RCX series Programming Manual Japaneseプログラミング説明書 japanese j rcx シリーズ...

プログラミング説明書 JAPANESE J

RCXシリーズヤマハロボットコントローラ

IM事業部　ロボットビジネス部〒435-0054 静岡県浜松市中区早出町882TEL 053-460-6103

ヤマハ発動機株式会社

J76-Ver. 3.13

1

はじめに

このたびは、ヤマハロボットコントローラをお買い上げいただきまして誠にあり

がとうございます。

本書は、ヤマハロボットコントローラRCXシリーズに対するロボットプログラ

ム命令等の説明を記載しております。本ヤマハロボットコントローラのご使用に

際しては、本書および関連の取扱説明書をお読みいただくと共に、安全に対して

充分注意をはらって、正しく取り扱いをしていただくようにお願いいたします。

ロボットコントローラに対する取り扱いについては、ヤマハコントローラに付属

のコントローラ取扱説明書を熟読ください。

適用機種：RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221、RCX222

本書ではそれぞれまとめて下記のように表記しています。

RCX240.....RCX240、RCX141、RCX142、RCX40（4軸コントローラ）

RCX14x ....RCX141、RCX142、RCX40（RCX240を除く4 軸コントローラ）※

RCX22x ....RCX221、RCX222（2 軸コントローラ）

※ RCX14xと表記がある場合は、RCX240は含まれません。対応バージョン表記な

どで、RCX240とその他の4軸コントローラで違いがある場合に使用しています。

2

安全上のご注意（ご使用になる前に必ずお読みください）

本製品のご使用に際しては、本書および関連する取扱説明書をお読みいただくと

共に、安全に対して充分注意をはらって、正しく取り扱いをしていただくように

お願いいたします。

本書で示す注意事項は、本製品に関するものについて記載したものです。本製品

を使用したロボットコントローラシステムとしての安全上のご注意に関しては、

お客さまにてご考慮頂きますようお願いいたします。

本書では、安全注意事項のランクを「警告」、「注意」、「要点」として区分してあ

ります。

w警告

取り扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が予

想される場合を記載しています。

c注意

取り扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が

想定される場合および物的傷害だけの発生が予想される場合を記載しています。

n要点

ロボットの操作手順を、簡潔にかつ、明確に記載しています。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能

性があります。

いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。

本書は、必要なときに読めるように大切に保管すると共に、必ず最終ユーザーま

でお届けいただくようお願いいたします。

【設計上の注意事項】

c注意

プログラム実行が途中停止した場合、プログラムは停止した命令を再実行します。

例として、ＭＯＶＥ命令におけるアーチモーション移動やＭＯＶＥＩ命令やＤＲＩＶＥＩ命

令などの相対移動命令やＳＥＮＤ命令の通信命令などを使用される場合、プログラムの再実

行には注意してください。

本書によって、工業所有権その他の権利の実施に対する保証、または実施権を許諾するも

のではありません。また、本書の掲載内容の使用により起因する工業所有権上の諸問題に

ついては、当方は一切その責任を負うことは出来ません。

2010 YAMAHA MOTOR CO., LTD.

i

目　次

1. 概要 ............................................................................................................................................................ 1

2. 文字 ............................................................................................................................................................ 2

3. プログラム名 ...................................................................................................................................... 3

4. 識別子 ....................................................................................................................................................... 7

5. 命令文形式............................................................................................................................................ 8

6. 定数 ............................................................................................................................................................ 9

6.1 文字型定数 ......................................................................................................................................... 9

6.2 数値型定数 ......................................................................................................................................... 9

6.2.1 整数型定数------------------------------------------------------------------------------------------ 9

6.2.2 実数型定数------------------------------------------------------------------------------------------ 9

7. 変数 .........................................................................................................................................................10

7.1 変数の有効範囲 ........................................................................................................................... 11

7.1.1 動的変数の有効範囲 -------------------------------------------------------------------------- 11

7.1.2 静的変数の有効範囲 -------------------------------------------------------------------------- 11

7.1.3 動的配列の有効範囲 -------------------------------------------------------------------------- 11

7.2 文字型................................................................................................................................................. 12

7.3 数値型................................................................................................................................................. 12

7.3.1 整数型----------------------------------------------------------------------------------------------- 12

7.3.2 実数型----------------------------------------------------------------------------------------------- 12

7.4 変数の配列 ...................................................................................................................................... 12

7.5 変数のクリア................................................................................................................................. 13

7.5.1 動的変数のクリア ----------------------------------------------------------------------------- 13

7.5.2 静的変数のクリア ----------------------------------------------------------------------------- 13

8. その他の変数 ...................................................................................................................................14

9. 式と演算 ..............................................................................................................................................24

9.1 算術演算 ........................................................................................................................................... 24

9.1.1 算術演算子---------------------------------------------------------------------------------------- 24

9.1.2 関係演算子---------------------------------------------------------------------------------------- 24

9.1.3 論理演算 ------------------------------------------------------------------------------------------- 25

9.1.4 演算の優先順位 --------------------------------------------------------------------------------- 25

9.1.5 型変換----------------------------------------------------------------------------------------------- 26

9.2 文字列演算 ...................................................................................................................................... 26

9.2.1 文字列の連結 ------------------------------------------------------------------------------------ 26

9.2.2 文字列の比較 ------------------------------------------------------------------------------------ 26

9.3 ポイントデータの形式 ........................................................................................................... 27

9.3.1 関節座標形式 ------------------------------------------------------------------------------------ 27

9.3.2 直交座標形式 ------------------------------------------------------------------------------------ 27

9.4 ＤＩ／ＤＯ条件式 ...................................................................................................................... 27

10. 複数台ロボット制御................................................................................................................... 28

10.1 概要 ...................................................................................................................................................... 28

10.2 グループ別命令一覧................................................................................................................. 29

ii

11. 命令文 ....................................................................................................................................................30

ＡＢＳＲＳＴ文 ......................................................................................................................................... 30

ＡＣＣＥＬ文（メイングループ加速度設定文）.................................................................. 31

ＡＣＣＥＬ２文（サブグループ加速度設定文）.................................................................. 32

ＡＲＣＨ文（メイングループアーチ位置設定文）............................................................ 33

ＡＲＣＨ２文（サブグループアーチ位置設定文）............................................................ 34

ＡＳＰＥＥＤ文（メイングループ自動移動速度設定文）............................................ 35

ＡＳＰＥＥＤ２文（サブグループ自動移動速度設定文）............................................ 36

ＡＸＷＧＨＴ文（メイングループ軸先端質量設定文）.................................................. 37

ＡＸＷＧＨＴ２文（サブグループ軸先端質量設定文）.................................................. 38

ＣＡＬＬ文 .................................................................................................................................................... 39

ＣＨＧＰＲＩ文 ......................................................................................................................................... 40

ＣＵＴ文 ......................................................................................................................................................... 41

ＤＥＣＥＬ文（メイングループ減速度設定文）................................................................ 42

ＤＥＣＥＬ２文（サブグループ減速度設定文）................................................................ 43

ＤＥＣＬＡＲＥ文 .................................................................................................................................... 44

ＤＥＦ　ＦＮ文 ......................................................................................................................................... 46

ＤＥＬＡＹ文............................................................................................................................................... 47

ＤＩＭ文（配列変数宣言文）............................................................................................................ 48

ＤＯ文（パラレル出力）....................................................................................................................... 49

ＤＲＩＶＥ文............................................................................................................................................... 50

ＤＲＩＶＥ２文 ......................................................................................................................................... 56

ＤＲＩＶＥＩ文 ......................................................................................................................................... 62

ＤＲＩＶＥＩ２文 .................................................................................................................................... 66

ＥＸＩＴ　ＦＯＲ文 ............................................................................................................................... 70

ＥＸＩＴ　ＳＵＢ文 ............................................................................................................................... 71

ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ文.......................................................................................................................... 72

ＦＯＲ文，ＮＥＸＴ文.......................................................................................................................... 73

ＧＯＳＵＢ文，ＲＥＴＵＲＮ文 .................................................................................................... 74

ＧＯＴＯ文 .................................................................................................................................................... 75

ＨＡＬＴ文 .................................................................................................................................................... 76

ＨＡＮＤ定義文、ＣＨＡＮＧＥ文（メインロボットハンド選択）....................... 77

ＨＡＮＤ２定義文、ＣＨＡＮＧＥ２文（サブロボットハンド選択）.................. 81

ＨＯＬＤ文 .................................................................................................................................................... 85

ＩＦ文 ............................................................................................................................................................... 86

ＩＮＰＵＴ文............................................................................................................................................... 88

ＬＥＴ（代入）文 .................................................................................................................................... 89

ＬＯ文（アームロック出力）............................................................................................................ 91

ＭＯ文（内部出力）.................................................................................................................................. 92

ＭＯＶＥ文（絶対位置移動命令）.................................................................................................. 93

ＭＯＶＥ２文（絶対位置移動命令）......................................................................................... 103

ＭＯＶＥＩ文（相対位置移動命令）......................................................................................... 113

ＭＯＶＥＩ２文（相対位置移動命令）.................................................................................... 116

ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ文 ................................................................................................. 119

ＯＮ～ＧＯＴＯ文 ................................................................................................................................. 120

ＯＮ～ＧＯＳＵＢ文 ............................................................................................................................ 121

ＯＮＬＩＮＥ文，ＯＦＦＬＩＮＥ文....................................................................................... 122

ＯＲＧＯＲＤ文（メイングループ原点復帰順序設定文）......................................... 123

ＯＲＧＯＲＤ２文（サブグループ原点復帰順序設定文）......................................... 124

ＯＲＩＧＩＮ文 ...................................................................................................................................... 125

ＯＵＴ文 ...................................................................................................................................................... 126

ＯＵＴＰＯＳ文（メイングループアウト有効位置設定文）.................................... 127

ＯＵＴＰＯＳ２文（サブグループアウト有効位置設定文）.................................... 128

iii

ＰＡＴＨ文関連 ...................................................................................................................................... 129

ＰＡＴＨ機能とは --------------------------------------------------------------------------------------- 129

ＰＡＴＨ文（ＰＡＴＨ文関連）-------------------------------------------------------------------- 131

ＰＡＴＨ　ＥＮＤ文（ＰＡＴＨ文関連）------------------------------------------------------ 135

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ文（ＰＡＴＨ文関連）------------------------------------------------------ 136

ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ文（ＰＡＴＨ文関連）----------------------------------------------- 138

ＰＤＥＦ文 ................................................................................................................................................. 139

ＰＭＯＶＥ文（パレット移動命令）......................................................................................... 140

ＰＭＯＶＥ２文（パレット移動命令）.................................................................................... 144

ＰＲＩＮＴ文............................................................................................................................................ 148

Ｐｎ（ポイント定義文）.................................................................................................................... 149

ＲＥＭ（コメント文）......................................................................................................................... 150

ＲＥＳＥＴ文............................................................................................................................................ 151

ＲＥＳＴＡＲＴ文 ................................................................................................................................. 152

ＲＥＳＵＭＥ文 ...................................................................................................................................... 153

ＲＩＧＨＴＹ文，ＬＥＦＴＹ文 ................................................................................................. 154

ＲＩＧＨＴＹ２文，ＬＥＦＴＹ２文....................................................................................... 155

Ｓｎ（シフト座標定義文）............................................................................................................... 156

ＳＥＬＥＣＴ　ＣＡＳＥ文，ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ文 ............................................ 157

ＳＥＮＤ文 ................................................................................................................................................. 158

ＳＥＲＶＯ文............................................................................................................................................ 160

ＳＥＲＶＯ２文 ...................................................................................................................................... 161

ＳＥＴ文 ...................................................................................................................................................... 162

ＳＨＡＲＥＤ文 ...................................................................................................................................... 163

ＳＨＩＦＴ文（メインロボットシフト座標設定文）.................................................... 164

ＳＨＩＦＴ２文（サブロボットシフト座標設定文）.................................................... 165

ＳＯ文（シリアル出力）.................................................................................................................... 166

ＳＰＥＥＤ文（メイングループ速度設定文）.................................................................... 167

ＳＰＥＥＤ２文（サブグループ速度設定文）.................................................................... 168

ＳＴＡＲＴ文............................................................................................................................................ 169

ＳＵＢ文，ＥＮＤ　ＳＵＢ文....................................................................................................... 170

ＳＵＳＰＥＮＤ文 ................................................................................................................................. 172

ＳＷＩ文 ...................................................................................................................................................... 173

ＴＯ文............................................................................................................................................................ 174

ＴＯＬＥ文（メイングループ公差設定文）......................................................................... 175

ＴＯＬＥ２文（サブグループ公差設定文）......................................................................... 176

ＴＯＲＱＵＥ文 ...................................................................................................................................... 177

ＴＯＲＱＵＥ２文 ................................................................................................................................. 178

ＴＲＱＴＩＭＥ文 ................................................................................................................................. 179

ＴＲＱＴＩＭＥ２文 ............................................................................................................................ 180

ＷＡＩＴ文 ................................................................................................................................................. 181

ＷＥＩＧＨＴ文（メインロボット先端質量パラメータ設定文）......................... 183

ＷＥＩＧＨＴ２文（サブロボット先端質量パラメータ設定文）......................... 184

ＷＨＩＬＥ文，ＷＥＮＤ文 ............................................................................................................ 185

ラベル文 ...................................................................................................................................................... 186

12. 関数 ..................................................................................................................................................... 187

12.1 算術関数 ........................................................................................................................................ 187

12.2 文字列関数 ................................................................................................................................... 207

12.3 ポイント関数.............................................................................................................................. 210

13. マルチタスク ............................................................................................................................... 213

13.1 概要 ................................................................................................................................................... 213

13.2 タスクの定義.............................................................................................................................. 213

13.3 タスクの状態と遷移.............................................................................................................. 214

iv

13.4 タスクの起動.............................................................................................................................. 215

13.5 タスクのスケジューリング .............................................................................................. 215

13.6 タスクの条件待ち ................................................................................................................... 216

13.7 タスクの中断と再開.............................................................................................................. 217

13.8 タスクの削除.............................................................................................................................. 217

13.9 タスクの停止.............................................................................................................................. 218

13.10 マルチタスクプログラム例 .............................................................................................. 219

13.11 データの共有.............................................................................................................................. 220

14. データファイル詳細................................................................................................................221

14.1 プログラムファイル.............................................................................................................. 222

14.1.1 プログラム全体 ------------------------------------------------------------------------------- 222

14.1.2 プログラム単位 ------------------------------------------------------------------------------- 223

14.2 ポイントファイル ................................................................................................................... 224

14.2.1 ポイント全体 ---------------------------------------------------------------------------------- 224

14.2.2 ポイント単位 ---------------------------------------------------------------------------------- 225

14.3 ポイントコメントファイル .............................................................................................. 226

14.3.1 ポイントコメント全体--------------------------------------------------------------------- 226

14.3.2 ポイントコメント単位--------------------------------------------------------------------- 227

14.4 パラメータファイル.............................................................................................................. 228

14.4.1 パラメータ全体 ------------------------------------------------------------------------------- 228

14.4.2 パラメータ単位 ------------------------------------------------------------------------------- 230

14.5 シフト座標定義ファイル ................................................................................................... 231

14.5.1 シフト全体-------------------------------------------------------------------------------------- 231

14.5.2 シフト単位-------------------------------------------------------------------------------------- 232

14.6 ハンド定義ファイル.............................................................................................................. 233

14.6.1 ハンド全体-------------------------------------------------------------------------------------- 233

14.6.2 ハンド単位-------------------------------------------------------------------------------------- 234

14.7 パレット定義ファイル ........................................................................................................ 235

14.7.1 パレット定義全体 --------------------------------------------------------------------------- 235

14.7.2 パレット定義単位 --------------------------------------------------------------------------- 237

14.8 オールファイル ........................................................................................................................ 238

14.8.1 オールファイル全体 ------------------------------------------------------------------------ 238

14.9 プログラムディレクトリファイル .............................................................................. 239

14.9.1 プログラムディレクトリ全体 ---------------------------------------------------------- 239

14.9.2 プログラム単位 ------------------------------------------------------------------------------- 240

14.10 パラメータディレクトリファイル .............................................................................. 241

14.10.1 パラメータディレクトリ全体 ---------------------------------------------------------- 241

14.11 変数ファイル.............................................................................................................................. 242

14.11.1 変数全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 242

14.11.2 変数単位 ----------------------------------------------------------------------------------------- 244

14.12 定数ファイル.............................................................................................................................. 245

14.12.1 文字列単体-------------------------------------------------------------------------------------- 245

14.13 配列変数ファイル ................................................................................................................... 246

14.13.1 配列変数全体 ---------------------------------------------------------------------------------- 246

14.13.2 配列変数単位 ---------------------------------------------------------------------------------- 248

14.14 ＤＩファイル.............................................................................................................................. 249

14.14.1 ＤＩ全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 249

14.14.2 ＤＩポート単位 ------------------------------------------------------------------------------- 250

14.15 ＤＯファイル.............................................................................................................................. 251

14.15.1 ＤＯ全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 251

14.15.2 ＤＯポート単位 ------------------------------------------------------------------------------- 252

14.16 ＭＯファイル.............................................................................................................................. 253

14.16.1 ＭＯ全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 253

14.16.2 ＭＯポート単位 ------------------------------------------------------------------------------- 254

v

14.17 ＬＯファイル.............................................................................................................................. 255

14.17.1 ＬＯ全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 255

14.17.2 ＬＯポート単位 ------------------------------------------------------------------------------- 256

14.18 ＴＯファイル.............................................................................................................................. 257

14.18.1 ＴＯ全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 257

14.18.2 ＴＯポート単位 ------------------------------------------------------------------------------- 258

14.19 ＳＩファイル.............................................................................................................................. 259

14.19.1 ＳＩ全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 259

14.19.2 ＳＩポート単位 ------------------------------------------------------------------------------- 260

14.20 ＳＯファイル.............................................................................................................................. 261

14.20.1 ＳＯ全体 ----------------------------------------------------------------------------------------- 261

14.20.2 ＳＯポート単位 ------------------------------------------------------------------------------- 262

14.21 エラーメッセージ履歴ファイル ................................................................................... 263

14.21.1 エラーメッセージ履歴全体 -------------------------------------------------------------- 263

14.22 マシンリファレンスファイル......................................................................................... 264

14.22.1 マシンリファレンスファイル全体 --------------------------------------------------- 264

14.23 ＥＯＦファイル ........................................................................................................................ 265

14.23.1 ＥＯＦデータ ---------------------------------------------------------------------------------- 265

14.24 シリアルポート通信ファイル......................................................................................... 266

14.24.1 シリアルポート通信ファイル ---------------------------------------------------------- 266

14.25 ＳＩＷファイル....................................................................................................................... 267

14.25.1 ＳＩＷ全体-------------------------------------------------------------------------------------- 267

14.25.2 ＳＩＷ単位-------------------------------------------------------------------------------------- 268

14.26 ＳＯＷファイル....................................................................................................................... 269

14.26.1 ＳＯＷ全体-------------------------------------------------------------------------------------- 269

14.26.2 ＳＯＷ単位-------------------------------------------------------------------------------------- 270

14.27 Ethernetポート通信ファイル......................................................................................... 271

14.27.1 Ethernetポート通信ファイル ---------------------------------------------------------- 271

15. ユーザープログラム例 ......................................................................................................... 272

15.1 基本編.............................................................................................................................................. 272

15.1.1 ポイントデータを直接プログラム中に書く -------------------------------------- 272

15.1.2 ポイント番号を使用する ----------------------------------------------------------------- 273

15.1.3 シフト座標の使用 --------------------------------------------------------------------------- 274

15.1.4 パレタイジング ------------------------------------------------------------------------------- 275

15.1.4.1 シフト座標の利用 ...................................................................................................................... 275

15.1.4.2 パレット移動の利用 ................................................................................................................. 276

15.1.5 ＤＩ／ＤＯ（デジタル入出力）動作 ----------------------------------------------- 278

15.2 応用編.............................................................................................................................................. 279

15.2.1 ２点間のピック＆プレス ----------------------------------------------------------------- 279

15.2.2 パレタイジング ------------------------------------------------------------------------------- 281

15.2.3 段積みの部品のピック＆プレス ------------------------------------------------------- 283

15.2.4 部品の検査１（マルチタスクの例）------------------------------------------------- 285

15.2.5 シーリング-------------------------------------------------------------------------------------- 288

15.2.6 外部装置とRS-232Cを使用した接続（その1）-------------------------------- 289

15.2.7 外部装置とRS-232Cを使用した接続（その2）-------------------------------- 290

16. シーケンス機能について.....................................................................................................291

16.1 シーケンスプログラムの作成......................................................................................... 291

16.1.1 プログラム方法 ------------------------------------------------------------------------------- 291

16.1.2 コンパイル-------------------------------------------------------------------------------------- 292

16.2 シーケンスプログラムの実行......................................................................................... 293

16.2.1 シーケンスプログラムのステップ実行--------------------------------------------- 294

16.3 シーケンスプログラムのプログラミング .............................................................. 294

16.3.1 シーケンスプログラムで使用できる代入文 -------------------------------------- 294

16.3.2 シーケンスプログラムで使用できる入出力変数 ------------------------------- 295

16.3.3 タイマ定義文 ---------------------------------------------------------------------------------- 297

16.3.4 シーケンスプログラムで使用できる演算子（論理演算子）--------------- 297

16.3.5 演算の優先順位 ------------------------------------------------------------------------------- 298

vi

17. オンライン命令...........................................................................................................................299

17.1 キー操作 ........................................................................................................................................ 301

17.1.1 モード変更-------------------------------------------------------------------------------------- 301

17.1.2 自動モード操作 ------------------------------------------------------------------------------- 301

17.1.2.1 プログラム実行操作 ................................................................................................................. 301

17.1.2.2 ブレイクポイント設定............................................................................................................ 302

17.1.2.3 実行タスク切替操作 ................................................................................................................. 303

17.1.3 手動モード操作 ------------------------------------------------------------------------------- 303

17.1.3.1 手動速度変更 ................................................................................................................................. 303

17.1.3.2 アブソリュートリセット操作 ............................................................................................ 304

17.1.3.3 原点復帰操作 ................................................................................................................................. 304

17.1.3.4 手動移動（インチング）操作 .......................................................................................... 305

17.1.3.5 手動移動（ジョグ）操作 ..................................................................................................... 305

17.1.3.6 ポイントデータティーチング操作 ................................................................................. 306

17.2 ユーティリティ操作.............................................................................................................. 307

17.2.1 プログラム実行状態取得 ----------------------------------------------------------------- 307

17.2.2 複写操作 ----------------------------------------------------------------------------------------- 307

17.2.2.1 プログラム複写操作 ................................................................................................................. 307

17.2.2.2 ポイント複写操作 ...................................................................................................................... 308

17.2.2.3 ポイントコメント複写操作 ................................................................................................. 308

17.2.3 削除操作 ----------------------------------------------------------------------------------------- 309

17.2.3.1 プログラム削除操作 ................................................................................................................. 309

17.2.3.2 ポイント削除操作 ...................................................................................................................... 309

17.2.3.3 ポイントコメント削除操作 ................................................................................................. 310

17.2.3.4 パレット削除操作 ...................................................................................................................... 310

17.2.4 名前変更操作 ---------------------------------------------------------------------------------- 310

17.2.5 属性変更操作 ---------------------------------------------------------------------------------- 311

17.2.6 初期処理操作 ---------------------------------------------------------------------------------- 311

17.2.6.1 メモリ領域の初期処理操作 ................................................................................................. 311

17.2.6.2 通信ポートの初期処理操作 ................................................................................................. 312

17.2.6.3 エラー履歴の初期処理操作 ................................................................................................. 312

17.2.7 表示言語設定操作 --------------------------------------------------------------------------- 313

17.2.8 手動モード時の座標系単位設定処理操作 ----------------------------------------- 313

17.2.9 ＭＰＢ／ＲＰＢ表示エラーメッセージの初期化処理操作 ----------------- 313

17.2.10 ユーティリティモード設定操作 ------------------------------------------------------- 314

17.2.10.1 アクセスレベル設定処理操作 ............................................................................................ 314

17.2.10.2 実行レベル設定処理操作 ...................................................................................................... 314

17.2.10.3 シーケンスプログラム実行フラグ設定処理操作 ................................................. 315

17.2.10.4 スカラ型ロボットの手系設定処理操作 ...................................................................... 315

17.2.10.5 内部非常停止フラグの解除処理操作 ............................................................................ 315

17.2.11 日付の確認と設定操作--------------------------------------------------------------------- 316

17.2.12 時刻の確認と設定操作--------------------------------------------------------------------- 317

17.3 データハンドリング.............................................................................................................. 318

17.3.1 表示言語取得処理 --------------------------------------------------------------------------- 318

17.3.2 アクセスレベル状態取得処理 ---------------------------------------------------------- 318

17.3.3 アーム状態取得処理 ------------------------------------------------------------------------ 319

17.3.4 ブレイクポイント状態取得処理 ------------------------------------------------------- 319

17.3.5 コントローラ構成取得処理-------------------------------------------------------------- 320

17.3.6 実行レベル状態取得処理 ----------------------------------------------------------------- 320

17.3.7 モード状態取得処理 ------------------------------------------------------------------------ 321

17.3.8 メッセージ取得処理 ------------------------------------------------------------------------ 321

17.3.9 原点復帰状態取得処理--------------------------------------------------------------------- 322

17.3.10 アブソリュートリセット状態取得処理--------------------------------------------- 323

17.3.11 サーボ状態取得処理 ------------------------------------------------------------------------ 323

17.3.12 シーケンスプログラム実行状態取得処理 ----------------------------------------- 324

17.3.13 速度状態取得処理 --------------------------------------------------------------------------- 324

17.3.14 ポイント単位座標系取得処理操作 --------------------------------------------------- 325

17.3.15 バージョン取得処理操作 ----------------------------------------------------------------- 325

17.3.16 現在位置取得処理操作--------------------------------------------------------------------- 326

17.3.16.1 パルス座標系現在位置取得処理操作 ............................................................................ 326

17.3.16.2 ＸＹ座標系現在位置取得処理操作 ................................................................................. 326

vii

17.3.17 起動／一時停止状態タスク取得処理操作 ----------------------------------------- 327

17.3.18 タスク稼働状態取得処理操作 ---------------------------------------------------------- 327

17.3.19 シフト状態取得処理 ------------------------------------------------------------------------ 328

17.3.20 ハンド状態取得処理 ------------------------------------------------------------------------ 328

17.3.21 メモリ残容量取得処理--------------------------------------------------------------------- 329

17.3.22 非常停止状態取得処理--------------------------------------------------------------------- 329

17.3.23 自己診断によるエラー状態取得処理 ------------------------------------------------ 330

17.3.24 オプションスロット状態取得処理 --------------------------------------------------- 331

17.3.25 値取得処理-------------------------------------------------------------------------------------- 332

17.3.25.1 数値式の値取得処理 ................................................................................................................. 332

17.3.25.2 文字列式の値取得処理............................................................................................................ 332

17.3.25.3 ポイント式の値取得処理 ...................................................................................................... 333

17.3.25.4 シフト式の値取得処理............................................................................................................ 333

17.3.26 データ読出し処理 --------------------------------------------------------------------------- 334

17.3.27 データ書込み処理 --------------------------------------------------------------------------- 335

17.4 ロボット言語単独実行 ........................................................................................................ 336

17.4.1 プログラム切替命令処理 ----------------------------------------------------------------- 336

17.4.2 その他のロボット言語命令処理 ------------------------------------------------------- 337

17.5 制御コード ................................................................................................................................... 337

17.5.1 実行中断処理 ---------------------------------------------------------------------------------- 337

18. ＩＯコマンド ............................................................................................................................... 338

18.1 ＩＯコマンド形式 ................................................................................................................... 338

18.2 ＩＯコマンド送受信.............................................................................................................. 340

18.3 ＩＯコマンド一覧 ................................................................................................................... 341

18.4 ＩＯコマンド詳細 ................................................................................................................... 342

18.4.1 ＭＯＶＥ移動コマンド--------------------------------------------------------------------- 342

18.4.1.1 ＰＴＰポイント指定 ................................................................................................................. 342

18.4.1.2 直線補間............................................................................................................................................ 342

18.4.2 ＭＯＶＥＩ移動コマンド ----------------------------------------------------------------- 343

18.4.2.1 ＰＴＰポイント指定 ................................................................................................................. 343

18.4.3 パレット移動コマンド--------------------------------------------------------------------- 343

18.4.3.1 ＰＴＰ指定 ...................................................................................................................................... 343

18.4.4 ジョグ移動コマンド ------------------------------------------------------------------------ 344

18.4.5 インチング移動コマンド ----------------------------------------------------------------- 344

18.4.6 ポイントティーチングコマンド ------------------------------------------------------- 345

18.4.7 アブソリュートリセット用移動コマンド ----------------------------------------- 345

18.4.8 アブソリュートリセットコマンド --------------------------------------------------- 346

18.4.9 原点復帰コマンド --------------------------------------------------------------------------- 346

18.4.10 サーボコマンド ------------------------------------------------------------------------------- 347

18.4.11 手動移動速度変更コマンド -------------------------------------------------------------- 347

18.4.12 自動移動速度変更コマンド -------------------------------------------------------------- 348

18.4.13 プログラム速度変更コマンド ---------------------------------------------------------- 348

18.4.14 シフト指定変更コマンド ----------------------------------------------------------------- 348

18.4.15 ハンド指定変更コマンド ----------------------------------------------------------------- 349

18.4.16 アーム指定変更コマンド ----------------------------------------------------------------- 349

18.4.17 ポイント表示単位指定コマンド ------------------------------------------------------- 349

付録 ................................................................................................................................................................ 350

A.予約語一覧表 ....................................................................................................................................... 350

B.ロボット言語一覧 ............................................................................................................................. 351

サービス依頼票

viii

MEMO

1

1. 概要

ヤマハロボットのプログラミングは、ヤマハで開発した独自のロボット言語を使用します。この言語はＢ

ＡＳＩＣ (Beginner’s All-purpose Symbolic Instruction Code)に似た簡単なプログラミング言語で、誰でも

容易に修得できます。そして複雑なロボットの動作を簡単に記述することができます。本書では、このロ

ボット言語の記述の方法やその応用例を説明します。

2

n要点

カナ文字は、プログラミングボッ

クス（ＭＰＢ、ＲＰＢ）では入力

できません。

ホストコンピュータ等からの通信

によって使用することができま

す。

2. 文字

ヤマハロボット言語は下記の文字や記号を使用します。

● 英文字

Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍ，Ｎ，Ｏ，Ｐ，Ｑ，

Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｕ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚ

● 数字

０，１，２，３，４，５，６，７，８，９

● 特殊記号

（　）　［　］　＋　－　＊　／　＾　＝　＜　＞　＆　｜　　＿　％　！　＃

　＄　：　；　，　．　”　’　＠　？

● カナ文字

3

3. プログラム名

プログラム名は、コントローラ内に作成することのできるプログラム固有の名前のことです。したがって、

プログラム名は重複して付けることはできません。プログラム名は、長さ８文字以内の英数字とアンダー

スコア（＿）の組合せで表します。

プログラム名に特別な意味を持ったものの機能と例を、以下に示します。

a) ＦＵＮＣＴＩＯＮ

b) ＳＥＱＵＥＮＣＥ

c) ＿ＳＥＬＥＣＴ

d) ＣＯＭＭＯＮ

a) ＦＵＮＣＴＩＯＮ

機能：

“ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ”モードおよび“ｼｭﾄﾞｳ”モードで、USER キーを押すことにより、

ユーザーファンクションを使用可能にします。

“ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ”モードで使用することにより、プログラム編集をする際、よく

使用する命令（ＭＯＶＥ、ＧＯＴＯ等）をファンクションキーで入力するこ

とが可能です。また、“ｼｭﾄﾞｳ”モードで使用することにより、プログラム

を実行することなく、ファンクションキーでＤＯ出力などが可能です。

プログラム例：

’ＦＯＲ　ＭＡＮＵＡＬ　ＭＯＤＥ

＊Ｍ＿Ｆ１：’ＤＯ（２０）ＡＬＴＥＲＮＡＴＥ

ＤＯ（２０）＝～ＤＯ（２０）

＊Ｍ＿Ｆ２：’ＤＯ（２１）ＡＬＴＥＲＮＡＴＥ

ＤＯ（２１）＝～ＤＯ（２１）

　　　　　：

＊Ｍ＿Ｆ６：’ＤＯ（２５）ＭＯＭＥＮＴＡＲＹ

ＤＯ（２５）＝１

ＤＯ（２５）＝０

　　　　　：

’ＦＯＲ　ＰＲＯＧＲＡＭ　ＭＯＤＥ

＊Ｐ＿Ｆ１：’ＭＯＶＥ　Ｐ，

＊Ｐ＿Ｆ６：’ＭＯＶＥ　Ｌ，

＊Ｐ＿Ｆ２：’ＧＯＴＯ　＊

　　　　　：

詳細は、各コントローラの取扱説明書を参照してください。

4

b) ＳＥＱＵＥＮＣＥ

機能：

ロボットプログラムとは別に、ロボット入出力（ＤＩ、ＤＯ、ＭＯ、ＬＯ、

ＴＯ、ＳＩ、ＳＯ）に対して、一定の周期で処理を行います。周期は、プロ

グラムの容量によって決まります。

この機能を使用することにより、コントローラ内に簡易的な疑似ＰＬＣを作

り出すことができます。


ＤＯ（２０）＝～ＤＯ（２０）

ＤＯ（２５）＝ＤＩ（２１）　ＡＮＤ　ＤＩ（２２）

ＭＯ（２６）＝ＤＯ（２６）　ＯＲ　ＤＯ（２５）

　　　　：

詳細は、“16. シーケンス機能について”を参照してください。


5

c) ＿ＳＥＬＥＣＴ

機能：

ロボットプログラムをリセットすると、このプログラムが存在すれば、必ず

選択されます。この機能を使用することにより、ＤＩ入力によりプログラム

選択でき、また、リセット入力により必ずこのプログラムに戻ることができ

ます。

各リセットによる処理の違いは、

・テーチングペンダントからのリセットの場合、“＿ＳＥＬＥＣＴ”へのプロ

グラム変更の応答待ちになります。

・プログラム中のＨＡＬＴ命令、専用ＤＩ（リセット信号）およびオンライ

ン命令によるリセットの場合、“＿ＳＥＬＥＣＴ”を選択します。

・実行レベルで電源投入時のプログラムリセット有りのレベルが選択されて

いる場合、電源投入時に、リセットを行い、“＿ＳＥＬＥＣＴ”を選択しま

す。


ＤＩ３（）からの入力を使用してプログラム選択をします。

ＤＩ３（）＝０の場合、繰り返しＤＩ入力を監視

ＤＩ３（）＝１～３の場合、それぞれのプログラムを選択

上記以外の場合、プログラムを終了

ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ　＊ＥＲ１

＊ＳＴ：

ＳＥＬＥＣＴ　ＣＡＳＥ　ＤＩ３（　）

ＣＡＳＥ　０

ＧＯＴＯ　＊ＳＴ

ＣＡＳＥ　１

ＳＷＩ　＜ＰＡＲＴ１＞

ＣＡＳＥ　２

ＳＷＩ　＜ＰＡＲＴ２＞

ＣＡＳＥ　３

ＳＷＩ　＜ＰＡＲＴ３＞

ＣＡＳＥ　ＥＬＳＥ

ＧＯＴＯ　＊ＦＩＮ

　　　ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ

　　　ＧＯＴＯ　＊ＳＴ

＊ＦＩＮ：

ＨＡＬＴ

＊ＥＲ１：

ＩＦ　ＥＲＲ＝＆Ｈ０３０３　ＴＨＥＮ　＊ＮＥＸＴ＿Ｌ

ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ　０

＊ＮＥＸＴ＿Ｌ：

ＲＥＳＵＭＥ　ＮＥＸＴ

詳細は、プログラミング説明書の各命令を参照してください。

n要点

・ＯＮ　ＥＲＲＯＲ文を使用するこ

とによりＳＷＩ文で指定したプロ

グラム名が存在しなくてもエラー

終了しないでループさせることが

できます。

・変数ＥＲＲには、プログラム上で

発生したエラーコードが入力され

ます。ＥＲＲ＝＆０３０３は、

“ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾅｼ”です。


6

d) ＣＯＭＭＯＮ

機能：

複数のロボットプログラムで同一の処理を行う場合、プログラム領域の無駄

使いとなります。そこで、ＣＯＭＭＯＮプログラム内にその同一の処理をプ

ログラミングすることにより、複数のロボットプログラムからその処理を行

うことができます。


プログラム名：ＳＡＭＰＬＥ１

ＤＥＣＬＡＲＥ　ＳＵＢ　＊ＤＩＳＴＡＮＣＥ（Ａ！，Ｂ！，Ｃ！）

ＤＥＣＬＡＲＥ　＊ＡＲＥＡ

Ｘ！＝２．５

Ｙ！＝１．２

ＣＡＬＬ　　＊ＤＩＳＴＡＮＣＥ（Ｘ！，Ｙ！，ＲＥＦ　Ｃ！）

ＧＯＳＵＢ　＊ＡＲＥＡ

ＰＲＩＮＴ　Ｃ！，Ｚ！

ＨＡＬＴ

プログラム名：ＳＡＭＰＬＥ２

ＤＥＣＬＡＲＥ　ＳＵＢ　＊ＤＩＳＴＡＮＣＥ（Ａ！，Ｂ！，Ｃ！）

ＤＥＣＬＡＲＥ　＊ＡＲＥＡ

Ｘ！＝５．５

Ｙ！＝０．２

ＣＡＬＬ　　＊ＤＩＳＴＡＮＣＥ（Ｘ！，Ｙ！，ＲＥＦ　Ｃ！）

ＧＯＳＵＢ　＊ＡＲＥＡ

ＰＲＩＮＴ　Ｃ！，Ｚ！

ＨＡＬＴ

プログラム名：ＣＯＭＭＯＮ

ＳＵＢ　＊ＤＩＳＴＡＮＣＥ（Ａ！，Ｂ！，Ｃ！）

Ｃ！＝ＳＱＲ（Ａ！＾２＋Ｂ！＾２）

ＥＮＤ　ＳＵＢ

＊ＡＲＥＡ：

Ｚ！＝Ｘ！＊Ｙ！

ＲＥＴＵＲＮ

詳細は、プログラミング説明書の各命令を参照してください。


7

4. 識別子

識別子とはラベル名、変数名、プロシージャ名等に使われる文字つづりです。

識別子は長さ１６文字以内の英数字とアンダースコア（＿）の組合せで表します。文字つづりの先頭は必

ず英文字で始めます。ただし、ラベル名の場合、“＊”の直後の文字は数字でも構いません。文字の長さが

１６文字を越える時、その越えた部分は読み捨てられます。

識別子は、最大５００個まで使用できます。

例：ＬＯＯＰ，ＳＵＢＲＯＵＴＩＮＥ，ＧＥＴ_ＤＡＴＡ

8

5. 命令文形式

ロボット言語の１つの命令文は、下記の形式で必ず１行以内に記述します。

１行は７５文字以内で記述します。

［＜ラベル＞：］＜文＞［＜オペランド＞］

n要点

・［　］は省略可能であることを示

します。

・＜　＞で囲まれた項目は、規定形

式で記述します。

・＜　＞で囲まれていない項目は、

そこに書かれているものを直接記

述します。

・｜　｜で囲まれた項目は、中に記

述されている項目のいずれかを記

述します。

・ラベルは省略可能です。ラベルは

必ずアスタリスク（＊）で始ま

り、コロン（：）で終わる必要が

あります。

・オペランドは命令文により不要な

場合があります。

・分岐指定がないときは、プログラ

ムは上の行から下の行へ順に実行

されます。

9

6. 定数

定数は下記に分類されます。

実数型

整数型定数

単精度実数

文字型

数値型

文字列

２進定数

１０進整定数

１６進定数

6.1 文字型定数

文字型定数は７５バイト以内の文字をつなぎ、その前後をダブルクォーテーショ

ン（” ）で囲んだ文字列データです。文字列中では、英大文字、数字、特殊記

号、カナ文字が使用できます。

文字列としてダブルクォーテーション（” ）を使用する場合には、（” ）を続け

て記述します。

例：”ＹＡＭＡＨＡ　ＲＯＢＯＴ”

”ＥＸＡＭＰＬＥＯＦ ” ”Ａ” ” ”

ＰＲＩＮＴ　”ＣＯＭＰＬＥＴＥＤ”

”ヤマハロボット”

6.2 数値型定数

6.2.1 整数型定数

1. １０進整定数

－１，０７３，７４１，８２４から１，０７３，７４１，８２３までの整数。

2. ２進定数

８ビット以下の符号なし２進数。２進数を表す＆Ｂを先頭に付けます。

＆Ｂ０（０）～＆Ｂ１１１１１１１１（２５５）

3. １６進定数

３２ビット以下の符号付き１６進数。１６進数を表す＆Ｈを先頭に付けます。

＆Ｈ８０００００００（－２，１４７，４８３，６４８）～

＆Ｈ７ＦＦＦＦＦＦＦ（２，１４７，４８３，６４７）

6.2.2 実数型定数

1. 単精度実数

－９９９９９９ .９から＋９９９９９９ .９までの実数

（整数と小数を足して７桁以下） .００００００１も可能。

2. 指数形式の単精度実数

－１ .０＊１０３８～＋１ .０＊１０３８

仮数は整数と小数を足して７桁以下

例：－１ .２３４５６Ｅ－１２

３ .１４Ｅ０

１ .Ｅ５

10

7. 変数

変数は下記に分類されます。

変数

単純変数

配列変数

入出力変数

ポイント変数

シフト変数

要素変数

動的変数

静的変数

動的配列

文字型

数値型

数値型

文字型

数値型

文字列変数

算術変数

算術変数

文字列配列

算術配列

文字列型変数

整数型変数

実数型変数（単精度）

整数型変数

実数型変数（単精度）

文字列型配列

整数型配列

実数型配列（単精度）

入力変数

出力変数

ポイント要素変数

シフト要素変数

予約語と同じ名前の変数名、ＦＮ，ＤＩｎ，ＤＯｎ，ＭＯｎ，ＬＯｎ，ＴＯｎ，Ｓ

Ｉｎ，ＳＯｎ，Ｐｎ，Ｓｎ，Ｈｎ（ｎは数値）で始まる変数名は使用できません。

例：ＣＯＵＮＴ……… 使用可能

　　ＡＢＳ……………使用不可

　　ＦＮＡＭＥ……… 使用不可

　　Ｓ９１……………使用不可

変数で使われる文字つづり（識別子）の先頭は必ず英文字で始めます。

例：COUNT………… 使用可能

　　COUNT123…… 使用可能

　　2COUNT……… 使用不可

変数で使用される識別子の詳細は、“4. 識別子”を参照してください。

変数の型は変数名の最後に型宣言文字を付けて区別します。型宣言文字がない場

合、実数型と見なされます。

型宣言文字

＄（文字型）

％（整数型）

！（実数型）

例：ＣＮＴ０％……… 整数型変数

　　ＣＮＴ１………… 実数型変数

　　ＳＴＲ１＄……… 文字型変数

　　ＡＣＴ％（１）… 整数型配列

同じ識別子を使った変数では、変数の型の違いで別の変数と認識されます。

例：ASP_DEF% 整数型の変数　　ASP_DEF 実数型の変数

ASP_DEF! 実数型の変数 ASP_DEF 実数型の変数

ASP_DEF%とASP_DEFは異なる変数です。

ASP_DEF!とASP_DEFは同じ変数です。

11

静的変数名は、下記のように決められています。

　　整数型　…　ＳＧＩｎ　(ｎ：０～７)

　　実数型　…　ＳＧＲｎ　(ｎ：０～７)

7.1 変数の有効範囲

7.1.1 動的変数の有効範囲

動的変数は宣言されるプログラム位置によって、全域変数（グローバル変数）と

局所変数（ローカル変数）とに分けられます。

・全域変数は、サブプロシージャ外（ＳＵＢ文～ＥＮＤＳＵＢ文で囲まれた

領域以外）で宣言された変数です。

・局所変数は、サブプロシージャ内で宣言された変数です。そのサブプロシー

ジャ内でのみ有効となります。

7.1.2 静的変数の有効範囲

静的変数はプログラムでの宣言に関係無く、常に全域で有効な変数です。

7.1.3 動的配列の有効範囲

動的配列は宣言されるプログラム位置によって、全域配列（グローバル配列）と

局所配列（ローカル配列）とに分けられます。

・全域配列は、サブプロシージャ外（ＳＵＢ文～ＥＮＤＳＵＢ文で囲まれた

領域以外）で宣言された配列です。

・局所配列は、サブプロシージャ内で宣言された配列です。そのサブプロシー

ジャ内でのみ有効となります。

配列は、１つの変数名で複数の要素を参照できる変数です。配列の各要素は、整

数または＜式＞による添字によって参照されます。

配列変数は、ＤＩＭ文によって宣言します。実際の要素数は、ＤＩＭ文の添字数

＋１となります。

形式：

＜変数名＞［　％　］（＜式＞，［＜式＞，［＜式＞］］）　　　　　　！　　　　　　＄

例：Ｃ％（２）………整数型変数

　　Ｎ！（１，２）…実数型変数

　　Ｒ１＄（Ａ）……文字型変数

ＤＩＭ文によって宣言できる配列変数の大きさは、プログラムの大きさによって

変化します。

7. 変数

12

7.2 文字型

文字型変数、文字列配列の要素が扱える文字列は、最大７５文字です。

文字列中では、英文字、数字、特殊文字、カナ文字が使用できます。

例：Ｒ１＄　　　＝　“ＹＡＭＡＨＡ“

　　Ｒ２＄（２）＝　Ｒ１＄　+　“　ＭＯＴＯＲ“

7.3 数値型

7.3.1 整数型

整数型変数、整数型配列の要素が扱える整数値は、－１，０７３，７４１，８２

４～１，０７３，７４１，８２３です。

例：Ｒ１％　　　＝　１０

　　Ｒ２％（２）＝　Ｒ１％　+　１００００

7.3.2 実数型

実数型変数、実数型配列の要素が扱える整数値は、－１．０＊１０３８～１．０

＊１０３８です。

例：Ｒ１！　　　＝　１０．３１

　　Ｒ２！（２）＝　Ｒ１％　+　１．９８Ｅ３

7.4 変数の配列

配列は１つの変数名で複数の要素を参照できる変数です。配列の各要素は整数ま

たは＜式＞による添字によって参照されます。各配列変数の大きさはＤＩＭ文に

よって宣言します。ただし添字は０から始まりますので、実際の要素数はDIM

文の添字＋１です。添字は最大３次元まで使用できます。

配列はすべて動的変数です。

形式：

＜変数名＞［　％　］（＜式＞，［＜式＞，＜式＞］）　　　　　！　　　　　 $

例：Ａ％(１) .......... 整数型配列

ＤＡＴＡ！(１，１０，３) .......... 単精度実数型配列

ＳＴＲＩＮＧ＄（１０） .......... 文字型配列

n要点

ＤＩＭ文で定義できる配列変数の

大きさは、プログラムの大きさに

よって変化します。

7. 変数

n要点

整数値－１，０７３，７４１，

８２４～１，０７３，７４１，

８２３を符号付き１６進数で表現

すると、＆ＨＣ０００００００～

＆Ｈ３ＦＦＦＦＦＦＦです。

13

7.5 変数のクリア

7.5.1 動的変数のクリア

下記のいずれかの場合、数値型変数はゼロに、文字型変数はヌルストリング（空

の文字列）にクリアされます。変数の配列も同様です。

■プログラムモードでプログラム編集を行ったとき。

■プログラムを切替えたとき。

■プログラムモードのコンパイルしたとき。

■自動モードでプログラムをコンパイルしたとき。

■自動モードでプログラムリセットを実行したとき。

■自動モードで、プログラム停止中に専用入力信号　ＤＩ１５（プログラムリ

セット入力）をＯＦＦからＯＮしたとき。

■システムモードの初期処理で、下記のどちらかを初期処理したとき。

1. プログラムメモリ（システム＞ショキショリ＞メモリ＞プログラム）

2. 全メモリ（システム＞ショキショリ＞メモリ＞スベテ）

■自動モードで、ＳＷＩ命令を実行したとき。

■下記のオンライン命令を実行したとき。　

＠ＲＥＳＥＴ、＠ＩＮＩＴ　ＰＧＭ、

＠ＩＮＩＴ　ＭＥＭ、＠ＩＮＩＴ　ＡＬＬ、＠ＳＷＩ

■プログラム中で、ＳＷＩ文を実行したとき。

■プログラム中で、ＨＡＬＴ文を実行したとき。

7.5.2 静的変数のクリア

下記のいずれかの場合、整数型、実数型ともにゼロにクリアされます。

■システムモードの初期処理で、下記の初期処理をしたとき。

全メモリ（ｼｽﾃﾑ>ｼｮｷｼｮﾘ>ﾒﾓﾘ>ｽﾍﾞﾃ）

■下記のオンライン命令を実行したとき

＠ＩＮＩＴ　ＭＥＭ、　＠ＩＮＩＴ　ＡＬＬ

c注意

プログラムモードで、プログラム

編集を行った場合、動的変数の定

義がクリアされます。

7. 変数

14

8. その他の変数

1.ポイント変数

ポイント番号を定数または式で指定します。先頭の文字Ｐとそれに続く４桁

以下の数値または、”［”＜式＞”］”でポイント番号を表現します。

ポイント番号は、０～9999を指定できます。

形式：

Ｐｎｎｎｎ　または　Ｐ”［”＜式＞”］”

ｎ＝０～９

”［”　”］”は省略記号ではありません。［　］を直接記述することを意味しま

す。

例：Ｐ０，Ｐ１１０

Ｐ[Ａ]，Ｐ[ＳＴＡＲＴ_ＰＯＩＮＴ]，Ｐ[Ａ(１０)]

2. シフト変数

シフト番号を定数または式で指定します。先頭の文字Ｓとそれに続く１桁の

数値または、”［”＜式＞”］”でシフト番号を表現します。

形式：

Ｓｎ　または　Ｓ”［”＜式＞”］”

ｎ＝０～９　　

”［”　”］”は省略記号ではありません。［　］を直接記述することを意味しま

す。

例：Ｓ１

Ｓ[Ａ]，Ｓ[ＢＡＳＥ]，Ｓ[Ａ(10)]

3. ポイント要素変数

この変数はポイントデータを軸単位および手系フラグで扱います。

形式：ＬＯＣｘ

ＬＯＣｘ（＜ポイント式＞）

ｘ：Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ，Ａ，Ｂ(軸指定)，Ｆ(手系フラグ指定）

例：Ａ(１)＝ＬＯＣＸ(Ｐ１０)

----------Ｐ１０のＸ軸データを配列変数A（１）に代入します。

ＬＯＣＺ(Ｐ[Ａ])＝１００ .０

----------Ｐ［Ａ］のＺ軸データに１００ .０を代入します。

ＬＯＣＦ(Ｐ１００)＝１

---------- Ｐ１００の手系フラグを右手系にします。

（Ｐ１００のポイントデータは、ミリ単位でなければなりません。）

n要点

手系フラグは、ポイントデータの

単位がミリ単位のとき有効です。

ただし、手系フラグは、スカラ型

ロボットのみ有効となります。

手系フラグの値は、０（指定無

し）、１(右手系)、２（左手系）と

なります。

c注意

ソフトバージョンがVer. 8.28以前

のコントローラでは、ポイント変

数で指定できるポイント番号は、

0～4000です。

c注意

手系フラグは、Ver. 8.08以上のソフ

トバージョンのときのみ有効です。

15

4. シフト要素変数

この変数はシフトデータを要素単位で扱います。

形式：

ＬＯＣｘ（＜シフト式＞）

ｘ：Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ

例：Ａ（１）＝ＬＯＣＸ（Ｓ１）

----------Ｓ１のＸデータを配列変数Ａ（１）に代入します。

ＬＯＣＲ（Ｓ［Ａ］）＝４５ .０

----------Ｓ［Ａ］のＲデータを４５ .０°に変更します。

5. パラレル入力変数

この変数はパラレル入力信号の状態を示します。

形式１：

ＤＩｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７

ｂ：ビット指定　０～７

［ｂ，・・・，ｂ］が省略された場合、８ビットすべてが対象になります。

形式２：

ＤＩ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７


例：Ａ％＝ＤＩ１（）

----------ＤＩ（１７）からＤＩ（１０）までの入力状態を変数Ａ％に代入

します。

Ａ％＝ＤＩ５（７，４，０）

----------ＤＩ（５７），ＤＩ（５４），ＤＩ（５０）の入力状態を変数Ａ％

に代入します。

（上記の信号がすべて１（ＯＮ）の時、Ａ％＝７となる。）

Ａ％＝ＤＩ（２７，１５，１０）

----------ＤＩ（２７），ＤＩ（１５），ＤＩ（１０）の入力状態を変数Ａ％


（上記の信号のＤＩ（１０）以外がすべて１（ＯＮ）の時、Ａ％＝６と

なる。）

n要点

ビット指定は右から昇順に記述し

てください。

実際に入力ボードが存在しない場

合、０が入力されます。


16

6. パラレル出力変数

この変数はパラレル出力信号を指定したり、出力状態を示します。

形式１：

ＤＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７



形式２：

ＤＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７


例：Ａ％＝ＤＯ２（）

----------ＤＯ（２７）からＤＯ（２０）までの出力状態を変数Ａ％に代入

します。

Ａ％＝ＤＯ５（７，４，０）

----------ＤＯ（５７），ＤＯ（５４），ＤＯ（５０）の出力状態を変数A％



Ａ％＝ＤＯ（３７，２５，２０）

----------ＤＯ（３７），ＤＯ（２５），ＤＯ（２０）の出力状態を変数Ａ％


（上記の信号のＤＯ（２０）以外すべて１（ＯＮ）の時、Ａ％＝６とな

る。）

n要点


てください。

実際に出力ボードが存在しない場

合、外部出力されません。


17

7. 内部出力変数

シーケンスプログラムとの信号のやりとりのために使用する変数です。

内容の変更や、参照することができます。

ポート０、１は、専用の内部出力変数で、参照のみ可能です。

１）ポート０には、ビット０から順に、１軸～８軸の原点センサの状態が保

持されます。原点センサがオンすると１に、オフすると０になります。

２）ポート１には、ビット０から順に、１軸～８軸の軸ホールドの状態が保

持されます。

　軸がホールドすると１に、非ホールドの状態では０になります。

　ホールド状態とは、軸の移動が停止し公差内に位置決めされた状態です。

　サーボがオフした場合は非ホールドとなります。

また、未使用の軸は１になります。

形式１：

ＭＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７


［ｂ，・・・，ｂ］が省略された場合は、８ビットすべてが対象になります。

形式２：

ＭＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７


例：Ａ＝ＭＯ２（）

----------ＭＯ（２７）からＭＯ（２０）までの内部出力状態を変数Ａに代

入します。

Ａ＝ＭＯ５（７，４，０）

----------ＭＯ（５７），ＭＯ（５４），ＭＯ（５０）の内部出力状態を変数

Ａに代入します。

（上記の信号がすべて１（ＯＮ）の時、Ａ＝7となる。）

Ａ＝ＭＯ（３７，２５，２０）

----------ＭＯ（３７），ＭＯ（２５），ＭＯ（２０）の内部出力状態を変数

Ａに代入します。

（上記の信号のＭＯ（２５）以外がすべて１（ＯＮ）の時、Ａ＝５とな

る。）

n要点

ビット指定は右から昇順になるよ

うに記述してください。


18

8. アームロック出力変数

この変数は軸の移動を禁止するのに使用します。

変数への出力および参照ができます。

ポートは１つのみで、ビット０から順に、１軸～８軸に対応しています。

変数がオン状態のとき、対応する軸の移動が禁止されます。

形式１：

ＬＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

ｍ：ポート番号　０


［ｂ，・・・，ｂ］が省略された場合は、８ビット全てが対象になります。

形式２：

ＬＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）



例：Ａ％＝ＬＯ０（）

----------ＬＯ（０７）からＬＯ（００）までのアームロック状態を変数Ａ

％に代入します。

Ａ％＝ＬＯ０（７，４，０）

----------ＬＯ（０７），ＬＯ（０４），ＬＯ（００）のアームロック状態を

変数Ａ％に代入します。


Ａ％＝ＬＯ０（０６，０４，０１）

----------ＬＯ（０６），ＬＯ（０４），ＬＯ（０１）のアームロック状態を

変数Ａ％に代入します。

（上記の信号がＬＯ（０１）以外がすべて１（ＯＮ）の時、Ａ％＝６と

なる。）

n要点




19

9. タイマ出力変数

シーケンスプログラムのタイマ機能で使用する変数です。

変数の内容の変更や参照ができます。

タイマ機能はシーケンスプログラムでのみ有効です。通常のプログラムで出

力した場合、ＭＯ変数と同様で内部出力となります。

形式１：

ＴＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）



［ｂ，・・・，ｂ］が省略された場合は、８ビット全てが対象になります。

形式２：

ＴＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）



例：Ａ％＝ＴＯ０（）

----------ＴＯ（０７）からＴＯ（００）までの状態を変数Ａ％に代入しま

す。

Ａ％＝ＴＯ０（７，４，０）

----------ＴＯ（０７），ＴＯ（０４），ＴＯ（００）の状態を変数Ａ％に代

入します。


Ａ％＝ＴＯ（０６，０４，０１）

----------ＴＯ（０６）、ＴＯ（０４）、ＴＯ（０１）の状態を変数Ａ％に代

入します。

（上記の信号がＴＯ（０１）以外すべて１（ＯＮ）の時、Ａ％＝６とな

る。）

n要点




20

10. シリアル入力変数

この変数はシリアル入力信号の状態を示します。

形式１：

ＳＩｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７



形式２：

ＳＩ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７


例：Ａ％＝ＳＩ１（）

----------ＳＩ（１７）からＳＩ（１０）までの入力状態を変数Ａ％に代入

します。

　　Ａ％＝ＳＩ５（７，４，０）

----------ＳＩ（５７），ＳＩ（５４），ＳＩ（５０）の入力状態を変数Ａ％



　　Ａ％＝ＳＩ（２７，１５，１０）

----------ＳＩ（２７），ＳＩ（１５），ＳＩ（１０）の入力状態を変数Ａ％


（上記の信号のＳＩ（１０）以外がすべて１（ＯＮ）の時、Ａ％＝６と

なる。）

　　ＷＡＩＴ　ＳＩ（２１）＝１

----------ＳＩ（２１）が１（ＯＮ）になるのを待ちます。

n要点


てください。

実際にシリアルボードが存在しな

い場合、０が入力されます。


21

11. シリアル出力変数

この変数はシリアル出力信号を指定したり、出力状態を示します。

形式１：

ＳＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７



形式２：

ＳＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

ｍ：ポート番号　０～７，１０～１７，２０～２７


例：Ａ％＝ＳＯ２（）

----------ＳＯ（２７）からＳＯ（２０）までの出力状態を変数Ａ％に代入

します。

　　Ａ％＝ＳＯ５（７，４，０）

----------ＳＯ（５７），ＳＯ（５４），ＳＯ（５０）の出力状態を変数Ａ％



　　Ａ％＝ＳＯ（３７，２５，２０）

----------ＳＯ（３７），ＳＯ（２５），ＳＯ（２０）の出力状態を変数Ａ％


（上記の信号のＳＯ（２５）以外がすべて１（ＯＮ）の時、Ａ％＝５と

なる。）

n要点


てください。


い場合、外部出力されません。


22


12. シリアルワード入力

この変数はシリアル入力のワード情報の状態を示します。

形式１：

ＳＩＷ（ｍ）

ｍ：ポート番号　２～１５

取得範囲は、０（＆Ｈ００００）～６５５３５（＆ＨＦＦＦＦ）です。

例：Ａ％＝ＳＩＷ（２）

----------ＳＩＷ（２）から入力状態を変数Ａ％に代入します。

Ａ％＝ＳＩＷ（１５）

----------ＳＩＷ（１５）から入力状態を変数Ａ％に代入します。

13. シリアルダブルワード入力

この変数はシリアル入力のワード情報の状態をダブルワードで示します。

形式１：

ＳＩＤ（ｍ）

ｍ：ポート番号　２，４，６，８，１０，１２，１４

取得範囲は、－１０７３７４１８２４（＆ＨＣ０００００００）～１０７３

７４１８２３（＆Ｈ３ＦＦＦＦＦＦＦ）です。

例：Ａ％＝ＳＩＤ（２）

----------ＳＩＷ（２），ＳＩＷ（３）から入力状態を変数Ａ％に代入しま

す。

Ａ％＝ＳＩＤ（１４）

----------ＳＩＷ（１４），ＳＩＷ（１５）から入力状態を変数Ａ％に代入し

ます。

n要点

符号無しのワードデータとして扱

われます。



n要点

符号付きのダブルワードデータと

して扱われます。



取得範囲外（＆Ｈ８００００００

０～＆ＨＢＦＦＦＦＦＦＦ，＆Ｈ

４０００００００～＆Ｈ７ＦＦＦ

ＦＦＦＦ）の値では、エラーとな

ります。

c注意

シリアルワード入力は、Ver. 8.08

以上のソフトバージョンのときの

み有効です。

c注意

シリアルダブルワード入力は、

Ver. 8.08以上のソフトバージョン

のときのみ有効です。

23


14. シリアルワード出力

この変数はシリアル出力のワード情報に出力したり、出力状態を示します。

形式１：

ＳＯＷ（ｍ）

ｍ：ポート番号　２～１５

出力範囲は、０（＆Ｈ００００）～６５５３５（＆ＨＦＦＦＦ）です。

ただし、負の値を出力した場合、１６進数に変換した下位のワード情報が出

力されます。

例：Ａ％＝ＳＯＷ（２）

----------ＳＯＷ（２）から出力状態を変数Ａ％に代入します。

ＳＯＷ（１５）＝Ａ％

----------変数Ａ％の内容をＳＯＷ（１５）に代入します。

変数Ａ％の値が出力範囲を越えている場合、下位のワード情報が

代入されます。

ＳＯＷ（１５）＝－２５５

----------－２５５（＆ＨＦＦＦＦＦＦ０１）の内容をＳＯＷ（１５）に代

入します。

－２５５は負の値なので、下位のワード情報（＆ＨＦＦ０１）が

代入されます。

15. シリアルダブルワード出力

この変数はシリアル出力のワード情報の状態をダブルワードで出力したり、

出力状態を示します。

形式１：

ＳＯＤ（ｍ）

ｍ：ポート番号　２，４，６，８，１０，１２，１４

出力範囲は、－１０７３７４１８２４（＆ＨＣ０００００００）～１０７３

７４１８２３（＆Ｈ３ＦＦＦＦＦＦＦ）です。

例：Ａ％＝ＳＯＤ（２）

----------ＳＯＷ（２），ＳＯＷ（３）から入力状態を変数Ａ％に代入しま

す。

ＳＯＤ（１４）＝Ａ％

----------変数Ａ％の内容をＳＯＤ（１４）に代入します。

n要点

符号無しのワードデータとして扱

われます。


い場合、外部出力しません。

出力範囲を越える値を代入した場

合、下位の２バイト情報が出力さ

れます。

n要点

符号付きのダブルワードデータと



い場合、外部出力しません。

出力範囲外（＆Ｈ８００００００

０～＆ＨＢＦＦＦＦＦＦＦ，＆Ｈ

４０００００００～＆Ｈ７ＦＦＦ

ＦＦＦＦ）の値は、エラーとなり

ます。

c注意

シリアルワード出力は、Ver. 8.08


み有効です。

c注意

シリアルダブルワード出力は、



24

9. 式と演算

9.1 算術演算

9.1.1 算術演算子

＾指数（べき乗）演算

－負号

＊，／乗算，除算

＋，－加算，減算

ＭＯＤ剰余

剰余の演算で扱われる数値が実数である場合、整数に変換（小数点以下切り捨

て）した後、実行されます。結果は整数の割算の余りです。

例：Ａ＝１５ＭＯＤ　２

----------Ａ＝１になります。（１５／２＝７．．．．１）

Ａ＝１７ .３４ＭＯＤ５ .９８

----------Ａ＝２になります。（１７／５＝３．．．．２）

9.1.2 関係演算子

＝等しい

＜＞，＞＜等しくない

＜小さい

＞大きい

＜＝，＝＜等しいか小さい

＞＝，＝＞等しいか大きい

関係演算子は２つの値を比較するのに用います。比較の結果が“真”なら、－１

となります。“偽”なら、０となります。

例：Ａ＝１０＞５

----------１０＞５は“真”となるのでＡ＝－１となる。

n要点

実数変数や実数配列に対して、等

価関係演算子を使用した場合、期

待した結果が得られないことがあ

ります。

例：

　Ａ＝２

　Ｂ＝ＳＱＲ（Ａ！）

　ＩＦ　Ａ！＝Ｂ！*Ｂ！　ＴＨＥＮ

　　：

　このとき、Ａ！とＢ！*Ｂ！は等

しくなりません。

25

9.1.3 論理演算

ＮＯＴ，～否定

ＡＮＤ，＆　　　論理積

ＯＲ，｜論理和

ＸＯＲ排他的論理和

論理演算子は１つまたは２つの値をビットごとに操作するのに用います。たとえ

ばＩ／Ｏポートの入出力状態の操作に使用できます。論理演算の結果は各ビット

ごとに０または１で表します。実数データに対する論理演算は整数に変換してか

ら行われます。

例：Ａ％＝ＮＯＴ　１３ .０５

----------１３の各ビットを反転した値－１４がＡ％に代入されます。

Ａ％＝３ＡＮＤ１０

----------３と１０の論理積（両方のビットが１の時１となる）を計算し、

結果をＡ％に代入する。Ａ％は２となります。

Ａ％＝３ＯＲ１０

----------３と１０の論理和（どちらかのビットが１の時１となる）を計算

し、結果をＡ％に代入する。Ａ％は１１となります。

Ａ％＝３ＸＯＲ１０

----------３と１０の排他的論理和（両方のビットが異なる時１となる）を

計算し、結果をＡ％に代入する。Ａ％は９となります。

9.1.4 演算の優先順位

1.　（　）で囲まれた式

2.　関数，変数

3.　＾（指数）

4.　独立した＋，－（単項演算子）

5.　＊，／

6.　ＭＯＤ

6.　＋，－

7.　関係演算子

8.　ＮＯＴ，～（否定）

9.　ＡＮＤ，＆（論理積）

10. ＯＲ，｜，ＸＯＲ（論理和，排他的論理和）

上記の優先順位に従って演算を行います。優先順位が同じである場合、その式の

中で左側に書かれている演算から実行されます。

9. 式と演算

26

9.1.5 型変換

式の中で形式の異なるデータどうしの演算を行なうと、データの型が変換されま

す。

1）実数が整数に代入される時、四捨五入となります。

例：Ａ％＝１２５ .６７ -----------------Ａ％＝１２６となります。

2 整数と実数で四則演算すると、結果は実数となります。

例：Ａ（０）＝１２５*０ . ２５ ---Ａ（０）＝３１ .２５になります。

3）整数を整数で割った時、結果は整数となります。

例：Ａ（０）＝１００／３ ------------Ａ（０）＝３３になります。

9.2 文字列演算

9.2.1 文字列の連結

文字列は演算子“＋”によって連結できます。

例：Ａ＄＝”ＹＡＭＡＨＡ”

Ｂ＄＝”ＲＯＢＯＴ”

Ｃ＄＝”ＬＡＮＧＵＡＧＥ”

Ｄ＄＝”ＭＯＵＮＴＥＲ”

Ｅ＄＝Ａ＄＋”　”＋Ｂ＄＋”　”＋Ｃ＄

Ｆ＄＝Ａ＄＋”　”＋Ｄ＄

ＰＲＩＮＴ　Ｅ＄

ＰＲＩＮＴ　Ｆ＄

実行結果：ＹＡＭＡＨＡ　ＲＯＢＯＴ　ＬＡＮＧＵＡＧＥ

　　　　　ＹＡＭＡＨＡ　ＭＯＵＮＴＥＲ

9.2.2 文字列の比較

文字も、数値の比較と全く同じ関係演算子を用いて比較できます。文字列の場

合、比較は列の最初から１文字ずつ行います。文字列が相互に全く同じである場

合、２つの文字列は等しくなります。１箇所でも違った場合には、その文字の

キャラクタコードの大きい方の文字列が大きくなります。

文字列の片方が短いため比較が途中で終った場合は、短い文字列の方が小さくな

ります。

下記の例はすべて“真”になります。

例：”ＡＡ”＜”ＡＢ”

”Ｘ＆”＞”Ｘ＃”

”ＤＥＳＫ”＜”ＤＥＳＫＳ”

文字列の比較は文字の内容を調べたり、文字をアルファベット順に並べたりする

（ソート）時等に使用します。

9. 式と演算

27

9.3 ポイントデータの形式

ポイントデータには関節座標形式と直交座標形式の２種類があります。

ポイント番号は、0～9999の範囲となります。

9.3.1 関節座標形式

±ｎｎｎｎｎｎｎ（ＸＹＺＲＡＢ共通）

符号付7桁以下の１０進整定数です。－６１４４０００～６１４４０００の範囲

で指定できます。

単位は［パルス］

9.3.2 直交座標形式

±ｎｎｎ．ｎｎ～±ｎｎｎｎｎｎｎ．（ＸＹＺＲＡＢ共通）

小数部２桁以下で、合計桁数は７桁以下の符号付き１０進小数です。

単位は：［ｍｍ］または［度］

スカラ型ロボットで、拡張設定の手系フラグを設定する場合は、データ後尾に１

および２を設定します。１および２以外の数値もしくは数値の指定がない場合

は、手系フラグの設定無しとして０が設定されます。

１：右手系　　２：左手系

9.4 ＤＩ／ＤＯ条件式

ＭＯＶＥ文のＳＴＯＰＯＮオプションとＷＡＩＴ文の条件設定には、ＤＩ／ＤＯ

条件式を使用します。ＤＩ／ＤＯ条件式で使用可能な定数、変数、演算子は以下

の通りです。

a. 定数

１０進整定数、２進定数、１６進定数

b. 変数

グローバル整数型変数、グローバル実数型変数、入出力型変数

c. 演算子

関係演算子、論理演算子

d. 演算の優先順位

1. 関係演算子

2. ＮＯＴ、～

3. ＡＮＤ、＆

4. ＯＲ、｜、ＸＯＲ

例：ＷＡＩＴ　ＤＩ（３１）＝１　ＯＲ　ＤＩ（３４）＝１

----------ＤＩ３１かＤＩ３４のどちらかが（ＯＮ）するまで待ちます。

9. 式と演算

n要点

＋印は省略できます。

c注意


のコントローラでは、ポイント番

号の範囲は、0～4000となります。

c注意



28

10. 複数台ロボット制御

10.1 概要

コントローラでは、複数台のロボット制御を行うことができます。

さらに、マルチタスク機能を使って複数台のロボツトを非同期に動作させること

もできます。この機能は使うためには、出荷時にシステムジェネレーションで２

台ロボットまたは付加軸の設定が行われている必要があります。

ロボットの軸は下記グループ分けのいずれかに設定されています。

メイングループ（４軸）

メイングループ（２軸）＋サブグループ（２軸）

さらに、メイングループはメインロボットとメイン付加軸から、サブグループ

は、サブロボットとサブ付加軸から構成されています。

１台のロボットで付加軸を使用しない場合は、メイングループのメインロボット

だけの設定になっています。

メイン付加軸とサブ付加軸の設定がない場合は、メイングループ＝メインロボッ

ト、サブグループ＝サブロボットになります。

メインロボット　（軸数：１～４）

メイン付加軸　　（軸数：１～４）

メイングループ

（軸数：１～４）

サブロボット　（軸数：１～２）

サブ付加軸　　（軸数：１～２）

サブグループ

（軸数：１～２）

29

n要点

1. メインロボット（サブロボット）

の動作には、ＭＯＶＥ（ＭＯＶＥ

２）、ＭＯＶＥＩ（ＭＯＶＥＩ

２）命令を使用します。

付加軸に設定された軸は、ＭＯＶ

Ｅ（ＭＯＶＥ２）、ＭＯＶＥＩ

（ＭＯＶＥＩ２）、ＰＭＯＶＥ

（ＰＭＯＶＥ２）命令では動作し

ません。付加動作には、ＤＲＩＶ

Ｅ（ＤＲＩＶＥ２）、ＤＲＩＶＥ

Ｉ（ＤＲＩＶＥＩ２）命令を使用

します。

2. ＳＥＲＶＯまたはＳＥＲＶＯ２命

令で全軸を指定した場合には、メ

イングループおよびサブグループ

の全ての軸が対象になります。

10.2 グループ別命令一覧

ロボット動作、座標制御などロボット専用の主な命令・関数は、下記のとおりで

す。

分類メイングループサブグループ

ロボット動作ＤＲＩＶＥ，ＤＲＩＶＥＩ，ＭＯＶＥ，ＭＯＶＥＩ，ＰＭＯＶＥ，ＳＥＲＶＯ，ＷＡＩＴ　ＡＲＭ

ＤＲＩＶＥ２，ＤＲＩＶＥＩ２，ＭＯＶＥ２，ＭＯＶＥＩ２，ＰＭＯＶＥ２，ＳＥＲＶＯ２，ＷＡＩＴ　ＡＲＭ２

座標制御ＣＨＡＮＧＥ，ＨＡＮＤ，ＬＥＦＴＹ／ＲＩＧＨＴＹ，ＳＨＩＦＴ

ＣＨＡＮＧＥ２，ＨＡＮＤ２，ＬＥＦＴＹ２／ＲＩＧＨＴＹ２，ＳＨＩＦＴ２

状態変更ＡＣＣＥＬ，ＡＲＣＨ，ＡＳＰＥＥＤ，ＡＸＷＧＨＴ，

ＯＲＧＯＲＤ，ＯＵＴＰＯＳ，ＳＰＥＥＤ，ＴＯＬＥ，　ＷＥＩＧＨＴ.

