MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛...

396
!"# "$

Transcript of MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛...

Page 1: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������������� ���������������

������������������

����������� ���!"�#

� "���$

Page 2: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����((

����������� ���������������� �������

� ��������������

��������������� ������������������������������������������������������������������������� ����

����� ��������� ������������������������������ ������������������������Baldor � ���������������

Baldor � �������������������������� ����������������������������������� ��������������������������

����� ������������������������ ���������������������������������� �������� � ���������

����������������������������������������������������������������Baldor � ��������������

������������� ����������������������������������� ��������������������

MINT ™ is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������� �������������������

!"# "$�%�����&���

������

�'"�(&)

*�+�

��, -.((/�- !/�0"!�1 $$

234, -.((/�- !/�0"!�1 $

��', -.((/�- !/�0"!�1 $5

���������' ���

��, -.((/�- !/�0$!�1(!$

6#���, ���������� ���7����������

Page 3: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����(((

����� ��������������

� "� )�&� �*��

������!+�

�����!&

,$� *+&��- ��������,

,$��� .�/�� �������� ������������������������������������,

��0123��*)3���0123��*)3�4�0�3�

��0123��*)3�53���0123��*)3�6�0��

��)0��*���*�02�4��)0��*���*�70���

��)0��*���*��*)3��3��*)3��

��3��*)3�4�0�3��3��*)3�53��

��3��*)3�6�0���730���7��730���7�*)3�

�����0���������04�3���0��3��

���04�3�4*1��3���1��3�*.���3����0��

�����3�353����5�36

��������������������������������������,

��)�.30�1�34��)�4��08��.*��*602�4�

���*46�0������*46�0��*

,$ ����� ��������9 &�������89:������:�;�8������1�!�

�������������������������� ������������������,

��3��*)3���3�����04�3���0��3��

���04�3�4*1��3��*..43����*4

������������������������������������,

���0��01)���0�4�0�14��)0��*)3�

��.04�0123��*)3���.04�3��*)3��

���*)3��53���*)3�8�3���3�*�3�01)�

���3�*�3)3�*1��3���3�*�334�*��

���3�*�3�����3�*�3���1�0���53�353��

���3�*�3�*)3���3�*�3*1��

���3�*�3*1��1�3��*����3�*�3�343��

���3�*�34�0�14��4�0�14�*)3

Page 4: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����('

� "� )�&� �*��

������!+�

�����!&

$� ��'�� ��������� &�������89:������:�;�8�����1�"�

�������������������������� ���������������

�������,

��4����3���0���*..43�

������������������������������������,

���0�0�����1)3���0���043���*��4�*)3�

��)��53�8�3��:38�0)�*)3���04�3�)�4�0��3�

��*..43��*)3��*..43�)�4�0��3�

��*..43�4�0�14����3��4�*�����3�3���

����3��4�*��*)3����3��4�*�*..43��

����3��4�*��0��3���30):38���3�*�343�1��

��43��0��01)��43��0��*)3

$ ������ �������� &�������89:������:�;�8�����1�0�

�������������������������� ���������������

�������,

��3�*1��1���70��

������������������������������������,

���0���0434�0�14��:0��3�����34�0�3�

����4��4

��������������������������������������,

���0����43�5*���43�5*..��43�5*�

Page 5: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��!&�!&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����'

�� ������ ������������������������������������������������������������������������

$ �!&��;"+&(�!�&������ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

!� "������#�� ��� ���������������������������������������������������������� $

,$ �<=(+�#���!�(�"��&(�!�.(#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

,$, �<=(+�#���������.(#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

%� &��"��'� �� ����������������������������������������������������������������������

$ �>��4��'�����= $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

$, 4�#�+&(!��4��'�����=�7�(! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9

(� )*������������ ���������������������������������������������������������� �$

+� ��,&�������������������������������������������������������������������� ��

�$ 4< &���:�<?��; $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$$ �"#&(�0%( ��!;��"#&(��>�!!�#�4<!&�% $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$$, 4(!�#��0%( �������!+� �" (!��)�& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,,

