Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
description
Transcript of Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
![Page 1: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/1.jpg)
Laboratório de Robótica Móvel
http://www.icmc.usp.br/~lrm/
Heitor Luis PolidoroSupervisor: Dr. Denis Fernando Wolf
Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando
Robôs Móveis
![Page 2: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/2.jpg)
2Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Sumário
• Introdução
• Projeto
• Problemas Relacionados
• Etapas do Projeto
• Implementação Parcial
• Possível Solução
• Planejamento
• Considerações Finais
![Page 3: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/3.jpg)
3Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Introdução
• Robótica
• Robótica Móvel
![Page 4: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/4.jpg)
4Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Robótica
• Criada para auxiliar ou substituir o homem em:– Ambientes insalubres
• Fundo do mar, incêndios, desarmamento de bombas...
– Tarefas repetitivas• Linha de produção industrial
– Tarefas que o ser humano não é capaz de executar
• Devido à falta de força, velocidade, precisão...
– Tarefas sem valor intelectual
![Page 5: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/5.jpg)
5Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Robótica
• Inicialmente na Automação Industrial– Desvantagem: Falta de mobilidade
• Robôs Móveis– Capazes de locomoverem-se pela fábrica
• Navegação– Normalmente a principal tarefa.– Localização– Planejamento de caminho– Execução
![Page 6: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/6.jpg)
6Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Robótica Móvel
• Aplicações– Segurança– Hospitais– ...
![Page 7: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/7.jpg)
7Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Projeto
• Proposta
• Objetivo
• Detalhes
• Critérios de Avaliação
• Aplicações
![Page 8: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/8.jpg)
8Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Proposta
• Monitorar ambientes internos– Regiões críticas– Prioridade– Grau de Urgência
i i iU P t
i
i
P
t Tempo desde a última visita da sala i
Prioridade da sala i
![Page 9: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/9.jpg)
9Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Objetivo
• Estratégia eficiente para determinar uma seqüência de áreas a serem visitadas em ambientes internos
Sala 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
Prioridade 5 5 2 1 3 2 1 2 1 4 4 2 3
![Page 10: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/10.jpg)
10Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Detalhes
• Mapa fixo
• O Robô sabe sua localização
• Conhece todo o ambiente– Mapa topológico
• Grafo das salas– Grafo completo
![Page 11: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/11.jpg)
11Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Detalhes
Grafo do mapa topológico Grafo completo das salas
![Page 12: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/12.jpg)
12Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Critérios de Avaliação
• Freqüência relativa– A freqüência relativa deve ser proporcional à
prioridade relativa
1
S
Ri Rii
F P
![Page 13: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/13.jpg)
13Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Critérios de Avaliação
• Grau de Urgência Total– Gráfico– Menor Grau de Urgência Total ao longo do
tempo
i i iU P t 1
S
T ii
U U
TU t
Grau de Urgência Total
Grau de Urgência da sala i
i
i
P
t Tempo desde a última visita da sala i
Prioridade da sala i
![Page 14: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/14.jpg)
14Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Aplicações
• Zoológico– Refeições
![Page 15: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/15.jpg)
15Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Aplicações
• Hospitais– Refeições– Remédios
![Page 16: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/16.jpg)
16Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Aplicações
• Segurança
![Page 17: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/17.jpg)
17Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Aplicações
• Monitoramento– Climatização
![Page 18: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/18.jpg)
18Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Aplicações
• Jardinagem (em desenvolvimento pelo MIT)– Regagem– Colheita
![Page 19: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/19.jpg)
19Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Problemas Relacionados
• Caixeiro-Viajante
• Roteamento de Veículos (VRP)
![Page 20: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/20.jpg)
20Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
• Um caixeiro deve visitar N cidades somente uma vez
• Grafo– Vértices são as cidades– Arestas são os
caminhos entre as cidades
Caixeiro Viajante
![Page 21: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/21.jpg)
21Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Caixeiro Viajante - Fórmulas
• Menor percurso
• Restrição– A cidade só pode ser visitada uma vez
1
minn
ij iji j i
c x
2, 1,...,ji ijj i j i
x x i n
ij
ij
x
c
1 se o caixeiro foi da cidade i à cidade j0 caso contrário
Custo para ir da cidade i à cidade j
![Page 22: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/22.jpg)
22Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Roteamento de Veículos (VRP)
• Considere– C consumidores– Um ou mais depósitos– m veículos
• Objetivo– Encontrar m rotas com o menor custo para
servir os C consumidores
![Page 23: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/23.jpg)
23Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Roteamento de Veículos
Dados de Entrada
Dados de Saída
![Page 24: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/24.jpg)
24Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Etapas do Projeto
• Representação do Ambiente
• Definição de Trajetória
• Desvio de Obstáculos
• Ambiente de programação e teste
![Page 25: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/25.jpg)
25Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Representação do Ambiente
• Mapas Topológicos– Diagrama de Voronoi
• Rota eqüidistante dos obstáculos
![Page 26: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/26.jpg)
26Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Definição de Trajetória
• Menor Caminho– Dijkstra
• Lista de custos• Lista de antecessores
![Page 27: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/27.jpg)
27Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Desvio de Obstáculo
• Vector Field Histogram (VFH)– Histogram Grid
![Page 28: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/28.jpg)
28Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Desvio de Obstáculo
• Vector Field Histogram (VFH)– Polar Histogram
