로타리 척

척 내경/ 사이즈 : 10, 16, 20, 25

유니트부의 교환가능

박형 베어링의 채용에 따라경량, 콤팩트화를 실현

본체 취부시 위치 결정이 용이

축방향 2면＋몸체 측면 3방향모두 5방향에서의 취부가 가능.

로타리 척

척부의 유니트화로 교환이 가능합니다.

요동범위 조정이 용이척 유니트의 측면에 눈금표시가 있으므로, 각도조정이 용이하고, 요동위치의 확인에도 도움이 됩니다.

각도조정기구 표준장착

작업성을 고려하여 배관배선을 한면에 집약화

각도조정 나사로 척유니트의 요동범위는 90。또는 180。각각 �±10。의 조정이 가능합니다.(요동단에서 ±5�)

오토스위치 취부가능

척의 개폐 및 요동단에서의 위치확인용 스위치를 장착할 수 있습니다.

몸체의 위, 아래면에 기준지름, 또한 몸체측면 축방향 중심의 3곳에 취부기준용 핀구멍가공(본체중심과의 위치결정)이 되어있습니다.

밑면취부 윗면취부

정면취부(관통구멍) 측면취부(2측면)

반송 라인의 워크 파지∙반전에 적합한 로타리 척

척 기능과 요동기능을 콤팩트하게 일체화

기존제품(로타리 테이블＋아답터＋에어척)에서

발생했던 배선∙배관의 꼬임을 해소

기존제품에 비해 길이 치수가 약 20% 단축

요동각도 90�, 180�의 2종을 표준화

마그네트 표준장착에 의해 오토스위치의 나중 부착

가능

MRHQ10∙16∙20∙25

1999

년Product Design

Aw

ard

1999년도상품포럼

디자인∙하노바상품 디자인상

수상

535

MRHQ Series

사용하기 전에 반드시 숙지하십시오.

�부하변동, 상승. 하강동작, 마찰저항의 변화가 있는 경우,

그것을 고려하여 안전설계를 하십시오. 작동속도가 상승하여 인체 및 기기, 장비에 손상을 입히는 원

인이 됩니다.

�인체에 특히 위험을 끼칠 우려가 있는 경우에는 보 호

커버를 취부하십시오.피구동물체 및 제품의 가동부분이 인체 및 기기, 장치에 손상을 입힐 우려가 있는 경우에는 직접 그 장소에 닿지 않도록 하는 구조로 하여 주십시오.

�고정부나 연결부를 확실하게 체결하십시오. 특히 작동빈도가 높은 경우나 진동이 많은 장소에 로타리 척을 사용할 경우에는, 확실한 체결방법을 채용하십시오.

�동력원 고장의 가능성을 고려하십시오.공기압, 전기, 유압 등의 동력으로 제어되는 장치에서는 이들의 동력원에 고장이 발생해도, 인체 및 장치에 손해를 입히지 않는

책을 세우십시오.

�스피드 콘트롤러가 배기오리피스로 배치되어 있는 경우

에는, 잔압을 고려한 안전설계를 하여 주십시오.배기측에 잔압이 없는 상태에서 급기측에 가압하게 되면, 비정상적으로 빠른 속도로 작동하여, 인체 및 기기, 장치에 손상을 끼치는 원인이 됩니다.

�비상 정지시의 동작을 고려하십시오. 사람이 비상정지를 하거나, 정전 등 시스템의 이상시에 안전장치

가 작동하여, 기기가 정지하는 경우, 로타리 척의 움직임에 따라 인체 및 기기, 장치에 손상을 입히지 않는 설계를 하십시오.

�비상정지, 이상정지후에 재기동하는 경우의 동작을 고려

하십시오.재기동에 따른, 인체 및 장치에 손해를 입히지 않는 설계를 하십시오.또한 로타리 척을 시동장치에 재설정할 필요가 있는 경우에서는 안전한 수동제어장치를 마련하십시오.

선정설계상의 주의

주의

선정

경고

경고

경고

취부

�각도조정 기능이 부착된 제품에서는 정해진 조정범위 내

에서 사용하십시오.조정범위를 넘어서 사용하게 되면, 작동불량, 제품의 파손을

초래하는 원인이 됩니다. 각제품의 조정범위는 제품사양을

참조하여 주십시오.

�명판 등의 형식표시부를 유기용제 등으로 닦지 마십시오.표시가 지워지는 원인이 됩니다.

주의�속도의 설정은 제품의 허용 에너지 값 이내에서 하십시

오. 부하의 운동 에너지가 허용치를 넘어서 사용되면 제품의 파 손

을 초래하여, 인체 및 기기, 장치에 손상을 입히는 원인 이 됩

니다.

�공급되는 공기압의 차단에 의한 도중정지, 유지는 하지

않도록 하십시오.제품의 외부에 정지기구가 없는 경우, 방향 제어 밸브에 의해

공기를 차단하여 중간정지시키게 되면, 공기누설 등에 의해 정

지위치를 유지할수 없게되므로, 인체 및 기기, 장치에 손상을

입히는 원인이 됩니다.

