トルク制御とトルク制限の違いは？

答えは

裏表紙にあるよ！！

この工場の写真は、どこでしょう？Question今月の特集

Vol.96November 2017

お 客 様 と オ リ エ ン タ ル モ ー タ ー を 結 ぶ 情 報 誌

位置・速度・トルクの制御を、次のステップへ！

今、あらためて知りたいARシリーズAZシリーズハイブリッド制御システム アルファステップ

ステッピングモーターの技術をベースにしながら進化を遂げたモーター、　　　　 の魅力をあらためてご紹介します！

特　集

時代のニーズに応える

導入企業の声 ～どんなところが評価のポイント？？～

位置・速度・トルクの制御を、次のステップへ！

今、あらためて知りたい

精度・確実性を高める

大慣性負荷を駆動

安全・改善のためエラーの管理

さまざまな

製造現場で

使われているんだ

ね！

適用用途の広さ

がポイント！

ARシリーズAZシリーズハイブリッド制御システム アルファステップ

近年、時代の変化によって装置に求められていることが変化してきています。

需要の多様化による多品種、少量生産対応

省人化のための設備自動化 止まらない、高信頼性の装置 タクトタイムの短縮

こんなニーズの高まりに対応できるのが

ハイブリッド制御システムアルファステップです。

調味料、薬液などの吐出量の調整を微細にできる高精度な駆動ができ、アブソリュートシステムで外部の原点センサを削減できる点（AZシリーズ）

食品、医薬品製造にいままでコンベヤは物を運べればよかったが、ロボットの採用によりロボットとの連動が求められるように。タイミングの同期性や加速時間のずれのなさ、停止精度の高さ、ネットワーク制御ができる点 （ARシリーズ、AZシリーズ）

指令に完全同期

物流関連装置製造に社内の評価用冶具、装置の立ち上げで、すばやさと簡単さを求めていた。往復運転などの簡単な動作をシステム構成にコストをかけず実現できる点（AZシリーズ）

電子部品製造に

待機時に完全停止、位置を保持（ハンチングしません）

こんな用途にも

おすすめ！

押し当て・圧入 頻繁な起動・停止の繰り返し

0r/minに近い速度でも滑らかな低速運転低速

CCDカメラ

高速

2　New Motion Vol.96

ラインアップは、次のページで詳しくご紹介します。

ハイブリッド制御システム　　　　 とは？

バリエーション

　　　　 は、オープンループ制御とクローズドループ制御の利点をハイブリッドした独自制御を採用。高精度な位置決め、速度制御だけでなく、トルク制限も可能です。 （詳しくは、P7「教えて！照代さん」へ）

