Robot Panasonic -Ya 1na Errores

Industrial RobotErrores y Alarmas

Modelo No. YA-1NA series

VR Series

G controller

Tabla de Contenido

1-1Captulo 1 Cdigos de Alarma

Captulo 2 Cdigos de Error2-1Captulo 3 Cdigos errores soldadura3-1Captulo 4 Troubleshooting4-14.1 Solucin del error E10504-14.2 E7XXX (Error factor de carga)4-24.3 Error Bateras de litio4-24.4 At power failure (Fallo de alimentacin)4-24.5 Overrun release4-3

Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual para futuras consultas.

Traducido : Ricardo Clapes Castro

(Panasonic FA)

Captulo 1 Cdigos de Alarma* Si el Posible solucin no resuelve la situacin de error o alarma, consultar con el servicio Tcnico.

CdigoMensajeCausa ProbablePosible solucin

A4000Over temperatureSe ha detectado una temperatura demasiado alta. Continuar trabajando puede daar el equipo.Apagar el control y dejar que se enfre. Encender nuevamente el control.

A4010Contact welded: Spare Emergency stopEl circuito indicado tiene los contactos soldados. La tarjeta Safety puede estar daada.Chequear el circuito conectado al terminal indicado en el mensaje de alarma y sustituye la tarjeta Safety si es necesario.

Contact welded: TP Emergency stop

Contact welded: Door stop

Contact welded: HAND

Emergency stop

Contact welded: Over run

Contact welded: External Emergency stop

Contact welded: Software Emergency stop

Contact welded: Safety relay stop

Contact welded: Harmony Emergency stop 1

Contact welded: Harmony Emergency stop 2

Contact welded: TP Dead Man's switch Feedback

Contact welded: Mode switch

A4020Overrun release input is detectedLa entrada de Overrun esta activada.Apagar el control y chequear el interruptor de Overrun.

A4030Safety-circuit 24V errorError en tensin de alimentacin de la tarjeta Safety.Apagar el control y chequear el fusible de la Tarjeta Safety.

A4040Sequencer PWR24V errorError en tensin de alimentacin de la tarjeta Sequencer.Apagar el control. Chequear el fusible en la tarjeta Sequencer y Power Control PCB. Chequear conexin de la fuente de alimentacin.

A5000System alarmUn error ha ocurrido en el sistema.Apagar el control y encender nuevamente.

A6000Servo power offError en el control (incluyendo ruidos).

A6010Servo comm. errorError en el controller o circuito de servo (incluyendo ruidos).

A6020Sequencer communication errorError en la Sequencer.

A6030T.P. Communication errorError en controller o teach pendant (mando manual) (incluyendo ruidos)

A6040Main CPU errorError en el control (incluyendo ruidos).

A6050Servo CPU Error

A6060I/O CPU ErrorError en control.Apagar el control y consultar al servicio tcnico.

A6110Ext.1 Servo comm. errorError en el control (incluyendo ruidos).Apagar el control y encender nuevamente.

A6210Ext.2 Servo comm. errorError en el control (incluyendo ruidos).


A7010Amp ready errorServo amp. ready error.Apagar el control y encender nuevamente.

A7020IPM errorError en el control (incluyendo ruidos).

Amp low-volt

Servo Power error

A7030Motor speed overSobrevelocidad del motor.

Current detect errorSobrecorriente

Position count overLa posicin actual del robot excede del rango permitido especificado por el control.

Pre-set count overEl contador Prefijado excede el valor.

Servo control errorError en el proceso de distribucin.

Drift errorDrift error.

A7040Servo memory errorError en circuito de servo.

Servo CPU timer error

Servo CPU Comm error

Servo receive data error

A7050Servo undefined code errorError ocurrido entre servo y CPU.

Servo undefined code over

A7110Ext.1 Amp ready errorServo amp. ready error.

A7120Ext.1 IPM errorError en el control (incluyendo ruidos).

Ext.1 Amp low-volt

Ext.1 Servo Power error

A7130Ext.1 Motor speed overSobrevelocidad del motor.

Ext.1 Current detect errorSobrecorriente

Ext.1 Position count overLa posicin actual del robot excede del rango permitido especificado por el control.

Ext.1 Pre-set count overPre-set count exceeds rated value.

Ext.1 Servo control errorError en el proceso de distribucin.

Ext.1 Drift errorDrift error.

