones u otras superficies no protegidas del robot.El robot está protegido por juntas bien probadas en las cajas reductoras y losrodamientos, presurización en los motores y el compartimento eléctrico y sistemade pintura tricapa resistente a los detergentes (pintura epoxi bicapa debajo de unacapa protectora de recubrimiento transparente). Las superficies no pintadas cuentancon un tratamiento antioxidante (Mercasol) y los motores (IRB 4400) están selladoscon un compuesto sellante.Dado que el robot se ha diseñado para entornos muy agresivos, se requiere unprograma de servicio y mantenimiento extendido. Debe prestarse una atenciónespecial al sustituir piezas o realizar otras tareas de mantenimiento y servicio quesupongan la rotura de la superficie pintada, dado que ésta actúa como barreraprotectora. Para obtener información detallada sobre el programa demantenimiento,consulte el capítulo Mantenimiento del manual del producto. Esmuy recomendableque firme un contrato de servicios con ABB debido a las condiciones ambientalesdifíciles y duras.El robot Foundry Prime puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y dela forma descrita en el manual del producto. Para mantener la protección FoundryPrime se requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, elantioxidante puede ser eliminado si se usa un método de limpieza inadecuado.
DetergentesRequisitos generales acerca de los detergentes
• Detergente de lavado con pH máx. <9,0, si no se indica otra cosa• El detergente de lavado debe ser autorizado por ABB• ABB mantiene una lista de limpiadores/detergentes; consulte
3HAC037554-001.• El detergente de lavado:
- debe estar limpio siempre- debe contener antioxidante- debe comprobarse de forma regular para determinar su valor de pH y
concentración- no usar aditivos, aparte del agua, sin pruebas previas
• El usuario debe seguir las recomendaciones relativas a la concentración yel valor de pH del detergente
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 133HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructura
Continuación
• No se garantiza ningún otro aditivo que el agua sin la comprobación o laconsulta previa a ABB. Otros aditivos distintos del agua podrían tener unefecto perjudicial en la vida del robot y sus componentes.
Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona para obtener unalista actualizada de detergentes de lavado aprobados.
Versiones de robot disponiblesEs posible que la opción Foundry Prime no esté disponible para todas las versionesde robot.Consulte el Especificación de variantes y opciones en la página 67 para conocerqué versiones de robot y otras opciones no pueden seleccionarse conjuntamentecon Foundry Prime.
Ejes del manipulador
xx1800001381
DescripciónPosDescripciónPos
Eje 2BEje 1A
Continúa en la página siguiente14 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructuraContinuación
DescripciónPosDescripciónPos
Eje 4DEje 3C
Eje 6FEje 5E
Especificaciones del producto - IRB 4600 153HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructura
Continuación
1.1.2 Distintas versiones de robot
GeneralidadesEl IRB 4600 está disponible en cuatro versiones y todas ellas pueden montarseen suelo, en posición invertida o inclinadas (hasta 15 grados alrededor del eje Yo el eje X).
Alcance (m)Capacidad de manejo (kg)Tipo de robot
2.05 m60 kgIRB 4600
2.05 m45 kgIRB 4600
2,55 m40 kgIRB 4600
2.50 m20 kgIRB 4600
Peso del manipulador
PesoTipo de robot
425 kgIRB 4600-60/2.05
425 kgIRB 4600-45/2.05
435 kgIRB 4600-40/2.55
412 kgIBB 4600-20/2.50
Otros datos técnicos
NotaDescripciónDatos
<72 dB (A) Leq (de acuerdo conla Directiva de máquinas2006/42/CE)
Nivel de presión sonora enel exterior del área de trabajo
Nivel de ruido propagadopor el aire
Consumo de potencia con la carga máxima
IRB 4600 (todas las variantes)Tipo de movimiento
-20/2.50-40/2.55-45/2.05-60/2.05
1,50 kW1,62 kW1,43 kW1,53 kWVelocidad máxima de cuboISO
IRB 4600Robot en la posición decalibración
-20/2.50-40/2.55-45/2.05-60/2.05
0,24 kW0,24 kW0,24 kW0,24 kWFrenos aplicados
0,52 kW0,65 kW0,60 kW0,66 kWFrenos desactivados
Continúa en la página siguiente16 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robot
xx0800000420
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 173HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robot
Continuación
Dimensiones del IRB 4600-60(45)/2.05 y el IRB 4600-40/2.55
xx0800000430
DescripciónPos
R 400 radio de giro mínimo del eje 1A
R 138 radio de giro mínimo del eje 4B
FEDCVariante
960 mm1.276 mm900 mm1.727 mmIRB 4600-60/2.05
960 mm1.276 mm900 mm1.727 mmIRB 4600-45/2.05
1.270 mm1.586 mm1.095 mm1.922 mmIRB 4600-40/2.55
Continúa en la página siguiente18 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robotContinuación
Dimensiones del IRB 4600-20/2.50
CL
xx0800000428
DescripciónPos
R 98 radio de giro mínimo del eje 4A
Para todas las demás dimensiones, consulte la Figura 3.B
Especificaciones del producto - IRB 4600 193HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robot
Continuación
1.2 Normas
1.2.1 Normas aplicables
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de estedocumento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de lalista cuando resulta necesario.
