Nx100 机器人控制系统
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Nx100 机器人控制系统
参数的讲座
首钢莫托遇机器人有限公司 技术中心
1. 机器人参数的分配• 机器人参数主分成两大部分 : 【机器人共通部分】和【机器部参
数】 .• 【机器人共通部分】有 :• 【 FD 参数】 其主要作用为定义机器人机能用途参数 ;• 【 SxD 参数】其主要作用为定义系统参数 (x 可以是数字 1 或
2 或 3 或 4);• 【 S2 C参数】其主要作用为配置系统参数 ( 机器人相关操作 )
;• 【 S3C 参数】其主要作用为配置系统参数 ( 机器人干涉区相关
参数 ) ;• 【 S4C 参数 】其主要作用为配置系统参数 ( 机器人输入输出
部 ) ; • 【 RS 参数】其主要作用为系统传输用途参数 ; • 【 CIO 参数】其主要作用为配置机器人输入输出 ; • 【 RCD 参数】其主要作用为机器人匹配定义参数 ;• 【 AxP 参数】为机器人应用用途参数 (x 可以是数字 1 或 2 或
3 或 4);• 【 SxE 参数】为机器人应用用途参数 (x 可以是数字 1 或 2 或
3 或 4)
机器人机器部参数• 【机器部参数】有 :• 【 SVCxB 参数】作用为定义机器人【整流器】
参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等) ;• 【 RCxG 参数】其为定义系统【机器人机种类
型】参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等)• 【 ROxG 参数】其为定义系统【机器人坐标原
点】参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVxG 参数】其为配置系统机器人的伺服参
数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVMxG 参数】为配置系统机器人的【伺服电
机】参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVPxG 参数】为配置系统机器人的伺服功率
模块参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 S1CxG 参数】为配置系统机器人的匹配参数
(x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );
机器人机器部参数(续)• 【 AMCxG 参数】为配置系统机器人的动作控制参数 (x
可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【MFxG 参数】为定义机器人运动功能参数 (x 可以是数
字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVD 参数】为定义机器人• 【 SVSxB 参数】为配置系统机器人的伺服包参数 (x 可以
是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );
机器人参数应用详解• 弧焊用途相关参数• FD006 参数为独立运动控制功能( 4 系列或者 8 系列)
参数值设定为 1 时为 4 系列,参数值设定为 2 时为 8 系 ;FD007 参数为独立运动控制协调轴组控制 ( 为 1 时正常【协调键 4 】 , 为 2 时协调命令转换用 [ 转换 +4 键 ]),
• PSTART JOB:R1JOB SUB1• PSTART JOB:R2JOB SUB2• .• .• PSTART JOB:R7JOB SUB7• PWAIT SUB1• PWAIT SUB2• .• .• PWAIT SUB7机器人程序类型 R1JOB 只能为不带外部轴的轴组 .
• FD018 参数为机器人 R1/2 要带外部轴的轴组同步协调机能 , 参数值 0 为无效, 1 为有效 . 机器人程序 R1S1 的控制轴组形式为 R1 + S1:S1, 机器人程序 R2S1 的控制轴组形式为 R2 + S1:S1.