A7140Ext.1 Servo memory errorError en circuito de servo.

Ext.1 Servo CPU timer error

Ext.1 Servo CPU Comm error


A7150Ext.1 Servo undefined code errorError ocurrido entre servo y CPU.

Ext.1 Servo undefined code over

A7210Ext.1 Amp ready errorServo amp. Ready error

A7220Ext.2 IPM errorError en el control (incluyendo ruidos).

Ext.2 Amp low-volt

Ext.2 Servo Power error

A7230Ext.2 Motor speed overSobrevelocidad del motor.

Ext.2 Current detect errorSobrecorriente

Ext.2 Position count overLa posicin actual del robot excede del rango permitido especificado por el control.

Ext.2 Pre-set count overPre-set count exceeds rated value.

Ext.2 Servo control errorError en el proceso de distribucin.

Ext.2 Drift errorDrift error.


A7240Ext.2 Servo memory errorError en circuito de Servo.

Error ocurrido entre Servo y CPU.Apagar el control y encender nuevamente.

Ext.2 Servo CPU timer error

Ext.2 Servo CPU Comm error


A7250Ext.2 Servo undefined code errorServo amp. Ready error

Ext.2 Servo undefined code over

A8000Encoder battery errorTensin de Bateras baja (encoder).Cambiar bateras.

Encoder over speedVelocidad de Encoder excesiva.Apagar el control y encender nuevamente.

Encoder counter overVelocidad de Encoder excesiva.

A8010Encoder data errorError datos del Encoder.

A8020Absolute encoder errorNo se pueden leer los datos del encoder Absoluto.Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico.

A8030Encoder cable errorEl cable del Encoder esta desconectado.Consultar con el servicio tcnico.

A8040Absolute data speed errorDiferencia entre el contador de posicin y el dato absoluto es excesiva.Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico.

A8050Skew errorDiferencia en pulsos de encoder entre gantry eje y pair eje es excesiva.

A8110Ext.1 Encoder data errorError datos del Encoder.Apagar el control y encender nuevamente.

A8120Ext.1 Absolute encoder errorNo se pueden leer los datos del encoder Absoluto.Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico.

A8130Ext.1 Encoder cable errorEl cable del Encoder esta desconectado.Consultar con el servicio tcnico.

A8140Ext.1 Absolute data speed errorDiferencia entre el contador de posicin y el dato absoluto es excesiva.Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico.

A8210Ext.2 Encoder data errorError datos del Encoder.Apagar el control y encender nuevamente.

A8220Ext.2 Absolute encoder errorNo se pueden leer los datos del encoder Absoluto.Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico.

A8230Ext.2 Encoder cable errorEl cable del Encoder esta desconectado.Consultar con el servicio tcnico.

A8240Ext.2 Absolute data speed errorDiferencia entre el contador de posicin y el dato absoluto es excesiva.Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico.

A9020Sensor communication errorEl Sensor detecta un error en la recepcin de un comando o interrupcin.Apagar el control, quitar la causa del error, y encender nuevamente.

A9030Sensor power failureEl Sensor detecta fallo en la alimentacinApagar el control, quitar la causa del error, y encender nuevamente.

A9040Sensor CPU ErrorError en la CPU del sensor.

A9050Sensor memory errorError en contenido de la memoria del sensor.

A9060Arc sensor: Input parameterTool No., detector de corriente o RPM excede el rango.

A9070Arc sensor: Main communicationTime out.

Captulo 2 Cdigos de Error


E1010Impossible to startEl Robot no inicia la ejecucin.Chequear est seleccionado el programa de inicio. Chequear si est activado el Servo-ON.

E1020Weaving parameter errorEl Modelo de weaving, velocidad, frecuencia o timer est fuera de rango.Corregir las configuraciones de velocidad, frecuencia o timer.

E1030Coordinates error (Operation) (Manual)Error en la InterpolacinChequear el programa.

E1040Move data over (Operation) (Manual)

E1050Position does not matchRobot no puede alcanzar la orientacin grabada en el programa.Cambiar la orientacin del robot.

E1060Wrist swing over 180El nmero CL (clculo configuracin mueca) especificado en el punto no es aplicable a la interpolacin.Corregir el nmero CL.

E1070You try to start the program which does not exist or cannot be started.El Programa especificado por el comando CALL no existe.Chequear y corregir el programa.

E1080The label does not exist. Please confirm the label.La etiqueta especificada por el comando JUMP no existe en el programa.

