26 - 27 febrero 2019Congreso sobre las Aplicaciones de los DRONES a la Ingeniería Civil

PROYECTO PANDORA

Plataforma aeroterrestre con navegación autónoma para

captación de la realidad y su aplicación a la construcción.

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CONSORCIO PANDORA

SOCIOS

GRUPOS DE INVESTIGACIÓN

COLABORADOR

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TOMA DE DATOS EN DISTINTOS ESCENARIOS

Aire RPAS Intermodalidad Tierra UGV

Obras a cielo abierto Obras subterráneas

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PANDORA - STUDIO

Procesado y Análisis datos Aéreo y Terrestres

Filtro de terreno Filtro de carriles 

MDT red de triangulo   Nube de puntos + imagen 360º

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PANDORA RV y RA

• RVEscenarios Virtuales Recorridos en Obra 360º

RAHerramientas de consultas   y análisis

Visor RV para Oculus Rift

Visor RA sobre tableta Android y sobre EPSON Moverio

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EQUIPAMIENTO

Desarrollo bancada plug&play sobre un vehículo todoterreno, UGV o RPAS.

• LIDAR: Velodine VLP‐16

• Navegador: Spatial Fog of Advanced Navigation.

• Cámara 360º: nCTECH iSTAR and Ricoh Theta

• Computador: Intel NUC5i7

• Radiolink: Microhard IpnDDL900

• Base RTK: Trimble R10

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ARQUITECTURA PARA NAVEGACIÓN AUTÓNOMA

• En sistemas de navegación para exteriores, los autopilotos suelen implementar un Filtro Extendido deKalman que fusiona los datos inerciales y la información de posicionamiento del GPS

• Para escenarios interiores se han implementado algoritmos basados en técnicas de SLAM quepermiten obtener la información de posicionamiento a través de las nubes de puntos y las medidasde la IMU.

• El sistema de control está basado en estrategias PID y el guiado se basa en un algoritmo Theta Star.

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NAVEGACIÓN Y MAPEO EN EXTERIORES

• Precisiones por debajo de los 5 cm

• Velocidades de hasta 80 km/h

• Varias configuraciones de RTK posibles.

• Excelente repetitividad entre experimentos.

• Fusión de datos obtenidos desde distintas 

perspectivas (vehículos) 

• Operaciones autónomas.

• Vistas en 360º del escenario

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NAVEGACIÓN Y MAPEO EN INTERIORES

• Las pruebas de validación de la plataforma aérea en 

interior mediante UAV, se realizaron en el interior de 

uno de los hangares del Centro de Vuelos 

Experimentales ATLAS situado en Villacarrillo (Jaén) y 

en las instalaciones de FADA‐CATEC.

•Más de 20 vuelos fueron efectuados cambiando las 

configuraciones de los distintos escenarios

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NAVEGACIÓN Y MAPEO EN INTERIORES

• A través de los algoritmos de SLAM es posible controlar el UAV de tal manera que éste es capaz de

navegar de forma autónoma en interiores y evitando obstáculos.

• Los errores en posicionamiento están en torno a los 20 cm

‐ La navegación es posible con esta precisión

‐ El mapeado que se realice de éste tendrá como punto de partida este error.

‐ Esta precisión está por encima del estado actual del arte.

• La adquisición de los datos de la bancada de sensores se realiza correctamente encontrándose todos los

sensores sincronizados entre sí y sin pérdidas de datos.

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