ＡＣＣＥＬ２，ＡＲＣＨ２，ＡＳＰＥＥＤ２，ＡＸＷＧＨＴ２，

ＤＥＣＥＬ，ＤＥＣＥＬ２，ＯＲＧＯＲＤ２，ＯＵＴＰＯＳ２，ＳＰＥＥＤ２，ＴＯＬＥ２，ＷＥＩＧＨＴ２

ポイント演算ＪＴＯＸＹ，ＷＨＥＲＥ，ＷＨＲＸＹ，ＸＹＴＯＪ

ＪＴＯＸＹ２，ＷＨＥＲＥ２，ＷＨＲＸＹ２，ＸＹＴＯＪ２

状態参照ＡＢＳＲＰＯＳ，ＡＲＭＣＮＤ，ＡＲＭＴＹＰＥ，ＭＣＨＲＥＦ

ＡＢＳＲＰＯＳ２，ＡＲＭＣＮＤ２，ＡＲＭＴＹＰＥ２，ＭＣＨＲＥＦ２

パラメータ参照ＡＣＣＥＬ，ＡＲＣＨ，ＡＸＷＧＨＴ，ＤＥＣＥＬ，ＯＲＧＯＲＤ，ＯＵＴＰＯＳ，ＴＯＬＥ，ＷＥＩＧＨＴ

ＡＣＣＥＬ２，ＡＲＣＨ２，ＡＸＷＧＨＴ２，ＤＥＣＥＬ２，ＯＲＧＯＲＤ２，ＯＵＴＰＯＳ２，ＴＯＬＥ２，ＷＥＩＧＨＴ２

トルク制御ＤＲＩＶＥ（トルク制限指定オプション付きの場合），ＴＯＲＱＵＥ，ＴＲＱＳＴＳ，ＴＲＱＴＩＭＥ

ＤＲＩＶＥ２（トルク制限指定オプション付きの場合），ＴＯＲＱＵＥ２，ＴＲＱＳＴＳ２，ＴＲＱＴＩＭＥ２

ＰＡＴＨ制御ＰＡＴＨ，ＰＡＴＨ　ＥＮＤ，ＰＡＴＨ　ＳＥＴ，ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ

10. 複数台ロボット制御

30

11. 命令文

ＡＢＳＲＳＴ文

形式：

ＡＢＳＲＳＴ

意味：

この命令文は、ロボットのアブソリュートモータ軸の原点復帰動作を実行します。

途中停止をすると、原点復帰未了状態となります。

２台ロボット設定の場合、メイングループの原点復帰動作終了後、サブロボット

グループの原点復帰動作を行った後、アブソリュートリセットを実行します。

　例：ＡＢＳＲＳＴ ---------- アブソリュートモータ軸の原点復帰動作を行います。

関連する命令：ＯＲＩＧＩＮ，ＯＲＧＯＲＤ，ＯＲＧＯＲＤ２，ＭＣＨＲＥＦ，

ＭＣＨＲＥＦ２

n要点

・この命令による対象軸は、原点復

帰方法として“マーク”以外を指

定された軸となります。

・原点復帰方法として“マーク”を

指定した軸が軸として原点復帰未

了状態となっている場合、この命

令は実行できません。

31

11. 命令文

ＡＣＣＥＬ文（メイングループ加速度設定文）

形式１：

ＡＣＣＥＬ　＜式＞

形式２：

ＡＣＣＥＬ　（＜式１＞）＝＜式２＞

＜式１＞の値は、１～６である。（軸番号）

＜式＞および＜式2＞の値は、１～１００である。（単位：％）

意味：

この命令文はメイングループのパラメータの加速度係数を＜式＞の値に変更しま

す。

形式１はメイングループの全軸を変更します。形式２は＜式１＞で指定される軸

のパラメータの加速度係数を、＜式２＞の値に変更します。

例：Ａ＝５０

　　ＡＣＣＥＬ　Ａ

　　ＡＣＣＥＬ(３)＝１００

　　’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＡＣＣＥＬＥＲＡＴＩＯＮ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１０　ＴＯ　１００　ＳＴＥＰ　１０

　　　ＡＣＣＥＬ　Ａ

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１

　　ＮＥＸＴ　Ａ

　　ＨＡＬＴ “ＥＮＤ　ＴＥＳＴ”

n要点

・ロボット構成軸と付加軸の軸パラ

メータの加速度を変更します。

・ジェネレートで、ｎｏ　ａｘｉｓに

設定されている軸を指定すると、

“シヨウフイッチ”のメッセージ

を表示して実行を中止します。

32

11. 命令文

ＡＣＣＥＬ２文（サブグループ加速度設定文）

形式１：

ＡＣＣＥＬ２　＜式＞

形式２：

ＡＣＣＥＬ２　（＜式１＞）＝＜式２＞

＜式１＞の値は、１～４である。（軸番号）

＜式＞および＜式2＞の値は、１～１００である。（単位：％）

意味：

この命令文はサブグループのパラメータの加速度係数を＜式＞の値に変更しま

す。

形式１はサブグループの全軸を変更します。形式２は＜式１＞で指定される軸の

パラメータの加速度係数を、＜式２＞の値に変更します。

例：Ａ＝５０

　　ＡＣＣＥＬ２　Ａ

　　ＡＣＣＥＬ２（３）＝１００

　　’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＡＣＣＥＬＥＲＡＴＩＯＮ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１０　ＴＯ　１００　ＳＴＥＰ　１０

　　　ＡＣＣＥＬ２　Ａ

　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０

　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１


　　ＨＡＬＴ “ＥＮＤ　ＴＥＳＴ”

n要点

・この命令文は、システムジェネ

レーションで、サブグループが設

定されている場合のみ使用できま

す。

・システムジェネレーションで、

ｎｏ　ａｘｉｓに設定されている

軸を指定すると、“シヨウフイッ

チ”のメッセージを表示して実行

を中止します。

33

11. 命令文

ＡＲＣＨ文（メイングループアーチ位置設定文）

形式１：

ＡＲＣＨ　＜式＞

形式２：

ＡＲＣＨ（＜式１＞）＝＜式２＞


＜式＞および＜式2＞の値は、１～６１４４０００である。（単位：パルス）

意味：

この命令文は、メイングループのパラメータのアーチ位置を＜式＞の値に変更し

ます。形式１はメイングループの全軸を変更します。形式２は、＜式1＞で指定

される軸のアーチ位置パラメータを＜式2＞の値に変更します。

例：’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＡＲＣＨ　ＰＯＳＩＴＩＯＮ

　　ＤＩＭ　ＳＡＶ（３）

　　ＧＯＳＵＢ　*ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１０００　　ＴＯ　１００００　　ＳＴＥＰ　１０００

　　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０

　　　ＤＯ３（０）＝１ ------------ チャッククローズ

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０

　　　ＤＯ３（０）＝０ ------------ チャックオープン


　　ＧＯＳＵＢ　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＡＲＣＨ

　　ＨＡＬＴ

　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ：

　　　ＦＯＲ　Ｂ＝１　ＴＯ　４

　　　　ＡＲＣＨ（Ｂ）＝Ａ

　　　ＮＥＸＴ　Ｂ

　　　ＲＥＴＵＲＮ

　*ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ：


　　　　ＳＡＶ（Ｂ－１）＝ＡＲＣＨ（Ｂ）



　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＡＲＣＨ：


　　　　ＡＲＣＨ（Ｂ）＝ＳＡＶ（Ｂ－１）



n要点

ジェネレートで、ｎｏａｘｉｓに

設定されている軸を指定すると



34

11. 命令文

ＡＲＣＨ２文（サブグループアーチ位置設定文）

形式１：

ＡＲＣＨ２　＜式＞

形式２：

ＡＲＣＨ２（＜式１＞）＝＜式２＞



意味：

この命令文はサブグループのパラメータのアーチ位置を＜式＞の値に変更しま

す。形式１は、サブグループの全軸を変更します。形式２は、＜式1＞で指定さ

れる軸のアーチ位置パラメータを＜式2＞の値に変更します。

例：’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＡＲＣＨ　ＰＯＳＩＴＩＯＮ


　　ＧＯＳＵＢ　*ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１０００　　ＴＯ　１００００　　ＳＴＥＰ　１０００

　　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ

　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０

　　　ＤＯ３（０）＝１ ------------ チャッククローズ

　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０

　　　ＤＯ３（０）＝０ ------------ チャックオープン


　　ＧＯＳＵＢ　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＡＲＣＨ

　　ＨＡＬＴ

　　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＡＲＣＨ：


　　　　ＡＲＣＨ２（Ｂ）＝Ａ



　　*ＳＡＶＥ＿ＡＲＣＨ：


　　　　ＳＡＶ（Ｂ－１）＝ＡＲＣＨ２（Ｂ）



　　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＡＲＣＨ：


　　　　ＡＲＣＨ２（Ｂ）＝ＳＡＶ（Ｂ－１）



n要点




す。



軸を指定すると“シヨウフイッ



35

11. 命令文

ＡＳＰＥＥＤ文（メイングループ自動移動速度設定文）

形式：

ＡＳＰＥＥＤ　＜式＞

＜式＞の値は、１～１００である。（単位：％）

意味：

この命令文は、メイングループの自動移動速度を＜式＞で指定した値に変更しま

す。

例：ＳＰＥＥＤ　７０

　　ＡＳＰＥＥＤ　１００

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０ ----- 現在位置からＰ０へ７０％

（＝１００＊７０）の速度で移動

　　ＡＳＰＥＥＤ　５０

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１ ----- 現在位置からＰ１へ３５％（＝５０＊７０）

の速度で移動

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２，Ｓ＝１０ ----- 現在位置からＰ２へ５％（＝５０＊１０）

の速度で移動

　　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ２，ＳＰＥＥＤ，ＳＰＥＥＤ２

n要点

・ロボット構成軸と付加軸のすべて

のスピードを変更します。

・動作速度は、MPB/RPB操作や

ASPEED命令によって設定された自

動移動速度と、SPEED命令や移動命

令のSPEEDオプションによって指定

されたプログラム移動速度の積に

よって決まります。

例：自動移動速度･････････ 80%

プログラム移動速度･･･ 50%

移動速度 = 80%×50%

　　　　 = 40%

・DRIVE命令やDRIVEI命令で、

DSPEEDオプションで速度指定した

場合は、その動作速度はDSPEEDオ

プションで指定した速度だけで決

まり、自動移動速度やSPEED命令は

使用されません。

36

11. 命令文

ＡＳＰＥＥＤ２文（サブグループ自動移動速度設定文）

形式：

ＡＳＰＥＥＤ２　＜式＞


意味：

この命令文は、サブグループの自動移動速度を＜式＞で指定した値に変更しま

す。

例：ＳＰＥＥＤ２　７０

ＡＳＰＥＥＤ２　１００

ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０

----------現在位置からＰ０へ７０％（＝１００＊７０）の速度で移動

ＡＳＰＥＥＤ２　５０

ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１

----------現在位置からＰ１へ３５％（＝５０＊７０）の速度で移動

ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ２，Ｓ＝１０

----------現在位置からＰ２へ５％（＝５０＊１０）の速度で移動

関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ、ＳＰＥＥＤ、ＳＰＥＥＤ２

n要点




ASPEED2命令によって設定された

自動移動速度と、SPEED2命令や移

動命令のSPEEDオプションによって

指定されたプログラム移動速度の

積によって決まります。

例：自動移動速度･････････ 80%


移動速度 = 80%×50%

　　　　 = 40%

・DRIVE2命令やDRIVEI2命令で、




まり、自動移動速度やSPEED2命令

は使用されません。

・この命令は、システムジェネレー

ションでサブグループが設定され

ている場合のみ使用できます。

37

11. 命令文

ＡＸＷＧＨＴ文（メイングループ軸先端質量設定文）

形式：

ＡＸＷＧＨＴ（＜式１＞）＝＜式２＞


＜式2＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。

意味：

この命令文は＜式１＞で指定されるメイングループ軸の軸先端質量パラメータを

＜式２＞の値に変更します。

例：Ａ＝５

　　Ｂ＝０

　　Ｃ＝ＡＸＷＧＨＴ（１）--------退避

　　ＡＸＷＧＨＴ（１）＝Ａ

　　ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ０）

　　ＡＸＷＧＨＴ（１）＝Ｂ

　　ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ１）

　　ＡＸＷＧＨＴ（１）＝Ｃ--------復元

　　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＷＥＩＧＨＴ、ＷＥＩＧＨＴ２、ＡＸＷＧＨＴ２

n要点

・指定軸の軸先端質量を変更しま

す。

・メインロボットが‘ＭＵＬＴＩ’

の軸または、メイン付加軸に対し

てだけ有効です。

・ロボットの機種および付加軸は、

出荷時に設定されています。

38

11. 命令文

ＡＸＷＧＨＴ２文（サブグループ軸先端質量設定文）

形式：

ＡＸＷＧＨＴ２（＜式１＞）＝＜式２＞


＜式２＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。

意味：

この命令文は＜式１＞で指定されるサブグループ軸の軸先端質量パラメータを

＜式２＞の値に変更します。

例：Ａ＝５

　　Ｂ＝０

　　Ｃ＝ＡＸＷＧＨＴ２（１） ------------退避

　　ＡＸＷＧＨＴ２（１）＝Ａ

　　ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ０）

　　ＡＸＷＧＨＴ２（１）＝Ｂ

　　ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ１）

　　ＡＸＷＧＨＴ２（１）＝Ｃ ------------復元

　　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＷＥＩＧＨＴ、ＷＥＩＧＨＴ２、ＡＸＷＧＨＴ

n要点

・指定軸の軸先端質量を変更しま

す。

・サブロボットが‘ＭＵＬＴＩ’の

軸または、サブ付加軸に対してだ

け有効です。

・ロボットの機種および付加軸は、


39

11. 命令文

ＣＡＬＬ文

形式：

ＣＡＬＬ　＜ラベル＞［(＜実引数＞［，＜実引数＞…］)］

意味：

この命令文は、ＳＵＢ文～ＥＮＤ　ＳＵＢ文で定義されたサブプロシージャを呼

び出します。＜ラベル＞は、ＳＵＢ文で定義された名前と同じのもを指定しま

す。引数の定義を下記に示します。

１．実引数に定数または式を指定した場合、値渡しとなります。

２．実引数に変数または配列の要素を指定した場合、値渡しとなります。ただ

し、実引数の前に、ＲＥＦを付加することにより、参照渡しとなります。

３．実引数に配列全体（配列名の後ろに（）がついたもの）を指定した場合、

参照渡しとなります。

例１：

　Ｘ％＝４

　Ｙ％＝５

　ＣＡＬＬ　＊ＣＯＭＰＡＲＥ（　ＲＥＦ　Ｘ％，　ＲＥＦ　Ｙ％　）

　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢ　ＲＯＵＴＩＮＥ：　　ＣＯＭＰＡＲＥ

　ＳＵＢ　＊ＣＯＭＰＡＲＥ（　Ａ％，　　Ｂ％　）

　　　ＩＦ　Ａ％　＜　Ｂ％　ＴＨＥＮ

　　　　　ＴＥＭＰ％＝Ａ％

　　　　　Ａ％＝Ｂ％

　　　　　Ｂ％＝ＴＥＭＰ％

　　　ＥＮＤＩＦ

　ＥＮＤ　ＳＵＢ

例２：

　Ｉ　＝　１

　ＣＡＬＬ　　＊ＴＥＳＴ（　Ｉ　）

　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢ　ＲＯＵＴＩＮＥ：　　ＴＥＳＴ

　ＳＵＢ　＊ＴＥＳＴ

　　　Ｘ　＝　Ｘ　＋　１

　　　ＩＦ　Ｘ　＜　１５　ＴＨＥＮ

　　　　　ＣＡＬＬ　＊ＴＥＳＴ（　Ｘ　）



関連する命令：ＳＵＢ，ＥＮＤ　ＳＵＢ，ＣＡＬＬ，ＤＥＣＬＡＲＥ，ＥＸＩＴ

ＳＵＢ

n要点

・値渡しの場合、サブプロシージャ

内で値を変更しても、実引数の値

は変化しません。

・参照渡しの場合、サブプロシー

ジャ内で値を変更すると、実引数

の値も変化します。

n要点

・１個の実引数のあるＣＡＬＬ文

は、続けて１５回まで使用できま

す。

ただし、ＩＦ文やＧＯＳＵＢ文な

どスタックを使用する命令の使用

状態やＣＡＬＬ文の引数の数に

よって回数は減少します。

・ＣＡＬＬ文でサブプロシージャを

呼び出した場合、サブプロシー

ジャは必ずＥＮＤ　ＳＵＢ文で終

了してください。ＧＯＴＯ文等で

サブプロシージャからジャンプし

た場合、“ｽﾀｯｸｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ”などの

エラーが発生することがありま

す。

40

11. 命令文

ＣＨＧＰＲＩ文

形式：

ＣＨＧＰＲＩ　Ｔｎ，ｐ

タスク番号ｎの値は、２～８である。

タスク優先順位ｐの値は、１７～４７である。

意味：

この命令文は、指定されたタスクｎの優先順位をｐに変更します。

例：

　ＳＴＡＲＴ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ，Ｔ２，３３

　＊ＳＴ：

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０，Ｐ１

　　　ＩＦ　ＤＩ（２０）　＝　１　ＴＨＥＮ

　　　　　ＣＨＧＰＲＩ　Ｔ２，３２

　　　ＥＬＳＥ

　　　　　ＣＨＧＰＲＩ　Ｔ２，３３


　ＧＯＴＯ　＊ＳＴ

　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢＴＡＳＫ　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＳＵＢＴＡＳＫ：

　　　ＩＦ　ＬＯＣＺ（ＷＨＥＲＥ）　＞　１００００　ＴＨＥＮ

　　　　　ＤＯ（２０）　＝　１

　　　　　ＧＯＴＯ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ


　　　ＤＯ（２０）　＝　０

　ＧＯＴＯ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ

　ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ

関連する命令：ＣＵＴ，ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ，ＲＥＳＴＡＲＴ，

ＳＵＳＰＥＮＤ，ＳＴＡＲＴ

n要点

・メインタスクであるタスク１は、

タスク優先順位が３２です。

・タスク優先度の値が小さい方が高

い優先度になります。

・タスク優先順位の高いタスクがＲ

ＥＡＤＹ状態の場合、優先順位の

低いタスクは、ＲＥＡＤＹ状態の

ままとなります。

41

11. 命令文

ＣＵＴ文

形式：

ＣＵＴ　Ｔｎ


意味：

この命令文は、実行中または一時停止中の他のタスクを強制終了します。

この命令文は、自分自身のタスクを強制終了させることはできません。

例：

　’ＴＡＳＫ１　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＳＴ：

　　　ＭＯ（２０）　＝　０

　　　ＳＴＡＲＴ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ２，Ｔ２



　　　ＷＡＩＴ　ＭＯ（２０）　＝　１

　　　ＣＵＴ　Ｔ２


　ＨＡＬＴ

　’ＴＡＳＫ２　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＳＵＢＴＡＳＫ２：

　　　Ｐ１００＝ＪＴＯＸＹ（ＷＨＥＲＥ）

　　　ＩＦ　ＬＯＣＺ（Ｐ１００）　＞＝　１００．０　ＴＨＥＮ

　　　　　ＭＯ（２０）　＝　１


　　　　　ＤＥＬＡＹ　１００


　ＧＯＴＯ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ２


関連する命令：ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ，ＣＵＴ，ＲＥＳＴＡＲＴ，ＳＴＡＲＴ，

ＳＵＳＰＥＮＤ

42

11. 命令文

ＤＥＣＥＬ文（メイングループ減速度設定文）

形式１：

ＤＥＣＥＬ＜式＞

　　　　　　　　　　　

形式２：

ＤＥＣＥＬ（＜式１＞）＝＜式２＞　


＜式＞および＜式2 ＞の値は、１～１００である。（単位：％）

意味：

この命令文はメイングループのパラメータの減速比率を＜式＞の値に変更しま

す。

形式１はメイングループの全軸を変更します。形式２は＜式１＞で指定される

軸のパラメータの減速比率を、＜式２＞の値に変更します。

例：Ａ＝５０

　　ＤＥＣＥＬＡ

　　ＤＥＣＥＬ(３)＝１００

　　’ＣＹＣＬＥＷＩＴＨＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧＤＥＣＥＬＥＲＡＴＩＯＮ

　　ＦＯＲＡ＝１０ＴＯ１００ＳＴＥＰ１０

　　　　ＤＥＣＥＬＡ

　　　　ＭＯＶＥＰ，Ｐ０

　　　　ＭＯＶＥＰ，Ｐ１

　　ＮＥＸＴＡ

　　ＨＡＬＴ “ＥＮＤＴＥＳＴ ”

n要点


メータの減速度を変更します。

・ジェネレートで、ｎｏａｘｉｓに




c注意

DECEL文は、Ver. 8.15以上のソフト

バージョンのときのみ有効です。

43

11. 命令文

ＤＥＣＥＬ２文（サブグループ減速度設定文）

形式１：

ＤＥＣＥＬ２＜式＞　　

　　　　　　　　　　　　

形式２：

ＤＥＣＥＬ２（＜式１＞）＝＜式２＞

　　　　　　　　　


＜式＞および＜式２＞の値は、１～１００である。（単位：％）

意味：

この命令文はサブグループのパラメータの減速比率を＜式＞の値に変更します。

形式１はサブグループの全軸を変更します。形式２は＜式１＞で指定される軸

のパラメータの減速比率を、＜式２＞の値に変更します。

例：Ａ＝５０

　　ＤＥＣＥＬ２Ａ

　　ＤＥＣＥＬ２(３)＝１００

　　’ＣＹＣＬＥＷＩＴＨＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧＤＥＣＥＬＥＲＡＴＩＯＮ

　　ＦＯＲＡ＝１０ＴＯ１００ＳＴＥＰ１０

　　　　ＤＥＣＥＬ２Ａ

　　　　ＭＯＶＥ２Ｐ，Ｐ０

　　　　ＭＯＶＥ２Ｐ，Ｐ１

　　ＮＥＸＴＡ

　　ＨＡＬＴ “ＥＮＤＴＥＳＴ ”

n要点


メータの減速度を変更します。




す。





c注意

DECEL2文は、Ver. 8.15以上のソフ


44

11. 命令文

ＤＥＣＬＡＲＥ文

形式１：

ＤＥＣＬＡＲＥ　＜ラベル＞［，＜ラベル＞…］

＜ラベル＞：外部プログラムで定義されているラベル

形式２：

ＤＥＣＬＡＲＥ　ＳＵＢ　＜ラベル＞［（＜仮引数＞［，＜仮引数＞］…）］

＜ラベル＞：外部プログラムで定義されているサブプロシージャの名前。

＜仮引数＞：サブプロシージャの引数。引数の個数とデータの型だけが意味を

持ちます。

意味：

この命令文はラベルまたはサブプロシージャが外部プログラムにあることを宣言

します。サブプロシージャの場合、引数のデータ型もチェックします。

ＤＥＣＬＡＲＥ文はＣＯＭＭＯＮプログラム以外（サブプロシージャ内には定義

できない）に記述できます。プログラム全体で有効です。

例：外部プログラムのラベルの共有

　プログラム名：ＤＩＳＴ１

　’================================================

　’ 　　　ＭＡＩＮＰＲＯＧＲＡＭ

　’================================================

　　ＤＥＣＬＡＲＥ　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ，*ＡＲＥＡ

　　Ｘ！＝２ .５

　　Ｙ！＝１ .２

　　ＧＯＳＵＢ　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ

　　ＧＯＳＵＢ　*ＡＲＥＡ

　　ＨＡＬＴ

　プログラム名：ＣＯＭＭＯＮ

　’================================================

　’ 　　’ＣＯＭＭＯＮ’ＰＲＯＧＲＡＭ

　’================================================

　　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ：

　　　　ＰＲＩＮＴ　Ｘ！＾２＋Ｙ！^２

　　　　ＲＥＴＵＲＮ

　　*ＡＲＥＡ：

　　　　ＰＲＩＮＴ　Ｘ！*Ｙ！

　　　　ＲＥＴＵＲＮ

n要点

・外部プログラムは“ＣＯＭＭＯ

Ｎ”だけが使用できます。

・ＧＯＳＵＢ，ＣＡＬＬ，ＯＮ～Ｇ

ＯＳＵＢ文だけが外部ラベルを使

用できます。

45

11. 命令文

例：外部プログラムのサブプロシージャの共有

　プログラム名：ＤＩＳＴ２

　’==========================================================

　’　　　　　　　ＭＡＩＮ　　ＰＲＯＧＲＡＭ

　’==========================================================

　　ＤＥＣＬＡＲＥ　ＳＵＢ　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ（Ｘ！，Ｙ！，Ｄ！）

　　ＤＥＣＬＡＲＥ　ＳＵＢ　*ＡＲＥＡ（Ｘ！，Ｙ！，Ａ！）

　　ＣＡＬＬ　　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ（２ .５，１ .２，ＲＥＦ　Ｄ！）

　　ＰＲＩＮＴ　Ｄ！

　　ＣＡＬＬ　　*ＡＲＥＡ（２ .５，１ .２，ＲＥＦ　Ａ！）

　　ＰＲＩＮＴ　Ａ！

　　ＨＡＬＴ

　プログラム名：ＣＯＭＭＯＮ

　’==========================================================

　’　　　　　　’ＣＯＭＭＯＮ’　ＰＲＯＧＲＡＭ

　’==========================================================

　　ＳＵＢ　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ（Ｘ！，Ｙ！，Ｄ！）

　　Ｄ！＝Ｘ！＾２＋Ｙ！＾２

　　ＥＮＤ　ＳＵＢ

　　ＳＵＢ　*ＡＲＥＡ（Ｘ！，Ｙ！，Ａ！）

　　Ａ！＝Ｘ！*Ｙ！


関連する命令：ＣＡＬＬ，ＥＸＩＴ　ＳＵＢ，ＧＯＳＵＢ，ＯＮ～ＧＯＳＵＢ，

ＳＵＢ，ＥＮＤ　ＳＵＢ

46

11. 命令文

ＤＥＦ　ＦＮ文

形式：

ＤＥＦ　ＦＮ＜名称＞［％］［（＜仮引数＞，［＜仮引数＞…］）］＝＜関数の定義式＞　　　　　　　　　！　　　　　　　　　＄

意味：

ＤＥＦ　ＦＮは、ユーザーが使用可能な関数を定義する命令です。定義した関数

は、ＦＮ名称（変数）という形で呼び出して使用します。

名称は、ＦＮを含めて１６文字以内です。

＜仮引数＞には、＜関数の定義式＞の中で用いられている変数と同じ名前の変数

を使用します。この変数名は、＜関数の定義式＞を評価する場合にだけ有効であ

り、プログラムの中に同じ変数名があってもかまいません。

＜仮引数＞を使用している関数を呼び出す時は、＜仮引数＞の型と同じ型の定

数、変数、または式を指定します。

例：ＤＥＦ　ＦＮＰＡＩ＝３ .１４１５９２

　　ＤＥＦ　ＦＮＡＳＩＮ（Ｘ）＝ＡＴＮ（Ｘ／ＳＱＲ（－Ｘ＾２＋１））

　・

　・

　　Ａ＝ＦＮＡＳＩＮ（Ｂ）*１０

n要点

・＜仮引数＞には、数値型または文

字型の変数を指定できます。

・＜関数の定義式＞で使われている

変数が＜仮引数＞リスト内にない

場合には、変数がその時点で持っ

ている値が使われます。

・ＤＥＦ　ＦＮは、ＤＥＦとＦＮの

間にスペースを入れてください。

さもないとＤＥＦＦＮは、変数と


・ＤＥＦ　ＦＮ文は、プロシージャ

内では、使用できません。

・ＤＥＦ　ＦＮ文による定義は、関

数を使用する文よりも、前に宣言

する必要があります。

47

11. 命令文

ＤＥＬＡＹ文

形式：

ＤＥＬＡＹ　＜式＞

＜式＞の値は１～３６０００００である。（単位：ｍｓ）

意味：

この命令文は＜式＞で指定された時間（単位ｍｓ）だけ待ちます。ただし最小実

行待ち時間は１０ｍｓです。

例：ＤＥＬＡＹ　３５００ ----- ３５００ｍｓ（３ .５秒）待ちます。

　　ＤＥＬＡＹ　Ａ*１０

48

11. 命令文

ＤＩＭ文（配列変数宣言文）

形式：

ＤＩＭ　＜配列指定＞［，＜配列指定＞，…］

配列指定：

＜名称＞　［　％　］（＜定数＞［，＜定数＞［，＜定数＞］］）　　　　　　　！　　　　　　　＄

＜定数＞の値は、０～３２７６７の正の整数である。

意味：

この命令文は配列変数の名前と要素数を宣言します。配列の添字は最大３次元ま

で使用できます。“，”（コンマ）で区切ることによって１行に複数の配列を宣言

できます。

例：ＤＩＭ　Ａ％（１０）

----------整数型の配列変数Ａ％（０）～Ａ％（１０）を定義します。（要素

数１１）

　　ＤＩＭ　Ｂ（２，３，４）

----------実数型の配列変数Ｂ（０，０，０）～Ｂ（２，３，４）を定義し

ます。（要素数６０）

　　ＤＩＭ　Ｃ％（２，２），Ｄ！（１０）

----------整数型の配列Ｃ％（０，０）～Ｃ％（２，２）と実数型の配列

Ｄ！（０）～Ｄ！（１０）を定義します。

n要点

・配列の各次元の大きさはＤＩＭの

定数＋1です。配列変数の各要素は

０から始まります。

・配列の各次元指定された大きさに

よっては、メモリフルのエラーが

発生します。

49

11. 命令文

n要点

・ＤＯ０（）とＤＯ１（）への出力

ができません。

・ビット指定は、右から昇順で記述

してください。

・ハード的に存在しないＤＯポート

への出力は、外部出力されませ

ん。

ＤＯ文（パラレル出力）

形式：

［ＬＥＴ］　　ＤＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）　　＝　＜式＞

　　　　　　　ＤＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

ポート番号ｍの値は、２～７，１０～１７，２０～２７である。

ビット指定ｂの値は、０～７である。

＜式＞の値は、整数化し、左辺で指定されたビット指定に対応した下位のビット

が有効である。

意味：

この命令文は、指定された値をＤＯポートに出力します。

例：

　DO2() = &B10111000 ------ ＤＯ（２７，２５，２４，２３）がオンしＤＯ

（２６，２２，２１，２０）がオフします

　DO2(6,5,1) = &B010 ------ ＤＯ（２５）がオンし、ＤＯ（２６，２１）が

オフします。

　DO3() = 15 ------ ＤＯ（３３，３２，３１，３０）がオンし、Ｄ

Ｏ（３７，３６，３５，３４）がオフします。

　DO(37,35,27,20) = A ------ ＤＯ（３７，３５，２７，２０）に変数Ａを整

数化したときの下位４ビットの内容を出力しま

す。

関連する命令：ＲＥＳＥＴ，　ＳＥＴ

50

11. 命令文

ＤＲＩＶＥ文

形式：

ＤＲＩＶＥ（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）［，（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）…］［，オプション］

　　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　

意味：

この命令は、メイングループの軸単位の絶対移動命令を実行します。

したがって、メイングループの付加軸は、この移動命令で移動します。

　移動種類：軸指定ＰＴＰ

　ポイント指定：直接数値指定、ポイント定義指定

　オプション：速度指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定、トルク制限指定、ＸＹ指定

移動の種類

・軸指定ＰＴＰ（Point to Point）

＜式１＞で指定されたすべての軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、

移動を開始し、アウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了します。複数軸を指

定した場合は、同時到着します。

DRIVE 命令に続く次の命令の注意点

DRIVE命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対象

軸がアウト有効位置範囲以内に入ると次の命令を開始します。つまり、目標位置

の公差範囲以内に軸が到着する前に次の命令を開始することになります。

例：

信号出力（DOなど）

DELAY

HALT

HOLD

WAIT

アウト有効位置範囲以内に入ると、信号が出力されます。

アウト有効位置範囲以内に入ると、DELAY命令が実行され、時間の待ちが始まります。

アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムが停止し、かつリセットされます。そのため、移動が停止します。

アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムを一時停止します。そのため、移動が停止します。

アウト有効位置範囲以内に入ると、WAIT命令が実行されます。

目標位置の公差範囲以内に軸が到着してから次の命令を実行する場合は、

“WAIT ARM”文を使用してください。

51

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

DRIVE(1,P1)WAIT ARMDO(20)=1

DO(20)をオン

DRIVE(1,P1)DO(20)=1

公差

目標位置

アウト有効位置

HOLD実行（プログラム一時停止）

DRIVE(1,P1)WAIT ARMHOLD

DRIVE(1,P1)HOLD

公差アウト有効位置

目標位置


例：

　ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ０） --------現在位置から第１軸がＰ０で指定された位置

へ移動

ポイント指定の種類

・直接数値指定

＜式２＞に直接座標値を指定します。

このときの数値が、整数値の場合はパルス単位と判断し、実数値の場合はミリ／

度単位と判断し、移動します。ミリ／度単位と判断した場合、０パルス位置から

の軸毎の換算位置に移動します。

　

例：

　ＤＲＩＶＥ（１，１００００） --------現在位置から第１軸が１００００パル

スへ移動

　ＤＲＩＶＥ（４，９０．００） --------現在位置から第４軸が＋方向に９０度

位置へ移動（回転軸の場合）

・ポイント定義指定

＜式２＞にポイント式を指定します。＜式１＞で指定された軸のデータを使用し

ます。

このときのポイント式の単位によって移動位置を決定し、移動します。ミリ／度

単位と判断した場合、０パルス位置からの軸毎の換算位置に移動します。

例：

　ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ１） --------現在位置から第１軸がＰ１で指定され

た位置へ移動

　ＤＲＩＶＥ（４，Ｐ９０） --------現在位置から第４軸が０パルス位置か

らＰ９０で指定された度数の位置へ移

動（回転軸の場合）　

n要点

指定単位が混在している場合は、

すべての指定がミリ／度単位とし

て移動します。

52

11. 命令文

オプションの種類

・速度指定

形式1：

　ＳＰＥＥＤ　＝＜式＞

　Ｓ　　　　


意味：

プログラム移動速度を＜式＞で指定します。移動速度は、自動移動速度とプログ

ラム移動速度の積によって決まります。

指定されたＤＲＩＶＥ文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥ（１，１００００），Ｓ＝１０ ---- 現在位置から第１軸が

プログラム速度１０％で、

１００００パルスへ移動

形式2：

　ＤＳＰＥＥＤ　＝＜式＞

　ＤＳ　　　　

＜式＞の値は、0.01 ～100.00 である。（単位：%）

意味：

プログラム移動速度を＜式＞で指定します。移動速度は、ここで指定した速度だ

けで決まり、自動移動速度は使用されません。

トルク制限指定オプションと併用した場合の移動速度は、＜式＞で指定した速度

の10% となります。

指定されたＤＲＩＶＥ文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ１０），ＤＳ＝０．２ ---- 現在位置から第1 軸をＰ１０

で指定された位置へ０．２%

の速度で移動

　ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５），ＤＳＰＥＥＤ＝１

--------最大トルク値を定格トルクの２０%、トルクオフセッ

トを１５に設定して、現在位置から第3軸をＰ１で指

定された位置へ０．１%の速度で移動（押付動作）

n要点

・速度指定（DSPEED）は、以下のソフ


　RCX14x　Ver.8.71以上


・SPEEDオプションとDSPEEDオプ

ションは併用できません。

53

11. 命令文

・ＳＴＯＰＯＮ条件指定

形式：

ＳＴＯＰＯＮ　＜条件式＞

意味：

移動中に条件式が成立した（真になった）場合、移動を停止します。このときの

停止動作は、減速停止なので、条件成立後（条件式が真になった後）に減速移動

距離が発生します。

移動開始時に条件式が成立している（真になっている）場合、移動せずに命令を

終了します。

プログラム実行のみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥ（１，１００００），ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

--------現在位置から第１軸が１００００パルスへ移動。途中

でＤＩ（２０）＝１の条件が成立したら、移動を停止

する。

・トルク制限指定

形式1：

Ｔ＝＜式１＞

形式２：

Ｔ＝（＜式１＞［，＜式２＞］）

＜式１＞は、トルク制限値を定格トルクに対する百分率で指定した値である。値

は、１～１００である。（単位：％）

＜式２＞は、トルクオフセット値である。値は、－１００～１００である。

意味：

トルク制御を行いながら軸を移動します。

このときのトルクの最大値は、定格トルク×＜式１＞／１００の値に制限されます。

＜式２＞でトルクオフセット値を指定します。垂直仕様の軸など、常に一定の負荷

が作用している軸でトルク制御を行う場合に指定します。＜式２＞を省略した場合

および形式１では、トルクオフセット値は０が指定されたものとみなされます。

＜式２＞に指定するトルクオフセット値は、軸で定常的に発生しているトルク指

令値（最大トルク比）です。軸がサーボオン状態で静止しているときに電流指令

モニタに表示し、そのときに表示される値を指定してください。

本オプションを指定してＤＲＩＶＥ文を実行すると、軸の最大トルク値を＜式１＞

で指定した値に変更し、トルク制御を行いながら目標位置に向かって移動します。

このときの移動速度は、通常の速度の１０％を上限とします。移動中に障害物に接

触してもエラーにはならず、軸のトルク（推力）は制限値を超えることはありませ

ん。

n要点

STOPON条件指定で使用する条件式

が数値を表す式である場合、下記

ソフトバージョンのコントローラ

では、その他のパラメータの

“True ｼﾞｮｳｹﾝ”で「真」、「偽」

になる条件を変更することができ

ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･

「偽」）。詳しくは、コントローラ

取扱説明書を参照してください。

　RCX14x　Ver. 8.63以上


上記より古いバージョンのコント

ローラでは、-1のとき「真」と

し、-1以外のとき「偽」とします。

c注意

・トルク制限指定におけるトルクオ

フセット値の指定は、Ver. 8.18以

上のソフトバージョンのときのみ

有効です。

・トルク制限指定における設定範囲

は使用ロボットによって異なりま

す。設定値が、使用範囲を超えて

いた場合、ロボットの故障、誤動

作の原因になります。

・指定されたトルク制限値が小さい

場合、軸が移動できない場合があ

ります。

n要点

電流指令モニタについては、各コ

ントローラ取扱説明書の第４章

“13.モニタモード”を参照してく

ださい。

54

11. 命令文

軸が目標位置に到達するか、軸のトルク（推力）が制限値に達した状態がＴＲＱ

ＴＩＭＥ文で指定した時間（タイムアウト時間）以上経過すると、本命令を終了

します。軸のトルクが制限値に達した状態がタイムアウト時間以上経過して命令

を終了した場合、ＴＲＱＳＴＳ関数に１がセットされます。

本命令が終了しても、最大トルク制限およびトルク制御状態は継続しています。

本命令実行中にインターロック等で停止した場合も同様です。

トルク制御は、サーボのオン／オフ操作やＭＯＶＥ命令を実行するなど、軸に対

して何らかの操作を行うと解除されます。最大トルク制限を解除するには、ＴＯ

ＲＱＵＥ文を使って、新たに最大トルク指令値を設定します。ただし、ＴＯＲＱ

ＵＥ文で変更した最大トルク指令値は、すぐに有効になりません。次のＭＯＶＥ

文やＤＲＩＶＥ文などの移動命令を実行したときに有効になります。

以下の場合にはＴＯＲＱＵＥ文の実行にかかわらず、最大トルク制限が解除され

ます。

・コントローラの電源をオンしたとき

・サーボオフしたとき

・原点復帰またはアブソリュートリセット（マーク方式を除く）を実行したとき

・パラメータの変更または初期化したとき

本オプションを指定する場合、以下の制限があります。

・本オプションは、複数軸指定では使用できません。

・移動時の最高速度は、通常の１０％となります。

・本命令を実行してトルク制御状態になっている軸は、手動移動できません。

例：

　ＴＲＱＴＩＭＥ（３）＝２５００ ---- 第３軸のトルク制御のタイム

アウト時間を２ .５秒に設定

　ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５）---- 最大トルク値を定格トルクの

２０％、トルクオフセット値

を１５に設定して、現在位置

から第３軸をＰ１で指定され

た位置へ移動（押し付け動作）

　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ（３）＝１　ＴＨＥＮ ---- タイムアウトしたか確認

　　ＤＯ（２１）＝１ ---- タイムアウトしました（押し

付け完了）

（ここでは、ＤＯ（２１）に

結果を出力しています）

　ＥＬＳＥ

　　ＤＯ（２１）＝０ ---- タイムアウトしていません

（目標位置へ到達、押し付け

不良）



　ＥＮＤＩＦ

　ＴＯＲＱＵＥ（３）＝１００ ---- 最大トルク指令値を元（１０

０％）に戻す

　ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ０） ---- トルク制限およびトルク制御

を終了し、Ｐ０へ移動

c注意

・右記の本命令の終了条件は、

Ver. 8.45以上のソフトバージョンの

ときのみ有効です。それ未満のバー

ジョンのコントローラでは、本命令

は以下の場合に終了します。

・目標位置への移動に必要な時間

が経過した時点で、軸が目標位

置に到達しているとき。


が経過した時点で、既に軸のト

ルクが制限値に達した状態が1秒

以上あったとき。


が経過した時点でトルクが制限

値に達しており、制限値に達し

た状態が1秒間継続したとき。

・右記のＴＯＲＱＵＥ文で変更した

最大トルク指令値が有効になるタ

イミングは、Ver. 2.17以上のドラ

イババージョンのときのみ有効で

す。それ未満のバージョンのコン

トローラでは、ＴＯＲＱＵＥ文で

変更した時点で有効となります。

55

11. 命令文

関連する命令：ＴＯＲＱＵＥ、ＴＲＱＴＩＭＥ、ＴＲＱＳＴＳ関数

・ＸＹ指定

形式：

ＸＹ

意味：

複数の指定軸を直交座標で指定されている位置に移動します。

この命令の制限事項を下記に示します。

１．＜式１＞で指定する軸には、第１軸と第２軸が含まれなければなりませ

ん。

２．指定可能なロボットは、スカラ型とＸＹ型です。

３．ポイント指定は、ミリ／度単位（実数値）でなければなりません。

例：

　ＤＲＩＶＥ（１，Ｐ１００），（２，Ｐ１００），（４，Ｐ１００），ＸＹ

----------現在位置から第１軸、第２軸、第４軸がＰ１００で指定された直

交座標の位置へ移動

56

11. 命令文

ＤＲＩＶＥ２文

形式：

ＤＲＩＶＥ２（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）［，（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）…］［，オプション］

　　　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　

意味：

この命令は、サブグループの軸単位の絶対移動命令を実行します。

したがって、サブグループの付加軸は、この移動命令で移動します。



　オプション：速度指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定、トルク制限指定、ＸＹ指定

移動の種類





DRIVE2 命令に続く次の命令の注意点

DRIVE2命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対

象軸がアウト有効位置範囲以内に入ると次の命令を開始します。つまり、目標位

置の公差範囲以内に軸が到着する前に次の命令を開始することになります。

例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT







“WAIT ARM2”文を使用してください。

57

11. 命令文

n要点




P1

DO(20)をオン

DRIVE2(1,P1)WAIT ARM2DO(20)=1

DO(20)をオン

DRIVE2(1,P1)DO(20)=1

公差

目標位置



DRIVE2(1,P1)WAIT ARM2HOLD

DRIVE2(1,P1)HOLD


目標位置


例：

　ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ０） -------- 現在位置から第１軸がＰ０で指定された

位置へ移動





度単位と判断し、移動します。ミリ／度単位と判断した場合、０パルス位置から

の軸毎の換算位置に移動します。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ２（１，１００００） ------- 現在位置から第１軸が１００００

パルスへ移動

　ＤＲＩＶＥＩ２（２，９０．００） ------- 現在位置から第4軸が＋方向に

９０度位置へ移動（回転軸の場合）



ます。


単位と判断した場合、０パルス位置からの軸毎の換算位置に移動します。

例：

　ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ１） ------- 現在位置から第１軸がＰ１で指定

された位置へ移動

　ＤＲＩＶＥ２（４，　Ｐ９０） ------- 現在位置から第２軸が０パルス位

置からＰ９０で指定された度数の

位置へ移動（回転軸の場合）

58

11. 命令文


・速度指定

形式1：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＤＲＩＶＥ２文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥ２（１，１００００），Ｓ＝１０

----------現在位置から第１軸がプログラム速度１０％で、１００００パル

スへ移動

形式2：


　ＤＳ　　　　

＜式＞の値は、0.01 ～100.00 である。（単位：%）

意味：



トルク制限指定オプションと併用した場合の移動速度は、＜式＞で指定した速度

の10% となります。

指定されたＤＲＩＶＥ２文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ１０），ＤＳ＝０．２ ---- 現在位置から第1 軸をＰ１０


の速度で移動

　ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５），ＤＳＰＥＥＤ＝１

--------最大トルク値を定格トルクの２０%、トルクオフセッ

トを１５に設定して、現在位置から第3軸をＰ１で指

定された位置へ０．１%の速度で移動（押付動作）

n要点







59

11. 命令文


形式：


意味：





終了します。


例：

　ＤＲＩＶＥ２（１，１００００），ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

------- 現在位置から第１軸が１００００パルスへ移動。途中でＤＩ

（２０）＝１の条件が成立したら、移動を停止する。

・トルク制限指定

形式1：

Ｔ＝＜式１＞

形式２：

Ｔ＝（＜式１＞［，＜式２＞］）

＜式１＞は、トルク制限値を定格トルクに対する百分率で指定した値である。値

は、１～１００である。（単位：％）

＜式２＞は、トルクオフセット値である。値は、－１００～１００である。

意味：

トルク制御を行いながら軸を移動します。

このときのトルクの最大値は、定格トルク×＜式１＞／１００の値に制限されます。

＜式２＞でトルクオフセット値を指定します。垂直仕様の軸など、常に一定の負荷

が作用している軸でトルク制御を行う場合に指定します。＜式２＞を省略した場合

および形式１では、トルクオフセット値は０が指定されたものとみなされます。

＜式２＞に指定するトルクオフセット値は、軸で定常的に発生しているトルク指

令値（最大トルク比）です。軸がサーボオン状態で静止しているときに電流指令

モニタに表示し、そのときに表示される値を指定してください。

本オプションを指定してＤＲＩＶＥ２文を実行すると、軸の最大トルク値を＜式

１＞で指定した値に変更し、トルク制御を行いながら目標位置に向かって移動し

ます。このときの移動速度は、通常の速度の１０％を上限とします。移動中に障

害物に接触してもエラーにはならず、軸のトルク（推力）は制限値を超えること

はありません。

n要点







ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･








c注意

・トルク制限指定におけるトルクオ

フセット値の指定は、Ver. 8.18以


有効です。

・トルク制限指定における設定範囲

は使用ロボットによって異なりま

す。設定値が、使用範囲を超えて

いた場合、ロボットの故障、誤動

作の原因になります。

・指定されたトルク制限値が小さい

場合、軸が移動できない場合があ

ります。

n要点

電流指令モニタについては、各コ

ントローラ取扱説明書の第４章

“13.モニタモード”を参照してく

ださい。

60

11. 命令文

軸が目標位置に到達するか、軸のトルク（推力）が制限値に達した状態がＴＲＱ

ＴＩＭＥ２文で指定した時間（タイムアウト時間）以上経過すると、本命令を終

了します。軸のトルクが制限値に達した状態がタイムアウト時間以上経過して命

令を終了した場合、ＴＲＱＳＴＳ２関数に１がセットされます。

本命令が終了しても、最大トルク制限およびトルク制御状態は継続しています。

本命令実行中にインターロック等で停止した場合も同様です。

トルク制御は、サーボのオン／オフ操作やＭＯＶＥ２命令を実行するなど、軸に

対して何らかの操作を行うと解除されます。最大トルク制限を解除するには、Ｔ

ＯＲＱＵＥ２文を使って、新たに最大トルク指令値を設定します。ただし、ＴＯ

ＲＱＵＥ２文で変更した最大トルク指令値は、すぐに有効になりません。次のＭ

ＯＶＥ２文やＤＲＩＶＥ２文などの移動命令を実行したときに有効になります。

以下の場合にはＴＯＲＱＵＥ２文の実行にかかわらず、最大トルク制限が解除さ

れます。

・コントローラの電源をオンしたとき

・サーボオフしたとき

・原点復帰またはアブソリュートリセット（マーク方式を除く）を実行したとき

・パラメータの変更または初期化したとき

本オプションを指定する場合、以下の制限があります。

・本オプションは、複数軸指定では使用できません。

・移動時の最高速度は、通常の１０％となります。

・本命令を実行してトルク制御状態になっている軸は、手動移動できません。

例：

　ＴＲＱＴＩＭＥ２（３）＝２５００　　　　　 --- 第３軸のトルク制御のタイ

ムアウト時間を２ .５秒に

設定

　ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５）--- 最大トルク値を定格トルク

の２０％、トルクオフセッ

ト値を１５に設定して、現

在位置から第３軸をＰ１で

指定された位置へ移動（押

し付け動作）

　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ２（３）＝１　ＴＨＥＮ ----- タイムアウトしたか確認

　　ＤＯ（２１）＝１ ----- タイムアウトしました（押

し付け完了）



　ＥＬＳＥ

　　ＤＯ（２１）＝０ ----- タイムアウトしていません


不良）



　ＥＮＤＩＦ

　ＴＯＲＱＵＥ２（３）＝１００ ----- 最大トルク指令値を元

（１００％）に戻す

　ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ０） ----- トルク制限およびトルク制

御を終了し、Ｐ０へ移動

c注意

・右記の本命令の終了条件は、

Ver. 8.45以上のソフトバージョンの

ときのみ有効です。それ未満のバー

ジョンのコントローラでは、本命令

は以下の場合に終了します。


が経過した時点で、軸が目標位

置に到達しているとき。


が経過した時点で、既に軸のト

ルクが制限値に達した状態が1秒

以上あったとき。


が経過した時点でトルクが制限

値に達しており、制限値に達し

た状態が1秒間継続したとき。

・右記のＴＯＲＱＵＥ２文で変更した

最大トルク指令値が有効になるタイ

ミングは、Ver. 2.17以上のドライバ

バージョンのときのみ有効です。そ

れ未満のバージョンのコントローラ

では、ＴＯＲＱＵＥ２文で変更した

時点で有効となります。

61

11. 命令文

関連する命令：ＴＯＲＱＵＥ２、ＴＲＱＴＩＭＥ２、ＴＲＱＳＴＳ２関数

・ＸＹ指定

形式：

ＸＹ

意味：

複数の指定軸を直交座標で指定されている位置に移動します。

この命令の制限事項を下記に示します。

１．＜式１＞で指定する軸には、第１軸と第２軸が含まれなければなりませ

ん。

２．指定可能なロボットは、スカラ型とＸＹ型です。

３．ポイント指定は、ミリ／度単位（実数値）でなければなりません。

例：

　ＤＲＩＶＥ２（１，Ｐ１００），（２，Ｐ１００），　ＸＹ

----------現在位置から第１軸、第２軸がＰ１００で指定された直交座標の

位置へ移動

62

11. 命令文

ＤＲＩＶＥＩ文

形式：

ＤＲＩＶＥＩ（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）［，（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）…］［，オプション］

　　　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　

意味：

この命令は、メイングループの軸単位の相対移動命令を実行します。

したがって、メイングループの付加軸は、この移動命令で移動します。



　オプション：速度指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定

移動の種類





DRIVEI 命令に続く次の命令の注意点

DRIVEI 命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対



例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








n要点

・下記ソフトバージョンのコント

ローラでは、ＤＲＩＶＥＩ文を途

中停止し再起動した場合、先の移

動の目標位置に移動するか、現在

位置（停止位置）を基準として新

たな目標位置に移動するかを、そ

の他のパラメータの“MOVEI/

DRIVEI ｶｲｼｲﾁ”で選択することがで

きます。詳しくはコントローラ取

扱説明書を参照してください。

RCX14x　Ver. 8.66以上


・その他のパラメータの“MOVEI/

DRIVEI ｶｲｼｲﾁ”の初期値は、キープ

（ＤＲＩＶＥＩ文を途中停止し再

起動した場合、先の移動の目標位

置に移動する）に設定されていま

す。

・上記より古いバージョンのコント

ローラでは、ＤＲＩＶＥＩ文を途

中停止し再起動した場合、現在位

置を基準として新たな目標位置に

相対移動を行います。

63

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

DRIVEI(1,P1)WAIT ARMDO(20)=1

DO(20)をオン

DRIVEI(1,P1)DO(20)=1

公差

目標位置



DRIVEI(1,P1)WAIT ARMHOLD

DRIVEI(1,P1)HOLD


目標位置


例：

　ＤＲＩＶＥＩ（１，Ｐ０）

----------現在位置から第１軸がＰ０で指定された移動量を移動





度単位と判断し、移動します。ミリ／度単位と判断した場合、軸毎の移動量を換

算し、移動します。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ（１，１００００）

----------現在位置から第１軸が＋１００００パルスの位置へ移動

　ＤＲＩＶＥＩ（４，９０．００）

----------現在位置から第４軸が＋９０度位置へ移動（回転軸の場合）



ます。


単位と判断した場合、軸毎の移動量を換算し、移動します。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ（１，　Ｐ１）

----------現在位置から第１軸がＰ１で指定された移動量を移動

　ＤＲＩＶＥＩ（４，　Ｐ９０）

----------現在位置から第４軸がＰ９０で指定された度数の移動量を移動

（回転軸の場合）

n要点



て移動します。　

64

11. 命令文


・速度指定

形式1：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＤＲＩＶＥＩ文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ（１，１００００），Ｓ＝１０

----------現在位置から第１軸がプログラム速度１０％で、＋１００００パ

ルス移動

形式2：


　ＤＳ　　　　

＜式＞の値は、0.01 ～100.00 である。（単位：%）

意味：



指定されたＤＲＩＶＥＩ文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ（１，Ｐ１０），ＤＳ＝０．２ ---- 現在位置から第1 軸をＰ１０


の速度で移動

　


形式：


意味：





終了します。


c注意

ＤＲＩＶＥＩ文をＳＴＯＰＯＮオ

プションで途中停止した場合、続

けて同一軸にＤＲＩＶＥＩ文を実

行すると、停止位置から指定移動

量の移動を行います。連続して相

対移動命令を実行する場合、ロ

ボットの作業点を衝突させないよ

うに十分注意してください。

n要点







65

11. 命令文

例：

　ＤＲＩＶＥＩ（１，１００００），ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

----------現在位置から第１軸が、＋１００００パルス移動。途中でＤＩ


n要点







ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･








66

11. 命令文

ＤＲＩＶＥＩ２文

形式：

ＤＲＩＶＥＩ２（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）［，（＜式１＞，　＜式２＞　　　　）…］［，オプション］

　　　　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　　　　　　　　　　　＜ポイント式＞　

意味：

この命令は、サブグループの軸単位の相対移動命令を実行します。

したがって、サブグループの付加軸は、この移動命令で移動します。



　オプション：速度指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定

移動の種類





DRIVEI2 命令に続く次の命令の注意点

DRIVEI2命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対



例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








n要点


ローラでは、ＤＲＩＶＥＩ２文を

途中停止し再起動した場合、先の

移動の目標位置に移動するか、現

在位置（停止位置）を基準として

新たな目標位置に移動するかを、

その他のパラメータの“MOVEI/








（ＤＲＩＶＥＩ２文を途中停止し

再起動した場合、先の移動の目標

位置に移動する）に設定されてい

ます。


ローラでは、ＤＲＩＶＥＩ２文を

途中停止し再起動した場合、現在

位置を基準として新たな目標位置

に相対移動を行います。

67

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

DRIVEI2(1,P1)WAIT ARM2DO(20)=1

DO(20)をオン

DRIVEI2(1,P1)DO(20)=1

公差

目標位置



DRIVEI2(1,P1)WAIT ARM2HOLD

DRIVEI2(1,P1)HOLD


目標位置


例：

　ＤＲＩＶＥＩ２（１，Ｐ０）

----------現在位置から第１軸がＰ０で指定された移動量を移動





度単位と判断し、移動します。ミリ／度単位と判断した場合、軸毎の移動量を換

算し、移動します。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ２（１，１００００）

----------現在位置から第１軸が＋１００００パルスの位置へ移動

　ＤＲＩＶＥＩ２（２，９０．００）

----------現在位置から第２軸が＋９０度位置へ移動（回転軸の場合）



ます。


単位と判断した場合、軸毎の移動量を換算し、移動します。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ２（１，Ｐ１）

----------現在位置から第１軸がＰ１で指定された移動量を移動

　ＤＲＩＶＥＩ２（２，Ｐ９０）

----------現在位置から第２軸がＰ９０で指定された度数の移動量を移動

（回転軸の場合）

n要点




68

11. 命令文


・速度指定

形式1：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＤＲＩＶＥＩ２文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ２（１，１００００），Ｓ＝１０

----------現在位置から第１軸がプログラム速度１０％で、＋１００００パ

ルス移動

形式2：


　ＤＳ　　　　

＜式＞の値は、0.01 ～100.00 である。（単位：%）

意味：



指定されたＤＲＩＶＥＩ２文に対してのみ有効です。

例：

　ＤＲＩＶＥＩ２（１，Ｐ１０），ＤＳ＝０．２--- 現在位置から第1 軸をＰ１０


の速度で移動


形式：


意味：





終了します。


c注意

ＤＲＩＶＥＩ２文をＳＴＯＰＯＮ

オプションで途中停止した場合、

続けて同一軸にＤＲＩＶＥＩ２文

を実行すると、停止位置から指定

移動量の移動を行います。連続し

て相対移動命令を実行する場合、

ロボットの作業点を衝突させない

ように十分注意してください。

n要点







69

11. 命令文

例：

　ＤＲＩＶＥＩ２（１，１００００），ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

----------現在位置から第１軸が、＋１００００パルス移動。途中でＤＩ


n要点







ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･








70

11. 命令文

ＥＸＩＴ　ＦＯＲ文

形式：

ＥＸＩＴ　ＦＯＲ

意味：

この命令文は、ＦＯＲ文～ＮＥＸＴ文のループを強制的に終了します。ＮＥＸＴ

文の次の命令にジャンプします。

この命令文は、ＦＯＲ文～ＮＥＸＴ文の間でのみ有効です。

例：

　＊ＳＴ：

　ＷＡＩＴ　ＤＩ（２０）＝１

　ＦＯＲ　　Ａ％＝１０１　ＴＯ　１０９

　　　ＭＯＶＥ　　Ｐ，Ｐ１００，Ｚ＝０

　　　ＤＯ（２０）＝１

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ［Ａ％］，Ｚ＝０

　　　ＤＯ（２０）＝０

　　　ＩＦ　ＤＩ（２０）＝０　ＴＨＥＮ　ＥＸＩＴ　ＦＯＲ

　ＮＥＸＴ　Ａ％

　ＧＯＴＯ　　＊ＳＴ

　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＦＯＲ，ＮＥＸＴ

n要点

ＦＯＲ文～ＮＥＸＴ文のループ

は、ＦＯＲ文の条件が終了する

か、ＥＸＩＴ　ＦＯＲ文で終了し

てください。ＧＯＴＯ文等でルー

プ外に出た場合は、“スタック

オーバーフロー”などのエラーが

発生することがあります。

71

11. 命令文

ＥＸＩＴ　ＳＵＢ文

形式：

ＥＸＩＴ　ＳＵＢ

意味：

この命令文は、ＳＵＢ文～ＥＮＤ　ＳＵＢ文で定義されたサブプロシージャを強

制的に終了します。サブプロシージャを呼び出したＣＡＬＬ文の次の命令にジャ

ンプします。

この命令文は、ＳＵＢ文～ＥＮＤ　ＳＵＢ文で定義されたサブプロシージャ内の

み有効です。

例：

　’ＭＡＩＮ　ＲＯＵＴＩＮＥ

　ＣＡＬＬ　　＊ＳＯＲＴ２（ＲＥＦ　Ｘ％，ＲＥＦ　Ｙ％）

　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢ　ＲＯＵＴＩＮＥ：　ＳＯＲＴ

　ＳＵＢ　＊ＳＯＲＴ２（Ｘ％，　Ｙ％）

　　　ＩＦ　Ｘ％＞＝Ｙ％　ＴＨＥＮ　ＥＸＩＴ　ＳＵＢ

　　　ＴＭＰ％＝Ｙ％

　　　Ｙ％＝Ｘ％

　　　Ｘ％＝ＴＭＰ％


関連する命令：ＣＡＬＬ，ＳＵＢ，ＥＮＤ　ＳＵＢ

n要点

ＳＵＢ文～ＥＮＤ　ＳＵＢ文で定

義されたサブプロシージャは、Ｅ

ＮＤ　ＳＵＢ文で終了するか、Ｅ

ＸＩＴ　ＳＵＢ文で終了してくだ

さい。ＧＯＴＯ文等でループ外に

出た場合は、“スタックオーバー

フロー”などのエラーが発生する

ことがあります。

72

11. 命令文

ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ文

形式：

ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ

意味：

この命令文は、実行している自分自身のタスクを終了します。

この命令文は、タスク１以外のタスクで有効です。

例：

　’ＴＡＳＫ１　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＳＴ：

　　　ＭＯ（２０）＝０

　　　ＳＴＡＲＴ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ２，Ｔ２


　　　ＷＡＩＴ　ＭＯ（２０）＝１


　ＨＡＬＴ

　’ＴＡＳＫ２　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＳＵＢＴＡＳＫ２：

　　　Ｐ１００＝ＪＴＯＸＹ（ＷＨＥＲＥ）

　　　ＩＦ　ＬＯＣＺ（Ｐ１００）＞＝１００．０　ＴＨＥＮ

　　　　　ＭＯ（２０）＝１

　　　　　ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ


　　　ＤＥＬＡＹ　１００

　ＧＯＴＯ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ２


関連する命令：ＣＵＴ，ＲＥＳＴＡＲＴ，ＳＴＡＲＴ，ＳＵＳＰＥＮＤ，

ＣＨＧＰＲＩ

n要点

サブタスクとして起動されたタス

クが、ＧＯＴＯ文等で他のタスク

処理ルーチンへジャンプしてもそ

の処理ルーチンをこのサブタスク

の処理として実行します。

73

11. 命令文

ＦＯＲ文，ＮＥＸＴ文

形式：

ＦＯＲ　＜制御変数＞＝＜式１＞　ＴＯ　＜式２＞　［ＳＴＥＰ　＜式３＞］

　　　＜命令ブロック＞

ＮＥＸＴ　［＜制御変数＞］

意味：

これらの命令文は、＜制御変数＞の値を＜式３＞の値ずつ変化させ、＜式１＞

から＜式２＞になるまで、ＦＯＲ文の次からＮＥＸＴ文までを繰り返し実行し

ます。＜式３＞の値は負でも構いません。

＜制御変数＞は数値型の＜単純変数＞または＜配列変数＞のどちらかです。

例：’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＣＹＣＬＥ　ＮＵＭＢＥＲ　ＯＵＴＰＵＴ　ＴＯ　ＤＩＳＰＬＡＹ

ＦＯＲ　Ａ＝１　ＴＯ　１０



　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２

　　　ＰＲＩＮＴ“ＣＹＣＬＥ　ＮＵＭＢＥＲ＝”；Ａ

ＮＥＸＴ　Ａ

ＨＡＬＴ

関連する命令：ＥＸＩＴ　ＦＯＲ

n要点

・ＦＯＲ文の＜式３＞の値が１の時

は、ＳＴＥＰ＜式３＞は省略でき

ます。

・ＦＯＲ文とＮＥＸＴ文は必ずセッ

トで使用します。

74

11. 命令文

ＧＯＳＵＢ文，ＲＥＴＵＲＮ文

形式：

　ＧＯＳＵＢ　　　＜ラベル＞

　ＧＯ　ＳＵＢ　


＜ラベル＞：


ＲＥＴＵＲＮ

意味：

この命令文は、ＧＯＳＵＢ文で指定される＜ラベル＞のサブルーチンにジャンプ

します。

サブルーチン実行中のＲＥＴＵＲＮ文で、ＧＯＳＵＢ文の次の行にジャンプしま

す。

例：

　＊ＳＴ：


　　　ＧＯＳＵＢ　＊ＣＬＯＳＥＨＡＮＤ


　　　ＧＯＳＵＢ　＊ＯＰＥＮＨＡＮＤ


　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢ　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＣＬＯＳＥＨＡＮＤ：