E1090No global position variableLa variable global especificada no existe.

E1100Cannot call any more.El comando CALL excede el limite de jerarqua (max. 8).

E1120No local position variableLa variable local especificada no existe.

E1130PULSE counter overMs de 16 comandos PULSE fueron ejecutados al mismo tiempo.Corregir el programa para reducir el nmero de comandos PULSE.

E1140Multi program execution error.Debido a la combinacin de programas ejecutados en paralelo, no es posible la ejecucin.Chequear y corregir el programa.

E1150Calculation command errorClculo imposible. (Ejemplo: divisin por cero, raz cuadrada de un nmero negativo etc.)

E1160Undefined commandEl sistema no soporta el comando especificado.

E1170Command parameter errorEl Parmetro del comando est fuera de rango.

E1180Soft-limit ErrorSoft-limit ErrorEl eje esta fuera del soft-limit.

E1190RT monitoring ErrorEl Robot est a punto de entrar en el rea monitorizada cuando la entrada RT monitor est a ON.El Robot es capaz de reiniciar la ejecucin cuando la entrada RT monitor cambie a OFF.

E1200Cube monitoring ErrorEl Robot est a punto de entrar en el rea monitorizada cuando la entrada Cube monitor est a ON.El Robot es capaz de reiniciar la ejecucin cuando la entrada Cube monitor cambie a OFF.

E1210Overlap is not availableLa funcin Overlap al reiniciar puede llevar al robot al punto precedente.Mover el robot hasta el punto anterior en modo trazado antes de reiniciar la ejecucin.

E1220Overlap failedEl robot alcanzar el punto anterior durante la operacin overlap.Apagar el control y encender nuevamente.

E1230Harmonic data Error occurredEl sistema de coordenadas harmnico no se ha definido. El mecanismo especificado es inadecuado para la Estructura.Chequear la configuracin del sistema de coordenadas harmnico y el mecanismo.

E1240The mechanism overlapsUn eje del tipo de mecanismo configurado en el programa ejecutado por el comando PARACALL est duplicado.Chequear la Estructura del mecanismo del programa.

E1900(User defined message)Se ha ejecutado un comando HOLD.

E2010Sensing not possible.La seal de entrada ha estado a ON cuando el comando de sensor de impactos fue ejecutado.Trazar hacia atrs y reiniciar.

E2020Sensing no inputEl rea de trabajo no est dentro del rango del sensor.Trazar hacia atrs o hacia delante y reiniciar..

E2030Shift calculation errorError de Clculo.Cambiar posicin o velocidad del punto.

En caso de weaving, chequear condiciones.

E2040Compensation limit over. Compensation data of tool is not stored.El resultado del clculo excede el rango de auto compensacin.Chequear si el mtodo de compensacin de tool aplicado es correcto.

E2041Can not calculate the compensation data, because of compensation reference data not stored.La referencia Compensacin para la auto compensacin del tool no existe.

E2042Can not calculate the compensation data, because del invalid data or the lack of data.Dato no valido o el dato no es suficiente para el clculo.

E2120Arc sensor: WelderLas configuraciones de la soldadura no son correctas.Corregir las configuraciones de la soldadura.

Spin arc sensor: Motor del rotary head esta defectuoso. P.C. Board est daada. Conectores estn desconectados.Apagar el control del robot y la unidad spin arc sensor. Encender nuevamente.

E2130Arc sensor: WireLas configuraciones del hilo no son correctas.Corregir configuraciones del hilo.

Spin arc sensor: Error Counter data.Apagar el control, y encender nuevamente.

E2140Arc sensor: Weld currentLa corriente de soldadura est fuera de rango (100 to 400 A).Chequear valor de corriente de soldadura.

E2150Arc sensor: Welding speedLa configuracin de la velocidad de soldadura est fuera de rango (0.1 to 1.2 m/min.).Chequear y corregir velocidad de soldadura.

E2160Arc sensor: Weave frequencyLa frecuencia de weaving est fuera de rango (1 to 5 Hz).Chequear y corregir frecuencia del weaving .

Spin arc sensor: RPM excede de 4500rpm.Apagar el control del spin unit y encender nuevamente.

E2170Arc sensor: Weave amplitudeLa amplitud de weaving est fuera de rango (2 to 6 mm).Corregir la posicin de los puntos de amplitud de weaving.