Normas, EN ISOEl producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
DescripciónNorma
Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction
EN ISO 12100:2010
Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1:2015
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot
EN ISO 10218-1:2011
Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures
ISO 9787:2013
Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods
ISO 9283:1998
Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i
Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008
EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(opción 129-1)
EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements
EN IEC 60204-1:2006
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Sólo robots con protección Clean Room.ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Continúa en la página siguiente20 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.2.1 Normas aplicables
Normas europeas
DescripciónNorma
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles
EN 614-1:2006 + A1:2009
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design
EN 574:1996 + A1:2008
Otras normas
DescripciónNorma
Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06
Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740
Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments
CAN/CSA Z 434-14
Especificaciones del producto - IRB 4600 213HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.2.1 Normas aplicables
Continuación
1.3 Instalación
1.3.1 Introducción a la instalación
GeneralidadesEl IRB 4600 está disponible en cuatro versiones y todas las versiones puedenmontarse sobre el suelo, en pared, inclinadas (con un máximo de 15 gradosalrededor del eje Y o el eje X; para obtener más detalles, consulte Manual delproducto - IRB 4600, también válido para un robot en posición invertida) oinvertidas. En función de la versión del robot, es posible fijar en la brida paraherramientas (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de 20 o 60 kg,incluida su carga útil. Consulte Diagramas de carga en la página 37.
Cargas adicionalesLas cargas adicionales incluidas en los diagramas de carga pueden montarse enel brazo superior. También es posible montar una carga adicional de 35 kg en elbastidor del eje 1. Consulte Información acerca del montaje de equipos en lapágina 48
Limitaciones del área de trabajoEl área de trabajo del eje 1 puede limitarse opcionalmente mediante topesmecánicos. También es posible utilizar la opción Electronic Position Switches entodos los ejes para la indicación de la posición del manipulador.
22 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.3.1 Introducción a la instalación
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Normas de protecciónEstándar IP67 y Foundry Plus IP67.
Entornos explosivosEl robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
TemperaturaEstándar/opciónDescripción
+ 5 °C a) a + 45 °CNormaManipulador durante el funcio-namiento
Consulte las Especificaciones delproducto - Controlador IRC5 conFlexPendant.
Estándar/opciónPara el controlador
De -25 °C a +55 °CNormaRobot completo durante eltransporte y el almacenamiento
Hasta +70 °CNormaDurante periodos breves (demenos de 24 horas)
a) A baja temperatura ambiente de < 10o C, se recomienda realizar una fase decalentamiento con el robot, al igual que con cualquier otra máquina. De lo contrario,existe el riesgo de que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducidodebido a la viscosidad del aceite y la grasa en función de la temperatura.
Humedad relativa
Humedad relativaDescripción
95% como máx. a temperatura cons-tante
Robot completo durante el uso, el transporte y elalmacenamiento
Especificaciones del producto - IRB 4600 233HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.3 Montaje del manipulador
Carga máximaCarga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la baseMontado sobre el suelo
Carga máxima (paro de emergen-cia)
Cargade resistencia (en funcionamien-to)
Fuerza
±7790 N±3940 NFuerza xy
4350 ±6360 N4350 ±2460 NFuerza z
±14090 Nm±6850 NmPar xy
±2960 Nm±1610 NmPar z
Suspendido
Carga máxima (paro de emergen-cia)
Cargade resistencia (en funcionamien-to)
Fuerza
±7790 N±3940NFuerza xy
-4350 ±6360 N-4350 ±2460NFuerza z
±14090 Nm±6850 NmPar xy
±2960 Nm±1610 NmPar z
ABB Roboti cs Products A B
xx0800000435
Continúa en la página siguiente24 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador
xx0800000436
Nota acerca de Mxy y FxyEl par de doblado (M xy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XYdel sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal(F xy).
Orificios de fijación de la base del robot
xx0800000271
Orificio para el manguito de guíaC
Orificios para pernos posterioresD
Pernos de fijación, especificacionesEn la tabla siguiente se especifican los pernos y arandelas necesarios para fijarel robot al emplazamiento de instalación.
NotaDimensionesPiezas e información de fija-ción
6 unidadesM16 x 60 (instalación directasobre la base)
Tornillos de fijación, lubrica-dos con aceite 200 Nm
M16 x 70/80 (instalación so-bre la base o la placa de labase con casquillos de guía)Quality 8.8
6 unidades17 x 30 x 3Arandelas
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 253HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador
Continuación
NotaDimensionesPiezas e información de fija-ción
Referencia: 21510024-169, 2unidades.
Manguitos de guía
Se añaden a los orificios parapernos posteriores, para per-mitir el cambio de la posiciónde montaje de un mismo ro-bot sin necesidad de hacerajustes en el programa.
xx1200000885
xx0300000251
Requisitos de superficie nive-lada
Nota
En cuanto al rendimiento de AbsAcc, se recomiendan los orificios de guíaelegidos de acuerdo con la Figura anterior.
Continúa en la página siguiente26 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.3.3 Montaje del manipuladorContinuación
Superficie de montaje y casquillos
G G
Ø0.5 AB
Ø60
CC (3X120º)
B B
D
0.5
A A
50
0
43
5
216.5
433 ±0.5
M 16 x20 Min
A-A B-B
M 16 x20 Min
2x Ø 902x Ø 90
10
(37)
10
+0.024
-0.015
J8 Ø35
1x45º 1.6 C-C
(433±0.5)B
R
+0
.02
4
-0.0
15
J8
Ø3
5
1
1.6
2.5 25
2x 1x45º
Ø2
2
-0.0
25
-0.0
50
f7Ø
35
(A)
A
(C)
(D)
E F
Ø Ø
M 16 x 30 Min
xx0900000392
Zona común 3x(C)
Posición en la parte frontal del robotE
4xM16, profundidad mínima 30F
Casquillo de guía (2 uds.)G
Especificaciones del producto - IRB 4600 273HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador
Continuación
1.4 Calibración
1.4.1 Métodos de calibración
Descripción generalEn esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos decalibración proporcionados por ABB.Los datos de calibración originales suministrados con el robot se generaron cuandoel robot estabamontado sobre el suelo. Si el robot no estámontado sobre el suelo,la precisión del robot podría verse afectada. Debe calibrarse el robot después delmontaje.Más información disponible en el manual del producto.