�제품에 정해져 있는 속도조정 범위를 넘는 저속 역에

서 사용하지 않도록 하십시오. 속도조정 범위를 넘는 저속 역에서 사용하게 되면, 스틱 슬립현상, 또는 작동정지를 초래하는 원인이 됩니다.

�제품에는 정격출력을 넘는 토오크를 외부에서 가하지

않도록 하십시오.제품의 정격출력을 넘는 외력이 제품에 가해지면, 제품의 파손을 입히는 원인이 됩니다.

�유압으로 사용되는 것은 피하십시오.유압으로 사용되면 제품파손을 초래하는 원인이 됩니다.

�압력을 공급하면서 각도 조정을 할 경우에는 먼저 장치

가 필요이상으로 회전하지 않도록 조치하십시오.압력을 공급하면서 조정을 하는 경우, 장치의 취부자세 등에 따라서 조정 중에 회전으로 낙하를 초래하여 인체 및 기기, 장치에 손상을 입히는 원인이 됩니다.

�각도조정 나사는 조정범위 이상으로 풀지마십시오.조정범위 이상으로 풀게 되면, 각도조정 나사가 빠지는 경우가 생겨서, 인체 및 기기, 장치에 손상을 입히는 원인이 됩니다.

�외부에서 자기를 접근시키지 마십시오.오토스위치는 자기를 감지하는 타입으로 되어 있으므로 외부에서 자기를 접근시키게 되면, 오동작을 초래하여, 인체 및 기기, 장치에 손상을 입히는 원인이 됩니다.

�제품에는 추가가공을 하지 마십시오.제품에 추가가공을 하게 되면, 강도가 저하하여 제품의 파손을 초래, 인체 및 기기, 장치에 손상을 입히는 원인이 됩니다

�관접속구의 고정 오리피스을 재가공 등으로 크게 하지

마십시오.구멍지름을 크게 하게 되면 제품의 요동속도가 증가하여 충격력이 증 되며 제품파손을 초래, 인체 및 기기, 장치에 손상을

입히는 원인이 됩니다.

MRHQ Series:액추에이터/주의사항 ①

536

�청정한 공기를 사용하십시오.

압축공기가 화학약품, 유기용제를 함유하고 있는 합성유, 염

분, 부식성 가스 등이 포함했을 때에는 파괴나 작동불량 의 원

인이 되므로 사용하지 마십시오.

�속도의 조정은 저속에서 서서히 행해 주십시요.

속도 조정은 고속측에서 하게 되면, 기기류의 파손을 초래하여, 인체 및 기기, 장치에 손상을 입히는 원인이 됩니다.

속도조정

공기원

�무급유 응품이므로 급유는 하지마십시오.

출하시 구리스로 윤활이되어 있으므로, 급유하게 되면, 제품사양에 부적합한 원인이 됩니다.

급유

경고

�에어필터를 취부하십시오. 밸브 가까운 상류측에, 에어 필터를 취부하십시오. 여과는 5 ㎛ 이

하를 선정하십시오.

�애프터 쿨러, 에어 드라이어, 드레인 캐치 등을 설치 하여 책을 세워 주십시오.드레인을 다량으로 포함한 압축공기는 로타리 척이나 다른 공

기압 기기의 작동불량의 원인이 됩니다. 애프터 쿨러, 에어드

라이어, 드레인 캐치 등을 설치하여 책을 세우십시오.

�사용유체온도 및 주위온도는 사양의 범위 내에서 사용하십시오.

주의

경고

주의

�부식의 우려가 있는 환경이나 장소에서는 사용하지 마십시오.

로타리 척의 재질은, 각 구조도를 참조하십시오.

�먼지가 많은 장소나 물방울, 기름방울이 떨어지는 장소에서

는, 사용하지 마십시오.

사용환경

경고

�보수점검은, 취급설명서의 순서 로 하십시오. 잘못취급하면

, 기기나 장치의 파손이나 작동불량의 원인이 됩니다.

�보수점검을 할 때에는, 전원∙공급공기를 공급한 상태에서

분해하지 마십시오.

�제품을 분해 점검한 후에는 적절한 기능 검사를 하십시오.

기능 검사를 하지 않으면, 제품사양에 부적합한 원인이 됩니다.

보수점검

경고

�윤활유는 각 제품에 사용되고 있는 구리스를 사용해 주십시오.

지정된 윤활유 이외의 것을 사용하게 되면 패킹 등에 손상을

초래하는 원인이 됩니다.

주의

MRHQ Series:

사용하기 전에 반드시 숙지하십시오.

이상의 압축공기의 질에 관한 상세사항은, 당사의「압축공기 정화 시스템」을 참조하십시오.

액추에이터 / 주의사항 ②

537

선정

경고

주의

�요동각도의 조정은, 규정범위 내에서 하십시오.

(90� ± 10�, 180 ± 10�)(요동단에서 ±5�)규정범위를 넘는 조정은, 제품의 동작에 지장을 초래하거나, 스위치가 동작하지 않는 경우가 있습니다.

