Robot Communication Guide
-
Upload
indrangrha -
Category
Documents
-
view
53 -
download
6
Transcript of Robot Communication Guide
������������ ����������������
C O G N E X ®
�������
������������ ����������������
C O G N E X ®
���������
� �� ������������������������������������������������������������������� ��� ��������� ���������������������� �������������������������������������������������������������������������������������������� � ��� ����������������������������� ������������ ��������������������������������������������������������������������������� � ��� ���������������������� ��! ����������������������������������������������������������������������������������������������������� "
� ������� �������������������������������������������������������������������������������� ��� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� # ��� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� # ��� �������%&' ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� #
(������������$�)������� �$�)�������������������������������� �����������* �������������������������� #
� ������������������������������������������������������������������������������������������ ��� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� + ��� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� + ��� ,�-��%&' ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� +
(������������$�)��. �$�)��������������������������������,�-������* �������������������������������������� +
� !""���������������������������������������������������������������������������������������# ��� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� / ��� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� / ��� &00�%&' ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ /
������������1� �$�)��������$��������� �$��&00������������ * ������������������������������������������������ / (������������$�)��. �$�)���������������������������������&00�����* �������������������������������������� /
$ %����������������������������������������������������������������������������������������& "�� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2 "�� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2 "�� %&34��%&' �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2
������������1� �$�)��������$��������� �$��%&34������������� *��������������������������������������������� 2 (������������ �$�)���������������������������������%&34������* ����������������������������������������������� 2
� '���������������������������������������������������������������������������������������( #�� ����������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �5 #�� ����������� ����$������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������� �5 #�� ��� ��%&' ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �5
(������������ �$�)����������������������������������� ������* ������������������������������������������������ �5
���� ������������������������������������������������������������������������������������ +�� ����������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� +�� ����������� ����$������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������� �� +�� �������%&' ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ��
(������������ �$�)�������������������������������������������* ����������������������������������������������� ��
������������ ���������������
� C O G N E X �6������
# �������������������������������������������������������������������������������������� /�� ����������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� /�� ����������� ����$������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������� �� /�� ,�)� �-�%&' ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��
(������������ �$�)��������������������������������,�)� �-�����*�������������������������������������������� ��
& ��)����� ����*!�+�,�-+���,�.!.,����� �),�/��),�0���)�1��
�( ������2���� ���������������������������������������������������������������������������� �5�� ������&�������� �7��� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� �5�� ������ ���������6� ������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������� �� �5�� �������8�� ����������������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������� ��
�
�����!9��������9��������������!��������������- ��$������!������������&��������������- ���������1��$��������� �������������$$������)��������!�����������
������������ ���������������
� C O G N E X �6������
�� �� ������������������������
:������������������� �������� � ���������������������� ���������� ������)���$������������������������; ������ � � �-�������������������� �)�-���)������1��$��������������$����� ������������������ ��������������$������������������� � ���������)�������������������� �������������� ��
���� �� ���'������������+����� �������
����� �������$��� ����������������� ������� ���<������ �$������������� ������������������$����������� ���������������$�������� �$������ ���$�������1������������ ���� ������������� �)�����������������$��������������$������ ���$���������������� ��������$���� �����������$����� ����������������!����������$��������� ������9������������������������������������������� ������ �����&�6�������������������������6������ �-�����$�1��������$������$���������������������� �������� �����������
���� .�3�4)�������� ����������������-�)����������
����4�5���������
���������!����� ����� �����)�������������-�������=���������������>�?%��������@A��������-� ����� 1�$��� � ����$����� ���� ����������� ���!�� ��� ������� ���������������������������&� �������������$����������� � ��)������)������ ����������������B����$���$������� ���$��� ���)�$��������
�����
�
�
��++����
���������!�������)� ����� � ���� ����� ����� 9�)������������$��������� ��$����� ��������������������������������������� ���� �������4����?����������� @������������� ������������:����6������9� ����������� 9��������� ��������������� ������$��1���������������:����)������������������������������� �������������$������ �� �)���� ��
�
������������ ���������������
� C O G N E X �6����"�
���� �� ����������������++��������6�
����������������������������1������� ���3����� ����������� ���:������!�����)������ �������������������������������������������������$������ ����������� ��$�<�����1��<�� �����1������ ���� ���C������������ ���������������� ���1���� �������9�������� ����������� ��$�<�����1�� ��������� �$������������������������; ������ � �6������ �-�����������������������������$����� ������ �� ���
� ���������������������
�������������������������
; ���������D��������
���������� ��� �$�)���$������������$�����*�
!""� ���E9���6E9����"� ��������������� �&6��� F� �G�:��;�)�$�����
��������� �
!�+�� ���������������H� �������� � F� ��������
'����� ��"�������+� ��������������� 6&��D�������� 3��
-+���� � �����������������
�������� � F� ���; ��7����
%����� �I��9��I��� ��������������� ,���� F� ���; D��-�
.!.� H���D� �������� � 3��
����� ,����� ����� ,�-��������
D��������=,�DA�
3��
�������� ��9� �����9�����H���
����� � 3��
���� �)� � ��������
���������
��������������� � 3��
/��)� � �����������������
��������������� � 3��G�3�����$$� ���6��; ���/�55D������� ���� ���������
�������� � �����������������
�������� &����������������
3��
���� �� ��/� �� � �������� ;&D����������������
3��
�
������������ ���������������
� C O G N E X �6����#�
�� ��������
���������� ����� �����������)������������������� ����� � 9������� � �������������������������������$������
���� ��++�����������������
������� ��9� �����9�����H���������������� ������������)������������� ������������ ������� �� �����������!9���������1���� �9��������-������������(�������$�����$�� ������� ��������������� 9������������� �� ������ ���� ��� ������������� ���������� ������������������� �������� �$������� �����������������
���� ����������������54�������
������� ���� �����!��� ����$��������J �3����� ��������������� �� �������������������� ����1� ������������!�������������������� K��������J � �������3����� ����������� ����������� ������� ����9����� ������������������ �� ��������������� ���������$�����3����� ����������� ��������������� � �9�)������������������� ����������� ����� �1��
:�� ��������� ���������������������������!�����B����$������������������� ��
�
���� ��������%!7��
:�� ����� ����������� ������<�� ��� �������� ������������������ ��
'��.�������8���5�������������5�����+���������)������������ �������������9�
3����:��� ����������������)��� ����������������� ��������������������!�����B����$����
:)���.�3�4)��5������������5��������.���������������������������������� ��9�
����������� ������ � ���������1����1��� �� ��$���������$�)��9���)���9���+5�6���������� ������������$�� ������������������ ���(���������<����$�������������9����� ���� ����� �������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������
������������ ���������������
� C O G N E X �6����+�
�� ������
,�-������ ������ ���)������������������������ ���:���,�-�������������������������� �� ���������� ��� �������� ��-��������������� �1���������������)�������,�-�������������&�����:�!�� ��� ��$� L��M��""���� ����������������1�����������
���� ��++�����������������
&�,�-��,�������,������������55"��������������� ��<����$�������������,�-������������� ��
���� ����������������54�������
,�-��������������� ������������)������������� ������������ ������� �� �����������!9���������1���� �9��������-������������(�������$�����$��,�-�� ��������������� 9������������� �� ������ ���� ��� ������������� ���������� ������������������� �������� �$�������,�-������������
,�-�� ���� �����!��� ����$��������J �3����� ��������������� ���0���� ��,�-�� ���� ��� ������3����� ���9������������8�����1�������������������� ������3����� ���9������ )���������,�-�� �������1�)����������������������������� �������������������������� �� ���3������������� ��������8�������<�����
:�� ��������� ���������������������������!�����B����$������������������� ��
���� �����%!7��
'��.�������8���5�������������5�����+���������)��������� �������������9�
3����:��� ����������������)��� ����������������� ������������������������!�����B����$����
:)���.�3�4)��5������;��5��������.������������������������������� ��9�
������������$�)��� ��<����$������,�-������ ��������&��������19����� ���� ����� �������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������
������������ ���������������
� C O G N E X �6����/�
�� !""��
&00��<�� ������������������������������������������������������������������ ��������� ��������������������� �)���������������������������������������$����$� ����� � ������������������������ ���������������������=������������&6��9�&00N �����������������������A� ����������������������������&00������������ �7���9����������������������!����� ������)�� ��������������! �� � �������)����� �)�� ������
���� ��++�����������������
:���$����)���&00��������������� ���� ��������
• ���"�=�������A�
• ���E�=����A�
• ��6E�=����A�
���� ����������������54�������
:���&00���������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$������� �� ���
&00�������� ��������������������&6���������������������������:�� ��������� ������������������&00������������ �7������������������������� ������)�� ���������&�6��������
���� !""�%!7��
:�� ����� ����������� ������<�� ��� ��������&00������������ ��
'��.�������8�!""���5�������������5�����+�����5���!""�������������9�
F� 9�����6������$���� ������������$��������������������� ���:���%�������������������������������$���� ��<����$�� ��������������� ��
:)���.�3�4)��5������;��5��������.�������������������������!""��� ��9�
��� ������������������������������$�)����������� ��� �� ����������������������������&00��������������9������������ ������<������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������
�
������������ ���������������
� C O G N E X �6����2�
$� %!/<���
%������<�� ������������������������������������������������������������������ ��������� ��������������������� ����������������������� ����������������$����$� ����� ��������������� ���������������������=�����������-���9�%&34�N �����������������������A� ����������������%���������������� �7���9����������������������!����� ������)�� ��������������! �� � �������)����� �)�� �����
$��� ��++�����������������
:���$����)���%&34���������������� ���� ��������
• �I���= �������1A�
• �I���= ���������������A�
$��� ����������������54�������
:���%&34����������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$������� �� ���
%&34��������� �������������������-����������������������������:�� ��������� ������������������%&34������������� �7������������������������� ������)�� ���������&�6��������
$��� %!/<��%!7��
:�� ����� ����������� ������<�� ��� ��������%&34������������� ��
'��.�������8�%!/<����5�������������5�����+�����5���%!/<��������������9�
,���� �$�)��� ��<����$�����$����� ������������������������� ���:���6������$���� ��<�������� �� ��-����� �����$��������������������� ���:������ �����$���� ��<����$�� ��������������� ����
:)���.�3�4)����5��������.�������������������������%!/<���� ��9�
��� ������������������������������$�)����������� ��� �� ����������������������������%&34���������������9������������ ������<������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������
�
������������ ���������������
� C O G N E X �6�����5�
�� '������
��� ��������������� ��������������1�������������������������� �� � �� ��������&�������!����:���$��9���������; ������ � ��������������������� ���������J ��������3����� ������������ ���� ����� ����������������������������� �� ����������� ����������������� ������������� �7�������������������������!����� ������)�� ��������������! �� � �������)����� �)�� ������
���� ��++�����������������
��� �����"��������+�������������� ��������������K���)���9������ ������� ��������� ����������������&����� �����������9����1�)����� ���-��1����������������������������������� ��� �� � �� �)�����
���� ����������������54�������
:������ ����������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ���
���� '�����%!7��
:�� ����� ����������� ������<�� ��� ����������� ������������� ��
'��.�������8���5�������������5�����+���������)��'������� �������������9�
3����:��� ����������������)��� ����������������� ������������������ ������������� �7����
:)���.�3�4)����5��������.������������������������'������� ��9�
������������$�)��� �����������9���)��������� �� ��$���������$�)��� ��������������������������� �����"��������+��������� ���&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������
������������ ���������������
� C O G N E X �6�������
� ���� ���
��������� �������������3����� ���������������1�������;&D��������������������������������������������������� ��� �� � �������������:�6.�6������������
��� ��++�����������������
:����������/������$�������������� � ����� �����;&D������������������������1��
��� ����������������54�������
:������������������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ���
��������� ��������������� ��������� ��������������������?;����D��1�$��������������)��������!���������; ������ � @������������������$���� ���������9�� ����1�)������������� ���)�$���������1� ��������
��� ���� ��%!7��
:�� ����� ����������� ������<�� ��� �������������������������� ��
'��.�������8���5�������������5�����+���������)������ ���� �������������9�
:��������������������� ���������;&D��$�)����� �����5���������������������L������3����� ������������ ����
:)���.�3�4)����5��������.���������������������������� ���� ��9�
������������$�)��� �����������9���)��������� �� ��$���������$�)��� ������������������������������������������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������
������������ ���������������
� C O G N E X �6�������
#� ���������
:�������������)����������9��� ����� �1����������,�)� �-��������� �)������� ������������������������������������������?&�@9��������� �������������������������,�)� �-��� �������������������� ��
#��� ��++�����������������
&�1��������������� ����� �&�� ����������������������������������������
#��� ����������������54�������
:���,�)� -�-���������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ���
��������,�)� �-�$��������������������������� ����������9�� ����1������������������ ������������1��������������1� �����������
#��� ��������%!7��
:�� ����� ����������� ������<�� ��� ��������,�)� �-������������ ��
'��.�������8���5�������������5�����+���������)������������ �������������9�
:��������������&���������������� ��<����$������������� ��
:)���.�3�4)����5��������.���������������������������������� ��9�
������������$�)��� �����������9���)��������� �� ��$���������$�)��� ������������������������,�)� �-������������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$�������������������������������������������
������������ ���������������
� C O G N E X �6�������
&� ���������������������!++����)��
%����������� >�&����9��� ��9��&�9� � �� �9�3���9�6��� ���9�F�����9�:� ���9����19��������� 9�����$����)��� ��������������������� �������������������� �)������������
:�����������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ����3����������������� ������������������������������!����������$�����&��1���������������� ��!�������)��������� �$����) >�
�� ������������������
��� �������������������
��� 4 �����(/�=��������������(��A�������������������������<��������
��� 4 ����7;�=7���;����A������������������������������� ������������������������ ���� ����������
��� �������������������� ������ ����� ����� �1�
"�� ��������������������������������������1��������������������������� ������ �� �
.�3�4)������
��� ���$�����������N �&5������=����������� A� �������������1��� � �������!������
��� ���$������������� ������� ������������������������
��� 4 ��?%��������@�$���������������������� ����$��������$������ ����$����������� ����� �1�
��� 3���������������������)������ ������ � ����� �����������7;�3����� ������������$�������������������� �������������� ������$��������������� �� ���
�
������������ ���������������
� C O G N E X �6�������
�(� ������2�����
������� ��� ����� 9��������������� ����� �7���9���������������������1�������������������$� ��$��������������������� �����1�������� ��� ���� ��
�(��� �� ���!++������������
�-�����D���������������������� �$��� ������������!���������������� ����������9�� �)����� ��!��������������� ��
�(��� �� �����.�������=�����������
��������1����� ���� �������� ���������������� �1������������� �������!��������������� ��
�(��� ���+���>� ������� �����++����
&�������������8���)������� �)����������������������������������� ���� ��������������)�������)����������������������������9� ���� ����������� �)����������������������������$�����������������������������1��$����� ��