Tipos de calibración
Método de calibraciónDescripciónTipo de calibración
Axis Calibration o Cali-bration Pendulum i
El robot calibrado se sitúa en la posición decalibración.Los datos de calibración estándar se encuen-tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIBdel robot.
Calibración están-dar
En el caso de los robots con RobotWare 5.04o anterior, los datos de calibración se entreganen un archivo, calib.cfg, que se suministra conel robot en el momento de la entrega. Estearchivo indica las posiciones correctas de losresolvers y motores para la posición inicial delrobot.
Continúa en la página siguiente28 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.4.1 Métodos de calibración
Método de calibraciónDescripciónTipo de calibración
CalibWareBasada en la calibración estándar, además deposicionar el robot en la posición inicial, lacalibración Absolute accuracy también com-pensa:
• Las toleranciasmecánicas de la estruc-tura del robot
• Las deformaciones debidas a la cargaLa calibración Absolute accuracy se centra enla exactitud de posicionamiento en el sistemade coordenadas cartesianas del robot.
Absolute accuracy(opcional)
Los datos de calibración Absolute accuracyse encuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.En el caso de los robots con RobotWare 5.05o anterior, los datos de la calibración absoluteaccuracy se entregan en un archivo, ab-sacc.cfg, que se suministra con el robot en elmomento de la entrega. Este archivo sustituyeal archivo calib.cfg e indica las posiciones delos motores, además de los parámetros decompensación absolute accuracy.Los robots calibrados con Absolute accuracypresentan un adhesivo junto a la placa deidentificación del robot.Para recuperar el 100 % de rendimiento deAbsolute accuracy, el robot debe ser recalibra-do para precisión absoluta tras una reparacióno mantenimiento que afecte a la estructuramecánica.
xx0400001197
i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilicesiempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración oen el menú de calibración en FlexPendant.Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration Pendulum seutiliza de forma predeterminada.
Breve descripción de los métodos de calibración
El método Calibration PendulumCalibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robotsABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjuntode herramientas completo que incluye el Manual del operador - CalibrationPendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 293HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.4.1 Métodos de calibración
Continuación
Método Axis CalibrationAxis Calibration es un método estándar de calibración para la calibración de IRB4600 y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Esel método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina• Actualización de los cuentarrevoluciones• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit deherramientas.Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y quéhacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por elprocedimiento de calibración, paso por paso.
CalibWare - Calibración Absolute AccuracyLa herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevosparámetros de compensación. Encontrará informaciónmás detallada enApplicationmanual - CalibWare Field.Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción AbsoluteAccuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperartodo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar essuficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de laestructura del robot.
30 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.4.1 Métodos de calibraciónContinuación
1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum
Descripción generalLa calibración fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual deloperador - Calibration Pendulum.En la figura que aparece a continuación se muestran todos los ejes en la posicióncero.
xx0800000437
DescripciónPosDescripciónPos
Eje 2BEje 1A
Eje 4DEje 3C
Eje 6FEje 5E
PosiciónCalibración
Todos los ejes en la posición ceroCalibración de todos losejes
Ejes 1 y 2 en la posición ceroCalibración del eje 1 y 2Ejes del 3 al 6 en cualquier posición
Eje 1 en la posición ceroCalibración del eje 1Ejes del 2 al 6 en cualquier posición
Especificaciones del producto - IRB 4600 313HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum
1.4.3 Calibración Absolute Accuracy
FinalidadAbsolute Accuracy es un concepto de calibración quemejora la exactitud del TCP.La diferencia entre un robot ideal y un robot real puede ser de varios milímetros,como resultado de las tolerancias mecánicas y la desviación de la estructura delrobot. Absolute Accuracy compensa dichas diferencias.Estos son algunos ejemplos de las situaciones en las que esta exactitud esimportante:
• Intercambio de robots• Programación fuera de línea sin retoques o con un número mínimo de
retoques• Programación en línea con movimiento y reorientación exactas de la
herramienta• Alineación exacta de la célula para el movimiento coordinado conMultiMove• Programación con movimiento exacto de offset en relación, por ejemplo,
con sistemas de visión o programación con offset• Reutilización de programas de una aplicación a otra
La opción Absolute Accuracy está integrada en los algoritmos del controlador yno requiere equipos ni cálculos externos.
Nota
Los datos de rendimiento son aplicables a la versión de RobotWarecorrespondiente al robot individual.
xx0900000073
Continúa en la página siguiente32 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.4.3 Calibración Absolute Accuracy
¿Qué se incluye?Todos los robots con Absolute Accuracy se suministran con los siguienteselementos:
• Parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie• un certificado de nacimiento que represente el protocolo de medición de la
Absolute Accuracy para la secuencia de calibración y verificación.Se ha marcado un robot con calibración Absolute Accuracy en el manipulador.Absolute Accuracy admite instalaciones con montaje de suelo y con montajeinvertido. Los parámetros de compensación varían dependiendo de si el robotestá montado en el suelo o con montaje invertido.
¿Cuándo se utiliza Absolute Accuracy?Absolute Accuracy funciona en la posición de un robot a partir de las coordenadascartesianas, no en los ejes individuales. Por consiguiente, losmovimientos basadosen los ejes (como, por ejemplo, MoveAbsJ) no resultarán afectados.Si el robot se invierte, la calibración Absolute Accuracy debe realizarse cuando elrobot está invertido.