�핑거의 개폐속도가 필요이상으로 빨라지지 않도록 스피드 콘트롤러로 조정하십시오.

핑거의 개폐속도가 필요이상으로 빠르면, 핑거 등에 작용하는 충격력이 크게 되어, 워크 파지시의 반복 정도가 나빠지거나, 수명에 향을 미칠 우려가 있습니다.

취부

주의

핑거 개폐속도의 조정방법

복동형

단동형

스피드 콘트롤러를 2개 접속하여미터 아웃 오리피스로 하십시오.

스피드 콘트롤러를 1개 접속하여미터 인 오리피스로 조정 하십시오.외경파지시 ─ 닫힘 포트로 접속합니다. 내경파지시 ─ 열림 포트로 접속합니다.

�척 유니트를 교환할 경우에는, 다음 페이지의 척유니트 교

환순서에 따라서 하십시오.

또한, 유니트 품번이 틀리지 않도록 확인하십시오.

보수점검

주의

MRHQ10 - 90S

MRHQ10 - 180S

MRHQ16 - 90S

MRHQ16 - 180S

MRHQ20 - 90S

MRHQ20 - 180S

MRHQ26 - 90S

MRHQ26 - 180S

유니트 품번

P406090-2A

P406090-2B

P406060-2A

P406060-2B

P407080-2A

P407080-2B

P408080-2A

P408080-2B

척 유니트

형식

MRHQ10D

MRHQ10S

MRHQ10C

MRHQ16D

MRHQ16S

MRHQ16C

MRHQ20D

MRHQ20S

MRHQ20C

MRHQ25D

MRHQ25S

MRHQ25C

유니트 품번

P407090-3D

P407090-3S

P407090-3C

P407060-3D

P407060-3S

P407060-3C

P407080-3D

P407080-3S

P407080-3C

P408080-3D

P408080-3S

P408080-3C

로타리 유니트

제품개별 주의사항

※ 로타리 유니트를 변경해도, 요동각도를 변경할 수 없으므로

주의하십시오.

보수점검용으로, 종래 사용하고 있던 형식에 맞는 유니트 번

호를 주문하십시오.

사용하기 전에 반드시 숙지하십시오.

안전상의 주의, 게재제품 / 공통 주의사항은, 서문 P.26, 27을, 에어척의 공통 주의사항에 관해서는, P.292~294을 확인하십시오.

�부하 에너지는, 제품의 허용 에너지 값 이내로 하십시오.부하의 운동 에너지가, 허용치를 넘어서 사용되면, 제품의 파손을 초래, 인체 및 기기장치에 손상을 입히는 원인이 됩니다. (본문 중에 기종선택 순서를 참조하십시오.)

�부하변동이 있는 경우, 액추에이터의 토오크에 충분한

여유를 두십시오.수평취부(제품을 옆으로하여 사용)의 경우, 부하변동으로 작동에 지장을 초래하는 경우가 있습니다.

�보수 점검용으로 로타리 유니트가 필요한 경우에는 아래의

유니트 품번으로 주문하십시오.

형식

�요동시간의 조정은, 스피드 콘트롤러 등을 사용 하여, 규정

치 내에서 하십시오. (0.07~0.3s/90�)

제품에는 고정오리피스가 설치되어 있어, 0.07s/90�(0.5Mpa일때) 보다 빠르게 동작하지 않도록 설계되어 있지만, 부하의 관성이 큰 경우등 허용에너지를 초과하여 기기의 파손을 초래하는 경우가 있습니다.(본문 중의 기종선정 순서를 참조하십시오.) 또한 0.3s/90�보다 늦게 조정하게 되면, 스틱 슬립 현상이나 작동정지를 초래하는 원인이 됩니다.

MRHQ Series

538

주의척 유니트 교환순서

①

로타리 유니트

베어링

척 유니트

� ①4개의 볼트를 풀어 로타리 유니트를 떼어냅니다.

� ②3개의 볼트를 풀어서 스톱퍼 레버를 떼어내고, 척 유니트를 뽑아냅니다.� 몸체 C내부에 O-Ring 3개를 교환한다.

� 베어링 2개를 원래의 위치에 확실하게 장착한다.

� 신규의 척 유니트를 몸체 C내부에 삽입하여 , 스톱퍼 레버와 평행핀을 원래의 위치에 맞추고, ② 3개의 볼트로 체결한다.

①

0.9~1.2

2.5~3.0

4.5~5.0

4.5~5.0

②

1.4~1.7

3.2~3.7

6.5~7.0

10.0~10.5

체결 Torque N∙m

보수점검

몸체 C

O-Ring

스톱퍼 레버

베어링

② � 로타리 유니트를 원래의 위치에 맞춰서, ① 4개의 볼트로 체결한다.

형식

MRHQ10MRHQ16MRHQ20MRHQ25

제품개별 주의사항

평행핀

사용하기 전에 반드시 숙지하십시오.