　　　ＤＯ（２０）　＝　１

　ＲＥＴＵＲＮ

　＊ＯＰＥＮＨＡＮＤ：

　　　ＤＯ（２０）　＝　０


n要点

・ＧＯＳＵＢ文は、続けて最大２９

回まで使用できます。ただし、

ＩＦ文やＣＡＬＬ文などスタック

を使用する命令の使用状態によっ

て回数は減少します。

・ＧＯＳＵＢ文でサブルーチンに

ジャンプした場合、サブルーチン

は必ずＲＥＴＵＲＮ文で終了して

ください。ＧＯＴＯ文等でサブ

ルーチンからジャンプした場合、

“スタックオーバーフロー”など

のエラーが発生することがありま

す。

75

11. 命令文

ＧＯＴＯ文

形式：

　ＧＯＴＯ　　　　＜ラベル＞

　ＧＯ　ＴＯ　

意味：

この命令文は、＜ラベル＞で指定される行に無条件ジャンプします。

例：


　＊ＳＴ：


　　　ＩＦ　ＤＩ（２０）　＝　１　ＴＨＥＮ

　　　　　ＧＯＴＯ　＊ＦＩＮ



　＊ＦＩＮ：

　ＨＡＬＴ

76

11. 命令文

ＨＡＬＴ文

形式：

ＨＡＬＴ　［　＜式＞　　　]

　　　　　　　＜文字列＞　

意味：

この命令文は、プログラムを停止し、かつ、リセットします。再起動した場合

は、プログラムの先頭から実行されます。

例：


　＊ＳＴ：


　　　ＩＦ　ＤＩ（２０）　＝　１　ＴＨＥＮ




　＊ＦＩＮ：

　ＨＡＬＴ　“ＰＲＯＧＲＡＭ　ＦＩＮ”

n要点

・＜式＞または＜文字列＞を記述す

ると、ＭＰＢ／ＲＰＢ画面上に＜

式＞または＜文字列＞の内容が表

示されます。

・作成されたプログラムの中にプロ

グラム名“＿ＳＥＬＥＣＴ”が存

在した場合、選択プログラムが

“＿ＳＥＬＥＣＴ”に移行しま

す。

c注意

MOVE、DRIVEといった移動命令の

PTP移動では、アウト有効位置範囲

以内に入ると次の命令を実行しま

す。そのため、PTP移動命令の直後

にHALT命令があると、目標位置の

公差範囲以内に軸が到着する前に

HALT命令を実行し、プログラムを

停止し、かつリセットしてしまい

ます。

同様に、MOVE／MOVE2命令の補

間移動では、移動開始直後に次の

命令を実行するため、MOVE／

MOVE2の補間移動命令の直後に

HALT命令があると、移動開始直後

にHALT命令を実行し、プログラム

を停止し、かつリセットしてしま

います。

いずれの場合も、軸が目標位置の

公差範囲以内に到着してからHALT

命令を実行したい場合は、WAIT

ARM／WAIT ARM2を使用してく

ださい。

77

11. 命令文

ＨＡＮＤ定義文、ＣＨＡＮＧＥ文（メインロボットハンド選択）

メインロボットのハンドの定義およびハンドの切換えをおこないます。

形式１：スカラ型ロボットの場合

定義文：

　ＨＡＮＤ　Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞　＜第２パラメータ＞　＜第３パラメータ＞　［Ｒ］

選択文：

　ＣＨＡＮＧＥ　Ｈｎ

ｎの値は、０～３である。

a．＜第４パラメータ＞のＲが指定されていない場合、第２アーム先端に固定さ

れたハンドになります。（下図参照）

＜第１パラメータ＞：基準第２アームと、ハンドｎの仮想第２アームと

のオフセットパルス数、反時計方向が＋［パルス］

＜第２パラメータ＞：ハンドｎの仮想第２アーム長と基準第２アーム長

との差［ｍｍ］

＜第３パラメータ＞：ハンドｎのＺ軸オフセット量［ｍｍ］

ハンド１ハンド２

20.00mm

150.00mm

基準第2ア

ーム

－5000パ

ルス

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ１＝　　　　　　０　　１５０. ０　　　　　０ . ０

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ２＝　　－５０００　　２０. ００　　　　　０ . ０

　　　　Ｐ１＝１５０ .００　３００ . ００　０ .００　０ .００　０ .００　０ .００

　　　　ＣＨＡＮＧＥ　Ｈ２

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１----- ハンド２の先端がＰ１へ移動（１）

　　　　ＣＨＡＮＧＥ　Ｈ１

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１----- ハンド１の先端がＰ１へ移動（２）

　　　　ＨＡＬＴ

　　　　

Y

X

ハンド２

(150.00, 300.00)

（1）

　　

（2）

ハンド１

X

Y

(150.00, 300.00)

78

11. 命令文

b．＜第４パラメータ＞のＲが指定されている場合、Ｒ軸がサーボの場合のＲ軸

回転中心からオフセットされたハンドを示します。（下図参照）

＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０ .００の時、直交座標＋Ｘ方

向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋［度］

＜第２パラメータ＞：ハンドｎの長さ［ｍｍ］（＞０）


基準第2アーム 150.00mm

100.00mm ハンド２

ハンド１

X

Y

－90.00度

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ１＝　　　０ .００　１５０ .０　　０ .０　　　　Ｒ

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ２＝　－９０ .００　１００ .００　　０ .０　　　　Ｒ

　　　　Ｐ１＝１５０ .００　３００ . ００　０ .００　０ . ００　０ .００　０ . ００


　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１------- ハンド１の先端がＰ１へ移動（１）


　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１------- ハンド２の先端がＰ１へ移動（２）


　　

（1）

X

Y

ハンド１

(150.00, 300.00)

　　

（2）

X

Y

ハンド２

(150.00, 300.00)

79

11. 命令文

形式２：直交系ロボットの場合

定義文：

　ＨＡＮＤ　Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞　＜第２パラメータ＞　＜第３パラメータ＞　［Ｒ］

選択文：

　ＣＨＡＮＧＥ　Ｈｎ

ｎの値は、０～３である。



＜第１パラメータ＞：ハンドｎのＸ軸オフセット量［ｍｍ］

＜第２パラメータ＞：ハンドｎのＹ軸オフセット量［ｍｍ］


-100.00mm

100.00mm

ハンド２

ハンド１

X

Y

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ１＝　　　０ . ００　　　０ .００　　　　０ . ００

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ２＝　　１００ . ０　－１００ .０　　－１００ . ０

　　　　Ｐ１=２００ .００　２５０ . ００　０ .００　０ . ００　０ .００　０ . ００


　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１------- ハンド２の先端がＰ１へ移動（１）


　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１------- ハンド１の先端がＰ１へ移動（２）


　　　

（1）

X

(200.00, 250.00)

ハンド２

Y

　

（2）

ハンド１

X

Y

(200.00, 250.00)

80

11. 命令文



＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０．００の時、直交座標の＋Ｘ

方向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋（度）



（Ｒ軸の現在位置が０．００とする）

X

Y

100.00mm

150.00mm

ハンド２

ハンド１

90度90度

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ１＝　　０ .００　１００ .００　０ .００　　　　　Ｒ

　　　　ＨＡＮＤ　Ｈ２＝　９０ .００　１５０ .００　０ .００　　　　　Ｒ

　　　　Ｐ１＝２００ . ００　２５０ .００　０ . ００　０ .００　０ . ００　０ . ００


　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１------- ハンド２の先端がＰ１へ移動（１）


　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１------- ハンド１の先端がＰ１へ移動（２）

　　

（1）

X

(200.00, 250.00)

ハンド２

Y

　

（2）

X

ハンド１

Y

(200.00, 250.00)

c注意

ハンド定義文の実行中に電源をオ

フすると“9.7:ﾊﾝﾄﾞﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ”が

発生する場合があります。

81

11. 命令文

ＨＡＮＤ２定義文、ＣＨＡＮＧＥ２文（サブロボットハンド選択）

サブロボットのハンドの定義およびハンドの切り換えをおこないます。

形式１：スカラ型ロボットの場合

定義文：

　ＨＡＮＤ２　Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞　＜第２パラメータ＞　＜第３パラメータ＞　［Ｒ］

選択文：

　ＣＨＡＮＧＥ２　Ｈｎ

ｎの値は、４～７である。



＜第１パラメータ＞：基準第２アームと、ハンドｎの仮想第２アームと

のオフセットパルス数、反時計方向が＋［パルス］

＜第２パラメータ＞：ハンドｎの仮想第２アーム長と基準第２アーム長

との差［ｍｍ］


ハンド５ハンド６

20.00mm

150.00mm

基準第2ア

ーム

－5000パ

ルス

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ５＝　　　　　０１５０ . ０　　　　０ . ０

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ６＝　－５０００２０ . ００　　　　０ . ０

　　　　Ｐ１＝１５０ . ００　３００ .００　０ . ００　０ .００　０ . ００　０ . ００

　　　　ＣＨＡＮＧＥ２　Ｈ６

　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１---- ハンド６の先端がＰ１へ移動（１）

　　　　ＣＨＡＮＧＥ２　Ｈ５

　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１---- ハンド５の先端がＰ１へ移動（２）


　　　

Y

X

ハンド６

(150.00, 300.00)

（1）

　　　

（2）

ハンド５

X

Y

(150.00, 300.00)

n要点

この命令文は、システムジェネ

レーションでサブグループが設定

されている場合のみ使用できま

す。

82

11. 命令文


回転中心からオフセットされたハンドを示します。（次の図参照）

＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０ .００の時、直交座標＋Ｘ方

向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋［度］



　例：ＨＡＮＤ２　Ｈ５= 　　０ .００　　１５０ .００　　０ .０　　Ｒ

　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ６= －９０ .００　　１００ .００　　０ .０　　Ｒ

基準第2アーム 150.00mm

100.00mm ハンド６

ハンド５

X

Y

－90.00度

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ５＝　　０ .００　　１５０ .００ . ０Ｒ

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ６＝－９０ .００　１００ .０００ .０Ｒ

　　　　Ｐ１＝１５０ . ００　３００ .００　０ . ００　０ .００　０ . ００　０ . ００


　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１---- ハンド５の先端がＰ１へ移動（１）


　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１---- ハンド６の先端がＰ１へ移動（２）


　　　

（1）

X

Y

ハンド５

(150.00, 300.00)

　　

（2）

X

Y

ハンド６

(150.00, 300.00)

83

11. 命令文

形式２：直交系ロボットの場合

定義文：

　ＨＡＮＤ２　Ｈｎ＝＜第１パラメータ＞　＜第２パラメータ＞　＜第３パラメータ＞　［Ｒ］

選択文：

　ＣＨＡＮＧＥ２　Ｈｎ

ｎの値は４～７である。



＜第１パラメータ＞：ハンドｎのＸ軸オフセット量［ｍｍ］

＜第２パラメータ＞：ハンドｎのＹ軸オフセット量［ｍｍ］


-100.00mm

100.00mm

ハンド６

ハンド５

X

Y

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ５＝　　０ . ００　　　０ . ００　　　　０. ００

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ６＝　１００ .０　－１００ .０　　－１００ . ０

　　　　Ｐ１= ２００ .００　２５０ . ００　０ .００　０ . ００　０ .００　０ .００


　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１---- ハンド６の先端がＰ１へ移動（１）


　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１---- ハンド５の先端がＰ１へ移動（２）


　　　

（1）

X

(200.00, 250.00)

ハンド６

Y

　

（2）

X

ハンド５

Y

(200.00, 250.00)

84

11. 命令文



＜第１パラメータ＞：Ｒ軸の現在位置が０ .００の時、直交座標の＋Ｘ

方向とハンドｎとの角度、反時計方向が＋（度）



（＊Ｒ軸の現在位置が０．００とする）

X

Y

100.00mm

150.00mm

ハンド６

ハンド５

90度90度

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ５＝　０ . ００　１００ .０００ . ００　　Ｒ

　　　　ＨＡＮＤ２　Ｈ６＝９０ .００　１５０ .０００ . ００　　Ｒ

　　　　Ｐ１＝２００ . ００　２５０ . ００　０ .００　０ . ００　０ . ００　０ . ００


　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１--- ハンド６の先端がＰ１へ移動（１）


　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１--- ハンド５の先端がＰ１へ移動（２）


　　

（1）

X

(200.00, 250.00)

ハンド６

Y

　

（2）

X

ハンド５

Y

(200.00, 250.00)

c注意

ハンド定義文の実行中に電源をオ

フすると“9.7:ﾊﾝﾄﾞﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ”が

発生する場合があります。

85

11. 命令文

ＨＯＬＤ文

形式：

ＨＯＬＤ　［　＜式＞　　　］　　　

　　　　　　　＜文字列＞　

意味：

この命令文は、プログラムを一時停止します。再起動した場合は、ＨＯＬＤ文の

次の行から実行されます。

例：


　＊ＳＴ：


　　　ＩＦ　ＤＩ（２０）＝１　ＴＨＥＮ

　　　　　ＨＯＬＤ　“ＰＲＯＧＲＡＭ　ＳＴＯＰ”



　ＨＡＬＴ

n要点

＜式＞または＜文字列＞を記述す

ると、ＭＰＢ／ＲＰＢ画面上に＜

式＞または＜文字列＞の内容が表

示されます。

c注意

MOVE、DRIVEといった移動命令の

PTP移動では、アウト有効位置範囲

以内に入ると次の命令を実行しま

す。そのため、PTP移動命令の直後

にHOLD命令があると、目標位置の

公差範囲以内に軸が到着する前に

HOLD命令を実行し、プログラムを

停止してしまいます。

同様に、MOVE／MOVE2命令の補

間移動では、移動開始直後に次の

命令を実行するため、MOVE／

MOVE2の補間移動命令の直後に

HOLD命令があると、移動開始直後

にHOLD命令を実行し、プログラム

を停止してしまいます。

いずれの場合も、軸が目標位置の

公差範囲以内に到着してからHOLD

命令を実行したい場合は、WAIT

ARM／WAIT ARM2を使用してく

ださい。

86

11. 命令文

ＩＦ文

ａ．単純ＩＦ文

形式１：

ＩＦ　＜条件式＞　ＴＨＥＮ　　＜ラベル１＞　　［ＥＬＳＥ　　　＜ラベル２＞　］

　　　　　　　　　　　　　　　＜命令文１＞　　　　　　　　　　＜命令文２＞　

意味：

この命令文は、＜条件式＞で指定される条件が成立する場合（真の場合）、＜ラ

ベル１＞で指定される行にジャンプするか、あるいは＜命令文１＞を実行し、次

行にジャンプします。＜条件式＞で指定される条件が成立しない場合（偽の場

合）、＜ラベル２＞で指定される行にジャンプするか、あるいは＜命令文２＞を

実行し、次行にジャンプします。

例：


　＊ＳＴ：


　　　ＩＦ　ＤＩ（２０）＝１　ＴＨＥＮ　＊Ｌ１

　　　ＤＯ（２０）＝１

　　　ＤＥＬＡＹ　１００

　＊Ｌ１：

　　　ＩＦ　ＤＩ（２１）＝１　ＴＨＥＮ　＊ＳＴ　ＥＬＳＥ　＊ＦＩＮ

　＊ＦＩＮ：

　ＨＡＬＴ

n要点

＜条件式＞で使用する条件式が数

値を表す式である場合、下記ソフ

トバージョンのコントローラで

は、その他のパラメータの“True

ｼﾞｮｳｹﾝ”で「真」、「偽」になる

条件を変更することができます

（-1･･･「真」、0･･･「偽」　また

は　0以外･･･「真」、0･･･








87

11. 命令文

ｂ．ブロックＩＦ文

形式２：

ＩＦ　＜条件式１＞　ＴＨＥＮ

　　＜命令ブロック１＞　

[ＥＬＳＥＩＦ　＜条件式２＞　ＴＨＥＮ　

　　＜命令ブロック２＞]

[ＥＬＳＥ　

　　＜命令ブロックｎ＞]　

ＥＮＤＩＦ

意味：

この命令文は、＜条件式１＞で指定される条件が成立する場合（真の場合）、＜

命令ブロック１＞で指定される命令群を実行し、ＥＮＤＩＦの次行にジャンプし

ます。ＥＬＳＥＩＦ文がある場合、＜条件式２＞で指定される条件が成立する場

合（真の場合）、＜命令ブロック２＞で指定される命令群を実行します。すべて

の＜条件式ｎ＞で指定される条件が成立しない場合（偽の場合）、＜命令ブロッ

クｎ＞で指定される命令群を実行し、ＥＮＤＩＦの次行にジャンプします。

例：


　＊ＳＴ：


　　　ＩＦ　ＤＩ（２１，２０）＝１　ＴＨＥＮ

　　　　　ＤＯ（２０）＝　１

　　　　　ＤＥＬＡＹ　１００

　　　　　ＷＡＩＴ　ＤＩ（２０）＝０

　　　ＥＬＳＥＩＦ　ＤＩ（２１，２０）＝２　ＴＨＥＮ

　　　　　ＤＥＬＡＹ　１００





　＊ＦＩＮ：

　ＨＡＬＴ

n要点

ＩＦ文は、続けて最大４８回まで

使用できます。

ただし、ＧＯＳＵＢ文やＣＡＬＬ

文などスタックを使用する命令の

使用状態によって最大回数は減少

します。

n要点

＜条件式＞で使用する条件式が数

値を表す式である場合、下記ソフ

トバージョンのコントローラで

は、その他のパラメータの“True

ｼﾞｮｳｹﾝ”で「真」、「偽」になる

条件を変更することができます

（-1･･･「真」、0･･･「偽」　また

は　0以外･･･「真」、0･･･








88

11. 命令文

ＩＮＰＵＴ文

形式：

ＩＮＰＵＴ　［＜プロンプト文＞　；　］　＜変数＞　　　　　［，　＜変数＞　　　　　，…］

　　　　　　　　　　　　　　　　，　　＜ポイント変数＞　　　　＜ポイント変数＞　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＜シフト変数＞　　　　　＜シフト変数＞　　

意味：

この命令文は、ＭＰＢまたはＲＰＢから指定した変数に値を代入します。入力定

義を下記に示します。

１．変数をコンマ（，）で区切って複数個指定した場合、入力データもコンマ

（，）で区切って指定個数分の入力が必要です。

２．＜プロンプト文＞は、データ入力のためのメッセージを表示するために

“”で囲まれた文字列で指定します。＜プロンプト文＞に続いて、セミコ

ロン（；）を指定した場合、メッセージの後ろに、クエスチョンマーク

（？）とスペースが表示されます。コンマ（，）が指定された場合は、メッ

セージの後ろには、何も表示されません。

３．＜プロンプト文＞を省略した場合、クエスチョンマーク（？）とスペース

が表示されます。

４．入力するデータ型は、対応する変数の型と一致する必要があります。ポイ

ント変数やシフト変数への入力の場合、足りない要素は、０となります。

５．何も入力しないで、エンターキーのみを入力した場合、０やヌルストリン

グ（空の文字列）が入力されたものと見なされます。ただし、複数個指定

の場合、指定個数分のコンマ（，）入力が必要です。

６．指定変数が文字変数でコンマ（，）、ダブルクォーテーション（“）や文字

列の前後に意味のあるスペース（１文字空白）を入力する場合、文字列を

ダブルクォーテーション（“）で囲む必要があります。また、ダブル

クォーテーション（“）を入力する場合、ダブルクォーテーション（“）を

連続して入力する必要があります。

７．ＥＳＣキーを入力した場合、この命令はスキップされます。

例：

　ＩＮＰＵＴ　　Ａ

　ＩＮＰＵＴ　　”ＩＮＰＵＴ　ＰＯＩＮＴ　ＮＵＭＢＥＲ”；Ａ１

　ＩＮＰＵＴ　　”ＩＮＰＵＴ　ＳＴＲＩＮＧ”，Ｂ＄（０），Ｂ＄（１）

　ＩＮＰＵＴ　　Ｐ１００

　ＨＡＬＴ

n要点

・変数と代入する値の型が異なって

いた場合、“？　ニュウリョクシ

テクダサイ”のメッセージが表示

され再度入力待ちとなります。

・指定変数が文字変数でもアルファ

ベットや数値を代入する場合、文

字列をダブルクォーテーション

（“）で囲まなくても入力できま

す。

89

11. 命令文

ＬＥＴ（代入）文

形式：

［ＬＥＴ］　　＜算術代入文＞　　　

　　　　　　　＜文字列代入文＞　　

　　　　　　　＜ポイント代入文＞　

　　　　　　　＜シフト代入文＞　　

意味：

この命令文は、指定された代入文を実行します。

ａ．算術代入文

形式：

［ＬＥＴ］　　＜算術変数＞　　　　　　　　＝　＜式＞

　　　　　　　＜ポイント要素変数＞　　　

　　　　　　　＜シフト要素変数＞　　　　

　　　　　　　＜パラレル出力変数＞　　　

　　　　　　　＜内部出力変数＞　　　　　

　　　　　　　＜アームロック出力変数＞　

　　　　　　　＜タイマ出力変数＞　　　　

　　　　　　　＜シリアル出力変数＞　　　

意味：

＜式＞の値を左辺の変数に代入します。

例：

　Ａ！＝Ｂ！＋１

　Ｂ％（１，２，３）＝ＩＮＴ（１０．８８）

　ＬＯＣＺ（Ｐ０）＝Ａ！

　ＬＯＣＸ（Ｓ１）＝１００．００

　ＤＯ２（）＝＆Ｂ００１０１１０１

　ＭＯ（２１，２０）＝２

　ＬＯ（００）＝１

　ＴＯ（０１）＝０

　ＳＯ１２（）＝２５５

n要点

＜ポイント代入文＞、＜シフト代

入文＞を実行中にコントローラの

電源が遮断された場合、“ポイン

トチェックサムエラー”、“シフ

トチェックサムエラー”などのメ

モリ関連のエラーが発生する場合

があります。

90

11. 命令文

ｂ．文字列代入文

形式：

［ＬＥＴ］　＜文字列変数＞　＝　＜文字列式＞

意味：

＜文字列式＞の値を文字列変数に代入します。

例：

　Ａ＄　＝　“ＹＡＭＡＨＡ”

　Ｂ＄　＝　“ＲＯＢＯＴ”

　Ｄ＄　＝　Ａ＄　＋　“－“　＋　Ｂ＄

ｃ．ポイント代入文

形式：

［ＬＥＴ］　＜ポイント変数＞　＝　＜ポイント式＞

意味：

＜ポイント式＞の値をポイント変数に代入します。

例：

　Ｐ１　＝Ｐ１０ --- ポイント１０をポイント１へ代入

　Ｐ２０＝Ｐ２０＋Ｐ５ --- ポイント２０とポイント５を各要素毎に加算し、Ｐ２０に代入

　Ｐ３０＝Ｐ３０－Ｐ３ --- ポイント３０からポイント３を各要素毎に減算し、Ｐ３０に代入

　Ｐ８０＝Ｐ７０＊４ --- ポイント７０の各要素を４倍して、Ｐ８０に代入

　Ｐ６０＝Ｐ５／３ --- ポイント５の各要素を１／３倍して、Ｐ６０に代入

ｄ．シフト代入文

形式：

［ＬＥＴ］　＜シフト変数＞　＝　＜シフト式＞

意味：

＜シフト式＞の値をシフト変数に代入します。

例：

　Ｓ１＝Ｓ１ -----シフト０をシフト１へ代入

　Ｓ２＝Ｓ１＋Ｓ０ -----シフト１とシフト０を各要素毎に加算し、シフト２に代入

n要点

＜文字列式＞で使用できる演算子

は、＋だけです。また、括弧は使

用できません。

n要点

・＜ポイント式＞で使用できる演算

子は、４則演算だけです。また、

乗除算の場合、定数または変数の

演算に限られます。

　可能な例　：Ｐ１５＊５　，Ｐ［Ｅ］／Ａ

　不可能な例：Ｐ１０＊Ｐ１１　，３／Ｐ１０

・乗除算による結果は、ポイント

データのタイプにより異なりま

す。

ポイントデータがパルス単位の場

合、演算結果の各要素は整数に変

換後に代入されます。

ポイントデータがミリ単位の場

合、演算結果の各要素は小数点第

２までの実数に変換後に代入され

ます。

n要点

・＜シフト式＞で使用できる演算子

は、加減算だけです。また、括弧

は使用できません。

・＜シフト式＞で使用できる要素は

シフト要素だけです。

　不可能な例：Ｓ１＋３

91

11. 命令文

ＬＯ文（アームロック出力）

形式：

［ＬＥＴ］　　ＬＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）　　＝　＜式＞

　　　　　　　ＬＯ（０ｂ，・・・，０ｂ）　　




意味：

この命令文は、指定された値をＬＯポートに出力し、軸移動の禁止や解除を行い

ます。

ＬＯ（００）～ＬＯ（０７）は、１軸～８軸に対応します。オン状態で軸の移動

は禁止されます。

例：

　ＬＯ０（）＝＆Ｂ００００１０１０ ---- 第２軸、第4 軸の移動を禁止します。

　ＬＯ０（２ , １）＝＆Ｂ１０ ---- 第3軸の移動を禁止します。


n要点

・移動を開始する軸に対して有効で

す。



92

11. 命令文

ＭＯ文（内部出力）

形式：

［ＬＥＴ］　　ＭＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）　　＝　＜式＞

　　　　　　　ＭＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）　　





意味：

この命令文は、指定された値をＭＯポートに出力します。

例：

　ＭＯ２（）＝＆Ｂ１０１１１０００

----------ＭＯ（２７，２５，２４，２３）がオンし、ＭＯ（２６，２２，

２１，２０）がオフします

　ＭＯ２（６，５，１）＝＆Ｂ０１０

----------ＭＯ（２５）がオンし、ＭＯ（２６，２１）がオフします。

　ＭＯ３（）　＝　１５

----------ＭＯ（３３，３２，３１，３０）がオンし、ＭＯ（３７，３６，

３５，３４）がオフします。

　ＭＯ（３７，３５，２７，２０）＝Ａ

----------ＭＯ（３７，３５，２７，２０）に変数Ａを整数化したときの下

位４ビットの内容を出力します。


n要点

・ＭＯ０（）とＭＯ１（）への出力


・ＭＯ０（）には、ビット０から順

に第１軸～第８軸の原点センサの

状態が出力されます。原点センサ

がオンすると１、オフすると０と

なります。

・ＭＯ１（）には、ビット０から順

に第１軸～第８軸の軸ホールド状

態が出力されます。軸ホールド状

態であれば１、それ以外の状態で

あれば０となります。ホールド状

態とは軸が目標位置に到達してい

ることを示します。

・ビット指定は、右から昇順で記述し

てください。

93

11. 命令文

ＭＯＶＥ文（絶対位置移動命令）

形式：

ＭＯＶＥ　　ＰＴＰ　，＜ポイント指定＞［，オプション［，オプション］…］　　　　　　Ｐ　　　　　　Ｌ　　　　　　Ｃ

意味：

この命令は、メインロボット軸の絶対位置移動命令を実行します。

したがって、メインロボット軸として設定されている軸はすべて対象となりま

す。サブロボット軸や付加軸設定されている軸は、この移動命令で移動しませ

ん。

移動の種類　：ＰＴＰ、直線補間、円弧補間

ポイント指定：直接数値指定、ポイント定義指定

オプション　：速度指定、アーチモーション指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定、

ＣＯＮＴ指定、加速度指定、減速度指定、座標平面指定、

ポート出力指定

移動の種類

ＰＴＰ（Point to Point）移動

すべての移動対象軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、ＰＴＰ移動を

開始し、すべての移動対象軸がアウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了しま

す。移動対象軸は、同時到着します。このときの経路は、保証されません。

MOVE P 命令に続く次の命令の注意点

MOVE P命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対



例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








94

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

MOVE P,P1WAIT ARMDO(20)=1

DO(20)をオン

MOVE P,P1DO(20)=1

公差

目標位置



MOVE P,P1WAIT ARMHOLD

MOVE P,P1HOLD


目標位置


例：

　ＭＯＶＥ　　Ｐ，Ｐ０

　ＭＯＶＥ　　ＰＴＰ，Ｐ０

----------現在位置からメインロボット軸がＰ０で指定された位置へ移動

・直線補間移動

すべての移動対象軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、直線移動を開

始し、直後に命令を終了します（直後に命令を終了するとは、プログラム上の命

令処理が遷移することを意味し、移動対象軸は目標位置に移動します）。した

がって、直後にある命令は、移動対象軸が移動開始直後から実行されます。たと

えば、直後の命令が信号出力命令（DOなど）の場合、移動開始直後から信号が

出力されます。

また、直前の命令がMOVE命令で、かつ、直線補間または円弧補間の場合、移

動経路を前後の加減速部分を接続し、停止することなく移動対象軸が移動しま

す。移動対象軸は、同時到着します。

ただし、STOPON条件指定がある場合は、移動動作を開始し、すべての移動対

象軸の動作の完了（公差範囲以内に軸到着）を待ちます。

MOVE L 命令に続く次の命令の注意点

MOVE L命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動開

始直後から実行を開始します。

例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT

移動開始直後に、信号が出力されます。

移動開始直後に、DELAY命令が実行され、時間の待ちが始まります。

移動開始直後に、プログラムが停止し、かつリセットされます。そのため、移動が停止します。

移動開始直後に、プログラムを一時停止します。そのため、移動が停止します。

移動開始直後に、WAIT命令が実行されます。

n要点

・RCX14x：Ver.8.64未満、RCX22x：

Ver9.11未満のバージョンのコント

ローラでは、直線補間を実行できる

のはタスク1のみです。

・速度および加速度、ポイント間の

距離によっては、滑らかな経路移

動ができない場合があります。


距離によっては、経路間の速度が

一定しない場合があります。

・Ｒ軸設定のあるロボットではＲ軸

の移動距離によっては、Ｒ軸の速

度が高くなりすぎてエラーになる


95

11. 命令文



P1

DO(20)をオン

MOVE L,P1WAIT ARMDO(20)=1

DO(20)をオン

MOVE L,P1DO(20)=1

公差

目標位置


MOVE L,P1WAIT ARMHOLD

MOVE L,P1HOLD

公差

目標位置


例：

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ０，Ｐ１------------ 現在位置からメインロボット軸がＰ０，

Ｐ１で指定された位置へ移動

P0

現在位置

P1

・円弧補間移動

円弧補間の場合、現在位置と中間位置と目標位置の3つの位置で1 つの円弧を

形成します。

すべての移動対象軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、円弧移動を開






また、直前の命令がMOVE命令で、かつ、直線補間または円弧補間の場合、移

動経路を前後の加減速部分を接続し、停止することなく移動対象軸が移動しま


n要点

・円弧補間の動作可能な範囲は、半

径5000.00mm～1.00mmです。

・RCX14x：Ver.8.64未満、RCX22x：

Ver.9.11未満のバージョンのコント

ローラでは、円弧補間を実行できる

のはタスク1のみです。

・円弧補間は、ポイント指定が偶数

個の指定となります。

・速度および加速度、円弧半径によっ

ては、円弧が歪む場合があります。





・MULTI型ロボットでは、“シヨウフ

イッチ”のエラーになり、円弧補

間を実行できません。

96

11. 命令文

MOVE C命令に続く次の命令の注意点

MOVE C命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動開

始直後から実行を開始します。

例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








P1

DO(20)をオン

MOVE C,P1,P2WAIT ARMDO(20)=1

DO(20)をオン

MOVE C,P1,P2DO(20)=1

公差

目標位置


MOVE C,P1,P2WAIT ARMHOLD

MOVE C,P1,P2HOLD

公差

目標位置


例：

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ２０

　ＭＯＶＥ　Ｃ，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２０

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ２４

----------現在位置からＰ２０へ直線移動し、Ｐ２０，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ

２３，Ｐ２０で構成する円弧移動し、Ｐ２４に直線移動

P23

現在位置 P24

P22

P21

P20

97

11. 命令文



形式：

Ｘ　Ｙ　Ｚ　Ｒ　Ａ　Ｂ

Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒ、Ａ、Ｂは、スペースで区切られた各軸の座標値です。

意味：

直接座標値を指定します。このときの数値が、整数値の場合はパルス単位と判断

し、実数値の場合はミリ／度単位と判断し、移動します。

この指定できる移動の種類は、ＰＴＰ移動および直線補間移動です。

直接数値指定では、スカラ型ロボット、かつ、座標値をミリ単位で指定する場

合、手系フラグを指定することができます。

スカラ型ロボットで、拡張設定の手系フラグを設定する場合は、Bのデータ後尾

に1 または2を指定します。1 および2以外の数値もしくは数値の指定がない場

合は、手系フラグの設定無し（0）として扱われます。

1：右手系で指定位置へ移動するよう設定されていることを示します。

2：左手系で指定位置へ移動するよう設定されていることを示します。

例：

　ＭＯＶＥ　Ｐ，１００００　１００００　１０００　１０００　０　０

----------現在位置から指定位置へＰＴＰ移動


形式：

＜ポイント式＞［，＜ポイント式＞…］

意味：

＜ポイント式＞を指定します。カンマ（，）で区切ることにより複数のデータを

指定できます。

例：

　ＭＯＶＥ　　Ｐ，Ｐ１

----------現在位置からＰ１で指定された位置へ移動

　ＭＯＶＥ　　Ｐ，Ｐ２０，Ｐ０，Ｐ１００

----------現在位置からＰ２０，Ｐ０，Ｐ１００で指定された位置へ順番に

移動

n要点

・スカラ型ロボット、かつ移動先座

標データに手系フラグが設定され

ている場合、この手系を現在の

アームタイプよりも優先します。

・手系フラグは、Ver. 8.08以上のソフ


c注意

手系フラグを指定して直線補間を

行う場合、現在位置での手系と指

定移動先の手系が同じになるよう

にしてください。現在位置での手

系と指定移動先の手系が異なる場

合、エラーとなり動作できません。

n要点

・円弧補間の場合、偶数個の指定と

なります。

・スカラ型ロボット、かつ指定する

ポイントデータに手系フラグが設

定されている場合、この手系を現在

のアームタイプよりも優先します。

c注意

手系フラグが設定されているポイ

ントに直線補間または円弧補間で

移動する場合、現在位置での手系

と指定したポイントの手系が同じ

になるようにしてください。現在

位置での手系と指定したポイント

の手系が異なる場合、エラーとな

り動作できません。

n要点

整数値と実数値が混在している場

合は、すべての指定がミリ／度単

位として移動します。

98

11. 命令文


・速度指定

形式１：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＭＯＶＥ文に対してのみ有効です。

例：

　ＭＯＶＥ　　Ｐ，Ｐ１０，Ｓ＝１０

----------現在位置からＰ１０で指定された位置へプログラム移動速度

１０％で移動

形式２：

ＶＥＬ＝＜式＞

＜式＞の値は、スカラ型ロボットの場合、１～７５０となり、ＸＹ型ロボットの

場合、１～１０００である。（単位：ｍｍ／秒）

意味：

ロボットのＸＹＺ軸の合成最高速度をｍｍ／秒単位の＜式＞で指定します。この

オプションは、スカラ型ロボットあるいはＸＹ型ロボットであり、かつ、この指

定できる移動の種類は、直線補間移動および円弧補間移動です。


例：

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ１０，ＶＥＬ＝１００

----------現在位置からＰ１０で指定された位置へＸＹＺの合成最高速度

１００ｍｍ／秒で移動

・アーチモーション指定

形式：

ｘ＝＜式＞［，ｘ＝＜式＞…］

ｘは、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ，Ａ，Ｂの軸指定です。

＜式＞の値は、整数値の場合はパルス単位と判断し、実数値の場合はミリ／度単

位と判断します。

n要点

合成速度の最高速を規定するもの

で、指定速度を保証するものでは

ありません。

n要点

最高速を規定するもので、指定速

度を保証するものではありませ

ん。

99

11. 命令文

意味：

第１に、ｘで指定された軸を＜式＞で指定された位置に移動します。第２に、ｘ

で指定された軸がアーチ位置範囲以内に入ると、ｘで指定された軸以外の軸が目

標位置に移動します。第３に、ｘで指定された軸以外の軸がアーチ位置範囲以内

に入り、かつ、ｘで指定された軸が＜式＞で指定された位置の公差範囲以内に入

ると、ｘで指定された軸が目標位置に移動し、ｘで指定された軸がアウト有効位

置範囲以内に入ると命令を終了します。

この指定できる移動の種類は、ＰＴＰ移動です。

ｘで指定する軸にＸ軸あるいはＹ軸が含まれる場合、目標位置および＜式＞の値

は、以下のようになります。

スカラ型ロボットおよびXY型ロボットにおいて、＜式＞の値はパルス単位およ

び整数でなければなりません。

また、スカラ型ロボットにおいて、目標位置の値はパルス単位および整数でなけ

ればなりません。

その他のロボットにおいて、制限はありません。

例：

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０

----------現在位置から第１に、Ｚ軸が０パルスに移動し、その他の軸がＰ

１に移動し、最後にＺ軸がＰ１に移動

P1現在位置

Z=0


形式：


意味：





終了します。



例：

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１００，ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

----------現在位置からＰ１００で指定された位置に移動。途中で

ＤＩ（２０）＝１の条件が成立したら、移動を減速停止する。

n要点







ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･








100

11. 命令文

・ＣＯＮＴ指定

形式：

ＣＯＮＴ

意味：

ＣＯＮＴ指定のＰＴＰ移動を実行した場合、すべての移動対象軸がアウト有効位

置範囲以内に入り命令が終了された直後に実行されるＰＴＰ移動は、移動対象軸

の動作が完了（公差範囲以内に軸到着）を待たずに、ＰＴＰ移動を開始します。



例：

　ＭＯＶＥ　　Ｐ，Ｐ１０，Ｐ１１，ＣＯＮＴ

----------現在位置からＰ１０で指定された位置に移動し、移動軸が公差範

囲以内に軸到着することを待たずにＰ１１に移動を開始します。

P10

現在位置

P11

アウト有効位置範囲

・加速度指定

形式：

ＡＣＣ＝＜式＞


意味：

加速度係数パラメータによって決定されたロボットの加速度に対する比率を

＜式＞で指定し、動作時の加速度を決定します。

この指定できる移動の種類は、直線補間移動です。


例：

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ１００，ＡＣＣ＝１０

----------現在位置からＰ１００で指定された位置に加速度比率１０％で移

動。

n要点

・ＣＯＮＴ指定することでＰＴＰ移

動開始時の位置決め時間を短縮す

ることができます。

・経路は保証されません。

101

11. 命令文

・減速度指定

形式：

ＤＥＣ＝＜式＞


意味：


＜式＞で指定し、動作時の減速度を決定します。



例：

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ１００，ＤＥＣ＝２０

----------現在位置からＰ１００で指定された位置に減速度比率２０％で移

動。

・座標平面指定

形式：

　ＸＹ

　ＹＺ

　ＺＸ

ＸＹは、ＸＹ座標平面を示す。

ＹＺは、ＹＺ座標平面を示す。

ＺＸは、ＺＸ座標平面を示す。

意味：

座標指定の円弧補間を実行した場合、指定座標平面への投射が円となるような円

弧補間を実行します。

この指定できる移動種類は、円弧補間移動です。


例：

　Ｐ１０　＝　　１００．００　１００．００　２０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ１１　＝　　１５０．００　１００．００　　０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ１２　＝　　１５０．００　１５０．００　２０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ１３　＝　　１００．００　１５０．００　４０．００　０．００　０．００　０．００

　ＭＯＶＥ　　Ｐ，Ｐ１０

　ＭＯＶＥ　　Ｃ，Ｐ１１，Ｐ１２

　ＭＯＶＥ　　Ｃ，Ｐ１３，Ｐ１０

----------Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２とＰ１２，Ｐ１３，Ｐ１０で生成される

３次元円弧を連続で移動する。

　ＭＯＶＥ　　Ｃ，Ｐ１１，Ｐ１２，ＸＹ

　ＭＯＶＥ　　Ｃ，Ｐ１３，Ｐ１０，ＸＹ

----------Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２とＰ１２，Ｐ１３，Ｐ１０で生成される

ＸＹ平面上の円弧を連続で移動する。このとき、Ｚ軸は、円弧の

目標位置となるＰ１２とＰ１０で指定される位置に移動する。

n要点

・座標平面を指定しない場合は、３

次元円弧となります。

・２軸仕様のロボットの場合、ＸＹ

平面での円弧動作となります。

102

11. 命令文

・ポート出力指定

形式1：

　ＤＯ　ｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）＝＜式１＞＠＜式２＞

　ＭＯ

　ＳＯ

形式２：

　ＤＯ　（ｍｂ，・・・，ｍｂ）＝＜式１＞＠＜式２＞

　ＭＯ

　ＳＯ



＜式１＞の値は、整数化し、左辺で指定されたビット指定に対応した下位のビッ

トが有効である。

＜式２＞の値は、mm単位である。

意味：

直線補間または円弧補間を実行時、移動開始位置から＜式２＞の距離（単位：

mm）の位置で、指定した出力ポートに＜式１＞の値を出力します。

この指定できる移動の種類は直線補間移動および円弧補間移動です。

このオプションは、１つのＭＯＶＥ文で２回まで指定できます。

例１：

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ１，ＤＯ２（）＝１０５＠２５．８５

----------Ｐ１へ直線補間で移動中、Ｐ０から２５．８５ｍｍの位置でＤＯ

２（）に１０５（＆Ｂ０１１０１００１）を出力する。

例２：

　Ａ！＝１０

　Ｂ！＝２０

　ＭＯＶＥ　Ｌ，Ｐ２，ＭＯ（２２）＝１＠Ａ！，ＭＯ（２２）＝０＠Ｂ！

----------Ｐ２へ移動開始後、１０ｍｍの位置でＭＯ（２２）をオンし、

２０ｍｍの位置でＭＯ（２２）をオフする。

関連する命令：ＭＯＶＥＩ，ＤＲＩＶＥ，ＤＲＩＶＥＩ，ＷＡＩＴ　ＡＲＭ

c注意

ポート出力指定は、Ver. 8.22以上

のソフトバージョンのときのみ有

効です。

n要点





・ＳＯ０（）とＳＯ１（）への出力


・ビット指定は右から昇順で記述し

てください。

・ハード的に存在しないＤＯ／ＳＯ

ポートへの出力は、外部出力され

ません。

103

11. 命令文

ＭＯＶＥ２文（絶対位置移動命令）

形式：

ＭＯＶＥ２ＰＴＰ　，＜ポイント指定＞［，オプション［，オプション］…］

　　　　　　Ｐ

　　　　　　Ｌ

　　　　　　Ｃ

意味：

この命令は、サブロボット軸の絶対位置移動命令を実行します。

したがって、サブロボット軸として設定されている軸はすべて対象となります。

メインロボット軸や付加軸設定されている軸は、この移動命令で移動しません。

移動種類 : ＰＴＰ、直線補間、円弧補間

ポイント指定 : 直接数値指定、ポイント定義指定

オプション : 速度指定、アーチモーション指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定、

ＣＯＮＴ指定、加速度指定、減速度指定、座標平面指定、

ポート出力指定

移動の種類

・ＰＴＰ (Point to Point）移動




MOVE2 P 命令に続く次の命令の注意点

MOVE2 P命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動

対象軸がアウト有効位置範囲以内に入ると次の命令を開始します。つまり、目標

位置の公差範囲以内に軸が到着する前に次の命令を開始することになります。

例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








104

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

MOVE2 P,P1WAIT ARM2DO(20)=1

DO(20)をオン

MOVE2 P,P1DO(20)=1

公差

目標位置



MOVE2 P,P1WAIT ARM2HOLD

MOVE2 P,P1HOLD


目標位置


例：

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０

　ＭＯＶＥ２　ＰＴＰ，Ｐ０

----------現在位置からサブロボット軸がＰ０で指定された位置へ移動

・直線補間移動

すべての移動対象軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、直線移動を開






また、直前の命令がMOVE2命令で、かつ、直線補間または円弧補間の場合、

移動経路を前後の加減速部分を接続し、停止することなく移動対象軸が移動しま


ただし、STOPON条件指定がある場合は、移動動作を開始し、すべての移動対

象軸の動作の完了（公差範囲以内に軸到着）を待ちます。

MOVE2 L 命令に続く次の命令の注意点

MOVE2 L命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動

開始直後から実行を開始します。

例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT

移動開始直後に、信号が出力されます。

移動開始直後に、DELAY命令が実行され、時間の待ちが始まります。

移動開始直後に、プログラムが停止し、かつリセットされます。そのため、移動が停止します。

移動開始直後に、プログラムを一時停止します。そのため、移動が停止します。

移動開始直後に、WAIT命令が実行されます。

n要点


距離によっては、滑らかな経路移

動ができない場合があります。


距離によっては、経路間の速度が

一定しない場合があります。





n要点

直線補間移動は、RCX14ｘはVer.

8.64以上、RCX22xではVer. 9.11以


有効です。

105

11. 命令文



P1

DO(20)をオン

MOVE2 L,P1WAIT ARM2DO(20)=1

DO(20)をオン

MOVE2 L,P1DO(20)=1

公差

目標位置


MOVE2 L,P1WAIT ARM2HOLD

MOVE2 L,P1HOLD

公差

目標位置


例：

　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ０，Ｐ１--------- 現在位置からサブロボット軸がＰ０，

Ｐ１で指定された位置へ移動

P0

現在位置

P1

・円弧補間移動

円弧補間の場合、現在位置と中間位置と目標位置の3つの位置で1 つの円弧を

形成します。

すべての移動対象軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、円弧移動を開






また、直前の命令がMOVE2命令で、かつ、直線補間または円弧補間の場合、

移動経路を前後の加減速部分を接続し、停止することなく移動対象軸が移動しま


n要点

・円弧補間の動作可能な範囲は、半

径5000.00mm～1.00mmです。

・円弧補間は、ポイント指定が偶数

個の指定となります。

・速度および加速度、円弧半径によっ

ては、円弧が歪む場合があります。





・MULTI型ロボットでは、“シヨウフ

イッチ”のエラーになり、円弧補

間を実行できません。

n要点

円弧補間移動は、RCX14xはVer.

8.64以上、RCX22xではVer. 9.11以


有効です。

106

11. 命令文

MOVE2 C 命令に続く次の命令の注意点

MOVE2 C命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動

開始直後から実行を開始します。

例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








P1

DO(20)をオン

MOVE2 C,P1,P2WAIT ARM2DO(20)=1

DO(20)をオン

MOVE2 C,P1,P2DO(20)=1

公差

目標位置


MOVE2 C,P1,P2WAIT ARM2HOLD

MOVE2 C,P1,P2HOLD

公差

目標位置


例：

　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ２０

　ＭＯＶＥ２　Ｃ，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２０

　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ２４

----------現在位置からＰ２０へ直線移動し、Ｐ２０，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ

２３，Ｐ２０で構成する円弧移動し、Ｐ２４に直線移動

P23

現在位置 P24

P22

P21

P20

107

11. 命令文



形式：


Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ，Ａ，Ｂは、スペースで区切られた各軸の座標値です。

意味：











例：

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，１００００　１００００　１０００　１０００　０　０

----------現在位置から指定位置へＰＴＰ移動


形式：


意味：



例：

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１

----------現在位置からＰ１で指定された位置へ移動

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ２０，Ｐ０，Ｐ１００

----------現在位置からＰ２０，Ｐ０，Ｐ１００で指定された位置へ順番に

移動

n要点

・円弧補間の場合、偶数個の指定と

なります。

・スカラ型ロボット、かつ指定する




c注意

手系フラグが設定されているポイ

ントに直線補間または円弧補間で

移動する場合、現在位置での手系

と指定したポイントの手系が同じ

になるようにしてください。現在

位置での手系と指定したポイント

の手系が異なる場合、エラーとな

り動作できません。

n要点







c注意

手系フラグを指定して直線補間を

行う場合、現在位置での手系と指

定移動先の手系が同じになるよう

にしてください。現在位置での手

系と指定移動先の手系が異なる場

合、エラーとなり動作できません。

n要点




108

11. 命令文


・速度指定

形式１：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＭＯＶＥ２文に対してのみ有効です。

例：

　ＭＯＶＥ２　　Ｐ，Ｐ１０，Ｓ＝１０

----------現在位置からＰ１０で指定された位置へプログラム移動速度

１０％で移動

形式２：


＜式＞の値は、スカラ型ロボットの場合、１～７５０となり、ＸＹ型ロボットの

場合、１～１０００である。（単位：ｍｍ／秒）

意味：

ロボットのＸＹＺ軸の合成最高速度をｍｍ／秒単位の＜式＞で指定します。この

オプションは、スカラ型ロボットあるいはＸＹ型ロボットであり、かつ、この指

定できる移動の種類は、直線補間移動および円弧補間移動です。


例：

　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ１０，ＶＥＬ＝１００

----------現在位置からＰ１０で指定された位置へＸＹＺの合成最高速度

１００ｍｍ／秒で移動

・アーチモーション指定

形式：

ｘ＝＜式＞［，ｘ＝＜式＞…］

ｘは，Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ，Ａ，Ｂの軸指定です。



n要点

合成速度の最高速を規定するもの

で、指定速度を保証するものでは

ありません。

n要点



ん。

109

11. 命令文

意味：

第１に、ｘで指定された軸を＜式＞で指定された位置に移動します。第２に、ｘ

で指定された軸がアーチ位置範囲以内に入ると、ｘで指定された軸以外の軸が目

標位置に移動します。第３に、ｘで指定された軸以外の軸がアーチ位置範囲以内

に入り、かつ、ｘで指定された軸が＜式＞で指定された位置の公差範囲以内に入

ると、指定された軸が目標位置に移動し、指定軸がアウト有効位置範囲以内に入

ると命令を終了します。


ｘで指定する軸にＸ軸あるいはＹ軸が含まれる場合、目標位置および＜式＞の値

は、以下のようになります。

スカラ型ロボットおよびXY型ロボットにおいて、＜式＞の値はパルス単位およ

び整数でなければなりません。

また、スカラ型ロボットにおいて、目標位置の値はパルス単位および整数でなけ

ればなりません。

その他のロボットにおいて、制限はありません。

例：

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０

----------現在位置から第１に、Ｚ軸が０パルスに移動し、その他の軸が

Ｐ１に移動し、最後にＺ軸がＰ１に移動

P1現在位置

Z=0


形式：


意味：





終了します。



例：

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１００，ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

----------現在位置からＰ１００で指定された位置に移動。途中で

ＤＩ（２０）＝１の条件が成立したら、移動を減速停止する。

n要点







ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･








110

11. 命令文

・ＣＯＮＴ指定

形式：

ＣＯＮＴ

意味：　　

ＣＯＮＴ指定のＰＴＰ移動を実行した場合、すべての移動対象軸がアウト有効位

置範囲以内に入り命令が終了された直後に実行されるＰＴＰ移動は、移動対象軸

の動作が完了（公差範囲以内に軸到着）を待たずに、ＰＴＰ移動を開始します。



例：

　ＭＯＶＥ２　　Ｐ，Ｐ１０，Ｐ１１，ＣＯＮＴ

----------現在位置からＰ１０で指定された位置に移動し、移動軸が公差範

囲以内に軸到着することを待たずにＰ１１に移動を開始します。

　

P10

現在位置

P11

アウト有効位置範囲

・加速度指定

形式：

ＡＣＣ＝＜式＞


意味：


＜式＞で指定し、動作時の加速度を決定します。



例：

　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ１００，ＡＣＣ＝１０

----------現在位置からＰ１００で指定された位置に加速度比率１０％で移

動。

n要点

・ＣＯＮＴ指定することでＰＴＰ移

動開始時の位置決め時間を短縮す

ることができます。

・経路は保証されません。

111

11. 命令文

・減速度指定

形式：

ＤＥＣ＝＜式＞


意味：


＜式＞で指定し、動作時の減速度を決定します。



例：

　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ１００，ＤＥＣ＝２０

----------現在位置からＰ１００で指定された位置に減速度比率２０％で移

動。


形式：

　ＸＹ

　ＹＺ

　ＺＸ




意味：

座標指定の円弧補間を実行した場合、指定座標平面への投射が円となるような円

弧補間を実行します。

この指定できる移動種類は、円弧補間移動です。


例：

　Ｐ１０　＝　　１００．００　１００．００　２０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ１１　＝　　１５０．００　１００．００　　０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ１２　＝　　１５０．００　１５０．００　２０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ１３　＝　　１００．００　１５０．００　４０．００　０．００　０．００　０．００

　ＭＯＶＥ２　　Ｐ，Ｐ１０

　ＭＯＶＥ２　　Ｃ，Ｐ１１，Ｐ１２

　ＭＯＶＥ２　　Ｃ，Ｐ１３，Ｐ１０

----------Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２とＰ１２，Ｐ１３，Ｐ１０で生成される

３次元円弧を連続で移動する。

　ＭＯＶＥ２　　Ｃ，Ｐ１１，Ｐ１２，ＸＹ

　ＭＯＶＥ２　　Ｃ，Ｐ１３，Ｐ１０，ＸＹ

----------Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２とＰ１２，Ｐ１３，Ｐ１０で生成される

ＸＹ平面上の円弧を連続で移動する。このとき、Ｚ軸は、円弧の

目標位置となるＰ１２とＰ１０で指定される位置に移動する。

n要点

・座標平面を指定しない場合は、３

次元円弧となります。

・２軸仕様のロボットの場合、ＸＹ

平面での円弧動作となります。

112

11. 命令文


形式1：

　ＤＯ　ｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）＝＜式１＞＠＜式２＞

　ＭＯ

　ＳＯ

形式２：

　ＤＯ　（ｍｂ，・・・，ｍｂ）＝＜式１＞＠＜式２＞

　ＭＯ

　ＳＯ



＜式１＞の値は、整数化し、左辺で指定されたビット指定に対応した下位のビッ

トが有効である。

＜式２＞の値は、mm単位である。

意味：

直線補間または円弧補間を実行時、移動開始位置から＜式２＞の距離（単位：

mm）の位置で、指定した出力ポートに＜式１＞の値を出力します。

この指定できる移動の種類は直線補間移動および円弧補間移動です。

このオプションは、１つのＭＯＶＥ２文で２回まで指定できます。

例１：


　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ１，ＤＯ２（）＝１０５＠２５．８５

----------Ｐ１へ直線補間で移動中、Ｐ０から２５．８５ｍｍの位置でＤＯ

２（）に１０５（＆Ｂ０１１０１００１）を出力する。

例２：

　Ａ！＝１０

　Ｂ！＝２０

　ＭＯＶＥ２　Ｌ，Ｐ２，ＭＯ（２２）＝１＠Ａ！，ＭＯ（２２）＝０＠Ｂ！

----------Ｐ２へ移動開始後、１０ｍｍの位置でＭＯ（２２）をオンし、

２０ｍｍの位置でＭＯ（２２）をオフする。

関連する命令：ＭＯＶＥＩ２，ＤＲＩＶＥ２，ＤＲＩＶＥＩ２，

ＷＡＩＴ　ＡＲＭ２

n要点








てください。



ません。

113

11. 命令文

ＭＯＶＥＩ文（相対位置移動命令）

形式：

ＭＯＶＥＩ　　ＰＴＰ　，＜ポイント指定＞，［，オプション［，オプション…］］

　　　　　　　Ｐ

意味：

この命令は、メインロボット軸の相対位置移動命令を実行します。



ん。

　移動種類　 : ＰＴＰ

　ポイント指定: 直接数値指定、ポイント定義指定

　オプション : 速度指定

移動の種類

・ＰＴＰ（Point to Point）移動




MOVEI 命令に続く次の命令の注意点

MOVEI命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対象

軸がアウト有効位置範囲以内に入ると次の命令を開始します。つまり、目標位置

の公差範囲以内に軸が到着する前に次の命令を開始することになります。

例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








n要点


ローラでは、ＭＯＶＥＩ文を途中

停止し再起動した場合、先の移動

の目標位置に移動するか、現在位

置（停止位置）を基準として新た

な目標位置に移動するかを、その

他のパラメータの“MOVEI/DRIVEI

ｶｲｼｲﾁ”で選択することができま

す。詳しくはコントローラ取扱説

明書を参照してください。





（ＭＯＶＥＩ文を途中停止し再起

動した場合、先の移動の目標位置

に移動する）に設定されていま

す。


ローラでは、ＭＯＶＥＩ文を途中

停止し再起動した場合、現在位置

を基準として新たな目標位置に相

対移動を行います。

114

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

MOVEI P,P1WAIT ARMDO(20)=1

DO(20)をオン

MOVEI P,P1DO(20)=1

公差

目標位置



MOVEI P,P1WAIT ARMHOLD

MOVEI P,P1HOLD


目標位置


例：

　ＭＯＶＥＩ　Ｐ，Ｐ０

　ＭＯＶＥＩ　ＰＴＰ，Ｐ０

----------現在位置からメインロボット軸がＰ０で指定量だけＰＴＰ移動



形式：



意味：










例：

　ＭＯＶＥＩ　Ｐ，　１００００　１００００　１０００　１０００　０　０

----------現在位置から指定量だけＰＴＰ移動

n要点







n要点




115

11. 命令文


形式：


意味：



例：

　ＭＯＶＥＩ　Ｐ，Ｐ１

----------現在位置からＰ１で指定された移動量だけＰＴＰ移動


・速度指定

形式１：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＭＯＶＥＩ文に対してのみ有効です。

例：

　ＭＯＶＥＩ　Ｐ，Ｐ１０，Ｓ＝１０

----------現在位置からＰ１で指定された移動量だけプログラム移動速度

１０％でＰＴＰ移動

関連する命令：ＭＯＶＥ，ＤＲＩＶＥ，ＤＲＩＶＥＩ，ＷＡＩＴ　ＡＲＭ

n要点



ん。

n要点

スカラ型ロボット、かつ指定する




116

11. 命令文

ＭＯＶＥＩ２文（相対位置移動命令）

形式：

ＭＯＶＥＩ２　　ＰＴＰ　，＜ポイント指定＞［，オプション［，オプション…］］

　　　　　　　　Ｐ

意味：

この命令は、サブロボット軸の相対位置移動命令を実行します。



　移動種類 : ＰＴＰ

　ポイント指定: 直接数値指定、ポイント定義指定

　オプション : 速度指定

移動の種類

・ＰＴＰ（Point to Point）移動




MOVEI2 命令に続く次の命令の注意点

MOVEI2命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対



例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








n要点


ローラでは、ＭＯＶＥＩ２文を途

中停止し再起動した場合、先の移

動の目標位置に移動するか、現在

位置（停止位置）を基準として新

たな目標位置に移動するかを、そ

の他のパラメータの“MOVEI/








（ＭＯＶＥＩ２文を途中停止し再

起動した場合、先の移動の目標位

置に移動する）に設定されていま

す。


ローラでは、ＭＯＶＥＩ２文を途

中停止し再起動した場合、現在位

置を基準として新たな目標位置に

相対移動を行います。

117

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

MOVEI2 P,P1WAIT ARM2DO(20)=1

DO(20)をオン

MOVEI2 P,P1DO(20)=1

公差

目標位置



MOVEI2 P,P1WAIT ARM2HOLD

MOVEI2 P,P1HOLD


目標位置


例：

　ＭＯＶＥＩ２　　Ｐ，Ｐ０

　ＭＯＶＥＩ２　　ＰＴＰ，Ｐ０

----------現在位置からサブロボット軸がＰ０で指定量だけＰＴＰ移動



形式：



意味：










例：

　ＭＯＶＥＩ２　Ｐ，１００００　１００００　１０００　１０００　０　０

----------現在位置から指定量だけＰＴＰ移動

n要点







n要点




118

11. 命令文


形式：


意味：



例：

　ＭＯＶＥＩ２　　Ｐ，Ｐ１

----------現在位置からＰ１で指定された移動量だけＰＴＰ移動


・速度指定

形式１：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＭＯＶＥＩ２文に対してのみ有効です。

例：

　ＭＯＶＥＩ２　　Ｐ，Ｐ１０，Ｓ＝１０

----------現在位置からＰ１で指定された移動量だけプログラム移動速度

１０％でＰＴＰ移動

関連する命令：ＭＯＶＥ２，ＤＲＩＶＥ２，ＤＲＩＶＥＩ２，

ＷＡＩＴ　ＡＲＭ２

n要点



ん。

n要点





119

11. 命令文

ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ文

形式：

ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ　　＜ラベル＞　

　　　　　　　　　　　　　　　　０　　　

エラー出力情報　ＥＲＲ：エラーコード番号

　　　　　　　　ＥＲＬ：エラー発生行番号

意味：

この命令文は、ロボット言語実行中に発生した場合、プログラムを停止しないで

＜ラベル＞で指定されたエラー処理ルーチンにジャンプし、プログラムが継続さ

れます。（ただし、重度のエラーに関してはその限りではありません。）また、０

を指定した場合、エラーメッセージを表示して、プログラムを停止します。

エラー処理ルーチンの中では、エラー出力情報とＲＥＳＵＭＥ文によってエラー

処理を行うことができます。

例：

　ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ　＊ＥＲ１

　ＦＯＲ　Ａ　＝　０　ＴＯ　９

　　　Ｐ［Ａ＋１０］　＝　Ｐ［Ａ］

　ＮＥＸＴ　Ａ

　＊Ｌ９９：　ＨＡＬＴ

　’ＥＲＲＯＲ　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＥＲ１：

　ＩＦ　ＥＲＲ　＝　＆Ｈ０６０４　ＴＨＥＮ　＊ＮＥＸＴ１

---------“ポイントナシ”のエラー発生確認する。

　ＩＦ　ＥＲＲ　＝　＆Ｈ０６０６　ＴＨＥＮ　＊ＮＥＸＴ２

---------“レンジオーバー”のエラー発生確認する。

　ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ　０

--------- エラーを表示し、実行を停止する。

　＊ＮＥＸＴ１：

　　　ＲＥＳＵＭＥ　ＮＥＸＴ

--------- エラー発生行の次の行にジャンプし実行を継

続する。

　＊ＮＥＸＴ２：

　　　　ＲＥＳＵＭＥ　＊Ｌ９９

--------- ラベル＊Ｌ９９にジャンプし実行を継続す

る。

関連する命令：ＲＥＳＵＭＥ

n要点

・“ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞ”などの重度のエラー

が発生した場合、実行は停止しま

す。

・ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ　＜

ラベル＞は、最後に実行したもの

が有効です。

・エラー処理ルーチン内でエラーが

発生した場合、実行を停止しま

す。

・エラー処理ルーチン内でＯＮ　ＥＲ

ＲＯＲ　ＧＯＴＯ　＜ラベル＞

は、実行できません。

120

11. 命令文

ＯＮ～ＧＯＴＯ文

形式：

ＯＮ　＜式＞　　ＧＯＴＯ　　　＜ラベル１＞［，＜ラベル２＞…］

　　　　　　　　ＧＯ　ＴＯ　

＜式＞の値は、０または正の整数である。

意味：

この命令文は、＜式＞の値がプログラムのジャンプ先を決定します。

＜式＞の値が１の場合、１番目の＜ラベル１＞へジャンプします。２の場合、２

番目の＜ラベル２＞へジャンプします。以下同様にｎの場合、ｎ番目の＜ラベル

ｎ＞にジャンプします。

＜式＞の値が０またはラベル数を超えている場合、次の命令を実行します。

例：


　＊ＳＴ：

　ＯＮ　ＤＩ３（）　ＧＯＴＯ　＊Ｌ１，＊Ｌ２，＊Ｌ３


　ＨＡＬＴ


　＊Ｌ１：

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１０，Ｚ＝０


　＊Ｌ２：

　　　ＤＯ（３０）　＝　１


　＊Ｌ３：

　　　ＤＯ（３０）　＝　０


関連する命令：ＧＯＴＯ，ＤＥＣＬＡＲＥ

121

11. 命令文

ＯＮ～ＧＯＳＵＢ文

形式：

ＯＮ　＜式＞　　ＧＯＳＵＢ　　　＜ラベル１＞［，＜ラベル２＞…］

　　　　　　　　ＧＯ　ＳＵＢ　

＜式＞の値は、０または正の整数である。

意味：

この命令文は、＜式＞の値がプログラムのジャンプ先を決定します。

＜式＞の値が１の場合、１番目の＜ラベル１＞へジャンプします。２の場合、２

番目の＜ラベル２＞へジャンプします。以下同様にｎの場合、ｎ番目の＜ラベル

ｎ＞にジャンプします。

＜式＞の値が０またはラベル数を超えている場合、次の命令を実行します。

ジャンプ先のサブルーチンを実行後、ＯＮ～ＧＯＳＵＢ文の次の命令を実行しま

す。

例：


　＊ＳＴ：

　ＯＮ　ＤＩ３（）　ＧＯＳＵＢ　＊ＳＵＢ１，＊ＳＵＢ２，＊ＳＵＢ３


　ＨＡＬＴ


　＊ＳＵＢ１：

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１０，Ｚ＝０


　＊ＳＵＢ２：

　　　ＤＯ（３０）　＝　１


　＊ＳＵＢ３：

　　　ＤＯ（３０）　＝　０


関連する命令：ＧＯＳＵＢ，ＲＥＴＵＲＮ，ＤＥＣＬＡＲＥ

122

11. 命令文

ＯＮＬＩＮＥ文，ＯＦＦＬＩＮＥ文

形式：

ＯＮＬＩＮＥ　［　ＥＴＨ　］

ＣＭＵ

ＯＦＦＬＩＮＥ［　ＥＴＨ　］

ＣＭＵ

意味：

この命令文は、指定したポートの通信モードパラメータを変更し、通信モード

（オンライン／オフライン）を変更します。また、指定したポートによって、送

受信バッファのクリアまたは通信ポートの初期化も行います。

対象ポートは、ONLINE／OFFLINEの後ろのポートオプションで指定します。

　ETH Ethernet の通信モードパラメータを変更し、送受

信バッファをクリアします。

　CMU または指定なし RS-232Cの通信モードパラメータを変更し、通信

ポートの初期化（通信エラーの解除と受信バッファ

のクリア）を行います。

例：

　ＯＦＦＬＩＮＥ

　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ａ＄

　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ｐ１０

　ＯＮＬＩＮＥ

　ＨＡＬＴ

n要点

・対象ポートの指定は、以下のソフト


RCX240　Ver. 10.20以上



ローラでは、対象ポートの指定はで

きず、RS-232Cのみとなります。

123

11. 命令文

ＯＲＧＯＲＤ文（メイングループ原点復帰順序設定文）

形式：

ＯＲＧＯＲＤ　＜式＞

＜式＞の値は、０～６５４３２１の整数である。

意味：

この命令文は、メイングループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸

順序パラメータを設定します。

例：Ａ＝３

ＯＲＧＯＲＤ　Ａ

ＡＢＳＲＳＴ ---------- メイングループの第３軸の原点復帰動作完了後、残

りの軸を同時原点復帰動作を行い、アブソリュート

リセットを実行します。

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＡＢＳＲＳＴ，ＯＲＩＧＩＮ，ＯＲＧＯＲＤ２

124

11. 命令文

ＯＲＧＯＲＤ２文（サブグループ原点復帰順序設定文）

形式：

ＯＲＧＯＲＤ２　＜式＞

＜式＞の値は、０～４３２１の整数である。

意味：

この命令文は、サブグループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸順

序パラメータを設定します。

例：Ａ＝１２３４

ＯＲＧＯＲＤ２　Ａ

ＡＢＳＲＳＴ

ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０

ＨＡＬＴ

関連する命令：ＡＢＳＲＳＴ，ＯＲＩＧＩＮ，ＯＲＧＯＲＤ

125

11. 命令文

ＯＲＩＧＩＮ文

形式：

ＯＲＩＧＩＮ

意味：

この命令文は、インクリメンタル仕様の軸の原点復帰動作を実行します。セミア

ブソ仕様の軸に対しては、アブソサーチ動作を実行します。

途中停止をすると、原点未了となります。

2台ロボット設定の場合、メイングループの原点復帰動作およびアブソサーチ動

作終了後、サブロボットグループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行い

ます。

例：ＯＲＩＧＩＮ -------インクリメンタル仕様の軸の原点復帰動作を行います。

（セミアブソ仕様の軸の場合は、アブソサーチ動作を行

います。）

関連する命令：ＡＢＳＲＳＴ，ＯＲＧＯＲＤ，ＯＲＧＯＲＤ２，ＭＣＨＲＥＦ，

ＭＣＨＲＥＦ２

126

11. 命令文

ＯＵＴ文

形式：

ＯＵＴ　　ＤＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）［，＜式＞］

　　　　　ＤＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

　　　　　ＭＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　ＭＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

　　　　　ＳＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　ＳＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