Activación de Absolute AccuracyAbsolute Accuracy se activará en los siguientes casos:
• Cualquier función demovimiento basada en robtargets (por ejemplo, MoveL)y ModPos en robtargets
• Movimiento de reorientación• Movimiento lineal• Definición de herramienta (definición de herramientas con 4, 5 ó 6 puntos,
TCP fijo en el espacio, herramienta estacionaria)• Definición del objeto de trabajo
Absolute Accuracy no activadaEstos son algunos ejemplos de Absolute Accuracy no activada:
• Cualquier función de movimiento basada en un jointtarget (MoveAbsJ)• Eje independiente• Movimientos basados en ejes• Ejes adicionales• Track Motion
Nota
En los sistemas de robot en los que, por ejemplo, existe un eje adicional o trackmotion, la Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no asípara el eje adicional o track motion.
Instrucciones de RAPIDEsta opción no incluye instrucciones de RAPID.
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 333HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.4.3 Calibración Absolute Accuracy
Continuación
MultiMoveSi el robot principal de un sistemaMultiMove está equipado con la opción AbsoluteAccuracy, éste abre las posibilidades de Absolute Accuracy a todos los robots delsistema. Sin embargo, sigue siendo necesario calibrar cada robot individualmente.
Nota
Recuerde que ésta es la única opción de RobotWare que es pertinente para unrobot adicional.
Nota
Es posible mezclar arbitrariamente robots con y sin la opción Absolute Accuracydentro de un sistema MultiMove.
Datos de producciónLos datos de producción típicos en relación con la calibración son:
Exactitud de posicionamiento (mm)Robot
% dentro de 1 mmMáx.Media
981,000,50IRB 4600-60/2.05
1000,800,40IRB 4600-45/2.05
981,000,40IRB 4600-40/2.55
1000,800,40IRB 4600-20/2.50
34 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.4.3 Calibración Absolute AccuracyContinuación
1.5 Cargas del robot y diagramas de carga
1.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de carga
Información
¡AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útilcorrecta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede darlugar a la sobrecarga del robot.Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera deldiagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:• Motores• Cajas reductoras• Estructura mecánica
¡AVISO!
En el sistema de robot está disponible la rutina de servicio LoadIdentify, quepermite al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la cargapara determinar los parámetros de carga correctos. Consulte el Manual deloperador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtenerinformación detallada.
¡AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que esténfuera del diagrama no estarán cubiertos por la garantía para robots.
GeneralidadesLos diagramas de carga incluyen una inercia nominal de carga útil, J 0 de 2,5 kgm2 en los robots IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 y de 0.06 kgm 2 en los robotsIRB 4600-20/2.50, además de una carga adicional de 15 kg en la carcasa del brazosuperior en los robots IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 y de 10 kg en los robotsIRB 4600-20/2.50.Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga será distinto. Pararobots que pueden inclinarse, o que están montados en posición invertida, losdiagramas de carga proporcionados son válidos y, por lo tanto, también se puedeutilizar RobotLoad dentro de los límites de inclinación y de eje.
Control de caso de carga con "RobotLoad"Para comprobar fácilmente un caso de carga específico, utilice el programa decálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB localpara obtener más información.
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 353HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de carga
El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos deinclinación máximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazomáxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, póngaseen contacto con ABB para obtener un análisis adicional.
36 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de cargaContinuación
1.5.2 Diagramas de carga
IRB 4600 - 60/2.05
xx0800000448
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 373HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga
IRB 4600 - 60/2.05 "Muñeca vertical" (+-10)
xx0900000070
Con la muñeca hacia abajo (desviación 0 para la línea vertical).
Descripción
73 kgCargamáxima
0,216 mZmáx
0,028 mLmáx
Continúa en la página siguiente38 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.2 Diagramas de cargaContinuación
IRB 4600 - 45/2.05
L (m)
xx0900000069
El diagrama de carga "Muñeca vertical" no es válido para el IRB 4600-45/2.05.El diagrama de carga anterior también es válido para la "Muñeca vertical"; no sepermite ninguna carga adicional.
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 393HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga
Continuación
IRB 4600 - 40/2.55
0,000,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80
40kg
30kg
20kg
10kg
5kg
Z (
m)
L (m)
xx0800000447
Continúa en la página siguiente40 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.2 Diagramas de cargaContinuación
IRB 4600 - 40/2.55 "Muñeca vertical" (+-10)
xx0900000068
Con la muñeca hacia abajo (desviación 0 para la línea vertical).
Descripción
47 kgCargamáxima
0,157 mZmáx
0,044 mLmáx
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 413HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga
Continuación
IRB 4600 - 20/2.50
L (m)
xx0900000071
Continúa en la página siguiente42 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.2 Diagramas de cargaContinuación
IRB 4600 - 20/2.50 "Muñeca vertical" (+-10)
Z (
m)
xx0900000067
Con la muñeca hacia abajo (desviación 0 para la línea vertical).
Descripción
23 kgCargamáxima
0,1 mZmáx
0,06 mLmáx
Especificaciones del producto - IRB 4600 433HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga
Continuación
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)con movimiento completo y limitado
Información
Nota
Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en metros ymomento de inercia (J ox J oy J oz) en kgm 2 . L=sqr(x 2 + y 2), consulte la Figura18
Movimiento completo del eje 5
Máximo momento de inerciaTipo de robotEje
Ja5 = Carga x ((Z + 0,135)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 30 kgm260/2.05, 45/2.055
Ja5 = Carga x ((Z + 0,135)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 20 kgm240/2.55
Ja5 = Carga x ((Z + 0,085)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 2 kgm220/2.50
Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 20 kgm260/2.05, 45/2.056
Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 15 kgm240/2.55
Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 1 kgm220/2.50
xx0800000458
DescripciónPos
Centro de gravedadA
Descripción
Momentomáx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centrode gravedad.
