- 세 가지 감정을 가지는 간단한 로봇 펫 -

10 조201024434 김현준201224540 조용래

01 소개

02 입출력 장치들

03 입출력 모델 명세

04 애플리케이션 ( 태스크 ) 구조

05 uC/OS-III 의 feature 활용 사례

소개

차분함

활발함

화남

소개 - 사용된 입출력 장치들

초음파 센서

온도 센서

스위치

Cortex-M3보드

GPIO

GPIO

LED

DC 모터

유아트 입력

유아트 출력

소개 - 사용된 입출력 장치들 – Pin 할당핀 용도

PE0 LED- 빨강

PE1 LED- 노랑

PB9 LED- 초록

PE5 스위치 - 빨강

PE6 스위치–노랑

PE7 스위치 - 초록

PE3 초음파 -TriggerPE4 초음파 -EchoPE8 왼쪽 모터 -APE9 왼쪽 모터 -BPE10 오른쪽 모터 -APE11 오른쪽 모터 -BPC1 온도 입력

PA9 유아트 1 출력

PA10 유아트 1 입력

입출력 모델 명세1. 빨강색 스위치를 누르면 펫의 상태가 화남으로 변함 .2. 노랑색 스위치를 누르면 펫의 상태가 활발함으로 변함 .3. 초록색 스위치를 누르면 펫의 상태가 평온함으로 변함 .4. 차분함 상태에서 , 10 초가 지나면 활발함 상태로 변함 .5. 활발함 상태에서 , 측정되는 거리가 짧고 (IMMEDIATE), 온도가

증가하는 상태 (TEMP_INC) 라면 화남 상태로 변함 .6. 화남 상태에서 다른 상태로의 전환은 스위치 누르는 수 밖에 없

음 .7. 화남 상태에서 LED 의 점등 패턴이 거리에 따라 (IMMEDIATE,

NEAR, MODERATE, (FAR, VERY_FAR)) 4 가지 패턴으로 나뉨 .8. 활발함과 평온함 상태에서 LED 점등 패턴은 거리에 따라 3 가지

패턴으로 나뉨 .9. 화남 상태에서 펫의 이동 경로는 repetive_step_spin, zigzag

이다10.활발함 상태에서 펫의 이동 경로는 rectangular, hexagon,

star 이다11.차분함 상태에서 펫의 이동 경로는 clkwise_whole_spin,

cclkwise_whole_spin, back_and_forth 이다 .

TemTempp

Distance

LEDLEDMotoMoto

rr

AndAndOrOr

TimeTimerr

SwitchISR

CalmCalm

LivelLivelyy

ContrControlol

AngrAngryy

uC/OS III 의 feature 활용 사례- ISR 에서 Deferred Post 방식을 통한 펫의 상태 전환

버튼 ISRIntQPost ISR

Handler Task

OSSemPostControl Task

status

변경

Angry Lively Calm

OSTaskSemPost

uC/OS III 의 feature 활용 사례- ISR 에서 Deferred Post 방식을 통한 펫의 상태 전환

uC/OS III 의 feature 활용 사례- 세마포를 이용한 공유 자원 접근

status

time

led blink

temp

distance

uC/OS III 의 feature 활용 사례- 태스크 세마포를 통한 태스크의 동기화

uC/OS III 의 feature 활용 사례- 상태 태스크와 모터 출력 태스크간의 동기화 문제

Motor comman

d

Angry

Motor

Flow Control 문제 발생

명령을 보내는 속도

명령을 처리하는 속도

VS

uC/OS III 의 feature 활용 사례- 상태 태스크와 모터 출력 태스크간의 동기화 문제

uC/OS III 의 feature 활용 사례- 센서 값의 범위에 따른 이벤트 플래그 설정

이벤트 조건

Event1 온도 증가

Event2 온도 일정

Event3 온도 감소

Event4 거리 증가

Event5 거리 일정

Event6 거리 감소

temp

distance

and

control

status

Temp task

And flag 처리 태스크

uC/OS III 의 feature 활용 사례- rs232 를 제어하는 태스크에서의 Pending On Multiple

Objects