　　　　　ＬＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　ＬＯ（０ｂ，・・・，０ｂ）

　　　　　ＴＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　ＴＯ（０ｂ，・・・，０ｂ）



＜式＞の値は、１～３６０００００である。（単位：ｍｓ）ただし、最小実行時

間は１０ｍｓである。

意味：

この命令文は、指定されたポートの出力をオンして命令文を終了します（プログ

ラムの次の行へ進みます）。その後、自動運転が＜式＞で指定された時間継続さ

れると、そのポートの出力をオフします。途中で一時停止した場合、再起動後、

＜式＞で指定された時間の残り時間経過したところで、そのポートの出力をオフ

します。

＜式＞の値の１０未満の部分は切り捨てられます。また、値が１０未満の場合

は、１０を指定したものとみなされます。＜式＞を省略した場合は、指定した

ポートの出力はオンのままとなります。

＜式＞を指定したＯＵＴ文は、同時に１６個まで実行できます。１７個以上実行

しようとすると、“6.26: OUTﾖｳﾒﾓﾘﾌｿｸ”のエラーが発生します。

例：

　ＯＵＴ　ＤＯ２（），２００

----------ＤＯ（２７～２０）がオンし、２００ｍｓ後にオフします。

　ＯＵＴ　ＤＯ（３７，３５，２７，２０）

----------ＤＯ（３７，３５，２７，２０）がオンします。

関連する命令：ＤＯ，ＭＯ，ＳＯ，ＴＯ，ＬＯ

c注意

OUT文は、Ver. 8.22以上のソフト


n要点








てください。



ません。

127

11. 命令文

ＯＵＴＰＯＳ文（メイングループアウト有効位置設定文）

形式１：

ＯＵＴＰＯＳ　＜式＞

形式２：

ＯＵＴＰＯＳ　（＜式１＞）＝＜式２＞


＜式＞および＜式2 ＞の値は、１～６１４４０００である。（単位：パルス）

意味：

この命令文はメイングループのパラメータのアウト有効位置を＜式＞の値に変更

します。形式１は、メイングループの全軸を変更します。形式２は、＜式１＞で

指定される軸のアウト有効位置パラメータを＜式２＞の値に変更します。

例：’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＤＥＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＯＵＴＰＯＳ


　　ＧＯＳＵＢ　*ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１０００　　ＴＯ　１００００　　ＳＴＥＰ　１０００

　　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ


　　　ＤＯ３（０）＝１


　　　ＤＯ３（０）＝０


　　ＧＯＳＵＢ　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＯＵＴＰＯＳ

　　ＨＡＬＴ

　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：


　　　　ＯＵＴＰＯＳ（Ｂ）＝Ａ



　*ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：


　　　　ＳＡＶ（Ｂ－１）＝ＯＵＴＰＯＳ（Ｂ）



　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：


　　　　ＯＵＴＰＯＳ（Ｂ）＝ＳＡＶ（Ｂ－１）



n要点

ジェネレートで、ｎｏ　ａｘｉｓ

に設定されている軸を指定すると



128

11. 命令文

ＯＵＴＰＯＳ２文（サブグループアウト有効位置設定文）

形式１：

ＯＵＴＰＯＳ２　＜式＞

形式２：

ＯＵＴＰＯＳ２　（＜式１＞）＝＜式２＞

＜式１＞の値は、１～４であること。（軸番号）


意味：

この命令文はサブグループのパラメータのアウト有効位置を＜式＞の値に変更し

ます。形式１は、サブグループの全軸を変更します。形式２は、＜式１＞で指定

される軸のアウト有効位置パラメータを＜式２＞の値に変更します。

例：’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＤＥＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＯＵＴＰＯＳ


　　ＧＯＳＵＢ　*ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１０００　ＴＯ　１００００　ＳＴＥＰ　１０００

　　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ

　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０

　　　ＤＯ３（０）＝１

　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１

　　　ＤＯ３（０）＝０


　　ＧＯＳＵＢ　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＯＵＴＰＯＳ

　　ＨＡＬＴ

　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：


　　　　ＯＵＴＰＯＳ２（Ｂ）＝Ａ



　*ＳＡＶＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：


　　　　ＳＡＶ（Ｂ－１）＝ＯＵＴＰＯＳ２（Ｂ）



　*ＲＥＳＴＯＲＥ＿ＯＵＴＰＯＳ：


　　　　ＯＵＴＰＯＳ２（Ｂ）＝ＳＡＶ（Ｂ－１）



n要点




す。






129

11. 命令文（ＰＡＴＨ文関連）

ＰＡＴＨ文関連

ＰＡＴＨ機能とは

概要

直線と円弧で構成された経路上を指定された速度で移動する機能です。移動中の

速度変動が少ないので、シーリングなどのアプリケーションに最適です。

特徴

・移動経路全体にわたって速度を一定に保つように動作します。（停止状態か

らの加速区間、および動作終了前の減速区間は除く）

・ポイント教示位置の粗密により速度が変わることがないので、ポイント

ティーチングが簡単です。

・移動経路全体の移動速度を変更できるのはもちろん、スピードオプションに

より経路の一部のみ速度を変更することもできます。

・ＤＯオプションを使うことで、移動中の任意の区間で指定ポートに信号を出

すことができます。

使用方法

ＰＡＴＨ機能を使用するには、以下のロボット言語をセットで使用する必要があ

ります。

・ＰＡＴＨ文（ＰＡＴＨ　Ｌ、ＰＡＴＨ　Ｃ）

・ＰＡＴＨ　ＳＥＴ文

・ＰＡＴＨ　ＥＮＤ文

・ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ文

例：

下記のようにＰＡＴＨ　ＳＥＴ文およびＰＡＴＨ　ＥＮＤ文で囲まれた部分に

て、ＰＡＴＨ文を使って動作経路の設定を行います。この時点ではロボットは動

作しません。ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ文が実行されると、設定された動作経路の移

動が実行されます。

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０

　ＰＡＴＨ　ＳＥＴ ------経路設定の開始

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ１，ＤＯ（２０）＝１＠１０．０

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ２

・

・

・

　ＰＡＴＨ　Ｃ，Ｐ１２，Ｐ１３

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ１４，ＤＯ（２０）＝０＠２０．０

　ＰＡＴＨ　ＥＮＤ ------経路設定の終了

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝０

・

・

・


　ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ ------ＰＡＴＨ移動の実行

　ＨＡＬＴ

130


本機能使用上の注意

・経路は、直線と円弧の数の合計で３００個までです。

・ＰＡＴＨ移動実行（ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ文実行）の際、ロボットは設定さ

れた経路の始点に位置決めされている必要があります。

・円弧と直線が接続する点では、移動の方向をできるだけ一致させてくださ

い。方向が大きく変わる場合、振動が発生したり、ロボットがエラーになる


良い例悪い例

・直線と直線が接続する点では、移動時の経路が接続点の内側を通ります。ま

た、速度が高いほど内側を通ります（１）。速度によって経路を大きく変化

させたくない場合は、（２）のようにポイントを増やしてください。ただし、

速度を下げないとエラーになることがありますので、ご注意ください。

（１）（２）

ポイントを増やす高速

低速

・指定した速度で移動できずエラーになる場合

ＰＡＴＨ移動開始時、停止時、および移動経路の途中で速度指定が変わる場

合は、ロボットが加速または減速を行います。このとき、ポイント間の距離

が短いために指定した速度に達しない場合や減速できない場合、動作開始前

にエラーとなります。このような場合は、指定速度を下げると実行できる場

合があります。速度を下げてもエラーになってしまう場合は、加減速区間を

含む直線または円弧が長くなるようにポイントを変更してください。

・ＰＡＴＨ移動中の手系は、ＰＡＴＨ移動経路の始点での手系と同じになるよ

うにしてください。手系フラグが設定されているポイントにＰＡＴＨ移動す

る場合も同様です。手系が異なる場合、エラーとなり動作できません。

・ＰＡＴＨ移動中にインターロック等によりロボットが停止すると、実行終了

とみなし、再起動をかけても残りの経路移動は行いません。

各コマンドの注意事項をよくお読みください。

131


ＰＡＴＨ文（ＰＡＴＨ文関連）

形式：

ＰＡＴＨ　Ｌ，＜ポイント指定＞［，オプション［，オプション…］］

　　　　　Ｃ　　

意味：

この命令文は、メインロボット軸のＰＡＴＨ移動経路を設定します。

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令を実行せずに本命令を実行すると、エラーとなります。

ＰＡＴＨ移動の種類：直線補間、円弧補間

ポイント指定：直接数値指定、ポイント定義指定

オプション：速度指定、座標平面指定（円弧補間のみ）、ポート

出力指定

ＰＡＴＨ移動の種類

・直線補間移動 … “ＰＡＴＨ　Ｌ．．．”で直線補間移動を設定します。

・円弧補間移動 … “ＰＡＴＨ　Ｃ．．．”で円弧補間移動を設定します。

ＰＡＴＨ移動では、指定したポイントのＸ、Ｙ、Ｚ座標の値のみが有効で、

それ以外の座標はＰＡＴＨ移動経路の始点の座標値を使用します。

ＰＡＴＨ命令（“ＰＡＴＨ　Ｌ”、“ＰＡＴＨ　Ｃ”）を繰り返すことで、移動

経路を接続し、停止することなく移動することができます。



形式：



意味：

直接座標値を指定します。このときの数値が整数値の場合はパルス単位と判断

し、実数値の場合はミリ単位と判断します。整数と実数が混在する場合は、すべ

ての座標値をミリ単位として扱います。

この形式で指定できる移動先座標は１点です。また、このポイント指定ができる

移動の種類は直線補間移動のみです。

直接数値指定では、スカラ型ロボット、かつ座標値をミリ単位で指定する場合、

手系フラグを指定することができます。

スカラ型ロボットで、拡張設定の手系フラグを設定する場合は、Ｂのデータ後尾

に１または２を指定します。１および２以外の数値もしくは数値指定がない場合

は、手系フラグの設定無し（０）として扱われます。

１：右手系で指定位置へ移動するよう設定されていることを示します。

２：左手系で指定位置へ移動するよう設定されていることを示します。

n要点

ＰＡＴＨ文は、Ver. 8.38以上のソフ


n要点

スカラ型ロボット、かつ移動先座




c注意

ＰＡＴＨ移動中の手系は、ＰＡＴ

Ｈ移動経路の始点での手系と同じ

になるようにしてください。ま

た、手系フラグを指定して移動を

行う場合も、ＰＡＴＨ移動経路の

始点での手系と指定移動先の手系

が同じになるようにしてくださ

い。手系が異なる場合、エラーと

なり動作できません。

132


例：

　ＰＡＴＨ　Ｌ，１００００　１００００　１０００　１０００　０　０

----------指定位置へ直線補間移動するよう設定

　ＰＡＴＨ　Ｌ，１５０．００　２５０．００　１０．００　３０．００　０．００　０．００　１

----------右手系で指定位置へ直線補間移動するよう設定


形式：


意味：

＜ポイント式＞で移動先ポイントを指定します。カンマ（，）で区切ることによ

り複数個のポイントを指定できます。

移動の種類が円弧補間の場合は、円弧１つにつきポイントを２つ指定する必要が

あります。

例：

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３

----------Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で指定された位置へ順番に直線補間移動するよ

う設定

　ＰＡＴＨ　Ｃ　Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８

----------現在位置、Ｐ５、Ｐ６とＰ６、Ｐ７、Ｐ８で構成する円弧補間移

動するよう設定


・速度指定

形式１：


　Ｓ　　　　


意味：

プログラム移動速度を＜式＞（単位：％）で指定します。

実際の速度は、以下のようになります。

　ロボットの最高速度（mm／秒）×自動移動速度（％）×プログラム移動速度（％）

指定されたＰＡＴＨ文に対してのみ有効です。

例：

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ５，Ｓ＝４０

----------Ｐ５で指定された位置へプログラム移動速度４０％で移動

n要点



定されている場合、この手系を現

在のアームタイプよりも優先しま

す。

c注意



になるようにしてください。ま

た、手系フラグを指定して移動を

行う場合も、ＰＡＴＨ移動経路の

始点での手系と指定移動先の手系

が同じになるようにしてくださ

い。手系が異なる場合、エラーと

なり動作できません。

133


形式２：


指定可能な＜式＞の値はロボットにより異なる。（単位：mm／秒）

意味：

移動速度を＜式＞（単位：mm／秒）で指定します。指定した速度が高すぎる

場合、エラーとなります。


例：

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ１０，ＶＥＬ＝１５０

----------Ｐ１０で指定された位置へ１５０mm／秒の速度で移動


形式：

　ＸＹ

　ＹＺ

　ＺＸ




意味：

円弧補間移動において、円弧を描く座標平面を指定します。座標平面を指定しな

い場合は、３次元の円弧補間移動を行います。

この指定ができる移動の種類は、円弧補間のみです。


例：

　ＰＡＴＨ　Ｃ，Ｐ１，Ｐ２，ＸＹ

----------ＸＹ平面内で円弧補間による移動を行い、Ｚ軸はＰ２のＺ軸座標

の位置へ移動する。

134



形式１：

　ＤＯ　ｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）＝＜式１＞＠＜式２＞

　ＭＯ

　ＳＯ

形式２：

　ＤＯ　（ｍｂ，・・・，ｍｂ）＝＜式１＞＠＜式２＞

　ＭＯ

　ＳＯ

ポート番号ｍの値は、２～７、１０～１７、２０～２７である。


＜式１＞は、指定ポートに出力する値である。整数部のみ有効である。

＜式２＞は、ポート出力を行う位置である。mm単位で小数点以下２桁まで指

定可能。

意味：

ＰＡＴＨ移動中、＜式２＞で指定した位置で、指定した出力ポートに＜式１＞の

値を出力します。

例：

　ＰＡＴＨ　ＳＥＴ

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ１，ＤＯ（２０）＝１＠１０

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ２，ＤＯ（２１）＝１＠１２．５

　ＰＡＴＨ　ＥＮＤ

　ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ

Ｐ１

Ｐ２

10

１２．５

DO（２０）＝１

DO（２１）＝１

関連する命令：ＰＡＴＨ　ＳＥＴ，ＰＡＴＨ　ＥＮＤ，ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ

n要点


はできません。






てください。



ません。

135


ＰＡＴＨ　ＥＮＤ文（ＰＡＴＨ文関連）

形式：

ＰＡＴＨ　ＥＮＤ

意味：

ＰＡＴＨ移動の経路設定を終了します。

ＰＡＴＨ　ＥＮＤ命令は、必ずＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令とペアで使用します。

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令からＰＡＴＨ　ＥＮＤ命令までの間で、最後に実行したＰ

ＡＴＨ命令（“ＰＡＴＨ　Ｌ”、“ＰＡＴＨ　Ｃ”）の最終ポイントがＰＡＴＨ移動

経路の終点となります。

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令を実行せずにＰＡＴＨ　ＥＮＤ命令を実行するとエラーと

なります。

例：

　“ＰＡＴＨ機能とは”をご覧ください。

関連する命令：ＰＡＴＨ，ＰＡＴＨ　ＳＥＴ，ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ

n要点

ＰＡＴＨ　ＥＮＤ文は、Ver. 8.38


み有効です。

136


ＰＡＴＨ　ＳＥＴ文（ＰＡＴＨ文関連）

形式：

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ　［＜ポイント指定＞］

意味：

ＰＡＴＨ移動の経路設定を開始します。

移動経路の始点を＜ポイント指定＞で指定した位置に設定します。（移動経路の

始点を設定するのみで、ロボットが実際に動作する訳ではありません。）＜ポイ

ント指定＞を省略した場合は、ロボットの現在位置が始点として設定されます。

ただし、ロボットが移動中の場合は、その移動の目標位置が始点になります。

（例：ＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令の前にあるＭＯＶＥ命令でのアウト有効位置範囲が

広く、ＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令実行時にロボットがまだ移動している。）

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令は、必ずＰＡＴＨ　ＥＮＤ命令とペアで使用します。

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令を実行すると、以前に設定したＰＡＴＨ移動経路の情報は

失われます。


例：




形式：



意味：

ＰＡＴＨ移動の経路の始点座標値を直接指定します。このときの数値が整数値の

場合はパルス単位と判断し、実数値の場合はミリ単位（小数点以下２桁まで有

効）と判断します。整数と実数が混在する場合は、すべての座標値をミリ単位と

して扱います。

直接数値指定では、スカラ型ロボット、かつ座標値をミリ単位で指定する場合、

手系フラグを指定することができます。

スカラ型ロボットで、拡張設定の手系フラグを設定する場合は、Ｂのデータ後尾

に１または２を指定します。１および２以外の数値もしくは数値指定がない場合

は、手系フラグの設定無し（０）として扱われます。

１：ＰＡＴＨ移動経路の始点の手系が右手系に設定されていることを示しま

す。

２：ＰＡＴＨ移動経路の始点の手系が左手系に設定されていることを示しま

す。

n要点

ＰＡＴＨ　ＳＥＴ文は、Ver. 8.38


み有効です。

n要点

スカラ型ロボット、かつＰＡＴＨ

移動経路の始点データに手系フラ

グが設定されている場合、この手

系を現在のアームタイプよりも優

先します。

c注意



になるようにしてください。手系

が異なる場合、エラーとなり動作

できません。

137


例：

　ＰＡＴＨ　ＳＥＴ　１２０　２５０．００　５５．２　２０．３３　０　０

----------ＰＡＴＨ移動経路の始点は、ミリ単位で（１２０．００　２５０．

００　５５．２０　２０．３３　０．００　０．００）となりま

す。

　ＰＡＴＨ　ＳＥＴ　－５１２００　８０５２１　７０４５　２０４４１０　０　０

----------ＰＡＴＨ移動経路の始点は、パルス単位です。


形式：

＜ポイント式＞

意味：

ＰＡＴＨ移動経路の始点を＜ポイント式＞で指定します。

例：

　ＰＡＴＨ　ＳＥＴ　Ｐ１０

----------ＰＡＴＨ移動経路の始点はＰ１０となります。

　ＰＡＴＨ　ＳＥＴ　ＷＨＥＲＥ

----------ＰＡＴＨ移動経路の始点はロボットの現在位置となります。

関連する命令：ＰＡＴＨ，ＰＡＴＨ　ＥＮＤ，ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ

n要点



定されている場合、この手系を現

在のアームタイプよりも優先しま

す。

c注意



になるようにしてください。手系

が異なる場合、エラーとなり動作

できません。

138


ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ文（ＰＡＴＨ文関連）

形式：

ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ

意味：

ＰＡＴＨ移動を開始します。ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ命令実行前に、あらかじめＰ

ＡＴＨ　ＳＥＴ命令、ＰＡＴＨ命令（“ＰＡＴＨ　Ｌ”、“ＰＡＴＨ　Ｃ”）、ＰＡ

ＴＨ　ＥＮＤ命令によりＰＡＴＨ移動経路が設定されている必要があります。ま

た、ＰＡＴＨ移動を開始するとき、ロボットはＰＡＴＨ　ＳＥＴ命令で指定され

た移動経路の始点にあらかじめ位置決めされている必要があります。

ロボットのＰＡＴＨ移動速度は、ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ命令を実行したときの自

動移動速度（％）と、ＳＰＥＥＤ命令またはＰＡＴＨ命令の速度オプション（Ｓ

ＰＥＥＤまたはＳ）によって指定したプログラム移動速度（％）の積になりま

す。ＰＡＴＨ命令の速度オプション（ＶＥＬ）で速度を指定した場合には、自動

移動速度には依存しません。

ＰＡＴＨ移動開始後、ロボットがＰＡＴＨ移動経路の終点に到達するか、イン

ターロック等により停止すると、本命令を終了します。

本命令はタスク１（メインタスク）でのみ実行可能です。

例：


関連する命令：ＰＡＴＨ，ＰＡＴＨ　ＳＥＴ，ＰＡＴＨ　ＥＮＤ

n要点

ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴ文は、



139

11. 命令文

ＰＤＥＦ文

形式：

ＰＤＥＦ（＜式１＞）＝＜式２＞，＜式３＞［，＜式４＞］

＜式１＞の値は、０～１９である。

＜式2＞、＜式3＞、＜式4 ＞の値は、１～３２７６７である。

ただし、＜式2＞*＜式3＞*＜式4＞　≦３２７６７とする。

意味：

この命令文はパレット移動命令を実行するためのパレットを定義します。

P［5］

P［3］ P［4］

P［2］ P［1］

NZ

NX

NY

4

710

1

16

1922

13

2

5

811

3

6

912

14

17

2023

15

18

2124

　＜式１＞：パレット定義番号　（０～19）

　＜式２＞：Ｐ［１］－Ｐ［２］間のポイント数

　＜式３＞：Ｐ［１］－Ｐ［３］間のポイント数

　＜式４＞：Ｐ［１］－Ｐ［５］間のポイント数

例：ＰＤＥＦ（１）＝３，４，２

----------パレット定義１を３×４×２に定義します。

n要点

パレット定義で使用するポイント

データは、以下のようなデータ領

域を使用します。

パレット定義０：Ｐ［１］－Ｐ［５］

--------- Ｐ３９９６－Ｐ４０００

パレット定義１：Ｐ［１］－Ｐ［５］

--------- Ｐ３９９１－Ｐ３９９５

：

パレット定義１９：Ｐ［１］－Ｐ［５］

--------- Ｐ３９０１－Ｐ３９０５

140

11. 命令文

ＰＭＯＶＥ文（パレット移動命令）

形式：

ＰＭＯＶＥ（パレット定義番号,パレット位置番号）［，オプション［，オプション］…］

意味：

この命令は、メインロボット軸のパレット移動命令を実行します。



ん。

　移動の種類：ＰＴＰ

　パレット定義番号：数値式

　パレット位置番号：数値式

　オプション：速度指定、アーチモーション指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定

移動の種類





PMOVE 命令に続く次の命令の注意点

PMOVE命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対



例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








n要点

・パレット文の実行は、指定するパ

レット定義番号が設定されている

ことが必要です。

・ＸＹＺ軸は、その都度計算された

値に移動しますが、Ｒ軸は、各パ

レットポイントデータのＰ［１］

で指定された位置への移動となり

ます。

・各パレット定義におけるパレット

位置番号は、下記のような関係と

なります。

P [1]

NZ

P [5]NX*(NY-1)+1

NX+1

21

NX

NX

P [2]

NX*2

NX*NY

P [4]

NX*NY*(NZ-1)+NXNX*NY*(NZ-1)+NXNX*NY*(NZ-1)+NX

NX*NY*NZ

NY

NX*NY*(NZ-1)+1NX*NY*(NZ-1)+1NX*NY*(NZ-1)+1

P [3]P [3]P [3]

...

141

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

PMOVE(0,1)WAIT ARMDO(20)=1

DO(20)をオン

PMOVE(0,1)DO(20)=1

公差

目標位置



PMOVE(0,1)WAIT ARMHOLD

PMOVE(0,1)HOLD


目標位置


例：

　ＰＭＯＶＥ（１，１６）

----------現在位置からメインロボット軸をパレット定義番号１のパレット

位置番号１６で指定された位置へ移動

パレット定義番号

形式：

＜式１＞　


意味：

パレット定義番号を指定します。

パレット位置番号

形式：

＜式２＞　

＜式２＞の値は、１～３２７６７である。

意味：

パレット位置番号を指定します。

例：

　ＰＭＯＶＥ（１，１６）

----------現在位置からメインロボット軸をパレット定義番号１のパレット

位置番号１６で指定された位置へ移動

142

11. 命令文


速度指定

形式１：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＰＭＯＶＥ文に対してのみ有効です。

例：

　ＰＭＯＶＥ（１，３），Ｓ＝１０

----------現在位置からパレット定義番号１のパレット位置番号３で指定さ

れた位置へプログラム速度１０％で移動

アーチモーション指定

形式：

ｘ＝＜式＞［，ｘ＝＜式＞…]

ｘは、Ｚ，Ｒ，Ａ，Ｂの軸指定です。



意味：

第１に、ｘで指定された軸を＜式＞で指定された位置に移動します。第２に、指

定軸がアーチ位置範囲以内に入ると、指定軸以外の軸が目標位置に移動します。

第３に、指定軸以外の軸がアーチ位置範囲以内に入り、かつ、指定軸が＜式＞で

指定された位置の公差範囲以内に入ると、指定された軸が目標位置に移動し、指

定軸がアウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了します。

例：

ＰＭＯＶＥ（１，Ａ），Ｚ＝０

----------現在位置から第１に、Ｚ軸が０パルスに移動し、その他の軸がパ

レット定義番号１のパレット位置番号Ａで指定された位置へ移動

し、最後にＺ軸がパレット位置番号Ａで指定された位置へ移動

現在位置

Z=0

パレット位置番号Ａの位置

n要点



ん。

143

11. 命令文

ＳＴＯＰＯＮ条件指定

形式：


意味：





終了します。


例：

　ＰＭＯＶＥ（Ａ，１６），ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

----------現在位置からパレット定義番号Ａのパレット位置番号１６で指定

された位置へ移動。途中でＤＩ（２０）＝１の条件が成立したら、

移動を減速停止する。

n要点







ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･








144

11. 命令文

ＰＭＯＶＥ２文（パレット移動命令）

形式：

ＰＭＯＶＥ２（パレット定義番号,パレット位置番号）［，オプション［，オプション］…］

意味：

この命令は、サブロボット軸のパレット移動命令を実行します。



移動の種類　　　：ＰＴＰ

パレット定義番号：数値式

パレット位置番号：数値式

オプション　　　：速度指定、アーチモーション指定、ＳＴＯＰＯＮ条件指定

移動の種類





PMOVE2 命令に続く次の命令の注意点

PMOVE2 命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対



例：


DELAY

HALT

HOLD

WAIT








n要点

・パレット文の実行は、指定するパ

レット定義番号が設定されている

ことが必要です。

・ＸＹＺ軸は、その都度計算された

値に移動しますが、Ｒ軸は、各パ

レットポイントデータのＰ［１］

で指定された位置への移動となり

ます。

・各パレット定義におけるパレット

位置番号は、下記のような関係と

なります。

P [1]

NZ

P [5]NX*(NY-1)+1

NX+1

21

NX

NX

P [2]

NX*2

NX*NY

P [4]

NX*NY*(NZ-1)+NXNX*NY*(NZ-1)+NXNX*NY*(NZ-1)+NX

NX*NY*NZ

NY

NX*NY*(NZ-1)+1NX*NY*(NZ-1)+1NX*NY*(NZ-1)+1

P [3]P [3]P [3]

...

145

11. 命令文

P1

DO(20)をオン

PMOVE2(0,1)WAIT ARM2DO(20)=1

DO(20)をオン

PMOVE2(0,1)DO(20)=1

公差

目標位置



PMOVE2(0,1)WAIT ARM2HOLD

PMOVE2(0,1)HOLD


目標位置


例：

　ＰＭＯＶＥ２（１，１６）

----------現在位置からサブロボット軸をパレット定義番号１のパレット位

置番号１６で指定された位置へ移動

　

パレット定義番号

形式：

＜式１＞　


意味：

パレット定義番号を指定します。

パレット位置番号

形式：

＜式２＞　

＜式２＞の値は、１～３２７６７である。

意味：

パレット位置番号を指定します。

例：

　ＰＭＯＶＥ２（１，１６）

----------現在位置からパレット定義番号１のパレット位置番号１６で指定

された位置へ移動

146

11. 命令文


速度指定

形式１：


　Ｓ　　　　


意味：



指定されたＰＭＯＶＥ２文に対してのみ有効です。

例：

　ＰＭＯＶＥ２（１，３），Ｓ＝１０

----------現在位置からパレット定義番号１のパレット位置番号３で指定さ

れた位置へプログラム速度１０％で移動

アーチモーション指定

形式：

ｘ＝＜式＞［，ｘ＝＜式＞…]

ｘは、Ｚ，Ｒの軸指定です。



意味：

第１に、ｘで指定された軸を＜式＞で指定された位置に移動します。第２に、指

定軸がアーチ位置範囲以内に入ると、指定軸以外の軸が目標位置に移動します。

第３に、指定軸以外の軸がアーチ位置範囲以内に入り、かつ、指定軸が＜式＞で

公差範囲以内に入ると、指定された軸が目標位置に移動し、指定軸がアウト有効

位置範囲以内に入ると命令を終了します。

例：

　ＰＭＯＶＥ２（１，Ａ），Ｚ＝０

----------現在位置から第１に、Ｚ軸が０パルスに移動し、その他の軸がパ

レット定義番号１のパレット位置番号Ａで指定された位置へ移動

し、最後にＺ軸がパレット位置番号Ａで指定された位置へ移動

現在位置

Z=0

パレット位置番号Ａの位置

n要点



ん。

147

11. 命令文

ＳＴＯＰＯＮ条件指定

形式：


意味：





終了します。


例：

　ＰＭＯＶＥ２（Ａ，１６），ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ（２０）＝１

----------現在位置からパレット定義番号Ａのパレット位置番号１６で指定

された位置へ移動。途中でＤＩ（２０）＝１の条件が成立したら、

移動を減速停止する。

n要点







ます（-1･･･「真」、0･･･「偽」　

または　0以外･･･「真」、0･･･








148

11. 命令文

ＰＲＩＮＴ文

形式：

ＰＲＩＮＴ　［＜式＞］［　，＜式＞…］［　，］

　　　　　　　　　　　　；　　　　　　；　

意味：

この命令文は、ＭＰＢおよびＲＰＢの画面に指定した変数に値を表示します。出

力定義を下記に示します。

１．＜式＞に数値や文字列を指定した場合、そのまま表示されます。変数や配

列が指定された場合、指定された変数や配列に代入されている値が表示さ

れます。＜式＞が省略され場合、改行のみを行います。

２．データ項目の表示が画面の行幅を超える場合、改行し次行に表示を行いま

す。

３．表示区切りがコンマ（，）の場合、表示項目の間はスペース（空白）が表

示されます。

４．表示区切りがセミコロン（；）の場合、表示項目は連続して表示されま

す。

５．表示区切りで終わっている場合、改行されず表示行に次のＰＲＩＮＴ文の

実行がされます。表示区切りで終わっていない場合、改行されます。

例：

　ＰＲＩＮＴ　　Ａ

　ＰＲＩＮＴ　　“Ａ１　＝”；Ａ１

　ＰＲＩＮＴ　　“Ｂ（０），Ｂ（１）　＝　“；Ｂ（０）；”，”；Ｂ（１）

　ＰＲＩＮＴ　　Ｐ１００

関連する命令：ＩＮＰＵＴ

n要点

ＭＰＢおよびＲＰＢの画面への表

示を行うＰＲＩＮＴ文を実行する

場合、画面へのデータ送信が行わ

れるために、連続してＰＲＩＮＴ

文を実行するとプログラムの実行

時間が延びる場合があります。

149

11. 命令文

Ｐｎ（ポイント定義文）

形式：

Ｐｎ　　＝　ｘ　ｙ　ｚ　ｒ　ａ　ｂ

ｎの値は、０～９９９９である。

ｘ，ｙ，ｚ，ｒ，ａ，ｂの値は、ポイントデータ形式により範囲が決まります。

意味：

この命令文は、ロボットの動作範囲内で移動する位置を定義します。ポイント定

義を下記に示します。

１．ｎは、ポイント番号を示します。

２．ｘ～ｂの入力データは、スペース（空白）で区切ります。

３．ｘ～ｂの入力データがすべて整数形式（小数点無し）の場合、パルス単位

と認識します。このとき、ｘ～ｂは、第１軸～第６軸に対応します。

４．ｘ～ｂの入力データに実数形式（小数点有り）１つの要素でも有る場合、

ミリ単位と認識します。このとき、ｘ～ｚは直交座標系のｘ，ｙ，ｚ座標

に対応します。ｒ～ｂは、第４軸～第６軸に対応します。

５．パルス単位のデータの場合、－６１４４０００～６１４４０００の範囲

でデータを入力してください。ミリ単位のデータの場合、－９９９９９．

９９～９９９９９．９９の範囲でデータを入力してください。

スカラ型ロボット、かつ、ポイント定義データをミリ単位で指定する場合、手系

フラグを指定することができます。

スカラ型ロボットで、拡張設定の手系フラグを設定する場合は、bのデータ後尾

に1および2を設定します。1および2以外の数値もしくは数値の指定がない場

合は、手系フラグの設定無し (0) として扱われます。

1：右手系でポイントが設定されていることを示します。

2：左手系でポイントが設定されていることを示します。

例：

　Ｐ１＝　　　　　　０　　　　　　０　　　　　０　　　　０　　　　０　　　　０

　Ｐ２＝　１００．００　２００．００　５０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ３＝　　１０．００　　　０．００　　０．００　０．００　０．００　０．００

　Ｐ１０＝　Ｐ２

　ＦＯＲ　Ａ＝１０　ＴＯ　１５

　　　Ｐ［Ａ＋１］＝Ｐ［Ａ］＋Ｐ３


　ＦＯＲ　Ａ＝１０　ＴＯ　１６

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１，Ｐ［Ａ］


　ＨＡＬＴ

関連する命令：ポイント代入文

n要点

・入力はすべて定数のみとなりま

す。

・ポイント定義文を実行中にコント

ローラの電源が遮断された場合、

“ﾎﾟｲﾝﾄﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ”などのメモリ

関連のエラーが発生する場合があ

ります。

c注意


のコントローラでは、Ｐｎ（ポイ

ント定義文）で指定できるポイン

ト番号は、0～4000です。

n要点

・スカラ型ロボット、かつ、ポイン

トデータに手系フラグを設定する

場合、B軸データの後尾に1（右手

系）あるいは2（左手系）を設定し

ます。



150

11. 命令文

ＲＥＭ（コメント文）

形式：

　ＲＥＭ　　＜文字列＞

　　’　

意味：

ＲＥＭまたは“ ’”以降の文字は、コメントとみなされます。コメント文は実行

されません。

例：ＲＥＭ　***　ＭＡＩＮ　ＰＲＯＧＲＡＭ　***

　　’***　ＳＵＢＲＯＵＴＩＮＥ　***

　　ＨＡＬＴ　　　’ＨＡＬＴ　ＣＯＭＭＡＮＤ

151

11. 命令文

ＲＥＳＥＴ文

形式１：

ＲＥＳＥＴ　　ＤＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）　

　　　　　　　ＤＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

　　　　　　　ＭＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　　　ＭＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

　　　　　　　ＴＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　　　ＴＯ（０ｂ，・・・，０ｂ）

　　　　　　　ＬＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　　　ＬＯ（０ｂ，・・・，０ｂ）

　　　　　　　ＳＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　　　ＳＯ（ｍｂ，・・・，ｍｂ）



形式２：

ＲＥＳＥＴ　＿ＳＹＳＦＬＧ

形式３：

ＲＥＳＥＴ　ＴＣＯＵＮＴＥＲ

意味：

この命令文は、形式１では、指定された値をポートのビットをオフします。

また、形式２では、システムフラグ変数をクリアします。

また、形式３では、１０ｍｓカウンタ変数をクリアします。

例：

　ＲＥＳＥＴ　ＤＯ２（） ----- ＤＯ（２７～２０）がオフ

します

　ＲＥＳＥＴ　ＤＯ２（６，５，１） ----- ＤＯ（２６，２５，２１）

がオフします。

　ＲＥＳＥＴ　ＤＯ（３７，３５，２７，２０）----- ＤＯ（３７，３５，２７，

２０）がオフします。

　ＲＥＳＥＴ　＿ＳＹＳＦＬＧ ----- システムフラグ変数をクリ

アします。

　ＲＥＳＥＴ　ＴＣＯＵＮＴＥＲ ----- １０ｍｓカウンタ変数をク

リアします。

関連する命令：ＳＥＴ，ＤＯ，ＭＯ，ＳＯ，ＴＯ，ＬＯ

n要点

・ＤＯ，ＭＯ，ＳＯのポート０およ

び１への出力はできません。





ません。

・システムフラグ変数は、オーバー

ロードモニタで監視する場合に使

用します。

・１０ｍｓカウンタ変数は、１０ｍｓ

単位で時間測定を行う場合に使用

します。

152

11. 命令文

ＲＥＳＴＡＲＴ文

形式：

ＲＥＳＴＡＲＴ　Ｔｎ


意味：

この命令文は一時停止中の他のタスクを再起動します。

例：ＳＴＡＲＴ　*ＳＵＢＴＡＳＫ，Ｔ２

　　ＦＬＡＧ＝１

　*Ｌ０：

　　ＩＦ　ＦＬＡＧ＝１　ＡＮＤ　ＤＩ２（０）＝１　ＴＨＥＮ

　　　ＳＵＳＰＥＮＤ　Ｔ２

　　　ＦＬＡＧ＝２

　　　ＷＡＩＴ　ＤＩ２（０）＝０

　　ＥＮＤＩＦ

　　ＩＦ　ＦＬＡＧ＝２　ＡＮＤ　ＤＩ２（０）＝１　ＴＨＥＮ

　　　ＲＥＳＴＡＲＴ　Ｔ２

　　　ＦＬＡＧ＝１

　　　ＷＡＩＴ　ＤＩ２（１）＝０


　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１

　　ＧＯＴＯ　*Ｌ０

　　ＨＡＬＴ


　*ＳＵＢＴＡＳＫ：

　ＤＯ２（０）＝１

　ＤＥＬＡＹ　１０００

　ＤＯ２（０）＝０


　ＧＯＴＯ　*ＳＵＢＴＡＳＫ


関連する命令：ＣＵＴ，ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ，ＳＴＡＲＴ，ＳＵＳＰＥＮＤ

153

11. 命令文

ＲＥＳＵＭＥ文

形式：

ＲＥＳＵＭＥ　［　　ＮＥＸＴ　　］

　　　　　　　　　　＜ラベル＞

意味：

この命令は、このエラーの回復処理後、プログラムの実行を再開します。

プログラムの再開する場所に応じて次の３つの方法があります。

１．ＲＥＳＵＭＥエラーの原因となった命令からプログラ

ムを再開します。

２．ＲＥＳＵＭＥ　ＮＥＸＴエラーの原因となった命令の次の命令か

らプログラムを再開します。

３．ＲＥＳＵＭＥ　＜ラベル＞＜ラベル＞で示される命令からプログラ

ムを再開します。

例：ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ文参照。

関連する命令：ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ

n要点

・エラー処理ルーチン以外で、ＲＥ

ＳＵＭＥ文を実行することはでき

ません。

・重度エラー発生の場合は、エラー

回復処理はできません。

154

11. 命令文

ＲＩＧＨＴＹ文，ＬＥＦＴＹ文

形式：

ＲＩＧＨＴＹ

ＬＥＦＴＹ

意味：

この命令文は直交座標系で指定されたポイントへメインロボットを右手系で移動

するか、左手系で移動するかを選択します。選択するだけで、ロボットは移動し

ません。軸が動作中の場合は、動作完了（公差内に位置決めされる）を待ちま

す。

例：ＲＩＧＨＴＹ


　　ＬＥＦＴＹ


　　ＲＩＧＨＴＹ

　　ＨＡＬＴ

P1

（１）（２）

左手系右手系

スカラ型ロボット

n要点

スカラロボットにだけ有効です。

直交系ロボットでは使えません。

155

11. 命令文

ＲＩＧＨＴＹ２文，ＬＥＦＴＹ２文

形式：

ＲＩＧＨＴＹ２

ＬＥＦＴＹ２

意味：

この命令文は直交座標系で指定されたポイントへサブロボットを右手系で移動す

るか、左手系で移動するかを選択します。選択するだけで、ロボットは移動しま

せん。軸が動作中の場合は、動作完了（公差内に位置決めされる）を待ちます。

例：ＲＩＧＨＴＹ２

　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１

　　ＬＥＦＴＹ２


　　ＲＩＧＨＴＹ２

　　ＨＡＬＴ

P1

（１）（２）

左手系右手系

スカラ型ロボット

n要点



せれている場合のみ使用できま

す。

・スカラロボットにだけ有効です。

直交系ロボットでは使えません。

156

11. 命令文

Ｓｎ（シフト座標定義文）

形式：

Ｓｎ　　＝　ｘ　ｙ　ｚ　ｒ

ｎの値は、０～９である。

ｘ，ｙ，ｚ，ｒの値は、－９９９９９．９９～９９９９９．９９である。

意味：

この命令文は、ロボットの動作する座標をシフトさせるためのシフト座標を定義

します。シフト座標を下記に示します。

１．ｎは、シフト番号を示します。

２．ｘ～ｒの入力データは、スペース（空白）で区切ります。

３．ｘ～ｒの入力データは、ミリ単位と認識します。

４．ｘ～ｚは直交座標系のｘ，ｙ，ｚ座標シフト量に、ｒはｘｙ座標の回転シ

フト量に対応します。

例：

　Ｓ０＝　　０．００　　　０．００　　０．００　　０．００

　Ｓ１＝１００．００　２００．００　５０．００　９０．００

　Ｐ３＝１００．００　　　０．００　　０．００　　０．００　０．００　０．００

　ＳＨＩＦＴ　Ｓ０

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ３

　ＳＨＩＦＴ　Ｓ１

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ３

　ＨＡＬＴ

関連する命令：シフト代入文，ＳＨＩＦＴ，ＳＨＩＦＴ２

n要点

・入力はすべて定数のみとなりま

す。

・シフト座標定義文を実行中にコン

トローラの電源が遮断された場

合、“ｼﾌﾄﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ”などのメモ

リ関連のエラーが発生する場合が

あります。

157

11. 命令文

ＳＥＬＥＣＴ　ＣＡＳＥ文，ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ文

形式：

ＳＥＬＥＣＴ　［ＣＡＳＥ］　＜式＞

　　ＣＡＳＥ　＜式のリスト１＞

　　　　［命令ブロック１］

　［ＣＡＳＥ　＜式のリスト２＞

　　　　［命令ブロック２］］

　　　：

　［ＣＡＳＥ　ＥＬＳＥ

　　　　［命令ブロックｎ］］

ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ

意味：

この命令文は、＜式＞の値によって複数の命令ブロックを実行します。設定方法

を下記に示します。

１．ＣＡＳＥ文の後ろに記述する＜式リスト＞は、数値式または文字列式をカ

ンマ（，）で区切り複数個を並べたものです。

２．＜式＞の値が＜式リスト＞の何れかの式の値と一致した場合、指定した命

令ブロックが実行されます。命令ブロック実行後、ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ

文の次の命令にジャンプします。

３．＜式＞の値が、すべてのＣＡＳＥ文の＜式リスト＞の値と一致しなかった

場合、ＣＡＳＥ　ＥＬＳＥ文の後に記述された＜命令ブロック＞が実行さ

れます。命令ブロック実行後、ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ文の次の命令にジャ

ンプします。

４．＜式＞の値が、すべてのＣＡＳＥ文の＜式リスト＞の値と一致せず、ＣＡ

ＳＥ　ＥＬＳＥ文の記述が無い場合、ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ文の次の命令

にジャンプします。

例：

　ＷＨＩＬＥ　－１　

　ＳＥＬＥＣＴ　ＣＡＳＥ　ＤＩ３（）

　　　ＣＡＳＥ　１，２，３

　　　　　ＣＡＬＬ　＊ＥＸＥＣ（１，１０）

　　　ＣＡＳＥ　４，５，６，７，８，９，１０

　　　　　ＣＡＬＬ　＊ＥＸＥＣ（１１，２０）

　　　ＣＡＳＥ　ＥＬＳＥ

　　　　　ＣＡＬＬ　＊ＥＸＥＣ（２１，３０）

　ＥＮＤ　ＳＥＬＥＣＴ

　ＷＥＮＤ

　ＨＡＬＴ

158

11. 命令文

n要点

各ファイルの詳細については、後

述の“データファイル詳細”を参

照ください。

ＳＥＮＤ文

形式：

ＳＥＮＤ　＜読出しファイル＞　ＴＯ　＜書き込みファイル＞

意味：

この命令文は、＜読出しファイル＞のデータを＜書き込みファイル＞に転送します。

区分ファイル名記述形式読出し

全体個別ファイル

書込み

ユーザー

メモリ

変数，定数

ステータス

デバイス

その他

全体ファイル

プログラム

ポイント

ポイントコメント

パラメータ

シフト定義

ハンド定義

パレット定義

変数

配列変数

定数

プログラムディレクトリ

パラメータディレクトリ

マシンリファレンス

エラー履歴

メモリ残量

ＤＩポート

ＤＯポート

ＭＯポート

ＴＯポート

ＬＯポート

ＳＩポート

ＳＯポート

ＳＩＷポート

ＳＯＷポート

RS-232C

Ethernet

ファイル終了コード

ＡＬＬ

ＰＧＭ

ＰＮＴ

ＰＣＭ

ＰＲＭ

ＳＦＴ

ＨＮＤ

ＰＬＴ

ＶＡＲ

ＡＲＹ

―――

ＤＩＲ

ＤＰＭ

ＭＲＦ

ＬＯＧ

ＭＥＭ

ＤＩ（）

ＤＯ（）

ＭＯ（）

ＴＯ（）

ＬＯ（）

ＳＩ（）

ＳＯ（）

ＳＩＷ（）

ＳＯＷ（）

ＣＭＵ

ＥＴＨ

ＥＯＦ

―――

<bbbbbbbb>

Pn

PCn

/cccccc/

Sn

Hn

PLn

ab...by

ab...by(x)

“cc...c”

<<bbbbbbbb>>

―――

―――

―――

―――

ＤＩｎ（）

ＤＯｎ（）

ＭＯｎ（）

ＴＯｎ（）

ＬＯｎ（）

ＳＩｎ（）

ＳＯｎ（）

ＳＩＷｎ（）

ＳＯＷｎ（）

―――

―――

―――

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

×

×

×

×

×

×

×

○

○

○

○

×

○

×

○

○

○

×

ｎ：数字

ａ：英字

ｂ：英数字またはアンダースコア（＿）

ｃ：英数字または特殊記号

ｘ：式

ｙ：型式

○：可能

×：不可能

c注意

・ＳＥＮＤ文を途中停止し、再起動し

た場合は、下記の項目に注意して

ください。

1. SEND CMU TO XXX、SEND ETH TO

XXXの場合

受信バッファの途中まで読み出しし

ていた状態で途中停止した場合、取

得したデータは破棄されます。

2. SEND XXX TO CMU、SEND XXX

TO ETHの場合

送信バッファに途中まで書き込んで

いた状態で途中停止した場合、再度

初めからデータを書き込みます。

n要点

ポイントコメントの個別ファイル

（PCn）は、以下のソフトバージョ

ンのときのみ有効です。

・RCX14x　Ver. 8.64以上


c注意

DOポート、MOポート、TOポート、

LOポート、SOポート、SOWポート

において、書込みファイルとして各

ポート全体（DO()、MO()など）を指

定することはできません。また、個

別ファイル（DOn()、MOn()など）

の一部は、書込みファイルとして

指定できないものがあります。詳

しくは、後述の“データファイル

詳細”を参照してください。

159

11. 命令文

例：

　ＳＥＮＤ　ＰＧＭ　ＴＯ　ＣＭＵ　

----------ユーザープログラムをすべてRS-232Cポートから出力します。

　ＳＥＮＤ　＜＜ＰＲＧ１＞＞　ＴＯ　ＣＭＵ　

----------プログラム名ＰＲＧ１をRS-232Cポートから出力します。

　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＮＴ

---------- RS-232Cポートからポイントデータファイルを入力します。

　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ｐ１００

---------- RS-232Cポートからポイント番号１００のデータを入力します。

　ＳＥＮＤ　“Ｔ１”　ＴＯ　ＣＭＵ

----------“Ｔ１”文字列をRS-232Cポートから出力します。

　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ａ＄

---------- RS-232Cポートから変数Ａ＄に文字列データを入力します。

n要点

・読込み専用ファイルへの書込みは

できません。

誤った例：

　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＤＩＲ

　ＳＥＮＤ　ＰＮＴ　ＴＯ　ＳＩ（）

・読出し／書込みファイルを正しく

記述しても、データ形式があって

いない場合、実行できません。

誤った例：

　ＳＥＮＤ　ＰＧＭ　ＴＯ　ＰＮＴ

　ＳＥＮＤ　ＳＩ（）　ＴＯ　ＳＦＴ

160

11. 命令文

ＳＥＲＶＯ文

形式:

ＳＥＲＶＯ　　ＯＮ［（＜式＞）］

　　　　　　ＯＦＦ

　　　　　　ＦＲＥＥ

　　　　　　ＰＷＲ

＜式＞の値は、１～６である。（軸番号）

意味:

メイングループの指定された番号の軸または全軸（メイングループ、サブグルー

プ全ての軸）のサーボのオン／オフをコントロールします。

＜式＞を指定しない場合、全軸のコントロールとなり、このとき同時にモータ電

源もオン／オフされます。

ＯＮ ---------- サーボをオンします。軸指定のない場合はモータ電源もオンしま

す。

ＯＦＦ ------- サーボをオフし、ダイナミックブレーキをかけます。ブレーキの

付いている軸はブレーキがかかり、ロックします。軸指定のない

場合はモータ電源もオフします。

ＦＲＥＥ---- サーボをオフし、ダイナミックブレーキを解除します。ブレーキ

の付いている軸はブレーキも解除されます。軸指定のない場合は

モータ電源もオフします。

ＰＷＲ ------- モータ電源のみをオンします。

例: ＳＥＲＶＯ　ＯＮ------------------- モータ電源をオンしたあと、全軸のサー

ボをオンします。

ＳＥＲＶＯ　ＯＦＦ --------------- モータ電源をオフし、全軸のサーボをオ

フします。ブレーキ付きの軸はブレーキ

がかかってロックされます。

ＳＥＲＶＯ　ＦＲＥＥ（３）---- 第３軸（Ｚ軸）のサーボをオフし、ブ

レーキを解除します。

n要点

・この命令文は、全軸（メイング

ループ、サブグループ全ての軸）

の軸動作完了後（公差内に位置決

めされた後）実行されます。

・モータ電源がオフしているとき

に、個別の軸のサーボをオンする

ことはできません。

c注意

ＳＥＲＶＯ　ＯＦＦ文を使用し

て、モータ電源をオフした状態で

は、ロボットの動作範囲内での作

業は行なわないでください。ロ

ボットの動作範囲内で作業する場

合は、必ず非常停止回路がオンし

た状態で行ってください。

161

11. 命令文

ＳＥＲＶＯ２文

形式:

ＳＥＲＶＯ２　　ＯＮ　　［（＜式＞）］

　　　　　　　ＯＦＦ

　　　　　　　ＦＲＥＥ

　　　　　　　ＰＷＲ

＜式＞の値は、１～４である。（軸番号）

意味:

サブグループの指定された番号の軸または全軸（メイングループ、サブグループ

全て）のサーボのオン／オフをコントロールします。

＜式＞を指定しない場合、全軸のコントロールとなり、このとき同時にモータ電

源もオン／オフされます。

ＯＮ ---------- サーボをオンします。軸指定のない場合はモータ電源もオンしま

す。

ＯＦＦ ------- サーボをオフし、ダイナミックブレーキをかけます。ブレーキの

付いている軸はブレーキがかかり、ロックします。軸指定のない

場合はモータ電源もオフします。

ＦＲＥＥ---- サーボをオフし、ダイナミックブレーキを解除します。ブレーキ

の付いている軸はブレーキも解除されます。軸指定のない場合は

モータ電源もオフします。

ＰＷＲ ------- モータ電源のみをオンします。

例:

　ＳＥＲＶＯ２　ＯＮ --------------------- モータ電源をオンしたあと、全軸のサー

ボをオンします。

　ＳＥＲＶＯ２　ＯＦＦ ------------------ モータ電源をオフし、全軸のサーボをオ

フします。ブレーキ付きの軸はブレーキ

がかかってロックされます。

　ＳＥＲＶＯ２　ＦＲＥＥ（２）------- 第２軸（サブグループのＹ軸）のサーボ

をオフし、ブレーキを解除します。

n要点




す。

・この命令文は、全軸（メイング

ループ、サブグループの全ての

軸）の軸動作完了後（公差内に位

置決めされた後）実行されます。

・モータ電源がオフしているとき

に、個別の軸のサーボをオンする

ことはできません。

c注意

ＳＥＲＶＯ　ＯＦＦ文を使用し

て、モータ電源をオフした状態で

は、ロボットの動作範囲内での作

業は行なわないでください。ロ

ボットの動作範囲内で作業する場

合は、必ず非常停止回路がオンし

た状態で行ってください。

162

11. 命令文

n要点











ません。

ＳＥＴ文

形式：

ＳＥＴ　　ＤＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）［，＜式＞］

　　　　　ＤＯ　（ｍｂ，・・・，ｍｂ）

　　　　　ＭＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　ＭＯ　（ｍｂ，・・・，ｍｂ）　

　　　　　ＴＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）　

　　　　　ＴＯ　（０ｂ，・・・，０ｂ）　　

　　　　　ＬＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　ＬＯ　（０ｂ，・・・，０ｂ）

　　　　　ＳＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）

　　　　　ＳＯ　（ｍｂ，・・・，ｍｂ）



＜式＞の値は、１～３６０００００である。（単位：ｍｓ）ただし、最小実行時

間は１０ｍｓです。

意味：

この命令文は、指定されたポートのビットをオンします。

パルス出力時間（単位：ｍｓ）を＜式＞で指定します。指定された時間が経過

後、出力をオフし、実行終了します。

例：

　ＳＥＴ　ＤＯ２（）

----------ＤＯ（２７～２０）がオンします

　ＳＥＴ　ＤＯ２（６，５，１），２００

----------ＤＯ（２６，２５，２１）が２００ｍｓオンします。

　ＳＥＴ　ＤＯ（３７，３５，２７，２０）

----------ＤＯ（３７，３５，２７，２０）がオンします。

関連する命令：ＲＥＳＥＴ，ＤＯ，ＭＯ，ＳＯ，ＴＯ，ＬＯ

163

11. 命令文

n要点

・ＳＨＡＲＥＤ文は同じプログラム

内にあるプログラムレベルコード

とサブプロシージャ間でだけ変数

を共有します。

・プログラムレベルコードとは、サブ

プロシージャ外に書かれたプログ

ラムのことです。

ＳＨＡＲＥＤ文

形式：

ＳＨＡＲＥＤ　＜変数＞［（）］［，＜変数＞［（）］… ］

意味：

この命令文はプログラムレベルコードで宣言した変数を仮引数として引き渡さな

いで、サブプロシージャで参照可能にします。

<変数>にサブプロシージャが使用するプログラムレベルの変数を指定します。

単純変数名または後ろに括弧（）が付いた配列変数名を指定します。配列を指定

した場合は、その配列全体が対象です。

例：ＤＩＭ　Ｙ！（１０）

　　Ｘ！＝２ .５

　　Ｙ！（１０）＝１ .２

　　ＣＡＬＬ　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ

　　ＣＡＬＬ　*ＡＲＥＡ

　　ＨＡＬＴ

　　ＳＵＢ　*ＤＩＳＴＡＮＣＥ

ＳＨＡＲＥＤ　Ｘ！，Ｙ！（　）

　　　ＰＲＩＮＴ　Ｘ！＾２＋Ｙ！（１０）＾２ ------ 変数は共有されます。


　　ＳＵＢ　*ＡＲＥＡ

ＤＩＭ　Ｙ！（１０）

　　　ＰＲＩＮＴ　Ｘ！*Ｙ！（１０）-------------------- 変数は共有されません。


関連する命令：ＳＵＢ，ＥＮＤ　ＳＵＢ

164

11. 命令文

ＳＨＩＦＴ文（メインロボットシフト座標設定文）

形式：

ＳＨＩＦＴ　＜シフト変数＞

意味：

この命令は、＜シフト変数＞で指定されるシフトデータで、メインロボットのシ

フト座標を設定します。

例：ＳＨＩＦＴＳ１

　　ＭＯＶＥＰ，Ｐ１０

　　ＳＨＩＦＴＳ［Ａ］

　　ＭＯＶＥＰ，Ｐ２０

　　ＨＡＬＴ

関連する命令：シフト定義文、シフト代入文

n要点

この命令文は、メインロボット軸

の動作完了後（公差内に位置決め

された後）実行されます。

165

11. 命令文

n要点


レーションでサブロボットが設定


す。

・この命令文は、サブロボット軸の

動作完了後（公差内に位置決めさ

れた後）実行されます。

ＳＨＩＦＴ２文（サブロボットシフト座標設定文）

形式：

ＳＨＩＦＴ２　＜シフト変数＞

意味：

この命令は、＜シフト変数＞で指定されるシフトデータで、サブロボットのシフ

ト座標を設定します。

例：

　ＳＨＩＦＴ２Ｓ１

　ＭＯＶＥ２Ｐ，Ｐ１０

　ＳＨＩＦＴ２Ｓ［Ａ］

　ＭＯＶＥ２Ｐ，Ｐ２０

　ＨＡＬＴ

関連する命令：シフト定義文、シフト代入文

166

11. 命令文

ＳＯ文（シリアル出力）

形式：

［ＬＥＴ］　　ＳＯｍ（［ｂ，・・・，ｂ］）　＝　＜式＞

　　　　　　　ＳＯ　（ｍｂ，・・・，ｍｂ）　





意味：

この命令文は、指定された値をＳＯポートに出力します。

例：

　ＳＯ２（）＝＆Ｂ１０１１１０００ --------ＳＯ（２７，２５，２４，２３）

がオンし、ＳＯ（２６，２２，

２１，２０）がオフします。

　ＳＯ２（６，５，１）＝＆Ｂ０１０ --------ＳＯ（２５）がオンし、ＳＯ

（２６，２１）がオフします。

　ＳＯ３（）＝１５ --------ＳＯ（３３，３２，３１，３０）

がオンし、ＳＯ（３７，３６，

３５，３４）がオフします。

　ＳＯ（３７，３５，２７，２０）＝Ａ --------ＳＯ（３７，３５，２７，２０）

に変数Ａを整数化したときの下

位４ビットの内容を出力します。


n要点





・ハード的に存在しないＳＯポート

への出力は、外部出力されませ

ん。

167

11. 命令文

ＳＰＥＥＤ文（メイングループ速度設定文）

形式：

ＳＰＥＥＤ　＜式＞


意味：

この命令文はメイングループのプログラム移動速度を＜式＞で指定した値に変更

します。

例：

　ＡＳＰＥＥＤ　１００

　ＳＰＥＥＤ　７０

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０ --------------------------現在位置からＰ０へ７０％

（＝１００＊７０）の速度で移動

　ＳＰＥＥＤ　５０

　ＭＯＶＥ　Ｐ，　Ｐ１-------------------------現在位置からＰ１へ５０％

（＝１００＊５０）の速度で移動

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２，　Ｓ＝１０ ---------現在位置からＰ２へ１０％

（＝１００＊１０）の速度で移動

　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ、ＡＳＰＥＥＤ２、ＳＰＥＥＤ２

n要点




ASPEED命令によって設定された自

動移動速度と、SPEED命令や移動命

令のSPEEDオプションによって指定

されたプログラム移動速度の積に

よって決まります。

例：自動移動速度･････････ 80%


移動速度 = 80%×50%

　　　　 = 40%

・DRIVE命令やDRIVEI命令で、




まり、自動移動速度やSPEED命令は

使用されません。

168

11. 命令文

ＳＰＥＥＤ２文（サブグループ速度設定文）

形式：

ＳＰＥＥＤ２　＜式＞


意味：

この命令文は、サブグループのプログラム移動速度を＜式＞で指定した値に変更

します。

例：

　ＡＳＰＥＥＤ２　５０

　ＳＰＥＥＤ２　　７０

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０ -----------------------現在位置からＰ０へ３５％

（＝５０＊７０）の速度で移動

　ＳＰＥＥＤ２　５０

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１ -----------------------現在位置からＰ１へ２５％

（＝５０＊５０）の速度で移動

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ２，Ｓ＝１０ -------現在位置からＰ２へ５％

（＝５０＊１０）の速度で移動

　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＡＳＰＥＥＤ、ＡＳＰＥＥＤ２、ＳＰＥＥＤ

n要点




ASPEED2命令によって設定された

自動移動速度と、SPEED2命令や移

動命令のSPEEDオプションによって

指定されたプログラム移動速度の

積によって決まります。

例：自動移動速度･････････ 80%


移動速度 = 80%×50%

　　　　 = 40%

・DRIVE2命令やDRIVEI2命令で、




まり、自動移動速度やSPEED2命令

は使用されません。

・この命令は、システムジェネレー



169

11. 命令文

ＳＴＡＲＴ文

形式：

ＳＴＡＲＴ　＜ラベル＞，Ｔｎ［，ｐ］


タスク優先順位ｐの値は、１７～４７である。

意味：

この命令文は、＜ラベル＞で指定されたタスクをタスクｎ、優先順位ｐで起動し

ます。

タスク優先順位ｐを省略した場合、３２となります。

例：

　ＳＴＡＲＴ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ，Ｔ２，３３

　＊ＳＴ：



　ＨＡＬＴ

　‘ＳＵＢＴＡＳＫ　ＲＯＵＴＩＮＥ

　＊ＳＵＢＴＡＳＫ：

　　　Ｐ１００　＝　ＷＨＥＲＥ

　　　ＩＦ　ＬＯＣＺ（Ｐ１００）　＞　１００００　ＴＨＥＮ

　　　　　ＤＯ（２０）　＝　１


　　　　　ＤＯ（２０）　＝　０


　ＧＯＴＯ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ


関連する命令：ＣＵＴ，ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ，ＲＥＳＴＡＲＴ，

ＳＵＳＰＥＮＤ，ＣＨＧＰＲＩ

n要点

・メインタスクであるタスク１は、

タスク優先順位が３２です。

・タスク優先度の値が小さい方が高

い優先度になります。

・タスク優先順位の高いタスクがＲ

ＥＡＤＹ状態の場合、優先順位の

低いタスクは、ＲＥＡＤＹ状態の

ままとなります。

170

11. 命令文

ＳＵＢ文，ＥＮＤ　ＳＵＢ文

形式：

ＳＵＢ　＜ラベル＞［(＜仮引数＞［，＜仮引数＞…］)］　＜命令ブロック＞ＥＮＤ　ＳＵＢ

意味：

この命令文は、ＳＵＢ文～ＥＮＤ　ＳＵＢ文でサブプロシージャを定義します。

サブプロシージャはＣＡＬＬ文で実行することができます。ＥＮＤ　ＳＵＢ文を

実行すると、呼び出したＣＡＬＬ文の次の命令にジャンプします。定義を下記に

示します。

１．サブプロシージャ内で宣言された変数は、すべてローカル変数となり、サ

ブプロシージャ内でのみ有効となります。ローカル変数は、サブプロシー

ジャが呼び出されるたびに初期化されます。

２．グローバル変数（プログラムレベル）を使用する場合、ＳＨＡＲＥＤ文を

使用します。

３．変数の引渡しを行う場合、＜仮引数＞を使用します。＜仮引数＞は、コン

マ（，）で区切ります。

４．＜仮引数＞は、変数名と配列全体（配列名の後ろに（）がついたもの）が

有効です。

n要点

・サブプロシージャ内で、サブプロ

シージャを定義することはできま

せん。

・サブプロシージャ内で、ＤＥＣＬ

ＡＲＥ文は使用できません。

・サブプロシージャ内で、ラベルを

定義することはできます。ただ

し、ＧＯＴＯ文やＧＯＳＵＢ文等

で、サブプロシージャ外のラベル

にジャンプすることはできませ

ん。

・サブプロシージャを式の中で使用

することはできません。

・ローカル変数は、ＰＲＩＮＴ文，

ＳＥＮＤ文で使用できません。

171

11. 命令文

例１：

　Ｉ＝１

　ＣＡＬＬ　　＊ＴＥＳＴ

　ＰＲＩＮＴ　Ｉ

　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢ　ＲＯＵＴＩＮＥ：　ＴＥＳＴ

　ＳＵＢ　＊ＴＥＳＴ

　　　Ｉ＝５０


○上記の例で、プログラムレベルの変数Ｉとサブプロシージャ内の変数Ｉの関

係はありません。したがって、３行目のＰＲＩＮＴ文で表示される値は、１

となります。

例２：

　Ｘ％　＝　４

　Ｙ％　＝　５

　ＣＡＬＬ　＊ＣＯＭＰＡＲＥ（　ＲＥＦ　Ｘ％，　ＲＥＦ　Ｙ％　）

　ＰＲＩＮＴ　Ｘ％，Ｙ％

　Ｚ％　＝　７

　Ｗ％　＝　２

　ＣＡＬＬ　＊ＣＯＭＰＡＲＥ（　ＲＥＦ　Ｚ％，　ＲＥＦ　Ｗ％　）

　ＰＲＩＮＴ　Ｚ％，Ｗ％

　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢ　ＲＯＵＴＩＮＥ：　ＣＯＭＰＡＲＥ

　ＳＵＢ　＊ＣＯＭＰＡＲＥ（　Ａ％，　Ｂ％　）

　　　ＩＦ　Ａ％　＜　Ｂ％　ＴＨＥＮ

　　　　　ＴＥＭＰ％　＝　Ａ％

　　　　　Ａ％　＝　Ｂ％

　　　　　Ｂ％　＝　ＴＥＭＰ％



○上記の例で、それぞれ異なる変数を引数として渡して、サブプロシージャを

２回呼び出しています。

関連する命令：ＣＡＬＬ，　ＤＥＣＬＡＲＥ，ＥＸＩＴ　ＳＵＢ，ＳＨＡＲＥＤ

172

11. 命令文

ＳＵＳＰＥＮＤ文

形式：

ＳＵＳＰＥＮＤ　Ｔｎ


意味：

この命令文は実行中の他のタスクを一時停止させます。

例：

　　ＳＴＡＲＴ　*ＳＵＢＴＡＳＫ，Ｔ２

　　ＳＵＳＦＬＧ＝０

　*Ｌ０：

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１

　　　　ＷＡＩＴ　ＳＵＳＦＬＧ＝１

　　　　ＳＵＳＰＥＮＤ　Ｔ２

　　　　ＳＵＳＦＬＧ＝０

　　ＧＯＴＯ　*Ｌ０

　　ＨＡＬＴ


　*ＳＵＢＴＡＳＫ：

　　　　ＷＡＩＴ　ＳＵＳＦＬＧ＝０

　　　　ＤＯ２（０）＝１

　　　　ＤＥＬＡＹ　１０００

　　　　ＤＯ２（０）＝０

　　　　ＤＥＬＡＹ　１０００

　　　　ＳＵＳＦＬＧ＝１

　　　　ＧＯＴＯ　*ＳＵＢＴＡＳＫ

　　　　ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ

関連する命令：ＣＵＴ，ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ，ＲＥＳＴＡＲＴ，ＳＵＳＰＥＮＤ

173

11. 命令文

ＳＷＩ文

実行プログラムを切り替えます。

形式：

ＳＷＩ＜プログラム名＞

意味：

現在実行中のプログラムから、指定されたプログラムへ切り替え、コンパイル実

行後、第１行から実行します。プログラムを切り替えた時、出力変数の状態は変

わりませんが、動的変数および配列変数はクリアされます。コンパイルが異常し

た場合は、運転を停止します。プログラム名の前後には、“＜”，“＞”（カッコ）

を付けます。

例：ＳＷＩ　＜ＡＢＣ＞

----------実行プログラムをＡＢＣに切り換えます。

n要点

・切り換えるプログラムが存在しな

い時“3.3:ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾅｼ”を表示し、

運転を停止します。

・コンパイル中にエラーが発生する

と、エラー発生行を表示しプログ

ラムは停止します。

・ＳＷＩ命令はタスク１（メインタ

スク）内でのみ実行可能です。

タスク２～８内で使用した場合

“6.1:ｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ”を表示して運転を

停止します。

・コンパイル中、ストップキーは効

きません。

・ＳＷＩ文の実行は、必ずコンパイ

ルが伴い、このコンパイルにかか

る時間は、切り換えるプログラム

容量によって異なります。

174

11. 命令文

ＴＯ文

形式：

［ＬＥＴ］　　ＴＯ０（［ｂ，・・・，ｂ］）　　＝　＜式＞

　　　　　　　ＴＯ　（０ｂ，・・・，０ｂ）　




意味：

この命令文は、指定された値をＴＯポートに出力します。

例：

　ＴＯ０（）　＝　＆Ｂ０００００１１０


n要点

ビット指定は、右から昇順で記述


175

11. 命令文

ＴＯＬＥ文（メイングループ公差設定文）

形式１：

ＴＯＬＥ　＜式＞

形式２：

ＴＯＬＥ（＜式１＞）＝＜式２＞


＜式＞および＜式2＞の値は、設定されているモータによって異なります。

（単位：パルス）

意味：

この命令文はメイングループのパラメータの公差を＜式＞の値に変更します。形

式１はメイングループの全軸を変更します。形式２は、＜式１＞で指定されるメ

イングループ軸の公差パラメータを＜式２＞の値に変更します。

例：

　　’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＤＥＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＴＯＬＥＲＡＮＣＥ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１００　ＴＯ　２０　ＳＴＥＰ　－２０

