PLANETNI mehatronika
of 6
Transcript of PLANETNI mehatronika
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
1/12
ZUPČASTI MEHANIZMIPLANETNO-DIFERENCIJALNI
PRENOSNICI
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
2/12
ZUPČASTI MEHANIZMI - definicija
DEFINICIJA
Mehanizmi sa dve ili više zupčastih veza
TIPOVI
Obični zupčasi !"#aniz!i – sa $i%sni! &sa!a zupčanika
P'an"n&-(i$")"n*i+a'ni !"#aniz!i – kod kojih je &sa n"%i#zupčani%a p&%)"na
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
3/12
OBIČNI ZUPČASTI MEHANIZMI
1
2
1
2 R
Rω ω ⋅±=
2211A R R v ⋅ω=⋅ω=
Osn&,na %a)a%")isi%a
P)"n&sni &(n&s – &(n&s ua&ni# b)zina
Spoljašnje sprezanje Unutrašnje sprezanje
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
4/12
PLANETNO-DIFERENCIJALNI MEHANIZMI
Jedan od zupčanika ima p&%)"nu &su i nosi ga specijalan član – %)i,a+a
P'an"ni
zupčani%C"n)a'nizupčani%
.)i,a+a
qK
q pq
pK iω−ω
ω−ω
=
p,q – planetni i centralni zupčanik
K krivaja
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
5/12
P'an"nizupčani%
C"n)a'nizupčani%
.)i,a+a
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
6/12
P'an"nizupčani%
C"n)a'nizupčani*i
.)i,a+a
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
7/12
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
8/12
PLANETNO-DIFERENCIJALNI MEHANIZMI
– !en"#ni "dn"#
K nr n
K qr q
K pr p
K r 22
K r 11
...
...
ω+ω=ω
ω+ω=ω
ω+ω=ω
ω+ω=ωω+ω=ω
K q
K p
qr
pr K
pqiω−ω
ω−ω
=
ω
ω
=
)z(f i iK
pq = )R (f i iK
pq = p
qK
pqz
zi −=
Vi'is&,a jednačina
Kada krivaja !miruje" #K je gore$ prenosnik postaje o%ičan – prenosni odnos se
mo&e izračunati preko %roja zu%a #prečnika$ zupčanika''''
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
9/12
K
pq
q
pK i1i −=K
qp
K
pq i1i = Vi'is&," trans(ormacije
qK
q pq
pK i ω−ω
ω−ω
=K q
K pK
pqi ω−ω
ω−ω
=
Kako povezati )
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
10/12
PLANETNO-DIFERENCIJALNI MEHANIZMI
– !"!a$%n %&a"ni' (!)ina
1K
121
k 2i ω−ωω−ω
= 01 =ω K 1
K 22 i ω⋅=ω
K
21
1
K 2 i1i −=2
1K
21z
zi −=
K
2
1K
1
K 22 )z
z1(i ω⋅+=ω⋅=ω
K 2
K 3K
32i ω−ωω−ω
= ( )
( )( ) K
K
322
K
323
K 2
K
32K 3
K 2
K
32K 3
i1ii
i
ω⋅−+ω⋅=ωω−ω⋅+ω=ω
ω−ω⋅=ω−ω⇒
3
2K
32z
zi −=
K
3
1K
3
2K
2
1
3
23
z
z1
z
z1
z
z1
z
zω⋅
+=ω⋅
−−+ω⋅
+⋅
−=ω
poznato tra&i se
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
11/12
PLANETNO-DIFERENCIJALNI MEHANIZMI
– !"!a$%n %&a"ni' (!)ina
1K
131
K 3i ω−ωω−ω
=
K 31
1K 3 i1i −=
3
1
3
2
2
1K 31
zz
zz
zzi −=⋅−=
K
3
1K
1
K 33 )z
z1(i ω⋅+=ω⋅=ω
poznato tra&i se
qK
q pq
pK iω−ω
ω−ω
=
p,q – dva centralna zupčanika
K krivaja
-
8/20/2019 PLANETNI mehatronika
12/12
PLANETNO-DIFERENCIJALNI MEHANIZMI
– !i*e!
( )1
1
3
1k k
k
13
3
k 1
3
1k
1
2
2
3k
13
1
3
1k k
1
k
31
3k 3
1k
3
1
1
s89,1743,9918,0i
18,05,5
1
5,41
1
i1
1
i
1i
5,4
24
108
z
z
z
zi
ii
0s43,9930
950
−
−
=⋅=ω⋅=ω
==−−
=−
==
−=−=
⋅
−=
ω⋅=ω⇒ωω
=ω−ωω−ω
=
=ω=π⋅
=ω
k k 1
k
515
k 1
k 5k
51 )(ii ω+ω−ω⋅=ω⇒
ω−ω
ω−ω=
1
5
5
4
2
1k
51
s68,189,17)89,1743,99(24,0
24,011442
4824
z
z
z
zi
−−=+−⋅−=ω
−=⋅⋅
−=
⋅
−=