　　　　 は「定格回転速度」がないため、「定格出力」表記がありません。回転速度－トルク特性の比較を出力の目安としてください。

　　　　 ARシリーズ・AZシリーズはギヤードモーターやアクチュエータのバリエーションが豊富

Q&A

出力はどのくらい？

●一般的な20ビットエンコーダ搭載　ACサーボモーターの停止精度（実測値）●　　　　の停止精度（実測値）

＊　　　　　とACサーボモーターを　1回転させた時の停止精度

静止角度誤差［ ˚ ］0.060.040.02

0-0.02-0.04-0.06

回転角度［ ˚ ］

実力値は±0.03˚以内

静止角度誤差［ ˚ ］0.060.040.02

0-0.02-0.04-0.06

回転角度［ ˚ ］

実力値は±0.02˚以内

●AZシリーズ（AC電源入力）出力目安 ●取付角寸法60mmトルク［N・m］

回転速度［r/min］

2.52.01.51.00.5

0 0 1000 2000 3000 4000

ハイブリッド制御システムとはモーターの位置などを常時監視しながら、状況に応じてオープンループ制御とクローズドループ制御を自動切替します。

チューニングレスで指令に対して高精度・高応答

ハンチングレス（完全停止）

モーターステータスの常時監視

通常は（位置偏差が±1.8°未満）ステッピングモーターと同様に、オープンモードで制御をおこないます。

パルス指令

モーター運転波形

位置決め完了信号

指令に対して実際の動きが遅れない

過負荷時は（位置偏差が±1.8°以上）クローズドモードに切り替わり、運転を継続します。

指令とモーター位置偏差発生

常時監視補正

入力カウンタ

偏差カウンタ

ローター位置カウンタ

入力信号

励磁シーケンス制御部

出力素子

モーター

センサ

●クローズドループ制御のしくみ

位置・速度を監視、補正する信頼性

外力

補正

停止精度＊は代表的なもので±0.05°以内（無負荷時）。サーボモーターと同等です。

停止精度はどのくらい？

ARシリーズ バッテリレスアブソリュートセンサ搭載AZシリーズ

ギヤードモーター

ARシリーズ、AZシリーズ搭載 電動アクチュエータ

電動シリンダEACシリーズ

中空ロータリーアクチュエータDGⅡシリーズ

コンパクトリニアアクチュエータDRS2シリーズ

平歯車機構 遊星歯車機構 ハーモニックドライブ®フェースギヤ機構

AZM66AZM69

サーボモーター 200W（定格トルク）サーボモーター 400W（定格トルク）

0 60 120 180 240 300 3600 60 120 180 240 300 360

電動スライダEZSHシリーズ

電動スライダEASシリーズ

電動スライダEZSシリーズ

●ハーモニックドライブおよび　　 は、株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの登録商標または商標です。