• PSTART JOB:R1S1 SUB1 SYNC SUB2• PSTART JOB:R2S1 SUB2• PWAIT SUB1• PWAIT SUB2• FD022 参数为机器人 R1/2 要带外部轴的轴组同步协调机
能是否完全同步 , 参数值 0 为不完全同步, 1 为完全同步。当设置成完全同步时,有时会对焊接成型不好(根据焊接工艺是否要完全同步,完全同步与不完全同步相比,完全同步增加机器人的运行节拍)。
• 在运行程序时 , 如果程序不运行,得先把多程序操作模式设置成有效【转换 +4 】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式 . S4C152 参数为用户设定通用输出号码( 1 ~ 1024 ,其中 0 为不使用)。当在示教模式时 , 设定多程序操作模式有效后,设定的通用输出为 ON 。
• ///GROUP1 RB1• ///GROUP2 ST1• NOP• MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000• MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001• TSYNC 1• MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002• MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003• TSYNC 2• ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY• ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0• MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004• MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005• MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006• ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30• MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00• MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00• ARCON AC=200 AV=22.5• TIMER T=0.30• ARCOF• MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009• TSYNC 3• MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010• TSYNC 4• MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011• MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012• TSYNC 5• ARCON AC=160 AV=20.0 RETRY REPLAY
• ///GROUP1 RB2• ///GROUP2 ST1• NOP• MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000• MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001• TSYNC 1• MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002• MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003• TSYNC 2• ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY• ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0• MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004• MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005• MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006• ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30• MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00• MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00• ARCON AC=200 AV=22.5• TIMER T=0.30• ARCOF• MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009• TSYNC 3• MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010• TSYNC 4• MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011• MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012• TSYNC 5
