Mission On Mars · 2016-05-19 · particuliers. « Mission On Mars » Robot Challenge Projet 2ème...
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« Mission On Mars » Robot Challenge
Projet 2ème Année Automatique et Systèmes
Étudiantes: Timelli Laâlou Hafsa Ennassiri
Encadrants: M. Rodolfo Orjuela M. Jean-Philippe Lauffenburger
Mission Explorer la planète MARS en détectant l'emplacement des sites d'intérêts tout en évitant des obstacles, en un minimum de temps.
Temps : 0.3 sec Sites trouvés : 0/6
Temps : 25.0 sec Sites trouvés : 3/6
Temps : 82.4 sec Sites trouvés : 6/6
Robot ROVER
La Webcam
Le capteur de distance
Une carte Arduino DUE & une carte Raspberry Pi
Modèle de simulation du système
Carte Arduino Robot ROVER
Distance
Angle de Rotation
Année scolaire: 2014 / 2015
Caméra (Distance, Angle)
Scanner (Distance_obstacle, Angle_obstacle)
Encodeurs (Distance parcourue)
Contexte Compétition de Programmation Robotique 2015
Phase1
Jusqu’au 31 mai
• Optimiser les algorithmes Matlab et Simulink (Stateflow) utilisés par le robot Rover pour la mission d’exploration.
Phase2
La finale: 8 juillet
• Tester le modèle de simulation sur le robot Rover en temps réel.
Normal
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Site atteint Après 3 secondes
Points améliorés: Optimiser les paramètres de vitesse dans les cas suivants:
•Balayage de l’environnement •Présence d’un site ou d’un obstacle
Prendre en considération les cas particuliers. Compensation de l’angle de déviation par les correcteurs: P et PID.
Les Roues ( Encodeurs )
Algorithme d’exploration du Robot ROVER
( Machine d’état )
Début de la simulation
Fin de la simulation
Un site