　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＴＯＬＥ




　　ＨＡＬＴ

　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＴＯＬＥ：

　　ＦＯＲ　Ｂ＝１　ＴＯ　４

　　ＴＯＬＥ（Ｂ）＝Ａ

　　ＮＥＸＴ　Ｂ

　　ＲＥＴＵＲＮ

n要点

・ジェネレートで、ｎｏ　ａｘｉｓ

に設定されている軸を指定すると



・この命令文は、指定軸の動作完了

後（公差内位置決めされた後）実

行されます。

176

11. 命令文

ＴＯＬＥ２文（サブグループ公差設定文）

形式１：

ＴＯＬＥ２　＜式＞

形式２：

ＴＯＬＥ２（＜式１＞）＝＜式２＞

＜式１＞の値は、１～４であること。（軸番号）

＜式＞および＜式2＞の値は、設定されているモータによって異なります。

（単位：パルス）

意味：

この命令文はサブグループのパラメータの公差を＜式＞の値に変更します。形式

１はサブグループの全軸を変更します。形式２は、＜式１＞で指定されるサブグ

ループ軸の公差パラメータを＜式２＞の値に変更します。

例：

　　’ＣＹＣＬＥ　ＷＩＴＨ　ＤＥＣＲＥＡＳＩＮＧ　ＴＯＬＥＲＡＮＣＥ

　　ＦＯＲ　Ａ＝１００　ＴＯ　２０　ＳＴＥＰ　－２０

　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＴＯＬＥ

　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ０



　　ＨＡＬＴ

　*ＣＨＡＮＧＥ＿ＴＯＬＥ：

　　ＦＯＲ　Ｂ＝１　ＴＯ　４

　　ＴＯＬＥ２（Ｂ）＝Ａ

　　ＮＥＸＴ　Ｂ


n要点

・この命令文はシステムジェネレー








・この命令文は、指定軸の動作完了

後（公差内に位置決めされた後）

実行されます。

177

11. 命令文

ＴＯＲＱＵＥ文

形式：

ＴＯＲＱＵＥ（＜式１＞）　＝　＜式２＞


＜式2＞の値は、１～１００である。（単位：％）

意味：

この命令文は、メイングループの＜式１＞で指定される軸の最大トルク指令値を

＜式２＞の値に変更します。変更した値は、次のＭＯＶＥ文やＤＲＩＶＥ文など

の移動命令を実行したときに有効になります。パラメータ値は変更しません。

この命令による最大トルク指令値は、下記の状態になるまで有効です。

･同じ軸に対するＴＯＲＱＵＥ命令を実行し、次のＭＯＶＥ文やＤＲＩＶＥ文

などの移動命令を実行する。

･同じ軸に対するＤＲＩＶＥ文でトルク制限指定オプションを実行する。

･コントローラの電源を遮断し再投入する。

･パラメータの変更または初期化を行う。

･原点復帰に伴う原点復帰動作またはアブソサーチ動作が実行される。

･アブソリュートリセットに伴う原点復帰動作が実行される。

･サーボオフ状態になる。

例：

　ＴＲＱＴＩＭＥ（３）＝２５００ ----- 第３軸のトルク制御のタイ


設定

　ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５）----- 最大トルク値を定格トルク





し付け動作）

　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ（３）＝１　ＴＨＥＮ ----- タイムアウトしたか確認


し付け完了）



　ＥＬＳＥ



不良）



　ＥＮＤＩＦ

　ＴＯＲＱＵＥ（３）＝１００ ----- 最大トルク指令値を元

（１００％）に戻す

　ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ０） ----- トルク制限およびトルク制


関連する命令：ＤＲＩＶＥ、ＴＲＱＴＩＭＥ、ＴＲＱＳＴＳ関数

n要点

ジェネレーションで、ｎｏ　ａｘｉｓ

に設定されている軸を指定すると、

“シヨウフイッチ”のメッセージを

表示して実行を中止します。

c注意

・右記のＴＯＲＱＵＥ文で変更した

最大トルク指令値が有効になるタ

イミングは、Ver. 2.17以上のドラ

イババージョンのときのみ有効で

す。それ未満のバージョンのコン

トローラでは、ＴＯＲＱＵＥ文で

変更した時点で有効となります。

・指定された値が小さい場合、軸が

移動できない場合があります。こ

の場合は、必ず非常停止状態にし

てから作業を行ってください。

・指定された値が定格トルク以下にな

る場合、障害物に衝突したときエ

ラーにならない場合があります。

178

11. 命令文

ＴＯＲＱＵＥ２文

形式：

ＴＯＲＱＵＥ２（＜式１＞）　＝　＜式２＞


＜式2＞の値は、１～１００である。（単位：％）

意味：

この命令文は、サブグループの＜式１＞で指定される軸の最大トルク指令値を＜

式２＞の値に変更します。変更した値は、次のＭＯＶＥ２文やＤＲＩＶＥ２文な

どの移動命令を実行したときに有効になります。パラメータ値は変更しません。

この命令による最大トルク指令値は、下記の状態になるまで有効です。

･同じ軸に対するＴＯＲＱＵＥ２命令を実行し、次のＭＯＶＥ２文やＤＲＩＶ

Ｅ２文などの移動命令を実行する。

･同じ軸に対するＤＲＩＶＥ２文でトルク制限指定オプションを実行する。

･コントローラの電源を遮断し再投入する。

･パラメータの変更または初期化を行う。

･原点復帰に伴う原点復帰動作またはアブソサーチ動作が実行される。

･アブソリュートリセットに伴う原点復帰動作が実行される。

･サーボオフ状態になる。

例：

　ＴＲＱＴＩＭＥ２（３）＝２５００ ----- 第３軸のトルク制御のタイ


設定

　ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５）--- 最大トルク値を定格トルク





し付け動作）

　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ２（３）＝１　ＴＨＥＮ ----- タイムアウトしたか確認


し付け完了）



　ＥＬＳＥ



不良）



　ＥＮＤＩＦ

　ＴＯＲＱＵＥ２（３）＝１００ ----- 最大トルク指令値を元

（１００％）に戻す

　ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ０） ----- トルク制限およびトルク制


関連する命令：ＤＲＩＶＥ２、ＴＲＱＴＩＭＥ２、ＴＲＱＳＴＳ２関数

n要点


レーションでサブロボットが設定

されている場合のみ有効です。

・ジェネレーションで、ｎｏ　ａｘｉｓ




c注意

・右記のＴＯＲＱＵＥ２文で変更した

最大トルク指令値が有効になるタイ

ミングは、Ver. 2.17以上のドライバ

バージョンのときのみ有効です。そ

れ未満のバージョンのコントローラ

では、ＴＯＲＱＵＥ２文で変更した

時点で有効となります。

・指定された値が小さい場合、軸が

移動できない場合があります。こ

の場合は、必ず非常停止状態にし

てから作業を行ってください。

・指定された値が定格トルク以下にな

る場合、障害物に衝突したときエ

ラーにならない場合があります。

179

11. 命令文

ＴＲＱＴＩＭＥ文

形式：

ＴＲＱＴＩＭＥ（＜式１＞）　＝　＜式２＞

＜式１＞の値、１～６である。（メイングループの軸番号）＜式２＞は、タイムアウト時間である。値は、０～１００００である。

（単位：ｍｓ）

意味：

ＤＲＩＶＥ文のトルク制限指定オプションを使用するときの、電流制限のタイム

アウト時間を設定します。この命令文では、メイングループの＜式１＞で指定さ

れる軸のタイムアウト時間を＜式２＞の値に設定します。

トルク制限指定オプションを指定したＤＲＩＶＥ文を実行し、軸が目標位置に到

達するか、指定したトルク制限値に達した状態がＴＲＱＴＩＭＥ文で指定した時

間（タイムアウト時間）以上経過すると、そのＤＲＩＶＥ命令は終了します。こ

のとき、指定したトルク制限値に達した状態がタイムアウト時間以上経過（タイ

ムアウト）して命令を終了したかどうかで、ＴＲＱＳＴＳ関数に値を設定します。

コントローラの電源投入時は、タイムアウト時間は１秒に設定されています。

タイムアウト時間の指定はｍｓ単位ですが、実動作は１０ｍｓ単位です。した

がって、設定値は１０ｍｓ単位に切り捨てられます。ただし、設定値が１～９の

場合は、１０ｍｓとみなされます。０を指定した場合は、１秒（１０００ｍｓ）

となります。

例：　ＴＲＱＴＩＭＥ（３）＝２５００ ----- 第３軸のトルク制御のタイ

ムアウト時間を２ .５秒に設定

　ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５）----- 最大トルク値を定格トルクの２０％、トルクオフセット値を１５に設定して、現在位置から第３軸をＰ１で指定された位置へ移動（押し付け動作）

　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ（３）＝１　ＴＨＥＮ ----- タイムアウトしたか確認　　ＤＯ（２１）＝１ ----- タイムアウトしました（押

し付け完了）（ここでは、ＤＯ（２１）に結果を出力しています。）

　ＥＬＳＥ　　ＤＯ（２１）＝０ ----- タイムアウトしていません

（目標位置へ到達、押し付け不良）

（ここでは、ＤＯ（２１）に結果を出力しています。）

　ＥＮＤＩＦ　ＴＯＲＱＵＥ（３）＝１００ ----- 最大トルク値を元

（１００％）に戻す　ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ０） ----- トルク制限およびトルク制


関連する命令：ＤＲＩＶＥ、ＴＲＱＳＴＳ関数

n要点

・ＴＲＱＴＩＭＥ文は、Ver. 8.45以


有効です。

・ジェネレーションで、ｎｏ　ａｘｉｓ




180

11. 命令文

ＴＲＱＴＩＭＥ２文

形式：

ＴＲＱＴＩＭＥ２（＜式１＞）　＝　＜式２＞

＜式１＞の値、１～６である。（サブグループの軸番号）＜式２＞は、タイムアウト時間である。値は、０～１００００である。

（単位：ｍｓ）

意味：ＤＲＩＶＥ２文のトルク制限指定オプションを使用するときの、電流制限のタイムアウト時間を設定します。この命令文では、サブグループの＜式１＞で指定される軸のタイムアウト時間を＜式２＞の値に設定します。

トルク制限指定オプションを指定したＤＲＩＶＥ２文を実行し、軸が目標位置に到達するか、指定したトルク制限値に達した状態がＴＲＱＴＩＭＥ２文で指定した時間（タイムアウト時間）以上経過すると、そのＤＲＩＶＥ命令は終了します。このとき、指定したトルク制限値に達した状態がタイムアウト時間以上経過

（タイムアウト）して命令を終了したかどうかで、ＴＲＱＳＴＳ２関数に値を設定します。

コントローラの電源投入時は、タイムアウト時間は１秒に設定されています。タイムアウト時間の指定はｍｓ単位ですが、実動作は１０ｍｓ単位です。したがって、設定値は１０ｍｓ単位に切り捨てられます。ただし、設定値が１～９の場合は、１０ｍｓとみなされます。０を指定した場合は、１秒（１０００ｍｓ）

となります。

例：

　ＴＲＱＴＩＭＥ２（３）＝２５００ ----- 第３軸のトルク制御のタイムアウト時間を２ .５秒に設定

　ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ１），Ｔ＝（２０，１５）--- 最大トルク値を定格トルクの２０％、トルクオフセット値を１５に設定して、現在位置から第３軸をＰ１で指定された位置へ移動（押し付け動作）

　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ２（３）＝１　ＴＨＥＮ ----- タイムアウトしたか確認　　ＤＯ（２１）＝１ ----- タイムアウトしました（押

し付け完了）（ここでは、ＤＯ（２１）に結果を出力しています。）

　ＥＬＳＥ　　ＤＯ（２１）＝０ ----- タイムアウトしていません

（目標位置へ到達、押し付け不良）

（ここでは、ＤＯ（２１）に結果を出力しています。）

　ＥＮＤＩＦ　ＴＯＲＱＵＥ２（３）＝１００ ----- 最大トルク値を元

（１００％）に戻す　ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ０） ----- トルク制限およびトルク制


関連する命令：ＤＲＩＶＥ2、ＴＲＱＳＴＳ2関数

n要点

・ＴＲＱＴＩＭＥ２文は、Ver. 8.45


み有効です。


ションでサブグループが設定されて

いる場合のみ使用できます。






181

11. 命令文

ＷＡＩＴ文

形式１：

ＷＡＩＴ　＜ＤＩ／ＤＯ条件式＞［，＜式＞］

＜式＞の値は、１～３６０００００であること。（単位：ｍｓ）

意味：

この命令文は、＜ＤＩ／ＤＯ条件式＞が成立するまで（真になるまで）待ちま

す。タイムアウト時間（単位ｍｓ）を２番目の＜式＞で設定します。

タイムアウト時間が設定してある場合には、タイムアウトの時間が経過してもＷ

ＡＩＴの条件が成立しなかった場合、命令を終了します。ただし、最小実行待ち

時間は１０ｍｓです。＜式＞の値が１～９に設定されている場合、タイムアウト

時間は１０ｍｓとみなされます。

形式２：

ＷＡＩＴ　　　ＡＲＭ［（＜式１＞）］

　　　　　　　ＡＲＭ２［（＜式２＞）］


＜式２＞の値は、１～４である。（軸番号）

意味：

この命令は、ロボットの軸動作の完了（公差内に位置決めされる）を待ちます。

<式１>および<式２>の指定がない場合、メインロボットの全軸（ＡＲＭ）ま

たはサブロボットの全軸（ＡＲＭ２）が対象となります。

<式１>および<式２>の指定がある場合、指定された軸だけが対象となります。

例：

　ＷＡＩＴ　Ａ＝１０

----------変数Ａが１０になるまで待ちます。

　ＷＡＩＴ　ＤＩ２（　）＝＆Ｂ０１０１０１１０

----------ＤＩ（２１），（２２），（２４），（２６）がオンに、ＤＩ（２０），

（２３），（２５），（２７）がオフになるまで待ちます。

　ＷＡＩＴ　ＤＩ２（４，３，２）＝＆Ｂ１０１

----------ＤＩ（２２）とＤＩ（２４）がオンに、ＤＩ（２３）がオフにな

るまで待ちます。

　ＷＡＩＴ　ＤＩ（３１）＝１　ＯＲ　ＤＯ（２１）＝１

----------ＤＩ（３１）かＤＯ（２１）のどちらかがオンになるまで待ちま

す。

　ＷＡＩＴ　ＤＩ（２０）＝１，１０００

----------ＤＩ（２０）がオンになるまで待ちます。１秒経過してもオンし

なかった場合、命令を終了します。

n要点

条件式が数値を表す式である場

合、下記ソフトバージョンのコン

トローラでは、その他のパラメー

タの“True ｼﾞｮｳｹﾝ”で「真」、

「偽」になる条件を変更すること

ができます（-1･･･「真」、0･･･

「偽」　または　0以外･･･

「真」、0･･･「偽」）。詳しく

は、コントローラ取扱説明書を参

照してください。






182

11. 命令文

　ＷＡＩＴ　ＡＲＭ

----------メインロボットの動作完了を待ちます。

　ＷＡＩＴ　ＡＲＭ２（２）

----------サブロボットの第２軸の動作完了を待ちます。

関連する命令：ＤＲＩＶＥ，ＤＲＩＶＥ２，ＤＲＩＶＥＩ，ＤＲＩＶＥＩ２，

ＭＯＶＥ，ＭＯＶＥ２，ＭＯＶＥＩ，ＭＯＶＥＩ２

183

11. 命令文

ＷＥＩＧＨＴ文（メインロボット先端質量パラメータ設定文）

形式：

ＷＥＩＧＨＴ　＜式＞

＜式＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。

意味：

この命令文はメインロボットの先端質量パラメータを＜式＞の値に変更します。

例：

　Ａ＝５

　Ｂ＝２

　Ｃ＝ＷＥＩＧＨＴ

　ＷＥＩＧＨＴ　Ａ

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　ＷＥＩＧＨＴ　Ｂ

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１

　ＷＥＩＧＨＴ　Ｃ

　ＨＡＬＴ

n要点

ロボットの先端質量を変更しま

す。付加軸には何等影響しませ

ん。

184

11. 命令文

ＷＥＩＧＨＴ２文（サブロボット先端質量パラメータ設定文）

形式：

ＷＥＩＧＨＴ２　＜式＞

＜式＞の範囲は、設定されているロボットによって異なります。

意味：

この命令文はサブロボットの先端質量パラメータを＜式＞の値に変更します。

例：

　Ａ＝５

　Ｂ＝２

　Ｃ＝ＷＥＩＧＨＴ２

　ＷＥＩＧＨＴ２　Ａ


　ＷＥＩＧＨＴ２　Ｂ

　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１

　ＷＥＩＧＨＴ２　Ｃ

　ＨＡＬＴ

n要点


ションでサブロボットが設定され


・ロボットの先端質量を変更しま

す。付加軸には何等影響しませ

ん。

185

11. 命令文

ＷＨＩＬＥ文，ＷＥＮＤ文

ＷＨＩＬＥ文の＜式＞の条件が成立している間、繰り返し動作を実行します。

形式：

ＷＨＩＬＥ　＜式＞

　　＜命令ブロック＞

ＷＥＮＤ

意味：

この命令文は、＜式＞で指定される条件が成立している間（真の間）、ＷＨＩＬ

Ｅ文とＷＥＮＤ文の間にある命令ブロックを実行し、ＷＨＩＬＥ文に戻ります。

＜式＞で指定される条件が成立しなくなる（偽になる）と、ＷＥＮＤ文の次の命

令文にジャンプします。

＜式＞で指定される条件が最初から成立していないと（偽だと）、ＷＨＩＬＥ文と

ＷＥＮＤ文の間の文は一度も実行せずに、ＷＥＮＤ文の次の文にジャンプします。

ＷＨＩＬＥ～ＷＥＮＤループ内から、ＷＨＩＬＥ～ＷＥＮＤループ外へは、ＧＯ

ＴＯ文他でジャンプすることができます。

例１：

　Ａ＝０

　ＷＨＩＬＥ　ＤＩ３（０）＝０

　　Ａ＝Ａ＋１



　　ＰＲＩＮＴ　”ＣＯＵＮＴＥＲ＝”；Ａ

　ＷＥＮＤ

　ＨＡＬＴ

例２：

　Ａ＝０

　ＷＨＩＬＥ　－１-------条件式が常に真（－１）なので永久ループになる。

　　Ａ＝Ａ＋１


　　ＩＦ　ＤＩ３（０）＝１　ＴＨＥＮ　*ＥＮＤ


　　ＰＲＩＮＴ　”ＣＯＵＮＴＥＲ＝”；Ａ

　　ＩＦ　ＤＩ３（０）＝１　ＴＨＥＮ　*ＥＮＤ

　ＷＥＮＤ

　*ＥＮＤ

　ＨＡＬＴ

n要点

・ＷＨＩＬＥ文とＷＥＮＤ文は必ず

セットで使用します。

・＜式＞の値を－１とすると条件が

成立していると判断されます。

・条件式が数値を表す式である場

合、下記ソフトバージョンのコン

トローラでは、その他のパラメー

タの“True ｼﾞｮｳｹﾝ”で「真」、

「偽」になる条件を変更すること

ができます（-1･･･「真」、0･･･

「偽」　または　0以外･･･

「真」、0･･･「偽」）。詳しく

は、コントローラ取扱説明書を参

照してください。

　 RCX14x　Ver. 8.63以上





186

11. 命令文

ラベル文

形式：

＜ラベル＞：

意味：

この命令文はプログラム行に＜ラベル＞を定義します。＜ラベル＞はいつも

“* ”で始まらなくてはなりません。

例：

　*ＳＵＢ２：

　*ＰＲＯＧ＿ＥＮＤ：

187

12. 関数

12.1 算術関数

これらの関数は算h術式の要素として使用できます。

■ ＡＢＳ

形式：

ＡＢＳ（＜式＞）

意味：

この関数は＜式＞で指定された値の絶対値を与えます。

例：Ａ＝ＡＢＳ（－３２６ .５４）

----------－３２６ . ５４の絶対値（＝３２６ . ５４）を変数Ａに代入します。

■ ＡＢＳＲＰＯＳ

形式：

ＡＢＳＲＰＯＳ（＜式＞）

＜式＞の値は１～６である。（メイングループの軸番号）

意味：

この関数は、＜式＞で指定されるメイングループ軸のマシンリファレンス（単

位：％）の値を与えます。この関数の対象となる軸は、原点復帰方式がマーク方

式に設定されている軸です。原点復帰方式がセンサ方式、突き当て方式の場合は

関係ありません。

例：Ａ＝ＡＢＳＲＰＯＳ（１）

----------メイングループの第１軸のマシンリファレンス値を変数Ａに代入

します。

■ ＡＢＳＲＰＯＳ２

形式：

ＡＢＳＲＰＯＳ２（＜式＞）

＜式＞の値は１～６である。（サブグループの軸番号）

意味：

この関数は、＜式＞で指定されるサブグループ軸のマシンリファレンス（単位：

％）の値を与えます。この関数の対象となる軸は、原点復帰方式がマーク方式に

設定されている軸です。原点復帰方式がセンサ方式、突き当て方式の場合は関係

ありません。

例：Ａ＝ＡＢＳＲＰＯＳ２（１）

----------サブグループの第１軸のマシンリファレンス値を変数Ａに代入し

ます。

n要点






・原点復帰方式がマーク方式に設定さ

れている軸では、ＡＢＳＲＰＯＳ

の値が４４～５６％の範囲にある

とき、アブソリュートリセットが

可能です。

n要点

・システムジェネレーションでサブ

グループが設定されている場合の

み使用できます。






・原点復帰方式がマーク方式に設定

されている軸では、ＡＢＳＲＰＯ

Ｓ２の値が４４～５６％の範囲に

あるとき、アブソリュートリセッ

トが可能です。

188

12. 関数

■ ＡＣＣＥＬ

形式：

ＡＣＣＥＬ（＜式＞）

＜式＞の値は１～６である。（軸番号）

意味：

この関数は＜式＞で指定されるメイングループ軸の加速度係数パラメータの値を

与えます。

例：Ａ＝ＡＣＣＥＬ（３）

----------メイングループの第３軸の加速度係数パラメータを変数Ａに代入

します。

■ ＡＣＣＥＬ２

形式：

ＡＣＣＥＬ２（＜式＞）

＜式＞の値は１～４である。（軸番号）

意味：

この関数は＜式＞で指定されるサブグループ軸の加速度係数パラメータの値を与

えます。

例：Ａ＝ＡＣＣＥＬ２（２）

----------サブグループの第２軸の加速度係数パラメータを変数Ａに代入し

ます。

■ ＡＲＣＨ

形式：

ＡＲＣＨ（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるメイングループ軸のアーチ位置パラメータの値を

与えます。

例：Ａ＝ＡＲＣＨ（１）

----------メイングループの第１軸のアーチ位置パラメータを変数Ａに代入

します。

n要点


に設定されている軸を指定する

と、“シヨウフイッチ”のメッ

セージを表示して実行を中止しま

す。

n要点









n要点





す。

189

12. 関数

■ ＡＲＣＨ２

形式：

ＡＲＣＨ２（＜式＞）

＜式＞の値は１～４であること。（軸番号）

意味：

この関数は＜式＞で指定されるサブグループ軸のアーチ位置パラメータの値を与

えます。

例：Ａ＝ＡＲＣＨ２（１）

----------サブグループの第１軸のアーチ位置パラメータを変数Ａに代入し

ます。

■ ＡＲＭＣＮＤ

形式：

ＡＲＭＣＮＤ

意味：

この関数は、メイングループのスカラ型ロボットに対する現在のアーム状態を与

えます。

現在のアーム状態が右手系の場合は０、左手系の場合は１です。

この関数は、スカラ型ロボット使用時のみ有効です。

例：Ａ＝ＡＲＭＣＮＤ -------変数Ａにメインロボットの現在のアーム状態

値を代入

　　ＩＦ　Ａ＝０　ＴＨＥＮ -------右手系状態

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１００，Ｚ＝０

　　ＥＬＳＥ -------左手系状態

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２００，Ｚ＝０

　ＥＮＤＩＦ

n要点









190

12. 関数

■ ＡＲＭＣＮＤ２

形式：

ＡＲＭＣＮＤ２

意味：

この関数は、サブグループのスカラ型ロボットに対する現在のアーム状態を与え

ます。

現在のアーム状態が右手系の場合は０、左手系の場合は１です。


例：Ａ＝ＡＲＭＣＮＤ２ -------変数Ａにサブロボットの現在のアーム状態値

を代入

　　ＩＦ　Ａ＝０　ＴＨＥＮ -------右手系状態

　　　　ＭＯＶＥ2　Ｐ，Ｐ１００，Ｚ＝０

　　ＥＬＳＥ -------左手系状態

　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ２００，Ｚ＝０

　ＥＮＤＩＦ

■ ＡＲＭＴＹＰＥ

形式：

ＡＲＭＴＹＰＥ

意味：

この関数は、メイングループのスカラ型ロボットに対する、現在選択されている

手系を与えます。

右手系の場合は０、左手系の場合は１です。


例：Ａ＝ＡＲＭＴＹＰＥ -------変数Ａにメインロボットのアームタイプ値を

代入

　　ＩＦ　Ａ＝０　ＴＨＥＮ -------アームタイプが右手系

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１００，Ｚ＝０

　　ＥＬＳＥ -------アームタイプが左手系

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２００，Ｚ＝０


n要点

システムジェネレーションでサブ



191

12. 関数

■ ＡＲＭＴＹＰＥ２

形式：

ＡＲＭＴＹＰＥ２

意味：

この関数は、サブグループのスカラ型ロボットに対する、現在選択されている手

糸を与えます。

右手系の場合は０を、左手系の場合は１です。


例：Ａ＝ＡＲＭＴＹＰＥ２ -----変数Ａにサブロボットのアームタイプ値を代入

　　ＩＦ　Ａ＝０　ＴＨＥＮ-----アームタイプが右手系

　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ１００，Ｚ＝０

　　ＥＬＳＥ -----アームタイプが左手系

　　　　ＭＯＶＥ２　Ｐ，Ｐ２００，Ｚ＝０


■ ＡＴＮ

形式：

ＡＴＮ（＜式＞）

意味：

この関数は＜式＞の値の逆正接値を与えます。得られる値は－π／２から＋π／

２までの範囲のラジアンです。

例：Ａ（０）＝Ａ*ＡＴＮ（Ｙ／Ｘ）

----------式（Ｙ／Ｘ）の逆正接値と変数Ａとの積を配列Ａ（０）に代入し

ます。

　　Ａ（０）＝ＡＴＮ（０.５）

----------０ . ５の逆正接値を配列Ａ（０）に代入します。

関連する命令：ＣＯＳ，ＤＥＧＲＡＤ，ＲＡＤＤＥＧ，ＳＩＮ，ＴＡＮ

n要点




192

12. 関数

■ ＡＸＷＧＨＴ

形式：

ＡＸＷＧＨＴ（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるメイングループ軸の軸先端重量パラメータの値を

与えます。

例：Ａ＝ＡＸＷＧＨＴ（１）

----------メイングループの第１軸の軸先端重量パラメータを変数Ａに代入

します。

■ ＡＸＷＧＨＴ２

形式：

ＡＸＷＧＨＴ２（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるサブグループ軸の軸先端重量パラメータの値を与

えます。

例：Ａ＝ＡＸＷＧＨＴ２（１）

----------サブグループの第１軸の軸先端重量パラメータを変数Ａに代入し

ます。

■ ＣＯＳ

形式：

ＣＯＳ（＜式＞）

意味：

この関数は＜式＞の値に対する余弦値を与えます。＜式＞の単位はラジアンで

す。

例：Ａ（０）＝Ｂ*ＣＯＳ（Ｃ）

----------変数Ｃの余弦値と変数Ｂとの積を配列Ａ（０）に代入します。

　　Ａ（１）＝ＣＯＳ（ＤＥＧＲＡＤ（２０））

----------２０ . ０°の余弦値を配列Ａ（１）に代入します。

関連する命令：ＡＴＮ，ＤＥＧＲＡＤ，ＲＡＤＤＥＧ，ＳＩＮ，ＴＡＮ

n要点

・ロボットが’ＭＵＬＴＩ’の軸ま

たは、付加軸に対してだけ有効で

す。

ロボットの機種および付加軸は、




軸を指定すると、”シヨウフイッ



n要点

・システムジェネレーションで、サ

ブグループが設定されている場合

のみ使用できます。

・ロボットが’ＭＵＬＴＩ’の軸ま

たは、付加軸に対してだけ有効で

す。

ロボットの機種および付加軸は、




軸を指定すると、”シヨウフイッ



193

12. 関数

■ ＤＥＣＥＬ

形式：

ＤＥＣＥＬ（＜式＞）　


意味：

この関数は＜式＞で指定されるメイングループ軸の減速比率パラメータの値を与

えます。

例：Ａ＝ＤＥＣＥＬ（３）

----------メイングループ第３軸の減速比率パラメータを変数Ａに代入しま

す。

■ ＤＥＣＥＬ２

形式：

ＤＥＣＥＬ２（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるサブグループ軸の減速比率パラメータの値を与え

ます。

例：Ａ＝ＤＥＣＥＬ２（２）

----------サブグループの第２軸の減速比率パラメータを変数Ａに代入しま

す。

■ ＤＥＧＲＡＤ

形式：

ＤＥＧＲＡＤ（＜式＞）

意味：

この関数は＜式＞の値をラジアンに変換します。＜式＞の単位は度です。

例：Ａ＝ＣＯＳ（ＤＥＧＲＡＤ（３０））

----------３０°の余弦値を変数Ａに代入します。

関連する命令：ＡＴＮ，ＣＯＳ，ＲＡＤＤＥＧ，ＳＩＮ，ＴＡＮ

n要点

ジェネレートで、ｎｏａｘｉｓに




n要点








c注意

DECELは、Ver. 8.15以上のソフト


c注意

DECEL2は、Ver. 8.15以上のソフト


194

12. 関数

■ ＤＩＳＴ

形式：

ＤＩＳＴ（＜ポイント式１＞，＜ポイント式２＞）

意味：

この関数は＜ポイント式１＞と＜ポイント式２＞で表される２点間（Ｘ ,Ｙ , Ｚ)

の距離を与えます。

２個の＜ポイント式＞が、直交座標形式でないとエラーになります。

例：

　Ａ＝ＤＩＳＴ（Ｐ０，Ｐ１）------Ｐ０とＰ１間の距離を変数Ａに代入します。

■ ＥＲＲ、ＥＲＬ

形式：

ＥＲＲＥＲＬ

意味：

これらの変数ＥＲＲおよびＥＲＬは、ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ文で指定した

エラー処理ルーチンでエラー処理をおこなうために使用します。

ＥＲＲはエラー発生時のエラーコード番号を、ＥＲＬはエラー発生行番号を与え

ます。

例：ＩＦ　ＥＲＲ＜＞＆Ｈ６０４　ＴＨＥＮ　ＨＡＬＴ

　　ＩＦ　ＥＲＬ＝２０　ＴＨＥＮ　ＲＥＳＵＭＥ　ＮＥＸＴ

関連する命令：ＯＮ　ＥＲＲＯＲ　ＧＯＴＯ，ＲＥＳＵＭＥ

■ ＩＮＴ

形式：

ＩＮＴ（＜式＞）

意味：

この関数は小数点以下を切り捨てた整数値を得ます。＜式＞の値を越えない最大

の整数値を得ます。

例：Ａ＝ＩＮＴ（Ａ（０））

　　Ｂ＝ＩＮＴ（－１ .２３３）-------------Ｂに－２が代入されます。

195

12. 関数

■ ＬＥＮ

形式：

ＬＥＮ（＜文字列式＞）

意味：

＜文字列式＞で表される文字列の長さ（バイト数）を得ます。

例：Ｂ＝ＬＥＮ（Ａ＄）

■ ＬＳＨＩＦＴ

形式：

ＬＳＨＩＦＴ（＜式１＞，＜式２＞）

意味：

この関数は＜式１＞の値を＜式２＞のビット数左にシフトします。シフトさせて

空いたところには０が入ります。

例：Ａ＝ＬＳＨＩＦＴ（＆Ｂ１０１１１０１１，２）

----------Ａに＆Ｂ１０１１１０１１００が代入されます。

関連する命令：ＲＳＨＩＦＴ

■ ＭＣＨＲＥＦ

形式：

ＭＣＨＲＥＦ（＜式＞）


意味：

この関数は、＜式＞で指定されるメイングループ軸の原点復帰動作およびアブソ

サーチ動作のマシンリファレンス（単位：％）の値を与えます。

この関数の対象となる軸は、原点復帰方式がセンサ方式または突き当て方式に設

定されている軸です。

例：Ａ＝ＭＣＨＲＥＦ（１）

----------メイングループの第１軸の原点復帰動作またはアブソサーチ動作

のマシンリファレンスを変数Ａに代入します。

n要点

システムジェネレーションで、





196

12. 関数

■ ＭＣＨＲＥＦ２

形式：

ＭＣＨＲＥＦ２（＜式＞）


意味：

この関数は、＜式＞で指定されるサブグループ軸の原点復帰動作およびアブソ

サーチ動作のマシンリファレンス（単位：％）の値を与えます。

この関数の対象となる軸は、原点復帰方式がセンサ方式または突き当て方式に設

定されている軸です。

例：Ａ＝ＭＣＨＲＥＦ２（３）

----------サブグループの第３軸の原点復帰動作またはアブソサーチ動作の

マシンリファレンスを変数Ａに代入します。

■ ＯＲＤ

形式：

ＯＲＤ（＜文字列式＞）

意味：

＜文字列式＞の最初の文字のキャラクタコードを得ます。

例：Ａ＝ＯＲＤ（”Ｂ”）

----------Ａに６６（＝＆Ｈ４２）を代入する。

関連する命令：ＣＨＲ＄

■ ＯＲＧＯＲＤ

形式：

ＯＲＧＯＲＤ

意味：

この関数は、メイングループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸順

序パラメータを与えます。

例：Ａ＝ＯＲＧＯＲＤ

----------メイングループの原点復帰順序パラメータを変数Ａに代入します。

n要点









197

12. 関数

■ ＯＲＧＯＲＤ２

形式：

ＯＲＧＯＲＤ２

意味：

この関数は、サブグループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸順序

パラメータを与えます。

例：Ａ＝ＯＲＧＯＲＤ２

----------サブグループの原点復帰順序パラメータを変数Ａに代入します。

■ ＯＵＴＰＯＳ

形式：

ＯＵＴＰＯＳ（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるメイングループ軸のアウト有効位置パラメータの

値を与えます。

例：Ａ＝ＯＵＴＰＯＳ（３）

----------メイングループの第３軸のアウト有効位置パラメータを変数Ａに

代入します。

■ ＯＵＴＰＯＳ２

形式：

ＯＵＴＰＯＳ２（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるサブグループ軸のアウト有効位置パラメータの値

を与えます。

例：Ａ＝ＯＵＴＰＯＳ２（３）

----------サブグループの第３軸のアウト有効位置パラメータを変数Ａに代

入します。

n要点









n要点





す。

n要点




198

12. 関数

■ ＲＡＤＤＥＧ

形式：

ＲＡＤＤＥＧ（＜式＞）

意味：

この関数は＜式＞の値を度に変換します。＜式＞の単位はラジアンです。

例：

　ＬＯＣＲ（Ｐ０）＝ＲＡＤＤＥＧ（ＡＴＮ（Ｂ））

----------変数Ｂの逆正接値を度に変換し、Ｐ０のＲデータに代入します。

関連する命令：ＡＴＮ，ＣＯＳ，ＤＥＧＲＡＤ，ＳＩＮ，ＴＡＮ

■ ＲＳＨＩＦＴ

形式：

ＲＳＨＩＦＴ（＜式１＞，＜式２＞）

意味：

この関数は＜式１＞の値を＜式２＞ビット数右にシフトします。シフトさせて空

いたところには０が入ります。

例：Ａ＝ＲＳＨＩＦＴ（＆Ｂ１０１１１０１１，２）

----------Ａに＆Ｂ００１０１１１０が代入されます。

関連する命令：ＬＳＨＩＦＴ

■ ＳＩＮ

形式：

ＳＩＮ（＜式＞）

意味：

この関数は＜式＞の値に対する正弦値を与えます。＜式＞の単位はラジアンで

す。

例：Ａ（０）＝ＳＩＮ（Ｂ*２＋Ｃ）

----------式Ｂ*２＋Ｃの正弦値を配列Ａ（０）に代入します。

　　Ａ（１）＝ＳＩＮ（ＤＥＧＲＡＤ（３０））

----------３０ . ０°の正弦値を配列Ａ（１）に代入します。

関連する命令：ＡＴＮ，ＣＯＳ，ＤＥＧＲＡＤ，ＲＡＤＤＥＧ，ＴＡＮ

199

12. 関数

■ ＳＱＲ

形式：

ＳＱＲ（＜式＞）

＜式＞の値は、０または正の数である。

意味：

この関数は＜式＞で指定された値の平方根を与えます。

例：Ａ＝ＳＱＲ（Ｘ＾２＋Ｙ＾２）

----------Ｘ＾２＋Ｙ＾２の平方根を変数Ａに代入します。

■ ＴＡＮ

形式：

ＴＡＮ（＜式＞）

意味：

この関数は＜式＞の値に対する正接値を与えます。＜式＞の単位はラジアンで

す。

例：Ａ（０）＝Ｂ－ＴＡＮ（Ｃ）

----------変数Ｂと変数Ｃの正接値の差を配列Ａ（０）に代入します。

　　Ａ（１）＝ＴＡＮ（ＤＥＧＲＡＤ（２０））

----------２０ . ０°の正接値を配列Ａ（１）に代入します。

関連する命令：ＡＴＮ，ＣＯＳ，ＤＥＧＲＡＤ，　ＲＡＤＤＥＧ，ＳＩＮ

n要点

＜式＞の値が負の数の時はエラー

になります。

200

12. 関数

■ ＴＩＭＥＲ

形式：

ＴＩＭＥＲ

意味：

この関数は、現在時刻を、午前０時からの秒で与えます。プログラムの運転時間

の測定等に使用できます。

例：Ａ％＝ＴＩＭＥＲ

　　ＦＯＲ　Ｂ＝１　ＴＯ　１０

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１

　　ＮＥＸＴ

　　Ａ％＝ＴＩＭＥＲ－Ａ％

　　ＰＲＩＮＴ　Ａ％／６０；”：”；Ａ％　ＭＯＤ　６０

　　ＨＡＬＴ

関連する命令：ＴＩＭＥ＄

■ ＴＯＬＥ

形式：

ＴＯＬＥ（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるメイングループ軸の公差パラメータの値を与えま

す。

例：Ａ＝ＴＯＬＥ（２）

----------メイングループの第２軸の公差パラメータを変数Ａに代入します。

n要点

時刻の設定は、システムモードの

初期処理でおこないます。

n要点





す。

c注意

内部で使用している時計は実際の

時間にたいして誤差が生じる場合

があります。

201

12. 関数

■ ＴＯＬＥ２

形式：

ＴＯＬＥ２（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるサブグループ軸の公差パラメータの値を与えま

す。

例：Ａ＝ＴＯＬＥ２（２）

----------サブグループの第２軸の公差パラメータを変数Ａに代入します。

■ ＴＯＲＱＵＥ

形式：

ＴＯＲＱＵＥ（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるメイングループ軸のトルク設定値を与えます。

例：Ａ＝ＴＯＲＱＵＥ（２）

----------メイングループの第２軸のトルク設定値を変数Ａに代入します。

■ ＴＯＲＱＵＥ２

形式：

ＴＯＲＱＵＥ２（＜式＞）


意味：

この関数は＜式＞で指定されるサブグループ軸のトルク設定値を与えます。

例：Ａ＝ＴＯＲＱＵＥ２（２）

----------サブグループの第２軸のトルク設定値を変数Ａに代入します。

n要点









n要点





す。

n要点









202

12. 関数

■ ＴＲＱＳＴＳ

形式：

ＴＲＱＳＴＳ（＜式＞）


意味：

この関数は、＜式＞で指定したメイングループ軸に対して実行した、トルク制限

指定オプション付きのＤＲＩＶＥ文が終了したときの状態を与えます。その状態

は、０、１で表されます。

０　・・・＜式＞で指定したメイングループ軸に対して実行したトルク制限

指定オプション付きのＤＲＩＶＥ文は、トルク制限のタイムアウ

ト以外の理由で終了しました。

１　・・・＜式＞で指定したメイングループ軸に対して実行したトルク制限

指定オプション付きのＤＲＩＶＥ文は、トルク制限のタイムアウ

トで終了しました。

例：ＤＲＩＶＥ（３，Ｐ１），Ｔ＝２０ ----- メイングループの第３軸を

トルク制限して移動します。

　　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ（３）＝１　ＴＨＥＮ ----- メイングループの第３軸が

トルク制限値に達し、タイ

ムアウトで終了した場合

　　　ＧＯＴＯ　＊ＯＫ

　　ＥＬＳＥ ----- メイングループの第３軸が

トルク制限でタイムアウト

せずに移動を終了した場合

　　　ＧＯＴＯ　＊ＮＧ


関連する命令：ＤＲＩＶＥ、ＴＲＱＴＩＭＥ

n要点

・ＴＲＱＳＴＳは、Ver. 8.45以上のソフ







203

12. 関数

■ ＴＲＱＳＴＳ２

形式：

ＴＲＱＳＴＳ２（＜式＞）


意味：

この関数は、＜式＞で指定したサブグループ軸に対して実行した、トルク制限指

定オプション付きのＤＲＩＶＥ２文が終了したときの状態を与えます。その状態

は、０、１で表されます。

０　・・・＜式＞で指定したサブグループ軸に対して実行したトルク制限指

定オプション付きのＤＲＩＶＥ２文は、トルク制限のタイムアウ

ト以外の理由で終了しました。

１　・・・＜式＞で指定したサブグループ軸に対して実行したトルク制限指

定オプション付きのＤＲＩＶＥ２文は、トルク制限のタイムアウ

トで終了しました。

例：ＤＲＩＶＥ２（３，Ｐ１），Ｔ＝２０ ----- サブグループの第３軸をト

ルク制限して移動します。

　　ＩＦ　ＴＲＱＳＴＳ２（３）＝１　ＴＨＥＮ --- サブグループの第３軸がト

ルク制限値に達し、タイム

アウトで終了した場合

　　　ＧＯＴＯ　＊ＯＫ

　　ＥＬＳＥ ----- サブグループの第３軸がト

ルク制限でタイムアウトせ

ずに移動を終了した場合

　　　ＧＯＴＯ　＊ＮＧ


関連する命令：ＤＲＩＶＥ２、ＴＲＱＴＩＭＥ２

n要点

・ＴＲＱＳＴＳ２は、Ver. 8.45以上


効です。









204

12. 関数

■ ＴＲＱＴＩＭＥ

形式：

ＴＲＱＴＩＭＥ（＜式＞）


意味：

この関数は、＜式＞で指定したメイングループ軸のトルク制御のタイムアウト時

間を与えます。単位はｍｓです。

例：Ａ％＝ＴＲＱＴＩＭＥ（３）

----------メイングループの第３軸のトルク制御タイムアウト時間を変数Ａ


■ ＴＲＱＴＩＭＥ２

形式：

ＴＲＱＴＩＭＥ２（＜式＞）


意味：

この関数は、＜式＞で指定したサブグループ軸のトルク制御のタイムアウト時間

を与えます。単位はｍｓです。

例：Ａ％＝ＴＲＱＴＩＭＥ２（３）

----------サブグループの第３軸のトルク制御タイムアウト時間を変数Ａに

代入します。

n要点

・ＴＲＱＴＩＭＥは、Ver. 8.45以上


効です。






n要点

・ＴＲＱＴＩＭＥ２は、Ver. 8.45以


有効です。









205

12. 関数

■ ＶＡＬ

形式：

ＶＡＬ（＜文字列式＞）

意味：

＜文字列式＞に指定した文字列の数値を、実際の数値に変換します。

文字列には、整数表記（２進形式、１０進形式、１６進形式）および実数表記

（通常の小数点表記、指数形式）が使用できます。

文字列の最初の文字が＋、－、＆または数字以外の場合には、ＶＡＬの値は０に

なります。文字列の中に数字を表す文字以外の文字またはスペースが入っている

とその文字以降は無視されます。ただし、１６進表記のＡ～Ｆは数字とみなされ

ます。

例：Ａ＝ＶＡＬ（”＆Ｂ１００００１”）

関連する命令：ＳＴＲ＄

■ ＷＥＩＧＨＴ

形式：

ＷＥＩＧＨＴ

意味：

この関数はメインロボットの先端質量パラメータの値を与えます。

例：Ａ＝ＷＥＩＧＨＴ

----------メインロボットの先端質量パラメータを変数Ａに代入します。

■ ＷＥＩＧＨＴ２

形式：

ＷＥＩＧＨＴ２

意味：

この関数はサブロボットの先端質量パラメータの値を与えます。

例：Ａ＝ＷＥＩＧＨＴ２

----------サブロボットの先端質量パラメータを変数Ａに代入します。

n要点




206

12. 関数

n要点

１０ｍｓカウンタ変数は、０から

６５５３５までカウントアップ

し、さらにカウントアップされる

と０に戻ります。

n要点

軸の状態を監視するフラグとし

て、弊社のサポートのもとご使用

下さい。

■ ＴＣＯＵＮＴＥＲ

形式：

ＴＣＯＵＮＴＥＲ

意味：

この関数は、ＴＣＯＵＮＴＥＲ変数をリセットされた時点から、１０ｍｓ毎にカ

ウントアップされた値を出力します。

例：

　A = TCOUNETR

関連する命令：ＲＥＳＥＴ

■＿ＳＹＳＦＬＧ

形式：

＿ＳＹＳＦＬＧ

意味：

この変数は、＿ＳＹＳＦＬＧ変数に設定された値に応じて、軸の状態を監視する

フラグとして使用されます。通常は、ご使用しないで下さい。

例：

　＿SYSFLG = 1

関連する命令：ＲＥＳＥＴ

207

12. 関数

12.2 文字列関数

この関数は＜文字列式＞の要素としてだけ使用できます。

■ ＣＨＲ＄

形式：

ＣＨＲ＄（＜式＞）

意味：

指定したキャラクタコードを持つ文字を与えます。＜式＞の値が０～２５５の範

囲にない場合、エラーになります。

例：Ａ＄＝ＣＨＲ＄（６５）

----------Ａ＄に”Ａ”を代入する。

関連する命令：ＯＲＤ

■ ＤＡＴＥ＄

形式：

ＤＡＴＥ＄

意味：

日付を、ｙｙ／ｍｍ／ｄｄの形式の文字列で与えます。

ｙｙは西暦の下２桁を、ｍｍは月を、ｄｄは日を意味します。

例：Ａ＄＝ＤＡＴＥ＄

　　ＰＲＩＮＴ　ＤＡＴＥ＄

関連する命令：ＴＩＭＥ＄

n要点

日付の設定は、システムモードの


208

12. 関数

■ ＬＥＦＴ＄

形式：

ＬＥＦＴ＄（＜文字列式＞，＜式＞）

＜式＞の値は、０～７５である。

意味：

＜文字列式＞で指定された文字列の左側（最初）から＜式＞で指定した桁数の文

字列を抜き出します。＜式＞の値が０～７５の範囲にない場合、エラーになりま

す。＜式＞の値が０ならば、ＬＥＦＴ＄はヌルストリング（空の文字列）となり

ます。＜式＞が＜文字列式＞の文字数より大きければ、ＬＥＦＴ＄は＜文字列式

＞とまったく同じ内容になります。

例：Ｂ＄＝ＬＥＦＴ＄（Ａ＄，４）

関連する命令：ＭＩＤ＄，ＲＩＧＨＴ＄

■ ＭＩＤ＄

形式：

ＭＩＤ＄（＜文字列式＞，＜式１＞［，＜式２＞］）

＜式１＞の値は、１～７５である。

＜式２＞の値は、０～７５である。

意味：

＜文字列式＞で指定した文字列中から任意の長さの文字列を抜き出します。文字

列の＜式１＞番目の文字から、＜式２＞桁の文字列を抜き出します。

＜式１＞の値が１～７５の範囲にない、または＜式２＞の値が０～７５の範囲に

ない場合、エラーになります。

＜式２＞を省略した場合や、文字列の＜式１＞番目の文字から右側全部の文字数

が＜式２＞より小さい場合は、文字列の＜式１＞番目の文字より右側全部を抜き

出します。

＜式１＞が文字列の文字数より大きければ、ＭＩＤ＄の値はヌルストリング（空

の文字列）となります。

例：Ｂ＄＝ＭＩＤ＄（Ａ＄，２，４）

関連する命令ＬＥＦＴ＄，ＲＩＧＨＴ＄

209

12. 関数

■ ＲＩＧＨＴ＄

形式：

ＲＩＧＨＴ＄（＜文字列式＞，＜式＞）

＜式＞の値は、０～７５である。

意味：

＜文字列式＞で指定した文字列の右側（最後）から＜式＞で指定した桁数の文字

列を抜き出します。＜式＞の値が０～７５の範囲にない場合、エラーになりま

す。＜式＞の値が０ならば、ＲＩＧＨＴ＄はヌルストリング（空の文字列）とな

ります。＜式＞が＜文字列式＞の文字数より大きければ、ＲＩＧＨＴ＄は＜文字

列式＞とまったく同じ内容になります。

例：Ｂ＄＝ＲＩＧＨＴ＄（Ａ＄，４）

関連する命令：ＬＥＦＴ＄，ＭＩＤ＄

■ ＳＴＲ＄

形式：

ＳＴＲ＄（＜式＞）

意味：

＜式＞に指定した値を、文字列に変換します。＜式＞には、整数型および実数型

の数値を指定できます。

例：Ｂ＄＝ＳＴＲ＄（１０ .０１）

関連する命令：ＶＡＬ

■ ＴＩＭＥ＄

形式：

ＴＩＭＥ＄

意味：

現在時刻をｈｈ：ｍｍ：ｓｓの形式の文字列で与えます。

ｈｈは時間を、ｍｍは分を、ｓｓは秒を意味します。

例：Ａ＄＝ＴＩＭＥ＄

　　ＰＲＩＮＴ　ＴＩＭＥ＄

関連する命令：ＤＡＴＥ＄，ＴＩＭＥＲ

n要点

時刻の設定は、システムモードの


210

12. 関数

12.3 ポイント関数

この関数は＜ポイント式＞の要素としてだけ使用できます。

■ ＪＴＯＸＹ

形式：

ＪＴＯＸＹ（＜ポイント式＞）

意味：

＜ポイント式＞で表される関節座標データ（単位：パルス）を、メイングループ

の直交座標データ（単位：ｍｍ、度）に変換します。

例：Ｐ１０＝ＪＴＯＸＹ（ＷＨＥＲＥ）

----------現在位置データを直交座標データに変換します。

関連する命令：ＸＹＴＯＪ

■ ＪＴＯＸＹ２

形式：

ＪＴＯＸＹ２（＜ポイント式＞）

意味：

＜ポイント式＞で表される関節座標データ（単位：パルス）を、サブグループの

直交座標データ（単位：ｍｍ、度）に変換します。

例：Ｐ１０＝ＪＴＯＸＹ２（ＷＨＥＲＥ２）

----------現在位置データを直交座標データに変換します。

関連する命令：ＸＹＴＯＪ２

■ ＰＰＮＴ

形式：

ＰＰＮＴ（パレット定義番号，パレット位置番号）

意味：

この関数は、パレット定義番号とパレット位置番号で指定されるポイントデータ

を作成します。

例：

　Ｐ１０＝ＰＰＮＴ（１，　２４）

----------パレット定義番号１のパレット位置番号２４で指定されたポイン

トデータをＰ１０に作成します。

関連する命令：ＰＤＥＦ，ＰＭＯＶＥ，ＰＭＯＶＥ２

n要点

実行する時点で、設定されている

基準座標、シフト座標およびハン

ド定義にもとづいて変換されま

す。

n要点




・実行する時点で、設定されている



す。

211

12. 関数

■ ＷＨＥＲＥ

形式：

ＷＨＥＲＥ

意味：

この関数はメイングループのアームの現在位置を関節座標（パルス）で読み出し

ます。

例：Ｐ１０＝ＷＨＥＲＥ

----------現在位置を読んでＰ１０へ登録します。Ｐ１０は関節座標（パル

ス）で定義されます。

関連する命令：ＷＨＲＸＹ

■ ＷＨＥＲＥ２

形式：

ＷＨＥＲＥ２

意味：

この関数はサブグループのアームの現在位置を関節座標（パルス）で読み出します。

例：Ｐ１０＝ＷＨＥＲＥ２

----------現在位置を読んでＰ１０へ登録します。Ｐ１０は関節座標（パル

ス）で定義されます。

関連する命令：ＷＨＲＸＹ２

■ ＷＨＲＸＹ

形式：

ＷＨＲＸＹ

意味：

この関数はメイングループのアームの現在位置を直交座標（ｍｍ、度）で読み出

します。

例：Ｐ１０＝ＷＨＲＸＹ

----------現在位置を読んでＰ１０へ登録します。Ｐ１０は直交座標

（ｍｍ、度）で定義されます。

関連する命令：ＷＨＥＲＥ

n要点




n要点

ＷＨＲＸＹは、以下のソフトバー

ジョンのときのみ有効です。



212

12. 関数

n要点




・実行する時点で、設定されている



す。また、スカラロボットの場

合、右手系／左手系の指定によっ

ても結果が異なってきますので注

意が必要です。

■ ＷＨＲＸＹ２

形式：

ＷＨＲＸＹ２

意味：

この関数はサブグループのアームの現在位置を直交座標（ｍｍ、度）で読み出し

ます。

例：Ｐ１０＝ＷＨＲＸＹ２

----------現在位置を読んでＰ１０へ登録します。Ｐ１０は直交座標

（ｍｍ、度）で定義されます。

関連する命令：ＷＨＥＲＥ２

■ ＸＹＴＯＪ

形式：

ＸＹＴＯＪ（＜ポイント式＞）

意味：

＜ポイント式＞で表されるメイングループ直交座標データ（単位：ｍｍ、度）

を、関節座標データ（単位：パルス）に変換します。

例：Ｐ１０＝ＸＹＴＯＪ（Ｐ１０）

----------Ｐ１０を関節座標データに変換します。

関連する命令：ＪＴＯＸＹ

■ ＸＹＴＯＪ２

形式：

ＸＹＴＯＪ２（＜ポイント式＞）

意味：

＜ポイント式＞で表されるサブグループ直交座標データ（単位：ｍｍ、度）を、

関節座標データ（単位：パルス）に変換します。

例：Ｐ１０＝ＸＹＴＯＪ２（Ｐ１０）

----------Ｐ１０を関節座標データに変換します。

関連する命令：ＪＴＯＸＹ２

n要点

実行する時点で、設定されている



す。また、スカラロボットの場

合、右手系／左手系の指定によっ

ても結果が異なってきますので注

意が必要です。

n要点

・ＷＨＲＸＹ２は、以下のソフトバー




・システムジェネレーションでサブグ

ループが設定されている場合のみ

使用できます。

213

13. マルチタスク

マルチタスク機能は、より複雑で高度なプログラムを作成するときに使用します。

マルチタスク機能を使用する場合、この項の内容を良く理解してからご使用ください。

13.1 概要

マルチタスクは、複数のタスク（仕事）を並列して実行する機能です。ただし、

タスクを実行するＣＰＵは１つなので、同時にタスクが実行している訳ではあり

ません。ＣＰＵの占有時間を分け合うことやタスクに優先順位を付けることによ

り、効率良く実行することにより複数のタスクを実行しています。

プログラムは、タスク１～タスク８までの最大８タスクを実行することができま

す。タスク１の優先順位は３２で固定ですが、タスク２～タスク８の優先順位

は、１７～４７の間で設定することができます。

13.2 タスクの定義

タスクとは、プログラムに記述された命令を順番に実行する仕事を意味します。

プログラムでのタスクの定義は、ラベルによって行われます。定義例を下記に示

します。

　’ＭＡＩＮ　ＴＡＳＫ（ＴＡＳＫ１）

　ＳＴＡＲＴ　＊ＩＯＴＡＳＫ，Ｔ２

　＊ＳＴ１：

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１，Ｐ０

　　　ＩＦ　ＤＩ（２０）＝　１　ＴＨＥＮ

　　　　　ＨＡＬＴ



　ＨＡＬＴ

　’ＳＵＢ　ＴＡＳＫ（ＴＡＳＫ２）

　＊ＩＯＴＡＳＫ：

　　　ＩＦ　ＤＩ（２１）＝１　ＴＨＥＮ

　　　　　ＤＯ（３０）＝１


　　　　　ＤＯ（３０）＝０


　ＧＯＴＯ　＊ＩＯＴＡＳＫ


○ラベルの＊ＩＯＴＡＳＫ：からＥＸＩＴ　ＴＡＳＫまでがサブタスクとなり

ます。

214


13.3 タスクの状態と遷移

タスクの状態には、下記の６種類があります。

（１）ＳＴＯＰ状態（停止状態）

タスクは存在しますが、タスク処理を実行していない状態です。

（２）ＲＵＮ状態（実行状態）

タスクが存在し、ＣＰＵが割付けられタスク処理を実行している状態で

す。

（３）ＲＥＡＤＹ状態（実行可能状態）

タスクは存在し、タスク処理のＣＰＵの割り付け待ちをしている状態で

す。

（４）ＷＡＩＴ状態（待ち状態）

タスクは存在し、タスク処理が何らかの事象待ちをしている状態です。

（５）ＳＵＳＰＥＮＤ状態（強制待ち状態）

タスクは存在し、タスク処理が強制的に実行待ちをしている状態です。

（６）ＮＯＮ　ＥＸＩＳＴＥＮ状態（未登録状態）

タスクは存在しない状態です。

起床

削除

再開

起動

中断

待ち条件

待ち解除

停止

タスクの状態遷移

ＳＴＯＰ

ＲＵＮ

ＮＯＮ　ＥＸＩＳＴＥＮ

ＳＵＳＰＥＮＤＲＥＡＤＹＷＡＩＴ

ＣＰＵ割付け

ＣＰＵ割付け待ち

215


13.4 タスクの起動

タスク１は、プログラムが存在すれば起床され、自動モードでプログラム起動さ

れるとＲＵＮ状態になります。

その他のタスクは、ＳＴＡＲＴ命令を使用することにより、起床後、起動されＲ

ＥＡＤＹ状態になります。

13.5 タスクのスケジューリング

タスクのスケジューリングとは、ＲＥＡＤＹ状態のタスクをＣＰＵに割付けて実

行させる順序を決定することです。ＲＥＡＤＹ状態のタスクの中から１つのタス

クが選択され、ＲＵＮ状態になります。

ＲＥＡＤＹ状態のタスクが２つ以上ある場合、レディキューと呼ばれるＣＰＵ割

付け待ち行列によりタスクの実行順位が決められます。

レディキューはタスク優先度の数だけ存在し、ＦＣＦＳ（First Come First

Service）で管理されます。タスクの優先度は、小さい方が高い優先度になりま

す。

タスク１タスク３

タスク１

タスク４

タスク５

タスク２

ＲＥＡＤＹ状態になった順番

最も高い優先順位を持つタスクの先頭がＲＵＮ状態に遷移されます。優先順位

３２

３３

３４

ＲＵＮ状態のタスクは、ＣＰＵ占有時間が一定時間を経過した場合、あるいは、

自分よりも優先順位の高いタスクがＲＥＡＤＹ状態になった場合、ＲＥＡＤＹ状

態となりレディキューの後尾移動します。

タスク１タスク３

タスク１

タスク４タスク１

優先順位

３２

216


13.6 タスクの条件待ち

タスクは、ＷＡＩＴ状態になる命令を実行すると、ＷＡＩＴ状態（何らかの事象

待ち状態）となります。このとき、条件待ちが解除されないとＲＥＡＤＹ状態に

遷移できません。

１．ＷＡＩＴ状態になる命令を実行すると下記の状態遷移が起こります。

ＷＡＩＴ状態になる命令を実行したタスク－＞　ＷＡＩＴ状態

優先順位の高いレディキューにある先頭のタスク－＞　ＲＵＮ状態

２．ＷＡＩＴ状態のタスクに対する条件待ちの事象が起こった場合、スケ

ジューリングが実行され下記の状態遷移が起こります。

ＷＡＩＴ状態の条件待ちの事象が起こったタスク－＞　ＲＥＡＤＹ状態

ただし、ＲＥＡＤＹ状態になったタスクが最上位の優先順位で、かつ、レ

ディキューの先頭にある場合、下記の状態遷移が起こります。

現在、ＲＵＮ状態のタスク－＞　ＲＥＡＤＹ状態

優先順位の高いレディキューにある先頭のタスク－＞　ＲＵＮ状態

ＷＡＩＴ状態になる命令を下記に示します。

軸移動完了待ち軸移動命令

パラメータ

命令

ロボット状態

変更命令

ABSRST, DRIVE, DRIVE2, DRIVEI, DRIVEI2, MOVE, MOVE2,

MOVEI, MOVEI2, ORIGIN, PATH START, PMOVE, PMOVE2,

SERVO, SERVO2, WAIT ARM, WAIT ARM2

ACCEL, ACCEL2, ARCH, ARCH2, AXWGHT, AXWGHT2,

DECEL, DECEL2, ORGORD, ORGORD2, OUTPOS,

OUTPOS2, TOLE, TOLE2, TORQUE, TORQUE2, WEIGHT,

WEIGHT2

ASPEED, ASPEED2, CHANGE, CHANGE2, LEFTY, LEFTY2,

RIGHTY, RIGHTY2, SHIFT, SHIFT2, SPEED, SPEED2

DELAY, SET(時間指定有り),WAIT(時間指定有り)

WAIT

SEND

PRINT

INPUT

時間経過待ち

条件成立待ち

送受信待ち

表示バッファ空待ち

キー入力待ち

事象命令

ただし、これらの命令を実行開始する時点で事象が成立している場合、ＷＡＩＴ

状態になりません。

n要点

複数のタスクが、同一の条件待ち

の事象待ちの場合、また、異なる

条件の事象が同時に起こった場

合、条件待ちの事象が起こったタ

スクはすべてＲＥＡＤＹ状態に遷

移します。

217


13.7 タスクの中断と再開

タスクは、ＳＵＳＰＥＮＤ命令を使用することにより、他のタスクを中断しＳＵ

ＳＰＥＮＤ（強制待ち）状態することができます。ただし、タスク１に対してＳ

ＵＳＰＥＮＤ命令を実行することはできません。

ＳＵＳＰＥＮＤ命令を実行すると下記の状態遷移が起こります。

ＳＵＳＰＥＮＤ命令を実行したタスク－＞　ＲＵＮ状態

指定されたタスク－＞　ＳＵＳＰＥＮＤ状態

タスクは、ＲＥＳＴＡＲＴ命令を使用することにより、ＳＵＳＰＥＮＤ（強制待

ち）状態のタスクを再開することができます。ただし、タスク１に対してＲＥＳ

ＴＡＲＴ命令を実行することはできません。

ＲＥＳＴＡＲＴ命令を実行すると下記の状態遷移が起こります。

ＲＥＳＴＡＲＴ命令を実行したタスク－＞　ＲＵＮ状態

指定されたタスク－＞　ＲＥＡＤＹ状態

13.8 タスクの削除

タスクは、ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ命令を使用することにより、自タスクを削除しＮ

ＯＮ　ＥＸＩＳＴＥＮ（未登録）状態にすることができます。ただし、タスク１

は、ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ命令を実行することはできません。

ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ命令を実行すると下記の状態遷移が起こります。

ＥＸＩＴ　ＴＡＳＫ命令を実行したタスク－＞　ＮＯＮ　ＥＸＩＳＴＥＮ状態

優先順位の高いレディキューにある先頭のタスク－＞ＲＵＮ状態

タスクは、ＣＵＴ命令を使用することにより、他のタスクを削除しＮＯＮ　ＥＸ

ＩＳＴＥＮ（未登録）状態にすることができます。ただし、タスク１に対してＣ

ＵＴ命令を実行することはできません。

ＣＵＴ命令を実行すると下記の状態遷移が起こります。

ＣＵＴ命令を実行したタスク－＞　ＲＵＮ状態

指定されたタスク－＞　ＮＯＮ　ＥＸＩＳＴＥＮ状態

n要点

ＷＡＩＴ状態のタスクに対してＳ

ＵＳＰＥＮＤ命令が実行された場

合、指定されたタスクが実行して

いる命令は、終了したことになり

ます。

218


13.9 タスクの停止

タスクは、下記の要因により全タスクがＳＴＯＰ（停止）状態になります。

１．ＨＡＬＴ命令が実行された

プログラムがリセットされ、タスク１以外のタスクはＮＯＮ　ＥＸＩＳＴ

ＥＮ状態になります。タスク１は、ＳＴＯＰ状態になります。

２．ＨＯＬＤ命令が実行された

すべてのタスクが、ＳＴＯＰ状態になります。再度、プログラム起動され

るとＳＴＯＰ状態のタスクはＲＥＡＤＹ状態もしくは、ＳＵＳＰＥＮＤ状

態になります。

３．プログラミングボックス（ＭＰＢまたはＲＰＢ）のＳＴＯＰキーが押され

た、インターロック信号が遮断された

ＨＯＬＤ命令実行された場合と同様に、すべてのタスクが、ＳＴＯＰ状態

になります。再度、プログラム起動されるとＳＴＯＰ状態のタスクはＲＥ

ＡＤＹ状態もしくは、ＳＵＳＰＥＮＤ状態になります。

４．プログラミングボックス（ＭＰＢまたはＲＰＢ）の非常停止ボタンが押さ

れた、非常停止信号が遮断された

すべてのタスクが、ＳＴＯＰ状態になります。このとき、ロボットに対す

る電源供給が遮断され、サーボのホールド力は失われた状態になります。

非常停止状態を解除し、再度、プログラム起動されるとＳＴＯＰ状態のタ

スクはＲＥＡＤＹ状態もしくは、ＳＵＳＰＥＮＤ状態になります。ただ

し、ロボットに対する電源供給を再開するには、別の処理が必要です。

n要点

１．以外の要因によって、タスク

を停止した後、プログラムリセッ

トせずにプログラム起動した場

合、タスクを停止した状態から各

タスクは処理を開始します。これ

は、コントローラに対する電源の

遮断と投入があった場合も同様で

す。

219


13.10 マルチタスクプログラム例

各タスクは、スケジューリングにしたがって各タスクの処理が実行されます。

’ＴＡＳＫ１

ＳＴＡＲＴ　＊ＳＴ２，Ｔ２

ＳＴＡＲＴ　＊ＳＴ３，Ｔ３　

＊ＳＴ１：

　　ＤＯ（２０）　＝　１　　　　

　　ＷＡＩＴ　ＭＯ（２０）　＝　１　

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１，Ｐ２，Ｚ＝０　

　　ＩＦ　ＭＯ（２１）＝１　ＴＨＥＮ　＊ＦＩＮ

ＧＯＴＯ　＊ＳＴ１　　　　　

＊ＦＩＮ：

ＣＵＴ　Ｔ２

ＨＡＬＴ

’ＴＡＳＫ２

＊ＳＴ２：

　　ＩＦ　ＤＩ（２０）　＝　１

　　　　ＭＯ（２０）　＝　１

　　　　ＤＥＬＡＹ　１００

　　ＥＬＳＥ

　　　　ＭＯ（２０）　＝　０


ＧＯＴＯ　＊ＳＴ２


’ＴＡＳＫ３

*ＳＴ３：

　　ＩＦ　ＤＩ（２１）　＝　０　ＴＨＥＮ　＊ＳＴ３

　　ＩＦ　ＤＩ（３０）　＝　０　ＴＨＥＮ　＊ＳＴ３

　　ＩＦ　ＤＩ（３３）　＝　０　ＴＨＥＮ　＊ＳＴ３

　　ＭＯ（２１）　＝　１　


220


c注意

複数のタスクで同じ変数やデータ

を書換えた場合、各タスクでの処

理に不具合が生じる可能性があり

ます。同じ変数やデータを使用す

る場合、十分注意してください。

13.11 データの共有

すべてのグローバル変数、その他の変数、ポイントデータ、シフト座標定義デー

タ、ハンド定義データおよびパレット定義データは、すべてのタスクで共有され

ています。

したがって、複数のタスクで同じ変数やデータを使用し、各タスクの実行を制御

することができます。逆に、複数のタスクで同じ変数やデータを書換えた場合、

各タスクでの処理に不具合が生じる可能性があります。同じ変数やデータを使用

する場合、十分注意してください。

221

14. データファイル詳細

SEND文やオンライン命令のREAD/WRITEで使用されるデータファイルについて説明します。

データファイルには、下記の２７種類があります。

　１．プログラムファイル

　２．ポイントファイル

　３．ポイントコメントファイル

　４．パラメータファイル

　５．シフト座標定義ファイル

　６．ハンド定義ファイル

　７．パレット定義ファイル

　８．オールファイル

　９．プログラムディレクトリファイル

１０．パラメータディレクトリファイル

１１．変数ファイル

１２．定数ファイル

１３．配列変数ファイル

１４．ＤＩファイル

１５．ＤＯファイル

１６．ＭＯファイル

１７．ＬＯファイル

１８．ＴＯファイル

１９．ＳＩファイル

２０．ＳＯファイル

２１．エラーメッセージ履歴ファイル

２２．マシンリファレンスファイル

２３．ＥＯＦファイル

２４．シリアルポート通信ファイル

２５．ＳＩＷファイル

２７．Ethernetポート通信ファイル

２６．ＳＯＷファイル

n要点

・データはすべてアスキーコードに

準拠したキャラクタコードの文字

列で扱われます。

・命令文として、英小文字は使用で

きません。

n要点

「27. Ethernetポート通信ファイ

ル」は、Ver. 8.22以上のソフト


222


14.1 プログラムファイル

14.1.1 プログラム全体

形式：

ＰＧＭ

・プログラム全体を示します。

・読出しファイルの場合は、登録されている全プログラムが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、プログラム名により書込まれます。