机器人基本操作应用参数• 有关微动移动量:这些参数设定用示教编程器进行微动移动时,一次操作
的移动量。
• 有关 S1CxG*** 的分配
S1CxG 大项目 备注 初始值
30 关节坐标 1 微动移动量(单位: 脉冲) 1
31 / 直角 圆柱,用户,工具 0. 01 2. 55mm : 0. 01mm微动移动量 至 (单位 ) 30
32 控制点固定 0. 1 1. 0 ° 0. 1 °至 (单位: ) 3
控制轴组 S1CxG 备注R1时 S1C1G030 R1代表机器人
R1 B1+ 时 S1C1G030 R1;代表机器人S1C2G030 B1代表机器人
B1 X/ Y/ XYZ行走机构不分 等都S1C2G是 参数
R1 B1 S1+ + 时S1C1G030 R1;代表机器人S1C2G030 B1;代表机器人S1C3G030 S1代表机器人
B1 X/ Y/ XYZ行走机构不分 等都S1C2G ; S1是 参数 回转机构不
S1C3G分回转类型等都是 参数
R1 R2 B1 S1+ + + 时
S1C1G030 R1;代表机器人S1C2G030 R2;代表机器人S1C3G030 B1;代表机器人S1C4G030 S1;代表机器人
B1 X/ Y/ XYZ行走机构不分 等都S1C3G ; S1是 参数 回转机构不
S1C4G分回转类型等都是 参数
机器人基本操作应用参数 ( 续 )• 机器人相关操作参数 .
S2C 大项目 备注 初始值
147 设定控制电源投入时的安全模式0: 操作模式1: 编辑模式2: 管理模式
1
186 示教时工具改变时位置修改方法0: 不锁定
1: 锁定功能打开0
150 用编程器前进操作时 0: ; 1:每行 每步 0
151 指定前进时执行移动命令以外的命令0: [ ] + [ ] 按 前进 联锁 键
1: [ ] 只按 前进 键2: 不执行移动命令以外的命令
0
430 /在程序中显示通用输入 出注释名称 0: ; 1不显示注释 :显示注释名称317 控制电源 0318 伺服接通时间 0319 再现时间 0320 操作时间 1
321 移动时间 1
操作时间管理的重置
机器人软极限相关参数• 机器人软限位参数用于设定机器人动作范围、轴干涉、立方体干涉的干涉区 .
• 机器人机械位设定参数用 .
S1CxG 大项目 备注 初始值200 S轴 S (+)轴软极限参数设定值 方向201 L轴 L (+)轴软极限参数设定值 方向202 U轴 U (+)轴软极限参数设定值 方向203 R轴 R (+)轴软极限参数设定值 方向204 B轴 B (+)轴软极限参数设定值 方向205 T轴 T (+)轴软极限参数设定值 方向206 7轴 7 ( )(+)轴 本体轴并非外部轴 方向207 8轴208 S轴 S (- )轴软极限参数设定值 方向209 L轴 L (- )轴软极限参数设定值 方向210 U轴 U (- )轴软极限参数设定值 方向211 R轴 R (- )轴软极限参数设定值 方向212 B轴 B (- )轴软极限参数设定值 方向213 T轴 T (- )轴软极限参数设定值 方向214 7轴 7 ( )(- )轴 本体轴并非外部轴 方向215 8轴
机器人机械位设定参数用 .• 机器人机械位设定参数用 . RCxG( 机器人匹配参数 )
RCxG 大项目 备注 初始值924 S轴 S (+)轴机械运动范围参数 方向925 L轴 L (+)轴机械运动范围参数 方向926 U轴 U (+)轴机械运动范围参数 方向927 R轴 R (+)轴机械运动范围参数 方向928 B轴 B (+)轴机械运动范围参数 方向929 T轴 T (+)轴机械运动范围参数 方向930 7轴 7 ( )(+)轴机械运动 本体轴并非外部轴 方向931 8轴932 S轴 S (- )轴机械运动范围参数 方向933 L轴 L (- )轴机械运动范围参数 方向934 U轴 U (- )轴机械运动范围参数 方向935 R轴 R (- )轴机械运动范围参数 方向936 B轴 B (- )轴机械运动范围参数 方向937 T轴 T (- )轴机械运动范围参数 方向938 7轴 7 ( )(- )轴机械运动 本体轴并非外部轴 方向939 8轴
机器人电机运动范围设定参数用 .• 机器人电机运动范围设定参数用 . RCxG( 机器人匹配参数 )
RCxG 大项目 备注 初始值940 S轴 S (+)轴电机运动范围参数 方向941 L轴 L (+)轴电机运动范围参数 方向942 U轴 U (+)轴电机运动范围参数 方向943 R轴 R (+)轴电机运动范围参数 方向944 B轴 B (+)轴电机运动范围参数 方向945 T轴 T (+)轴电机运动范围参数 方向946 7轴 7 ( )(+)轴电机运动 本体轴并非外部轴 方向947 8轴948 S轴 S (- )轴电机运动范围参数 方向949 L轴 L (- )轴电机运动范围参数 方向950 U轴 U (- )轴电机运动范围参数 方向951 R轴 R (- )轴电机运动范围参数 方向952 B轴 B (- )轴电机运动范围参数 方向953 T轴 T (- )轴电机运动范围参数 方向954 7轴 7 ( )(- )轴电机运动 本体轴并非外部轴 方向955 8轴