取付角寸法 モーター品名 相当する定格トルクのサーボモーター（目安）

42mmAZM46

50～100Wの定格トルク相当AZM48

60mmAZM66 100～200Wの定格トルク相当AZM69 200～400Wの定格トルク相当

85mmAZM98

400～750Wの定格トルク相当AZM911

QA

Q

A

ARシリーズ、AZシリーズを搭載しているため制御性の統一が可能に！

New Motion Vol.96　3

PRODUCT PREVIEWシリーズ ARシリーズ AZシリーズ

特　徴

●シンプルな機能と　連続運転可

●バッテリレスアブソリュートセンサ　搭載で外部センサ不要に●多彩な機能とネットワーク対応商品

位置検出センサ

レゾルバ ABZO（バッテリレスアブソリュートセンサ）

モーター分解能 3.6°～0.036°

原点復帰方法押し当て ○ ○外部センサ ○ ○

アブソリュートシステム バッテリ使用（別売オプション） バッテリ不要連続運転 ○ △（モーターセンサ温度85℃以下で可）

ドライバ種類パルス列入力

位置決め機能内蔵　　　DeviceNet対応

パルス列入力位置決め機能内蔵　　　

RS-485通信付きパルス列入力ネットワーク対応 多軸ドライバ（DC電源）

対応ネットワーク種類●Modbus（RTU）●CC-Link※1

●MECHATROLINK-Ⅱ※1

●MECHATROLINK-Ⅲ※1

●EtherCAT※1

●DeviceNet

●Modbus（RTU）●CC-Link※1

●MECHATROLINK-Ⅱ※1

●MECHATROLINK-Ⅲ※1、2

●EtherCAT※1、2

●SSCNETⅢ/H※2

シーケンス機能 × ○動力遮断機能 × ○データ収集機能 △（一部項目のモニタ不可） ○

高真空タイプ（10－5Pa） ○ ×定　価

（モーター、ドライバ、1mケーブル） 46,500円～ 62,000円～

特　集

WEBサイトでは、より詳細な情報をご覧いただけます。

カタログのご請求は同封のFAX送信状をご利用ください。トップページ 製品情報 新製品情報

WEBからのカタログ請求はこちら。 http://www.orientalmotor.co.jp/download/catalog/

のラインアップ・機能の違い

※1 ネットワークコンバータ経由　※2 多軸ドライバのみ

A Zシリーズなら予知保全に貢献

これまで経験をたよりにしていたノウハウの見える化や、予知保全に貢献できる機能があります！止まらな

い

工場の実現へ！

モーターに搭載したバッテリレスアブソリュートセンサABZOにより、モーターステータスをリアルタイムにモニタ可能。

モニタ機能温度・走行距離などの項目ごとに事前に設定した値に達すると信号を出力。アラームが発生して止まってしまう前の保全のトリガーとして利用可能。

走行距離などモニタ項目ごとに事前に閾値を設定。到達時に信号を出力。

インフォメーション機能

RS-485通信

警告灯

データ収集 装置の状態変化 トラブル発生を予知 装置停止前に交換

〈RS-485（Modbus）通信経由で表示した画面〉位置・温度・電圧・負荷・走行距離などを検出

4　New Motion Vol.96

PRODUCT PREVIEW

TRIPメーターインフォメーション［kRev］ 5000.0ODOメーターインフォメーション［kRev］ 10000.0

ドライバタイプ

取付プレート付 ライトアングルタイプコネクタの向きが横向き

取付プレート付コネクタの向きが上向き

モーター ドライバ出力［W］ 減速比 シリーズ 電源電圧［V］

30

5～200BMUシリーズコネクタタイプBLE2シリーズ

単相100-120単相200-240三相200-240

60

120

モーター取付角寸法

28mm

42mm

60mm

仕様一覧

新製品情報各種詳し

い情報は

QRコードより

WEBサイトへ

CVKシリーズSCタイプ

■任意の設定値を超えると出力がONになるインフォメーション機能を新たに追加

■パルス発振器不要。スピードコントロールモーター感覚で、最低2点の入力信号から簡単に2速制御が可能■小型・高トルクのステッピングモーターのため、ギヤヘッド無しでモーターのダウンサイジングに貢献

■ワークによる負荷変動があっても、決まった減速レートで正確に停止

BLE2シリーズ

上記製品のカタログのご請求は、同封のFAX送信状をご利用ください。

5相ステッピングモーターユニット

平行軸ギヤヘッド GFVギヤ丸シャフトタイプ 400W追加ブラシレスモーター

■ギヤ部（歯車、軸受、オイルシール）の潤滑に、食品機械用H1＊グリースを採用

＊NSFに「偶発的に食品に接触する可能性がある用途に使用できる潤滑剤」のカテゴリーに登録されたグリース

食品機械用H1グリース対応

ブラシレスモーターBMUシリーズコネクタタイプBLE2シリーズ

オイルシールの潤滑H1グリース採用

歯車の潤滑H1グリース採用

ステンレスシャフト 軸受の潤滑H1グリース採用

新発売新発売

新発売新発売

ラインアップ追加ラインアップ追加

設定項目の例 ▶ ドライバ温度や走行距離などが設定値を超えると信号を出力

詳細はこちら

詳細はこちら

詳細はこちら

出力［W］ 電源電圧［V］

30単相 100-120単相 200-240三相 200-240

60

120

200 単相 200-240三相 200-240

400三相 200-240

仕様一覧

NEW

平行軸ギヤヘッド GFVギヤ

BMUシリーズ

BLE2シリーズ

仕様一覧

NEW

NEW

NEW

NEW

NEW

●インフォメーション設定パラメータ例走行距離が5000×103回転を超えたら信号を出します!メンテナンスに便利です。

New Motion Vol.96　5

PRODUCT PREVIEW

出力［W］ 電源電圧 減速比

40単相100V 50/60Hz単相200V 50/60Hz

10、15、20、30、50、100、20060

90

新製品情報各種詳し

い情報は

QRコードより

WEBサイトへ

詳細はこちら

仕様一覧

■PWM制御回路を設計する手間が不要、　ボリュームを回すだけで直感的に風量調整が可能■1台で複数のファンを制御可能■コンパクトで盤面、ねじ留め、DINレールの取り付けに対応

輸出該非判定書発行ページの「自 動 発 行（PDF形式）」から当社専用形式の該非判定資料を発行いただけます。

DC電源入力可変速プロペラファンMDVシリーズ

DC24V電源

FSC-24はMDVシリーズ（DCプロペラファン）と組み合わせることで、全国、そして世界各国で環境やワークに合わせた風量調節を可能に！ファンやFSC-24本体の異常時には、アラーム信号を出力。装置の信頼性向上に貢献します！