E2180Arc sensor: Weave patternEl sistema no soporta el modelo de weaving especificado.Chequear y corregir el modelo de weaving.

E2190Arc sensor: Current detectionNo se recibe seal de current detect en 3 segundos despus de activar la soldadura.Chequear las causas por las que no hay seales de entrada no current y no arc .

E2200Arc sensor: Buffer-overLa desviacin del punto actual desde la trayectoria enseada excede del rango permitido.Cambiar posicin del punto(s).

E2210Arc sensor: Distance-overDistancia entre el trazado y la trayectoria de soldadura programada excede del rango de trazado.Cambiar posicin del punto.Cambiar la configuracin del rango de trazado.

E2220Arc sensor: Data communicationError en el control incluyendo ruidos.La alimentacin del arc sensor est apagada.Apagar el control, y encender nuevamente.

E2230Arc sensor: Amp. ErrorEl Servo driver dentro del spin controller est defectuoso. Error de temperatura del motor dentro del spin head.Quitar la tapa del spin controller y chequear el display de errores. Investigar la causa del error.

E2240Arc sensor: Operation errorError de clculo debido a un error en control incluyendo ruidos.Apagar el control, y encender nuevamente.

E2260Arc sensor: Rotational speedRPM del motor dentro del spin head es demasiado alto o bajo.

E2270Arc sensor: Data communicationError en el control incluyendo ruidos.La alimentacin del arc sensor est apagada.

E2280Arc sensor: Detection phaseLas configuraciones de la deteccin de fase no son consistentes.Pulsar Cancel. Chequear los valores de la deteccin de fase.

E2290Arc sensor: Encoder phaseFase del Encoder fuera de rango.

E3020M-rot reset: positionDebido a la inercia de la carga, los ejes externos no est completamente detenido por el comando multi rotacin reset.Aadir comando DELAY (1 a 2 sg.) antes del comando RSTREV.

E3030Connect error (Mode)Si acceso. Modo no correcto.Cambiar el modo del robot esclavo.

E3030Connect error (Robot No.)Sin acceso. El No. de robot esclavo especificado es inadecuado.Chequear las configuraciones del movimiento harmnico.

E3030Connect error (constant)Sin acceso. La constante del robot esclavo ha cambiado.Chequear las configuraciones del robot esclavo.

E3040Hold (slave err)El robot esclavo se ha detenido debido a un error.Quitar la causa(s) del error del robot esclavo.

E3050Safety holder(slave)El Safety holder del robot esclavo est activado.Corregir la interferencia con el tool del robot esclavo.

E3060Multi-mechanism is not setMulti-mecanismo no ha sido especificado. El rea de clculo no est asegurada.En el menu Set, seleccionar Management tool y System. Aadir el Multi-mechanism.

E4000Over runEl interruptor de hard-limit est activado debido al overrun.Activando el modo overrun release, mover el eje dentro del rango.

E4010Safety-holder workingEl Safety holder est activado debido a una interferencia etc.Quitar la causa de la interferencia.

E402024V input errorError en la alimentacin de 24 V de la tarjeta sequencer I/O.Chequear el fusible de la tarjeta Sequencer. Chequear si existe alimentacin de las I/O.

E4030Teaching mode input is turned on.Modo Teaching no est seleccionado.Poner el selector del mando en posicin "Teach"

E4040Operating mode input is turned on.Modo Operating no est seleccionado.Poner el selector del mando en posicin "AUTO"

E4050I/O unit connect error.La unidad de Expansin I/O est mal conectada.Chequear el mtodo de conexin de la unidad de expansin I/O.

Chequear ID de la unidad.

E4060DeviceNet: Setting error.Configuracin inadecuada del DeviceNet. ID node est duplicado.

Configuracin invalida de los DIP switch.Chequear conexin del DeviceNet.

Corregir las configuraciones.

E4061DeviceNet: Card error.Error en interface con el DeviceNet.Chequear si las configuraciones en la tarjeta network son correctas.

E4062DeviceNet: error 01.Error de Comunicacin.Chequear conexin del cable de comunicacin. Chequear las configuraciones del robot master.

E4063DeviceNet: error 02.Dispositivos del DeviceNet no estn preparados .Chequear la conexin con los dems dispositivos.

E4064DeviceNet: No power supply.Fallo alimentacin (24V) del DeviceNet.Chequear fuente alimentacin del DeviceNet.