机器人 / 外部轴无尽旋转参数• 机器人 / 外部轴无尽旋转相关参数
• 有关 MFxG005/6 的分配( S 、 L 、 U 、 R 、 B 、 T ( Bit0~Bit7 ))
参数号 大项目 备注 初始值FD4 / T外部轴 轴无尽旋转功能 0: 1机能无效 :机能有效 0
MFxG005 轴定义有效 BI T 1位为 时有效 0
MFxG006 MRESET 执行时间 ms单位 0
S2C572 外部轴无尽旋转移动方式d0: 旋转移动方式
1: 绝对运动方式 0: 相对运动方式
0
控制轴组 MFxG 设置R1时 T机器人 轴无尽旋转 MF1G005=32
R1 S1+ 时 S1 1为回转- 类型时 MF2G005=1
R1 S1+ 时 S1 2 ,为回转- 类型时 要使回转轴为无尽功能时 MF2G005=1
R1 S1+ 时 S1 2 ,为回转- 类型时 要使翻转轴为无尽功能时 MF2G005=2
R1 B1+S1+ 时 S1 2 ,为回转- 类型时 要使翻转轴为无尽功能时 MF3G005=2
机器人的最大速度设置相关和精度• 机器人最大速度设置相关和精度
参数号 项目名称 注释 初始值
RCxG956 / sec最大脉冲数 S - -轴 增加数值能提高速度
RCxG957 / sec最大脉冲数 L - -轴 增加数值能提高速度
RCxG958 / sec最大脉冲数 U - -轴 增加数值能提高速度
RCxG959 / sec最大脉冲数 R - -轴 增加数值能提高速度
RCxG960 / sec最大脉冲数 B - -轴 增加数值能提高速度
RCxG961 / sec最大脉冲数 T - -轴 增加数值能提高速度
RCxG962 / sec最大脉冲数
RCxG963 / sec最大脉冲数
S1D207 高次加减速度指定 0为设定无效 0
MFxG140 高次加减速度时间 ms单位为 100ms
SVxG048 再现时平均化过滤时间 S - -轴 增加数值能提高直线度 40ms
SVxG049 再现时平均化过滤时间 L - -轴 增加数值能提高直线度 40ms
SVxG050 再现时平均化过滤时间 U - -轴 增加数值能提高直线度 40ms
SVxG051 再现时平均化过滤时间 R - -轴 增加数值能提高直线度 40ms
SVxG052 再现时平均化过滤时间 B - -轴 增加数值能提高直线度 40ms
SVxG053 再现时平均化过滤时间 T - -轴 增加数值能提高直线度 40ms
SVxG054 再现时平均化过滤时间
SVxG055 再现时平均化过滤时间
弧焊监视用途• FD049 为弧焊监视功能 , 并与其相关设置的参数。
参数号 注释 初始值
S2C355 电流转换倍率(焊接电源 1 ) 200
S2C356 电流转换偏置电流焊接电源 1 (单位: 1A ) 0
S2C357 电压转换倍率(焊接电源 1 ) 200
S2C358 电压转换偏置电流焊接电源 1 (单位: 0.1V ) 0
S2C359 电流转换倍率(焊接电源 2 ) 200
S2C360 电流转换偏置电流焊接电源 2 (单位: 1A ) 0
S2C361 电压转换倍率(焊接电源 2 ) 200
S2C362 电压转换偏置电流焊接电源 2 (单位: 0.1V ) 0
S2C363 电流转换倍率(焊接电源 3 ) 200
S2C364 电流转换偏置电流焊接电源 3 (单位: 1A ) 0
S2C365 电压转换倍率(焊接电源 3 ) 200
S2C366 电压转换偏置电流焊接电源 3 (单位: 0.1V ) 0
S2C367 电流转换倍率(焊接电源 4 ) 200
S2C368 电流转换偏置电流焊接电源 4 (单位: 1A ) 0
S2C369 电压转换倍率(焊接电源 4 ) 200
S2C370 电压转换偏置电流焊接电源 4 (单位: 0.1V ) 0
启用示教盒弧焊监视功能显示当前反馈电流电压值
宏命令• FD074 参数为宏命令机能设定有效参数。当在弧焊监视功
能时,把参数值设定为 1 ,则宏命令机能设定有效。例如设置应用过程:
宏命令 ( 续 )
• ( 续上 ) 选择[宏程序命令]
宏命令 ( 续 )• ( 续上 ) 选择 [ 宏 4] 来设定宏定义变量参数
• 选择 [ 宏 4] 来设定宏定义各变量名称及参数类型
宏命令 ( 续 )• 按翻页,进行宏自变量定义:
• 为此宏自变量定义设置完成,新建程序,程序类型为机器人宏程序。
宏命令 ( 续 )• 宏程序轴组类型,根据用途自己定义。
• 然后在 [ 程序 ] 新建程序,程序类型为机器人程序,完成后在操作盒上有个[命令一览]按钮,在按下这个按钮后会弹出一个菜单栏,并选择把光标放到[宏]这个选项菜单。
宏命令 ( 续 )• 在程序中,如果没有出现,你所定义的宏,则表明你有宏自变量定义与宏程
序不匹配。
弧焊定点摆动功能• 弧焊定点摆动功能参数 FD50 参数值设置成 1 为有效 , 在摆动文件画面如下 .
弧焊定点摆动功能 ( 续 )• 定点摆焊时,若起点和终点为同一点,摆焊矢量不定,因此,需输入 REFP 3
作为前进方向的参考点 .摆动文件所设定的输入信号一旦有输入,定点摆焊动作结束 .