データフォーマット：

NAME=プログラム名[cr/lf] aaaaa…..aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa[cr/lf] 　　　 : aaaaa…..aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa[cr/lf] NAME=プログラム名[cr/lf] 　　　: NAME=プログラム名[cr/lf] aaaaa…..aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa[cr/lf] 　　　: aaaaa…..aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa[cr/lf] [cr/lf]

○プログラム名は、８文字以内の英数字またはアンダースコア（＿）で記

述します。

○ａは、キャラクタコードを示します。

○[cr/lf]は、ＣＲコード(0Dh)＋ＬＦコード(0Ah)を示します。

○ファイルの最後尾には、ファイルの終了を示す[cr/lf]のみの行を付加し

ます。

○1行は、７５文字以内でなければなりません。

○ＴＡＢコードは、スペースに変換します。

例：

ＳＥＮＤ　ＰＧＭ　ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のようなプログラム全体を

通信ポートから出力します。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＧＭ -----下記のようなプログラム全体を

通信ポートから入力します。

応答：

ＮＡＭＥ＝ＴＥＳＴ１［ｃｒ／ｌｆ］

Ａ＝１［ｃｒ／ｌｆ］

ＲＥＳＥＴ　ＤＯ２（）［ｃｒ／ｌｆ］

　　　：

ＮＡＭＥ＝ＴＥＳＴ２［ｃｒ／ｌｆ］

　　　：

ＮＡＭＥ＝ＰＧＭ１［ｃｒ／ｌｆ］

　　　：

ＨＡＬＴ［ｃｒ／ｌｆ］

［ｃｒ／ｌｆ］

223


14.1.2 プログラム単位

形式：

＜プログラム名＞

・指定プログラムを示します。

・プログラム名は、８文字以内の英数字または”_”で示し、”＜”,”＞”で

囲みます。

・プログラム名を指定しない場合は、現在指定のプログラムが選択されます。

・形式での指定プログラム名とデータ上のプログラム名が異なる場合は、エ

ラーとする。


NAME=プログラム名[cr/lf] aaaaa…..aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa[cr/lf] 　　　 : aaaaa…..aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa[cr/lf] [cr/lf]

○プログラム名は、８文字以内の英数字またはアンダースコア（＿）で記

述します。

○ａは、キャラクタコードを示します。

○ [cr/lf]は、ＣＲコード(0Dh)＋ＬＦコード(0Ah)を示します。

○ ファイルの最後尾には、ファイルの終了を示す[cr/lf]のみの行を付加

します。


○ＴＡＢコードは、スペースに変換します。

例：

ＳＥＮＤ　＜ＴＥＳＴ１＞　ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のようにプログラムＴＥＳ

Ｔ１を通信ポートから出力しま

す。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　＜ＴＥＳＴ１＞ -----下記のようにプログラムＴＥＳ

Ｔ１を通信ポートから入力しま

す。

応答：

ＮＡＭＥ＝ＴＥＳＴ１［ｃｒ／ｌｆ］

Ａ＝１［ｃｒ／ｌｆ］

ＲＥＳＥＴ　　ＤＯ２（）［ｃｒ／ｌｆ］

　　：

ＨＡＬＴ［ｃｒ／ｌｆ］


n要点

・現在のモード設定が、自動モード

あるいはプログラムモードの場

合、現在選択されているプログラ

ムへの書き込みはできません。

・シーケンスプログラムが実行中の

場合、プログラム名ＳＥＱＵＥＮ

ＣＥへの書き込みはできません。

・プログラム指定を行うＮＡＭＥ文

がない場合、プログラムの書き込

みはできません。

224


14.2 ポイントファイル

14.2.1 ポイント全体

形式：

ＰＮＴ

・ポイント全体を示します。

・読出しファイルの場合は、登録されている全ポイントが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、ポイント番号により書込まれます。


Pmmmm= fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] Pmmmm= fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] 　　　　　　: Pmmmm= fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] Pmmmm= fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] [cr/lf]

○ｍｍｍｍは、０～９９９９で示します。

○ｆは、+／－／ｽﾍﾟｰｽで示します。

○xxxxxx/yyyyyy/../bbbbbbは、８桁以内の数値で示します。また、

数値にドットが含まれている場合は、ミリ単位の座標系と認識します。

データは、１つ以上のスペースで区切ります。

○tは、スカラ型ロボットでの拡張設定の手系フラグを示します。

手系フラグは、スカラ型ロボット、かつ、ミリ単位の座標系を指定する

場合のみ有効です。

1 および2以外の数値もしくは数値指定がない場合は、手系フラグの設

定無し (０) として扱われます。





ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＰＮＴ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにポイント全体を通

信ポートから出力します。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＮＴ　 -----下記のようなポイント全体を通

信ポートから入力します。

応答：

P0　　=　 1　　 2 3　　 4　 5　 6[cr/lf]

P1 　=　1.00　　2.00　　3.00　　4.00　　5.00　　6.00[cr/lf]

P2 　=　1.00　　0.00　　0.00　　0.00　　0.00　　0.00[cr/lf]

　:

P9999= -1.00　　0.00　　0.00　　0.00　　0.00　　0.00[cr/lf]

[cr/lf]

c注意


のコントローラでは、mmmmは、

0～4000で示します。

c注意



225


14.2.2 ポイント単位

形式：

Ｐｍｍｍｍ

・指定ポイントを示します。

・mmmmは、０～９９９９で示します。


Pmmmm= fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf]

○ ｍｍｍｍは、０～９９９９で示します。







場合のみ有効です。







例：

ＳＥＮＤ　Ｐ１００　ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のように指定ポイントを通


ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ｐ１００ -----下記のような指定ポイントを通


応答：

P100 = 1 2 3 4 5 6[cr/lf]

n要点

ポイントデータは、整数値をパル

ス単位、実数値をミリ単位で示し

ます。

c注意




c注意



226


14.3 ポイントコメントファイル

14.3.1 ポイントコメント全体

形式：

ＰＣＭ

・ポイントコメント全体を示します。

・読出しファイルの場合は、登録されている全ポイントコメントが読み出され

ます。

・書込みファイルの場合は、ポイントコメント番号により書込まれます。


PCmmmm= sssssssssssssss[cr/lf] PCmmmm= sssssssssssssss[cr/lf] 　　　　　　: PCmmmm= sssssssssssssss[cr/lf] PCmmmm= sssssssssssssss[cr/lf] [cr/lf]

○ｍｍｍｍは、０～９９９９で示します。

○ ss…ssは、コメントデータを示します。使用可能な文字は半角文字の

みで、最大15文字です。データ書込み時に15文字を超えた場合は、

16文字目以降は削除されます。



ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＰＣＭ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにポイントコメント

全体を通信ポートから出力しま

す。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＣＭ　 -----下記のようなポイントコメント

全体を通信ポートから入力しま

す。

応答：

ＰＣ１　　　＝ＯＲＩＧＩＮ　ＰＯＳ［ｃｒ／ｌｆ］

ＰＣ３　　　＝ＷＡＩＴ　ＰＯＳ［ｃｒ／ｌｆ］

　　　：

ＰＣ３９９９＝　ＷＯＲＫ１００［ｃｒ／ｌｆ］


c注意




227


14.3.2 ポイントコメント単位

形式：

ＰＣｍｍｍｍ

・指定ポイントコメントを示します。

・mmmmは、0～9999で示します。（ポイントコメント番号）


PCmmmm= sssssssssssssss[cr/lf]

○mmmmは、０～９９９９で示します。（ポイントコメント番号）

○ss…ssは、コメントデータを示します。使用可能な文字は半角文字の

みで、最大15文字です。データ書込み時に15文字を超えた場合は、

16文字目以降は削除されます。


○1行は、７５文字以内でなければなりません

例：

ＳＥＮＤ　ＰＣ１　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のように指定ポイントコメ

ントを通信ポートから出力しま

す。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＣ１　 -----下記のような指定ポイントコメ

ントを通信ポートから入力しま

す。

応答：

ＰＣ１　　　＝ＯＲＩＧＩＮ　ＰＯＳ［ｃｒ／ｌｆ］

n要点

ポイントコメント単位は、以下の

ソフトバージョンのときのみ有効

です。



228


14.4 パラメータファイル

14.4.1 パラメータ全体

形式：

ＰＲＭ

・パラメータ全体を示します。（ユーティリティでの設定値を含みます。）

・読出しファイルの場合は、全パラメータが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、ラベル指定のパラメータのみが書込まれます。


／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] RC= xxxxxx [cr/lf] ／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] R1= xxxxxx R2= yyyyyy [cr/lf] ／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] A1= xxxxxx A2= yyyyyy A3= zzzzzz A4= rrrrrr[cr/lf] ／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] 　　　　　　　 : [cr/lf]

○パラメータラベルは、英字6 文字で示します。

○＜コメント＞は、パラメータの意味を示します。

○RC=は、コントローラ全体を示します。

○R？=では、？が１はメインロボットを、２はサブロボットを示しま

す。

○Ａ？=では、？が軸番号を示します。



ます。


n要点

・パラメータの書込みは、軸のサー

ボがオフ状態でなければできませ

ん。

・パラメータは上位バージョンへの

互換性は保ちますが、下位バー

ジョンへの互換性が保たれていな

い場合があります。

・新しいバージョンのパラメータ

ファイルを、古いバージョンのコ

ントローラにロードすると、

“10.14：ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀ”のエラー

が発生することがあります。この

ような場合、その他のパラメータ

の“ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀｦﾛｰﾄﾞｼﾅｲ”を

有効にすると、ロードできること

があります。詳しくは、コント

ローラ取扱説明書をご覧くださ

い。

229


例：

ＳＥＮＤ　ＰＲＭ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにパラメータ全体を


ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＲＭ　 -----下記のようなパラメータ全体を


応答：

/RBTNUM/ ’ﾛﾎﾞｯﾄﾊﾞﾝｺﾞｳ (V8.01/R1001)[cr/lf]

R1= 3000 R2= 3010[cr/lf]

/AXES / ’ﾛﾎﾞｯﾄｼﾞｸｽｳ[cr/lf]

R1= 2 R2= 2[cr/lf]

/AXSNUM/ ’ｼﾞｸﾊﾞﾝｺﾞｳ (V1.01/V1.01/V1.01/V1.01/-----/-----/-----/-----/)[cr/lf]

A1= 5000 A2= 5001 A3= 5010 A4= 5011[cr/lf]

A5= 0 A6= 0 A7= 0 A8= 0[cr/lf]

/ATTRIB/ ’ｼﾞｸｿﾞｸｾｲ[cr/lf]

A1= 33792 A2= 33792 A3= 33792 A4= 33792[cr/lf]

A5= 256 A6= 256 A7= 256 A8= 256[cr/lf]

/WEIGHT/ ’ｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ[kg][cr/lf]

R1= 2 R2= 12[cr/lf]

:

/CURPNO/ ’ｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄﾊﾞﾝｺﾞｳ[cr/lf]

RC= 20[cr/lf]

/CURPT1/ ’ﾋｶｸﾎﾟｲﾝﾄ1 ﾊﾞﾝｺﾞｳ[cr/lf]

RC= 0[cr/lf]


RC= 0[cr/lf]

[cr/lf]

230


14.4.2 パラメータ単位

形式：

／パラメータラベル／

・パラメータラベルは、英字6文字で示します。

・読出しファイルの場合は、ラベル指定のパラメータのみが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、ラベル指定のパラメータのみが書込まれます。


／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] RC= xxxxxx [cr/lf] [cr/lf] 　あるいは／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] R?= xxxxxx [cr/lf] [cr/lf] 　あるいは／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] A?= xxxxxx[cr/lf] [cr/lf]



○RC=は、コントローラ全体を示します。

○R？=では、？が１はメインロボットを、２はサブロボットを示しま

す。

○Ａ？=では、？が軸番号を示します。



ます。


例：

ＳＥＮＤ／ＡＣＣＥＬ／ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のように加速度パラメータ

を通信ポートから出力します。

ＳＥＮＤＣＭＵＴＯ／ＡＣＣＥＬ／　 -----下記のような加速度パラメータ

を通信ポートから入力します。

応答：

/ACCEL / ’ｶｿｸﾄﾞｹｲｽｳ[%]

A1= 100 A2= 100 A3= 100 A4= 100[cr/lf]

[cr/lf]

n要点

・パラメータの書込みは、軸のサー

ボがオフ状態でなければできませ

ん。

・パラメータは上位バージョンへの

互換性は保ちますが、下位バー

ジョンへの互換性が保たれていな

い場合があります。

・新しいバージョンのパラメータ

ファイルを、古いバージョンのコ

ントローラにロードすると、

“10.14：ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀ”のエラー

が発生することがあります。この

ような場合、その他のパラメータ

の“ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀｦﾛｰﾄﾞｼﾅｲ”を

有効にすると、ロードできること

があります。詳しくは、コント

ローラ取扱説明書をご覧くださ

い。

231


14.5 シフト座標定義ファイル

14.5.1 シフト全体

形式：

ＳＦＴ

・シフト全体を示します。

・読出しファイルの場合は、全シフトが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、シフト番号により書込まれます。


Sm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr [cr/lf] {SPm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr [cr/lf]} {SMm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr [cr/lf]} 　　　　 : Sm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr [cr/lf] {SPm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr [cr/lf]} {SMm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr [cr/lf]} [cr/lf]

○ｍは、０～９で示します。


○xxxxxx/yyyyyy/../rrrrrr は、８桁以内で小数点第2までの数値で

示します。

○{　と　}　で囲まれた部分は、任意の入力となります。



ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＳＦＴ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにシフト全体を通信

ポートから出力します。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＳＦＴ　 -----下記のようなシフト全体を通信

ポートから入力します。

応答：

S0 　= 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

SP0　= 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

SM0 = 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

S1 　= 1.00 1.00 1.00 1.00[cr/lf]

　　　　　:

SM9 = 9.00 9.00 9.00 9.00[cr/lf]

[cr/lf]

232


14.5.2 シフト単位

形式：

Ｓｍ

・指定シフトを示します。

・mは、０～９で示します。


Sm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr [cr/lf]

○ｍは、０～９で示します。


○xxxxxx/yyyyyy/../rrrrrr は、８桁以内で小数点第2までの数値で

示します。



例：

ＳＥＮＤ　Ｓ０　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のように指定シフト座標を


ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ｓ０　 -----下記のような指定シフト座標を


応答：

S0 　= 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

SP0　= 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

SM0 = 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

[cr/lf]

233


14.6 ハンド定義ファイル

14.6.1 ハンド全体

形式：

ＨＮＤ

・ハンド全体を示します。

・読出しファイルの場合は、全ハンドが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、ハンド番号により書込まれます。


Hm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz {R} [cr/lf] 　　　　 : Hm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz {R} [cr/lf] [cr/lf]

○ｍは、０～7で示します。０～３は、メインロボットで使用します。

４～７は、サブロボットで使用します。


○xxxxxx/yyyyyy/zzzzzz は、８桁以内で小数点第2までの数値、ま

たは7桁以下の整数値で示します。（ロボット型の設定やハンド定義の

種類によって数値形式は決定します。）

○{R}は、R軸へのハンド装着の有無を示します。



ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＨＮＤ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにハンド全体を通信


ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＨＮＤ　 -----下記のようなハンド全体を通信

ポートから入力します。

応答：

H0 = 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

H1 = 1.00 1.00 1.00[cr/lf]

H2 = 2.00 2.00 2.00[cr/lf]

H3 = 3.00 3.00 3.00[cr/lf]

H4 = 4.00 4.00 4.00[cr/lf]

H5 = 5.00 5.00 5.00[cr/lf]

H6 = 6.00 6.00 6.00[cr/lf]

H7 = 7.00 7.00 7.00[cr/lf]

[cr/lf]

234


14.6.2 ハンド単位

形式：

Ｈｍ

・指定ハンド定義を示します。

・mは、０～７で示します。


Hm = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz {R} [cr/lf]

○mは、０～７で示します。０～３は、メインロボットで使用します。

４～７は、サブロボットで使用します。


○xxxxxx/yyyyyy/zzzzzz は、８桁以内で小数点第2までの数値、ま

たは7桁以下の整数値で示します。（ロボット型の設定やハンド定義の

種類によって数値形式は決定します。）

○{R}は、R軸へのハンド装着の有無を示します。



例：

ＳＥＮＤ　Ｈ３　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のように指定ハンド定義を


ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ｈ３　 -----下記のような指定ハンド定義を


応答：

H3 = 3.00 3.00 3.00[cr/lf]

235


14.7 パレット定義ファイル

14.7.1 パレット定義全体

形式：

ＰＬＴ

・パレット定義全体を示します。

・読出しファイルの場合は、設定されているパレット定義が読み出されます。

・書込みファイルの場合は、パレット番号により書込まれます。


PLm [cr/lf] PLN = XY [cr/lf] NX = nnn [cr/lf] NY = nnn [cr/lf] NZ = nnn [cr/lf] P[1] = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] 　　　　: P[5] = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] PLm [cr/lf] 　　　　: [cr/lf]

○ｍは、０～１９で示します。

○nnnは、正の整数で示します。







場合のみ有効です。但し、パレット定義を使った動作では、手系フラグ

は無視されます。







ます。


c注意



・パレット定義を使った動作では、

手系フラグは無視されます。

236


例：

ＳＥＮＤ　ＰＬＴ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のように定義されているパ

レット全体を通信ポートから出

力します。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＬＴ　 -----下記のような定義されているパ

レット全体を通信ポートから入

力します。

応答：

PL0[cr/lf]

PLN=XY[cr/lf]

NX= 3[cr/lf]

NY= 4[cr/lf]

NZ= 2[cr/lf]

P[1]= 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[2]= 100.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[3]= 0.00 100.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[4]= 100.00 100.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[5]= 0.00 0.00 50.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

PL1[cr/lf]

PLN=XY[cr/lf]

NX= 3[cr/lf]

NY= 4[cr/lf]

NZ= 2[cr/lf]

P[1]= 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[2]= 100.00 100.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[3]= 0.00 200.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[4]= 100.00 200.00 0.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

P[5]= 0.00 0.00 100.00 0.00 0.00 0.00[cr/lf]

[cr/lf]

237


14.7.2 パレット定義単位

形式：

ＰＬm

・指定パレット定義を示します。

・mは、０～１９で示します。


PLm [cr/lf] PLN = XY [cr/lf] NX = nnn [cr/lf] NY = nnn [cr/lf] NZ = nnn [cr/lf] P[1] = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] 　　　　: P[5] = fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t [cr/lf] [cr/lf]

○ｍは、０～１９で示します。○nnnは、正の整数で示します。○ｆは、+／－／ｽﾍﾟｰｽで示します。○xxxxxx/yyyyyy/../bbbbbbは、８桁以内の数値で示します。また、

数値にドットが含まれている場合は、ミリ単位の座標系と認識します。データは、１つ以上のスペースで区切ります。

○tは、スカラ型ロボットでの拡張設定の手系フラグを示します。手系フラグは、スカラ型ロボット、かつ、ミリ単位の座標系を指定する場合のみ有効です。但し、パレット定義を使った動作では、手系フラグは無視されます。1 および2以外の数値もしくは数値指定がない場合は、手系フラグの設定無し (０) として扱われます。

1：右手系でポイントが設定されていることを示します。2：左手系でポイントが設定されていることを示します。

○[cr/lf]は、ＣＲコード(0Dh)＋ＬＦコード(0Ah)を示します。○ファイルの最後尾には、ファイルの終了を示す[cr/lf]のみの行を付加し

ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＰＬ２　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のように指定パレット定義

を通信ポートから出力します。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＬ２　 -----下記のような指定パレット定義

を通信ポートから入力します。応答：PL2[cr/lf]PLN=XY[cr/lf]NX= 3[cr/lf]NY= 3[cr/lf]NZ= 2[cr/lf]P[1]= 100.00 100.00 50.00 90.00 0.00 0.00[cr/lf]P[2]= 200.00 100.00 50.00 90.00 0.00 0.00[cr/lf]P[3]= 100.00 200.00 50.00 90.00 0.00 0.00cr/lf]P[4]= 200.00 200.00 50.00 90.00 0.00 0.00[cr/lf]P[5]= 100.00 10.00 100.00 90.00 0.00 0.00[cr/lf]

[cr/lf]

n要点

ポイントデータは、整数値をパル

ス単位、実数値をミリ単位で示し

ます。

c注意



・パレット定義を使った動作では、

手系フラグは無視されます。

238


14.8 オールファイル

14.8.1 オールファイル全体

形式：

ＡＬＬ

・システム全体として、最小限必要なファイルを示します。

・読出しファイルの場合は、システム全体が読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定ファイルにより書込まれます。


[PGM] プログラム全体形式 [PNT] ポイント全体形式 [PCM] ポイントコメント全体形式 [PRM] パラメータ全体形式 [SFT] シフト全体形式 [HND] ハンド全体形式 [PLT] パレット全体形式 [END]

例：

ＳＥＮＤ　ＡＬＬ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----システム全体を通信ポートから

出力します。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＡＬＬ　 -----システム全体を通信ポートから

入力します。

n要点

・各ファイルの詳細は、各ファイル

の説明を参照してください。

・［ｘｘｘ］の識別子をもとに、次

行からのファイル形式を決定して

います。

・［ＥＮＤ］は、オールファイルの

終了を意味します。

239


14.9 プログラムディレクトリファイル

14.9.1 プログラムディレクトリ全体

形式：

ＤＩＲ

・プログラムディレクトリ全体を示します。

・読出しファイルの場合は、全プログラムディレクトリ情報が読み出されま

す。

・書込みファイルでの指定はできません。


No. 　ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾗｲﾝﾊﾞｲﾄｿﾞｸｾｲﾋﾂﾞｹｼﾞｺｸ[cr/lf] nnnfgssssssss llll bbbbbb xx yy/mm/dd hh:mm[cr/lf] 　　　: nnnfgssssssss llll bbbbbb xx yy/mm/dd hh:mm[cr/lf] END[cr/lf]

○nnn(３桁)は、プログラムディレクトリの番号を示します。

○f(１桁)は、プログラムオブジェクトを所有していれば“o”を、シーケ

ンスオブジェクトを所有していれば“s”を表示します。

○g(１桁)は、現在選択されているプログラムであれば“*”を表示しま

す。

○ssssssss(８桁)は、プログラム名を示します。

○llll(４桁)は、プログラムの行数を示します。

○bbbbbb(６桁)は、プログラムの使用バイト数を示します。

○xx(２桁)は、読書き可能であれば“RW”を、書込み不可であれば

“RO”を表示します。

○yy/mm/dd (８桁)は、更新日付を示します。

○hh:mm (５桁)は、更新時間を示します。


例：

ＳＥＮＤ　ＤＩＲ　ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のように作成されているプ

ログラム情報全体を通信ポート

から出力します。

応答：

No. ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾗｲﾝﾊﾞｲﾄｿﾞｸｾｲﾋﾂﾞｹ　　　ｼﾞｺｸ[cr/lf]

1o* 12345678 5 21 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

2 PGM1 5 66 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

3 PGM2 5 66 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

4 PGM3 5 66 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

5 PGM4 5 66 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

6 PGM5 5 66 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

7 PGM6 5 66 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

8s SEQUENCE 1 15 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

END[cr/lf]

240


14.9.2 プログラム単位

形式：

＜＜プログラム名＞＞

・ 1 つのプログラム情報を示します。


No. ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ　ﾗｲﾝﾊﾞｲﾄ　ｿﾞｸｾｲ　　ﾋﾂﾞｹ　　　ｼﾞｺｸ[cr/lf] nnnfgssssssss　llll　bbbbbb xx yy/mm/dd hh:mm[cr/lf]

○nnn(３桁)は、プログラムディレクトリの番号を示します。

○f(１桁)は、プログラムオブジェクトを所有していれば“o”を、シーケ

ンスオブジェクトを所有していれば“s”を表示します。

○g(１桁)は、現在選択されているプログラムであれば“*”を表示しま

す。

○ssssssss(８桁)は、プログラム名を示します。

○llll(４桁)は、プログラムの行数を示します。

○bbbbbb(６桁)は、プログラムの使用バイト数を示します。

○xx(２桁)は、読書き可能であれば“RW”を、書込み不可であれば

“RO”を表示します。

○yy/mm/dd (８桁)は、更新日付を示します。

○hh:mm (５桁)は、更新時間を示します。


例：

ＳＥＮＤ　＜＜ＴＥＳＴ＞＞　ＴＯ　ＣＭＵ----下記のように指定プログラム情

報を通信ポートから出力します。

応答：

No. ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾗｲﾝﾊﾞｲﾄｿﾞｸｾｲﾋﾂﾞｹｼﾞｺｸ[cr/lf]

3o* PGM2 5 66 RW 01/06/20 10:35[cr/lf]

241


14.10 パラメータディレクトリファイル

14.10.1 パラメータディレクトリ全体

形式：

ＤＰＭ

・パラメータディレクトリ全体を示します。

・読出しファイルの場合は、全パラメータディレクトリ情報が読み出されま

す。



／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] ／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] 　　　　: ／パラメータラベル／ ’＜コメント＞[cr/lf] [cr/lf]





ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＤＰＭ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のように作成されているパ

ラメータ情報全体を通信ポート


応答：

/RBTNUM/ ’ﾛﾎﾞｯﾄﾊﾞﾝｺﾞｳ (V8.01/R1001)[cr/lf]

/AXES　　/ ’ﾛﾎﾞｯﾄｼﾞｸｽｳ[cr/lf]

/AXSNUM/ ’ｼﾞｸﾊﾞﾝｺﾞｳ (V1.01/V1.01/V1.01/V1.01/-----/-----/-----/-----/)[cr/lf]

/ATTRIB / ’ｼﾞｸｿﾞｸｾｲ[cr/lf]

/WEIGHT/ ’ｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ[kg][cr/lf]

/ORIGIN/ ’ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｼﾞｭﾝｼﾞｮ[cr/lf]

/RORIEN/ ’Rｼﾞｸﾎｳｺｳﾎｼﾞ[cr/lf]

:

/CURPNO/ ’ｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄﾊﾞﾝｺﾞｳ[cr/lf]



[cr/lf]

242


14.11 変数ファイル

14.11.1 変数全体

形式：

ＶＡＲ

・グローバル変数全体を示します。

・読出しファイルの場合は、全グローバル変数が読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定グローバル変数により書込まれます。


<変数名>t = xxxxxx [cr/lf] <変数名>t = xxxxxx [cr/lf] 　　　　: <変数名>t = xxxxxx [cr/lf] [cr/lf]

○<変数名>は、プログラム内部で定義されているグローバル変数を示し

ます。

○<変数名>は、英数字または“_”を使用した１６文字以内の文字列で

示します。

○tは、変数の型種別で示します。（！：実数／％：整数／＄：文字列）

○xxxxxは、変数の型種別によって異なります。

整数型：７桁以下の整数値

実数型：整数部＋小数部が7 桁以下の数値

文字型：７０文字以下の文字列



ます。


243


例：

ＳＥＮＤ　ＶＡＲ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにグローバル変数全

体を通信ポートから出力します。

応答：

SGI0=0[cr/lf]

SGI1=1111[cr/lf]

SGI2=2222[cr/lf]

SGI3=3333[cr/lf]

SGI4=4444[cr/lf]

SGI5=5555[cr/lf]

SGI6=6666[cr/lf]

SGI7=7777[cr/lf]

SGR0=0[cr/lf]

SGR1=1.1111E3[cr/lf]







B1%=111[cr/lf]

B2%=222[cr/lf]

C1$=”CNS_1”[cr/lf]

C2$=”CNS_2”[cr/lf]

[cr/lf]

244


14.11.2 変数単位

形式：

<変数名>t

・ 1 つの変数を示します。


xxxxxx [cr/lf]

○<変数名>は、プログラム内部で定義されているグローバル変数を示し

ます。


示します。

○tは、変数の型種別で示します。（！：実数／％：整数／＄：文字列）

○xxxxxは、変数の型種別によって異なります。

整数型：８桁以下の整数値





例：

ＳＥＮＤ　ＳＧＩ６　ＴＯ　ＣＭＵ［ｃｒ／ｌｆ］　 ------下記のように指定変数

ＳＧＩ６を通信ポート


応答：

６６６６［ｃｒ／ｌｆ］

n要点

・ＳＧＩｘは、整数型静的変数を示

します。

・ＳＧＲｘは、実数型静的変数を示

します。

・動的グローバル変数は、プログラ

ムコンパイル時に登録されます。

登録されていない変数への参照は

できません。

245


14.12 定数ファイル

14.12.1 文字列単体

形式：

”＜文字列＞”

・指定文字列を示します。

・読出しファイルの場合は、指定文字列が読み出されます。



sssss…ssssss[cr/lf]

○sssss…ssssss は、６１文字以内で示します。

○ダブルコーテイション（”）の出力は、ダブルコーテイション（”）を連

続記述します。


例：

ＳＥＮＤ”””ＹＡＭＡＨＡ　ＲＯＢＯＴ”””　ＴＯ　ＣＭＵ　

----------下記のように指定文字列を通信ポートから出力します。

応答：

”YAMAHA ROBOT”[cr/lf]

246


14.13 配列変数ファイル

14.13.1 配列変数全体

形式：

ＡＲＹ

・配列変数全体を示します。

・読出しファイルの場合は、全配列変数が読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定配列変数により書込まれます。


<変数名>t(l{,m{,n}}) = xxxxxx [cr/lf] <変数名>t(l{,m{,n}}) = xxxxxx [cr/lf] 　　　　 : <変数名>t(l{,m{,n}}) = xxxxxx [cr/lf] [cr/lf]

○<変数名>は、プログラム内部でDIM文で定義されているグローバル

配列変数を示します。


示します。

○tは、配列変数の型種別で示します。（！：実数／％：整数／＄：文字

列）

○l,m,n は、配列引数を示します。

○xxxxxは、配列変数の型種別によって異なります。






ます。


247


例：

ＳＥＮＤ　ＡＲＹ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにグローバル配列変

数全体を通信ポートから出力し

ます。

応答：

A!(0)=0[cr/lf]

A!(1)=1.E2[cr/lf]

A!(2)=2.E2[cr/lf]

B%(0,0)=0[cr/lf]

B%(0,1)=1111[cr/lf]

B%(1,0)=2222[cr/lf]

B%(1,1)=3333[cr/lf]

C$(0,0,0)=”ARY1”[cr/lf]

C$(0,0,1)=”ARY2”[cr/lf]

C$(0,1,0)=”ARY3”[cr/lf]

C$(0,1,1)=”ARY4”[cr/lf]

C$(1,0,0)=”ARY5”[cr/lf]

C$(1,0,1)=”ARY6”[cr/lf]

C$(1,1,0)=”ARY7”[cr/lf]

C$(1,1,1)=”ARY8”[cr/lf]

[cr/lf]

248


14.13.2 配列変数単位

形式：

<変数名>t(l{,m{,n}})

・ 1 つの配列変数を示します。


xxxxxx [cr/lf]

○<変数名>は、プログラム内部でDIM文で定義されているグローバル

配列変数を示します。


示します。

○tは、配列変数の型種別で示します。（！：実数／％：整数／＄：文字

列）

○l,m,n は、配列引数を示します。

○xxxxxは、配列変数の型種別によって異なります。





例：

SEND CMU TO C1$(2)[cr/lf]　

----------下記のような指定配列変数Ｃ１＄（２）を通信ポートから入力し

ます。

応答：

YAMAHA ROBOT[cr/lf]

n要点

ＤＩＭ文で定義された配列変数

は、プログラムコンパイル時に登

録されます。登録されていない配

列変数への参照はできません。

249


14.14 ＤＩファイル

14.14.1 ＤＩ全体

形式：

ＤＩ（）

・ＤＩ全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＤＩ全体情報が読み出されます。



DI0()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] DI1()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] 　　　　: DI27()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] [cr/lf]

○nは、０または１の８桁で示します。右からｍ０，ｍ１，，，ｍ７となり

ます。（mはポート番号を意味します。）



ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＤＩ（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＤＩ全体を通信


応答：

DI0()=&B10001001[cr/lf]

DI1()=&B00000010[cr/lf]

DI2()=&B00000000[cr/lf]

:

DI7()=&B00000000[cr/lf]

DI10()=&B00000000[cr/lf]

DI11()=&B00000000[cr/lf]

DI12()=&B00000000[cr/lf]

：

DI17()=&B00000000[cr/lf]

DI20()=&B00000000[cr/lf]

：

DI26()=&B00000000[cr/lf]

DI27()=&B00000000[cr/lf]

[cr/lf]

250


14.14.2 ＤＩポート単位

形式：

ＤＩｍ（）

・ 1 つのＤＩポート状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＤＩポートが読み出されます。



DIm()=&Bnnnnnnnn[cr/lf]

○mは、０～７、１０～１７、２０～２７とします。


ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＤＩ５（）　ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のようにＤＩ５ポートを通


応答：

DI5()=&B00000000[cr/lf]

251


14.15 ＤＯファイル

14.15.1 ＤＯ全体

形式：

ＤＯ（）

・ＤO全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＤＯ全体情報が読み出されます。



DO0()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] DO1()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] 　　　　　: DO27()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] [cr/lf]





ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＤＯ（）　ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のようにＤＯ全体を通信


応答：

DO0()=&B10001001[cr/lf]

DO1()=&B00000010[cr/lf]

DO2()=&B00000000[cr/lf]

:

DO7()=&B00000000[cr/lf]

DO10()=&B00000000[cr/lf]

DO11()=&B00000000[cr/lf]

DO12()=&B00000000[cr/lf]

：

DO17()=&B00000000[cr/lf]

DO20()=&B00000000[cr/lf]

：

DO26()=&B00000000[cr/lf]

DO27()=&B00000000[cr/lf]

[cr/lf]

252


14.15.2 ＤＯポート単位

形式：

ＤＯｍ（）

・ 1 つのＤＯポート状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＤＯポートが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定ＤＯポートへ値が書込まれます。ただし、Ｄ

Ｏ0()とＤＯ1()への書込みはできません。


読出しファイル

DOm()=&Bnnnnnnnn[cr/lf]

書込みファイル

&Bnnnnnnnn[cr/lf]　または　ｋ[cr/lf]

○mは、０～７、１０～１７、２０～２７とします。


ます。

○ｋは、０～２５５の整数です。


例１：

ＳＥＮＤ　ＤＯ５（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＤＯ５ポートを通


応答：

DO5()=&B00000000[cr/lf]

例２：

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＤＯ５（） -----下記のようにＤＯ５ポートを通


&B00000111

応答：

ＯＫ[cr/lf]

n要点

ＤＯ0()とＤＯ1()への書込みはでき

ません。

253


14.16 ＭＯファイル

14.16.1 ＭＯ全体

形式：

ＭＯ（）

・ＭO全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＭＯ全体情報が読み出されます。



MO0()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] MO1()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] 　　　　　: MO27()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] [cr/lf]





ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＭＯ（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＭＯ全体を通信


応答：

MO0()=&B10001001[cr/lf]

MO1()=&B00000010[cr/lf]

MO2()=&B00000000[cr/lf]

:

MO7()=&B00000000[cr/lf]

MO10()=&B00000000[cr/lf]

MO11()=&B00000000[cr/lf]

MO12()=&B00000000[cr/lf]

：

MO17()=&B00000000[cr/lf]

MO20()=&B00000000[cr/lf]

：

MO26()=&B00000000[cr/lf]

MO27()=&B00000000[cr/lf]

[cr/lf]

254


14.16.2 ＭＯポート単位

形式：

ＭＯｍ（）

・ 1 つのＭＯポート状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＭＯポートが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定ＭＯポートへ値が書込まれます。ただし、

ＭＯ0()とＭＯ1()への書込みはできません。



MOm()=&Bnnnnnnnn[cr/lf]



○mは、０～７、１０～１７、２０～２７とします。


ます。



例１：

ＳＥＮＤ　ＭＯ５（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＭＯ５ポートを通


応答：

MO5()=&B00000000[cr/lf]

例２

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＭＯ５（）　 -----下記のようにＭＯ５ポートを通


&B00000111

応答：

ＯＫ[cr/lf]

n要点

ＭＯ0()とＭＯ1()への書込みはでき

ません。

255


14.17 ＬＯファイル

14.17.1 ＬＯ全体

形式：

ＬＯ（）

・ＬO全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＬＯ全体情報が読み出されます。



LO0()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] [cr/lf]

○nは、０または１の８桁で示します。右から００，０１，，，０７となり




ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＬＯ（）　ＴＯ　ＣＭＵ -----下記のようにＬＯ全体を通信


応答：

LO0()=&B10001001[cr/lf]

[cr/lf]

256


14.17.2 ＬＯポート単位

形式：

ＬＯ０（）

・ 1 つのＬＯポート状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＬＯポートが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定ＬＯポートへ値が書込まれます。



LO0()=&Bnnnnnnnn[cr/lf]




ます。



例１：

ＳＥＮＤ　ＬＯ０（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＬＯ０ポートを通


応答：

LO0()=&B00000000[cr/lf]

例２：

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＬＯ０（）　 -----下記のようにＬＯ０ポートを通


&B00000111

応答：

ＯＫ[cr/lf]

257


14.18 ＴＯファイル

14.18.1 ＴＯ全体

形式：

ＴＯ（）

・ＴO全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＴＯ全体情報が読み出されます。



TO0()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] [cr/lf]


ます。



ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＴＯ（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＴＯ全体を通信


応答：

TO0()=&B10001001[cr/lf]

[cr/lf]

258


14.18.2 ＴＯポート単位

形式：

ＴＯ０（）

・1 つのＴＯポート状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＴＯポートが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定ＴＯポートへ値が書込まれます。



TO０()=&Bnnnnnnnn[cr/lf]



○ nは、０または１の８桁で示します。右から００，０１，，，０７とな

ります。



例１：

ＳＥＮＤ　ＴＯ０（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＴＯ０ポートを通


応答：

TO0()=&B00000000[cr/lf]

例２：

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＴＯ０（）　 -----下記のようにＴＯ０ポートを通


&B00000111

応答：

ＯＫ[cr/lf]

259


14.19 ＳＩファイル

14.19.1 ＳＩ全体

形式：

ＳＩ（）

・ＳＩ全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＳＩ全体情報が読み出されます。



SI0()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] SI1()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] 　　　　 : SI27()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] [cr/lf]

○ nは、０または１の８桁で示します。右からｍ０，ｍ１，，，ｍ７とな

ります。（mはポート番号を意味します。）



ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＳＩ（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＳＩ全体を通信


応答：

SI0()=&B10001001[cr/lf]

SI1()=&B00000010[cr/lf]

SI2()=&B00000000[cr/lf]

:

SI7()=&B00000000[cr/lf]

SI10()=&B00000000[cr/lf]

SI11()=&B00000000[cr/lf]

SI12()=&B00000000[cr/lf]

：

SI17()=&B00000000[cr/lf]

SI20()=&B00000000[cr/lf]

：

SI26()=&B00000000[cr/lf]

SI27()=&B00000000[cr/lf]

[cr/lf]

260


14.19.2 ＳＩポート単位

形式：

ＳＩｍ（）

・1つのＳＩポート状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＳＩが読み出されます。



SIm()=&Bnnnnnnnn[cr/lf]

○mは、０～７、１０～１７、２０～２７とします。


ます。


例：

ＳＥＮＤ　ＳＩ５（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＳＩ５ポートを通


応答：

SI5()=&B00000000[cr/lf]

261


14.20 ＳＯファイル

14.20.1 ＳＯ全体

形式：

ＳＯ（）

・ＳO全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＳＯ全体情報が読み出されます。



SO0()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] SO1()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] 　　　　　 : SO27()=&Bnnnnnnnn [cr/lf] [cr/lf]





ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＳＯ（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＳＯ全体を通信


応答：

SO0()=&B10001001[cr/lf]

SO1()=&B00000010[cr/lf]

SO2()=&B00000000[cr/lf]

:

SO7()=&B00000000[cr/lf]

SO10()=&B00000000[cr/lf]

SO11()=&B00000000[cr/lf]

SO12()=&B00000000[cr/lf]

：

SO17()=&B00000000[cr/lf]

SO20()=&B00000000[cr/lf]

：

SO26()=&B00000000[cr/lf]

SO27()=&B00000000[cr/lf]

[cr/lf]

262


14.20.2 ＳＯポート単位

形式：

ＳＯｍ（）

・ＳOポート単位の出力状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＳＯポートが読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定ＳＯポートへ値が書込まれます。ただし、Ｓ

Ｏ0()とＳＯ1()への書込みはできません。



SOm()=&Bnnnnnnnn[cr/lf]



○mは、０～７、１０～１７、２０～２７とします。

○ nは、０または１の８桁で示します。右からｍ０，ｍ１，，，ｍ７とな

ります。



例１：

ＳＥＮＤ　ＳＯ５（）　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＳＯ５ポートを通


応答：

SO5()=&B00000000[cr/lf]

例２：

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＳＯ５（）　 -----下記のようにＳＯ５ポートを通


&B00000111

応答：

ＯＫ[cr/lf]

n要点

ＳＯ0()とＳＯ1()への書込みはでき

ません。

263


14.21 エラーメッセージ履歴ファイル

14.21.1 エラーメッセージ履歴全体

形式：

ＬＯＧ

・エラーメッセージ履歴全体を示します。

・読出しファイルの場合は、エラーメッセージ履歴全体が読み出されます。



nnn:yy/mm/dd,hh:mm:ss gg.bb:msg[cr/lf]nnn:yy/mm/dd,hh:mm:ss gg.bb:msg[cr/lf]　　　　 :nnn:yy/mm/dd,hh:mm:ss gg.bb:msg[cr/lf][cr/lf]

○nnnは、エラー履歴の通番です。最大５００番までの番号です。

○yyとmmとddは、年月日です。

○hh とmm とss は、時分秒です。

○ggは、エラーメッセージグループです。

○bbは、エラーメッセージ分類です。

○msgは、エラーメッセージです。



ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＬＯＧ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにエラーメッセージ

履歴全体を通信ポートから出力

します。

1 :01/06/14,13:19:20 14.22:ｶｲｼｺｰﾄﾞ(@) ﾅｼ[cr/lf]

2 :01/06/14,13:18:34 22.3: DC24V ﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ[cr/lf]

:

498:01/06/12,21:49:54 5.39:ｼｷﾍﾞﾂｼｱﾔﾏﾘ[cr/lf]

499:01/06/12,21:49:14 14.22:ｶｲｼｺｰﾄﾞ(@) ﾅｼ[cr/lf]

500:01/06/12,21:49:00 22.3: DC24V ﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ[cr/lf]

[cr/lf]

264


14.22 マシンリファレンスファイル

14.22.1 マシンリファレンスファイル全体

形式：

ＭＲＦ

・ロボット原点復帰動作およびアブソサーチ動作のマシンリファレンスデータ

を示します。

・読出しファイルの場合は、マシンリファレンスデータ全体が読み出されま

す。



M1=nnn% M2=nnn% . . . nnn%[cr/lf] S1=nnn% S2=nnn% . . . nnn%[cr/lf] [cr/lf]

○nnnは、０～１００の整数で示します。

○Ｍ？は、メインロボットグループの軸を示します。

○Ｓ？は、サブロボットグループの軸を示します。



ます。

例：

ＳＥＮＤ　ＭＲＦ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにマシンリファレン

ス全体を通信ポートから出力し

ます。

応答：

M1= 55% M2= 23% M3= 33% M4= 26%[cr/lf]

[cr/lf]

265


14.23 ＥＯＦファイル

14.23.1 ＥＯＦデータ

形式：

ＥＯＦ

・このファイルは＾Ｚ（＝１Ａｈ）のみの特殊ファイルです。

・読出しファイルの場合は、＾Ｚ（＝１Ａｈ）が読み出されます。



＾Ｚ（＝１Ａｈ）

例：

ＳＥＮＤ　ＰＧＭ　ＴＯ　ＣＭＵ

ＳＥＮＤ　ＥＯＦ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----下記のようにＥＯＦデータを通


NAME=TEST1[cr/lf]

A=1[cr/lf]

:

HALT[cr/lf]

[cr/lf]

^Z

n要点

通信を使って外部装置にデータを

送信する場合、^Zがファイル終了

となる場合に使用します。

266


14.24 シリアルポート通信ファイル

14.24.1 シリアルポート通信ファイル

形式：

ＣＭＵ

・シリアル通信ポートを示します。

・各種データフォーマットに依存します。

例：

ＳＥＮＤ　ＰＮＴ　ＴＯ　ＣＭＵ　 -----ポイント全体を通信ポートから

出力します。

ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＰＮＴ　 -----ポイント全体を通信ポートから

入力します。

267


14.25 ＳＩＷファイル

14.25.1 ＳＩＷ全体

形式：

ＳＩＷ（）

・ＳＩＷ全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＳＩＷ全体情報が16進数で読み出されます。



SIW( 0)=&Hnnnn [cr/lf]SIW( 1)=&Hnnnn [cr/lf] :SIW(15)=&Hnnnn [cr/lf][ cr/lf]

○n は、０～９，Ａ～Ｆの４桁で示します。


○ファイルの最後尾には、ファイルの終了を示す[ cr/lf] のみの行を付加

します。

例：

ＳＥＮＤＳＩＷ（）ＴＯＣＭＵ -----下記のようにＳＩＷ全体を通信


応答：

SIW( 0)=&H1001[cr/lf]

SIW( 1)=&H0010[cr/lf]

SIW( 2)=&H0000[cr/lf]

:

SIW(15)=&H0000[cr/lf]

[cr/lf]

c注意

SIWは、Ver. 8.08以上のソフトバー


268


14.25.2 ＳＩＷ単位

形式：

ＳＩＷ（ｍ）

・１つのＳＩＷ状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＳＩＷが16進数で読み出されます。



SIW(m)=&Hnnnn [cr/lf]

○mは、０～１５とします。

○nは、０～９，Ａ～Ｆの４桁で示します。


例：

ＳＥＮＤＳＩＷ（５）ＴＯＣＭＵ -----下記のようにＳＩＷ（５）を通


応答：

SIW( 5)=&H1001[cr/lf]

c注意

SIWは、Ver. 8.08以上のソフトバー


269


14.26 ＳＯＷファイル

14.26.1 ＳＯＷ全体

形式：

ＳＯＷ（）

・ＳＯＷ全体を示します。

・読出しファイルの場合は、ＳＯＷ全体情報が16進数で読み出されます。



SOW( 0)=&Hnnnn [cr/lf]SOW( 1)=&Hnnnn [cr/lf] :SOW(15)=&Hnnnn [cr/lf][ cr/lf]

○n は、０～９，Ａ～Ｆの４桁で示します。


○ファイルの最後尾には、ファイルの終了を示す[ cr/lf] のみの行を付加

します。

例：

ＳＥＮＤＳＯＷ（）ＴＯＣＭＵ -----下記のようにＳＯＷ全体を通信


応答：

SOW( 0)=&H1001[cr/lf]

SOW( 1)=&H0010[cr/lf]

SOW( 2)=&H0000[cr/lf]

:

SOW(15)=&H0000[cr/lf]

[cr/lf]

c注意

SOWは、Ver. 8.08以上のソフト


270


14.26.2 ＳＯＷ単位

形式：

ＳＯＷ（ｍ）

・１つのＳＯＷ状態を示します。

・読出しファイルの場合は、指定ＳＯＷが16進数で読み出されます。

・書込みファイルの場合は、指定ＳＯＷへ値が書込まれます。ただし、ＳＯＷ

（０）とＳＯＷ（１）への書込みはできません。


SOW(m)=&Hnnnn [cr/lf]

○mは、２～１５とします。

○nは、０～９，Ａ～Ｆの４桁で示します。


例１：

ＳＥＮＤＳＯＷ（５）ＴＯＣＭＵ -----下記のようにＳＯＷ（５）を通


応答：

SOW( 5)=&H1001[cr/lf]

例２：

ＳＥＮＤＣＭＵＴＯＳＯＷ（５） -----下記のようにＳＯＷ（５）に通


&H1001

応答：

ＯＫ[cr/lf]

n要点

ＳＯＷ（０）とＳＯＷ（１）への

書込みはできません。

c注意

SOWは、Ver. 8.08以上のソフト


271


14.27 Ethernet ポート通信ファイル

14.27.1 Ethernet ポート通信ファイル

形式：

ＥＴＨ

・Ethernet ポートを示します。

・各種データフォーマットに依存します。

例：

SEND PNT TO ETH -----ポイント全体をEthernet ポー

トから出力します。

SEND ETH TO PNT -----ポイント全体をEthernet ポー

トから入力します。

c注意

ETHは、Ver. 8.22以上のソフト


272

15. ユーザープログラム例

15.1 基本編

15.1.1 ポイントデータを直接プログラム中に書く

概要

ポイントデータをプログラム中で直接指定することによって、ロボットアームを

ＰＴＰ動作させます。

処理フロー

３００.００　３００.００　５０.００　　９０.００　０.００　０.００　へＰＴＰで移動３００.００　１００.００　　０.００　　　０.００　０.００　０.００　へＰＴＰで移動２００.００　２００.００　１０.００　－９０.００　０.００　０.００　へＰＴＰで移動

ＳＴＡＲＴ

ＳＴＯＰ

プログラム例

ＭＯＶＥ　Ｐ，　３００ .００　３００ . ００　５０ .００　　９０ . ００　０ . ００　０ .００

ＭＯＶＥ　Ｐ，　３００ .００　１００ . ００　　０ .００　　　０ . ００　０ . ００　０ .００

ＭＯＶＥ　Ｐ，　２００ .００　２００ . ００　１０ .００　－９０ . ００　０ . ００　０ .００

ＨＡＬＴ

273


15.1.2 ポイント番号を使用する

概要

プログラム中でポイント番号を用いて座標値を指定します。ポイント（シュドウ

＞ポイント）モードであらかじめ座標値を入力します。以下のデータを入力して

ください。

Ｐ０＝　　　０ .００　　　０ . ００　　　０ .００　　０ . ００　０ .００　０ . ００

Ｐ１＝　１００ .００　　　０ . ００　１５０ .００　３０ . ００　０ .００　０ . ００

Ｐ２＝　　　０ .００　１００ . ００　　５０ .００　　０ . ００　０ .００　０ . ００

Ｐ３＝　３００ .００　３００ . ００　　　０ .００　　０ . ００　０ .００　０ . ００

Ｐ４＝　３００ .００　１００ . ００　１００ .００　９０ . ００　０ .００　０ . ００

Ｐ５＝　２００ .００　２００ . ００　　　０ .００　　０ . ００　０ .００　０ . ００

処理フロー

Ｐ０へＰＴＰで移動するＰ１へＰＴＰで移動するＰ２へＰＴＰで移動するＰ３へＰＴＰで移動するＰ４へＰＴＰで移動するＰ５へＰＴＰで移動する

ＳＴＡＲＴ

ＳＴＯＰ

プログラム例

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０ＦＯＲ　Ｊ＝０　ＴＯ　５

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ［Ｊ］

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２ＮＥＸＴ　Ｊ

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ３またはＨＡＬＴ

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ４

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ５

ＨＡＬＴ

274


15.1.3 シフト座標の使用

概要

図で示すようにＰ３からＰ５までＰＴＰで移動した後、Ｘ方向へ＋１４０、Ｙ軸

方向へ－１００シフトして、再度Ｐ３からＰ５までＰＴＰで移動します。シフト

座標はＳ１に設定しておき、Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５は前項（15.1.2　ポイント番号を

使用する）で設定したものを用います。

　Ｓ０＝　　　０ .００　　　　０ .００　０ .００　０ .００

　Ｓ１＝　１４０ .００　－１００ .００　０ .００　０ .００

P3

P5

P4

↑

Y＋

X＋ →

シフト座標 S0

シフト座標 S1

0

140

100

処理フロー

Ｐ３からＰ５までＰＴＰで移動するＳ１だけシフトして、Ｐ３からＰ５へＰＴＰで移動する

ＳＴＡＲＴ

ＳＴＯＰ

プログラム例

　ＳＨＩＦＴ　Ｓ０

　ＦＯＲ　Ｊ＝３　ＴＯ　５

ＭＯＶＥ　Ｐ，　Ｐ［Ｊ］

　ＮＥＸＴ　Ｊ


　ＦＯＲ　Ｋ＝３　ＴＯ　５

ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ［Ｋ］

　ＮＥＸＴ　Ｋ

　ＨＡＬＴ

275


15.1.4 パレタイジング

15.1.4.1 シフト座標の利用

概要

等間隔に並んだパレット上の各ポイントとワーク供給位置Ｐ０を、交互に移動す

るプログラムを作成します。次図においてＮ１～Ｎ２０は直交座標上でＸ方向に

５０ｍｍピッチで５点が、Ｙ方向に２５ｍｍピッチで４点が並んでいます。アー

ムはポイントからポイントへ、Ｐ０　Ｎ１　Ｐ０　Ｎ２…Ｎ５　Ｐ０‐Ｎ６‐Ｐ

０…というようにＰ０と各点を往復します。

ワーク供給位置：Ｐ０＝　　　　０. ０　　０ . ０　０ . ０　０ .０　０ .０　０ . ０

Ｘ方向のピッチ：Ｐ１０＝　　５０. ０　　０ . ０　０ . ０　０ .０　０ .０　０ . ０

Ｙ方向のピッチ：Ｐ２０＝　　　０. ０　２５ . ０　０ . ０　０ .０　０ .０　０ . ０

Ｎ１の位置：Ｐ１　＝　１００. ０　５０ . ０　０ . ０　０ .０　０ .０　０ . ０

以上をポイントデータモードにてあらかじめ入力します。

↑

→

シフト座標　S1

N16 N17 N18 N19 N20

N11 N12 N13 N14 N15

N6 N7 N8 N9 N10

N1 N2 N3 N4 N5

50

25

P0

Y＋

X＋

処理フロー

START

P200=P1P100=P1

5回繰り返す

4回繰り返す

P0へ移動 P100へ移動

P100=P100＋P10

STOP

P200=P200＋P20P100=P200

276


プログラム例


　Ｐ１００＝Ｐ１

　Ｐ２００＝Ｐ１

　ＦＯＲ　Ｊ＝１　ＴＯ　４

　　ＦＯＲ　Ｋ＝１　ＴＯ　５

　　　ＳＨＩＦＴ　Ｓ０


　　　ＳＨＩＦＴ　Ｓ１

　　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１００

　　　Ｐ１００＝Ｐ１００＋Ｐ１０

　　ＮＥＸＴ　Ｋ

　　Ｐ２００＝Ｐ２００＋Ｐ２０

　　Ｐ１００＝Ｐ２００

　ＮＥＸＴ　Ｊ

15.1.4.2 パレット移動の利用

概要

等間隔に並んだパレット上の各ポイントとワーク供給位置Ｐ０を、交互に移動す

るプログラムを作成します。次図においてＮ１～Ｎ２４は直交座標上でＸ方向に

５０ｍｍピッチで３点、Ｙ方向に５０ｍｍピッチで４点、Ｚ方向に１００ｍｍ

ピッチで２点並んでいます。アームはポイントからポイントへ、Ｐ０－Ｎ１－Ｐ

０－Ｎ２…－Ｎ５－Ｐ０－Ｎ６…というようにＰ０と各点を往復します。

ワーク供給位置：Ｐ０＝０ .０００ . ００１００ .０００ .０００ .０００ .００

パレット定義：ＰＬ０（使用ポイントは、Ｐ３９９６～Ｐ４０００）

ＮＸ＝　３

ＮＹ＝　４

ＮＺ＝　２

Ｐ３９９６= １００ . ００５０ . ００１００ . ０００ . ０００ . ０００ . ００

Ｐ３９９７= ２００ . ００５０ . ００１００ . ０００ . ０００ . ０００ . ００

Ｐ３９９８= １００ . ００２００ . ００１００ . ０００ . ０００ . ０００ . ００

Ｐ３９９９= ２００ . ００２００ . ００１００ . ０００ . ０００ . ０００ . ００

Ｐ４０００= １００ . ００５０ . ００１００ . ０００ . ０００ . ０００ . ００

P4000

P3998 P3999

P3997P3996

NZ

NX

NY

P0

277


処理フロー

ＳＴＡＲＴ

ＳＴＯＰ

パレット定義

ポイント代入

Ｐ０へ移動

パレット移動２４回繰り返す

プログラム例

　ＦＯＲ　Ｉ＝１　ＴＯ　２４

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０ .００

　　ＰＭＯＶＥ　（０，Ｉ），Ｚ＝０ .００

　ＮＥＸＴ　Ｉ

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝０.００

　ＨＡＬＴ

278


15.1.5 ＤＩ／ＤＯ（デジタル入出力）動作

概要

汎用入力、汎用出力装置を用いて信号の入出力を行います。

処理フロー

DI 2が全て“0”になるのを待つDO 2 （）を全て“1”にする

1秒間待つDI 2（0）が“1”になるのを待つ

ＥＮＤ

N

DI 2（1）は“1”？

N=1

N＞20

DO 2 （）を全て“0”にする0.5秒間待つ

N=N+1

DO 2 （7、6、1、0）を“1”にする2秒間待つ

DO 2 （）を全て“0”にする

Y

Y

N

ＳＴＡＲＴ

プログラム例

　ＷＡＩＴ　ＤＩ２（　）＝０

　ＤＯ２（　）＝＆Ｂ１１１１１１１１


　ＷＡＩＴ　ＤＩ２（０）＝１

　Ｎ＝１

　*ＬＯＯＰ１：

　ＩＦ　ＤＩ２（１）＝１　ＴＨＥＮ　*ＰＲＯＧＥＮＤ

　ＩＦ　Ｎ＞２０　ＴＨＥＮ　*ＡＬＬＥＮＤ

　ＤＯ２（　）＝０

　ＤＥＬＡＹ　５００

　Ｎ＝Ｎ＋１

　ＧＯＴＯ　*ＬＯＯＰ１

　’ＥＮＤ　ＲＯＵＴＩＮＥ

　*ＰＲＯＧＥＮＤ：

　ＤＯ２（７，６，１，０）＝＆Ｂ１１１１

　ＤＥＬＡＹ　２０００

　ＤＯ２（　）＝０

　*ＡＬＬＥＮＤ：

　ＨＡＬＴ

279


15.2 応用編

15.2.1 ２点間のピック＆プレス

概要

Ａ点にある部品をつかんでＢ点に置きます。

0

Z

P3

P1

P4

P2

A点 B点

50mm

30mm

前提

１．ロボットの移動経路を決めます。

Ｐ３→Ｐ１→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ２→Ｐ４

Ｐ３，Ｐ４はそれぞれＰ１，Ｐ２の上方50mmの位置とし、Ｐ１，Ｐ２は

テイーチングで設定します。

２．入出力信号

ＤＯ２（０）チャック開閉＝０：開，＝１：閉

チャック開閉時には、0.1 秒間待つものとします。

280


プログラム例

q Ｐ３，Ｐ４を計算で求める場合

　　Ｐ３＝Ｐ１

　　Ｐ４＝Ｐ２

　　ＬＯＣＺ（Ｐ３）＝ＬＯＣＺ（Ｐ３）－５０ .０

　　ＬＯＣＺ（Ｐ４）＝ＬＯＣＺ（Ｐ４）－５０ .０

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ３

　　ＧＯＳＵＢ　*ＯＰＥＮ


　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＬＯＳＥ

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ３

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ４

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２



　　ＨＡＬＴ

　*ＯＰＥＮ：

　　ＤＯ２（０）＝０

　　ＤＥＬＡＹ　１００


　*ＣＬＯＳＥ：

　　ＤＯ２（０）＝１



w アーチモーションを使用する場合

　　Ｐ４＝Ｐ２

　　ＬＯＣＺ（Ｐ４）＝ＬＯＣＺ（Ｐ４）－５０ .０


　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１，Ｚ＝３０ .０

　　ＧＯＳＵＢ　*ＣＬＯＳＥ

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ２，Ｚ＝３０ .０



　　ＨＡＬＴ

　*ＯＰＥＮ：

　　ＤＯ２（０）＝０



　*ＣＬＯＳＥ：

　　ＤＯ２（０）＝１



281


15.2.2 パレタイジング

概要

パーツフィーダーから供給される部品をコンベアー上のパレットに順次搭載しま

す。パレットがいっぱいになったら、パレットを排出します。

P1

ロボット

Z

0

50mm

P1 P0

P0

パーツフィダー

前提

１．入出力信号

DI(30)

DI(31)

＝１：供給パーツあり

＝１：パレットあり

DO(30)

DO(31)

ロボットハンド開閉　＝０：開，＝１：閉

＝１：パレット排出

ロボットハンド開閉時には0.1 秒、パレット排出時には0.5 秒待つものとしま

す。

２．下記のポイントは、あらかじめポイントデータに入力してあるものとしま

す。

P0

P1

P10

P11

パーツ供給位置

パレット基準位置

Ｘ方向ピッチ

Ｙ方向ピッチ

３．パレット上方、パーツフィーダ上方ではZ=50mmの位置まで動作させま

す。

282


プログラム例１

ＷＨＩＬＥ　－１

ＦＯＲ　Ａ＝０　ＴＯ　２

　ＦＯＲ　Ｂ＝０　ＴＯ　２

　　ＷＡＩＴ　ＤＩ（３１）＝１

　　ＷＡＩＴ　ＤＩ（３０）＝１

　　ＤＯ（３０）＝０


　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝５０ .０

　　ＤＯ（３０）＝１


　　Ｐ１００＝Ｐ１＋Ｐ１０*Ｂ＋Ｐ１１*Ａ

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ１００，Ｚ＝５０ .０

　　ＤＯ（３０）＝０


　ＮＥＸＴ

ＮＥＸＴ

ＤＲＩＶＥ　（３，０）

ＤＯ（３１）＝１

ＤＥＬＡＹ　５００

ＤＯ（３１）＝０

ＷＥＮＤ

ＨＡＬＴ

プログラム例２

＊パレット０に定義してある前提のもと

ＷＨＩＬＥ　－１

ＦＯＲ　Ａ＝１　ＴＯ　９

　　ＷＡＩＴ　ＤＩ（３１）＝１

　　ＷＡＩＴ　ＤＩ（３０）＝１

　　ＤＯ（３０）＝０


　　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０，Ｚ＝５０ .０

　　ＤＯ（３０）＝１


　　ＰＭＯＶＥ（０，Ａ），Ｚ＝５０ .０

　　ＤＯ（３０）＝０


ＮＥＸＴ

ＤＲＩＶＥ（３，０）

ＤＯ（３１）＝１

ＤＥＬＡＹ　５００

ＤＯ（３１）＝０

ＷＥＮＤ

ＨＡＬＴ

283


15.2.3 段積みの部品のピック＆プレス

概要

最大６段に積まれた３個のブロックの部品を順次つかんでコンベア上に置きま

す。

１個のブロックの部品の個数は、任意とします。

部品の検出は、ロボットハンドに取付られたセンサによって行います。

コンベア

P5 P1 ブロック1

P2 ブロック2

P3 ブロック3

Z=0.0

前提


DI(30)

DO(30)

部品検出センサ　＝１：部品あり

ロボットハンド開閉　＝０：開，＝１：閉

ロボットハンド開閉時には、0.1 秒待つものとします。

２．下記のポイントは、あらかじめポイントデータに入力してあるものとしま

す。

P1

P2

P3

P5

ブロック１の下降端

ブロック２の下降端

ブロック３の下降端

コンベア上の位置

３．移動時は最大速度で、部品の手前では遅い速度で動作させます。

P5 P1

P4=WHERE

P5 P1

P4=WHERE Slow

High speed

High speed

現在位置をポイントデー

タ（Ｐ４）に取り込む

P4=WHERE

スピードを最大に設定

コンベアの位置（Ｐ５）へ部品を運ぶ

部品検出時の位置（Ｐ４）へ移動

Ｐ１へ移動

スピードを落とす

４．移動中のセンサの検出には、ＭＯＶＥ文のＳＴＯＰＯＮ条件指定を使用しま

す。

284


プログラム例

　ＦＯＲ　Ａ＝１　ＴＯ　３

　ＳＰＥＥＤ　１００

　ＧＯＳＵＢ　*ＯＰＥＮ

　Ｐ６＝Ｐ［Ａ］

　ＬＯＣＺ（Ｐ６）＝０ .００

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ６，Ｚ＝０.０

　ＷＨＩＬＥ　－１

　ＳＰＥＥＤ　２０

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ［Ａ］，ＳＴＯＰＯＮ　ＤＩ３（０）＝１

　ＩＦ　ＤＩ３（０）＝０　ＴＨＥＮ　*Ｌ１

　’ＳＥＮＳＯＲ　ＯＮ

　Ｐ４＝ＪＴＯＸＹ（ＷＨＥＲＥ）

　ＧＯＳＵＢ　*ＣＬＯＳＥ


　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ５，Ｚ＝０.０

　ＧＯＳＵＢ　*ＯＰＥＮ

　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ４，Ｚ＝０.０

　ＷＥＮＤ

*Ｌ１：　’ＳＥＮＳＯＲ　ＯＦＦ



　ＤＲＩＶＥ　（３，０）

　ＨＡＬＴ

*ＯＰＥＮ：

　ＤＯ３（０）＝０

　ＤＥＬＡＹ　１００


*ＣＬＯＳＥ：

　ＤＯ３（０）＝１

　ＤＥＬＡＹ　１００


285


15.2.4 部品の検査１（マルチタスクの例）

概要

ロボット１台を使用して２つの異なった部品を判別機で判定し、良品と不良品に

分けます。

Ａ点にある部品をつかんでＢ点にある判別機に移動します。判別機で良品／不良

品の判定を行い、良品ならＣ点へ不良品ならＤ点へ移動します。

同様にＡ’点にある部品をつかんでＢ’点にある判別機に移動します。判別機で

良品／不良品の判定を行い、良品ならＣ’点へ不良品ならＤ’点へ移動します。

判別機の判定には、１０数秒かかるものとします。

A

P1

B

P2

C

P3

D

P4

A’

P11

B’

P12

C’

P13

D’

P14

供給部品判別機良品不良品

前提


判別機１起動（0.1秒）判別機２起動（0.1秒）チャック開閉

DO2１：起動 ※1 １：起動 ※1 ０：開　１：閉 ※2

7 6 5 4 3 2 1 0

判別機１完了判別機１判別信号判別機２完了判別機２判別信号

DI3 7 6 5 4 3 2 1 0

供給部品１あり供給部品２あり良品１あり不良品１あり良品２あり不良品２あり

DI47 6 5 4 3 2 1 0

※3

２．サブタスクを起動し、部品１をメインタスク（タスク１）で、部品２をサブ

タスク（タスク２）で制御します。

３．判別機の判別完了信号待ちの時のみ他のタスクが走るようにするために、排

他制御フラグを使用します。

ＦＬＡＧ１＝１：タスク１ビジー（タスク２は待たされる）

＝０：タスク１レディ（タスク２動作可能）

ＦＬＡＧ２＝１：タスク２ビジー（タスク１は待たされる）

＝０：タスク２レディ（タスク１動作可能）

n要点

※1 起動信号は判別機に、0.1秒のパル

ス信号を与えるものとします。

0.1秒

ONOFF

※2 チャック開閉時には、0.1秒待つも

のとします。

※3 判別機からもらう信号として、完

了および良品／不良品の判別信号

があります。

判別終了後、完了信号がオン

（＝１）し、判別信号は良品なら

オン（＝１）、不良品ならオフ

（＝０）となります。

286


４．フローチャート

タスク２ビジー?

排他制御フラグセット

タスク２ビジー?

ＳＴＡＲＴ

排他制御フラグリセット

サブタスク起動

部品１あり?

チャック開

供給位置P1へ移動

チャック閉

判別機１へ移動

チャック開

10000パルス上昇


判別機１スタート

判別完了?


判別機１へ移動

チャック閉

良品?

良品あり?

良品位置へ移動

チャック開

10000パルス上昇


不良品あり?

