Robot Communication Guide

14
COGNEX ®

Transcript of Robot Communication Guide

Page 1: Robot Communication Guide

������������ ����������������

C O G N E X ®

�������

Page 2: Robot Communication Guide

������������ ����������������

C O G N E X ®

���������

� �� ������������������������������������������������������������������� ��� ��������� ���������������������� �������������������������������������������������������������������������������������������� � ��� ����������������������������� ������������ ��������������������������������������������������������������������������� � ��� ���������������������� ��! ����������������������������������������������������������������������������������������������������� "

� ������� �������������������������������������������������������������������������������� ��� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� # ��� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� # ��� �������%&' ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� #

(������������$�)������� �$�)�������������������������������� �����������* �������������������������� #

� ������������������������������������������������������������������������������������������ ��� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� + ��� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� + ��� ,�-��%&' ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� +

(������������$�)��. �$�)��������������������������������,�-������* �������������������������������������� +

� !""���������������������������������������������������������������������������������������# ��� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� / ��� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� / ��� &00�%&' ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ /

������������1� �$�)��������$��������� �$��&00������������ * ������������������������������������������������ / (������������$�)��. �$�)���������������������������������&00�����* �������������������������������������� /

$ %����������������������������������������������������������������������������������������& "�� ����������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2 "�� ����������� ����$������ ������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2 "�� %&34��%&' �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2

������������1� �$�)��������$��������� �$��%&34������������� *��������������������������������������������� 2 (������������ �$�)���������������������������������%&34������* ����������������������������������������������� 2

� '���������������������������������������������������������������������������������������( #�� ����������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �5 #�� ����������� ����$������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������� �5 #�� ��� ��%&' ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �5

(������������ �$�)����������������������������������� ������* ������������������������������������������������ �5

���� ������������������������������������������������������������������������������������ +�� ����������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� +�� ����������� ����$������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������� �� +�� �������%&' ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ��

(������������ �$�)�������������������������������������������* ����������������������������������������������� ��

Page 3: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6������

# �������������������������������������������������������������������������������������� /�� ����������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� /�� ����������� ����$������ ����������������������������������������������������������������������������������������������������� �� /�� ,�)� �-�%&' ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��

(������������ �$�)��������������������������������,�)� �-�����*�������������������������������������������� ��

& ��)����� ����*!�+�,�-+���,�.!.,����� �),�/��),�0���)�1��

�( ������2���� ���������������������������������������������������������������������������� �5�� ������&�������� �7��� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �� �5�� ������ ���������6� ������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������� �� �5�� �������8�� ����������������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������� ��

�����!9��������9��������������!��������������- ��$������!������������&��������������- ���������1��$��������� �������������$$������)��������!�����������

Page 4: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6������

�� �� ������������������������

:������������������� �������� � ���������������������� ���������� ������)���$������������������������; ������ � � �-�������������������� �)�-���)������1��$��������������$����� ������������������ ��������������$������������������� � ���������)�������������������� �������������� ��

���� �� ���'������������+����� �������

����� �������$��� ����������������� ������� ���<������ �$������������� ������������������$����������� ���������������$�������� �$������ ���$�������1������������ ���� ������������� �)�����������������$��������������$������ ���$���������������� ��������$���� �����������$����� ����������������!����������$��������� ������9������������������������������������������� ������ �����&�6�������������������������6������ �-�����$�1��������$������$���������������������� �������� �����������

���� .�3�4)�������� ����������������-�)����������

����4�5���������

���������!����� ����� �����)�������������-�������=���������������>�?%��������@A��������-� ����� 1�$��� � ����$����� ���� ����������� ���!�� ��� ������� ���������������������������&� �������������$����������� � ��)������)������ ����������������B����$���$������� ���$��� ���)�$��������

�����

��++����

���������!�������)� ����� � ���� ����� ����� 9�)������������$��������� ��$����� ��������������������������������������� ���� �������4����?����������� @������������� ������������:����6������9� ����������� 9��������� ��������������� ������$��1���������������:����)������������������������������� �������������$������ �� �)���� ��

Page 5: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6����"�

���� �� ����������������++��������6�

����������������������������1������� ���3����� ����������� ���:������!�����)������ �������������������������������������������������$������ ����������� ��$�<�����1��<�� �����1������ ���� ���C������������ ���������������� ���1���� �������9�������� ����������� ��$�<�����1�� ��������� �$������������������������; ������ � �6������ �-�����������������������������$����� ������ �� ���

� ���������������������

�������������������������

; ���������D��������

���������� ��� �$�)���$������������$�����*�

!""� ���E9���6E9����"� ��������������� �&6��� F� �G�:��;�)�$�����

��������� �

!�+�� ���������������H� �������� � F� ��������

'����� ��"�������+� ��������������� 6&��D�������� 3��

-+���� � �����������������

�������� � F� ���; ��7����

%����� �I��9��I��� ��������������� ,���� F� ���; D��-�

.!.� H���D� �������� � 3��

����� ,����� ����� ,�-��������

D��������=,�DA�

3��

�������� ��9� �����9�����H���

����� � 3��

���� �)� � ��������

���������

��������������� � 3��

/��)� � �����������������

��������������� � 3��G�3�����$$� ���6��; ���/�55D������� ���� ���������

�������� � �����������������

�������� &����������������

3��

���� �� ��/� �� � �������� ;&D����������������

3��

Page 6: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6����#�

�� ��������

���������� ����� �����������)������������������� ����� � 9������� � �������������������������������$������

���� ��++�����������������

������� ��9� �����9�����H���������������� ������������)������������� ������������ ������� �� �����������!9���������1���� �9��������-������������(�������$�����$�� ������� ��������������� 9������������� �� ������ ���� ��� ������������� ���������� ������������������� �������� �$������� �����������������

���� ����������������54�������

������� ���� �����!��� ����$��������J �3����� ��������������� �� �������������������� ����1� ������������!�������������������� K��������J � �������3����� ����������� ����������� ������� ����9����� ������������������ �� ��������������� ���������$�����3����� ����������� ��������������� � �9�)������������������� ����������� ����� �1��

:�� ��������� ���������������������������!�����B����$������������������� ��

���� ��������%!7��

:�� ����� ����������� ������<�� ��� �������� ������������������ ��

'��.�������8���5�������������5�����+���������)������������ �������������9�

3����:��� ����������������)��� ����������������� ��������������������!�����B����$����

:)���.�3�4)��5������������5��������.���������������������������������� ��9�

����������� ������ � ���������1����1��� �� ��$���������$�)��9���)���9���+5�6���������� ������������$�� ������������������ ���(���������<����$�������������9����� ���� ����� �������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������

Page 7: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6����+�

�� ������

,�-������ ������ ���)������������������������ ���:���,�-�������������������������� �� ���������� ��� �������� ��-��������������� �1���������������)�������,�-�������������&�����:�!�� ��� ��$� L��M��""���� ����������������1�����������

���� ��++�����������������

&�,�-��,�������,������������55"��������������� ��<����$�������������,�-������������� ��

���� ����������������54�������

,�-��������������� ������������)������������� ������������ ������� �� �����������!9���������1���� �9��������-������������(�������$�����$��,�-�� ��������������� 9������������� �� ������ ���� ��� ������������� ���������� ������������������� �������� �$�������,�-������������

,�-�� ���� �����!��� ����$��������J �3����� ��������������� ���0���� ��,�-�� ���� ��� ������3����� ���9������������8�����1�������������������� ������3����� ���9������ )���������,�-�� �������1�)����������������������������� �������������������������� �� ���3������������� ��������8�������<�����

:�� ��������� ���������������������������!�����B����$������������������� ��

���� �����%!7��

'��.�������8���5�������������5�����+���������)��������� �������������9�

3����:��� ����������������)��� ����������������� ������������������������!�����B����$����

:)���.�3�4)��5������;��5��������.������������������������������� ��9�

������������$�)��� ��<����$������,�-������ ��������&��������19����� ���� ����� �������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������

Page 8: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6����/�

�� !""��

&00��<�� ������������������������������������������������������������������ ��������� ��������������������� �)���������������������������������������$����$� ����� � ������������������������ ���������������������=������������&6��9�&00N �����������������������A� ����������������������������&00������������ �7���9����������������������!����� ������)�� ��������������! �� � �������)����� �)�� ������

���� ��++�����������������

:���$����)���&00��������������� ���� ��������

• ���"�=�������A�

• ���E�=����A�

• ��6E�=����A�

���� ����������������54�������

:���&00���������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$������� �� ���

&00�������� ��������������������&6���������������������������:�� ��������� ������������������&00������������ �7������������������������� ������)�� ���������&�6��������

���� !""�%!7��

:�� ����� ����������� ������<�� ��� ��������&00������������ ��

'��.�������8�!""���5�������������5�����+�����5���!""�������������9�

F� 9�����6������$���� ������������$��������������������� ���:���%�������������������������������$���� ��<����$�� ��������������� ��

:)���.�3�4)��5������;��5��������.�������������������������!""��� ��9�

��� ������������������������������$�)����������� ��� �� ����������������������������&00��������������9������������ ������<������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������

Page 9: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6����2�

$� %!/<���

%������<�� ������������������������������������������������������������������ ��������� ��������������������� ����������������������� ����������������$����$� ����� ��������������� ���������������������=�����������-���9�%&34�N �����������������������A� ����������������%���������������� �7���9����������������������!����� ������)�� ��������������! �� � �������)����� �)�� �����

$��� ��++�����������������

:���$����)���%&34���������������� ���� ��������

• �I���= �������1A�

• �I���= ���������������A�

$��� ����������������54�������

:���%&34����������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$������� �� ���

%&34��������� �������������������-����������������������������:�� ��������� ������������������%&34������������� �7������������������������� ������)�� ���������&�6��������

$��� %!/<��%!7��

:�� ����� ����������� ������<�� ��� ��������%&34������������� ��

'��.�������8�%!/<����5�������������5�����+�����5���%!/<��������������9�

,���� �$�)��� ��<����$�����$����� ������������������������� ���:���6������$���� ��<�������� �� ��-����� �����$��������������������� ���:������ �����$���� ��<����$�� ��������������� ����

:)���.�3�4)����5��������.�������������������������%!/<���� ��9�

��� ������������������������������$�)����������� ��� �� ����������������������������%&34���������������9������������ ������<������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������

Page 10: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6�����5�

�� '������

��� ��������������� ��������������1�������������������������� �� � �� ��������&�������!����:���$��9���������; ������ � ��������������������� ���������J ��������3����� ������������ ���� ����� ����������������������������� �� ����������� ����������������� ������������� �7�������������������������!����� ������)�� ��������������! �� � �������)����� �)�� ������

���� ��++�����������������

��� �����"��������+�������������� ��������������K���)���9������ ������� ��������� ����������������&����� �����������9����1�)����� ���-��1����������������������������������� ��� �� � �� �)�����

���� ����������������54�������

:������ ����������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ���

���� '�����%!7��

:�� ����� ����������� ������<�� ��� ����������� ������������� ��

'��.�������8���5�������������5�����+���������)��'������� �������������9�

3����:��� ����������������)��� ����������������� ������������������ ������������� �7����

:)���.�3�4)����5��������.������������������������'������� ��9�

������������$�)��� �����������9���)��������� �� ��$���������$�)��� ��������������������������� �����"��������+��������� ���&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������

Page 11: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6�������

� ���� ���

��������� �������������3����� ���������������1�������;&D��������������������������������������������������� ��� �� � �������������:�6.�6������������

��� ��++�����������������

:����������/������$�������������� � ����� �����;&D������������������������1��

��� ����������������54�������

:������������������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ���

��������� ��������������� ��������� ��������������������?;����D��1�$��������������)��������!���������; ������ � @������������������$���� ���������9�� ����1�)������������� ���)�$���������1� ��������

��� ���� ��%!7��

:�� ����� ����������� ������<�� ��� �������������������������� ��

'��.�������8���5�������������5�����+���������)������ ���� �������������9�

:��������������������� ���������;&D��$�)����� �����5���������������������L������3����� ������������ ����

:)���.�3�4)����5��������.���������������������������� ���� ��9�

������������$�)��� �����������9���)��������� �� ��$���������$�)��� ������������������������������������������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$��������������������������������������������

Page 12: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6�������

#� ���������

:�������������)����������9��� ����� �1����������,�)� �-��������� �)������� ������������������������������������������?&�@9��������� �������������������������,�)� �-��� �������������������� ��

#��� ��++�����������������

&�1��������������� ����� �&�� ����������������������������������������

#��� ����������������54�������

:���,�)� -�-���������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ���

��������,�)� �-�$��������������������������� ����������9�� ����1������������������ ������������1��������������1� �����������

#��� ��������%!7��

:�� ����� ����������� ������<�� ��� ��������,�)� �-������������ ��

'��.�������8���5�������������5�����+���������)������������ �������������9�

:��������������&���������������� ��<����$������������� ��

:)���.�3�4)����5��������.���������������������������������� ��9�

������������$�)��� �����������9���)��������� �� ��$���������$�)��� ������������������������,�)� �-������������&��������19����� ���� �������������������1������������!��������� �$�)�����-� ����� 1�������������������� �������$�������������������������������������������

Page 13: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6�������

&� ���������������������!++����)��

%����������� >�&����9��� ��9��&�9� � �� �9�3���9�6��� ���9�F�����9�:� ���9����19��������� 9�����$����)��� ��������������������� �������������������� �)������������

:�����������������)��������������������������������<� ����������� $���$�����������������������������������9�)�������� ���$���������3����� ����������� 9�)������������ �� �������<����������� �������������������<�� �� ���$�������$�������� ��� �� ����3����������������� ������������������������������!����������$�����&��1���������������� ��!�������)��������� �$����) >�

�� ������������������

��� �������������������

��� 4 �����(/�=��������������(��A�������������������������<��������

��� 4 ����7;�=7���;����A������������������������������� ������������������������ ���� ����������

��� �������������������� ������ ����� ����� �1�

"�� ��������������������������������������1��������������������������� ������ �� �

.�3�4)������

��� ���$�����������N �&5������=����������� A� �������������1��� � �������!������

��� ���$������������� ������� ������������������������

��� 4 ��?%��������@�$���������������������� ����$��������$������ ����$����������� ����� �1�

��� 3���������������������)������ ������ � ����� �����������7;�3����� ������������$�������������������� �������������� ������$��������������� �� ���

Page 14: Robot Communication Guide

������������ ���������������

� C O G N E X �6�������

�(� ������2�����

������� ��� ����� 9��������������� ����� �7���9���������������������1�������������������$� ��$��������������������� �����1�������� ��� ���� ��

�(��� �� ���!++������������

�-�����D���������������������� �$��� ������������!���������������� ����������9�� �)����� ��!��������������� ��

�(��� �� �����.�������=�����������

��������1����� ���� �������� ���������������� �1������������� �������!��������������� ��

�(��� ���+���>� ������� �����++����

&�������������8���)������� �)����������������������������������� ���� ��������������)�������)����������������������������9� ���� ����������� �)����������������������������$�����������������������������1��$����� ��