PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL -...
Transcript of PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL -...
10:2510:25 �
�
���
�
PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
��
TÍTULO: Estudio deL Armario de Control de robots de la casa japonesa FANUC.
AUTOR: Moreno Arellano, RAMÓN. Lara Arroyo, DANIEL.
� � �������������� ���� �������������������������������������������������������
DIRECTOR: Pere Ponsa.
DEPARTAMENTO: Ingeniería de Sistemas, Automática y Informática Industrial
FECHA: 29/12/ 02�
10:2510:25 �
� TÍTULO: Estudio deL Armario de Control de robots de la casa japonesa FANUC.
�����
APELLIDOS: Moreno Arellano NOMBRE: Ramón APELLIDOS: Lara Arroyo NOMBRE: Daniel APELLIDOS: Roda Noguera NOMBRE: Toni TITULACIÓN: ETI, Especialidad en Electrónica Industrial. ESPECIALIDAD: Electrónica Industrial PLAN: 95
��
DIRECTOR: Pere Ponsa DEPARTAMENTO: Ingeniería de Sistemas, Automática i Informática Industrial ���
��CALIFICACIÓN DEL PFC��
�����
��������������
PRESIDENTE SECRETARIO VOCAL
����� �����������������������
�
PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
10:2510:25 �
RESUMEN
���� ������� �� �������� ����� �� � ��� !�"����#�� �� ���� �!����� �� ������� �� � �����������!�������������$�������%���������� � $��&�� '�� �� ����� �� ��� �� ������ ���� &������ ����� �� ��� "������������� ��!�"����#������!���������������������������������%��������"�!����(����)��������!�������"�!��������������*������������������������&�����������������!��+��!,��������������"�!������������-�� ��.���/������"�!���������'���������������!����������+������������������� ,����������'��������!�������������-������������������������������ ��.��������'�����"����*��!,�������0���!��������+�����������!������!�������'������$��������!����1�������+� ������ ������+���������2�����!�����������������������������������'���! ��������������������� �������������������������
Palabras claves (máximo 10):
10:2510:25 �
� 3
FANUC Armario de control Teach pendant Servo-amplificador
Morfología CPU Tarjeta de circuito impreso Panel
�����������������������
OBJETIVO ������� $��&��'��������������������������&����������������"���������������!�"����#������!������ �������� �� ������� �� ��� ����� %������ ������ �� �� ���� �!,�� "� ����������� "�������� �������������! ���������� ������'�������������!��������1�����&��������!�������"�!������������-4/%.����������&������!��+��!,���������������!����������������#���!����! �2�������!�����!���������"����������������!��������������������������
10:2510:25 �
� 6
����������� �������������������������������� ��������!�� ������"���������������������������
�#�� $��%���&'������������������������()#������������
�#����*����� ���������������������#�!��*���������������������������#�#����&������ ��+"������$,��,����()#��-�������.�#�/�����0��������0�����0�����
�7�3�8�������!�����������������������"���������7�3�9�%�����������!�������������������������
#�1���2���������"��"������#�3�����0������������ ����
�
/�� 4�&"����������0��������
/����4�&"����������0���������������������0��&��������/�!�$������0����2���
�3�9�8��� �����&������������������� ���
��1�� $������������ 5�������3�� ���� �������
�3�������������"��������������������
�
6�� ����0�������������������
6���$7�������������������6�!�����������������������������
�8�� ���&����������
8�����0������0��&��������8�!�4�0����������9������
�:�� �����"��������
��;����� ���&�%'�9����"����������
��������� ����
10:2510:25 �
� :
��
��
��
��
��
����
��� �������������������������������� ���������
���!����%����������&��&������;�������!�������!�*������8<56������������� ������������������!2������=�����!���������;��8<5<���!�����*� �������!��������!,������������8<:3��!�*������������������������ �����
����!�������������%�����'������&��������0���������������������������������!�����������������
��1��������4�� ���� ����� ������!��� %����� �� ������� ���� �� ��� �������� ������ ��� ��!�������� ��!��
!�����!������ "�!������� �����!������ ����!������� ��������� �� ����� �� ����� ��� '�� ��������������������� ����'�������!��!��������
���! �2�� ������!��� ��� �� ��&������ >�%������ ���� �� ��� �������� �� ��� ���������� ����
����!���������!� �������!��������!2������� ����� ��&��������%�������������������������������������'�������������������!������
+�!�������������*���������� �������#���!�������������������,����
/������%������� ������������!�����������������%������� ������� 2��������������������"����������������?���������������"�����������"�������!�������!����� ����'���� ������������!�������������������������
%������� ������� 2�������������!,����������!��������� �������"����� �������!�� ��� +!��� ��!������ �����!��� ������ ���� ������� ��� ��� �� ����� ��� ����!�&���� ���!��������"�!��2��������������������'�#!������� ���������������������������������!���+���������������������������������������������*����������������������������@��������!,'�����+�!��������
�%����������������!,����93���#����"���������������������!$���&������������������������������
10:2510:25 �
� A
����������������
!�������"����������������������������
����!���������������������������B���������������C����������������������� ���������� ���&������!��;����������!�������������'������'��+��������"�������������������� ������?,����!�������������!������#��"�!����������������'�������������"����������������������������������������������
10:2510:25 �
� <
������������ "� ������ � ������� �� ���� �!����� �� ������� �� � ���� �� !���� ��"���� ��� ���� "���������������������,���������������������������������!������������������!�������������������������!�����%���������������������'�����������!��������������'��1���������!������������������������������!��+����"����������������2������-"#����!��.���2���-%����.������'���#��'��'��*,����! ��� !,�������"������������ "� ���������������������� ������������"�D����������!��!�������������������'������!������������!����������-���+�������.�����������-����!�����.���'�����!�������������� ,�����!�������� ���-����'�������!��������(����).����%���������������!������EF7�-���"���������.��������������������?,����!�������"������������������E��������-�����������������!�����������.���������������������������������������������������������������E������?-�����������������!����$�����.������������������������������������
10:2510:25 �
� 8G
��������
��������������"�������� �$��&!������$!���������"�����������������&���!�����!������������������������ ������!������������������&������ ���������!���*��������������������������������������������
10:2510:25 �
� 88
����������������
#�$��%���&'������������������������()#����������<����%�&"��������#��� *����� ������������������������������������������!����������#�����"����������������������� �����������������������������������������������*�������E���%���9�8�-�.�!��������&��������H /�� �?��EF7���E���%���9�8�- .���-�.�!��������H /�� �?��EF7�������������������������H /�� �?��EF7�������������������������������
10:2510:25 �
� 89
���
%���9�8-�.�H /�� �?��EF7��&��������������!����?�-4�������.�
����������
#�!� *������������������������������������������������������������������
������������������������������������������
���������� �
10:2510:25 �
� 87
���� � � � � � � � � � � � �� � � %���9�8- .�H /�� �?��EF7�����������!����?�-%��.�����������#�#���&������ ��+"������$,��,����()#��-�������.����������������������������������������
10:2510:25 �
� 83
����������������#�/����0��������0�����0�������������� ������������'����0����!�������� ����������������!����������! ��������"��������������������������&�E�!���"���������$�����������@���������������������������"������������!��!������$!���������������������������!�,��������&���!���"��������
��7�3�8�������!�����������������������"��������������
• ��$�������������4��-H�����4��?���.�������$�������������4������������!���������������������������"2������!!������������������
�������������� �������������������$�������������4���������������&�!�����!�����������������������������������&���!���"��������
����������
10:2510:25 �
� 85
���������������������������������!����������� ����������������"��������������!��������������$�������������������������������/����������������:���!�����'����"�����������0!����������������!���$��!���0��������
��������I���������!����!�������������������� �����������������������
10:2510:25 �
� 86
����������������• ��$��������������!�������@=���������%��������@=�!���������!�����?���J����&��������&��������������$���������������!��������������������'�����������@=���
�����������������%��������@=�!���������!�����?�������������!�����������������������������*������+���������������������������&��������������@=����������������������!��������%������@ ����K��
��������������������������• ��$��������������!�������������������������!��������������H��������������! �������!�����������!��������������������!���2��������������������&��
�!���"�������/������������-���7���:����0������.�'���������������������������-����������������.��������$����
��
10:2510:25 �
� 8:
���������������
�• ���������"���������!��������-4=�.���������������"���������!������������"�!��������!�����������-�����������.�����"����
��&�����/��-��������������.����• ��$���������������������!����- ��K����.���������"������$���������������!������,��!���������� �������$��������������!������������
�������������������������������• �!���������;��*��-���+�4�����.���������������������������������������!���������� ��������*���!����������������������������
��������������!�����������������������������������������������#'�����-��/.�����!��������
10:2510:25 �
� 8A
���������������
�• =&�E�!���"������������&�E�!���"������������������!���������������������&��!�����������"���������"���� ���
���������������������������&�E�!���"����������$��������", ����������������������!��!������������������� ���������$���������
����������������������• 4������������������ ����������/���������������������������������*����������������� �������!�� ��
����������4�������������������!�����1�������������"����������������$������!!������������������������������������!,��������������������!���������������
���
��
10:2510:25 �
� 8<
�������������
���
• ����"�!����������!�����������������������"�!�������������������������!������������������
����"�!������������"�!���������������7AG�L���������������
�• /��������������������!���"�������!������������!������!������������������!��������������������!���
����������&�������&�������������������!������������������������,�����������������������������������'�������
• L����������������������������������!�����"�����������������!���������������• ��������������������������#�����������4�������������"�*������������!���*�����&�!����������������+���!��������&��
�!���"��������7�3�9�%�����������!������������������������������
�
10:2510:25 �
� 9G
������������������������������&!���!,��"�����"#�����������"�������������!���������������%�����������������������������=&��!���"���������������������
10:2510:25 �
� 98
�����������������$�������������������@���������� ��K���������������������������������4=����4������=������������������������
10:2510:25 �
� 97
���������������#�1���2���������"��"�������=�0����������!��$������������!���������������!�����"����������&��������"��������������������������������
Lenguages de programación��3 lenguages disponibles para poder satisfacer todas las necesidades��•TPE : lenguaje de fácil aprendizaje y uso •KAREL : lenguaje de bajo nivel para desarrollo de aplicaciones •PMC : lenguaje ladder para gestión interna y de periferia ����
10:2510:25 �
� 93
���������������#�3����0������������ ����������������� ���%���������������*����������������������������������M�=���������������M�=������������������M�H��$��M�/� � ����M�H����$�M�=������M���!��*��M�4��&�*���������� "������������� ������� ���� ����� ������������ �� ��&�� �� �� �� ������������ ��� ��"�D�� � �����������4��"�&���������������������������&�������%������� �������������������� ��������������������������� �������#������������������;���������!����2�����������! �2���������������������������!�������������������������*����������������������*����� �����������'��������������������������M��������� �������!��"����"��!� ��M��������� �������!��"��1�����&��M��������� ��������������������&��M��������� ����������������'�����������#'�����M��������� ��������������������������+�!�����������!����M��������� ��������������-���������� ��.�M��������� ��� �$�������������'������ ��������������������������!���������%������������������
10:2510:25 �
� 95
�����������������
/��4�&"����������0��������������������������������������������������������!�����N��'����!�������������������������������&�����������������������!,��������� �������������������!�������������������������
�����������������������������
10:2510:25 �
� 96
���������������������'��!��$��������!������ ����������������������� �$����'��!��$������������������!����������! �2������������������������������ ��������;������'��������������� �������4�� �/���H��>������1��������� ���� ���1����� �� ���������� ���� ��� �������� ��� � ��� ������� �� ������ �� ����� �� 4�� � /���H��>�������L2����������!������������ �$������������1���� ��������������������������=�� ������������������� �������������!��������������",���!�������� ������������������ �������;�����������!�������������������������!�����!������ ������/���4�&"����������0���������������������0��&���������H����������;������ �������������'������������������*�������� �$��������������!��������������������������������������������!�������������������������!������� �����������%�������,���&������������������'��+� �����������������������!����������������������!�����!,����� �������4�� �/���H��>�������������"������������������������������������������������
�
�
10:2510:25 �
� 9:
����������������������!�����,���&���������'����������������� ����������������!��!����� ������������������������������!����������$�������������������!���"��!������������!����������!�����?��EF7��+�������������������������!��������������7���!��������������������!������������"�������������4���������������������!�����7�����������+��������!�����+���'����� �����������&����� �������������������������!��������,�����"��!���+���'����� �������������������������!��������E�������������������������������!���������������������!����������!,�������������"���������4���������������������!���!������������������,������������"�������������!������-��!��!��� ��� ����� �� �������.� ��������� �� ��=8� �� ��=88�� ��=9� �� ��=98� ��� ���������� ����&,������������������������ ��'�������������������&�����������������������������*�$��������� ��� � ��� �� ���������� �� ���� �� !������� ��� ����� ���� ���� �� ����!�� ������ '�� ���������������! ����������������������������'��+� �������������������������!���������������������!���������������!��*����������*�$������������������������������!������� #������ ��������� �� '�� ��� ����� �� �������� ��� ��2� "����������� �$�� ���� ���������� �� ������� ��!����������� �����������������'���������������&������������������*�$��������������������!����������������������������"���������������&����"2�����&#����������� ��������;��������'���=���! ��������&����*���������;�����! �����!�����������!,��� �$��������������!���������������'��+� �����������������������!������������������!����������������������� �������������"��������������!����!������������������!,���������������������������������!������� #���$�����*�������� �$������ ����������������
�
10:2510:25 �
� 9A
���������������/�!�$������0����2����������������,�����4�����=�����$,�,���������������������������4���� ��������� ���� �� ���� !����� �� �������� �����*����� ��� ��������� ��� !���� �� ���������������������������'��������������&�������������! �����!�������!������������������������!������ �������������!��������!���$��������������������!��������/� J������!����������&��������,>�$����"���5������M��������@��$�����������������&���M��������!������ ������������������!������� ����������'���������@��$��������������@=�������������&����"2�����M�=�����&�����&$�������������M����� �����������������&��������!,1�!�����#"���� ��>�$�������0�"� ����M��������!����������&�����������������������������!�������M����� �����������������&��������!������95G�!!@����M�=�������&�����&$��������������!>�$�������0�"� �!��M��������!����������&�����������������������������!�������M����� �����������������&��������!,1�!�����#"�����M�=�������&�����&$������������ ����������
10:2510:25 �
� 9<
��������������
3�9�8��� �����&������������������� �����������������������������1��$������������ 5������������������������!��������#�����!�����������*���������!������!�� ��������*���������'�����;�������������! �2����!�� ���������������
• ���������������������&������
E� ��!�� ������ ������������������������������!���������1��������������E� ��!�� �������������������������&�����"2����������!��#����
10:2510:25 �
� 7G
�• /���2������������������&������
E� ���"���������������������&�������&��&����� ����������������������������2�����������������������������
E� ���!�����������*�������!�� �����+������0����;����������E� =����,�������������&�����������&��������������!�������&����������������������
��!���������-���>�=���$����������1����"�!������������-��".�����!�������!�����!���������!�����!������������������������!����������!�������������.����
3������ ��������������������������� ������1�����������!���������������E�F7��������"�������� �$�������������!���� ��'���������1��������2����������EF7����EEEEO��!������������������������������������������
10:2510:25 �
� 79
����,��>�� PPPPPPPPPPPPP���������������1�����2�������
E�E�E�E�E�E�E�E�E�E�E�E�������������1����!�,���������������3�������������"���������������������L���������������������,��������� �����������@=��������������� �!������� ������4��������!�����������@=�����������������������������/&������4�"� ��E/4���?���@ ����������� �������*��������������������!��!����!������ �������������������������������
10:2510:25 �
� 77
���������������
6������0����������������������������������������������������������0���=�$����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6���$7��������������������������������������������������������$���������������!�����!���������1�������� ����������������������� EEEO����1�������� ��������������������-�� �����������������.����������
10:2510:25 �
� 73
������������������ EEEEO����1�������� ��������������������-�� ����?.��������������������������������������
10:2510:25 �
� 75
��������������6�!�����������������������������������������������!����������� �����������'���������������������'�������'����!����������������������������&����������������!�����4������������,�!����!�����������������������������'����������������������'������������!�����������������������������������������
10:2510:25 �
� 76
��������������
8�����&���������8�����0������0��&���������%������� �$��������������������$�� ,������������!��������� ������������� ���,��������"��������������"�D����0����������������-�������.��������� ����������������"������������������������������������• TPE : lenguaje de fácil aprendizaje y uso • KAREL : lenguaje de bajo nivel para desarrollo de aplicaciones • PMC : lenguaje ladder para gestión interna y de periferia��
�8�!�4�0�����$����9�����������!�������������������������������4�H�������������������!����������!!�������������&���$������������������
• ������"���H!�����������,����-�����$�������������.�• ���H!������������������ �!���������!����������������������
E� �����������������������!�����������!������������������������&*��E� ��������������!������������!������������������������&*��E� ��������������������������������&��� ����������!������&�����!����������
��!������������������������&*��E� �����"�!���������!���������-!!�����!���������.����������!���������
• ����������������������� ����0������������ �����2���!�&�!������• ���H!�������������!��������� ������������������� �����������
�����
�����! �2��+��������������������������!������"�D���������4��&#������=979���
�
10:2510:25 �
� 7:
�
��������:�������"������������!���������������������������B���������������C����������������������� ���������� ���&������!��;����������!�������������'������'��+��������"�������������������� ���������� &���'����!�����'������������#��������� �����&��*�������������! �2��������������������������"������������������������!���������������������������������"�!������!������� ������������"�������������&*�!,�����!$����!,��"�����!��$��������������� ���������������������%��������+�+�����#����&����!������������������������*��������������!���������������EF��������������&������������������#�������&������������!�����������������'�������������������!��������������������'�������������"��������"2�������2�����!������������ ������!���������������1������2���������! �������� �$����������������������������������
10:2510:25 �
� 7A
������������
�;���� ���&�%'�9����"�������������
• ��4���,$�������������� ������� 7����4�������'&�������"������?�����'���@�<���������%����-�������.����
• ���,4>��
E� >��%��2��B�� ���������������C����������H���! ���8<A6�E� ��������?�������������%����4;#���������?���������"����������B%����!�������
�� �����C����������H�>�D�Q�J�����8<<:����
• ����������
E� AAA�%����� ? ���=��=���
�����������������
10:2510:25 �
� 7<
���������������� �����(���%��������&����-���(�,$.����0����B�C>��
B�,��$���,C�>����
• 4����������!���*������������������"�!������������-����.�� � � ����������
B$�����4����C>������
E� B$�����������C�>�����
• �EF7�H������H�����!���������������?EAG<35=4EG8��• �EF7�?��H��������H�����!���������������?EA8365=4E8EG9��
�E� B���&������C�>��
• %������� ������=N=��H��EF7���������R������"���H������• �EF7�%�4�������9�?E68A67��E8G�• �EF7��������?EAG<33��E7EG8�• �EF7�/�����������H�� 7/=��88GG8����L���-4�����2�.��• �EF7�?�J�������������?EA8363��E9EG8��• �EF7�?�=�����������?EA8363=4EG9��• �EF7�?�=���������?EA8363=4EG7��
�E� B4�&"����C�>�
• �EF7�?�H��������=�������?EAG6A:=4EG7��E� B���"���������C�>�
• �EF7�4�"� ���/4�?EA8953��EG8�• �EF7��!���� ����"���%��������?EA8963��EG8�• �EF7��!�����4�=����H�� 9=�37G8:G8���• �EF7�/&�����?EA8933��EG8�• �EF7���� ��E=�=�������� ���������H��������685G6EG8�• �EF7������� �������=�������� ��������H�� 7� 59G7GG8�����
�E� B*�����C�>��
(B4����"�C�>