MOTOR HIDRÁULICO CON SERVOVÁLVULA

• Este dispositivo es el conjunto de equipo electrónico, servoválvula y motor hidráulico.

• Las servoválvulas son accionadores de tipo neumático o hidráulico que conectan dos o más vías por las que circula un fluido. La diferencia con las válvulas es que estas son de tipo todo o nada, mientras que las servoválvulas tienen la posibilidad de controlar la presión o el caudal.

ECUACIONES DE MODELADO

Dónde:Θ=Ángulo girado τ=Par proporcionado por el motorτp=Par externo perturbadorJ,B= inercia y constante de rozamiento viscoso aosciados a la articulacion(Del motor y la carga)ΔP= Diferencia de presión entre las dos camaras del motor.Q1= Caudal proporcionado por la servovalvula (entrada al motor)Qf= caudal q se fuga entre las dos camaras del motorQc= Caudal perdido por la compresibilidad del fluidoV1=Volumen en la camara de entrada al motorY=Posición de la corredera de la servovalvulau= Tension de referencia a la electronica de mando de la servovalvula kp,kf y kc= son constantes.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DE ACTUADOR HIDRÁULICO