안전상의 주의, 게재제품 / 공통 주의사항은, 서문 P.26, 27을, 에어척의 공통 주의사항에 관해서는, P.292~294을 확인하십시오.

로로타타리리 척척 MRHQ Series

539

MRHQ Series 로타리 척

종류 리드선취출

배선(출력)

부하전압

DC

오토스위치 품번

F9NV

F9PV

F9BV

※리드선 길이(m)

0.5(무기호)

3(L)

적용부하

적용 오토스위치의 종류

※ 리드선 길이 표시기호 0.5m 무기호 (예) 3m L※ 오토스위치의 상세사양은, P.571을 참조하십시오.※ �표시의 오토스위치는 수주 생산입니다.

12V5V

12V

24V유그로메트

리드선 취출방향표시등

3선 (NPN)

3선 (PNP)

2선

형식표시방법

10mm

16mm

20mm

25mm

10

16

20

25

리드선 길이

MRH 10 90 F9NV L

싱 베인

척 개폐용 오토스위치의 종류

N 오토스위치 없음

D

평행 개폐형:2조Q

척

릴레이PLC

Q

로타리 척

척 내경

복동형

단동형 (상시열림)

단동형 (상시닫힘)

D

S

C

작동방식

90�

180�

90

180

요동각도

S F9N L

0.5m

3m

5m

무기호

L

Z

2개 부착

1개 부착

무기호

S

오토스위치 추가기호

종류 리드선취출

배선(출력)

부하전압

DC

오토스위치 품번

F9N

F9P

F9B

※리드선 길이(m)

0.5(무기호)

3(L)

적용부하

적용 오토스위치의 종류

※ 리드선 길이 표시기호 0.5m 무기호 (예) 3m L※ �표시의 오토스위치는 수주 생산입니다.※ 오토스위치의 상세사양은 p.571를 참조하십시오.

12V

12V

5V24V유그로메트

표시등

3선(NPN)

3선(PNP)

2선

요동검출용 오토스위치의 종류

무기호 오토스위치 없음

릴레이PLC

IC회로

—

IC회로

—

유니트 일람

척 유니트 형식

MRHQ10D

MRHQ10S

MRHQ10C

MRHQ16D

MRHQ16S

MRHQ16C

MRHQ20D

MRHQ20S

MRHQ20C

MRHQ25D

MRHQ25S

MRHQ25C

유니트 품번

P407090-3D

P407090-3S

P407090-3C

P407060-3D

P407060 3S

P407060-3C

P407080-3D

P407080-3S

P407080-3C

P408080-3D

P408080 3S

P408080-3C

스위치 취부 유니트

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ16

MRHQ16

유니트 품번

P406090-1

P406060-1

스위치 홀더 B

스위치 케이스

스위치 홀더 A

※ 유니트에는, 왼쪽에 기재된 부품이 각각 2개 포함되어 있습니다.※ 유니트에는, 스위치는 포함되어 있지 않습니다.

리드선 취출방향

횡방향

종방향

무접점 오토 스위치

무접점 오토스위치

5(Z)

5(Z)

F9NF9NL

F9NVF9NVL

형식

PLC:시퀀스 콘트롤러

PLC:시퀀스 콘트롤러

540

사용유체 공기

90。±10。, ±180。±10。

복동형, 단동형

±0.01mm

180c.p.m

5~60℃

0.07~0.3s / 90。(0.5MPa시)

무접점오토스위치(2선식, 3선식)

무접점오토스위치(2선식, 3선식)

요동각도

척부작동형식

척부핑거개폐반복정도

척부최고작동빈도

주위온도 및 사용유체온도

요동조정가능시간

허용운동에너지

오토스위치로타리부

척부

사용압력

로타리부

척부부복동형

단동형

주1)저속의 한계치를 넘는 속도제어에서는 스틱현상이 발생하거나 동작하지 않는 경우가 있으므로, 속도 조정범위내에서 사용하십시오.

작동방식

형식

사양

90

180

90

180

90

180

90

180

90

180

90

180

90

180

90

180

주1)오토스위치의 질량을 제외한 것

형식

형식

실린더내경(mm)

개폐스트로크(mm)

요동각도질량(g)

주1)

주1)

4

6

10

14

4

6

10

14

10

16

20

25

10

16

20

25

복동형

단동형

MRHQ10D

MRHQ16D

MRHQ20D

MRHQ25D

MRHQ10SMRHQ10C

MRHQ16SMRHQ16C

MRHQ20SMRHQ20C

MRHQ25SMRHQ25C

척부요동범위/척 측에서 볼 경우

로타리B포트

90。

180。

로타리A포트

�오른쪽 그림은 B포트 가압시 척의 위치를 나타냅니다.�A포트를 가압하면 척은 시계방향으로 회전합니다.