E4065DeviceNet: Comm. stop.Master scan detenidoChequear dispositivos del robot master.


E7000Over duty (Average)El factor de carga de la corriente de Servo excede del lmite.Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientacin del robot o aadir comando DELAY.Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor.Chequear si la tensin del primario es suficiente.

Over duty (Peak)La corriente de Servo excede del lmite.

E7010Motor over load errorCarga del Motor excede del lmite.Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor.

E7020Lock detectMotor no puede girar. Motor bloqueado .Chequear si el robot interfiere con algn objeto.

E7030Collision HoldColisin o situacin similar ha ocurrido.Quitar la causa de interferencia y reiniciar.

E7110Ext.1 Motor over load errorCarga del Motor excede del lmite.Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientacin del robot o aadir comando DELAY.Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor.Chequear si la tensin del primario es suficiente.

E7120Ext.1 Lock detectMotor no puede girar. Motor bloqueado .Chequear si el robot interfiere con algn objeto.

E7130Ext.1 Collision HoldColisin o situacin similar ha ocurrido.Quitar la causa de interferencia y reiniciar.

E7210Ext.2 Motor over load errorCarga del Motor excede del lmite.Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientacin del robot o aadir comando DELAY.Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor.Chequear si la tensin del primario es suficiente.

E7220Ext.2 Lock detectMotor no puede girar. Motor bloqueado .Chequear si el robot interfiere con algn objeto.

E7230Ext.2 Collision HoldColisin o situacin similar ha ocurrido.Quitar la causa de interferencia y reiniciar.

E9000System data errorSe ha encontrado un Error en los datos del sistema.Apagar el control y encender nuevamente.

Captulo 3 Cdigos errores soldaduraLos cdigos de Error que comienzan con W indican que se ha producido un error en el equipo digital de soldadura o en la comunicacin de datos entre el robot y el equipo digital de soldadura.


W0000Weld Error: P-side ov/curr"Sobre corriente en transistores potencia Lnea P Chequear mquina de soldar.

W0010Weld Error: No current"No se detecta corriente.Investigar porque no hay corriente de soldadura.

Si existe detector de presin de gas, chequear si la presin es baja.

W0020Weld Error: No arc"No hay arco.Chequear condiciones de soldadura. Chequear si el motor de arrastre est correcto.

W0030Weld Error: Wire stick"Hilo pegado.Cortar el hilo en la zona de contacto.Cambiar la posicin de los puntos para evitar wire stick.Chequear mquina de soldar.

W0040Weld Error: Torch contact"Contacto de la antorcha.Quitar la causa del error.

W0050Weld Error: No wire/gas"No hilo o gas.

W0060Weld Error: Fused tip"Punta soldadura fundidaCambiar punta de contacto.

W0070Weld Error: Nozzle contact"Contacto de la Bocacha.Chequear alrededor de la bocacha de la antorcha y eliminar la causa del error.

W0080No characteristic tableNo hay tabla de caractersticas. Los comandos de soldadura no pueden ser ejecutados.

("W0900 Welder comm. Err 0003" error ocurrido al encender, pero la ejecucin ha continuado sin corregir el error.)Apagar el control. Chequear los cables y encender la maquina de soldar. Encender el control.

W0090Weld Error: S-side ov/curr"Sobre corriente en transistores potencia Lnea SChequear mquina de soldar.

W0100Weld Error: Temp Err"Error de Temperatura

W0110Weld Error: P-side ov/volt"Sobre tensin en transistores potencia Lnea P

W0120Weld Error: P-side L-volt"Tensin baja en transistores potencia Lnea P

W0130Weld Error: TriggerSwitch"TriggerSwitch.

W0140Weld Error: Lack of Phase"Falta una faseChequear mquina de soldar.

W0150Retry Over (NO ARC)No arco se ha generado dentro del valor del arc retry.Chequear y eliminar la causa y reiniciar.

W0160Water circuit error"Error en el circuito de aguaChequear mquina de soldar.

W0170Weld Error: Cooling water circuit"Error en el circuito de refrigeracin

W0180Weld Error: Gas pressure reduction"Perdida de presin de GasChequear presin de gas.

W0190Weld Error: Temp Err"Error de TemperaturaChequear mquina de soldar.

