Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan GUI Delphi 7

Jurnal Sains Fisika ISSN XXXX-XXXXUIN Sunan Gunung Djati BandungVol. 1 No. 1 Juni 2013

_______________________________________________________________________________________

Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7

M.Arlan Sukma G , Nurfaizah Amatillah I , Rini Shoffa A , Siti Mas Indri A.F , Triapani

Mukti G.A

Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan Gunung Djati Bandung

JL. A. H. Nasution. No. 4061 Bandung Indonesia

ABSTRACT

Digital control robot is a robot that is operated by a control. The controls are used to design

and build a robot that uses software Delphi 7. Responding movement forward, backward, turn right

and turn left robot is programmed using the Arduino is connected to the GUI (Graphical User

Interface) Delphi 7 as a media controller. Through an open software soursce called the Delphi 7,

the robot can be controlled by the level of response that is both visually and quickly implemented a

command code. Therefore the need for study of robot control based Delphi 7.

Keywords: Digital Control Robot, Arduino, GUI, Delphi 7

ABSTRAK

Robot kontrol digital merupakan robot yang dioperasikan dengan sebuah kontrol. Kontrol

yang dipakai pada rancang bangun robot yaitu menggunakan software Delphi 7. Dengan merespon

gerakan maju, mundur, belok kanan dan belok kiri robot diprogram menggunakan arduino yang

disambungkan pada GUI (Graphical User Interface) Delphi 7 sebagai media pengontrolnya.

Melalui sebuah software open soursce yang dinamakan Delphi 7 tersebut, robot dapat dikontrol

dengan tingkat respons yang baik secara visual dan dengan cepat diimplementasikan sebuah kode

perintah. Maka dari itu diperlukannya kajian tentang Robot Kontrol berbasis Delphi 7.

Kata Kunci : Robot Kontrol Digital, Arduino, GUI , Delphi 7

PENDAHULUAN

Perkembangan robot pertama kali diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech yang

bernama Wright Karel Capek pada tahun 1921. Sistem Robot Kontrol Arduino sendiri telah banyak

digunakan, seperti Inggris, Spanyol, Amerika. Namun di Indonesia sendiri masih dapat dikatakan

langka . Pada sistem kontrol berbasis Arduino ini yaitu bisa mengontrol dan mudah ditransfer

dengan aplikasi mare lap dan bisa digunakan di aplikasi Arduino itu sendiri, serta pada Bahasa

____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)


_______________________________________________________________________________________

pemrograman dalam robot kontrol berbasis arduino inis relatif mudah karena software Arduino

dilengkapi dengan kumpulan library yang cukup lengkap.

Pada era modern ini kita mengenal Software Delphi 7 yang digunakan untuk

pengembangan aplikasi-aplikasi dalam sistem operasi Micosoft Windows. Delphi sangat berguna

dan mudah digunakan untuk membuat suatu program berbasis GUI (Graphical User Interface).

Software Delphi 7 memungkinkan pengembang untuk merancang keseluruhan interface secara

visual. Dengan menggunakan software Delphi 7 menempatkan kontrol aktif pada program-program

khusus seperti program arduino dalam waktu yang cepat. Oleh karena itu diperlukan adanya sebuah

robot yang dikontrol langsung melalui komputer dengan menggunakan software Delphi 7.

TEORI DASAR

Robot adalah sebuah manipulator multifungsi yang mampu diprogram dan didesain untuk

memindahkan material, komponen, alat, atau benda khusus lainnya melalui serangkaian gerakan

terprogram untuk melakukan berbagai tugas. Robot terdiri dari 2 macam yaitu analog dan digital.

Robot analog yaitu robot yang dirpogram dengan analogi biasanya menggunakan sensor tanpa

adanya kontrol dari luar. Sedangkan robot kontrol digital yaitu robot yang menggunakan kontrol

luar sebagai alat penggeraknya, seperti button atau kontrol PC. Banyak sekali software yang dapat

digunakan untuk membuat robot kontrol digital, seperti pada bahasan ini menggunakan program

arduino.

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari

Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.

Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman

sendiri. Didalam Arduino terdapat 14 digital input atau output dimana 6 pin dapat digunakan

sebagai output PWM , 6 input analog , kristal, koneksi USB dan jack listrik tombol reset. Pin yang

digunakan PWM yaitu untuk menjalankan motor driver pada pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11. Nilai PWM

tersebut dapat diatur, semakin besar PWM maka akan semakin gerak motor driver.Pin-pin ini

berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer

dengan kabel USB atau sumber tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau baterai untuk

menggunakannya.

Pada Arduino, kita menggunakan kabel USB sebagai sambungan untuk memuat program

yang telah dibuat dari komputer yang selanjutnya diuploudkan pada arduino. Sambungan atau

jumper untuk memilih sumber daya papan, apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB.

Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber

daya eksternal atau USB dilakukan secara otomatis. Tombol reset pada arduino digunakan untuk



_______________________________________________________________________________________

me-reset papan sehingga program akan mulai lagi dari awal. Perhatikan bahwa tombol reset bukan

untuk menghapus program atau mengosongkan microcontroller. 6 pin input analog (0-5)

berfungsi untuk membaca tegangan yang dihasilkan oleh sensor analog.

Uno Arduino dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino.Pilih Arduino Uno dari

Tool lalu sesuaikan dengan mikrokontroler yang digunakan. Lingkungan open-source Arduino

memudahkan untuk menulis kode dan meng-upload ke board Arduino. Ini berjalan pada Windows,

Mac OS X, dan Linux. Berdasarkan Pengolahan, avr-gcc, dan perangkat lunak sumber terbuka

lainnya. Sebagai tambahan, program arduino dapat juga dikontrol dengan menggunakan PC. Salah

satunya dengan bantuan software Delphi .

Delphi merupakan bahasa pemrogaman visual berbasis windows . Bahasa pemrograman

visual mempunyai 2 hal yaitu object dan kode program. Manifestasi dari object adalah berbentuk

komponen yang dapat dilihat visual, sedangkan kode program merupakan sekumpulan teks yang

digunakan sebagai sebuah perintah yang telah diatur dengan suatu aturan dan mempunyai suatu

tujuan tertentu. Bahasa pemrograman Delphi merupakan bahasa pemrograman yang dikembangkan

dari bahasa pemrograman Pascal, Pascal berasis text only sedangkan Delphi berbasis visual

(window).

Delphi memungkinkan untuk membuat GUI (Graphical User Interface) aplikasi program.

Ketika membuat aplikasi GUI dengan menggunakan Delphi , pengembang perangkat lunak akan

mendapatkan bahasa pemrograman (Pascal) . Semua user interface seperti ftom, tombol (button) ,

dan objek list telah disertakan dalam Delphi dalam bentuk komponen atau kontrol.

METODA EKSPERIMEN

Pada pembuatan robot kontrol kali ini kami menggunakan Arduino sebagai mikrokontroller

dan sebagai pemograman dengan kontrol robot hasil interfacing menggunakan software Delphi 7 .

Untuk hardware kami menggunakan beberapa rangkaian yang terdiri dari rangkaian motor driver ,

sistem minimum arduino dan motor .

Adapun alat dan bahan yang digunakan ialah:

a. Sistem Minimum Arduino

b. Motor Driver L293D

c. Optocopler

d. Resistor

e. Motor

f. PCB

g. Kabel USB tipe B

h. Battery____________________________________________________________________________________Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino dan GUI Delphi 7(M.Arlan Sukma G, dkk.)


_______________________________________________________________________________________

i. Kabel Penghubung

j. Spiccer

Dalam pembuatan robot , maka sebelumnya dibuat program dengan menggunakan program

arduino sebagai pengatur gerak robot , berikut adalah program yang dibuat dalam Software

Arduino:

Gambar 1. Program Arduino

Gambar 2. Simulasi Arduino



_______________________________________________________________________________________

HASIL DAN PEMBAHASAN

Tabel 1. Kondisi Robot

NO INPUT 1 INPUT 2 INPUT 3 INPUT 4 KONDISI

1 High Low Low High Belok Kiri

2 Low High High Low Belok Kanan

3 High Low High Low Maju

4 Low High Low High Mundur

5 Low Low Low Low Diam

Pada robot kontrol ini digunakan pemrograman Arduino, pada pemrograman

arduino digunakan logika High Low. Sebagaimana yang tertera pada Tabel 1 terdapat 5

kondisi yang dapat dioperasikan, yaitu maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan diam.

Input 1 dan Input 2 merupakan sistem untuk motor kanan. Sedangkan Input 3 dan Input 4

merupakan sistem untuk motor kanan. Motor kanan akan bergerak maju apabila Input 1

bernilai High dan Input 2 bernilai Low. Kemudian untuk motor kanan yang bergerak

mundur adalah sebaliknya, Input 1 bernilai Low dan Input 2 bernilai High. Sedangkan

untuk motor kiri akan bergerak maju apabila Input 1 bernilai High dan Input 2 bernilai

Low. Dan untuk motor kiri yang bergerak mundur adalah sebaliknya, Input 1 bernilai Low

dan Input 2 bernilai High. Dari kedua motor tersebut apabila program dengan beberapa

variasi nilai maka akan menghasilkan empat kondisi bergerak dan satu kondisi diam.

Untuk kontrol yang digunakan adalah memanfaatkan keyboard pada PC. Artinya

pada program arduino diset bagaimana kondisi yang akan terjadi apabila menekan salah

satu tombol pada keyboard yang telah ditentukan. Disini tombol ‘a’ akan menghasilkan

kondisi robot belok kiri, tombol ‘b’ menghasilkan kondisi belok kanan, tombol ‘d’

menghasilkan kondisi maju, tombol ‘c’ menghasilkan kondisi mundur, dan tombol ‘e’

menghasilkan kondisi diam.