( 。)

306

305

593

591

1055

1052

1561

1555

307

306

594

592

1060

1057

1566

1560

0.25~0.7MPa 0.25~1.0MPa

MRHQ10 MRHQ16 MRHQ20 MRHQ25

0.0046J 0.014J 0.034J 0.074J

0.1~0.7MPa

0.25~0.7MPa

0.25~0.7MPa

0.35~0.7MPa

로로타타리리 척척 MRHQ Series

541

MRHQ Series

기종 선정방법

기종선정의 순서 계산식 선정예

사용조건

취부자세, 워크 형상을 고려하여

사용조건을 열거합니다.

로타리 척: MRHQ16D-90S 압력 : 0.4MPa

취부자세: 수평 요동시간(t) : 0.2s/90�

Over hang량(H): 10mm 파지점 거리(L): 20mm

축심중심간 거리 h(mm), 부하질량(m1) : 0.07Kg

부착물 2개의 질량(m2): 0.05kg

요동시간

요동조정 가능시간의 범위내에

있는 것을 확인하십시오.

Over hang 량과 파지점 거리

Over hang 량(H)과 파지점 거리(L)가

사용압력에 있어서 제한 범위 내에

있는 것을 확인하십시오. 제한범위 내 OK

1

2

3

�사용기종

�사용압력

�취부자세

�요동시간 t(s)

�Over hang량 H(mm)

�파지점 거리 L(mm)

�축심중심간 거리 h(mm)

�부하의 질량 m1(kg)

�부착물 2개의 질량 m2(kg)

파지점의 제한범위 그래프 1

0.07~0.3s/90�

부하의 질량

부하질량을 하중환산하여, 실효 파지력의 1/20 이하인 것을 확인하십시오. (워크 반송시에 큰 충격이 작동하는 경우에는, 더욱 여유를 둘 필요가 있습니다)

4

요동 토오크(수평취부의 경우에만 해당됩니다)

부하＋부착물(2개)의 질량을

하중환산하여, Over hang량(H)을

곱한 값이, 실효 Torque의 1/20

이하인 것을 확인하십시오.

6

그래프 3

부하＋부착물(2개)의 관성 모멘트: IR을 구합니다. 7

운동 에너지

부하＋부착물 (2개)의 운동

에너지가 허용치 이하인 것을

확인하십시오.

81/2×IR×ω2 < 허용 에너지 (J)

ω=2Θ/t (ω: 종단각속도)

Θ: 요동각도 (rad)

t : 요동시간 (s) 상세한 사항은“관성 모멘트 의 산출과 허용 운동 에너지”를 참조하십시오.

IR =K×(a2＋b2＋12h2)×(m1＋m2)/(12×106)

(K=2: 안전계수)

20×9.8×(m1＋m2)×H/1000

< 실효 Torque (N∙m)

그래프 220×9.8×m1 < 실효파지력 (N)

0.2s/90� OK

20×9.8×0.07=13.72

13.72N < 실효파지력 OK

20×9.8×(0.07＋0.05)×10/1000=0.24

0.24N∙m < 실효 Torque OK

IR=2×(202＋302＋12×102)×(0.07＋0.05)/(12×106)

=0.00005kg∙m2

1/2×0.00005×(2×(3.14/2)/0.2)2=0.0062

0.0062J < 허용 에너지 OK

수직취부

수평취부

hO

G

a b

핑거에 걸리는 외력

핑거에 걸리는 수직하중 및

각모멘트가 허용치 이하임을

확인하십시오.

5허용치 이하(횡방향 하중과

각 모멘트 값의 관계식을

p-8을 참조하십시오.)

부하 및 부착물에 의한 수직방법 아래 방향의

하중:9=(0.07+2×0.05)×9.8=1.67(N)。<수직

방향 허용하중 OK

542

파지점

외경파지 상태

내경파지 상태

워크의 파지점은, 사용압력에 의해 파지

점거리: L 및 Over hang량: H가 위 그림의 범

위 내에서 사용하십시오.

워크의 파지점이 제한범위 외에서 사용되

면, 핑거 및 가이드 부에 가해지는 편하

중이 과 하게 되어, 핑거의 흔들림 발생,

수명에 악 향을 끼치는 원인이 됩니다.

L: 파지점 거리H: Over hang 량

파지점의 제한범위

외경파지 내경파지

파지점 L

H

파지점 L

H

그래프 1

MRHQ10 MRHQ10

MRHQ16 MRHQ16

MRHQ20 MRHQ20

MRHQ25 MRHQ25

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50

60

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

60

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

100

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100 120

100

120

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

60

80

40

20

0 20 40 60 80

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

60

80

100

40

20

0 20 40 60 80 100

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

압력

0.2MPa

0.3MPa

0.3MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.6MPa

0.6MPa

0.6MPa

압력

0.2MPa

0.3MPa

0.3MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.6MPa

0.6MPa

0.6MPa

압력

0.2MPa0.3M

Pa

0.3MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.6MPa

0.6MPa

0.6MPa

0.7MPa

0.7MPa

0.7MPa

압력

0.2MPa0.3M

Pa

0.3MPa

0.3MPa0.4M

Pa

0.4MPa

0.4MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.7MPa0.7MPa

0.6MPa0.6MPa

0.7MPa

0.6MPa

압력

0.2MPa0.3MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.7MPa0.7MPa0.6MPa0.6MPa0.5MPa0.5MPa

