Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82...
Transcript of Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82...
![Page 1: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/1.jpg)
Paplašināma daudzaģentu sistēmumodelēšanas vide
Ingars Ribners
Darba vadītājs: Guntis Arnicāns
2016.gada 13.aprīlis
![Page 2: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/2.jpg)
Saturs
1. Darba tēma
2. Sistēmas konceptuālais modelis
3. Autonomā auto gatavošana GCDC-2016
4. Aģenta koriģētā arhitektūra
![Page 3: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/3.jpg)
Darba tēma
1. Izstrādāt universālu un paplašināmu valodu, ar kuru var aprakstīt sistēmu modeļus daudzaģentu paradigmā;
2. Izstrādāt “izpildes” (simulācijas) vidi, kas spēj interpretēt aprakstītos modeļus un kuru būtu pietiekami vienkārši lietot ne-programmētājam, lai veidotu un izmantotu modeļus no gatavām komponentēm.
![Page 4: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/4.jpg)
4
Daudzaģentu modelēšanas paradigma
![Page 5: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/5.jpg)
Pētījumi par daudzaģentu sistēmām
1940-tie: John Von Neumann (1903-1957) –pašreplicējoša mašīna, Stanislaw Ulam (1909-1984) – šūnu automāti (cellular automata)
1969: John Conway (1937) – šīnu automātu speciālgadījums «dzīvības spēle» (The Game of Life)
1971: Thomas Schelling (1921) – rasu segregācijas modeļi
~1980: Robert Axelrod (1943) – sadarbības izcelšanās pētījumi (programmu sacensības «vairākkārtējā cietumnieku dilemmā» u.c.)
~1988: Craig Reynolds (1953) – bara (flock) izturēšanās algoritmi
uc.
![Page 6: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/6.jpg)
Agent-Based Modeling ParadigmSystem – a composition (structure) of autonomous entities – agents.
An example of typical agent based model (Netlogo)
Modeling paradigm inspired by nature
![Page 7: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/7.jpg)
Ar daudzaģentu sistēmām saistītās pētījumu jomas
1. Agent-based modeling (computational model)• game theory,
• complex systems,
• emergence,
• computational sociology,
• evolutionary programming
• Multi-agent systems (MAS)
2. MAS development environments (Netlogo,RePast,MASON Jason, JADE etc.)
3. MAS development methodologies (Gaia, RAP/AOR, O-MASE, AUML etc.)
4. Pieejas MAS semantikas aprakstīšanai (programmēšanas valodām): • Actor model – Carl Hewitt
• π-calculus – Robin Milner
• Communicating Sequential Processes (CSP) – Tony Hoare
• Petri tīkli – Carl Adam Petri
![Page 8: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/8.jpg)
Modelēšanas vides īpašības
Uzmanība uz šādiem aspektiem:
1. Liels aģentu skaits modelī (104- 105 aģenti)
2. Spēja modelēt dzīvas sistēmas
3. Hierarhiska aģentu–vižu struktūra
4. Materiālas mijiedarbības modelēšana
5. Individuāla aģenta vēsture (evolūcija, ģenētiskie algoritmi)
6. Klienta-servera arhitektūra
![Page 9: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/9.jpg)
Simulācijas prototips (Erlang)
Number of agents
Start time (ms)*
Memory used (MB)**
Memory used by agent (kB)
100 17 20,00 35,00500 22 25,40 17,80
1000 37 32,10 15,605000 194 85,60 13,82
10000 530 152,40 13,5950000 8007 726,90 14,21
100000 28451 1402,50 13,86
* Average from 4 measurements** Approx. value from Windows 8 Task Manager*** Erlang provides instant (or almost instant) scalability (for SMP, cluster, GPU)
(one Erlang/OTP 17.5 node, PC i5-4460, 4-cores, 3.2GHz, 16GB RAM, Windows 8)***
![Page 10: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/10.jpg)
Properties of Living Systems
Living System – a special subclass of Open System
James G. Miller, Living systems (1978,1991)
![Page 11: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/11.jpg)
Properties of Living Systems
Eight hierarchical levels of living systems:
supranational systems.
societies,
communities,
organizations,
groups,
organisms,
organs,
cells,
James G. Miller, Living systems (1978,1991)
![Page 12: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/12.jpg)
Properties of Living Systems
20 standard functional subsystems of a living system:
reproducer, boundary,
ingestor, distributor,
converter, producer,
storage, extruder,
motor, supporter,
input transducer, internal transducer,
channel and net, timer,
decoder, associator,
memory, decider,
encoder, output transducer.