• MOVL C00011 V=133.3• GETS PX015 $PX000• SFTOF• REFP 3 C00012• ARCON AC=280 AV=26.0 RETRY REPLAY• COMARCON WEV#(6) U/D=280 L/R=-3.0• MOVL C00013 V=3.8• GETS PX016 $PX000• MOVL C00014 V=3.8• GETS PX017 $PX000• COMARCOF• SFTOF• WVOF• ARCOF• MOVJ C00015 VJ=50.00
点焊 / 伺服焊钳相关1. 进行清零示教时,通过插补变更,( SFT+插补),显示清零动作的移动命令画面,登录。
清零动作命令 以下说明清零动作命令(例)
点焊 / 伺服焊钳相关 ( 续 )• SVSPOTMOV V=1000.0 PLIN=1 PLOUT=1 CLF#(1) GU
N# PRESS#(1) WTM=1 WST=1 WGO=1 • SVSPOTMOV :清零动作命令 • V=1000.0 :清零动作时的直线动作速度(此时为 100
0.0mm/sec ) • PLIN=1 :打点前清零位置上的定位水平。 • PLOUT=1 :打点后清零位置上的定位水平 • CLF# ( 1 ) :清零文件号(此时使用清零文件 1 ) • GUN# ( 1 ) :电动焊钳号(此时使用电动焊钳
1 ) • PRESS# ( 1 ) :加压条件文件号(此时使用加压条件文件 1 )
• WTM :焊接条件号(此时使用焊接条件 1 ) • WST=1 :焊接机启动延时 • WGO=1 :焊接条件组输出(请参照【焊接条件组输
出功能】)
修磨参数• 电极磨耗量检测方式的选择
• 电极磨耗示教补偿有效容许值(单位: μm ,即: 0.001mm )
• 磨耗示教时的显示方法
AxP 大项目 备注 初始值
10 设定补偿有效的磨耗量容许
AxP010 1000 “= 时(即 电极磨耗示教补偿有” 1mm效容许值 为 )
≥ 1mm磨耗量 ,考虑磨耗量,登录示教位置。1mm磨耗量< :忽略磨耗量,登录示教位置磨
.耗量如果未达到容许值,电极补偿则不进行
0
AxP 大项目 备注 初始值
27 电极磨耗量检测方式的选择
0:传感检测方式1:与板接触检测方式 0
AxP 大项目 备注 初始值
14 磨耗示教时的显示方法
0 “ ”:位置登录时,显示 已经补偿 的提示。1 “:位置登录时,显示 用磨耗量补偿吗?是
” 2:或不是 的对话框,可进行选择。 没有信息提示
0
修磨参数 ( 续 )• 电极磨耗量计算方式的选择
【举例】 : “ 焊钳特性文件中”设定“磨损量分配比率” =70% 时 ,计算方法如下 :
AxP 大项目 备注 初始值
40 TWC-C的磨损量计算方法
0:全磨损量为基数进行计算算出= ×补偿量 总磨损量 磨损量分配比率
1:在上次磨损量的基础上进行累加计算算= +补偿量 上次磨损量 与上次磨损量相比的增加
×量 磨损量分配比率
0
活动侧 固定侧 活动侧 固定侧
第一次的磨损量TWC-A=6mmTWC-B=1mm
1 5 1 5
第二次的磨损量TWC-C=25mm
25× 0. 3=7. 5 25× 0. 7=17. 5 25-6=191+19× 0. 3=6. 7
25-6=195+19× 0. 7=18. 3
A1P040=0 A1P040=0
: ( )=18mm, A1P040=0 , ……OK( );假如 磨损量的允许值 固定侧 那么 时 修磨时 电极仍然可用A1P040=1 , …… " " ;时 修磨时 输出 请求更换电极 信号
磨损量 的允许值 (固定侧 )=18mm
• 设定磨损量允许值
• 设定磨损量分配比率
磨损量分配比 率 =70%
• 磨损量修磨示意图
点焊 / 伺服焊钳相关 ( 续 )• 电动钳 / 伺服钳控制方式的选择
• 电动钳 / 伺服钳更换功能( ATC )的选择
• 电极磨耗量警报值的设定参数
FD 大项目 备注 初始值
41 /电动焊钳 伺服焊钳更换模式
0: ATC未启用 模式1: ATC启用 模式有效 0
FD 大项目 备注 初始值
156/电动焊钳 伺服
焊钳控制更改方式
0:机器人力矩控制方式1:机器人位置控制方式 0
A1P 大项目 备注 初始值
16设定检测磨耗时的电极磨耗量警报值
可动侧 0
17设定检测磨耗时的电极磨耗量警报值
固定侧 0
传感器参数• 通用传感功能 【 SxE 参数】 , 在机器人初始化选项中设定 NCP02 基板为 通用传感器功能时,这时根据实际配线电路来设置参数。
参数号 主项目 备注 初始值
SxE000 功能用途参数 3: 0通用传感器 :弧传感跟; 16:踪 同步传送带跟踪 3
SxE020 1输入通道 0SxE021 2输入通道 0SxE022 3输入通道 0SxE023 4输入通道 0SxE024 5输入通道 0SxE025 6输入通道 0SxE056 采样周期 ms( 1 10)单位 设置范围 ~ 2SxE026 1输入通道 0SxE027 2输入通道 0SxE028 3输入通道 0SxE029 4输入通道 0SxE030 5输入通道 0SxE031 6输入通道 0SxE032 1输入通道 0~ ~ 0
SxE037 6输入通道 0
0 : 传感器输入通道( 不 1: AN0 5: AN4使用
2: AN1 6: AN5 3: AN2 7: AN6
4: AN3 8: AN7)
精度[0. 01实时路径校正
mm/ V] ;[0. 1 %/ V]实时速度校正
(mV)死区电压