0.7MPa0.6MPa0.5MPa

압력

0.2MPa

0.3MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.4MPa

0.5MPa

0.5MPa

0.6MPa

0.6MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.5MPa

0.6MPa

0.7MPa0.7MPa0.7MPa

압력

0.2MPa0.3M

Pa0.4M

Pa

0.5MPa

0.6MPa, 0.7MPa

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

압력

0.2MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.5MPa

0.6MPa, 0.7M

Pa

60

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

파지점 L mm

Ove

r hang량

mm

로로타타리리 척척 MRHQ Series

543

외경파지 상태

내경파지 상태

L: 파지점의 길이 mm

실효파지력

오른쪽 그래프의 실효파지력은 아래 그림과 같이 2개의 핑거 및 부착물이 모두 워크에 접하고 있는 상태에서 1개 핑거의 추력: F로 나타냅니다.

실효파지력

외경파지력/복동형 내경파지력/복동형

워크질량에 한 기종선정의 기준

F F

LL

실효파지력의 표시방법 그래프 2

부착물과 워크와의 마찰계수나 형상에 따라서

다르지만, 워크 질량의 10~20배이상의 파지력을

얻을 수 있는 기종을 선정하십시오.

또한 워크 반송시에 큰 가속도나 충격이 작용

하는 경우에는, 더욱 여유를 둘 필요가 있습니다.

MRHQ10D MRHQ10D

MRHQ16D MRHQ16D

MRHQ20D MRHQ20D

MRHQ25D MRHQ25D

60

50

40

30

20

10

0 20 40 60 80

파지점 L mm

파지

력N

60

80

100

40

20

0 20 40 60 80 100

파지점 L mm

파지

력N

100

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

파지점 L mm

파지

력N

100

120

140

160

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

파지점 L mm

파지

력N

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

압력0.7MPa

0.6MPa0.5MPa

0.4MPa0.3MPa0.2MPa

20

15

10

0

5

10 20 30 40 50

파지점 L mm

파지

력N

압력0.7MPa

0.6MPa0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa0.2MPa

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

파지점 L mm

파지

력N

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

25

20

15

10

0

5

10 20 30 40 50 60

파지점 L mm

파지

력N

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

60

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

파지점 L mm

파지

력N

MRHQ Series

544

MRHQ10S MRHQ10C

MRHQ16S MRHQ16C

MRHQ20S MRHQ20C

MRHQ25S MRHQ25C

파지점 L mm

파지

력N

파지점 L mm

파지

력N

파지점 L mm

파지

력N

파지점 L mm

파지

력N

40

50

10

20

30

0 20 40 60 80 100

60

80

20

40

0 20 40 60 80 100

100

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

140

120

100

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100120

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

파지점 L mm

파지

력N

파지점 L mm

파지

력N

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa0.35MPa

12

10

8

0

2

4

6

10 20 30 40 50 60

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

40

10

20

30

0 10 20 30 40 50 60

파지점 L mm

파지

력N

파지점 L mm

파지

력N

압력0.7MPa

0.6 MPa

0.5MPa

0.4MPa0.35MPa

20

15

10

0

5

10 20 30 40 50

압력0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

60

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

외경파지력/단동형 내경파지력/단동형

로로타타리리 척척 MRHQ Series

545

핑거에 부착물 취부방법

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

사용압력 MPa요

동토

오크

N∙

m

핑거에 부착물 취부는, 핑거가 비틀어지지 않도록 스패너 등으로 지지하면서 행하여 주십시오. 핑거의 취부 볼트의 체결 토오크는 오른쪽 표를 참조하십시오.

기종

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

사용볼트 최 체결토오크 N∙m

0.31

0.59

1.4

2.8

MRHQ20

MRHQ20

MRHQ25

MRHQ25

MRHQ20

MRHQ25

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

00.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

사용압력 MPa

요동

토오

크 N

∙m

MRHQ16

MRHQ16

MRHQ10

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ10

M2.5×0.45

M3 ×0.5

M4 ×0.7

M5 ×0.8

요동토오크와 파지점

요동토오크 그래프 3

MRHQ Series

546

형식

MRHQ10�

MRHQ16�

MRHQ20�

MRHQ25�

수직방향허용하중

Fv(N)피치모멘트:

Mp(N∙m)

0.26

0.68

1.32

1.94

롤링모멘트:

Mr(N∙m)

0.53

1.36

2.65

3.88

최 허용모멘트

요잉모멘트:

My(N∙m)

0.26

0.68

1.32

1.94

L:하중이 걸리는 점까지의 거리(mm)

주)표중의 하중 및 모멘트의 값은 정적인 값을 나타냅니다.

계산예

MRHQ16D의 가이드에서 L=30mm의 점에

피치 모멘트를 주는 t=10N의 정하중이 작용할 경우

허용하중F= 0.68

30×10-3

=22.7(N)

하중F=10(N)<22.7(N)

이므로 사용가능하다.