Jox, Joy, Joz
Continúa en la página siguiente44 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimientocompleto y limitado
Eje 5 limitado, línea central hacia abajo
Máximo momento de inerciaTipo de robotEje
Ja5 = Carga x ((Z + 0,135)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 30 kgm260/2.05, 45/2.055
Ja5 = Carga x ((Z + 0,135)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 20 kgm240/2.55
Ja5 = Carga x ((Z + 0,085)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 2 kgm220/2.50
Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 20 kgm260/2.05, 45/2.056
Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 15 kgm240/2.55
Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 1 kgm220/2.50
xx0800000459
DescripciónPos
Centro de gravedadA
Descripción
Momentomáx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centrode gravedad.
Jox, Joy, Joz
Especificaciones del producto - IRB 4600 453HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitadoContinuación
1.5.4 Par de muñeca
Par máximo debido a la carga útilEn la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil:
Nota
Los valores son sólo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offsetde carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagrama decarga, porque también están limitados por los pares de los ejes principales ylas cargas dinámicas. Además las cargas del brazo tendrán influencia en eldiagrama de carga permitido; consulte a su organización local de ABB.
Parmáx. válido concarga
Par muñeca máx.eje 6
Par muñeca máx.ejes 4 y 5
Tipo de robot
60 kg105 Nm200 NmIRB 4600 - 60/2.05
45 kg77 Nm145 NmIRB 4600 - 45/2.05
40 kg68 Nm132 NmIRB 4600 - 40/2.55
20 kg15 Nm37 NmIRB 4600 - 20/2.50
46 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.4 Par de muñeca
1.5.5 Aceleración TCP máxima
GeneralidadesLos valores más altos se pueden alcanzar con cargas más bajas que la nominaldebido a nuestro control de movimiento dinámico QuickMove2. Para los valoresespecíficos de ciclo exclusivo para el cliente o de robots no listados en la siguientetabla, le recomendamos que utilice RobotStudio.
Aceleración de diseño cartesiano máximo para cargas nominales
Movimiento controladoMáxima aceleración a carga nomi-nal con CdG [m/s2 ]
Paro de emergenciaMáxima aceleración a carga nomi-nal con CdG [m/s2 ]
Tipo de robot
3569IRB 4600 - 60/2.05
4977IRB 4600 - 40/2.55
6596IRB 4600 - 20/2.50
Nota
Los niveles de aceleración del paro de emergencia y el movimiento controladoincluyen aceleración debido a las fuerzas de gravitación. La carga nominal sedefine con masa nominal y CdG con offset máximo en Z y L (véase el diagramade carga).
Especificaciones del producto - IRB 4600 473HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.5.5 Aceleración TCP máxima
1.6 Montaje de equipos
1.6.1 Información acerca del montaje de equipos
GeneralidadesEs posible montar cargas adicionales en la muñeca, la carcasa del brazo superiory el bastidor. Las definiciones de las áreas de carga y la carga permitida semuestran en la figura siguiente. El centro de gravedad de la carga adicional debeestar dentro de las áreas de carga marcadas. El robot se suministra con orificiospara el montaje de equipos adicionales (consulte las figuras de Orificios paramontaje de equipos adicionales en la página 49.)
xx0800000434
Carga máximaÁrea de cargaRobot DA+CCBA
35 kg15 kg15 kg5 kg a15 kgIRB 4600 - 60/2.05
35 kg15 kg15 kg5 kg b15 kgIRB 4600 - 45/2.05
Continúa en la página siguiente48 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equipos
Carga máximaÁrea de cargaRobot DA+CCBA
35 kg15 kg15 kg5 kg c15 kgIRB 4600 - 40/2.55
35 kg10 kg10 kg1 kg10 kgIRB 4600 - 20/2.50
a. Carga útil + B máx. 60 kgb. Carga útil + B máx. 45 kgc. Carga útil + B máx. 40 kg
Orificios para montaje de equipos adicionales
J
CL Axis 2
0,4
125 75
11
0
3x M8 16C-C
0,51
6)
220
13
8
65 (
3x M
8
50
27
6
4x M8 16
19
0 (
4xM
8 1
6)
xx0800000414
D
0,3
1665
130
3x M8
19
0 8
0
E
0,3
19
0
110
80
2x M8 16
xx0800000412
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 493HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equipos
Continuación
xx0800000419
xx0800000418
Continúa en la página siguiente50 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equiposContinuación
xx0800000416
xx0800000417
xx0800000421
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 513HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equipos
Continuación
xx0800000409
xx0800000408
xx0800000411
Continúa en la página siguiente52 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equiposContinuación
IRB 4600-40/2.55 e IRB 4600-20/2.50
xx0800000423
IRB 460060(45)/2.05
xx0800000425
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 533HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equipos
Continuación
Brida para herramientasIRB 4600-20/2.50
65°
63 h8 -0 0,046
1x45
10
1,6
2,5
0,05 A-B
0,07 A-B 0,03
C
E 6 H9 + 0,0300
1,5 ±0,5
R25
6x M6Not hardened
10
30°
6x 60°
90°
60°
21
A
A
B
B
1,6
0,05 C
0,4
CD
0,4 C D
D
31,5 H8
+ 0,039
01x45
0,5
30°
R0,8
0,5x45
7
5,1
8 min. (tol. H7)
SECTION A-A
1,6
0,05 A-B
25°
8,25 ±0,15
15°15°
R0,4
30°
8 H9 + 0,0360
0,8 ±0,3
for con
trol
measure
ment of
chamfe
r depth
17,621,6
19
45° (10)
8,5 ±0,1
11,7
SECTION B-B
3,2
0,3 C D E
0,1 F
F
90°
1,5
15°
+- 2°17°
xx0800000449
Continúa en la página siguiente54 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equiposContinuación
IRB 4600-60/2.05, IRB4600-45/2.05 e IRB 4600-40/2.55
xx0800000450
Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es necesario utilizarorificios alternos para tornillos, con 6 tornillos de calidad 12.9. Longitud de rosca libre de al menos 15mm.