上記製品のカタログのご請求は、同封のFAX送信状をご利用ください。

WEBサイト上で安全規格の各種書類のダウンロードが出来ます！

第三者認証書＊1 CE適合宣言書 輸出該非判定書

第三者認証書＊1／CE適合宣言書 輸出該非判定書

各製品の詳細ページの「データダウンロード」からダウンロードしていただけます。

詳しくはWEBサイトから検索！

＊1 第三者認証書の種類 UL、CSA、VDE、TÜV、DEMKO、CCC、JET

ご利用にはユーザー登録・ログインが必要です。

KⅡシリーズ直交軸中空ハイポイド JHギヤ追加AC小型標準モーター

ラインアップ追加ラインアップ追加

■ギヤヘッドとモーターは取り外しでき、減速比の変更や保守等で交換が可能

FSC-24ファンスピードコントローラ

新発売新発売

KⅡシリーズ定格トルク 53.9N・m

NEW

NEW

NEW

検索

詳しくはWEBサイトから検索！検索 オリエンタルモーター　輸出オリエンタルモーター　安全規格　第三者認証

ご存知ですか？

詳細はこちら

6050403020100

●90W中空軸タイプ定格トルク

減速比

●従来品（5GE-RH）と比較定格トルク［N·m］

高減速比ラインアップ

定格トルク2.7倍にアップ

当社従来品

0 50 100 150 200 250

KⅡシリーズ

ファンの状態をLEDで表示

コントローラ1台で複数のファンを制御可能

ファンスピードコントローラFSC-24

70mm

60mm

40mm

オススメポイント

許容ラジアル荷重 最大2.3倍許容アキシアル荷重 最大1.3倍許容慣性モーメント 最大9.6倍

6　New Motion Vol.96

PRODUCT PREVIEW

●所定の位置までワークを圧入する

〈トルク制限できるモーター〉

所定の位置

10N

100N30N

5mm 20mm40mm

①弱く ②強く ③最も強く

時間［s］

100

3010

①②

③

室

照代さん

しつ

てるよ

トルク制御とトルク制限の違いは？

お客様ご相談センターのなんでも知っているベテラン社員

知恵

学くん

ち

え

まなぶ

オリエンタルモーターの2年目営業マン

トルクモーターによるブレーキ力

巻き取りモーター

トルクモーターユニット

TMシリーズ

ブラシレスモーターユニット

BXⅡシリーズ

学くん 照代さん。「トルク制御」と「トルク制限」についてお客様から質問をいただいたのですが、違いがよく分からないんです。

照代さん しっかりね！「トルク制御」は、トルクを検出し電流指令をフィードバックすることで、トルクをある一定値に保つことよ。

車で例えると平地でも坂道でも設定した速度を保って走るクルーズコントロールね。対して「トルク制限」はモーターに流す電流を制限することで、モーターの発生トルクを抑える「リミット機能」のことよ。車で例えるとスピードリミットね。

学くん なるほど～。

学くん でも、それぞれどんな場合に使うのでしょうか？具体的なイメージがわかなくて・・・。

照代さん そうね。「トルク制御」は、不定期に変動する外力が加わっても、トルクを一定にキープしたい場合ね。例えば、リアルタイムに紙の量やテンションが変動する印刷機の紙送り軸や、重量物を移動する天井クレーンなどのパワーアシストの用途などに活用されているわ。それに対して「トルク制限」は、必要以上に力がかからないようにする場合におすすめね。巻き取り機の引っ張りすぎ防止や、キャップ・ねじの絞めすぎによる破損防止、ピンの圧入・押し付け・・。一見、「トルク制御」が必要なのかな？って思う用途でも、ワークにかける力の上限が決まっていれば、「トルク制限」で十分なの。システムも簡単にすることができてコスト低減も期待できるわ。