FLAG1=FLAG2=0

不良品位置へ移動

FLAG1=0

FLAG1=1

FLAG1=0

FLAG1=1

N

Y

Y

N

Y

N

N

N

Y

Y

Y

Y

N N

タスク２（サブタスク）についても同様なフローチャートになります。

287


プログラム例

　FLAG1=0

　FLAG2=0

　UPPOS=0.0

　START ＊S1,T2

＊L1:

　WAIT DI4(0)=1

　WAIT FLAG2=0

　FLAG1=1

　GOSUB ＊OPEN

　MOVE P,P1,Z=UPPOS

　GOSUB ＊CLOSE


　GOSUB ＊OPEN

　DRIVEI (3,-10000)

　FLAG1=0

　DO2(0)=1

　DELAY 100

　DO2(0)=0

　WAIT DI3(0)=1

　WAIT FLAG2=0

　FLAG1=1


　GOSUB ＊CLOSE

　IF DI3(1)=1 THEN

　 'GOOD

　 WAIT DI4(2)=0


　ELSE

　 'NG

　 WAIT DI4(3)=0

　 MOVE P,P4,Z=UPPOS

　ENDIF

　GOSUB ＊OPEN

　DRIVEI (3,-10000)

　FLAG1=0

　GOTO ＊L1

＊OPEN:

　DO2(7)=0

　DELAY 100

　RETURN

＊CLOSE:

　DO2(7)=1

　DELAY 100

　RETURN

サブタスク起動

部品供給待ち

タスク動作完了待


チャック開

供給位置へ移動

チャック閉

判別機へ移動

チャック開

Z 10000パルス上昇


判別機スタート

判別完了待ち

タスク動作完了待


判別機へ移動

チャック閉

判定

部品移動待ち

良品位置へ移動

部品移動待ち

不良品位置へ移動

チャック開

Z 10000パルス上昇


＊S1:

　WAIT DI4(1)=1

　WAIT FLAG1=0

　FLAG2=1

　GOSUB ＊OPEN


　GOSUB ＊CLOSE


　GOSUB ＊OPEN

　DRIVEI (3,-10000)

　FLAG2=0

　DO2(3)=1

　DELAY 100

　DO2(3)=0

　WAIT DI3(4)=1

　WAIT FLAG1=0

　FLAG2=1


　GOSUB ＊CLOSE

　IF DI3(5)=1 THEN

　 'GOOD

　 WAIT DI4(4)=0


　ELSE

　 'NG

　 WAIT DI4(5)=0


　ENDIF

　GOSUB ＊OPEN

　DRIVEI (3,-10000)

　FLAG2=0

　GOTO ＊S1

288


15.2.5 シーリング

概要

下図の部品のシーリングを行います。

P0 P1

P2

P3

P4P5

P6 P7

10mm

20mm

前提


DO(20) バルブ開閉　＝１：開，＝０：閉

２．Ｐ０～Ｐ７は、ティーチングで設定します。

プログラム例


　ＳＰＥＥＤ　4 ０

　ＰＡＴＨ　ＳＥＴ経路設定の開始

動作経路の設定（ロボットは動作しません）

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ１，ＤＯ（２０）＝１＠１０．０１０mm の位置で塗布開始

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ２

　ＰＡＴＨ　Ｃ，Ｐ３，Ｐ４

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ５

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ６，Ｓ＝３０

　ＰＡＴＨ　Ｌ，Ｐ７，ＤＯ（２０）＝０＠２０．０２０mm の位置で塗布終了

　ＰＡＴＨ　ＥＮＤ経路設定の終了

　ＰＡＴＨ　ＳＴＡＲＴＰＡＴＨ移動の実行（ロボットがＰ０より動作開始、Ｐ７で停止）

　ＨＡＬＴ

289


15.2.6 外部装置とRS-232Cを使用した接続（その1）

概要

外部装置とRS-232Cを使用してRCXシリーズコントローラを接続し、ポイン

トデータを書き込みます。

前提

1. コントローラから外部装置への入力

SDATA/X/Y [cr]

2. コントローラへの外部装置からの出力

P10=156.42　 243.91　 0.00 　0.00 　0.00　 0.00 [cr]

＊ [cr]は、cr（＝０Ｄｈ）を示します。

プログラム例

’ＩＮＩＴ

　　ＶＣＭＤ＄＝”ＳＤＡＴＡ／Ｘ／Ｙ”

　　Ｐ０　　　＝　　　０．００　０．００　０．００　０．００　０．００　０．００

’ＭＡＩＮ　ＲＯＵＴＩＮＥ

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，　Ｐ０

＊ＳＴ：

　　ＳＥＮＤ　ＶＣＭＤ＄　ＴＯ　ＣＭＵ

　　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　Ｐ１０

　　ＭＯＶＥ　Ｐ，　Ｐ１０

ＧＯＴＯ　＊ＳＴ

n要点

・「ＳＥＮＤ　ｘｘｘ　ＴＯ　ＣＭ

Ｕ」は、ｘｘｘで指定された内容を

RS-232Cを使用して出力します。

・「ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ｘｘ

ｘ」は、ｘｘｘで指定されたファ

イルなどにRS-232Cを使用して入

力します。

290


15.2.7 外部装置とRS-232Cを使用した接続（その2）

概要

外部装置とRS-232Cを使用してRCXシリーズコントローラを接続し、任意の

文字列データからポイントデータを作成し書き込みます。

前提

1. コントローラから外部装置への入力SDATA/X/Y [cr]

2. コントローラへの外部装置からの出力X=156.42, Y=243.91 [cr]

＊ [cr]は、cr（＝０Ｄｈ）を示します。

プログラム例

’ＩＮＴ　　ＶＣＭＤ＄＝”ＳＤＡＴＡ／Ｘ／Ｙ”　　ＶＩＮ＄＝””　　ＶＸ＄＝””　　ＶＹ＄＝””　　Ｐ０　　＝　　　０．００　　　０．００　０．００　０．００　０．００　０．００　　Ｐ１１　＝　１００．００　１００．００　０．００　０．００　０．００　０．００’ＭＡＩＮ　ＲＯＵＴＩＮＥ　　ＭＯＶＥ　Ｐ，　Ｐ０＊ＳＴ：　　ＳＥＮＤ　ＶＣＭＤ＄　ＴＯ　ＣＭＵ　　ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ＶＩＮ＄　　Ｉ＝１　　ＶＭＡＸ＝ＬＥＮ（ＶＩＮ＄）＊ＬＯＯＰ：　　ＩＦ　Ｉ＞ＶＭＡＸ　ＴＨＥＮ　ＧＯＴＯ　＊Ｅ＿ＬＯＯＰ　　Ｃ＄＝ＭＩＤ＄（ＶＩＮ＄，Ｉ　，１）　　ＩＦ　Ｃ＄＝”Ｘ”ＴＨＥＮ　　　　Ｉ＝Ｉ＋２　　　　Ｊ＝Ｉ＊Ｘ＿ＬＯＯＰ：　　　　Ｃ＄＝ＭＩＤ＄（ＶＩＮ＄，　Ｊ，　１）　　　　ＩＦ　Ｃ＄＝”，”　ＴＨＥＮ＊Ｘ１＿ＬＰ：　　　　　　Ｌ＝Ｊ－Ｉ　　　　　　ＶＸ＄＝ＭＩＤ＄（ＶＩＮ＄，　Ｉ，　Ｌ）　　　　　　Ｉ＝Ｊ＋１　　　　　　ＧＯＴＯ　＊ＬＯＯＰ　　　　ＥＮＤＩＦ　　　　Ｊ＝Ｊ＋１　　　　ＩＦ　Ｊ＞ＶＭＡＸ　　ＴＨＥＮ　　ＧＯＴＯ　　＊Ｘ１＿ＬＰ　　　　ＧＯＴＯ　　＊Ｘ＿ＬＯＯＰ　　ＥＮＤＩＦ　　ＩＦ　Ｃ＄＝”Ｙ”　　ＴＨＥＮ　　　　Ｉ＝Ｉ＋２　　　　Ｊ＝Ｉ＊Ｙ＿ＬＯＯＰ：　　　　Ｃ＄＝ＭＩＤ＄（ＶＩＮ＄，　Ｊ，　１）　　　　ＩＦ　Ｃ＄＝”，”ＴＨＥＮ＊Ｙ１＿ＬＰ：　　　　　　Ｌ＝Ｊ－Ｉ　　　　　　ＶＹ＄＝ＭＩＤ＄（ＶＩＮ＄，　Ｉ，　Ｌ）　　　　　　Ｉ＝Ｊ＋１　　　　　　ＧＯＴＯ　　＊ＬＯＯＰ　　　　ＥＮＤＩＦ　　　　Ｊ＝Ｊ＋１　　　　ＩＦ　　Ｊ＞ＶＭＡＸ　　ＴＨＥＮ　　ＧＯＴＯ　　＊Ｙ１＿ＬＰ　　　　ＧＯＴＯ　＊Ｙ＿ＬＯＯＰ　　ＥＮＤ　ＩＦ　　Ｉ＝Ｉ＋１　　ＧＯＴＯ　＊ＬＯＯＰ＊Ｅ＿ＬＯＯＰ：　　ＷＸ＝ＶＡＬ（ＶＸ＄）　　ＷＹ＝ＶＡＬ（ＶＹ＄）　　ＬＯＣＸ（Ｐ１１）＝ＷＸ　　ＬＯＣＹ（Ｐ１１）＝ＷＹ　　ＭＯＶＥ　Ｐ，　Ｐ１１ＧＯＴＯ　　＊ＳＴ

n要点

・「ＳＥＮＤ　ｘｘｘ　ＴＯ　ＣＭ

Ｕ」は、ｘｘｘで指定された内容を

RS-232Cを使用して出力します。

・「ＳＥＮＤ　ＣＭＵ　ＴＯ　ｘｘ

ｘ」は、ｘｘｘで指定されたファ

イルなどにRS-232Cを使用して入

力します。

・ＬＥＮ（　）関数は、文字列の長

さを求めます。

・ＭＩＤ＄（　）関数は、文字列の

中から指定の文字列を求めます。

・ＶＡＬ（　）関数は、文字列から

数値を求めます。

291

16. シーケンス機能について

このコントローラには通常のロボットプログラムとは別に、ロボット入出力（ＤＩ、ＤＯ、ＭＯ、ＬＯ、

ＴＯ、ＳＩ、ＳＯ）に対して高速で処理を行うプログラム（シーケンスプログラム）を動作させることが

できます。つまりロボットプログラムとシーケンスプログラムの２つのプログラムを同時に実行すること

になります。

シーケンスプログラムはロボットプログラムの実行や停止に関係なく自動モードおよび手動モードで一定

の周期で動作します。さらにコントローラの電源オン（＝手動モード）と同時に実行を開始しますから、

センサー、押しボタンスイッチ、電磁弁等の入出力の監視を行うことができます。

またシーケンスプログラムはロボット言語を用いて記述しますから、新な言語を使用する必要はなく簡単

に作成することができます。

16.1 シーケンスプログラムの作成

16.1.1 プログラム方法

シーケンス機能を利用するにはシーケンスプログラムを作成する必要がありま

す。

まずプログラムモードで、“ＳＥＱＵＥＮＣＥ”というプログラム名でファイル

を作成します。この名称をつけるとコントローラはシーケンスプログラムである

ことを自動的に判断します。

■図16-1-1-1　シーケンスプログラム登録

フロクラム＞ティレクトリ　　　　　　　　　　　　　　　＜ＴＥＳＴ１0　　　＞

　Ｎｏ．　　フロクラム　　　　ライン　　　ハイト　　ソクセイ　　　　　　

　　１　　ＴＥＳＴ１０　　　　　　　１２　　　　１４５　　　　ＲＷ　　　　　　　

　　２　ＬＯＣＡＴＥ２０　　　　　２５　　　　３２０　　　　ＲＷ　　　　　　　

フロクラムメイ　ニュウリョク　＞ＳＥＱＵＥＮＣＥ

次にプログラムを入力して行きますが、通常のロボットプログラムの作成方法と

同じです。入力できる命令は後で説明します。

■図16-1-1-2 　シーケンスプログラム作成

フロクラム＞ヘンシュウ　　　　　　　　　　　　　　　　　＜ＳＥＱＵＥＮＣＥ＞

　　　　　ＤＯ（２０）＝ＤＩ（２１）　ＡＮＤ　ＤＩ（２２）

２

１

　　ＭＯ（３０）＝ＤＯ（２３）　ＯＲ　ＤＩ（２２）

　　３　ＭＯ（３１）＝～ＭＯ（３０）

　　４　　ＤＯ（２１）＝（ＤＩ（３６）　ＯＲ　ＤＩ（２５））ＡＮＤ　ＤＩ（２　　５　　ＤＯ（３０）＝ＭＯ（３０）　ＯＲ　ＤＩ＿

ラインセンタク　コヒー　　　　カット　　　　　ヘースト　　　ＢＳ　　　　　

31 2

292


16.1.2 コンパイル

編集を終了したプログラムはシーケンスプログラムのコンパイルを行います。ロ

ボットプログラムのコンパイルと同じように、プログラムモード最上位の画面

（図16-1-2-1）で F 5 キーを押します。

■図16-1-2-1　シーケンスプログラム

フロクラム　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＜ＳＥＱＵＥＮＣＥ＞

１　ＤＯ（２０）＝ＤＩ（２１）　ＡＮＤ　ＤＩ（２２）　

２　ＭＯ（３０）＝ＤＯ（２３）　ＯＲ　ＤＩ（２２）　

３　ＭＯ（３１）＝～ＭＯ（３０）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

４　ＤＯ（２１）＝（ＤＩ（３６）　ＯＲ　ＤＩ（２５））ＡＮＤ　ＤＩ（２

５　ＤＯ（３０）＝ＭＯ（３０）　ＯＲ　ＤＩ（２７）　　

　ヘンシュウ　　　　　　　　　　　ティレクトリ　　　　　　　　　コンハイル　

31 2

シーケンスプログラムのコンパイルを行うか否かの確認のメッセージが表示され

ます。ここで F 4 を押せばコンパイルを開始します。 F 5 を押してキャンセ

ルすると通常のロボットプログラムのコンパイルを行う処理画面を表示します。

F 4 キーを押してシーケンスプログラムのコンパイルを行います。（図16-1-

2-2）

■図16-1-2-2　シーケンスプログラムのコンパイル

１　ＤＯ（２０）＝ＤＩ（２１）　ＡＮＤ　ＤＩ（２２）　

２　ＭＯ（３０）＝ＤＯ（２３）　ＯＲ　ＤＩ（２２）　

３　ＭＯ（３１）＝～ＭＯ（３０）

４　ＤＯ（２１）＝（ＤＩ（３６）　ＯＲ　ＤＩ（２５））ＡＮＤ　ＤＩ（２

５　ＤＯ（３０）＝ＭＯ（３０）　ＯＲ　ＤＩ（２７）　　　　　　　　　　　　

　シーケンスヨウ　コンハイル　ＯＫ？　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ　　　　

31 2

フロクラム＞コンハイル　　　　　　　　　　　　　　　　＜ＳＥＱＵＥＮＣＥ＞

入力した命令文の形式に誤りがあるとエラーメッセージとエラー行からプログラ

ムリストを表示します。（図16-1-2-3）正常終了すればプログラムリストの先頭

から表示します。

■図16-1-2-3　コンパイルエラー

フロクラム　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＜ＳＥＱＵＥＮＣＥ＞

３　ＭＯ（３１）＝～ＭＯ（３０）’　ＡＢ

４　ＤＯ（２１）＝ＭＯ（３６）　ＯＲ　ＤＩ（２７）

５　ＤＯ（３０）＝ＭＯ（３０）　ＯＲ　ＤＩ（２７）　

６　ＤＯ（２５）＝ＤＩ（２６）　ＡＮＤ　ＤＯ（３２）

７　ＤＯ（３０）＝ＭＯ（３０）　ＯＲ　ＤＩ（２７）

　ヘンシュウ　　　　　　　　　　　ティレクトリ　　　　　　　　　コンハイル　

32　　　　　　５．１：シンタックス　エラー

293


c注意

シーケンスプログラム用の実行プ

ログラムは次の場合に削除されて

直前の“ｓ”が表示されなくなり

ます。このときユーティリティ

モードのシーケンスプログラムの

実行は禁止状態になります。

１．シーケンスプログラムを削除

したとき

２．シーケンスプログラムを編集

したとき

３．シーケンスプログラムに対し

て通常のロボットプログラム

のコンパイルを行ったとき

４．プログラムデータの初期化を

したとき

５．“シーケンスオブジェクト

チェックサム”エラーが発生

したとき

また正常終了している場合にディレクトリを表示させると“ＳＥＱＵＥＮＣＥ”

のプログラム名の直前に“ｓ”が表示されます。これはシーケンスプログラムの

コンパイルが正常終了して実行プログラムが作成されていることを示します。

（図16-1-2-4）

■図16-1-2-4　シーケンス実行プログラム

フロクラム＞ティレクトリ　　　　　　　　　　　　　　　＜ＴＥＳＴ１０　　＞

　Ｎｏ．　　フロクラム　　　　ライン　　　ハイト　　　ソクセイ　　　　　

　　１　　ＴＥＳＴ１０　　　　　　　１２　　　　１４５　　　　　ＲＷ　　　　　　

　　２　　ＬＯＣＡＴＥ２０　　　　　２５　　　　３２０　　　　　ＲＷ　　　　　　

　　３　ｓＳＥＱＵＥＮＣＥ　　　　　　８　　　　１４１　　　　　ＲＷ　　　　　　

　シンキサクセイ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ショウホウ　

16.2 シーケンスプログラムの実行

シーケンスプログラムを実行するための条件を次に示します。これらの項目の全

てが成立していないと実行を行いませんので注意してください。

１．シーケンスプログラムの実行プログラムが作成されていること。

２．ユーティリティモードでシーケンスプログラムの実行を許可状態に設定して

あること。

３．外部入力のシーケンスコントロール入力（ＤＩ１０）の接点が閉じているこ

と。

４．手動モードあるいは自動運転モードであること。

以上の項目が全て成立するとシーケンスプログラムを実行します。実行中は画面

の２行目の左端に“ｓ”が表示されます。（図16-2-1）

■図16-2-1　シーケンスプログラム実行状態

シュトウ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　５０％　［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

ｓ

ケンサイイチ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　Ｍ１＝　　　　　　　０　　Ｍ２＝　　　　　　　０　＊Ｍ３＝　　　　　　　０　　

＊Ｍ４＝　　　　　　　０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　ホイント　　　ハレット　　　　　　　　　　　ソクト＋　　　ソクトー

294


16.2.1 シーケンスプログラムのステップ実行

シーケンスプログラムを１行ずつステップ実行させて動作の確認をしたい場合は

次の手順で行います。

シーケンスプログラムのコンパイル（図16-1-2-2）で F 5 を押してキャンセ

ルすると通常のロボットプログラムのコンパイル画面（図16-2-2）が表示され

ます。

F 4 を押して通常のプログラムの実行プログラムを作成し、これを自動運転

モードでステップ実行させて動作の確認を行います。

■図16-2-2　シーケンスプログラムのステップ実行

　フロクラム　コンハイル　ＯＫ？　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

フロクラム＞コンハイル　　　　　　　　　　　　　　　　＜ＳＥＱＵＥＮＣＥ＞

１ＤＯ（２０）＝ＤＩ（２１）　ＡＮＤ　ＤＩ（２２）

２ＭＯ（３０）＝ＤＯ（２３）　ＯＲ　ＤＩ（２２）

３ＭＯ（３１）＝～ＭＯ（３０）

４ＤＯ（２１）＝（ＤＩ（３６）　ＯＲ　ＤＩ（２５））ＡＮＤ　ＤＩ（２

５　ＤＯ（３０）＝ＭＯ（３０）　ＯＲ　ＤＩ（２７）　　　　　　　　　　　　

31 2

16.3 シーケンスプログラムのプログラミング

シーケンスプログラムの記述は入出力変数と論理演算子を組み合わせた代入文の

みで行います。代入文以外の命令文を使用した場合コンパイル時にエラーとなり

コンパイルが完了しません。

16.3.1 シーケンスプログラムで使用できる代入文

＜出力変数＞　　　＝＜式＞＜内部補助出力変数＞＜アームロック出力変数＞＜タイマ出力変数＞

＜式＞はパラレル入出力変数及び内部補助出力変数、アームロック出力変数、タ

イマ出力変数、シリアル入出力変数どうしの論理演算式のみ

295


16.3.2 シーケンスプログラムで使用できる入出力変数

ａ．パラレル入力変数

パラレル入力信号の状態を示す変数です。

ＤＩ（ｍｂ）　　　ｍ：ポート番号０～７，１０～１７，２０～２７　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

ｂ．パラレル出力変数

パラレル出力信号を指定したり出力状態を参照する変数です。

ＤＯ（ｍｂ）　　　ｍ：ポート番号０～７，１０～１７，２０～２７　　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

ただし、ポート番号０，１へは出力できません。

ｃ．内部補助出力変数

外部に出さない信号でコントローラ内部で使用する変数です。

ＭＯ（ｍｂ）　　　　ｍ：ポート番号０～７，１０～１７，２０～２７　　　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

ただし、ポート番号０，１へは出力できません。

ｄ．アームロック出力変数

アームの移動を禁止するために使用する変数です。オンのとき禁止になります。

ＬＯ（ｍｂ）　　　ｍ：ポート番号０　　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

ＬＯ（００）～（０７）はそれぞれ第１アームから第８アームに対応していま

す。

ｅ．タイマ出力変数

ＴＯ（ｍｂ）　　　ｍ：ポート番号０　　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

タイマ出力変数はＴＯ（００）～（０７）の計８点あります。各変数のタイマは

タイマ定義文ＴＩＭ００～０７で定義します。

296


ｆ．シリアル入力変数

シリアル入力の状態を示す変数です。

ＳＩ（ｍｂ）　　　ｍ：ポート番号０～７，１０～１７，２０～２７　　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

ｇ．シリアル出力変数

シリアル出力の状態を示す変数です。

ＳＯ（ｍｂ）　　　ｍ：ポート番号０～７，１０～１７，２０～２７　　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

ただし、ポート番号０，１は出力できません。

タイマ使用例：

ＴＩＭ０２＝２５００

ＴＯ（０２）＝ＤＩ（２３）

ＤＩ（２３）がオンしてから2.5 秒後にＴＯ（０２）がオンします。

ＤＩ（２３）がオフすればＴＯ（０２）もオフします。

ＤＩ（２３）が2.5 秒以上オンしなければＴＯ（０２）はオンしません。

ＤＩ（２３）

２.５sec

ＴＯ（０２）

１.６sec

各変数は１ビット指定の形式のみ使えます。

例）

ＤＯ（３５）

ＭＯ（２４）

ＤＩ（１６）

正しくない例

ＤＯ（３７，２４）

ＤＩ３（４）

ＭＯ３（）

297


16.3.3 タイマ定義文

ＴＩＭｍｂ＝＜式＞　　　ｍ：ポート番号０　　　　　　　　　　　　ｂ：ビット指定０～７

＜式＞の値は１００～９９９９００ｍｓｅｃ（＝０．１秒～９９９ .９秒）

ただし、設定単位は１００ｍｓｅｃ毎のため９９ｍｓｅｃ以下は切り捨てとなり

ます。

例）

ＴＩＭ００＝６５０　・・・０.６秒

ＴＩＭ０３＝２４８０・・・２.４秒

タイマ出力変数のタイマ値を設定します。この定義文はプログラムのどこにあっ

てもかまいません。タイマ定義文を省略するとその変数のタイマ設定値は０にな

ります。

ＴＩＭ００～０７はＴＯ（００）～（０７）のタイマ出力変数に対応していま

す。

16.3.4 シーケンスプログラムで使用できる演算子（論理演算子）

ＯＲ，｜　　論理和

ＡＮＤ，＆　論理積

ＮＯＴ，～　否定

298


16.3.5 演算の優先順位

１．（）で囲まれた式

２．ＮＯＴ，～

３．ＡＮＤ，＆

４．ＯＲ，｜

代入文の例）参考までにラダー図に置き換えた場合も示しておきます。

ＤＯ（２３）＝ＤＩ（１６）＆ＤＯ（３５）

ＭＯ（３４）＝ＤＯ（２５）｜　ＤＩ（２４）

ＤＯ（３１）＝（ＤＩ（２０）｜ＤＯ（３１））＆　ＤＩ（２１）

ラダー図

ＤＩ（１６）

ＤＯ（２５）

～ＤＩ（２４）／

ＤＩ（２０）

ＤＯ（３１）

ＤＯ（３５）

～ＤＩ（２１）

ＤＯ（２３）

ＭＯ（３４）

ＤＯ（３１）／

（自己保持回路）

シーケンスプログラム仕様

命令

入出力

プログラム容量

スキャンタイム

論理和，論理積，否定

ロボット言語と同じ

４０９６バイト（最大５１２変数指定）

最小１０ｍｓｅｃからステップ数に応じて最大３０ｍｓｅｃまで

自動的に変化

c注意

１．演算子の否定は“（”の直前及び

代入文の左辺には使用できませ

ん。

次の命令文は使用不可。

ＤＯ（２１）＝～（ＤＩ（３０）｜ＤＩ（３２））

～ＤＯ（３０）＝ＤＩ（２２）＆ＤＩ（２７）

２．代入文の右辺に数値を指定するこ

とはできません。

ＭＯ（３５）＝１

ＤＯ（２６）＝０

は使用不可。

３．プログラムの最後に”ＨＡＬＴ”

や”ＨＯＬＤ”などの命令文を定

義する必要はありません。

４．シーケンスプログラムで使用して

いる入出力、内部補助出力の各変

数はロボットプログラムと共通の

ため、お互いに同じ変数を使う場

合には注意してください。

299

17. オンライン命令

オンライン命令で使用できる命令について説明します。

オンライン命令は、RS-232C、Ethernet（オプション）を通じてコントローラに対して命令実行を行な

います。

RS-232C の接続方法は、RCX コントローラ取扱説明書をご覧ください。Ethernet については、RCX

シリーズ用Ethernet 取扱説明書をご覧ください。

■ ターミネーションコードについて

コントローラはデータ送信時、送信データの行末に次のコードを付加します。

●RS-232Cの場合

・通信パラメータのターミネーションコードパラメータがCRLFに設定されている場合、行の最

後にCR（0Dh）とLF（0Ah）を付加します。

・通信パラメータのターミネーションコードパラメータがCRに設定されている場合、行の最後

にCR（0Dh）を付加します。

●Ethernet（オプション）の場合

・行の最後にCR（0Dh）とLF（0Ah）を付加します。

データの受信時は、ターミネーションコードパラメータの設定にかかわらず、CR（0Dh）までを1 行

として扱い、LF（0Ah）は無視します。

「17.1 キー操作」以降の各オンライン命令の詳細説明では、ターミネーションコードは［cr/lf］と表記します。

オンライン命令一覧表

1.ｷｰ操作

2.ﾕｰﾃｨﾘﾃｨ

AUTOPROGRAMMANUALSYSTEMRESETRUNSTEPSKIPNEXTSTOPBREAKCHGTSKMSPEEDMSPEED2ABSADJABSADJ2ABSRESETABSRESET2ORGRTNORGRTN2INCHINCH2JOGJOG2TEACHTEACH2PADDRCOPY

ERA

RENATTR

m, n (m : ﾌﾞﾚｲｸﾎﾟｲﾝﾄ番号, n : 行)

k (k : 1-100)k (k : 1-100)k, 0 or k, 1 (k : 1-6)k, 0 or k, 1 (k : 1-6)k (k : 1-6)k (k : 1-6)k (k : 1-6)k (k : 1-6)k+ or k- (k : X,Y,Z,R,A,B)k+ or k- (k : X,Y,Z,R,A,B)k+ or k- (k : X,Y,Z,R,A,B)k+ or k- (k : X,Y,Z,R,A,B)m(m : ﾎﾟｲﾝﾄ番号)m(m : ﾎﾟｲﾝﾄ番号)

<ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ1> TO <ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ2>Pm-Pn TO PkPCm-PCn TO PCk<ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ>Pm-PnPCm-PCnPLm<ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ1> TO <ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ2><ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ> TO s (s : RW/RO)

ﾓｰﾄﾞ変更自動ﾓｰﾄﾞ

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

手動ﾓｰﾄﾞ

ｼｽﾃﾑﾓｰﾄﾞ

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾘｾｯﾄ

実行

1行実行

1行ｽｷｯﾌﾟ

次行まで実行

停止

ﾌﾞﾚｲｸﾎﾟｲﾝﾄ設定実行ﾀｽｸ切替

手動速度変更ﾒｲﾝﾛﾎﾞｯﾄ

ｻﾌﾞﾛﾎﾞｯﾄ

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄﾘｾｯﾄ可能位置移動ﾒｲﾝﾛﾎﾞｯﾄ


ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄﾘｾｯﾄ軸単位ﾒｲﾝﾛﾎﾞｯﾄ


原点復帰ﾒｲﾝﾛﾎﾞｯﾄ


手動移動（ｲﾝﾁﾝｸﾞ）ﾒｲﾝﾛﾎﾞｯﾄ


手動移動（ｼﾞｮｸﾞ）ﾒｲﾝﾛﾎﾞｯﾄ


ﾎﾟｲﾝﾄﾃﾞｰﾀﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾒｲﾝﾛﾎﾞｯﾄ


ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行状態取得

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを1から2へ複写

ﾎﾟｲﾝﾄのmからnをkへ複写

ﾎﾟｲﾝﾄｺﾒﾝﾄのmからnをkへ複写

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを削除

ﾎﾟｲﾝﾄのmからnを削除

ﾎﾟｲﾝﾄｺﾒﾝﾄのmからnを削除

ﾊﾟﾚｯﾄのmを削除

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ名を1から2へ変更

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ属性の変更

意味条件命令分類オプション

3

4

2433

3

3

3

3

3

43

3

33

（次ページにつづく）

300


2.ﾕｰﾃｨﾘﾃｨ

3.ﾃﾞｰﾀﾊﾝﾄﾞﾘﾝｸﾞ

4.ロボット言語

単独実行

5.制御ｺｰﾄﾞ

INIT

LANGUAGEUNITMSGCLRACCESSEXELVLSEQUENCEARMTYPARMTYP2EMGRSTDATETIME?

READWRITESWI

^C(=03H)

PGMPNTSFTHNDPLTPCMMEMPRMALLCMULOGkk

kkkm, km, k

LANGUAGEACCESSARMBREAKCONFIGEXELVLMODMSG [m, n]ORIGINABSRSTSERVOSEQUENCESPEEDUNITVERWHEREWHERE2WHRXYWHRXY2TASKSTSKMONSHIFTHANDMEMEMGSELFCHKOPSLOT数値式

文字列式

ﾎﾟｲﾝﾄ式

ｼﾌﾄ式

ﾃﾞｰﾀﾌｧｲﾙ (PGM, PNT, ...)ﾃﾞｰﾀﾌｧｲﾙ (PGM, PNT, ...)<ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ>

ﾃﾞｰﾀの初期化ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

ﾎﾟｲﾝﾄ

ｼﾌﾄ

ﾊﾝﾄﾞ

ﾊﾟﾚｯﾄ

ﾎﾟｲﾝﾄｺﾒﾝﾄ

上記ﾃﾞｰﾀ

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ

MEM+PRMﾃﾞｰﾀの初期化通信ﾊﾟﾗﾒｰﾀ

ﾃﾞｰﾀの初期化ｴﾗｰ履歴

設定表示言語

設定ﾎﾟｲﾝﾄ単位系

ﾗｲﾝﾒｯｾｰｼﾞの解除

設定ｱｸｾｽﾚﾍﾞﾙ

設定実行ﾚﾍﾞﾙ

設定ｼｰｹﾝｽ実行ﾌﾗｸﾞ

設定ﾒｲﾝ手系

ｻﾌﾞ手系

内部非常停止ﾌﾗｸﾞの解除

日付の確認、設定

時刻の確認、設定

取得表示言語

取得ｱｸｾｽﾚﾍﾞﾙ

取得ｱｰﾑ状態

取得ﾌﾞﾚｲｸﾎﾟｲﾝﾄ状態

取得ｺﾝﾄﾛｰﾗ構成

取得実行ﾚﾍﾞﾙ

取得ﾓｰﾄﾞ状態

取得ｴﾗｰﾒｯｾｰｼﾞ

取得原点復帰状態

取得ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄﾘｾｯﾄ状態

取得ｻｰﾎﾞ状態

取得ｼｰｹﾝｽ実行ﾌﾗｸﾞ状態

取得自動速度状態・手動速度状態

取得ﾎﾟｲﾝﾄ単位状態

取得ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ

取得ﾒｲﾝ現在位置(ﾊﾟﾙｽ座標) ｻﾌﾞ現在位置(ﾊﾟﾙｽ座標)取得ﾒｲﾝ現在位置(XY座標) ｻﾌﾞ現在位置(XY座標)取得ﾀｽｸ番号

取得ﾀｽｸ稼働状態

取得選択ｼﾌﾄ状態

取得選択ﾊﾝﾄﾞ状態

取得ﾒﾓﾘ残容量

取得非常停止状態

取得自己診断によるｴﾗｰ状態

取得ｵﾌﾟｼｮﾝｽﾛｯﾄ状態

取得数値ﾃﾞｰﾀ

取得文字列ﾃﾞｰﾀ

取得ﾎﾟｲﾝﾄﾃﾞｰﾀ

取得ｼﾌﾄﾃﾞｰﾀ

意味条件命令分類オプション

3

3313333

1221

22441

単独実行可能なﾛﾎﾞｯﾄ言語

条件について 1. 常に実行可能 2. MPBとRPBによる入力操作中以外は実行可能　 3. 条件2.＋ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行中以外は実行可能 4. 条件3.＋固有の制限

ﾃﾞｰﾀ読出し

ﾃﾞｰﾀ書込み

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの切り替え

実行言語の中断

301


オンライン命令詳細

17.1 キー操作

17.1.1 モード変更

命令形式：

@AUTO[cr/lf]@PROGRAM[cr/lf]@MANUAL[cr/lf]@SYSTEM[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・モード変更を行います。

AUTO ：自動モードにモード変更します。

PROGRAM ：プログラムモードにモード変更します。

MANUAL ：手動モードにモード変更します。

SYSTEM ：システムモードにモード変更します。

例：

　命令 @AUTO[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.1.2 自動モード操作

17.1.2.1 プログラム実行操作

命令形式：

@RESET[cr/lf]@RUN[cr/lf]@STEP[cr/lf]@SKIP[cr/lf]@NEXT[cr/lf]@STOP[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

n要点

キー操作のオンライン命令は、命

令を受信すると、基本的に“OK”

を応答する。

エラー発生状態で、オンライン命

令が実行できない場合は、エラー

メッセージを応答する。

302


意味：

・プログラム実行操作を行います。

RESET ：プログラムをリセットします。

RUN ：プログラムを実行します。

STEP ：プログラムを１行実行します。（サブルーチンの内部に入

る）

SKIP ：プログラムを１行スキップします。（サブルーチンは1 行ス

キップする）

NEXT ：プログラムを次行まで実行します。（サブルーチンは1 行と

して実行する）

STOP ：プログラムを停止します。

例：

　命令 @RUN[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.1.2.2 ブレイクポイント設定

命令形式：

@BREAK m,n[cr/lf]

m ：ブレイクポイント番号（ｍ＝１～４）

n ：ブレイクポイントを設定する行番号（ｎ＝１～９９９９）

ＣＯＭＭＯＮプログラムへの設定は、行番号＋１００００とします。

０行番号を指定した場合は、ブレイクポイントの解除を行います。

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行中に、一時停止させるためのブレイクポイントの設定を行いま

す。

例：

　命令 @BREAK 1, 28[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

n要点

自動モードでのみ実行可能です。

n要点


303


17.1.2.3 実行タスク切替操作

命令形式：

@CHGTSK[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・プログラム実行停止中に、選択タスクの切替操作を行います。

・タスク切替は、実行停止中のタスク番号を1→2 →…→8→1 の順序で切

り替えます。

ただし、起動中のタスクのみ切替可能です。

例：

　命令 @CHGTSK[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.1.3 手動モード操作

17.1.3.1 手動速度変更

命令形式：

@MSPEED k[cr/lf]@MSPEED2 k[cr/lf]

k ：手動移動速度（ｋ＝１～１００）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・手動移動モードの速度変更を行います。

MSPEED ：メインロボットの手動移動速度変更を行います。

MSPEED2 ：サブロボットの手動移動速度変更を行います。

例：

　命令 @MSPEED 50[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

n要点


n要点

手動モードでのみ実行可能です。

304


17.1.3.2 アブソリュートリセット操作

命令形式：

@ABSADJ k,f[cr/lf]@ABSADJ2 k,f[cr/lf]@ABSRESET k[cr/lf]@ABSRESET2 k[cr/lf]

k ：指定軸（ｋ＝１～６）

f ：移動方向（ｆ＝0：＋方向、1：－方向）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・アブソリュートリセット操作を行います。

ABSADJ ：指定したメインロボット軸のアブソリュートリセット可能

位置移動を行います。

ABSADJ2 ：指定したサブロボット軸のアブソリュートリセット可能位

置移動を行います。

ABSRESET ：指定したメインロボット軸のアブソリュートリセットを行

います。

ABSRESET2：指定したサブロボット軸のアブソリュートリセットを行い

ます。

例：

　命令 @ABSADJ 1,0[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.1.3.3 原点復帰操作

命令形式：

@ORGRTN k[cr/lf]@ORGRTN2 k[cr/lf]

ｋ：軸指定（ｋ＝１～６）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・指定した軸の原点復帰を行います。

・インクリメンタル仕様の軸の場合、原点復帰を実行すると原点復帰動作します。

・セミアブソ仕様の軸の場合、原点復帰を実行するとアブソサーチを行います。

ORGRTN ：指定したメインロボット軸の原点復帰を行います。

ORGRTN2 ：指定したサブロボット軸の原点復帰を行います。

n要点


n要点

原点復帰操作は、Ver. 8.45以上の


です。

n要点


305


例：

　命令 @ORGRTN 1[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.1.3.4 手動移動（インチング）操作

命令形式：

＠INCH km[cr/lf]＠INCH2 km[cr/lf]

k ：軸指定（k = X、Y、Z、R、A、Bのいずれか）

m ：方向（m = ＋または－）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・指定した軸の手動移動（インチング移動）を行います。ロボットは、手動

モードでMPB/RPBのジョグキーをインチング操作（キーを1回押すごと

に一定量移動）したときと同じ動作をします。

INCH ：指定したメインロボット軸のインチング移動を行います。

INCH2 ：指定したサブロボット軸のインチング移動を行います。

例：

　命令 @INCH X+[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.1.3.5 手動移動（ジョグ）操作

命令形式：

＠JOG km[cr/lf]＠JOG2 km[cr/lf]

k ：軸指定（k = X、Y、Z、R、A、Bのいずれか）

m ：方向（m = ＋または－）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・指定した軸の手動移動（ジョグ移動）を行います。ロボットは、手動モードで

MPB/RPBのジョグキーを押し続けた時の操作と同じ動作をします。

n要点


n要点

応答は、移動終了後に送信されます。

n要点


306


移動開始後、下記のいずれかになると、ロボットは停止し、応答を送信します。

･ソフトリミット位置に到達した

･インターロック信号がオフになった

･ MPB/RPB のストップキーが押された

･オンライン命令による実行中断処理（^C（=03H））が入力された

JOG ：指定したメインロボット軸のジョグ移動を行います。

JOG2 ：指定したサブロボット軸のジョグ移動を行います。

例：

　命令 @JOG X+[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.1.3.6 ポイントデータティーチング操作

命令形式：

＠TEACH mmmm[cr/lf]＠TEACH2 mmmm[cr/lf]

ｍｍｍｍ：ポイントデータを登録するポイント番号（ｍｍｍｍ＝０～９９９９）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・ロボットの現在位置を、指定したポイント番号のポイントデータに登録しま

す。指定したポイント番号に既にポイントデータが存在している場合、ポイ

ントデータは上書きされます。ポイントデータは、現在選択している単位系

の形式で登録されます。

TEACH ：メイングループの現在位置を、指定したポイント番号のポ

イントデータに登録します。

TEACH2 ：サブグループの現在位置を、指定したポイント番号のポイ

ントデータに登録します。

例：

　命令　　　@TEACH 100[cr/lf]

　応答　　　OK[cr/lf]

n要点

応答は、移動終了後に送信されます。

n要点


c注意

ソフトバージョンがVer. 8.28以前の

コントローラでは、ポイント番号の

指定範囲は、0～4000となります。

307


17.2 ユーティリティ操作

17.2.1 プログラム実行状態取得

命令形式：

@PADDR[cr/lf]

応答形式：

<プログラム名>, Tn,m,k[cr/lf]

プログラム名：現在選択させているプログラム名

Tn：現在のタスク番号（ｎ＝１～８）

m ：現在のプログラム行番号（ｍ＝１～９９９９）

ｋ：現在のタスクの優先順位（ｋ＝１７～４７）

・COMMONプログラムを使用している場合は、下記のような応答形式とな

る場合があります。

<COMMON>/<プログラム名>, Tn,m,k[cr/lf]

意味：

・プログラム実行状態の取得を行います。

例：

　命令 @PADDR[cr/lf]

　応答 <TEST>,T3,134,32[cr/lf]

17.2.2 複写操作

17.2.2.1 プログラム複写操作

命令形式：

@COPY <プログラム名1> TO <プログラム名2>[cr/lf]

プログラム名１：複写元のプログラム名（8文字以内で、英数字および”_”）

プログラム名２：複写先のプログラム名（8文字以内で、英数字および”_”）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・プログラム名１からプログラム名2 への複写操作を行います。

例：

　命令 @COPY <TEST1> TO <TEST2>[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

n要点

自動モードかつプログラム停止状

態でのみ実行可能です。

308


17.2.2.2 ポイント複写操作

命令形式：

@COPY Pmmmm-Pnnnn TO Pkkkk[cr/lf]

ｍｍｍｍ：複写元の先頭ポイント番号（ｍｍｍｍ＝０～９９９９）

ｎｎｎｎ：複写元の最終ポイント番号（ｎｎｎｎ＝０～９９９９）

ｋｋｋｋ：複写先の先頭ポイント番号（ｋｋｋｋ＝０～９９９９）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・ PｍｍｍｍからPｎｎｎｎのポイントをＰｋｋｋｋへの複写操作を行いま

す。

例：

　命令 @COPY P101－P200 TO P1101[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.2.3 ポイントコメント複写操作

命令形式：

@COPY PCmmmm-PCnnnn TO PCkkkk[cr/lf]

ｍｍｍｍ：複写元の先頭ポイントコメント番号（ｍｍｍｍ＝０～９９９９）

ｎｎｎｎ：複写元の最終ポイントコメント番号（ｎｎｎｎ＝０～９９９９）

ｋｋｋｋ：複写先の先頭ポイントコメント番号（ｋｋｋｋ＝０～９９９９）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・PCｍｍｍｍからPCｎｎｎｎのポイントコメントをＰC ｋｋｋｋへの複写

操作を行います。

例：

　命令 @COPY PC101－PC200 TO PC1101[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

c注意


のコントローラでは、ポイント複

写元および複写先の指定可能ポイ

ント番号は、0～4000です。

c注意

ソフトバージョンがVer. 8.28以前の

コントローラでは、ポイントコメン

ト複写元および複写先の指定可能ポ

イント番号は、0～4000です。

309


17.2.3 削除操作

17.2.3.1 プログラム削除操作

命令形式：

@ERA <プログラム名>[cr/lf]

プログラム名：削除するプログラム名（8文字以内で、英数字および”_”）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・プログラムの削除操作を行います。

例：

　命令 @ERA <TEST1>[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.3.2 ポイント削除操作

命令形式：

@ERA Pmmmm-Pnnnn[cr/lf]

ｍｍｍｍ：削除する先頭ポイント番号（ｍｍｍｍ= ０～９９９９）

ｎｎｎｎ：削除する最終ポイント番号（ｎｎｎｎ= ０～９９９９）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・PｍｍｍｍからPｎｎｎｎのポイントの削除操作を行います。

例：

　命令 @ERA P101－P200[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

c注意


のコントローラでは、ポイント削

除する先頭および最終ポイント番

号の範囲は、0～4000となります。

310


17.2.3.3 ポイントコメント削除操作

命令形式：

@ERA PCmmmm-PCnnnn[cr/lf]

ｍｍｍｍ：削除する先頭ポイントコメント番号（ｍｍｍｍ=０～９９９９）

ｎｎｎｎ：削除する最終ポイントコメント番号（ｎｎｎｎ=０～９９９９）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・PCｍｍｍｍからPCｎｎｎｎのポイントコメントの削除操作を行います。

例：

　命令 @ERA PC101－PC200[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.3.4 パレット削除操作

命令形式：

@ERA PLm[cr/lf]

m：削除するパレット番号（ｍ=０～１９）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・ PLmのパレットデータの削除操作を行います。

例：

　命令 @ERA PL1[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.4 名前変更操作

命令形式：

@REN <プログラム名1> TO <プログラム名2>[cr/lf]

プログラム名１：名前変更前のプログラム名（8 文字以内で、英数字および”_”）

プログラム名２：名前変更後のプログラム名（8 文字以内で、英数字および”_”）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・プログラム名１からプログラム名2への名前変更操作を行います。

c注意


のコントローラでは、ポイントコ

メントを削除する先頭および最終

ポイントコメント番号の範囲は、

0～4000となります。

311


例：

　命令 @REN <TEST1> TO <TEST2>[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.5 属性変更操作

命令形式：

@ATTR <プログラム名> TO s[cr/lf]

プログラム名：属性変更するプログラム名（8文字以内、英数字および”_”）

s：属性（ｓ＝RW：読書き可能、RO：読出しのみ）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・プログラム名の属性変更操作を行います。

例：

　命令 @ATTR <TEST1> TO RO[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.6 初期処理操作

17.2.6.1 メモリ領域の初期処理操作

命令形式：

@INIT PGM[cr/lf]@INIT PNT[cr/lf]@INIT SFT[cr/lf]@INIT HND[cr/lf]@INIT PLT[cr/lf]@INIT PCM[cr/lf]@INIT MEM[cr/lf]@INIT PRM[cr/lf]@INIT ALL[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・メモリ領域の初期処理操作を行います。

PGM ：プログラム領域を初期化します。

PNT ：ポイント領域を初期化します。

SFT ：シフト領域を初期化します。

HND ：ハンド領域を初期化します。

PLT ：パレット領域を初期化します。

312


PCM ：ポイントコメント領域を初期化します。

MEM ：上記の領域（PGM+PNT+SFT+HND+PLT+PCM）を初期化

します。

PRM ：パラメータ領域を初期化します。

ALL ：すべての領域(MEM+PRM)を初期化します。

例：

　命令 @INIT PGM[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.6.2 通信ポートの初期処理操作

命令形式：

@INIT CMU[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・通信ポートの初期処理操作を行います。

・通信ポートの初期値は、通信ポートの取扱説明書を参照ください。

例：

　命令 @INIT CMU[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.6.3 エラー履歴の初期処理操作

命令形式：

＠INIT LOG[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・エラー履歴を初期化します。

例：

　命令 @INIT LOG[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

313


17.2.7 表示言語設定操作

命令形式：

@LANGUAGE k[cr/lf]

k：表示言語（ｋ＝0：日本語、1：英語)

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・コントローラの表示言語設定操作を行います。

例：

　命令 @ LANGUAGE 1[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.8 手動モード時の座標系単位設定処理操作

命令形式：

@UNIT k[cr/lf]

k ：単位指定（ｋ＝0：パルス単位、1：mm/deg単位、２：mm/deg単位か

つツール座標モード）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・現在位置の表示単位を選択します。

・ｋ＝２（ツール座標モード）は、直交型ロボットまたはスカラ型ロボット

で、Ｒ軸に取り付けたハンドを選択している場合のみ設定可能です。

例：

　命令 @UNIT 1[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.9 ＭＰＢ／ＲＰＢ表示エラーメッセージの初期化処理操作

命令形式：

@MSGCLR[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

c注意

ｋ＝２（mm/deg単位かつツール座

標モード）の指定は、Ver. 8.19以


有効です。

314


意味：

・ＭＰＢおよびＲＰＢ上のエラーメッセージ表示の初期化処理を行います。

例：

　命令 @MSGCLR[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.10 ユーティリティモード設定操作

17.2.10.1 アクセスレベル設定処理操作

命令形式：

@ ACCESS k[cr/lf]

k：アクセスレベル（k＝0～3）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・アクセスレベル設定処理を行います。

例：

　命令 @ ACCESS 1[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.10.2 実行レベル設定処理操作

命令形式：

@EXELVL k[cr/lf]

k：実行レベル(k＝０～8)

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・実行レベル設定処理を行います。

例：

　命令 @ EXELVL 1[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

n要点

レベルの意味については、コント

ローラ取扱説明書を参照してくだ

さい。

n要点



さい。

315


17.2.10.3 シーケンスプログラム実行フラグ設定処理操作

命令形式：

@SEQUENCE k[cr/lf]

k：実行フラグ（ｋ＝0：禁止、1：許可、3：許可(DOﾘｾｯﾄ)）

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・シーケンスプログラム実行フラグ設定処理を行います。

例：

　命令 @ SEQUENCE 1[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.10.4 スカラ型ロボットの手系設定処理操作

命令形式：

@ARMTYP m,k[cr/lf]@ARMTYP2 m,k[cr/lf]

m ：現在の手系（ｍ＝0：右手系、1：左手系)

k ：プログラムリセット時の手系（ｋ＝0：右手系、1：左手系)

応答形式：

OK[cr/lf]

意味：

・スカラ型ロボットの手系設定処理を行います。

ARMTYP ：メインロボットの手系設定変更を行います。

ARMTYP2 ：サブロボットの手系設定変更を行います。

例：

　命令 @ ARMTYP 0, 0 [cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.10.5 内部非常停止フラグの解除処理操作

命令形式：

@EMGRST[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf]

316


意味：

・内部非常停止フラグの解除処理を行います。

例：

　命令 @ EMGRST[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.2.11 日付の確認と設定操作

命令形式：

＠DATE[cr/lf]

応答形式：

ゲンザイノヒヅケ： yy/mm/dd[cr/lf]ヒヅケヲニュウリョクシテクダサイ：（YY/MM/DD）[cr/lf]

yy/mm/dd：現在の日付（年月日）

yy ：西暦の下2桁（00～99）

mm ：月（01～12）

dd ：日（01～31）

送信形式：

aa/bb/cc[cr/lf]

aa/bb/cc ：新しく設定する日付（年月日）

aa ：西暦の下2桁（00～99） ※省略可

bb ：月（01～12） ※省略可

cc ：日（01～31） ※省略可

※省略した項目は、現在の値が使用されます。

例）日にちのみ変更する場合

//15[cr/lf] ･･････日にちを15日に設定

また、[cr/lf]のみを送信すると日付は変更されません。

応答形式：

OK[cr/lf] または “エラーメッセージ”[cr/lf]

意味：

・コントローラの現在の日付を取得し、新しい日付を設定します。

例：

　命令 @DATE[cr/lf]

　応答ゲンザイノヒヅケ： 07/05/10[cr/lf]

　ヒヅケヲニュウリョクシテクダサイ：（YY/MM/DD）[cr/lf]

　送信　　　07/05/11[cr/lf]

　応答　　　OK[cr/lf]

n要点

日付の確認と設定操作は、以下の


です。



c注意

ありえない日付を入力すると、

“5.2：データエラー”のエラーが

発生します。

n要点

西暦のみ、または月のみ変更する場

合、それぞれの後ろの/（スラッ

シュ）は省略することができます。

例）

西暦を2007年に設定 07[cr/lf]

月を6月に設定 /06[cr/lf]

317


17.2.12 時刻の確認と設定操作

命令形式：

＠TIME[cr/lf]

応答形式：

ゲンザイノジコク： hh:mm:ss[cr/lf]ジコクヲニュウリョクシテクダサイ：（HH:MM:SS）[cr/lf]

hh:mm:ss ：現在の時刻

hh ：時（00～23）

mm ：分（00～59）

ss ：秒（00～59）

送信形式：

aa:bb:cc[cr/lf]

aa:bb:cc ：新しく設定する時刻

aa ：時（00～23） ※省略可

bb ：分（00～59） ※省略可

cc ：秒（00～59） ※省略可

※省略した項目は、現在の値が使用されます。

例）分のみ変更する場合

:20:[cr/lf] ･･････分を20分に設定

また、[cr/lf]のみを送信すると時刻は変更されません。

応答形式：

OK[cr/lf] または “エラーメッセージ”[cr/lf]

意味：

・コントローラの現在の時刻を取得し、新しい時刻を設定します。

例：

　命令 @TIME[cr/lf]

　応答ゲンザイノジコク： 10:21:35 [cr/lf]

　ジコクヲニュウリョクシテクダサイ：（HH:MM:SS）[cr/lf]

　送信 10:25:00[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

n要点

時間の確認と設定操作は、以下の


です。



c注意

ありえない時刻を入力すると、

“5.2：データエラー”のエラーが

発生します。

n要点

時間のみ、または分のみ変更する場

合、それぞれの後ろの:（コロン）

は省略することができます。

例）

時間を13時に設定 13[cr/lf]

分を35分に設定 :35[cr/lf]

318


17.3 データハンドリング

17.3.1 表示言語取得処理

命令形式：

@?LANGUAGE[cr/lf]

応答形式：

m[cr/lf]

m：表示言語（ｍ＝JAPANESE：日本語表示、ENGLISH：英語表示）

意味：

・表示言語取得処理を行います。

例：

　命令 @?LANGUAGE[cr/lf]

　応答 JAPANESE[cr/lf]

17.3.2 アクセスレベル状態取得処理

命令形式：

@?ACCESS[cr/lf]

応答形式：

LEVELk[cr/lf]

k：アクセスレベル（k＝0～3）

意味：

・アクセスレベル状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?ACCESS[cr/lf]

　応答 LEVEL2[cr/lf]

n要点



さい。

319


17.3.3 アーム状態取得処理

命令形式：

@?ARM[cr/lf]

応答形式：

m1/s1,m2/s2[cr/lf]

メインロボット

m1：現在のアーム設定状態（m1＝RIGHTY：右手系、LEFTY：左手系）

m2：プログラムリセット時のアーム設定状態（m2 ＝RIGHTY：右手系、

LEFTY：左手系）

サブロボット

s1 ：現在のアーム設定状態（s1＝RIGHTY：右手系、LEFTY：左手系）

s2 ：プログラムリセット時のアーム設定状態（s2＝RIGHTY：右手系、

LEFTY：左手系）

意味：

・アーム状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?ARM[cr/lf]

　応答 RIGHTY,RIGHTY[cr/lf]

17.3.4 ブレイクポイント状態取得処理

命令形式：

@?BREAK[cr/lf]

応答形式：

k1,k2,k3,k4[cr/lf]

kn：ブレイクポイントn の設定行番号（kｎ＝１～９９９９）

・knの値が0 の場合は、設定無しを示します。

・ＣＯＭＭＯＮプログラムへの設定では、行番号＋１００００と表示されま

す。

意味：

・ブレイクポイント状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?BREAK[cr/lf]

　応答 12,35,0,0[cr/lf]

n要点

・スカラ型ロボットの設定で無い場

合は、有効では有りません。

・サブロボットの設定が無い場合

は、s1およびs2は表示されませ

ん。

320


17.3.5 コントローラ構成取得処理

命令形式：

@?CONFIG[cr/lf]

応答形式：

mr/sr-ma/sa-r-o1-o2[cr/lf]

mr：メインロボットの設定名

sr ：サブロボットの設定名

ma：メイングループの軸設定（付加軸は、＋で区切られます）

sa ：サブグループの軸設定（付加軸は、＋で区切られます）

r ：標準インターフェース機器

o1 ：オプション機器

o2 ：その他の設定

意味：

・コントローラ構成取得処理を行います。

例：

　命令 @?CONFIG[cr/lf]

　応答 YK250X-XYZR-SRAM/196kB,DIO_N-DIO_N(1/2)[cr/lf]

17.3.6 実行レベル状態取得処理

命令形式：

@?EXELVL[cr/lf]

応答形式：

LEVELk[cr/lf]

k：実行レベル（k＝0～８）

意味：

・実行レベル状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?EXELVL[cr/lf]

　応答 LEVEL2[cr/lf]

n要点

サブロボットの設定が無い場合

は、srおよびsaは表示されません。

n要点



さい。

321


17.3.7 モード状態取得処理

命令形式：

@?MOD[cr/lf]

応答形式：

s[cr/lf]

s：モード状態

日本語表示

ｼﾞﾄﾞｳ

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

ｼｭﾄﾞｳ

ｼｽﾃﾑ

自動モード

プログラムモード

手動モード

システムモード

英語表示

AUTO

PROGRAM

MANUAL

SYSTEM

ｓ意味

意味：

・コントローラのモード状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?MOD[cr/lf]

　応答ｼﾞﾄﾞｳ[cr/lf]

17.3.8 メッセージ取得処理

命令形式１：

@?MSG[cr/lf]

応答形式１：

gg,bb:msg[cr/lf] またはOK[cr/lf]

gg ：エラーグループ

bb ：エラー分類

msg ：エラーメッセージ

命令形式２：

@?MSG m,n[cr/lf]

m ：取得先頭番号（ｍ＝１～５００）

n ：取得最終番号（ｎ＝１～５００）

322


応答形式２：

yy/mm/dd,hh:mm:ss gg.bb:msg[cr/lf]

yy/mm/dd,hh:mm:ss gg.bb:msg[cr/lf]　:OK[cr/lf]

yy/mm/dd：エラー発生年月日

hh:mm:ss ：エラー発生時分秒

gg ：エラーグループ

bb ：エラー分類

msg ：エラーメッセージ

意味：

・命令形式１は、MPBおよびRPB上のメッセージライン情報の取得処理を行

います。

・命令形式２は、エラー履歴のメッセージ取得処理を行います。

例：

　命令 @?MSG[cr/lf]

　応答 5.30:ｼｷﾍﾞﾂｼﾐﾃｲｷﾞ[cr/lf]　あるいは　OK[cr/lf]

例：

　命令 @?MSG 1,5[cr/lf]

　応答 01/10/28,14:20:20 5.30:ｼｷﾍﾞﾂｼﾐﾃｲｷﾞ[cr/lf]

01/10/28,14:18:34 5.1:ｼﾝﾀｯｸｽｴﾗｰ[cr/lf]

01/10/28,14:10:54 5.30:ｼｷﾍﾞﾂｼﾐﾃｲｷﾞ[cr/lf]

01/10/28,14:05:40 14.22:ｶｲｼｺｰﾄﾞ(@) ﾅｼ[cr/lf]

01/10/28,14:05:00 5.52:ｺﾏﾝﾄﾞﾅｼ[cr/lf]

OK[cr/lf]

17.3.9 原点復帰状態取得処理

命令形式：

@?ORIGIN[cr/lf]

応答形式：

COMPLETE[cr/lf] または INCOMPLETE[cr/lf]

COMPLETE : 完了状態

INCOMPLETE : 未了状態

意味：

　・原点復帰状態取得処理を行います｡

例：

　命令 @?ORIGIN[cr/lf]

　応答 COMPLETE[cr/lf]

323


17.3.10 アブソリュートリセット状態取得処理

命令形式：

@?ABSRST[cr/lf]

応答形式：

COMPLETE[cr/lf] または INCOMPLETE,xxxxxxxx[cr/lf]

COMPLETE：完了状態

INCOMPLETE：未了状態

xxxxxxxx：右から1 軸、2軸，．．．，8軸の状態を示します。

“0”：未了状態

“1”：完了状態

“9”：対象外

意味：

・アブソリュートリセット状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?ABSRST[cr/lf]

　応答 INCOMPLETE,99991011[cr/lf]

17.3.11 サーボ状態取得処理

命令形式：

@?SERVO[cr/lf]

応答形式：

OFF,xxxxxxxx [cr/lf] または ON,xxxxxxxx[cr/lf]

・応答出力は下記のような意味を示します。

ON：モータ電源オン状態

OFF：モータ電源オフ状態

xxxxxxxx：右から1 軸、2軸，．．．，8軸の状態を示します。

“0”：メカブレーキオン＋ダイナミックブレーキオン状態

“1”：サーボオン状態

“2”：メカブレーキオフ＋ダイナミックブレーキオフ状態

“9”：対象外

意味：

・サーボ状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?SERVO[cr/lf]

　応答 OFF,99991011[cr/lf]

324


17.3.12 シーケンスプログラム実行状態取得処理

命令形式：

@?SEQUENCE[cr/lf]

応答形式：

ENABLE,s[cr/lf] or ENABLE(RST.DO),s[cr/lf] or DISABLE[cr/lf]


ENABLE：許可状態

ENABLE(RST.DO)：許可状態　かつ　非常停止時に出力をクリア

DISABLE：禁止状態

s：実行状態（ｓ＝RUNNING：実行中、STOP：停

止中)

意味：

・シーケンスプログラム実行状態取得処理を行います。

例：

　命令 @? SEQUENCE[cr/lf]

　応答 DISABLE[cr/lf]

17.3.13 速度状態取得処理

命令形式：

@?SPEED[cr/lf]

応答形式：

ma/sa,mm/sm[cr/lf]

メイングループ

ma：自動移動速度設定状態（ma ＝１～１００）

mm：手動移動速度設定状態（mm＝１～１００）

サブメイングループ

sa：自動移動速度設定状態（sa＝１～１００）

sm：手動移動速度設定状態（sm＝１～１００）

意味：

・速度状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?SPEED[cr/lf]

　応答 100,50[cr/lf]

n要点


は、saおよびsmは表示されませ

ん。

325


17.3.14 ポイント単位座標系取得処理操作

命令形式：

@?UNIT[cr/lf]

応答形式：

ｓ[cr/lf]

ｓ：単位座標系（ｓ＝PULSE：パルス単位の関節座標、MM：ミリ/DEG単

位の直交座標）

意味：

・ポイント単位座標系取得処理を行います。

例：

　命令 @?UNIT[cr/lf]

　応答 PULSE[cr/lf]

17.3.15 バージョン取得処理操作

命令形式：

@?VER[cr/lf]

応答形式：

cv,cr-mv-d1/d2/d3/d4/d5/d6/d7/d8{-ov}[cr/lf]


cv：ホストのバージョン（RCX14x：V8.xx、RCX22x：V9.xx、

RCX240：V10.xx）

cr：ホストのリビジョン(Rxxxx)

mv： MPB/RPBのバージョン（V5.xx）

d?(?:1-8)：ドライバのバージョン(Vx.xx)

ov：オプション機器のバージョン(Vx.xx)

意味：

・バージョン取得処理を行います。

例：

　命令@?VER[cr/lf]

　応答V8.02,R1021-V5.10-V1.01/V1.01/V1.01/V1.01/-----/-----/-----/-----/[cr/lf]

326


17.3.16 現在位置取得処理操作

17.3.16.1 パルス座標系現在位置取得処理操作

命令形式：

@?WHERE[cr/lf]@?WHERE2[cr/lf]

応答形式：

[POS]xxxxxx yyyyyy zzzzzz rrrrrr aaaaaa bbbbbb[cr/lf]

xxxxxx：第１軸のパルス単位系での現在位置

yyyyyy：第２軸のパルス単位系での現在位置

：

bbbbbb：第６軸のパルス単位系での現在位置

意味：

・現在位置取得処理を行います。

WHERE：メイングループ軸の現在位置取得を行います。

WHERE2：サブグループ軸の現在位置取得を行います。

例：

命令 @?WHERE[cr/lf]

応答 [POS] 1000 2000 3000 -40000 0 0[cr/lf]

17.3.16.2 ＸＹ座標系現在位置取得処理操作

命令形式：

@?WHRXY[cr/lf]@?WHRXY2[cr/lf]

応答形式：

[POS] xxxxxx yyyyyy zzzzzz rrrrrr aaaaaa bbbbbb[cr/lf]

xxxxxx：第１軸のミリ単位系での現在位置

yyyyyy：第２軸のミリ単位系での現在位置

：

bbbbbb：第６軸のミリ単位系での現在位置

意味：

・現在位置取得処理を行います。

WHRXY：メイングループ軸の現在位置取得を行います。

WHRXY2：サブグループ軸の現在位置取得を行います。

n要点


は、WHERE2は使用できません。

n要点


は、WHRXY2は使用できません。

327


例：

命令 @?WHRXY[cr/lf]

応答 [POS] 100.00 200.00 300.00 -40.00 0.00 0.00[cr/lf]

17.3.17 起動／一時停止状態タスク取得処理操作

命令形式：

@?TASKS[cr/lf]

応答形式：

n{,n{,{…}}}[cr/lf]

n：現在起動状態あるいは一時休止状態のタスク番号（ｎ＝１～８）

意味：

・起動／一時休止状態タスク取得処理を行います。

例：

　命令 @?TASKS[cr/lf]

　応答 1,3,4,6[cr/lf]

　

17.3.18 タスク稼働状態取得処理操作

命令形式：

@?TSKMON[cr/lf]

応答形式：

nfp,{nfp},{nfp},{nfp},{nfp},{nfp},{nfp},{nfp}[cr/lf]

n ：各タスクの実行行番号（ｎ＝１～９９９９）

ｆ：各タスクの状態（ｆ＝R：実行状態、U：一時休止状態、S：停止状態）

ｐ：各タスクの優先順位（ｐ＝１７～４７）

意味：

・各タスクの状態をタスク１～タスク8 の順番に取得処理を行います。

例：

　命令 @?TSKMON[cr/lf]

　応答 11R32,,43U32,,,,129R31,[cr/lf]

328


17.3.19 シフト状態取得処理

命令形式：

@?SHIFT[cr/lf]

応答形式：

m/s[cr/lf]

m ：メインロボットの選択シフト番号状態（ｍ＝０～９）

s ：サブロボットの選択シフト番号状態（ｓ＝０～９）

意味：

・シフト状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?SHIFT[cr/lf]

　応答 1[cr/lf]

17.3.20 ハンド状態取得処理

命令形式：

@?HAND[cr/lf]

応答形式：

m/s[cr/lf]

m ：メインロボットの選択ハンド番号状態（ｍ＝０～３）

s ：サブロボットの選択ハンド番号状態（ｓ＝４～７）

意味：

・ハンド状態取得処理を行います。

例：

　命令 @?HAND[cr/lf]

　応答 1[cr/lf]

n要点


は、sは表示されません。

n要点


は、sは表示されません。

329


17.3.21 メモリ残容量取得処理

命令形式：

@?MEM[cr/lf]

応答形式：

k/m[cr/lf]

k ：ソース領域残容量（単位：ﾊﾞｲﾄ）

ｍ：オブジェクト領域残容量（単位：ﾊﾞｲﾄ）

意味：

・現在のメモリ残容量の取得処理を行います。

例：

　命令 @?MEM[cr/lf]

　応答 102543/1342[cr/lf]

17.3.22 非常停止状態取得処理

命令形式：

@?EMG[cr/lf]

応答形式：

k[cr/lf]

k：非常停止状態（ｋ＝0：正常状態、1：非常停止状態）

意味：

・非常停止状態取得処理を行います。非常停止内部フラグを確認します。

例：

　命令 @?EMG[cr/lf]

　応答 1[cr/lf]

330


17.3.23 自己診断によるエラー状態取得処理

命令形式：

@?SELFCHK[cr/lf]

応答形式：

・異常状態

m.n: ”ﾒｯｾｰｼﾞ” [cr/lf]　：END [cr/lf]

m：エラーグループを示します。

n：エラー分類を示します。

“ﾒｯｾｰｼﾞ”：エラーメッセージを示します。

・正常状態

OK [cr/lf]

意味：

・自己診断によるエラー状態取得処理を行います。コントローラ内部のエラー

状態を確認します。

例：

　命令 @?SELFCHK[cr/lf]

　応答 12.1:ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼｵﾝ[cr/lf]

END[cr/lf]

331


17.3.24 オプションスロット状態取得処理

命令形式：

@?OPSLOT[cr/lf]

応答形式：

OP.1 : ”ｵﾌﾟｼｮﾝﾎﾞｰﾄﾞ名”[cr/lf]OP.2 : ”ｵﾌﾟｼｮﾝﾎﾞｰﾄﾞ名”[cr/lf]OP.3 : ”ｵﾌﾟｼｮﾝﾎﾞｰﾄﾞ名”[cr/lf]OP.4 : ”ｵﾌﾟｼｮﾝﾎﾞｰﾄﾞ名” [cr/lf]

“ｵﾌﾟｼｮﾝﾎﾞｰﾄﾞ名”：装着されているオプションボード名

DIO_Nm： NPN 仕様のＤＩＯボード（ｍ：ボードＩＤ）

DIO_Pm： PNP仕様のＤＩＯボード（ｍ：ボードＩＤ）

CCLnk： CC-Link 対応ボード

D_Net： DeviceNet 対応ボード

Profi： Profibus 対応ボード

E_Net： Ethernet 対応ボード

YCLnk： YC-Link対応ボード

no board：ボード無し

illegal board：未対応ボード

意味：

・オプションスロット状態取得処理を行います。オプションボードの状態を確

認します。

例：

　命令 @?OPSLOT[cr/lf]

　応答 OP.1 : DIO_N2[cr/lf]

OP.2 : DIO_N1[cr/lf]

OP.3 : no board[cr/lf]

OP.4 : CCLnk [cr/lf]

332


17.3.25 値取得処理

17.3.25.1 数値式の値取得処理

命令形式：

@?“数値式”[cr/lf]

応答形式：

“数値”[cr/lf]

意味：

・指定した数値式の値取得処理を行います。

・数値式の値は、10進整数または実数形式で返ってきます。

例1：

　命令 @?SQR(100＊5)[cr/lf]