허용외력의계산(모멘트 하중이 걸릴때)

허용하중F (N)= M(최 허용모멘트) (N∙m)

L�10-3

(※:단위환산계수)

Fv

MpMy Mr

LL

L

58

98

147

255

핑거에 걸리는 외력의 허용치

로로타타리리 척척 MRHQ Series

547

부하의 운동 에너지 E: J

E=1/2×IR×ω2 (1)

관성 모멘트와 허용 운동 에너지

관성 모멘트의 산출과 허용 운동 에너지 그래프 (관성 모멘트와 요동시간)

아래의 내용으로 관성 모멘트를 산출하여, 오른쪽 [관성 모멘트와 요동시간]의 그래프에서, 사용조건이 허용 운동 에너지 내에 있는지를 확인하십시오.

h GO

a b

부하치수 > 부착물일 때 부하치수 < 부착물일 때

표시내용

O 요동중심

G 부착물과 부하 중심

척 핑거부

부착물

부하

관성모멘트 I: kg∙m2

(a2＋b2＋12h2) (m1＋m2) I = 12×106

실용상의 관성모멘트 IR: kg∙m2

IR = K×I

※ 당제품에서는 IR을 사용합니다.

m1: 부착물 2개의 질량(kg)

m2: 부하의 질량(kg)

h: O와 G의 거리(mm)

a, b: 부하 또는 부착물의

치수(mm)

K=2(계수)

요동시간90� /sec

그래프 보는 법

허용운동에너지

[예 1]

�관성 모멘트 : 1×10-5kg�m2

�요동시간 : 0.3s/90�

�MRHQ10을 선정하려고 할 경우

그래프의 교점 P1은 제한범위 내에 있으므로 사용가능

[예 2]

�관성 모멘트 : 5×10-5kg�m2

�요동시간 : 0.1s/90�

�MRHQ16을 선정하려고 할 경우

그래프의 교점 P2은 제한범위 밖에 있으므로 사용 불가(재검토 필요)

계산으로 확인할 경우에는, 오른쪽 (1) 식을 이용하여, 부하의 운동 에너지E가 아래의 허용치 내에 있는지를 확인하십시오.

ω=2Θ/t(ω: 종단각속도)

Θ: 요동각도(rad)

t : 요동시간(sec)

허용치 J

0.0046

0.014

0.034

0.074

hG

O

a

b

기종

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

×10-

5

0.40.07 0.1 0.2 0.3

MR

HQ

10

MR

HQ

16

MR

HQ

20

MR

HQ

25

1

5

10

1P

2P

50

100

200

관성

모멘

트 I

R K

g∙

㎡

MRHQ Series

548

각도조정나사

4-M4×0.7깊이6(반 면2개)

깊이4+0.025 03-3H9

3-R1.5

3-R1.5

4-M2.5×0.45

(부착물 취부나사)

핑거열림포트

핑거닫힘포트

M5×0.8

M5×0.8

2-4.5관통

M5×0.8 M5×0.8포트A 포트B

4-M4×0.7깊이6

4-M4×0.7

깊이6

(3측면 각1개)

A

B

(3측면 각1개)

2-8CB 깊이 2.5

25

MAX.6.1

2

11.5

긴홈깊이3+0.025 03-3H9

23

0-0.062ø37h9

0-0.062ø37h9

0-0.15

5.7

3

34

2.5

4.5

22.5

11

41.5

63

2

10

11

18

ø54.5

24.5

�34

�41

6

23

2

18

6

15.5

5

21

59 5

13.7

+2.2 0열림시15.2

0-0.7닫힘시11.2

0-0.14

�34

ø31

ROTARYAIRGRIPPE

RSMC

MADEINJAPAN

3333

12

A면 B면

MRHQ10

외형치수도

로로타타리리 척척 MRHQ Series

549

550

A면 B면

각도조정나사

깊이6+0.03 03-4H9

(3측면 각1개)

3-R2

3-R2

(3측면 각1개)

4-M5×0.8

깊이8(반 면2개)

31

MAX.7.3

15

10

29

긴홈깊이4+0.03 03-4H9

18

6

0-0.15+2.2

-0.2열림시20.9

0-0.7닫힘시14.9

8

29

86

25

22

12

11

64-M3×0.5

(부착물 취부나사)

핑거열림포트

핑거닫힘포트

M5×0.8

M5×0.8

2-5.5관통

M5×0.8 M5×0.8

포트A 포트B

2-9.5CB 깊이3

0-0.18

0-0.062ø47h9

47

22.5

40

0-0.062ø47h9

8

3

42

51.5

11

78

2

10

16

22

18.8

ø41

4-M5×0.8

깊이8

�41

4-M5×0.8

깊이8

A

B

30

�41

�50

ø66.5

15

MRHQ16

외형치수도

MRHQ Series

A

B

A면 B면

38.5

ø78

4-M6×1깊이10

�48

�59

ø54h9

10

0-0.074

ø50h9 0-0.062

0-0.05

5

24.5

51

3.4

62

101

10

2

9

9

19

26

24

46

12

M5×0.8포트A

M5×0.8포트B

열림시26.3+2.2-0.2 8 0

-0.1

+0.030 0

닫힘시16.3 0-0.7

MAX 9.2

3-R2.5

3-R2.5

4-M6×1깊이9(반 면2개)