Especificaciones del producto - IRB 4600 553HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equipos
Continuación
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas
1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas
GeneralidadesEl robot requiere únicamente unmantenimientomínimo durante su funcionamiento.Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseñomodular permite sustituirlos fácilmente.
MantenimientoLos intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades demantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Paraobtener información detallada sobre los procedimientos demantenimiento, consultela sección Mantenimiento del Manual del producto.
56 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas
1.8 Movimiento del robot
1.8.1 Introducción al movimiento del robot
IRB 4600
Área de movimientoTipodemovimientoEje
+180° a -180°.Movimiento de rota-ción
1
De +150° a -90°.Movimiento del bra-zo
2
De +75° a -180°.Movimiento del bra-zo
3
+400° a -400° de forma predeterminadaMovimiento de rota-ción
4+ 201 rev.a a - 201 rev. máximo c
De +120° a - 125°bMovimiento de do-blado
5
+400° a -400° de forma predeterminadaMovimiento de giro6+ 241 rev.a a - 241 c rev. máximo d
a. rev. = Revoluciones.b. IRB 4600-20/2.50, + 120° a -120°.c. El valor válido para el robot IRB 4600-20/2.50 es de +183 a -183 rev. d. El áreade trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse mediante el cambiode valores de parámetros en el software. La opción 610-1 “Independent axis” puedeutilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidadde “rebobinar” el eje)
Nota
Se producirá una colisión con el respiradero instalado en la base de los robotsFoundry Prime, si el eje 1 se encuentra en el rango de -100o a -180o y el eje 2se mueve hasta una posición de retroceso de más de +115o .
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 573HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.8.1 Introducción al movimiento del robot
Área de trabajo con montaje sobre el suelo
E F
DC
BA
xx0900000119
Pos. FPos. EPos. DPos. CPos. BPos. AVariante
2051 mm1701 mm593 mm1028 mm1260 mm2371 mmIRB 4600-60/2.05
2051 mm1701 mm593 mm1028 mm1260 mm2371 mmIRB 4600-45/2.05
2552 mm2202 mm680 mm1393 mm1735 mm2872 mmIRB 4600-40/2.55
2513 mm2163 mm665 mm1361 mm1696 mm2833 mmIRB 4600-20/2.50
58 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.8.1 Introducción al movimiento del robotContinuación
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
GeneralidadesCon la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en elplano de prueba ISO inclinado, cubo de 1 m con los seis ejes en movimiento. Losvalores de la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de lasmediciones de un número reducido de robots. El resultado puede ser diferentedependiendo de la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose,la velocidad, la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza laaproximación a la posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. Eljuego entre flancos de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece acontinuación.
xx0800000424
DescripciónPosDescripciónPos
Trayectoria programadaEPosición programadaA
Trayectoria actual durante la ejecu-ción del programa
DPosición media durante laejecución del programa
B
Desviación máxima desde E con res-pecto a la trayectoria media
ATDistanciamedia desde la po-sición programada
AP
Tolerancia de la trayectoria con laejecución repetida del programa
RTTolerancia de la posición Ben caso de posicionamientorepetido
RP
IRB 4600Descripción
- 20/2.50- 40/2.55-45/2.05- 60/2.05
0.050.060.050.06Repetibilidad de pose, RP (mm)
0.030.020.020.02Exactitud de pose, APa (mm)
0.170.280.130.46Repetibilidad de trayectoria lineal,RT b (mm)
0.930.570.480.74Exactitud de trayectoria lineal, ATb (mm)
0.190.400.130,10Tiempo de estabilización de pose,(PSt) dentro de 0.4 mm de la posi-ción (s)
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 593HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición alcanzada(posición modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenidadurante la ejecución del programab. Los valores de RT y AT se miden a una velocidad de 250 mm/s.Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebasrealizadas con distintos robots.
60 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283Continuación
1.8.3 Velocidad
Velocidad máxima del eje
Eje 6Eje 5Eje 4Eje 3Eje 2Eje 1Tipo de robot
360 °/s250 °/s250 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 60/2.05
360 °/s250 °/s250 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 45/2.05
360 °/s250 °/s250 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 45/2.55
500 °/s360 °/s360 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 20/2.50
Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicacionesque requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolución de ejeDe 0,001° a 0,005°.
Especificaciones del producto - IRB 4600 613HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.8.3 Velocidad
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot
IntroducciónLas distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, taly como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Productspecification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1(3HAC048645--001).
62 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot
1.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2.
Opción 87-1, 88-1Destinado a evitar el sobrecalentamiento de los motores y las cajas reductoras enaplicaciones con movimiento intensivo (velocidad media elevada y/o par medioelevado y/o tiempos de espera breves) en el eje 1 y/o el eje 2.La protección válida del ventilador de refrigeración es la IP54.Para determinar el uso de ventiladores de refrigeración para el motor del eje 1 y/oel eje 2, utilice “Gearbox Heat Prediction Tool” (Herramienta de predicción térmicade cajas reductoras) de RobotStudio. Para obtener datos fiables a la hora de decidirla necesidad de un ventilador, introduzca la temperatura ambiente de un cicloespecífico. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona.
Especificaciones del producto - IRB 4600 633HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2.