　応答 2.23606E01[cr/lf]

例2：

　命令 @?LOCX(WHERE)[cr/lf]

　応答 102054[cr/lf]

17.3.25.2 文字列式の値取得処理

命令形式：

@?“文字列式”[cr/lf]

応答形式：

“文字列”[cr/lf]

意味：

・指定した文字列式の値（文字列）取得処理を行います。

例：

　A$=“ABC”、B$=“DEF”のとき

　命令 @?A$+B$+“123”[cr/lf]

　応答 ABCDEF123[cr/lf]

n要点

数値式の値取得処理は、以下のソフ




n要点

文字列式の値取得処理は、以下の


です。



333


17.3.25.3 ポイント式の値取得処理

命令形式：

@?“ポイント式”[cr/lf]

応答形式：

“ポイントデータ”[cr/lf]

意味：

・指定したポイント式の値（ポイントデータ）取得処理を行います。

例：

　命令 @?P1+WHRXY[cr/lf]

　応答 10.41 -1.60 52.18 3.00 0.00 0.00 0 [cr/lf]

17.3.25.4 シフト式の値取得処理

命令形式：

@?“シフト式”[cr/lf]

応答形式：

“シフトデータ”[cr/lf]

意味：

・指定したシフト式の値（シフトデータ）取得処理を行います。

例：

　命令 @?S1[cr/lf]

　応答 25.00 12.60 10.00 0.00 [cr/lf]

n要点

シフト式の値取得処理は、以下の


です。



n要点

ポイント式の値取得処理は、以下


効です。



334


17.3.26 データ読出し処理

命令形式：

@READ “読出しﾌｧｲﾙ”[cr/lf]

“読出しﾌｧｲﾙ”：読出しファイルを示します。

応答形式：

・応答出力は読出しファイルに依存します。

意味：

・データ読出し処理を行います。

･ RS-232Cを通じたオンライン命令の場合は、下記の命令と同じ意味となります。

SEND ＜読出しファイル＞ TO CMU

Ethernet の場合は、下記の命令と同じ意味となります。

　 SEND ＜読出しファイル＞ TO ETH

区分読出しファイル記述形式

全体個別

ユーザーメモリ

変数，定数

ステータス

デバイス

その他

全体ファイル

プログラム

ポイント


パラメータ

シフト定義

ハンド定義

パレット定義

変数

配列変数

定数

プログラムディレクトリ

パラメータディレクトリ

マシンリファレンス

エラー履歴

メモリ残量

ＤＩポート

ＤＯポート

ＭＯポート

ＴＯポート

ＬＯポート

ＳＩポート

ＳＯポート

ＳＩＷポート

ＳＯＷポート

ファイル終了コード

ＡＬＬ

ＰＧＭ

ＰＮＴ

ＰＣＭ

ＰＲＭ

ＳＦＴ

ＨＮＤ

ＰＬＴ

ＶＡＲ

ＡＲＹ

―――

ＤＩＲ

ＤＰＭ

ＭＲＦ

ＬＯＧ

ＭＥＭ

ＤＩ（）

ＤＯ（）

ＭＯ（）

ＴＯ（）

ＬＯ（）

ＳＩ（）

ＳＯ（）

ＳＩＷ（）

ＳＯＷ（）

ＥＯＦ

―――

<bbbbbbbb>

Pn

PCn

/cccccc/

Sn

Hn

PLn

ab...by

ab...by(x)

“cc...c”

<<bbbbbbbb>>

―――

―――

―――

―――

ＤＩｎ（）

ＤＯｎ（）

ＭＯｎ（）

ＴＯｎ（）

ＬＯｎ（）

ＳＩｎ（）

ＳＯｎ（）

ＳＩＷｎ（）

ＳＯＷｎ（）

―――

ｎ：数字ａ：英字ｂ：英数字またはアンダースコア（＿）ｃ：英数字または特殊記号ｘ：式ｙ：型式

例：

　命令 @READ PGM[cr/lf]

例：

　命令 @READ P100[cr/lf]

n要点

読み出しファイルのポイントコメン

ト個別形式（PCn）は、以下のソフ




n要点

ファイルの詳細については、前述

の“データファイル詳細”を参照

ください。

335


17.3.27 データ書込み処理

命令形式：

@WRITE “書込みﾌｧｲﾙ”[cr/lf]

“書込みﾌｧｲﾙ”：書込みファイルを示します。

応答形式：

・書込みデータの入力を促すために下記の応答をします。

***ﾆｭｳﾘｮｸｼﾃｸﾀﾞｻｲ![cr/lf]

・書込みファイルの入力が終了後に下記の応答をします。

OK[cr/lf]

意味：

･データ書込み処理を行います。

･ RS-232Cを通じたオンライン命令の場合は、下記の命令と同じ意味となります。

SEND CMU TO ＜書込みファイル＞

Ethernet の場合は、下記の命令と同じ意味となります。

　 SEND ETH TO ＜書込みファイル＞

区分書込みファイル記述形式

全体個別

ユーザーメモリ

変数，定数

デバイス

全体ファイル

プログラム

ポイント


パラメータ

シフト定義

ハンド定義

パレット定義

変数

配列変数

ＤＯポート

ＭＯポート

ＴＯポート

ＬＯポート

ＳＯポート

ＳＯＷポート

ＡＬＬ

ＰＧＭ

ＰＮＴ

ＰＣＭ

ＰＲＭ

ＳＦＴ

ＨＮＤ

ＰＬＴ

ＶＡＲ

ＡＲＹ

―――

―――

―――

―――

―――

―――

―――

<bbbbbbbb>

Pn

PCn

/cccccc/

Sn

Hn

PLn

ab...by

ab...by(x)

ＤＯｎ（）

ＭＯｎ（）

ＴＯｎ（）

ＬＯｎ（）

ＳＯｎ（）

ＳＯＷｎ（）

ｎ：数字ａ：英字ｂ：英数字またはアンダースコア（＿）ｃ：英数字または特殊記号ｘ：式ｙ：型式

例：

　命令 @WRITE PRM[cr/lf]

例：

　命令 @WRITE P100[cr/lf]

n要点

書込みファイルのポイントコメント

個別形式（PCn）は、以下のソフト




n要点

ファイルの詳細については、前述

の“データファイル詳細”を参照

ください。

c注意

DOポート、MOポート、TOポート、

LOポート、SOポート、SOWポート

において、書込みファイルとして各

ポート全体（DO()、MO()など）を指

定することはできません。また、個

別ファイル（DOn()、MOn()など）

の一部は、書込みファイルとして

指定できないものがあります。詳

しくは、前述の“データファイル

詳細”を参照してください。

336


17.4 ロボット言語単独実行

17.4.1 プログラム切替命令処理

命令形式：

@SWI <プログラム名>[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf] あるいは LINEx,m,n:”ﾒｯｾｰｼﾞ”[cr/lf]

OK：正常に命令終了

LINEx,m,n: ”ﾒｯｾｰｼﾞ”コンパイル時にエラー発生

x：エラー発生行番号を示します。

m：エラーグループを示します。

n：エラー分類を示します。

”ﾒｯｾｰｼﾞ”：エラーメッセージを示します。

意味：

・プログラム切替処理を行います。

・自動モードの場合、プログラムの切替およびコンパイルを実行します。

・他のモードの場合、プログラムの切替のみを行います。

ただし、指定プログラムが”SEQUENCE”の場合は、シーケンスオブ

ジェクトを作成します。

例：自動モードの場合

　命令 @SWI <TEST1>[cr/lf]

　応答 Line2,5.39:ｼｷﾍﾞﾂｼｱﾔﾏﾘ[cr/lf]

例：その他モードの場合

　命令 @SWI <TEST1>[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

337


17.4.2 その他のロボット言語命令処理

命令形式：

@”ロボット言語”[cr/lf]

応答形式：

OK[cr/lf] または “エラーメッセージ”[cr/lf] または ***ﾁｭｳﾀﾞﾝ[cr/lf]


OK ：正常に命令終了

“エラーメッセージ” ：エラー発生

***ﾁｭｳﾀﾞﾝ：何らかの中断処理が行われた

意味：

・ロボット言語命令処理を行います。

・単独実行可能命令のみ実行します。

・命令形式は、各命令に依存します。

例：

　命令 @SET DO(20) [cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

例：

　命令 @MOVE P,P100,S=20[cr/lf]

　応答 OK[cr/lf]

17.5 制御コード

17.5.1 実行中断処理

命令形式：

^C (=03H)

応答形式：

*** ﾁｭｳﾀﾞﾝ[cr/lf]

意味：

・実行中の命令を中断します。

例：

　命令 @MOVE P,P100,S=20[cr/lf]

^C

　応答 *** ﾁｭｳﾀﾞﾝ[cr/lf]

338

18. ＩＯコマンド

汎用入出力のビット情報（DＩ／DＯポート）を使用することにより、PLCから直接コマンドを発行する

ことができます。ＭＯＶＥコマンドのように、従来、ロボットプログラムあるいはRS-232Cを使用しな

ければ実行できなかったコマンドが、実行できます。

18.1 ＩＯコマンド形式

以下のような機能が、各ＩＯに割当てられます。

出力（コントローラ → PLC）入力（コントローラ ← PLC）

出力ポート

DO26DO27DO16DO17

RCX240

RCX22x

入力ポート

DI05DI2(　)DI3(　)DI4(　)

内容

実行判定出力

実行中出力

実行判定出力

実行中出力

内容

ＩＯコマンド実行トリガ入力

コマンドコード

コマンドデータ

■汎用入力と汎用出力の一部分を利用してＩＯコマンドを実行することができ

ます。オプションＤＩＯが接続されていない場合、DI4()は、すべてオフ状

態と認識します。

■ＩＯコマンドは、プログラム実行中（DO13がオン状態）は実行できません。

■ＩＯコマンドは、オンライン命令と同時には実行できません。

■ＩＯコマンドは、DI2()に実行したいコマンドコードとDI3()とDI4()にコマ

ンドデータを代入し、DI05 をオフからオン状態に変化させることで実行さ

れます。コントローラは、ＩＯコマンドを受信するとその処理を実行し、

DO26とDO27（RCX22xの場合は、DO16とDO17）を介してPLCに

実行判定結果と実行中情報を送信します。

■ＩＯコマンドに付加するコマンドデータは、ＩＯコマンドによって異なりま

す。ＩＯコマンドの詳細を参照してください。また、コマンドデータの設定

は、必ず、ＩＯコマンドを設定する前に行なう必要があります。

■データの設定は、バイナリコードで行ないます。データサイズが、８ｂｉｔ

を超える場合は、上位ｂｉｔのデータを高い方のアドレスに設定します。

（リトルエンディアン）

例えば、DI3（）とDI4（）のポートに０ｘ０Ｆ９Ｆ（１６進）（＝３９９９）

を設定する場合、DI4（）に０ｘ０Ｆ（１６進）を、DI3（）に０ｘ９Ｆ（１６

進）を設定します。

■実行中出力がオン状態のときは、ＩＯコマンド実行トリガ入力を受付けません。

■実行中出力は、下記のときオン状態となります。

･ＩＯコマンド実行トリガ入力を受付け、ＩＯコマンドを実行している。

･ＩＯコマンド実行トリガ入力を受付け、ＩＯコマンドは実行終了している

が、ＩＯコマンド実行トリガ入力がオン状態なので、最大１００ｍｓ状態

を保持する。

■ＩＯコマンド実行トリガ入力のパルス入力は、必ず１００ｍｓ以上保持する

必要があります。保持しない場合、コマンドを受付けない場合があります。

■ＩＯコマンド実行トリガ入力の立ち上がりパルスから実行中出力がオン状態

になるまで、２０ｍｓ以上かかる場合があります。この時間内では、ＩＯコ

マンド実行トリガ入力を受付けない場合があります。

c注意

・ＩＯコマンドは、Ver. 8.18以上の


です。

・ＩＯコマンドを使用するには、シス

テムモードにある下記のパラメー

タをあらかじめ有効にしておく必

要があります。詳しくは、コント


さい。

RCX240の場合

その他のパラメータの

“STD.DIOﾉ IO ｺﾏﾝﾄﾞ(DI05)”

RCX22xの場合

OPボードパラメータの

“IO ｺﾏﾝﾄﾞ(DI05)”

n要点

ＩＯコマンドを実行すると、汎用

出力ＤＯ２６とＤＯ２７を強制的

に使用します。（RCX22xの場合

は、専用出力ＤＯ16とＤＯ17で

す。）別用途でご使用の場合はご

注意ください。

339


■ＩＯコマンド実行トリガ入力のパルス入力は、実行中出力がオフしてから、

必ず１００ｍｓ経過後に次のコマンドを実行する必要があります。経過時間

が短い場合、ＩＯコマンド実行トリガ入力を受付けない場合があります。

■実行判定出力は、ＩＯコマンドが受付されるとオフします。

■実行判定出力は、ＩＯコマンドが正常終了した場合、オン状態になります。

しかし、ＩＯコマンドが異常終了した場合、オフ状態のままとなります。

340


18.2 ＩＯコマンド送受信

以下のようにＩＯレジスタの送受信を行ないます。

DI05

DI2(　)

DI3(　)～DI4(　)

DO27DO17*

DO26DO16*

入力ポート

出力ポート

q

e t

t

w r

r

q r

実行終了

100ms以上

30ms以上

*RCX22xの場合

qコマンドコードとコマンドデータの設定（q －w 間：３０ｍｓ以上）

wＩＯコマンド実行トリガ入力の設定（パルス幅：100ms以上）

e実行中への変化

rＩＯコマンド実行トリガ入力とコマンドコードとコマンドデータのクリア

tＩＯコマンドの実行終了と実行判定出力の設定

例：ポイント１９にＰＴＰ移動コマンドを実行する場合の送受信例を示します。

qポイント指定のＰＴＰ移動コマンドを実行するために、下記のレジスタに値

を設定します。

DＩ２（　）　：コマンドコード（０ｘ０１）

DＩ３（　）　：下位のポイント指定（０ｘ１３＝ポイント１９）

DＩ４（　）　：上位のポイント指定（０ｘ００＝ポイント１９）

wDＩ０５をオフからオンに設定します。

eコントローラは、ＩＯコマンドを受信し、コマンドとコマンドデータから実

行可能であれば、実行を開始します。このとき、実行中出力をオンに、実行

判定出力をオフに変化させます。ロボットは、ポイント１９に指定された位

置に移動します。

r実行中出力をオン確認したら、DＩ２（）～D Ｉ４（）をクリアします。

tコマンドが終了したので、実行中出力をオフに、実行判定出力に正常であれ

ばオン、異常であればオフを設定します。

＊r でDＩ０５のオフ設定をしない場合、実行中出力はt のタイミングから

最大１００ｍｓ間オン状態が保持されます。

DI05

DI2(　)

DI3(　)～DI4(　)

DO27DO17*

DO26DO16*

入力ポート

出力ポート

q

e t

t

w r

r

q r

実行終了

100ms

*RCX22xの場合

c注意

ＩＯコマンドを使用するには、シ

ステムモードにある下記のパラ

メータをあらかじめ有効にしてお

く必要があります。詳しくは、コ

ントローラ取扱説明書を参照して

ください。

RCX240の場合

その他のパラメータの

“STD.DIOﾉ IO ｺﾏﾝﾄﾞ(DI05)”

RCX22xの場合

OPボードパラメータの

“IO ｺﾏﾝﾄﾞ(DI05)”

c注意

実行判定出力の出力ポートは

RCX240：DＯ26

RCX22x：DＯ16

実行中出力の出力ポートは

RCX240：DＯ27

RCX22x：DＯ17

です。

n要点

スカラ型ロボット、かつ、指定する

ポイントデータに手系フラグが設定

されている場合、この手系を現在の


341


18.3 ＩＯコマンド一覧

ＩＯコマンドコードは、１６進数表記です。

コマンド内容コマンドコード(DI2( ))メインロボットサブロボット

0x010x030x090x180x200x240x280x300x310x320x340x350x360x370x380x390x3A0x3B0x3C0x3D0x3E

0x810x830x890x980xA00xA40xA80xB00xB10xB20xB40xB50xB6

0xB80xB90xBA0xBB0xBC0xBD

no.

1

2345678910

11121314151617

ＭＯＶＥ移動コマンド

ＭＯＶＥＩ移動コマンド

パレット移動コマンド

ジョグ移動コマンド

インチング移動コマンド

ポイントティーチングコマンド

アブソリュートリセット用移動コマンド

アブソリュートリセットコマンド

原点復帰コマンド

サーボコマンド

手動移動速度変更コマンド

自動移動速度変更コマンド

プログラム速度変更コマンド

シフト指定変更コマンド

ハンド指定変更コマンド

アーム指定変更コマンド

ポイント表示単位指定コマンド

ＰＴＰポイント指定

直線補間

ＰＴＰポイント指定

パレット０でのＰＴＰ指定

オン

オフ

フリー

パワーオン

＊ 3. パレット移動コマンドは，パレット０に対してのみ有効です。

＊ 4. ジョグ移動コマンド，５．インチング移動コマンドは，ポイント単位指定状態により移動方法が異なり

ます。

＊ 6. ポイントティーチングコマンドは，ポイント単位指定状態によりポイント単位が異なります。

＊ 8. アブソリュートリセットコマンドは、軸指定を行わない場合、コマンドコードが0x31、0xB1のいずれの

場合も全軸（メインロボット+サブロボット）が対象となります。

＊ 9. 原点復帰コマンドは、軸指定を行わない場合、コマンドコードが0x32、0xB2のいずれの場合も全軸（メ

インロボット+サブロボット）が対象となります。

＊17. ポイント表示単位指定コマンドは，コントローラ対象となります。

n要点

サブロボット対象のMOVE移動の直

線補間コマンド（0x83）は、以下


効です。



n要点

原点復帰コマンドは、Ver. 8.45未満

のソフトバージョンのコントローラ

では全軸（メインロボット+サブロ

ボット）対象のみで、コマンドコー

ドは0x32のみとなります。

342


18.4 ＩＯコマンド詳細

18.4.1 ＭＯＶＥ移動コマンド

このコマンド群は、ロボットを絶対位置移動させるために実行します。

18.4.1.1 ＰＴＰポイント指定

このコマンドは、ポイント番号を指定することにより、ロボットをＰＴＰ動作で

目標位置に移動します。

コマンド

内容値

0x010x81

0xpppp

DIポートDI2()

DI3()DI4()


ポイント番号

メインロボット対象

サブロボット対象

ｐｐｐｐ：１６ビットでポイント番号を指定します。

指定範囲：０(=0x0000)～９９９９(=0x270F)

18.4.1.2 直線補間

このコマンドは、ポイント番号を指定することにより、ロボットを直線補間動作

で目標位置に移動します。

コマンド

内容値

0x030x83

0xpppp

DIポートDI2()

DI3()DI4()


ポイント番号




指定範囲：０(=0x0000)～９９９９(=0x270F)

c注意

・ソフトバージョンがVer. 8.28以前の



・DI4()が無い場合、ポイント番号の


c注意






・手系フラグが設定されているポイント

に直線補間で移動する場合、現在位置

での手系と指定したポイントの手系が

同じになるようにしてください。現在

位置での手系と指定したポイントの手

系が異なる場合、エラーとなり動作で

きません。

n要点

スカラ型ロボット、かつ、指定する

ポイントデータに手系フラグが設定

されている場合、この手系を現在の


n要点

・サブロボット対象のMOVE移動の直

線補間コマンド（0x83）は、以下


効です。



・スカラ型ロボット、かつ、指定す

るポイントデータに手系フラグが

設定されている場合、この手系を

現在のアームタイプよりも優先し

ます。

343


18.4.2 ＭＯＶＥＩ移動コマンド

このコマンド群は、ロボットを相対位置移動させるために実行します。

18.4.2.1 ＰＴＰポイント指定

このコマンドは、ポイント番号を指定することにより、ロボットをＰＴＰ動作で

指定距離移動します。

コマンド

内容値

0x090x89

0xpppp

DIポートDI2()

DI3()DI4()


ポイント番号




指定範囲：０(=0x0000)～９９９９(=0x270F)

18.4.3 パレット移動コマンド

このコマンド群は、ロボットをパレット０に対するパレット移動させるために実

行します。

18.4.3.1 ＰＴＰ指定

このコマンドは、ワーク位置番号を指定することにより、ロボットをＰＴＰ動作

で目標位置に移動します。

コマンド

内容値

0x180x98

0xwwww

DIポートDI2()

DI3()DI4()


ワーク位置番号



wwww ：１６ビットでワーク位置番号を指定します。

指定範囲：１(=0x0001)～３２７６７(=0x7FFF)

c注意

DI4()が無い場合、ワーク位置番号の指定範囲は、0～255となります。

c注意

・ソフトバージョンがVer. 8.28以前のコントローラでは、ポイント番号の指定範囲は、0～4000となります。

・DI4()が無い場合、ポイント番号の指定範囲は、0～255となります。

n要点

スカラ型ロボット、かつ、指定するポイントデータに手系フラグが設定されている場合、この手系を現在のアームタイプよりも優先します。

n要点

・下記ソフトバージョンのコントローラでは、ＭＯＶＥＩ移動コマンドを途中停止し再実行した場合、先の移動の目標位置に移動するか、現在位置を基準として新たな目標位置に移動するかを、その他のパラメータの“MOVEI/DRIVEIｶｲｼｲﾁ”で選択することができます。詳しくはコントローラ取扱説明書を参照してください。



・その他のパラメータの“MOVEI/DRIVEI ｶｲｼｲﾁ”の初期値は、キープ（ＭＯＶＥＩ移動コマンドを途中停止し再実行した場合、先の移動の目標位置に移動する）に設定されています。

・上記より古いバージョンのコントローラでは、ＭＯＶＥＩ移動コマンドを途中停止し再実行した場合、現在位置を基準として新たな目標位置に相対移動を行います。

344


18.4.4 ジョグ移動コマンド

このコマンドは、手動モードでロボットをジョグ移動させるために実行します。

手動モードでのみ実行できます。

このコマンドは、コントローラのポイント表示単位系と連動しています。した

がって、表示単位がパルス単位の場合は軸単位のＰＴＰ移動し、ミリ単位の場合

は直交座標を直線補間移動します。

ジョグ移動の速度は、手動移動速度により決定します。

ジョグ移動コマンドを停止させる場合は、専用入力のインターロック信号をオフ

に変化させてください。停止を確認後、専用入力のインターロック信号はオンに

変化させてください。

コマンド

内容値

0x200xA0

tt

0d

0x00

DIポートDI2()

DI3()

DI4()


移動軸と方向

未使用

bit 0bit 1bit 2bit 3bit 4bit 5bit 6bit 7



第1軸第2軸第3軸第4軸第5軸第6軸（0:固定）

方向

値

01

意味

＋方向

－方向

ｔｔ：０ビット～３ビットで移動する軸を指定します。

軸指定は、１つの軸のみとなります。

d ：１ビットで移動方向を指定します。

18.4.5 インチング移動コマンド

このコマンドは、手動モードでロボットをインチング移動させるために実行しま

す。インチング移動距離は、手動移動速度と連動しています。手動モードでのみ

実行できます。

このコマンドは、コントローラのポイント表示単位系と連動しています。した

がって、表示単位がパルス単位の場合は移動軸が手動移動速度値のパルス量を移

動し、ミリ単位の場合は直交座標で手動移動速度値／１００のデータ量を直線補

間移動します。

コマンド

内容値

0x240xA4

tt

0d

0x00

DIポートDI2()

DI3()

DI4()


移動軸と方向

未使用





方向

値

01

意味

＋方向

－方向




345


18.4.6 ポイントティーチングコマンド

このコマンドは、指定ポイント番号に現在のロボットの位置をティーチングさせ

るために実行します。

このコマンドによるポイントデータ単位は、コントローラのポイント表示単位系

と連動しています。

コマンド

内容値

0x280xA8

0xpppp

DIポートDI2()

DI3()DI4()


ポイント番号




指定範囲：０(=0x0000)～９９９９(=0x270F)

18.4.7 アブソリュートリセット用移動コマンド

このコマンドは、指定軸がマーク指定のアブソリュートリセット方式の場合、ア

ブソリュートリセットが実行可能な位置で、最も近い位置に移動します。

アブソリュートリセット可能な位置は、モータの１／４回転毎にあります。

コマンド

内容値

0x300xB0

tt

0d

0x00

DIポートDI2()

DI3()

DI4()


移動軸と方向

未使用





方向

値

01

意味

＋方向

－方向




c注意






346


18.4.8 アブソリュートリセットコマンド

このコマンドは、指定軸のアブソリュートリセットを実行します。

指定軸がマーク指定のアブソリュートリセット方式の場合、アブソリュートリ

セット可能な位置にある必要があります。

軸指定を行わない（DI3()が0）場合、コマンドコードが0x31、0xB1のいず

れの場合も全軸（メインロボット+サブロボット）が対象となります。このと

き、マーク指定軸が原点復帰未了状態の場合、コマンドは実行できません。軸毎

にアブソリュートリセットを実行してください。

コマンド

内容値

0x310xB1

tt

00x00

DIポートDI2()

DI3()

DI4()


指定軸

未使用

bit 0bit 1bit 2bit 3bit 4bit 5

bit 7－bit 6




ｔｔ：0ビット～3ビットでアブソリュートリセットする軸を指定します。

軸指定は、いずれか1軸のみ指定可能です。

軸指定がない場合は、全軸（メインロボット+ サブロボット）が対象となります。

18.4.9 原点復帰コマンド

このコマンドは、指定軸の原点復帰を実行します。

このコマンドをインクリメンタル仕様の軸に対して実行すると、軸は原点復帰動

作を実行します。同様に、セミアブソ仕様の軸に対して実行すると、アブソサー

チ動作を行います。

軸指定を行わない（DI3()が0）場合、コマンドコードが0x32、0xB2のいず

れの場合も全軸（メインロボット+サブロボット）が対象となります。

コマンド

内容値

0x320xB2

tt

00x00

DIポートDI2()

DI3()

DI4()


指定軸

未使用


bit 7－bit 6




ｔｔ：0ビット～3ビットで原点復帰する軸を指定します。

軸指定は、いずれか1軸のみ指定可能です。

軸指定がない場合は、全軸（メインロボット+サブロボット）が対象となります。

n要点

原点復帰コマンドの軸指定は、


のときのみ有効です。それ未満の

バージョンのコントローラでは、

全軸対象のみとなり、コマンド

コードは0x32のみとなります。

347


18.4.10 サーボコマンド

このコマンド群は、ロボットのサーボを操作するために実行します。

操作

オン指定

オフ指定

フリー指定

パワーオン指定

内容

このコマンドは、指定軸のサーボをオンするために実行します。軸指定は、モータ電源がオンしている必要があります。軸指定が無い場合は、コントローラ全体のサーボオンを行ないます。

このコマンドは、指定軸のサーボをオフするために実行します。軸指定が無い場合は、コントローラ全体のサーボオフを行ないます。

このコマンドは、指定軸のサーボをオフした後、メカニカルブレーキ及びダイナミックブレーキをオフするために実行します。したがって、連続実行すると、オフ指定＋フリー指定を繰り返します。軸指定が無い場合は、コントローラ全体のサーボフリーを行ないます。

このコマンドは、モータ電源をオンするために実行します。軸指定することはできません。

コマンド

内容値

0x340xB40x350xB50x360xB60x37

tt

00x00

DIポートDI2()

DI3()

DI4()


指定軸

未使用

オン指定

オフ指定

フリー指定

パワーオン指定


bit 7－bit 6







コントローラ全体

第1軸

第2軸

第3軸

第4軸

第5軸第6軸（0:固定）

ｔｔ：0ビット～３ビットで移動する軸を指定します。

軸指定が無い場合は、コントローラ全体の処理を行ないます。

パワーオン指定の場合は、軸指定できません。

18.4.11 手動移動速度変更コマンド

このコマンドは、手動モードにおける手動移動速度を変更するために実行しま

す。


コマンド

内容値

0x380xB80xss0x00

DIポートDI2()

DI3()DI4()


指定速度

未使用



ｓｓ：８ビットで手動移動速度を指定します。

指定範囲：１(=0x01)～１００(=0x64)

348


18.4.12 自動移動速度変更コマンド

このコマンドは、自動モードにおける自動移動速度を変更するために実行しま

す。


コマンド

内容値

0x390xB90xss0x00

DIポートDI2()

DI3()DI4()


指定速度

未使用



ｓｓ：８ビットで自動移動速度を指定します。

指定範囲：１(=0x01)～１００(=0x64)

18.4.13 プログラム速度変更コマンド

このコマンドは、自動モードにおけるプログラム移動速度を変更するために実行

します。

このコマンドで設定したプログラム速度は、プログラムリセットやプログラム変

更されると、１００％に初期化されます。

コマンド

内容値

0x3A0xBA0xss0x00

DIポートDI2()

DI3()DI4()


指定速度

未使用



ｓｓ：８ビットでプログラム移動速度を指定します。

指定範囲：１(=0x01)～１００(=0x64)

18.4.14 シフト指定変更コマンド

このコマンドは、選択シフトを指定シフト番号に変更するために実行します。

コマンド

内容値

0x3B0xBB0xss0x00

DIポートDI2()

DI3()DI4()


指定シフト番号

未使用



ｓｓ：８ビットでシフト番号を指定します。

指定範囲：０(=0x00)～９(=0x09)

349


18.4.15 ハンド指定変更コマンド

このコマンドは、選択ハンドを指定シフト番号に変更するために実行します。

コマンド

内容値

0x3C0xBC0xss0x00

DIポートDI2()

DI3()DI4()


指定ハンド番号

未使用



ｓｓ：８ビットでハンド番号を指定します。

メインロボット対象：指定範囲：０(=0x00)～３(=0x03)

サブロボット対象：指定範囲：４(=0x04)～７(=0x07)

18.4.16 アーム指定変更コマンド

このコマンドは、アーム指定状態を変更するために実行します。

コマンド

内容値

0x3D0xBD0xss0x00

DIポートDI2()

DI3()DI4()


指定アーム状態

未使用



値

0x000x01

意味

右手系

左手系

ｓｓ：８ビットでアーム指定状態を指定します。

18.4.17 ポイント表示単位指定コマンド

このコマンドは、ポイント表示単位系を変更するために実行します。

このコマンドは、コントローラ対象です。

コマンド

内容値

0x3E0xss0x00

DIポートDI2()DI3()DI4()


指定ポイント表示単位系

未使用

コントローラ対象

値

0x000x01

意味

パルス単位

ミリ単位

ｓｓ：８ビットでポイント表示単位系を指定します。

350

付録

A.予約語一覧表

c注意

上記は、ロボット言語として予約されていますので、識別子（変数など）としては使用できません。

ABSADJABSADJ2ABSRESETABSRESET2ABSRPOSABSRPOS2ABSRSTABOVEABSACCACCELACCEL2ACCESSALLANDARCHARCH2ARMARM2ARMTYPEARMTYPE2ARYASPEEDASPEED2ATNATN2ATTRAUTOAXWGHTAXWGHT2BELOWBINBITBREAKBYTECALLCASECHANGECHANGE2CHGPRICHGTSKCHRCMUCMU1CONFIGCONTCOOCOPYCOSCUTDATEDECDECELDECEL2DECLAREDEFDEFIO

DEFPOSDEGRADDELAYDIDIMDIRDISTDODPMDRIVEDRIVE2DRIVEIDRIVEI2DSDSPEEDELSEELSEIFEMGRSTEMGENDENDIFEOFERAERLERRERRORETHEXELVLEXITEXITTASKFDDFLIPFNFORFREEFUNCTIONGASPGENGOGOHOMEGOSUBGOTOHALTHANDHAND2HNDHEXHOMEHOLDIFININCHINCH2INITINPUTINTINTEGER

IRETJTOXYJTOXY2JOGJOG2LANGUAGELEFTLEFTYLEFTY2LENLETLOCALOCBLOCFLOCRLOCXLOCYLOCZLOGLOOPLSHIFTMANUALMCHREFMCHREF2MEMMIDMIRRORMODMOVEMOVE2MOVEIMOVEI2MRFMSGMSGCLRMSPEEDMSPEED2NAMENEXTNONFLIPNOTOFFOFFLINEONONLINEORORDORGORDORGORD2ORGRTNORGRTN2ORIGINOUTOUTPOSOUTPOS2PPASS

PADDRPATHPCPCMPDEFPLNPLTPMOVEPMOVE2PRINTPROGRAMPGMPNTPOSPPNTPRMPTPPWRRADDEGREADREFRENRELESEREMREMOTERESETRESTARTRESUMERETURNRIGHTRIGHTYRIGHTY2ROROTATERSHIFTRUNRWSSELECTSENDSEQUENCESERVOSERVO2SETSFTSGISGRSHAREDSHIFTSHIFT2SISIDSINSIWSKIPSOSOD

SOWSPEEDSPEED2SQRSTARTSTEPSTOPSTOPONSTRSUBSUSPENDSWISYSSYSTEMTANTASKTASKSTCOUNTERTEACHTEACH2THENTIMETIMERTOTOLETOLE2TORQUETORQUE2TRQTIMETRQTIME2TRQSTSTRQSTS2TSKMONUNITUNTILVALVARVERVELWAITWEIGHTWEIGHT2WENDWHEREWHERE2WHILEWHRXYWHRXY2WORDWRITEXORXYXYTOJXYTOJ2YZZX_SYSFLG

351

ロボット言語一覧

B. ロボット言語一覧

表の見方・「実行可能条件」の列の数字は、以下の条件番号を意味します。

条件1：ダイレクトコマンドとオンラインコマンドでも実行可能な命令。

条件2：条件1に加えて、タスク1（メインタスク）のみ実行可能な命令。

条件3：条件1に加えて、ダイレクトコマンドとオンラインコマンドでは一部実行できないオペランドのある

命令。

条件4：条件5に加えて、オプションのSTOPONは、ダイレクトコマンドとオンラインコマンドでは実行で

きません。

条件5：条件1に加えて、位置決め完了してから実行される命令。

条件6：ダイレクトコマンドとオンラインコマンドで実行不可能な命令

・「参照ページ」の列の数字は、本書のページ番号を意味します。

■一般命令

言語

DECLARE

DEF FN

DIM

EXIT FOR

FOR～NEXT

GOSUB～RETURN

GOTO

HALT

HOLD

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

機能

形式

ラベルまたはサブプロシージャが外部プログラムにあることを宣

言する。

DECLARE <ラベル>[,<ラベル>...]

DECLARE SUB <ラベル>[(<仮引数>[,<仮引数>]...)]

ユーザーが使用可能な関数を定義する。

配列変数の名前と要素数を宣言する。

DIM <配列指定>[,<配列指定>,...]

FOR文～NEXT文のループを強制的に終了する。

EXIT FOR

繰り返しを制御する。指定値になるまで、FOR文の次からNEXT

文までを繰り返し実行する。

GOSUB文で指定されるラベルのサブルーチンにジャンプし、サブ

ルーチンを実行する。サブルーチン実行中のRETURNで、

GOSUB文の次の行にジャンプする。

ラベルで指定される行に無条件ジャンプする。

プログラムを停止し、かつ、リセットする。

プログラムを一時停止する。

実行可能条件

6

6

6

6

6

6

6

6

6

参照

ページ

44

46

48

70

73

74

75

76

85

DEF FN<名称>[　%　] [(<仮引数>,[<仮引数>...])]=<関数の定義式>

!

$

FOR <制御変数>=<式1> TO <式2> [STEP <式3>]

　　:

NEXT [<制御変数>]

　GOTO　　<ラベル>

　GO TO

HALT [　<式>　　　]

　　　　<文字列>

　GOSUB　　<ラベル>

　GO SUB　

　　:

<ラベル>:

　　:

RETRUN

HOLD [　<式>　　　]

　　　　<文字列>

352


言語

IF

LET

ON～GOSUB

ON～GOTO

REM

SELECT CASE

～END SELECT

SWI

WHILE～WEND

ラベル文

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

機能

形式

条件によって制御の流れを分岐する。

指定された代入文を実行する。

条件によって、GOSUB文で指定される各ラベルのサブルーチンに

ジャンプし、サブルーチンを実行する。サブルーチン実行中の

RETURNで、GOSUB文の次の行にジャンプする。

条件によって、ラベルで指定される各行にジャンプする。

REMまたは“ ”以降の文字は、コメントとみなされる。

条件によって制御の流れを分岐する。条件が成立したブロック（

命令のかたまり）を実行する。

実行プログラムを切り替え、コンパイル実行後、1行目から実行す

る。

SWI <プログラム名>

繰り返しを制御する。条件が成立している間、繰り返し動作を実

行する。

プログラム行にラベルを定義する。ラベルは、“ * ”で始まらな

くてはならない。

＊<ラベル>:

実行可能条件

6

1

6

6

6

6

2

6

6

参照

ページ

86

89

121

120

150

157

173

185

186

IF <条件式> THEN　<ラベル1>　[ELSE　<ラベル2>　]

　　　　　　　　 <命令文1> 　<命令文2>　

IF <条件式1> THEN

　　:　

[ELSEIF <条件式2> THEN

　　:　]

[ELSE

　　:　]

ENDIF

　　

[LET] 　<算術変数>　　　　　　　=<式>

　<ポイント要素変数>

　<シフト要素変数>

　<パラレル出力変数>

　<内部出力変数>

　<アームロック出力変数>

　<タイマ出力変数>

　<シリアル出力変数>

[LET] 　<文字列変数>=<文字列式>

ON <式>　GOSUB　<ラベル1>[,<ラベル2>...]

　　　　　GO SUB

ON <式>　GOTO　<ラベル1>[,<ラベル2>...]

　　　　　GO TO

WHILE <式>

　　:

WEND

SELECT [CASE] <式>

　CASE <式のリスト1>

　　[命令ブロック1]

　[CASE <式のリスト2>

　　 [命令ブロック2]]

　　:

　[CASE ELSE

　　[命令ブロックn]]

END SELECT

REM <文字列>

’

353


■ロボット動作

言語

ABSRST

DRIVE

DRIVE2

DRIVEI

DRIVEI2

MOVE

MOVE2

MOVEI

MOVEI2

ORIGIN

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

機能

形式

ロボットのアブソリュートモータ軸原点復帰動作を実行する。

ABSRST

メイングループの軸単位の絶対移動命令を実行する。移動種類は、軸指

定PTPのみ。コマンドオプションにより、アーム移動中のI/Oや変数によ

る条件停止や、最大トルク指令値の制限をしたりすることもできる。

サブグループの軸単位の絶対移動命令を実行する。移動種類は、軸指定

PTPのみ。コマンドオプションにより、アーム移動中のI/Oや変数による

条件停止や、最大トルク指令値の制限をしたりすることもできる。

メイングループの軸単位の相対移動命令を実行する。移動種類は

、軸指定PTPのみ。コマンドオプションにより、アーム移動中の

I/Oや変数による条件停止もできる。

サブグループの軸単位の相対移動命令を実行する。移動種類は、

軸指定PTPのみ。コマンドオプションにより、アーム移動中のI/O

や変数による条件停止もできる。

メインロボット軸の絶対位置移動命令を実行する。移動種類は、

PTP、直線補間、円弧補間の3種類。コマンドオプションにより、ア

ーチモーション移動、アーム移動中のI/Oや変数による条件停止、指

定座標平面への投射が円となるような円弧補間実行などもできる。

サブロボット軸の絶対位置移動命令を実行する。移動種類は、

PTP、直線補間、円弧補間の3種類。コマンドオプションにより、

アーチモーション移動や、アーム移動中のI/Oや変数による条件停

止、指定座標平面への投射が円となるような円弧補間実行なども

できる。

メインロボット軸の相対位置移動命令を実行する。移動種類は、PTPのみ。

サブロボット軸の相対位置移動命令を実行する。移動種類は、PTPのみ。

インクリメンタル仕様の軸の原点復帰動作を実行する。セミアブ

ソ仕様の軸に対しては、アブソサーチ動作を実行する。

ORIGIN

実行可能条件

5

5

5

5

5

4

4

5

5

5

参照

ページ

30

50

56

62

66

93

103

113

116

125

DRIVE (<式1>, <式2> 　　　)　[, (<式1>, <式2> 　　　　 )...] [,オプション]

　　　　　 <ポイント式> <ポイント式>

DRIVE2 (<式1>, <式2> 　　　)　[, (<式1>, <式2> 　　　　 )...] [,オプション]

　　　　　　 <ポイント式> <ポイント式>

MOVE PTP , <ポイント指定>[, オプション[, オプション]...]

P

L

C

MOVE2 PTP , <ポイント指定>[, オプション[, オプション]...]

P

L

C

MOVEI PTP , <ポイント指定>[, オプション[, オプション]...]

P

MOVEI2 PTP , <ポイント指定>[, オプション[, オプション]...]

P

DRIVEI (<式1>, <式2> 　　　)　[, (<式1>, <式2> 　　　　 )...] [,オプション]


DRIVEI2 (<式1>, <式2> 　　　)　[, (<式1>, <式2> 　　　　 )...] [,オプション]


354


言語

PMOVE

PMOVE2

SERVO

SERVO2

種類

命令

命令

命令

命令

機能

形式

メインロボット軸のパレット移動命令を実行する。移動種類は、

PTPのみ。コマンドオプションにより、アーチモーション移動や

、アーム移動中のI/Oや変数による条件停止もできる。

PMOVE(パレット定義番号,パレット位置番号)[,オプション[,オプション]...]

サブロボット軸のパレット移動命令を実行する。移動種類は、

PTPのみ。コマンドオプションにより、アーチモーション移動や

、アーム移動中のI/Oや変数による条件停止もできる。

PMOVE2(パレット定義番号,パレット位置番号)[,オプション[,オプション]...]

メイングループの指定された軸または全軸（メイングループ、サブ

グループ全ての軸）のサーボのオン／オフをコントロールする。

サブグループの指定された軸または全軸（メイングループ、サブ

グループ全て）のサーボのオン／オフをコントロールする。

実行可能条件

5

5

5

5

参照

ページ

140

144

160

161

SERVO ON [(<式>)]

OFF

FREE

PWR

SERVO2 ON [(<式>)]

OFF

FREE

PWR

355


■入出力制御

言語

DELAY

DO

LO

MO

OUT

RESET

SET

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

機能

形式

指定された時間（単位ms）だけ待つ。

DELAY <式>

指定された値をDOポートに出力する。

指定された値をLOポートに出力し、軸移動の禁止や解除を行う。

指定された値をMOポートに出力する。

MO文により、原点センサの状態と軸ホールド状態を確認すること

もできる。

指定された出力ポートのビットをオンして命令文を終了する。そ

の後、自動運転が指定した時間継続すると、そのポートのビット

をオフする。

指定された出力ポートのビットをオフする。システムフラグ変数

、10msカウンタ変数をクリアすることもできる。

指定された出力ポートのビットをオンする。

実行可能条件

6

1

1

1

6

1

3

参照

ページ

47

49

91

92

126

151

162

[LET] DOm([b, ..., b]) =<式>

DO(mb, ..., mb)

[LET] LO0([b, ..., b]) =<式>

LO(0b, ..., 0b)

[LET] MOm([b, ..., b]) =<式>

MO(mb, ..., mb)

RESET DOm([b, ..., b])

DO(mb, ..., mb)

MOm([b, ..., b])

MO(mb, ..., mb)

TO0([b, ..., b])

TO(0b, ..., 0b)

LO0([b, ..., b])

LO(0b, ..., 0b)

SOm([b, ..., b])

SO(mb, ..., mb)

OUT DOm([b, ..., b]) [, <式>]

DO(mb, ..., mb)

MOm([b, ..., b])

MO(mb, ..., mb)

SOm([b, ..., b])

SO(mb, ..., mb)

LO0([b, ..., b])

LO(0b, ..., 0b)

TO0([b, ..., b])

TO(0b, ..., 0b)

SET DOm([b, ..., b]) [, <式>]

DO(mb, ..., mb)

MOm([b, ..., b])

MO(mb, ..., mb)

TO0([b, ..., b])

TO(0b, ..., 0b)

LO0([b, ..., b])

LO(0b, ..., 0b)

SOm([b, ..., b])

SO(mb, ..., mb)

356


言語

SO

TO

WAIT

種類

命令

命令

命令

機能

形式

指定された値をSOポートに出力する。

指定された値をTOポートに出力する。

q DI/DO条件式が成立するまで待つ。タイムアウト時間の設定も

できる。

w ロボットの軸動作の完了（公差内に位置決めされる）を待つ。

実行可能条件

1

1

6

参照

ページ

166

174

181

[LET] SOm([b, ..., b]) =<式>

SO(mb, ..., mb)

[LET] TO0([b, ..., b]) =<式>

TO(0b, ..., 0b)

q WAIT <DI/DO条件式> [,<式>]

w WAIT　ARM [(<式1>)]

　　　 ARM2 [(<式2>)]

■座標制御

言語

CHANGE

CHANGE2

HAND

HAND2

RIGHTY / LEFTY

RIGHTY2 / LEFTY2

SHIFT

SHIFT2

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

機能

形式

メインロボットのハンドの切り替えを行う。

CHANGE Hn

サブロボットのハンドの切り替えを行う。

CHANGE2 Hn

メインロボットのハンドの定義をする。

HAND Hn=<第1パラメータ> <第2パラメータ> <第3パラメータ>

[R]

サブロボットのハンドの定義をする。

HAND2 Hn=<第1パラメータ> <第2パラメータ> <第3パラメータ>

[R]

直交座標系で指定されたポイントへメインロボットを右手系で移

動するか、左手系で移動するかを選択する。

RIGHTY

LEFTY

直交座標系で指定されたポイントへサブロボットを右手系で移動

するか、左手系で移動するかを選択する。

RIGHTY2

LEFTY2

シフト変数を指定し、そこで指定されるシフトデータでメインロ

ボットのシフト座標を設定する。

SHIFT <シフト変数>

シフト変数を指定し、そこで指定されるシフトデータでサブロボ

ットのシフト座標を設定する。

SHIFT2 <シフト変数>

実行可能条件

5

5

5

5

5

5

5

5

参照

ページ

77

81

77

81

154

155

164

165

357


■状態変更

言語

ACCEL

ACCEL2

ARCH

ARCH2

ASPEED

ASPEED2

AXWGHT

AXWGHT2

DECEL

DECEL2

ORGORD

ORGORD2

OUTPOS

OUTPOS2

PDEF

SPEED

SPEED2

TOLE

TOLE2

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

命令

機能

形式

メイングループの加速度係数パラメータを変更する。

ACCEL <式>

ACCEL(<式1>)=<式2>

サブグループの加速度係数パラメータを変更する。

ACCEL2 <式>

ACCEL2(<式1>)=<式2>

メイングループのアーチ位置パラメータを変更する。

ARCH <式>

ARCH(<式1>)=<式2>

サブグループのアーチ位置パラメータを変更する。

ARCH2 <式>

ARCH2(<式1>)=<式2>

メイングループの自動移動速度を変更する。

ASPEED <式>

サブグループの自動移動速度を変更する。

ASPEED2 <式>

メイングループ軸の軸先端質量パラメータを変更する。

AXWGHT(<式1>)=<式2>

サブグループ軸の軸先端質量パラメータを変更する。

AXWGHT2(<式1>)=<式2>

メイングループの減速比率パラメータを変更する。

DECEL <式>

DECEL(<式1>)=<式2>

サブグループの減速比率パラメータを変更する。

DECEL2 <式>

DECEL2(<式1>)=<式2>

メイングループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸順

序パラメータを設定する。

ORGORD <式>

サブグループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸順序

パラメータを設定する。

ORGORD2 <式>

メイングループのアウト有効位置パラメータを変更する。

OUTPOS <式>

OUTPOS(<式1>)=<式2>

サブグループのアウト有効位置パラメータを変更する。

OUTPOS2 <式>

OUTPOS2(<式1>)=<式2>

パレット移動命令を実行するためのパレットを定義する。

PDEF（パレット定義番号）=nx,ny[,nz]

メイングループのプログラム移動速度を変更する。

SPEED <式>

サブグループのプログラム移動速度を変更する。

SPEED2 <式>

メイングループの公差パラメータを変更する。

TOLE <式>

TOLE(<式1>)=<式2>

サブグループの公差パラメータを変更する。

TOLE2 <式>

TOLE2(<式1>)=<式2>

実行可能条件

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

1

5

5

5

5

参照

ページ

31

32

33

34

35

36

37

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42

43

123

124

127

128

139

167

168

175

176

358


言語

WEIGHT

WEIGHT2

種類

命令

命令

機能

形式

メインロボットの先端質量パラメータを変更する。

WEIGHT <式>

サブロボットの先端質量パラメータを変更する。

WEIGHT2 <式>

実行可能条件

5

5

参照

ページ

183

184

■パラメータ参照

言語

ACCEL

ACCEL2

ARCH

ARCH2

AXWGHT

AXWGHT2

DECEL

DECEL2

ORGORD

ORGORD2

OUTPOS

OUTPOS2

TOLE

TOLE2

WEIGHT

WEIGHT2

種類

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

機能

形式

指定されたメイングループ軸の加速度係数パラメータの値を与える。

ACCEL(<式>)

指定されたサブグループ軸の加速度係数パラメータの値を与える。

ACCEL2(<式>)

指定されたメイングループ軸のアーチ位置パラメータの値を与える。

ARCH(<式>)

指定されたサブグループ軸のアーチ位置パラメータの値を与える。

ARCH2(<式>)

指定されたメイングループ軸の軸先端重量パラメータの値を与える。

AXWGHT(<式>)

指定されたサブグループ軸の軸先端重量パラメータの値を与える。

AXWGHT2(<式>)

指定されたメイングループ軸の減速比率パラメータの値を与える。

DECEL(<式>)

指定されたサブグループ軸の減速比率パラメータの値を与える。

DECEL2(<式>)

メイングループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸順

序パラメータを与える。

ORGORD

サブグループの原点復帰動作およびアブソサーチ動作を行う軸順序

パラメータを与える。

ORGORD2

指定されたメイングループ軸のアウト有効位置パラメータの値を

与える。

OUTPOS(<式>)

指定されたサブグループ軸のアウト有効位置パラメータの値を与

える。

OUTPOS2（<式>）

指定されたメイングループ軸の公差パラメータの値を与える。

TOLE(<式>)

指定されたサブグループ軸の公差パラメータの値を与える。

TOLE2(<式>)

メインロボットの先端質量パラメータの値を与える。

WEIGHT

サブロボットの先端質量パラメータの値を与える。

WEIGHT2

実行可能条件

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

参照

ページ

188

188

188

189

192

192

193

193

196

197

197

197

200

201

205

205

359


■状態参照

言語

ABSRPOS

ABSRPOS2

ARMCND

ARMCND2

ARMTYPE

ARMTYPE2

MCHREF

MCHREF2

種類

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

機能

形式

指定されたメイングループ軸のマシンリファレンスを与える。対象

軸は原点復帰方式がマーク方式に設定されている軸である。

ABSRPOS(<式>)

指定されたサブグループ軸のマシンリファレンスを与える。対象軸

は原点復帰方式がマーク方式に設定されている軸である。

ABSRPOS2(<式>)

メイングループのスカラ型ロボットに対する現在のアーム状態を

与える。

ARMCND

サブグループのスカラ型ロボットに対する現在のアーム状態を与

える。

ARMCND2

メイングループのスカラ型ロボットに対する、現在選択されてい

る手系を与える。

ARMTYPE

サブグループのスカラ型ロボットに対する、現在選択されている

手糸を与える。

ARMTYPE2

指定されたメイングループ軸の原点復帰動作およびアブソサーチ

動作のマシンリファレンスを与える。対象軸は原点復帰方式がセ

ンサ方式または突き当て方式に設定されている軸である。

MCHREF(<式>)

指定されたサブグループ軸の原点復帰動作およびアブソサーチ動

作のマシンリファレンスを与える。対象軸は原点復帰方式がセン

サ方式または突き当て方式に設定されている軸である。

MCHREF2(<式>)

実行可能条件

－

－

－

－

－

－

－

－

参照

ページ

187

187

189

190

190

191

195

196

■通信制御

言語

ONLINE / OFFLINE

SEND

種類

命令

命令

機能

形式

指定したポートの通信モードを変更する。また、指定したポート

によって、送受信バッファのクリアまたは通信ポートの初期化を

行う。

ONLINE [ ETH ]

CMU

OFFLINE [ ETH ]

CMU

読出しファイルのデータを書き込みファイルへ転送する。

SEND <読出しファイル> TO <書き込みファイル>

SEND CMU TO ～（RS-232Cポートからデータを入力する）

SEND ～ TO CMU（データをRS-232Cポートから出力する）

実行

可能

条件

1

1

参照

ページ

122

158

■画面制御

言語

PRINT

種類

命令

機能

形式

MPBおよびRPBの画面に指定した変数の値を表示する。

実行

可能

条件

1

参照

ページ

148PRINT [<式>][　 ,　<式>...][　 ,　 ]

　　　　　　　 ;　　　　　 ;

360


■キー制御

言語

INPUT

種類

命令

機能

形式

MPBおよびRPBから指定した変数に値を代入する。

実行可能条件

1

参照

ページ

88INPUT [<プロンプト文> ; ] <変数>　　　 [, <変数> 　　　 , ...]

, <ポイント変数> <ポイント変数>

<シフト変数> <シフト変数>

■プロシージャ

言語

CALL

EXIT SUB

SHARED

SUB～END SUB

種類

命令

命令

命令

命令

機能

形式

SUB文～END SUB文で定義されたサブプロシージャを呼び出す。

CALL <ラベル>[(<実引数>[,<実引数>...])]

SUB文～END SUB文で定義されたサブプロシージャを強制的に終

了する。

EXIT SUB

サブプロシージャ（SUB～END SUB）外に書かれたプログラムで

宣言した変数を仮引数として渡さないで、サブプロシージャで参

照可能にする。

SHARED <変数>[()][,<変数>[()]...]

サブプロシージャを定義する。

実行可能条件

6

6

6

6

参照

ページ

39

71

163

170SUB <ラベル>[(<仮引数> [,<仮引数>...])]

　　:

END SUB

■タスク制御

言語

CHGPRI

CUT

EXIT TASK

RESTART

START

SUSPEND

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

機能

形式

指定されたタスクの優先順位を変更する。

CHGPRI Tn,p

実行中または一時停止中の他のタスクを強制終了させる。

CUT Tn

実行している自分自身のタスクを終了する。

EXIT TASK

一時停止中の他のタスクを再起動する。

RESTART Tn

指定したタスクのタスク番号および優先順位を設定し、そのタス

クを起動させる。

START <ラベル>,Tn,[,p]

実行中の他のタスクを一時停止させる。

SUSPEND Tn

実行可能条件

6

6

6

6

6

6

参照

ページ

40

41

72

152

169

172

361


■エラー制御

言語

ON ERROR GOTO

RESUME

ERL

ERR

種類

命令

命令

算術関数

算術関数

機能

形式

プログラム実行中にエラーが発生した場合、プログラムを停止せ

ずにラベルで示されるエラー処理ルーチンへジャンプする。また

は、エラーメッセージを表示して、プログラムの実行を停止。

エラーの回復処理後、プログラムの実行を再開する。このコマン

ドは、エラー処理ルーチン内で使用する。

エラー発生行番号を与える。

ERL

エラー発生時のエラーコード番号を与える。

ERR

実行可能条件

6

6

－

－

参照

ページ

119

153

194

194

ON ERROR GOTO　<ラベル>

　　　　　　　　　 0

RESUME [ NEXT　　]

　　　　　 <ラベル>

■PATH制御

言語

PATH

PATH END

PATH SET

PATH START

種類

命令

命令

命令

命令

機能

形式

メインロボット軸のPATH移動経路を設定する。コマンドオプショ

ンにより、指定座標平面への投射が円になるような円弧補間実行

や、移動中に指定した位置でポート出力するポート出力指定もで

きる。

PATH移動の経路設定を終了する。

PATH END

PATH移動の経路設定を開始する。

PATH SET [<ポイント指定>]

PATH移動を開始する。

PATH START

実行可能条件

6

6

6

6

参照

ページ

131

135

136

138

PATH L , <ポイント指定>[, オプション[, オプション...]]

C

362


■トルク制御

言語

DRIVE

（Tオプション付きの場合）

DRIVE2

（Tオプション付きの場合）

TORQUE

TORQUE2

TRQTIME

TRQTIME2

TORQUE

TORQUE2

TRQSTS

TRQSTS2

TRQTIME

TRQTIME2

種類

命令

命令

命令

命令

命令

命令

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

機能

形式

メイングループの軸単位の絶対移動命令を実行する。移動種類

は、軸指定PTPのみ。コマンドオプションとして、トルク制限指

定オプションを付けることで、トルク制御状態で移動することが

できる。

サブグループの軸単位の絶対移動命令を実行する。移動種類は、軸

指定PTPのみ。コマンドオプションとして、トルク制限指定オプシ

ョンを付けることで、トルク制御状態で移動することができる。

メイングループの指定された軸の最大トルク指令値を変更する。

TORQUE(<式1>)=<式2>

サブグループの指定された軸の最大トルク指令値を変更する。

TORQUE2(<式1>)=<式2>

DRIVE文のトルク制限指定オプションを使用するときの、指定さ

れたメイングループ軸に対しての電流制限のタイムアウト時間を

設定する。

TRQTIME(<式1>)=<式2>

DRIVE2文のトルク制限指定オプションを使用するときの、指定さ

れたサブグループ軸に対しての電流制限のタイムアウト時間を設

定する。

TRQTIME2(<式1>)=<式2>

メイングループの指定した軸のトルク設定を与える。

TORQUE(<式>)

サブグループの指定した軸のトルク設定を与える。

TORQUE2(<式>)

指定したメイングループ軸に対して実行した、トルク制限指定オ

プション付きのDRIVE文が終了したときの状態を与える。

TRQSTS(<式>)

指定したサブグループ軸に対して実行した、トルク制限指定オプ

ション付きのDRIVE2文が終了したときの状態を与える。

TRQSTS2(<式>)

指定したメイングループ軸のトルク制御のタイムアウト時間を与

える。

TRQTIME(<式>)

指定したサブグループ軸のトルク制御のタイムアウト時間を与える。

TRQTIME2(<式>)

実行可能条件

5

5

5

5

1

1

－

－

－

－

－

－

参照

ページ

50

56

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178

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180

201

201

202

203

204

204

DRIVE(<式1>, <式2> ), T= <式1>

<ポイント式> (<式1>[,<式2>])

DRIVE2(<式1>, <式2> ), T= <式1>

<ポイント式> (<式1>[,<式2>])

363


■ポイント演算

言語

LET

Pn

JTOXY

JTOXY2

LOCx

PPNT

WHERE

WHERE2

WHRXY

WHRXY2

XYTOJ

XYTOJ2

種類

命令

命令

ポイント関数

ポイント関数

ポイント要素変数

ポイント関数

ポイント関数

ポイント関数

ポイント関数

ポイント関数

ポイント関数

ポイント関数

機能

形式


[LET] <ポイント変数>=<ポイント式>

プログラムの中でポイントを定義する。

Pn=x y z r a b

指定されたポイントの関節座標データ（単位：パルス）を、メイ

ングループの直交座標データ（単位：mm、度）に変換する。

JTOXY(<ポイント式>)

指定されたポイントの関節座標データ（単位：パルス）を、サブ

グループの直交座標データ（単位：mm、度）に変換する。

JTOXY2(<ポイント式>)

ポイントデータを軸単位および手系フラグで扱う。

LOCx(<ポイント式>)

パレット定義番号とパレット位置番号で指定されるポイントデー

タを作成する。

PPNT(パレット定義番号,パレット位置番号)

メイングループのアームの現在位置を関節座標（パルス）で読み出す。

WHERE

サブグループのアームの現在位置を関節座標（パルス）で読み出す。

WHERE2

メイングループのアームの現在位置を直交座標（mm、度）で読み出す。

WHRXY

サブグループのアームの現在位置を直交座標（mm、度）で読み出す。

WHRXY2

指定されたポイントのメイングループ直交座標データ（単位：mm

、度）を、関節座標データ（単位：パルス）に変換する。

XYTOJ(<ポイント式>)

指定されたポイントのサブグループ直交座標データ（単位：mm、

度）を、関節座標データ（単位：パルス）に変換する。

XYTOJ2(<ポイント式>)

実行

可能

条件

1

1

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

参照

ページ

89

149

210

210

14

210

211

211

211

212

212

212

■シフト演算

言語

LET

Sn

LOCx

種類

命令

命令

シフト要素変数

機能

形式


[LET] <シフト変数>=<シフト式>

プログラムの中でシフト座標を定義する。

Sn=x y z r

シフトデータを要素単位で扱う。

LOCｘ（<シフト式>）

実行可能条件

5

5

－

参照

ページ

89

156

15

364


■算術関数

言語

ABS

ATN

COS

DEGRAD

DIST

INT

LSHIFT

RADDEG

RSHIFT

SIN

SQR

TAN

TCOUNTER

_SYSFLG

種類

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

算術関数

機能

形式

指定された値の絶対値を与える。

ABS(<式>)

指定された値の逆正接値を与える。

ATN(<式>)

指定された値に対する余弦値を与える。

COS(<式>)

指定された値をラジアンに変換する。

DEGRAD(<式>)

指定される2点間の距離を与える。

DIST(<ポイント式1>,<ポイント式2>)

指定された値の小数点以下を切り捨てた整数値を得る。

INT(<式>)

指定された値を指定されたビット数だけ左にシフトさせる。

LSHIFT(<式1>,<式2>)

指定された値を度に変換する。

RADDEG(<式>)

指定された値を指定されたビット数だけ右にシフトさせる。

RSHIFT(<式1>,<式2>)

指定された値に対する正弦値を与える。

SIN(<式>)

指定された値の平方根を与える。

SQR(<式>)

指定された値に対する正接値を与える。

TAN(<式>)

TCOUNTER変数をリセットされた時点から、10ms毎にカウント

アップされた値を出力する。

TCOUNTER

_SYSFLG変数に設定された値に応じて、軸の状態を監視するフラ

グとして使用する。通常は、使用しないこと。

_SYSFLG

実行可能条件

－

－

－

－

－

－

－

－

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198

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199

199

206

206

365


■文字列操作

言語

CHR$

LEFT$

LEN

MID$

ORD

RIGHT$

STR$

VAL

種類

文字列関数

文字列関数

算術関数

文字列関数

算術関数

文字列関数

文字列関数

算術関数

機能

形式

指定したキャラクタコードを持つ文字を与える。

CHR$(<式>)

指定した文字列の左側から指定した桁数の文字列を抜き出す。

LEFT$(<文字列式>,<式>)

指定した文字列の長さ（バイト数）を得る。

LEN(<文字列式>)

指定した文字列中から任意の長さの文字列を抜き出す。

MID$(<文字列式>,<式1>[,<式2>])

指定した文字列の最初の文字のキャラクタコードを得る。

ORD(<文字列式>)

指定した文字列の右側から指定した桁数の文字列を抜き出す。

RIGHT$(<文字列式>,<式>)

指定した値を文字列に変換する。

STR$(<式>)

指定した文字列表記の数値を実際の数値に変換する。

VAL(<文字列式>)

実行

可能

条件

－

－

－

－

－

－

－

－

参照

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209

209

205

■日付・時刻制御

言語

DATE$

TIME$

TIMER

種類

文字列関数

文字列関数

算術関数

機能

形式

日付を、yy/mm/ddの形式の文字列で与える。

DATE$

現在時刻をhh:mm:ssの形式の文字列で与える。

TIME$

現在時刻を午前0時からの秒で与える。

TIMER

実行可能条件

－

－

－

参照

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200

366


■変数

言語

配列変数

Pｎ

Sn

DI

DO

MO

TO

LO

SI

SO

SIW

SID

SOW

SOD

種類

配列変数

ポイント変数

シフト変数

パラレル入力

変数

パラレル出力

変数

内部出力変数

タイマ出力変数

アームロック

出力変数

シリアル入力

変数

シリアル出力

変数

シリアルワード

入力変数

シリアルダブル

ワード入力変数

シリアルワード

出力変数

シリアルダブル

ワード出力変数

機能

形式

－

ポイント番号を指定する。

Pnnnn

P"["<式>"]"

シフト番号を指定する。

Sn

S"["<式>"]"

パラレル入力信号の状態を示す。

DIm([b,...,b])

DI(mb,...,mb)

パラレル出力信号を指定したり、出力状態を示す。

DOm([b,...,b])

DO(mb,...,mb)

シーケンスプログラムとの信号やり取りで使用する変数。

MOm([b,...,b])

MO(mb,...,mb)

シーケンスプログラムのタイマ機能で使用する変数。

TOm([b,...,b])

TO(mb,...mb)

軸の移動を禁止するのに使用する変数。

LOm([b,...,b])

LO(mb,...,mb)

シリアル入力信号の状態を示す。

SIm([b,...,b])

SI(mb,...,mb)

シリアル出力信号を指定したり、出力状態を示す。

SOm([b,...,b])

SO(mb,...,mb)

シリアル入力のワード情報の状態を示す。

SIW(m)

シリアル入力のワード情報の状態をダブルワードで示す。

SID（m）

シリアル出力のワード情報に出力したり、出力状態を示す。

SOW(m)

シリアル出力のワード情報の状態をダブルワードで出力したり、

出力状態を示す。

SOD（m）

実行

可能

条件

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

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22

23

23

<変数名>[　%　] (<式>,[<式>, <式>])

!

$

※ ポイント要素変数（LOCx）は、「ポイント演算」をご覧ください。

※ シフト要素変数（LOCx）は、「シフト演算」をご覧ください。

　　発行　　　　年　　月　　日

□　クレーム対応

□　有償修理

□　定期点検

□　修理前見積り

□　電話して欲しい

□　出張して欲しい

□　不具合品を送るので修理して欲しい

□　その他　……………………………………………

ロボット本体シリアル番号 K ………………………………………

コントローラシリアル番号 ………………………………………

エラーメッセージもしくは不具合の症状：

エラー発生のタイミング： 1. 電源投入直後 2. 動作中ランダムに 3. 動作中ある程度決まった位置で

エラー発生の頻度： 1. 毎回 2. 2～4時間に一度 3. 4時間から24時間に一度

4. 1日に一度 5. それ以上

その他情報：

ロボット型式 ………………………………………

コントローラ型式 ………………………………………


…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

会社名

ご担当

ご住所

TEL

FAX

会社名

ご担当

TEL

FAX

TEL 053-460-6169

FAX 053-460-6811

担当：　　　　　　　　宛

ヤマハ発動機(株)IM事業部

ロボットサービス

お客様

代理店様

依頼内容

製　品

不具合内容

特記事項


©ヤマハ発動機株式会社　IM事業部

本書の内容の一部もしくは、全てを無断で複写・転写することを禁じます。

プログラミング説明書

ロボットコントローラRCXシリーズ

2011年11月Version 3.13

改訂履歴

改訂日付改訂内容

2004年 9月初版

2004年 11月第 2版 MOVE文オプション : ポート出力指定、OUT文、DRIVE／ DRIVE２文オプション : トルクオフセット値、IOコマンド : 原点復帰、他

2005年 4月 Ver.3.00 PATH関連コマンド追加、誤記修正、他

2006年 1月 Ver.3.01 サービス依頼票追加

2006年 11月 Ver.3.02 IOコマンド使用時の RCX22シリーズ用出力ポート関連追加、誤記修正

2007年 7月 Ver.3.03 True ｼﾞｮｳｹﾝパラメータ追加に伴うコメント追加、誤記修正

2007年 9月 Ver.3.04 TRQTIME文 / TRQTIME2文の追加、TRQSTS関 /TRQSTS2関数 /TRQTIME関数 / TRQTIME2関数 /WHRXY関数 /WHRXY2関数追加、@DATE/@TIME追加、ポイントコメントに関する記述の追加、MOVE移動コマンドの直線補間コマンドにサブロボット用を追加、誤記修正、他

2007年 10月 Ver.3.05 MOVEI/DRIVEI ｶｲｼｲﾁパラメータ追加に伴う要点文・注意文の変更・追加、誤記修正、他

2008年 1月 Ver.3.06 データファイルに「ETH」を追加、SEND文に扱えるファイル追加、変数の説明補足、他

2008年 11月 Ver.3.07 MOVE文、MOVE2文の直線・円弧補間移動の項に注意文追加、誤記修正

2009年 6月 Ver.3.08 DRIVE／ DRIVE2文・DRIVEI／ DRIVEI2文に DSPEEDオプション追加、コントローラ名の表記変更、他

2009年 8月 Ver.3.09 PTP移動命令と補間移動命令に続く次の命令の実行についての注意点追加

2009年 12月 Ver.3.10 表紙に住所等を追加

2010年 6月 Ver.3.11 ONLINE／ OFFLINE文に ETHおよび CMUオプション追加

2010年 9月 Ver.3.12 誤記修正

2011年 11月 Ver.3.13 軸を指定するコマンドに、第５軸・第６軸の説明を追加、他

RCX series Programming Manual Japaneseプログラミング説明書 japanese j rcx シリーズ...

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