James G. Miller, Living systems (1978,1991)
![Page 13: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/13.jpg)
Hierarhiska aģentu-vižu struktūra
![Page 14: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/14.jpg)
Temperature, gravitation acceleration, light, ... and their change pattern (t)
Time model
Space model
year cycle...
Day cycle,gravitation field...
Place, altitude...
Hierarhijas piemērs
![Page 15: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/15.jpg)
Materiāla un nemateriāla aģentu mijiedarbība
Aģenta materiālā un nemateriālā daļa / mijiedarbības veidi
![Page 16: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/16.jpg)
Klienta-servera arhitektūra
![Page 17: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/17.jpg)
Main Concepts
• Agent
• Event
• Environment
• Communication arena
• Artifact
![Page 18: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/18.jpg)
Agent
Agent – a key abstraction in this modeling approach.
Agent means a subject that acts in some environment.
Main qualities of agent as described by Jennings et.al (1998):
• Situatedness;
• Autonomy;
• Flexibility (responsiveness, pro-activeness, social behaviour)
![Page 19: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/19.jpg)
Aģenta struktūra (modelis iter#1)
![Page 20: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/20.jpg)
a.name = “Car”a.lights = offa.masa = 1.2 (kg)
Piemērs: Auto
![Page 21: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/21.jpg)
Main Concepts
Agent, Event, Environment, Communication arena, Artifact
![Page 22: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/22.jpg)
Main Concepts
Agent, Event, Environment, Communication arena, Artifact
![Page 23: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/23.jpg)
Main Concepts
Agent, Event, Environment, Communication arena, Artifact
![Page 24: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/24.jpg)
Main Concepts
Agent, Event, Environment, Communication arena, Artifact
![Page 25: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/25.jpg)
Main Concepts
Agent, Event, Environment, Communication arena, Artifact
![Page 26: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/26.jpg)
Main Concepts
Agent, Event, Environment, Communication arena, Artifact
![Page 27: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/27.jpg)
Publikācijas
05.2015 I.Ribners, G.Arnicans. Concept of Client-Server Environment for Agent-Based Modeling and Simulation of Living Systems (CICSyN - 2015, Rīga)
![Page 28: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/28.jpg)
Papildināt esošo aģenta arhitektūru, lai tā derētu arī materiālās aģenta mijiedarbības modelēšanai.
a.name = “Car”a.lights = offa.masa = 1.2 (kg)
a.speed = ? // sistēmas attribūtsa.{x,y} = ? // sistēmas attribūts
Materiālā aģenta mijiedarbība
![Page 29: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/29.jpg)
Jāsaprot, kā pareizi vadīt materiālus objektus un šo modeli jāizmanto aģenta arhitektūrā.
Jomas:
• Vadības teorija (Control Theory)
• Sistēmas ar atgriezenisko saiti (Feedback Systems)
• Kiberfizikālās sistēmas (KFS)
• Roboti
• Kibernētika
• uc.
Uzdevums
![Page 31: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/31.jpg)
18 April, 201631
Inteligent transport Systems (ITS)
GCDC – focus no cooperative ITS (C-ITS)
ETSI ITS-G5 network stack• V2V• V2I
![Page 32: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/32.jpg)
History (GCDC 2011)
![Page 33: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/33.jpg)
GCDC-2016 scenarios
1. Road work
2. Intersection
3. Operative vehicle
![Page 34: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/34.jpg)
1.
![Page 35: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/35.jpg)
2.
![Page 36: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/36.jpg)
3.
![Page 37: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/37.jpg)
Team
• Institure of Electronics and Computer Science (EDI)
• University of Latvia
• Riga Technical University
![Page 38: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/38.jpg)
Mazda 6 (2004)
![Page 39: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/39.jpg)
Sensors
Mandatory
• RTK-GPS (10Hz, 1cm, IMU)
• ITS-G5 stack(BTP/GeoNetworking/IEEE 801.11p)
![Page 40: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/40.jpg)
Sensors
Mandatory
• RTK-GPS (10Hz, 1cm, IMU)
• ITS-G5 stack(BTP/GeoNetworking/IEEE 801.11p)
Optional
• LiDAR
• Stereo-vision
• Radar
• Ultrasound sensors
• et c.
