Polohov ý servopohon s DCS 600
description
Transcript of Polohov ý servopohon s DCS 600
POLOHOVÝ SERVOPOHON S
DCS 600
Juraj Kostroš
Navrhnite a realizujte PID štruktúru riadenia
číslicový Master-Slave polohový servopohon systému synchrónny motor s meničom Simovert
s predkorekciou od uhlovej rýchlosti a zrýchlenia.
Zadanie
Návrh P+PI regulátora
Návrh P+PI regulátora
Návrh P+PI regulátora
Návrh predkorekcie
Paramerte regulačnej štruktúry
1. vplyv premiestnenia o 2π rad.2. vplyv premiestnenia o 30* π rad3. vplyv skoku záťaže 25% Mmax (1 Nm)
v ustálenom stave4. vplyv predkorekcie
Experimenty
Simulačná schéma
Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnych hodnôt
(ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) Presun z 0 na 2π
Experiment 1
Experiment 1
Experiment 1
Experiment 1
Experiment 1
Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli.
Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, objavujú sa zákmity
Preregulovanie sa objavilo.
Experimenty 1 zhodnotenie
Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnych hodnôt
(ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) Presun z 0 na 30π
Experiment 2
Experiment 2
Experiment 2
Experiment 2
Experiment 2
Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli.
Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, neprejavuje sa kmitanie
Preregulovanie sa objavilo. Master sa na obmedzenie nedostal
Experiment 2 zhodnotenie
Vyšetrenie skoku záťaže v ustálenom stave z 0 na 25% Mmax = 1Nm
Skok v čase 3s. Presun z 0 na 2π
Experiment 3
Experiment 3
Experiment 3
Experiment 3
Experiment 3
Nevhodne zvolený čas ukladania dát na reálnom modeli.
Regulačná odchýlka nie je pri porovnaní rádovo vyššia
Za 1,5 s systém odstránil odchýlku
Experiment 3 zhodnotenie
Experiment 4 Vyšetrenie vplyvu prekorekčného člena Postupným odpájaním členov K1 a K2 Skok záťaže v ustálenom stave z 0 na
25% Mmax = 1Nm Skok v čase 3s. Presun z 0 na 2π
Experiment 4
Experiment 4
Experiment 4
Experiment 4
Cieľ : dosiahnuť ideálne prenosové vlastnosti, tak aby y(s)=w(s).
rozdiel ak sú odpojené tieto členy najmä pri regulačnej odchylky od polohy, kde rozdiel bol väčší ako 1 rad.
je výhodou využiť kombinované (dopredné) riadenie pri návrhu polohového riadenia
Experiment 4 zhodnotenie
• P+PI regulátor polohy bol navrhnutý metodou pole-placement
• odvodené koeficienty Kp, KR,Ti.• Voliteľné bolo pásmo priepustnosti ω0
• prenosová funkcia predkorekčného člena Gx
• Programový 3D Master generátor ma želaný vektor [ϕ, ωmax, αmax].
• Priebehy simulácie a realizácie sú podobné.
Záver
premiestnenie o väčšie hodnoty (30* π rad)
P+PI regulátor po skoku vrátil požadovanú hodnotu polohy.
Aplikácia predkorekčného člena zabezpečuje oveľa lepšie prenosové vlastnosti riadenia, hlavne jeho dynamiku
Záver
Praktické skúsenosti s polohovacími zariadeniami
Návrh CNC frézy
Driver A3986
Driver A3986
Driver A3986
Driver A3986
Driver A3986
Driver A3986
Driver A3986
Dakujem za pozornosť