1.10 Conexiones de usuario
1.10.1 Introducción a las conexiones de usuario
GeneralidadesLas conexiones de usuario son opcionales. Los cables correspondientes estánintegrados en el robot y sus conectores están situados en la carcasa del brazosuperior y en la base. Un conector UT0W71210SH06 (R2.CP(/ETHERNET)) y unconector UT0W71626H06 (R2.CS(/CP)). Los conectores correspondientes,R1.CP(/ETHERNET) y R1.CS(/CP) están situados en la base. El manipuladortambién cuenta con una manguera de aire comprimido integrada. Existe unaentrada (para manguera M16-3/8”) en la base y una salida en la parte posteriordel brazo superior.Conexiones del usuario:
xx1700002241
ValorCantidadDescripciónConexiónPos
Diámetro interior de la mangue-ra 9,5 mm
1Máx. 8 baresAire M16x1.5(retén cónicode 24°)
A
300 V, 2 A4 iAlimentación delusuario
R2.CPB
50 V, 0.5 A23Señales de usuarioR2.CSC
PROFINET, EtherNet/IPComunicación multi-bus
R2.ETHERNETDDeviceNet PROFIBUS
i Se incluye una tierra de protección.
Continúa en la página siguiente64 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.10.1 Introducción a las conexiones de usuario
Conexiones del usuario en la base:
xx0800000288
R1.CP/CSA
Aire M16x1.5B
R1.ETHERNETC
R1.SMBD
Especificaciones del producto - IRB 4600 653HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción1.10.1 Introducción a las conexiones de usuario
Continuación
Esta página se ha dejado vacía intencionadamente
2 Especificación de variantes y opciones2.1 Introducción a las variantes y opciones
GeneralidadesEn las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opcionesdisponibles para el IRB 4600. Se usan los mismos números de opción que losindicados en el formulario de especificaciones.Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describenen las especificaciones del producto para el controlador.
Especificaciones del producto - IRB 4600 673HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.1 Introducción a las variantes y opciones
2.2 Manipulador
Variantes
Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)Tipo de IRBOpción
60/2.05IRB 4600435-84
45/2.05IRB 4600435-85
40/2.55IRB 4600435-86
20/2.50IRB 4600435-94
Color del manipulador
NotaDescripciónOpción
Anaranjado ABB de serie209-1
Blanco estándar de ABB209-2
Color estándarBlanco grafito estándar de ABB209-202
El manipulador se pinta con el color RAL elegido.209-4--192
Nota
Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados esmayor en el casode los colores no estándar.
Tipos de protección
NotaTipo de protec-ción
Opción
IP 67Standard287-4
Consulte Tipo de protección Foundry Plus 2 en la página11para obtener una descripción completa del tipo de protec-ción Foundry Plus 2.
Foundry Plus 2287-3
Continúa en la página siguiente68 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.2 Manipulador
NotaTipo de protec-ción
Opción
Consulte Tipo de protección Foundry Prime 2 en la pági-na 12 para obtener una descripción completa del tipo deprotección Foundry Prime 2.
Foundry Prime 2287-6
Sólo disponible para las versiones de robot IRB 4600-60/2.05.Las opciones siguientes NO son seleccionables junto conla opción 287-6:
• 209-2 Blanco ABB estándar• 209 Código RAL• 213-1 Lámpara de seguridad• 87-1 Ventilador de refrigeración para el motor del
eje 1• 88-1 Ventilador de refrigeración para el motor del
eje 2• 429-1 Underwriters Laboratories• 438-2 Estándar + 12 meses• 438-4 Estándar + 18 meses• 438-5 Estándar + 24 meses• 438-6 Estándar + 6 meses• Limitación del área de trabajo de los ejes 1 y 2,
consulte Limitación de la opción Foundry Prime.
Medios y comunicacionesSi se elige 803-2, 803-3 o 803-4, hay menos conexiones del usuario, consulteConexiones de usuario en la página 64.
DescripciónTipoOpción
Incluye la alimentación de usuario CP y las señalesde usuario CS + aire.
Comunicación Parallely aire
803-1
Incluye CP, CS y PROFINET o Ethernet/IP + aire.ComunicaciónEthernet,Parallel y aire
803-2
Incluye CP, CS y Devicenet + aireComunicación Device-Net, Parallel y aire
803-3
Incluye CP, CS y PROFIBUS + airePROFIBUS803-4
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 693HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.2 Manipulador
Continuación
Conexión de usuario.
xx1700002241
Aire M16x1.5 (retén cónico de 24°)A
R2.CPB
R2.CSC
R2.ETHERNETD
Kit de conexiónEl kit se compone de conectores, pines y enchufes
DescripciónOpción
Para los conectores del brazo superior.431-1
Para los conectores del pie si se usa la conexión al manipulador.239-1
Lámpara de seguridad
DescripciónOpción
El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luzanaranjada permanente. La lámpara permanece encendida en el modo MO-TORES ON. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara deseguridad.
213-1
Ventiladores de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2Destinado a evitar el sobrecalentamiento de los motores y las cajas reductoras enaplicaciones con movimiento intensivo (velocidad media elevada y/o par medioelevado y/o tiempos de espera breves) en el eje 1 y el eje 2. IP54 válido para elventilador de refrigeración.
DescripciónOpción
Ventilador de refrigeración para el motor del eje 1.87-1
Continúa en la página siguiente70 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.2 ManipuladorContinuación
DescripciónOpción
Ventilador de refrigeración para el motor del eje 2.88-1
Conexión de resolver del eje 7Un conector para señales de resolver del eje 7, situado en la base
ComentarioDescripciónOpción
Se utiliza junto con la primera unidad de accionamien-to, opción 907-1.
En la base864-1
Foundry Plus Cable GuardLos cables del manipulador están equipados con una protección adicional de cueroaluminizado frente a, por ejemplo, las chispas de aluminio, el calor y la viruta dela mecanización.