�$, ������"�/�� ��!;�5��(�/#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,,

�$,$ �"�/�� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,,

�$,$, �(!��<��!;��32���&�&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,

�$,$ ��! &�!& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,9

�$,$9 ����;��(!�;���! &�!& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,�

�$,$� 5��(�/#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,

�$,$- ��!�'�#�&(#��5��(�/#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,�

�$ 0���< $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$$ 0;'�!+�;�" �����0���< $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,

�$$, 0���<�)�&��.(#��.����&$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,

�$9 ��#�&(�!�#��!;���&>���&(+�#�*=���&�� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$9$ �������(!���(&?( ��*=���&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -

Page 6: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��!&�!&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����'(

�$9$, ��(��!���&�(+�."!+&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

�$� ��+�� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

-� "����������� ���������������������������������������������������������� %�

-$ ��!;(&(�!�#�4&�&���!& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

-$$ �.�$$���3�� &�&���!&$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

-$$, �.�/#�+@� &�"+&"�� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

-$$ �0143� &�&���!&$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9�

-$, ���= $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9

-$,$ .*��$$��32��#��= $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9

-$,$, �3�30��$$�1�����#��= $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9,

-$,$ 6���3�$$�3�)6�#��=$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9,

-$,$9 �**��$$�3�)��#��=$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9

-$,$� 32��� &�&���!& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9

-$,$- �� &(!� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 99

-$ 4"/��"&(!� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9�

-$$ �� ��'�;���/�# $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9-

-$$, �� ��'�;���/�#��A*�3��*� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9-

-$$ �� ��'�;���/�#��A.04��*4 $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9

-$$9 �� ��'�;���/�#��A.04��*4$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9�

-$$� �� ��'�;���/�#��A4�*� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9�

-$$- �� ��'�;���/�#��A�0�$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9�

-$$ �� ��'�;���/�#��A���3� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9�

-$$� �� ��'�;���/�# ��A��B(!="&C$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

$� &������ ����.���� ������������������������������������������������� +�

$ �"#&(�)��=��49��$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

$, ��!�(�"�(!������%&��'���2��!�&��&>���49�����&?��@ $$$$$$$$$$$$ �

Page 7: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��!&�!&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����'((

�� ��,&����������������� ����� ��������������������� ++

�$ 0+&('�&(!��&>������ ����&�+�# $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$, ��%�&����%��� &��� #�'��+��� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

�$ 1 �����&>���*��4�5��(�/#��(!����� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$9 ���;��!;�6�(&(!��)�&����������� &$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$9$ 6�(&(!��)�&�$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$9$, ���;(!��)�&�$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�� ��,��,�*���� ������������������������������������������������������ -�

�/� ����������������������������������������������������������������������� -%

�$ 4+�#��.�+&��$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -

�$, 3!�/#(!��0%� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -

�$ 4=��;���!&��# $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -9

�$9 �(!������ (&(�!�#���!&��# $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -9

�$� ��&(�!�����(#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -�

�$- 4&�==(!����&(�!$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ --

�$ �*)3��!;��)�3 $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -

�$� ��'���"������!;�7* $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -

�$� �!+����!&�#���'� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$� �!&��=�#�&�;���'� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$�$ �(!�����!&��=�#�&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$�$, �(�+"#����!&��=�#�&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

�$�$ ��!&�"��;���'� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ,

�$ 3 &�/#( >(!����)�&"� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 9

�$$ *�;������)�&"�(!�$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$$, )��(!(!������?��� (&(�!$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$, *=�!����=�4��'����!&��# $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$,$ 4��'��*��$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

Page 8: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��!&�!&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����'(((

�$,$, ���D"����!&��#$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ -

�$ 3!+�;���.�##�?(!���!;�7���(!� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