W0200Weld Error: Wire feed motor"Error en el motor de arrastre

W0210Weld Error: External input 1" Entrada Externa 1

W0220Weld Error: External input 2" Entrada Externa

W0230Weld Error: Emergency stop"Parada Emergencia

W0240Weld Error: CPU error" Error de CPU

W0250Weld Error: Memory error" Error de Memoria


W0260Weld Error: Wire feed governor"Controlador motor arrastre

W0270Weld Error: Wire feed encoder"Encoder motor arrastre

W0280Weld Error: CT offset"CT offset.

W0290Weld Error: VT offset"VT offset.

W0300Weld Error: Start input signal"Seal entrada de inicio arco (Start)

W0310Weld Error: Initial output voltage"Voltaje de salida inicial

W0320Weld Error: Please replace the tip.Alguna de las condiciones para cambiar la punta de soldadura se ha cumplido.Cambiar la punta de soldadura.Resetear el valor en cuadro de dialogo tip change. (men [View] , men [Arc weld information] y [TIP CHANGE] para mostrar el cuadro de dialogo.)

W0900Welder comm. Err 0001Error ocurrido durante la comunicacin con la maquina de soldar.Pulsar Cancel para quitar el mensaje de error.

Si el error ocurre en modo AUTO, salir del modo AUTO y volver a activar el modo AUTO.

Welder comm. Err 0002La comunicacin con la maquina de soldar est interrumpida o el cable est desconectado.

Welder comm. Err 0003La alimentacin de la mquina de soldar est desconectada o el cable est desconectado Apagar el control. Chequear cables y encender la mquina de soldar. Encender el control.

Welder comm. Err 0004Se ha encontrado un Error al verificar los datos de caractersticas.Configurar nuevamente las caractersticas de la mquina.

Welder comm. Err 0005Se ha cortado la alimentacin de la mquina de soldar durante la comunicacin.Chequear mquina de soldar.

W0910Welder undefinedSe ha conectado una mquina de soldar no autorizada.Actualizar la versin de software del robot. Consultar con el servicio Tcnico.

W0920Welder power failureFallo de la alimentacin de la mquina de soldar .Chequear si la mquina de soldar est desconectada.

Captulo 4 Troubleshooting4.1 Solucin del error E1050

E1050 se produce cuando posicin actual del eje y la posicin grabada no coincide mientras que el punto final del tool actual y la orientacin del tool coinciden con sus datos grabados.Causas ProbablesSoluciones

En trazado o automtico, el robot se mueve entre dos puntos de interpolacin lineal donde las posiciones de los ejes RW y TW han sido grabadas rotando ms de 180 grados.1. Cambiar los puntos a interpolacin PTP.2. Cambiar la posicin grabada del punto para que el brazo FA y el eje BW creen un ngulo.3. Cambiar solo la orientacin del tool y mantener la posicin final del tool.

Los ejes RW y TW no estn en la posicin apropiada cuando el robot realiza el trazado hacia el punto 1 o cuando el robot realiza el trazado despus de que la mueca se ha movido manualmente.

El brazo FA est casi paralelo al eje BW (orientacin singular).

El punto donde el ngulo del eje BW est prximo a 0 grados y el eje TW est paralelo al eje RW (orientacin singular), se denomina Punto Singular.Aadir un punto con coeficiente de clculo de configuracin de mueca (CL=3) detrs del punto singular. Asegurarse de aadir otro punto antes del punto singular para que seccin en la que esta activada CL=3 sea lo ms corta posible.Si existe un punto de interpolacin lineal o interpolacin circular cerca del punto singular, se graba automticamente un coeficiente de clculo de configuracin de mueca (CL-3).

El robot entra en error en el punto C debido a una orientacin singular del robot cuando el robot estaba movindose desde el punto A hacia el punto B con interpolacin lineal (ver la figura de la derecha).

Solucin:

1. Trazar el robot retrocediendo hacia el punto A.2. Aadir un punto con coeficiente de clculo de configuracin de mueca 0 (CL=0) (punto D).3. Mover el robot despus del punto de orientacin singular en sistema de coordenadas Joint.4. Aadir un punto con coeficiente de clculo de configuracin de mueca 3 (CL=3) (Punto E).

La orientacin del tool puede ser inestable en la seccin CL=3 (Clculo configuracin mueca =3). Por esto, aadir otro punto antes del punto singular (punto D) para hacer que la seccin CL=3 (punto D a punto E) sea lo ms corta posible.

Comprobar la trayectoria del robot en est seccin realizando un trazado a baja velocidad.