![Page 29: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/29.jpg)
29Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Desvio de Obstáculo
• Implementação Preliminar– Campos Potenciais
![Page 30: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/30.jpg)
30Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Desvio de Obstáculo
• Implementação Preliminar– VFH
![Page 31: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/31.jpg)
31Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Ambiente de programação e teste
• Player – Sistema para controle de robôs móveis
– Suporta diversos tipos de robôs e sensores
• Stage– Simulador de robôs móveis e sensores
– Ambientes bidimensionais
– Compatível com Player
• Gazebo– Simulador de alta fidelidade
– Ambientes em 3 dimensões
– Compatível com Player
![Page 32: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/32.jpg)
32Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Player
Camera
Laser
Sonar
Odometry
Motors
User Program
SensoryData
Acquisition
MotorCommandGeneration
PCI
USB
Serial
…
SerialCanbus
…
Planner
DesiredMotion
![Page 33: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/33.jpg)
33Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Player
Player
Camera
Laser
Sonar
Odometry
Motors
User Program
SensoryData
Acquisition
MotorCommandGeneration
PCI
USB
Serial
…
SerialCanbus
…
Planner
DesiredMotion
![Page 34: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/34.jpg)
34Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Player Server
Device driver Interface
Modelo Cliente-Servidor
PlayerClient
Library
C/C++C#JavaTcl
PythonRubyLisp
Octave
UserProgram
SICKLMS 200
Pioneer
SICKPLS
Segway
Khepera
sicklms200
sickpls
p2os
segwayrmp
khepera
laser
laser
position
position
position
Data
Configuration
Command
TCP/IP
IPC
![Page 35: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/35.jpg)
35Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
PlayerServer
Abstração de Hardware
PlayerClient
Library
C/C++C#JavaTcl
PythonRubyLisp
Octave
UserProgram
RobotHardware
StageSimulator
GazeboSimulator
PlayerServer
PlayerServer
![Page 36: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/36.jpg)
36Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Modelo Cliente/Servidor
• Clientes podem se conectar a múltiplos servidores• Servidores aceitam conexão de múltiplos clientes• Diferentes programas/processos/threads podem processar dados de diferentes sensores do mesmo servidor.• Operação remota
![Page 37: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/37.jpg)
37Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Simulador Stage
![Page 38: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/38.jpg)
38Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Implementação Preliminar
• Mapa
• Algoritmos
• Simulação
• Resultados Parciais
![Page 39: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/39.jpg)
39Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Mapa
• Mapa para testes
![Page 40: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/40.jpg)
40Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Algoritmos
• Dois algoritmos de definição da seqüência de áreas a serem visitadas– Sem base científica– Entender melhor o problema
![Page 41: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/41.jpg)
41Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Algoritmos
• Resultados parciais
![Page 42: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/42.jpg)
42Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Algoritmos
• Resultados parciais
![Page 43: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/43.jpg)
43Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Simulação
Algoritmo 1
Algoritmo 2
![Page 44: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/44.jpg)
44Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Resultados parciais
Tempo (s)
Gra
u de
Urg
ênci
a To
tal
![Page 45: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/45.jpg)
45Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Resultados parciais
• Ciclos?
Tempo (s)
Gra
u de
Urg
ênci
a To
tal
![Page 46: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/46.jpg)
46Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Possível Solução - Ciclos
• Considere– Um ambiente com S salas;
– A velocidade vel do robô é constante;
– O robô não gasta tempo virando;
– Um ciclo hamiltoniano ;
– é a i-ésima sala do ciclo
– ∆ti o tempo de ir da sala e à sala
iC
1iC
C
iC
![Page 47: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/47.jpg)
47Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Possível Solução - Ciclos
• Como vel = constante– ∆ti = constante → = constante
– = constante e igual para qualquer i;– Não é interessante;
• Freqüência relativa de visitasiguais
• Salas com prioridades diferentesdevem tem freqüências de visitasdiferentes
1
S
C ii
T t
CT Tempo total do cicloRiT Tempo para revisitar a sala i
RiT
![Page 48: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/48.jpg)
48Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Possível Solução - Ciclos
• Solução– Revisitar algumas salas antes do fim do ciclo
• Então, considerando:– Um ciclo com repetição de vértices de
tamanho temos que:
= constante
• Solução pode ser calculada offline1
N
C ii
T t
CN
![Page 49: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/49.jpg)
49Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Planajamento
• Etapas do Projeto
• Atividades
• Cronograma
![Page 50: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/50.jpg)
50Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Etapas do Projeto
• Representação do Ambiente
• Definição de Trajetória
• Desvio de Obstáculos
• Ambiente de programação e teste
![Page 51: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/51.jpg)
51Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Atividades
• Fase 1: Cumprimento dos créditos referente as disciplinas do mestrado
• Fase 2: Revisão bibliográfica
• Fase 3: Monitoria
• Fase 4: Programa de Aperfeiçoamento de ensino
• Fase 5: Redação da mini-dissertação para exame de qualificação
![Page 52: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/52.jpg)
52Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Atividades
• Fase 6: Desenvolvimento de estratégias e algoritmos para determinação da seqüência
• Fase 7: Comparações entre os algoritmos e estratégias
• Fase 8: Apresentação de seminários
• Fase 9: Elaboração de artigos científicos
• Fase 10: Redação de dissertação
![Page 53: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/53.jpg)
53Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Cronograma
![Page 54: Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis](https://reader034.fdocuments.net/reader034/viewer/2022051401/56813057550346895d96138a/html5/thumbnails/54.jpg)
54Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis
Considerações Finais
• Primeira análise– Solução em tempo de execução
• Após os testes empíricos– Solução offline