学くん すみません、「トルク制御」じゃなくても「圧入・押し付け」動作ができるんですか？もう少し詳しく教えてほしいです。

照代さん しょうがないわね。シリンダを例に「圧入・押し付け」を説明するわ。「圧入」に求められる動きとしては、ピンなどを所定の位置まで圧入する使い方ね。最初から強い力で入れると根元でピンが折れたり曲がったりするから、徐々に力を上げたいわよね。この動きは、「トルク制限」と所定の位置から何mmといった「位置制御」を組み合わせた「押し当て運転」と

いう機能で実現できるの。数mmずつ段階的にトルクの上限を上げて運転すれば、「トルク制御」を使わなくても「徐々に力を上げる」コントロールができるわよ。

「押し付け」の場合は、変形しやすいものを壊さずに押し付ける使い方を期待されることが多いわ。ワークに当たる前で速度を落としてから押し付ければ、衝撃によるワークの破損を防ぐこともできるのよ。

学くん なるほど、位置、速度、トルクをコントロールできるのは、電動ならではのメリットですね。

照代さん ちなみに、　　　　 AZシリーズなら押し付ける「時間」も設定できるから、接着・張り合わせる用途など長時間押し付ける必要がある時に便利よ。そうそう、サポートソフトMEXE02を使えばパソコンでリアルタイムにトルクをモニタしたり、変化を波形表示できたり、とっても便利だから必ずチェックしておいてね。

学くん どんどんイメージが沸いてきました。「挟む力」も同じ原理でできますよね。

照代さん いい所に気が付いたわね。「挟む力」ではなく、「把持力」と表現されるのよ。AZシリーズには、取付角寸法20mm、28mmの小型・軽量のモーターもあるから、ロボットの先端のチャック機構に取り付けるモーターとしてもおすすめよ。

学くん 分かりました。ありがとうございます！　照代さん 自分に制限をかけずに、これからも頑張ってね。

●ワークを傷つけないように押し付ける

50mm/s5mm/s

②ソフトに押し付け③30秒間押し付け

①高速でアプローチ ①高速で反転

位置決め運転 押し当て運転 位置決め運転

押し当て力［N］

トルクを制限することで段階的な矩形になる

ハイブリット制御システム　　　　 AZシリーズ

（モーター／搭載アクチュエータ）

●トルク制御

モーター 負荷トルク検出器

トルク（電流）指令

トルク検出電流制御器

時間

負荷負荷の状況が変化しても

電流を上下させてトルクを一定に保つ

負荷

トルク

●トルク制限

負荷モーター

電流を制限 電流に制限をかけてモーターの発生トルクを制限

負荷の状況が変化しても

時間

トルク電流制御器

New Motion Vol.96　7

「New Motion」で当社製品やイベントなどの情報を定期的にお届けします。ご希望の方は、添付のFAX送信状（水色の用紙）よりお申し込みください。発行頻度：4ヶ月に1回（年3回）

「New Motion」新規登録者募集！

そろそろこたつが恋しい季節となりました。今回New Motionを担当しました上原です。さて、本誌の特集ページで取り上げた様々な用途でご利用いただける　　　　。位置、速度、トルクの制御と三拍子揃ったモーターです。特集ページに掲載されている用途はあくまで一例。こんな用途でも実現できるの？など、　　　 に少しでも興味を持っていただき、お気軽にお問い合わせいただけたら幸いです。

New Motion Vol.96の編集を終えて 宣伝企画　上原編 集後 記

日本で最初に形成された石油化学コンビナートを擁し、産業の街として日本経済を牽引してきました。3つのエリアからなる巨大コンビナートの夜景は展望室から見下ろす夜景、橋・堤防・丘等の場所や、海上からの夜景クルーズと様々な角度から眺めることができ、そのバリエーションの豊富さから“3D夜景”とも称されています。

表紙の Question こたえ

三重県四日市市の工場夕暮れ

東 京 支 社北 上 営 業 所仙 台 支 店山 形 営 業 所新 潟 営 業 所郡 山 営 業 所水 戸 営 業 所宇都宮営業所上 田 営 業 所諏 訪 営 業 所北 関 東 支 店

