PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL -...

40
10:2510:25 PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL TÍTULO:Estudio deL Armario de Control de robots de la casa japonesa FANUC. AUTOR: Moreno Arellano, RAMÓN. Lara Arroyo, DANIEL. DIRECTOR: Pere Ponsa. DEPARTAMENTO: Ingeniería de Sistemas, Automática y Informática Industrial FECHA: 29/12/ 02

Transcript of PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL -...

10:2510:25 �

���

PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

��

TÍTULO: Estudio deL Armario de Control de robots de la casa japonesa FANUC.

AUTOR: Moreno Arellano, RAMÓN. Lara Arroyo, DANIEL.

� � �������������� ���� �������������������������������������������������������

DIRECTOR: Pere Ponsa.

DEPARTAMENTO: Ingeniería de Sistemas, Automática y Informática Industrial

FECHA: 29/12/ 02�

10:2510:25 �

� TÍTULO: Estudio deL Armario de Control de robots de la casa japonesa FANUC.

�����

APELLIDOS: Moreno Arellano NOMBRE: Ramón APELLIDOS: Lara Arroyo NOMBRE: Daniel APELLIDOS: Roda Noguera NOMBRE: Toni TITULACIÓN: ETI, Especialidad en Electrónica Industrial. ESPECIALIDAD: Electrónica Industrial PLAN: 95

��

DIRECTOR: Pere Ponsa DEPARTAMENTO: Ingeniería de Sistemas, Automática i Informática Industrial ���

��CALIFICACIÓN DEL PFC��

�����

��������������

PRESIDENTE SECRETARIO VOCAL

����� �����������������������

PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

10:2510:25 �

RESUMEN

���� ������� �� �������� ����� �� � ��� !�"����#�� �� ���� �!����� �� ������� �� � �����������!�������������$�������%���������� � $��&�� '�� �� ����� �� ��� �� ������ ���� &������ ����� �� ��� "������������� ��!�"����#������!���������������������������������%��������"�!����(����)��������!�������"�!��������������*������������������������&�����������������!��+��!,��������������"�!������������-�� ��.���/������"�!���������'���������������!����������+������������������� ,����������'��������!�������������-������������������������������ ��.��������'�����"����*��!,�������0���!��������+�����������!������!�������'������$��������!����1�������+� ������ ������+���������2�����!�����������������������������������'���! ��������������������� �������������������������

Palabras claves (máximo 10):

10:2510:25 �

� 3

FANUC Armario de control Teach pendant Servo-amplificador

Morfología CPU Tarjeta de circuito impreso Panel

�����������������������

OBJETIVO ������� $��&��'��������������������������&����������������"���������������!�"����#������!������ �������� �� ������� �� ��� ����� %������ ������ �� �� ���� �!,�� "� ����������� "�������� �������������! ���������� ������'�������������!��������1�����&��������!�������"�!������������-4/%.����������&������!��+��!,���������������!����������������#���!����! �2�������!�����!���������"����������������!��������������������������

10:2510:25 �

� 5

�������������������������

10:2510:25 �

� 6

����������� �������������������������������� ��������!�� ������"���������������������������

�#�� $��%���&'������������������������()#������������

�#����*����� ���������������������#�!��*���������������������������#�#����&������ ��+"������$,��,����()#��-�������.�#�/�����0��������0�����0�����

�7�3�8�������!�����������������������"���������7�3�9�%�����������!�������������������������

#�1���2���������"��"������#�3�����0������������ ����

/�� 4�&"����������0��������

/����4�&"����������0���������������������0��&��������/�!�$������0����2���

�3�9�8��� �����&������������������� ���

��1�� $������������ 5�������3�� ���� �������

�3�������������"��������������������

6�� ����0�������������������

6���$7�������������������6�!�����������������������������

�8�� ���&����������

8�����0������0��&��������8�!�4�0����������9������

�:�� �����"��������

��;����� ���&�%'�9����"����������

��������� ����

10:2510:25 �

� :

��

��

��

��

��

����

��� �������������������������������� ���������

���!����%����������&��&������;�������!�������!�*������8<56������������� ������������������!2������=�����!���������;��8<5<���!�����*� �������!��������!,������������8<:3��!�*������������������������ �����

����!�������������%�����'������&��������0���������������������������������!�����������������

��1��������4�� ���� ����� ������!��� %����� �� ������� ���� �� ��� �������� ������ ��� ��!�������� ��!��

!�����!������ "�!������� �����!������ ����!������� ��������� �� ����� �� ����� ��� '�� ��������������������� ����'�������!��!��������

���! �2�� ������!��� ��� �� ��&������ >�%������ ���� �� ��� �������� �� ��� ���������� ����

����!���������!� �������!��������!2������� ����� ��&��������%�������������������������������������'�������������������!������

+�!�������������*���������� �������#���!�������������������,����

/������%������� ������������!�����������������%������� ������� 2��������������������"����������������?���������������"�����������"�������!�������!����� ����'���� ������������!�������������������������

%������� ������� 2�������������!,����������!��������� �������"����� �������!�� ��� +!��� ��!������ �����!��� ������ ���� ������� ��� ��� �� ����� ��� ����!�&���� ���!��������"�!��2��������������������'�#!������� ���������������������������������!���+���������������������������������������������*����������������������������@��������!,'�����+�!��������

�%����������������!,����93���#����"���������������������!$���&������������������������������

10:2510:25 �

� A

����������������

!�������"����������������������������

����!���������������������������B���������������C����������������������� ���������� ���&������!��;����������!�������������'������'��+��������"�������������������� ������?,����!�������������!������#��"�!����������������'�������������"����������������������������������������������

10:2510:25 �

� <

������������ "� ������ � ������� �� ���� �!����� �� ������� �� � ���� �� !���� ��"���� ��� ���� "���������������������,���������������������������������!������������������!�������������������������!�����%���������������������'�����������!��������������'��1���������!������������������������������!��+����"����������������2������-"#����!��.���2���-%����.������'���#��'��'��*,����! ��� !,�������"������������ "� ���������������������� ������������"�D����������!��!�������������������'������!������������!����������-���+�������.�����������-����!�����.���'�����!�������������� ,�����!�������� ���-����'�������!��������(����).����%���������������!������EF7�-���"���������.��������������������?,����!�������"������������������E��������-�����������������!�����������.���������������������������������������������������������������E������?-�����������������!����$�����.������������������������������������

10:2510:25 �

� 8G

��������

��������������"�������� �$��&!������$!���������"�����������������&���!�����!������������������������ ������!������������������&������ ���������!���*��������������������������������������������

10:2510:25 �

� 88

����������������

#�$��%���&'������������������������()#����������<����%�&"��������#��� *����� ������������������������������������������!����������#�����"����������������������� �����������������������������������������������*�������E���%���9�8�-�.�!��������&��������H /�� �?��EF7���E���%���9�8�- .���-�.�!��������H /�� �?��EF7�������������������������H /�� �?��EF7�������������������������������

10:2510:25 �

� 89

���

%���9�8-�.�H /�� �?��EF7��&��������������!����?�-4�������.�

����������

#�!� *������������������������������������������������������������������

������������������������������������������

���������� �

10:2510:25 �

� 87

���� � � � � � � � � � � � �� � � %���9�8- .�H /�� �?��EF7�����������!����?�-%��.�����������#�#���&������ ��+"������$,��,����()#��-�������.����������������������������������������

10:2510:25 �

� 83

����������������#�/����0��������0�����0�������������� ������������'����0����!�������� ����������������!����������! ��������"��������������������������&�E�!���"���������$�����������@���������������������������"������������!��!������$!���������������������������!�,��������&���!���"��������

��7�3�8�������!�����������������������"��������������

• ��$�������������4��-H�����4��?���.�������$�������������4������������!���������������������������"2������!!������������������

�������������� �������������������$�������������4���������������&�!�����!�����������������������������������&���!���"��������

����������

10:2510:25 �

� 85

���������������������������������!����������� ����������������"��������������!��������������$�������������������������������/����������������:���!�����'����"�����������0!����������������!���$��!���0��������

��������I���������!����!�������������������� �����������������������

10:2510:25 �

� 86

����������������• ��$��������������!�������@=���������%��������@=�!���������!�����?���J����&��������&��������������$���������������!��������������������'�����������@=���

�����������������%��������@=�!���������!�����?�������������!�����������������������������*������+���������������������������&��������������@=����������������������!��������%������@ ����K��

��������������������������• ��$��������������!�������������������������!��������������H��������������! �������!�����������!��������������������!���2��������������������&��

�!���"�������/������������-���7���:����0������.�'���������������������������-����������������.��������$����

��

10:2510:25 �

� 8:

���������������

�• ���������"���������!��������-4=�.���������������"���������!������������"�!��������!�����������-�����������.�����"����

��&�����/��-��������������.����• ��$���������������������!����- ��K����.���������"������$���������������!������,��!���������� �������$��������������!������������

�������������������������������• �!���������;��*��-���+�4�����.���������������������������������������!���������� ��������*���!����������������������������

��������������!�����������������������������������������������#'�����-��/.�����!��������

10:2510:25 �

� 8A

���������������

�• =&�E�!���"������������&�E�!���"������������������!���������������������&��!�����������"���������"���� ���

���������������������������&�E�!���"����������$��������", ����������������������!��!������������������� ���������$���������

����������������������• 4������������������ ����������/���������������������������������*����������������� �������!�� ��

����������4�������������������!�����1�������������"����������������$������!!������������������������������������!,��������������������!���������������

���

��

10:2510:25 �

� 8<

�������������

���

• ����"�!����������!�����������������������"�!�������������������������!������������������

����"�!������������"�!���������������7AG�L���������������

�• /��������������������!���"�������!������������!������!������������������!��������������������!���

����������&�������&�������������������!������������������������,�����������������������������������'�������

• L����������������������������������!�����"�����������������!���������������• ��������������������������#�����������4�������������"�*������������!���*�����&�!����������������+���!��������&��

�!���"��������7�3�9�%�����������!������������������������������

10:2510:25 �

� 9G

������������������������������&!���!,��"�����"#�����������"�������������!���������������%�����������������������������=&��!���"���������������������

10:2510:25 �

� 98

�����������������$�������������������@���������� ��K���������������������������������4=����4������=������������������������

10:2510:25 �

� 99

���������������4����������������������������������������������������

10:2510:25 �

� 97

���������������#�1���2���������"��"�������=�0����������!��$������������!���������������!�����"����������&��������"��������������������������������

Lenguages de programación��3 lenguages disponibles para poder satisfacer todas las necesidades��•TPE : lenguaje de fácil aprendizaje y uso •KAREL : lenguaje de bajo nivel para desarrollo de aplicaciones •PMC : lenguaje ladder para gestión interna y de periferia ����

10:2510:25 �

� 93

���������������#�3����0������������ ����������������� ���%���������������*����������������������������������M�=���������������M�=������������������M�H��$��M�/� � ����M�H����$�M�=������M���!��*��M�4��&�*���������� "������������� ������� ���� ����� ������������ �� ��&�� �� �� �� ������������ ��� ��"�D�� � �����������4��"�&���������������������������&�������%������� �������������������� ��������������������������� �������#������������������;���������!����2�����������! �2���������������������������!�������������������������*����������������������*����� �����������'��������������������������M��������� �������!��"����"��!� ��M��������� �������!��"��1�����&��M��������� ��������������������&��M��������� ����������������'�����������#'�����M��������� ��������������������������+�!�����������!����M��������� ��������������-���������� ��.�M��������� ��� �$�������������'������ ��������������������������!���������%������������������

10:2510:25 �

� 95

�����������������

/��4�&"����������0��������������������������������������������������������!�����N��'����!�������������������������������&�����������������������!,��������� �������������������!�������������������������

�����������������������������

10:2510:25 �

� 96

���������������������'��!��$��������!������ ����������������������� �$����'��!��$������������������!����������! �2������������������������������ ��������;������'��������������� �������4�� �/���H��>������1��������� ���� ���1����� �� ���������� ���� ��� �������� ��� � ��� ������� �� ������ �� ����� �� 4�� � /���H��>�������L2����������!������������ �$������������1���� ��������������������������=�� ������������������� �������������!��������������",���!�������� ������������������ �������;�����������!�������������������������!�����!������ ������/���4�&"����������0���������������������0��&���������H����������;������ �������������'������������������*�������� �$��������������!��������������������������������������������!�������������������������!������� �����������%�������,���&������������������'��+� �����������������������!����������������������!�����!,����� �������4�� �/���H��>�������������"������������������������������������������������

10:2510:25 �

� 9:

����������������������!�����,���&���������'����������������� ����������������!��!����� ������������������������������!����������$�������������������!���"��!������������!����������!�����?��EF7��+�������������������������!��������������7���!��������������������!������������"�������������4���������������������!�����7�����������+��������!�����+���'����� �����������&����� �������������������������!��������,�����"��!���+���'����� �������������������������!��������E�������������������������������!���������������������!����������!,�������������"���������4���������������������!���!������������������,������������"�������������!������-��!��!��� ��� ����� �� �������.� ��������� �� ��=8� �� ��=88�� ��=9� �� ��=98� ��� ���������� ����&,������������������������ ��'�������������������&�����������������������������*�$��������� ��� � ��� �� ���������� �� ���� �� !������� ��� ����� ���� ���� �� ����!�� ������ '�� ���������������! ����������������������������'��+� �������������������������!���������������������!���������������!��*����������*�$������������������������������!������� #������ ��������� �� '�� ��� ����� �� �������� ��� ��2� "����������� �$�� ���� ���������� �� ������� ��!����������� �����������������'���������������&������������������*�$��������������������!����������������������������"���������������&����"2�����&#����������� ��������;��������'���=���! ��������&����*���������;�����! �����!�����������!,��� �$��������������!���������������'��+� �����������������������!������������������!����������������������� �������������"��������������!����!������������������!,���������������������������������!������� #���$�����*�������� �$������ ����������������

10:2510:25 �

� 9A

���������������/�!�$������0����2����������������,�����4�����=�����$,�,���������������������������4���� ��������� ���� �� ���� !����� �� �������� �����*����� ��� ��������� ��� !���� �� ���������������������������'��������������&�������������! �����!�������!������������������������!������ �������������!��������!���$��������������������!��������/� J������!����������&��������,>�$����"���5������M��������@��$�����������������&���M��������!������ ������������������!������� ����������'���������@��$��������������@=�������������&����"2�����M�=�����&�����&$�������������M����� �����������������&��������!,1�!�����#"���� ��>�$�������0�"� ����M��������!����������&�����������������������������!�������M����� �����������������&��������!������95G�!!@����M�=�������&�����&$��������������!>�$�������0�"� �!��M��������!����������&�����������������������������!�������M����� �����������������&��������!,1�!�����#"�����M�=�������&�����&$������������ ����������

10:2510:25 �

� 9<

��������������

3�9�8��� �����&������������������� �����������������������������1��$������������ 5������������������������!��������#�����!�����������*���������!������!�� ��������*���������'�����;�������������! �2����!�� ���������������

• ���������������������&������

E� ��!�� ������ ������������������������������!���������1��������������E� ��!�� �������������������������&�����"2����������!��#����

10:2510:25 �

� 7G

�• /���2������������������&������

E� ���"���������������������&�������&��&����� ����������������������������2�����������������������������

E� ���!�����������*�������!�� �����+������0����;����������E� =����,�������������&�����������&��������������!�������&����������������������

��!���������-���>�=���$����������1����"�!������������-��".�����!�������!�����!���������!�����!������������������������!����������!�������������.����

3������ ��������������������������� ������1�����������!���������������E�F7��������"�������� �$�������������!���� ��'���������1��������2����������EF7����EEEEO��!������������������������������������������

10:2510:25 �

� 78

��������

������

����EEEO��!���������?��������������������������������������

10:2510:25 �

� 79

����,��>�� PPPPPPPPPPPPP���������������1�����2�������

E�E�E�E�E�E�E�E�E�E�E�E�������������1����!�,���������������3�������������"���������������������L���������������������,��������� �����������@=��������������� �!������� ������4��������!�����������@=�����������������������������/&������4�"� ��E/4���?���@ ����������� �������*��������������������!��!����!������ �������������������������������

10:2510:25 �

� 77

���������������

6������0����������������������������������������������������������0���=�$����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6���$7��������������������������������������������������������$���������������!�����!���������1�������� ����������������������� EEEO����1�������� ��������������������-�� �����������������.����������

10:2510:25 �

� 73

������������������ EEEEO����1�������� ��������������������-�� ����?.��������������������������������������

10:2510:25 �

� 75

��������������6�!�����������������������������������������������!����������� �����������'���������������������'�������'����!����������������������������&����������������!�����4������������,�!����!�����������������������������'����������������������'������������!�����������������������������������������

10:2510:25 �

� 76

��������������

8�����&���������8�����0������0��&���������%������� �$��������������������$�� ,������������!��������� ������������� ���,��������"��������������"�D����0����������������-�������.��������� ����������������"������������������������������������• TPE : lenguaje de fácil aprendizaje y uso • KAREL : lenguaje de bajo nivel para desarrollo de aplicaciones • PMC : lenguaje ladder para gestión interna y de periferia��

�8�!�4�0�����$����9�����������!�������������������������������4�H�������������������!����������!!�������������&���$������������������

• ������"���H!�����������,����-�����$�������������.�• ���H!������������������ �!���������!����������������������

E� �����������������������!�����������!������������������������&*��E� ��������������!������������!������������������������&*��E� ��������������������������������&��� ����������!������&�����!����������

��!������������������������&*��E� �����"�!���������!���������-!!�����!���������.����������!���������

• ����������������������� ����0������������ �����2���!�&�!������• ���H!�������������!��������� ������������������� �����������

�����

�����! �2��+��������������������������!������"�D���������4��&#������=979���

10:2510:25 �

� 7:

��������:�������"������������!���������������������������B���������������C����������������������� ���������� ���&������!��;����������!�������������'������'��+��������"�������������������� ���������� &���'����!�����'������������#��������� �����&��*�������������! �2��������������������������"������������������������!���������������������������������"�!������!������� ������������"�������������&*�!,�����!$����!,��"�����!��$��������������� ���������������������%��������+�+�����#����&����!������������������������*��������������!���������������EF��������������&������������������#�������&������������!�����������������'�������������������!��������������������'�������������"��������"2�������2�����!������������ ������!���������������1������2���������! �������� �$����������������������������������

10:2510:25 �

� 7A

������������

�;���� ���&�%'�9����"�������������

• ��4���,$�������������� ������� 7����4�������'&�������"������?�����'���@�<���������%����-�������.����

• ���,4>��

E� >��%��2��B�� ���������������C����������H���! ���8<A6�E� ��������?�������������%����4;#���������?���������"����������B%����!�������

�� �����C����������H�>�D�Q�J�����8<<:����

• ����������

E� AAA�%����� ? ���=��=���

�����������������

10:2510:25 �

� 7<

���������������� �����(���%��������&����-���(�,$.����0����B�C>��

B�,��$���,C�>����

• 4����������!���*������������������"�!������������-����.�� � � ����������

B$�����4����C>������

E� B$�����������C�>�����

• �EF7�H������H�����!���������������?EAG<35=4EG8��• �EF7�?��H��������H�����!���������������?EA8365=4E8EG9��

�E� B���&������C�>��

• %������� ������=N=��H��EF7���������R������"���H������• �EF7�%�4�������9�?E68A67��E8G�• �EF7��������?EAG<33��E7EG8�• �EF7�/�����������H�� 7/=��88GG8����L���-4�����2�.��• �EF7�?�J�������������?EA8363��E9EG8��• �EF7�?�=�����������?EA8363=4EG9��• �EF7�?�=���������?EA8363=4EG7��

�E� B4�&"����C�>�

• �EF7�?�H��������=�������?EAG6A:=4EG7��E� B���"���������C�>�

• �EF7�4�"� ���/4�?EA8953��EG8�• �EF7��!���� ����"���%��������?EA8963��EG8�• �EF7��!�����4�=����H�� 9=�37G8:G8���• �EF7�/&�����?EA8933��EG8�• �EF7���� ��E=�=�������� ���������H��������685G6EG8�• �EF7������� �������=�������� ��������H�� 7� 59G7GG8�����

�E� B*�����C�>��

(B4����"�C�>�

10:2510:25 �

� 3G

�• �H���P%������• �H=8P%����9��• �H=7P%������

�(�B�()#��"�����C�>�

�• ��S�����PG8�• ��S�����PG9