Agar tampilan kontrol lebih effisien, digunakan software yang berbasis open

source sebagai media pengontrolnya. Delphi 7 merupakan software yang dipilih sebagai

media pengontrolnya. Ketika Arduino merupakan penghubung antara keyboard PC

dengan robotnya langsung, maka Delphi 7 akan menghubungkan perintah yang berupa



_______________________________________________________________________________________

Tool Box dengan keyboard PC. Pada Delphi 7 akan dibuat sebuah Tool Box sebagai icon

pengontrolnya. Berikut adalah gambar Tool Box pengontrol pada Delphi 7.

Gambar 3. Kontrol Robot Menggunakan Delphi

Tool box diatas merupakan Graphical User Interface (GUI) Delphi 7, setiap button

pada desing tersebut diatur sesuai dengan fungsi masing-masing. Buntton maju, mundur,

belok kanan, belok kiri dan diam mempunyai fungsi untuk memanggil tombol-tombol

keyboard yang telah diatur pada program Arduino. Untuk button conected berfungsi

sebagain pintu masuk dari perintah-perintah button pengontrol dengan PC dan Arduino.

Sehingga pada button connected di setting dengan tag “true”. Kemudian untuk button

Dissconected berfungsi untuk memutus hubungan antara button pengontrol dengan PC

dan Arduino. Sehingga pada button dissconected di setting dengan tag “false” . Dan

untuk button atur port serial fungsinya untuk menentukan port yang terhubung antara PC

dengan Arduino.

Pada saat ditekan salah satu icon pada Tool Box diatas, misalnya maju maka

Delphi 7 akan memanggil tombol ‘e’ pada keyboard. Ketika tombol tersebut terpanggil

maka disini akan dibaca oleh program Arduino yang akan langsung dikirim pada sistem

motor Drive yang membuat robot ada maja kondisi maju.

Gambar 4. Robot Kontrol Interfacing Dephi 7



_______________________________________________________________________________________

Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Atas

Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Belakang

Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Depan



_______________________________________________________________________________________

Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Samping Kanan

Gambar 1. Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan Delphi7 Tampak Dari Samping Kiri

KESIMPULAN

Robot kontrol dengan memanfaatkan GUI dari Delphi 7 merupakan sebuah robot yang dikontrol langsung dengan program pada Delphi 7. Untuk pengaturan sistem gerak pada robot diatur dengan pemrograman Arduino. Robot ini hanya bisa dikontrol dengan 5 keadaan, yaitu maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan diam. Respon antara kontrol dengan gerak robot dapat dikatakan maksimal. Kontrol Delphi7 merupakan sebuah kontrol dengan GUI Delphi7. Untuk program Arduino berperan sebagai penerima perintah yang di berikan oleh kontrol pada GUI Delphi7.



_______________________________________________________________________________________

DAFTAR PUSTAKA

1. Banzi, Massimo. “Gettting Started with Arduino”. O’Reilly. 2008.

2. Budiharto, Widodo.” Membuat Robot Cerdas, Penerbit Elex Media Komputindo”. Jakarta.

2006

3. Pitowarno, Endra. “ Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan”. Yogyakarta: Andi

2006.

4. Malik, Jamaludin, Jaja, 2006, “Kumpulan Latihan Pemrograman Delphi”. Yogyakarta : Andi.

5. Ahmad Gofur, Ahmad Rofiq Hakim, Erliansyah Nasution. “Membangun Pengontrol Peralatan

Keamanan Rumah Dengan Menggunakan AT89C51 Dan Borland Delphi 6 .”Jurnal

Informatika Mulawarman, vol. 5, No. 2 (Juli 2010): 29-37.

6. M. Denny Surindra, Dwiana Hendrawati. “Sistem Kontrol Level Air Pada Feed Water Tank

Menggunakan Mikrokontroller Atmega8535 Dengan Delphi Sebagai Media Tampilannya”34-

39.

7. Aris Taufiq, “Pengontrolan Sistem Digital Pada Laboratorium Elektronika Berbasis

Pemrograman Delphi Dengan Mikrokontroller.” Jurnal Paradigma, vol 10, No. 2 (Desember

2009): 107-119.

8. Deny Wiria Nugraha, “Pengendalian Robot Yang Memiliki Lima Derajat Kebebasan” Jurnal

Ilmiah Foristek vol.1, No. 1, (Maret 2011): 22-32.

9. -, “Sejarah Arduino” (2012, 17 Juni). http://ramadhaniulansari.blogspot.com. (Diakses 06 Mei

2014. Jam 19:52)

10. “Kelebihan Arduino”. https://fahmizaleeits.wordpress.com. (Diakses 06 Mei 2014. Jam 20:19)

11. “Program Delphi”. http://www.hendiwicaksono.com. (Diakses 06 Mei 2014. Jam 20:32)


http://www.hendiwicaksono.com/

https://fahmizaleeits.wordpress.com/

http://ramadhaniulansari.blogspot.com/

Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan GUI Delphi 7

Documents

Transcript of Rancang Bangun Robot Kontrol Berbasis Arduino Dan GUI Delphi 7