● 熊 谷 営 業 所八 王 子 支 店川 崎 営 業 所横 浜 支 店平 塚 営 業 所甲府 営 業 所名 古 屋 支 社豊 田 営 業 所静 岡 営 業 所浜 松 営 業 所金 沢 営 業 所

●

京 都 支 社滋 賀 営 業 所大 阪 支 社南大阪営業所兵 庫 営 業 所岡 山 営 業 所広 島 営 業 所九 州 支 社熊 本 営 業 所

●

●印に、ショールームが併設されています。お気軽にご利用ください。http://www.orientalmotor.co.jp/

営 業 課札 幌 営 業 所鶴 岡 営 業 所仙 台 営 業 所郡 山 営 業 所長 岡 営 業 所高 崎 営 業 所つくば営業所千 葉 営 業 所大 宮 営 業 所

立 川 営 業 所横 浜 営 業 所甲府 営 業 所上 田 営 業 所諏 訪 営 業 所伊 那 営 業 所静 岡 営 業 所富 山 営 業 所豊 田 営 業 所名古屋営業所

三 重 営 業 所滋 賀 営 業 所京 都 営 業 所関 西 営 業 所大 阪 営 業 所岡 山 営 業 所高 松 営 業 所福 岡 営 業 所熊 本 営 業 所

オリムベクスタ株式会社オリエンタルモーター株式会社

お客様ご相談センター（フリーコール）

ネットワーク対応製品専用ダイヤル（フリーコール）CC-Link、MECHATROLINKなどのFAネットワークやModbus RTUに関する技術的なお問い合わせ窓口【受付時間 ▶ 平日 9:00～17:30】 Tel.0120-914-271

携帯電話・PHSからもご利用が可能です。

東　京 Tel.0120-925-410 Fax.0120-925-601名古屋 Tel.0120-925-420 Fax.0120-925-602大　阪 Tel.0120-925-430 Fax.0120-925-603

技術的なお問い合わせ・お見積・ご注文の総合窓口

どんなことでもお気軽にお問い合わせください。製品の選定やご購入などあらゆるご質問にお答えします。【受付時間 ▶ 平日 8:00～20:00／土曜日 9:00～17:30】

オリエンタルモーター 展示会 検索

ご来場の方には記念品を差しあげます！

プライベート展示会開催のご案内

オリエンタルモーターフェア201711月から12月にかけて全国5会場にてプライベート展示会を開催。［搬送］［位置決め］［予防保全］［温度管理］などを切り口としたデモンストレーションで「動き」のヒントをご提供します。製品を「見て」「触れて」「体感」してください。技術セミナーも同時開催。ご来場を心よりお待ちしております。

詳細はWEBサイトをご覧ください。ご招待状はWEBサイトまたは同封のFAX送信状よりご請求いただけます。

Printed in Japan　無断複製を禁ず2017年11月発行

編集・発行　オリエンタルモーター株式会社

2017年11月29日（水）～12月1日（金） 東京ビッグサイト 西1・3・4ホール、アトリウム

お客様ご相談センター Tel.0120-925-410お問い合わせ先

会 期

会 場

開催地 日　程 会　場 お問い合わせ先仙 台 会 場 11月 2日（木） サンフェスタ 仙 台 支 店（022）227-2501名古屋会場 11月 8日（水） 名古屋市中小企業振興会館 名古屋支社（052）223-2611京 都 会 場 11月 17日（金） 京都パルスプラザ 京 都 支 社（075）353-7870刈 谷 会 場 12月 7日（木） 刈谷市産業振興センター 豊田営業所（0566）73-5320

秋葉原会場 12月 12日（火） 12月 13日（水） 秋葉原UDX 東 京 支 社（03）6744-1311

4-71西4Fホール

ブースNo.

システム コントロール フェア（SCF）2017に出展します。位置・速度・トルクの制御可能なモーター、ハイブリッド制御システム　　　　、小型・軽量・優れた速度安定性をもつブラシレスモーターを中心とした製品を展示。「この製品ではどういった動きが実現できるのか？」デモンストレーションをご覧いただけます。ぜひ当社ブースへお立ち寄りください。

http://www.orientalmotor-shop.jp/