3639

6.5

16.5

27

8

3-5H9 깊이6(3측면각1개)

+0.030 03-5H9 긴홈깊이4

(3측면각1개)

각도조정나사

4-M6×1깊이10

17.5

26 16.5

27

6.5

8

16

8

36

ROTARYAIRGRIPPE

RSMC

MADEINJAPAN

4-M4×0.7(부착물 취부나사)

M5×0.8핑거열림포트

M5×0.8핑거닫힘포트

2-6.5관통2-11CB깊이 2.8

ø51

�48

20

MRHQ20

551

로로타타리리 척척 MRHQ Series

A

B

A면 B면

ø93

4-M5×0.8(부착물취부나사)

4-M6×1깊이10

47

�58

30.4

63

69

107

45

7

17

32

8

10

24

6

12

27.5 23

11

�70

ø66h9 0-0.074

열림시 33.3 +2.5 -0.2

3-6H9 깊이8(3측면 각1개)

+0.030 0

3-6H9 긴홈깊이4(3측면 각1개)

+0.030 0

10 0 -0.1

닫힘시 19.3 0 -0.2

ø50h9 0-0.062

12 0-0.06

24

M5×0.8깊이B

M5×0.8포트A

12

542-8.5관통2-14CB 깊이4

M5×0.8핑거열림포트

M5×0.8핑거닫힘포트

4-M6×1깊이10

21.5

27.5

817.5

17

7

32

8

42

MAX 14

4-M8×1.25깊이12(반 면2개)

3-R3

3-R3

각도조정나사

42

�48

ROTARYAIRGRIPPE

R

SMC

MADEINJAPAN

ø64

25

MRHQ25

외형치수도

MRHQ Series

552

구조도

번호.

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

부품명 재질 비고

구성부품

척 유니트

로타리 유니트

몸체 C

스톱퍼 레버

스톱퍼 가이드

누르개

스위치 가이드

스위치 홀더 A

스위치 케이스

스위치 홀더 B

베어링

O-Ring

조정 볼트

너트

육각구멍부착 볼트

평행핀

육각구멍부착 볼트

육각구멍부착 볼트

─

─

알루미늄 합금

탄소강

스테인레스

탄소강

수지

수지

수지

수지

고탄소 베어링 강

NBR

탄소강

탄소강

탄소강

스테인레스

스테인레스

스테인레스

90� , 180�용 2종류

회백색계

90� , 180� 용 2종류

⑪

⑫

�

④

⑮

⑭

⑬

�

⑥

⑤

�

①

⑦

⑧

③

②

⑨⑩

ROTARYA

IRGR

IPPER

SM

C

MAD

EIN

JAPA

N

로로타타리리 척척 MRHQ Series

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시리즈 리드선 취출방법

그로메트/2선식

그로메트/3선식

그로메트/2선식

그로메트/3선식

적용 시리즈

오토스위치 사양MRHQ Series

적용구분 오토스위치 형식

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

척 개폐확인

요동확인

무접점

무접점

D-F9BV

D-F9NV, F9PV

D-F9B

D-F9N, F9P

오토스위치 응차

응차 mm

0.5

0.5

1.0

1.0

기종

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

오토 스위치에는, 마이크로 스위치와 같이 응차가 있습니다. 스위치 위치 조정시에는 아래표를 기준으로 하십시오.

응차 스위치 동작위치 (ON)

스위치 복귀위치 (OFF)

�우선 처음으로, 표준 스위치에 취부되어 있는 분할 고정나사를 빼내십시오.

오토스위치 취부방법

�그림2의 방향에서 스위치 홀더 A를 스위치 가이드의 홈부에 끼워넣으십시오.

�오토스위치를 스위치 가이드에 삽입하여 고정나사와 스위치 홀더 A의 구멍부에 맞추십시오.분할고정나사 무접점 스위치

D-F9

스위치 홀더 B

스위치 케이스

1단째의 홈

MRHQ20,25

2단째의 홈

MRHQ10,16

무접점 스위치

D-F9

그림 1

오토스위치

고정나사

구멍부

스위치 홀더 A

스위치 가이드

그림 2

그림 3

요동확인용 스위치 취부방법

�스위치를 스위치 케이스에 삽입하고, 1단째의 홈(MRHQ20,25) 또는 2단째의 홈(MRHQ10,16)에 스위치 홀더 B를 장착하여, 스위치를 고정하십시오.

�스위치를 고정한 스위치 케이스를, 그림1의 방향에서 구멍안으로 확실하게 장착하십시오.

척의 개폐확인용 스위치 취부방법

�그림3과 같이 일자 드라이버를 사용하여, 적정한 위치에 스위치를 고정하십시오.

체결 토오크: 0.05~0.1N∙m

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