DescripciónTipoOpción
Para una protección extra de los cables.Foundry Plus CableGuard
908-1Requiere la opción 287-3 Foundry Plus.
Electronic Position Switches (EPS)Los interruptores de posición mecánicos que indican la posición de los tres ejesprincipales se sustituyen con interruptores de posición electrónicos para unmáximode 7 ejes, para disponer de una mayor flexibilidad y solidez. Para obtenerinformación más detallada, consulte Especificaciones del producto - ControladorIRC5 y Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches.
Límite del área de trabajo del eje 1El área de trabajo del eje 1 puede limitarse entre los ± 129 o y los ± 16,5 o enpasos de 22,5 o
DescripciónOpción
Dos topes para restringir el área de trabajo. Los topes pueden montarse deacuerdo con el ejemplo de la figura siguiente.
28-1, eje 1
Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 713HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.2 Manipulador
Continuación
A
B
C
xx0800000410
DescripciónPos
Tope mecánico móvil, limitado a - 129 oA
Tope mecánico móvil, limitado a +16,5 oB
Tope mecánico móvil, limitado a -16,5 oC
Garantía
DescripciónTipoOpción
El periodo de garantía estándar es de 12 meses desdela fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurraprimero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-rantía.
Garantía estándar438-1
Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.
Garantía estándar + 12meses
438-2
Garantía estándar prorrogada 18 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Sujeto a los términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.
Garantía estándar + 18meses
438-4
Continúa en la página siguiente72 Especificaciones del producto - IRB 4600
3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.2 ManipuladorContinuación
DescripciónTipoOpción
Garantía estándar prorrogada 24 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.
Garantía estándar + 24meses
438-5
Garantía estándar prorrogada 6 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía.
Garantía estándar + 6meses
438-6
Garantía estándar prorrogada 30 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía.
Garantía estándar + 30meses
438-7
Aplazamientomáximo de 6meses del inicio de la garan-tía estándar, comenzando desde la fecha de envío defábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-ción de garantía que corresponda a una fecha anterioral fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-mienza automáticamente después de 6 meses a partirde la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-tivación de la garantía estándar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-trices de garantías de Robotics.
Garantía de stock438-8
Especificaciones del producto - IRB 4600 733HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.2 Manipulador
Continuación
2.3 Cables de suelo
Longitud del cable del manipulador
LongitudesOpción
7 m210-2
15 m210-3
22 m210-4
30 m210-5
Interfaz de aplicación, conexión
DescripciónNombreOpción
Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, al ControlModule.
Armario16-1
Conexión de la comunicación Parallel/CAN DeviceNetLa información siguiente especifica las longitudes de los cables de suelo de lacomunicación Parallel/CAN DeviceNet/Ethernet + PROFIBUS para las conexionesentre los armarios y el manipulador.
LongitudesOpción
7m94-1/90-2/859-1/92-2
15m94-2/90-3/859-2/92-3
22m90-4/859-3/92-4
30m94-4/90-5/859-4/92-5
74 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.3 Cables de suelo
2.4 Proceso
Módulo de proceso
DescripciónTipoOpción
Consulte Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant, lista de variantes
Armario vacío pequeño768-1
Consulte Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant, lista de variantes
Armario vacío grande768-2
WeldGuide III
DescripciónTipoOpción
Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones deWeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinadaanalógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-Pass [815-2].
Básico958-1
Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones deWeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinadaanalógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-Pass [815-2].
Avanzado958-2
Kit de instalación
DescripciónTipoOpción
Consulte Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant, lista de variantes
Kit de instalación715-1
Servicio de pistola
DescripciónTipoOpción
Centro de servicio de pistola de ABBABB TSC1037-1
ABB Torch CleanerABB TC961037-2
BullsEye independienteBullsEye1037-5
Opciones de servicio de pistola
DescripciónTipoOpción
Pedestal de extensión para TSC/TC/BullsEyePedestal de extensión1038-1
Especificaciones del producto - IRB 4600 753HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.4 Proceso
2.5 Documentación del usuario
Documentación del usuarioLa documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas lasinstrucciones de servicio y seguridad.Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,www.myportal.abb.com.
76 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Especificación de variantes y opciones2.5 Documentación del usuario
3 Accesorios3.1 Introducción a los accesorios
GeneralidadesDisponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñadosespecíficamente para el manipulador.
Software básico y opciones de software para robot y PCPara obtener más información, consulte Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant y Especificaciones del producto - Controller software IRC5.
Periféricos del robot• Track Motion• Unidades de motor• Posicionadores
Especificaciones del producto - IRB 4600 773HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Accesorios3.1 Introducción a los accesorios
Esta página se ha dejado vacía intencionadamente
ÍndiceAAbsolute Accuracy, 32
MultiMove, 34Absolute Accuracy, calibración, 30accesorios, 77
Ccalibración
tipo Absolute Accuracy, 29tipo estándar, 28
calibración, Absolute Accuracy, 30calibración CalibWare, 29calibración fina, 31Calibration Pendulum, 31
Ddistancias de paro, 62documentación, 76documentación del usuario, 76
EElectronic Position Switches, 71EPS, 71
Ggarantía, 72garantía de stock, 72garantía estándar, 72
Iinstrucciones, 76instrucciones de servicio, 76
Mmanuales, 76
Nnormas, 20
ANSI, 21CAN, 21EN, 21EN IEC, 20EN ISO, 20
normas de productos, 20normas de seguridad, 20
Oopciones, 67
Pparámetros de compensación, 33paro de categoría 0, 62paro de categoría 1, 62
Ttiempos de paro, 62
Vvariantes, 67
Especificaciones del producto - IRB 4600 793HAC032885-005 Revisión: Z
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
Índice
ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC032885-005,Rev
Z,es
© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.