![Page 41: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/41.jpg)
Steering control
• Renault Clio II steering motor
• IBT-2
• Steering angle sensor
![Page 42: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/42.jpg)
Braking control• Renault Laguna parking brake mechanism (as base)• IBT-2• Potentiometer for brake position feedback
Gas controlBy two voltages - V1, V2
![Page 43: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/43.jpg)
Actuator control board• Gas• Brake• Steering
Actuator control
![Page 44: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/44.jpg)
18 April, 201644
Communication module
PC Engines APU1D board:• CPU: AMD G series T40E, 1 GHz dual Bobcat core with 64 bit support
• DRAM: 2 or 4 GB DDR3-1066 DRAM
• Storage: Boot from SD card (connected through USB), external USB or m-SATA SSD..
• 12V DC, about 6 to 12W depending on CPU load. Jack = 2.5 mm, center positive
• Connectivity: 3 Gigabit Ethernet channels (Realtek RTL8111E)
• I/O: DB9 serial port, 2 USB external + 2 internal, three front panel LEDs, pushbutton
• Expansion: 2 miniPCI express (one with SIM socket), LPC bus, GPIO header, I2C bus, COM2 (3.3V RXD / TXD)
• BTP (transport)• GeoNetworking (network)• IEEE 802.11p (data-link)
![Page 45: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/45.jpg)
States of the system
![Page 46: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/46.jpg)
Stereo vision
46
Capture (2 frames)
Calculate point-cloud
Detect & follow objects
![Page 47: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/47.jpg)
47
Stereo vision
Capture (2 frames)
Calculate point-cloud
Detect & follow objects
![Page 48: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/48.jpg)
48
Stereo vision
Capture (2 frames)
Calculate point-cloud
Detect & follow objects
![Page 49: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/49.jpg)
LiDAR (HDL-32E)
Capture (2 frames)
Calculate point-cloud
Detect & follow objects
![Page 50: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/50.jpg)
Actuator control board
![Page 51: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/51.jpg)
IDIADA Safety workshop
![Page 52: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/52.jpg)
IDIADA Safety workshop
Dates: 29.03.2016 - 01.04.2016
Features that were tested:• Overall vehicle safety• Brake state• Manual takeover functionality
![Page 53: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/53.jpg)
Next actvities
29.03-01.04 IDIADA safety workshop(Barcelona, Spain)
23.05-31.05 GCDC-2016 (Helmond Automotive Campus, Netherlands)
![Page 54: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/54.jpg)
Aģenta struktūra (modelis iter#2)
![Page 55: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/55.jpg)
Lai varētu modelēt aģentu materiālo mijiedarbību, mūsuaģenta modeli būtu jāpapildina sekojoši:
1. Katru sistēmas atribūtu jāsadala divās daļās:– mērķa vērtība
– aktuālā vērtība
Aģenta algoritmi (behaviors) maina tikai atribūtu mērķavērtības. Atbilstošās aktuālās vērtības ir funkcija no
– mērķa vērtībām
– aģenta spējām
– vides ierobežojumiem
– laika
Aģenta struktūra (modelis iter#2)
![Page 56: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/56.jpg)
2. Aģenta modelim jāsastāv no diviem vienlaicīgistrādājošiem procesiem:
– Plāna izpildes process (izpilda plānu) - RT
– Plānošanas process (plāno/pārplāno) - ne-RT
Aģenta struktūra (modelis iter#2)
![Page 57: Paplašināmadaudzaģentusistēmu modelēšanas vide...1000 37 32,10 15,60 5000 194 85,60 13,82 10000 530 152,40 13,59 50000 8007 726,90 14,21 100000 28451 1402,50 13,86 * Average](https://reader030.fdocuments.net/reader030/viewer/2022040115/5e5ce69a451dc9049a026420/html5/thumbnails/57.jpg)
Saturs
1. Darba tēma
2. Sistēmas konceptuālais modelis
3. Autonomā auto gatavošana GCDC-2016
4. Aģenta koriģētā arhitektūra
Jautājumi?