Si la seccin CL=3 es corta pero crea un gran cambio de la orientacin del tool, la velocidad del robot es reducida con el fin de que al ejecucin sea segura.

Para incrementar la velocidad del robot, cambiar la interpolacin de linear a PTP y determinar la velocidad deseada en %.

4.2 E7XXX (Error factor de carga)

La corriente de cada Motor del manipulador es monitorizada durante la ejecucin. El robot es parado cuando se detecta una sobrecorriente. Una carga excesiva aplicada a los elementos mecnicos (piones o reductores) es la causa ms probable del error.E7000Over duty (Average)

Over duty (Peak)

E7010Motor over load error

E7110Ext.1 Motor over load error

E7210Ext. 2 Motor over load error

Over duty (Peak) ocurre cuando el factor de carga alcanza 150%.

The Over duty (Average) ocurre cuando promedio del factor de carga alcanza 125 %.

Esta funcin trabaja basndose en las mediciones de la corriente del motor. Por ello, asumimos un 10 % de tolerancia debido a las diferencias entre motores o servo drivers y de las caractersticas de temperatura de las carga que friccionan.

Esta funcin tiene la misin de evitar que si el robot se somete a una sobrecarga continuada la vida til del robot o de la partes mecnicas se vea reducida. Por favor tener en cuenta que la funcin no es para asegurar el ciclo etc. (Asegurarse que la mquina trabaje dentro del rango de valores especificado en las especificaciones, especialmente la carga.)

4.3 Error Bateras de litio

Este robot usa bateras de litio con el fin de mantener los datos del encoder (encoder= dispositivo que almacena los datos de posicin de cada eje del manipulador)

The mensaje aparece al encender el control si el voltaje de las bateras de litio es bajo. Consultar el manual del robot manipulador y sustituir las bateras por unas nuevas.

Atencin!

Debido a las caractersticas de las bateras de litio, puede producirse una cada brusca de la tensin cuando estn agotadas. Si ocurre, el robot no podr mantener el voltaje requerido para mantener los datos del encoder y mostrar el mensaje de advertencia la siguiente vez que se encienda el control. En su lugar aparecer un mensaje informando de que se debe ajustar los datos de origen .

Asegurarse de sustituir las bateras de litio peridicamente con el fin de evitarla perdida de datos. La vida til de las bateras de litio bajo condiciones standard de trabajo (10-horas al da) es de 2 aos aproximadamente.

4.4 At power failure (Fallo de alimentacin)1. El sistema continua su operacin si se produce un fallo instantneo de alimentacin inferior a 0.01 segundos.

2. Si el fallo es superior a 0.01 segundos, aunque los datos del proceso son mantenidos, el servo es desconectado(Servo-OFF). Encender de nuevo el control con el fin de poder activar el servo (Servo-ON).

4.5 Overrun release

El robot esta equipado con un software que monitoriza el rango de operacin y detiene el robot cuando un eje alcanza el soft-limit. Por otra parte, si el brazo se mueve fuera de su soft-limit, el robot detecta el error de overrun elctricamente y apaga el servo como medida de seguridad.

Para continuar trabajando normalmente, es necesario deshabilitar temporalmente la deteccin de overrun y corregir la causa del error. A este proceso se denomina Overrun release.Atencin!

Durante el procedimiento de overrun release, el brazo se mueve a baja velocidad. Trabajar con cuidado y prestar atencin a la direccin del movimiento del eje.

Procedimiento Overrun release

1. Apagar el control.

2. Abrir el panel frontal del control para acceder al interruptor overrun release situado en la tarjeta Safety (ZUEP5702) (P.C. Board situada a la derecha del control).3. Situar el selector en modo OVERRUN RELEASE (hacia abajo).

4. Cerrar el panel frontal del control 5. Seleccionar modo Teach en el teach pendant (mando manual) y encender el control.6. Aparece la pantalla overrun release indicando el eje fuera de lmites.

7. Activar servo (Servo- ON) y mover manualmente el eje hasta situarlo fuera de la zona de soft limit.(la velocidad del robot es de 0.5% o menor.)

8. Apagar el control.

9. Abrir el panel frontal del control y situar el selector overrun release en modo OPERATE (arriba). 10. Cerrar el panel frontal del control.

2-34-3

_1055677566.doc

Point A

Point D

Point C

Point E

Point B

_1073133049.doc

_1050129504.doc

Robot Panasonic -Ya 1na Errores

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