�$$ 4(�=#���� (&(�!���+@ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

�$$, 5�#�+(&<���+@ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$$ 0;'�!+�;��� (&(�!���+@ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$9 .#<(!��4>��� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$� ��#;����0!�#��$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$�$ ��0�4�&"=$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �,

�$- ��������(#(!� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�$-$ ������/#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �9

�$ 4=#(!���!;��$5$�$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

�$ $ 4=#(!����/#� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

�$� �#�!;(!� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$� ���=�! �&(�!���;� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$�$ ��+@#� >����=�! �&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$�$, ���; +��?����=�! �&(�!$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

�$�$ 7���(!�����=�! �&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

��� ����.���� ���������������������������������������������������������������� �%

$ �������!&��#������*�."!+&(�! $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

$, )(�(&�#��!="& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �9

$ )(�(&�#�*"&="& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

$9 0!�#����!="& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

$� 0!�#���*"&="& $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

$- 4&�==�����* $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

$ �!="&�*"&="&�E*!�&>��.#<E$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

�!� )����&����������� ��� ����������������������������������������������

,$ 4<!+>��!�" �3���� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

Page 9: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��!&�!&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����(%

,$$ A*�3��*� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

,$, 0 <!+>��!�" �3���� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �

,$,$ 4��&?����0�*��$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

,$,$, ���;?�����(�(&�3���� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

,$,$ 4��&?�����(�(&�3���� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

,$,$9 .�##�?(!��3����$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ��

,$,$� 3%&��!�#�3���� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

,$,$- 0!�#����(�(&�3����$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

,$,$ 4<!+>��!( �&(�!�3���� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

,$,$� A*�3��*� $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ �-

�%� ��,&����)�������"��������''��� ���������������������� �/�

$ 3;(&��������!; $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

�(� ��,&0��1�����'���� � �������������������������������������������+

9$ �����:�<?��; $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

�+� 2�� 3��'���� � ������������������������������������������������������� %��

Page 10: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��!&�!&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����%

����� �������������������������

Page 11: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!&��;"+&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

��� ������ ��� 444444444444444444444444444444444���������������������������������������������89:�<�����:�;�8����-��������1�0/��������������

�����������89:�<���������:�;�8������������������������������

����������������:�;�8����)������:�;�8�����4���9����������������������������;���

����������;�����������������������������9��������;�� �������������5��;���:�;�8�����4�����

�����������������������;����$����� ���=�������������������������������;���

2�����������������89:�������� ��������89:������:�;�8�������������������������������

�������,

��8������������������������������>629:6�����������2����;�� �,������������ ���������������� ����������

���������?���������,

������ ���������������

3���;�������5$$��������������������������89:��

��:�;�8����� �������������� �����������9@���������������;�� �������� �����������������

��������������;�����3������������������������ �������������������������9@����:�;�8�������

����������� ������3��� �����������������������������������������5� �

��3���;�������5$$��������������5$$���#���������������������������

��3������������-A�986&/������������������������������ ���������������� �����������������������

���������986&6B6:��

��%�;��������������������� ��������2����;�� �,���� �����

:���������������� ������������������;�������������)&9:�,

������ �!���������"�����

��8�������������� ���� $$������� ����;���������������������������8�B6�*226&���������

2�����������������������������������������������������������������������������������������

����������������������������������8�B6�*226&9>�����8�B6�*226&'�3�*'����������

��89:������:�;�8����� ������������� ������������������8�������������������,���'��'9:�

�3:��3��'��3'9:��3�3:��'C&��������D�

�������������� �������������� ����������������5��;���

������B96E�������������������������� ������������������������������������������������������

������������������3:����

��83'�6&'�*&�6�����83'�6&�%3::6����������������� ������������������������

������������� �������������������������

������6:��>6&��������������������������6:��>6&B6��������6:��>6&���������������

�����������6:��>6&'�3�6�

Page 12: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!&��;"+&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

��6:��>6&E&3)� ��������������������������������������� �����������������)�'E&3)%9

����)�'E&3)���������������������������

������������������������������������89:����������������38�3��6�����������������������

���������

��D�������������-2����E��2�F������38/����������� ������������������������D63&9:D

����D63&9:D8�>6����������

���������������������������������������������������������� ���������:�;�8����

��)��@�������� ��-)*�'6��)*�'6B6����986&��E&3)/���*���2����E8�>6������������

2������������������������

������������������������������������ ���������22�9:6��������������������������

��>9')�3F���&� ����������B96E�������������������������������� �����������������������

������� ����������

���9:3&F���&� ����������)&9:���9:���)&9:��%64������������������ ������������

��;���������������

��)�22@)�:���&� ����������6�%��

���6&8���&� �����������6&89:3��

���383���&� �����������38����������� ������������������� ���������������38�����������

'����8����

��2����E349'���&� �����������������������83'�6&'�*&�6�����83'�6&�%3::6�

�������������������;�������������������������������

��6:�E&3)���&� ����������6:��>6&E&3)����������������

��D63&:@D63&>���*���2����E����������� ������������� �����������

��3*4���&� ����������>3�8�:9��&8�>6��>3�8�:9��&D39:��>3�8�:9��&349'

��������������������;�������

��349'��:���&� ����������>6�6������268�>6����������

��23'�6:����&� ����������23'�6:��>6&����������������

��3*4>3����:��������� ������

��8�B6�38���:��������� ������

��49������4�*����&� �����������3:�9@��������

��46:��>6&���:��� ������������;��������������������

��23'�6:�������������� ����������23'�6:��>6&�

��)3�%��&� �������������������������:��:�������:��22�

Page 13: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!&��;"+&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

���� ������ ������,&

89:����������������������������������������������������������������� �������������������� ��

�����������89:���������������������������������������?��������� �������������������� �

������� ������������������ ������������������������������ ���������������������� �;

� �����������89:�G������������������������� ������������������� ����������������������� �

�������������������������������������������E�������������� �����������������������

��������������������������������

3��������� ����������������������������89:������������������������� �������������������

���������������������������������������� ���������� ��������?�������� ����������

���������������������� ���;�����F��������������������������������������������������������

������������������������� �������

3 �������������������������� ���������;��� ������������������������� �;����#�;�����������

�������������������;��������89:�G����;�������� ��������������������� ������������������

��������������������������������������������� ���������

�����������;�� �� �����������������������4F������� ���������������������������������� ��������

�������������� ����������� �������������������������������������;�� �,

�����#�#$���!%���$�&��������'(��$����(�)��*!�+,�-�.

������'(�����!%�&��(�(�������&������� ���-��-��-/�-0�-1�-1�-1�-0�-/�����2&������� ���-/�-0�-0�-0�-0�-/�-��-��-��

��+�"�((���+�"��$(���

3((��� ���,�-�.� ��-��������� ����$������$4�����*�+����5�,�-�.��������6$(��'�#�$����������&������

3�$(��������&�$��'�#�7�#��5�������������7������������&�(����������$� ��������������������7���������$8���)���&��(�(�����������*,�-�.� ��&���$�-2&���$������,�-�.�������*�+����5�,�-�.������6$(��'�#�$����������&����������� ���������������+���$��)�&)�����$4�4�9��������*�+�����������������6$(��'�#���$4����8��4�9����������� �����������������7��������$4�)&������!�������+�"�((����������� ��������$����$$(�����*�+����������������6$(��'�#�(&)�������$#��$$(�����5������

Page 14: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!&��;"+&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

�����������;�� ������������������������ ��������� �������������������������������������# �

89:������5�����������������������������������������������������������������������������������

������������������������������� ������������ ��������������������������������� �����������������

����������� ����������9�������������������� �������������������� ����������������������

�������������������� ���������������������������������������������������������������������

����������9���������������������������� ���������������������������������������������������H��������

�������3������������������������� ����"�+����������������������� ������������������������������

���������������������������������������� ��������;�������������������������������������

�;�������������������� �����������

F������������������;�� �������������������8�B63��9>�6������%�86�����������������������

� ���������������������������������������������������������� �@�� ������������������������

3����������������������������������� �����������-�����;�� �,�2�&��)&9:���E%9�6/��������

�������������������������������������2�������������')66>�������������������')�����������������

��������������� ����

������������ ���������;�����?�����������������������;��������������������������2����;�� �,

+����,�.� ���

�����������������,

+����:�� ���

������������ ��������;��� ���� $�������������;���������������������$�� ��5�����1����:�;�8�����4

����$�� ��5��1��(��I��J�����!����:�;�8����)��

*;;�5,�-�.� �<��-=��

���������������������������;���$����J$$�����������;��� ����"$$������

$� ���+:/

�������������� ������������;���5����������������������

9������������������?������������������ ������

+����,�-�.� ���-/�+����� ���-/�

��������������� ��������������������������������;����������������������������346'�������������346'������������������������������������������;�� ��-������������5� /��346'K$� L����89:����������������������������������5��;���������$����� �������; ��������������������������������;�������?���������������������������������2����;�� �,

��+��,�-�-/.

��������������������������������;�� ������������������ �����������������������������������

����������;���$� �����5�

8��#�;��������;���������346'�������������; �����������������������������������������

Page 15: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!&��;"+&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

89:��������������������� �������������� ����������������������������������������������

?������������������������������������� ��������� ������������*���������'�3�6�������������

������������������������������������������������ ������������������������������������

�������������������� ��������������������,

9�����4F�� ��������������;�� ��������������������������� ���������������#�����������������

)*��� �5

3��4F����������������������������I$$��������������������(���� �������E����?���������������

�����������5$$$������� ����������������������������I$$������� ������#�������������������

�������������� �����������#������������������������������,

*!�+,�-�.������������������*�(����(��!-���(��%+;*5�� �>��->��������������+�$��������+����� �0�-0���������������+&��4� �0����?���*;;�5� �>��->��������������*�����#$�(�� �>�����?���@/��;�5� �0��-0��������������������#$�(�� �0�����?���@/����*� ����-/����������������7�����&��(�(�����-/���������� �A��-A����������������7��#��$�(7��A��-A����

)����������������������������������������������������������������������������������������������

��������������;�������������������������������� �����������������������������:�;�8���

E��������� �������� �������������������������������������������������� ����������� �������>�

)����&38����:�;�8����)������6&8������������� ��������������������������������������������

���������� �������:�;�8�����4���89:�M����#���������������������������������������������� 1�

2������������������������������89:�����������-�����������;�� �����/����������������������

��������������3����������������������������� ��������������������� ����!I������������������

������������������������������������G�NG����G)NG� ��� �����������������������;�� ������

��� ��������������O89:�O� $�����������������������������

;B����$� �����������C�D����E�����!�

Page 16: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!&��;"+&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

����� �������������������������

Page 17: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��������4&�"+&"��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

!��"������#�� ��� 4444444444444444444444444444)�����������89:����������� ����������������������������� ���������������������������������

��������������������� �������������������������������������������������������9@����������������

���������������������������� �������� �������

����� ��������������������������������������������������������������������������������������

����:�;�8����E���������������6&8�����E������� ����������������������������������������

����&*:���������������������������������������;�������������������������� ������������

���

E��������&*:����������������������89:����� ������������������������������;�����������E���

��������������������������������������������89:�������� ��������;��������� ����������������

��� ��������������������������������� �������������� ���������H��

��������� ��������P��&�NP6N���� �������������������3'�99������I��������������������������

�����������;������� ��������������������������������������3����������������������������������

�;��������������������������������������������>3���� ��������H������

!��� &��� � ���'��������6� �

3�������� ���������������������������������� ������,

�� 9� ��@��� ������������������������������������������� �����������9@�������?������������

� ������������������������������������������������������������

��'������� ������,���������� ������������������������������������������������������������

������������������������������������ ������������������

��'������������#�����������������������-?�������������������� ���������������������/�

��8�;�����������������#�����������������;���������������������������������������

��������������������� �-�����/��;���

��>������ �������������������������������������#��������������������� ����������������� �������

D�����������������������������������������������������:�;�8���������������������

2�����;�������������������?����,�1��;����������������5��;��������� �������������������������������

������#����������������������� ����������������;������,

0%( 4+�#�

$ ($$

($$

5 ($$

( I$

I I$

Page 18: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��������4&�"+&"��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�������������;������������������������������������������������ ����;����������������������� �

�����

��6�����������;���������������������� ����������� ����;�������������������� ��

�������������;��������������������� ������;�������������������

��������� �����;��������������������� ������;�������������������

����������������������;���������������������I$��

��3��������;����������� ����������������������� ����;������������������

��'�������������������������,

0%( ��?�� 1==��

$ #5I$�� 1I$��

#I$$�� J$$��

5 # $�� $$��

��I����������� �������������������������������������������������������&����������� ����������

����������

���� ���������������������3��;���������������������������6&&�&>6�6����������������������

��������������������������������������(���:::����:;�������2&(�$��������7����'()#$�(��'(��

������'(���$�#���'�#��������&&�#�$4���#7��$�����������2��#7�� ��-�-/��������2���&&�#� �1->

;�����,�-�-/.� �F��#7�G�������*�����-��$4�/�$#����#7��;�����,1->.� �F���&&�#G�������*����1�$4�>�$#�����&&�#�;�����,0-<-H.� �F�''G����������)#��''�#�4)4$��$���

*!�+,�-�-/-1->.���������������+���4�'$)���$���

����+��)&��?����'()#$�(�

�����&)���������������A���7�#����(�(��$�(���������A���#9$#4��(�(��$�(�������/�A���7�#����(�(��$�(�������0�A���#9$#4��(�(��$�(�������1�A���7�#����(�(��$�(��/����>�A���#9$#4��(�(��$�(��/����<�A���#9$#4?��7�#����(�(��$�(��1����H�A���#9$#4?��7�#����(�(��$�(��>����=�A� ����$�(�������I�A� ����$�(����������A� ����$�(��/�������A� ����$����1->�����/�A�+��&�(&)��$�����-�-/�����0�A�+��&�(&)��$����1->�����1�A�����#$���##�#�$�����-�-/

Page 19: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��������4&�"+&"��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�����>�A�����#$���##�#�$����1->

�����)�&)��������A��$8���$�(���������A��$8���$�(�������/�A��$8���$�(��/����0�A��$8���$����1�$4�>

����+�����7����'�#�(&)����*;��������� �����=�����������8(��?(&)����=�A�/0��4���#(�#�4��+������� ����=���������������8(��?(&)����=�A�/0���+�����4���#(�#�4

���� $#49$#���(�(�����5������,�2��#7�.� ��-/-1�65������,�2��#7�.� ��-0->���5������,�2���&&�#.� �<-H�65������,�2���&&�#.� �<-H 65����� �0G

���� ����(&)�� ������,�2��#7�.� �=-I-�� ������,�2���&&�#.� ���G

����+���-�������(&)��+��������,�2��#7�.� ��/G+��������,�2���&&�#.� ��0G�������,�2��#7�.� ��1G�������,�2���&&�#.� ��>G

�����)�&)�������#(7���$8�����������,�2��#7�.� ��-�-/��������,�2���&&�#.� �0G

����+�����#7��$(��*��,�2��#7�.� ��:>GJ��5��,�2��#7�.� �0:/G

����+�����$���'$���#+;*5�,�2��#7�-�2���&&�#.� �1��-1��-1��->�->�

����+�����'�9$#���(�(�����+���5����,�2��#7�.� �A/>�-�A>��-�A���6+���5����,�2��#7�.� �0>�-�<��-����+���5����� �0G

���������(�(���$4�$�����#$�(��+����� ����-���-���-��-��*;;�5� �����-����-����->��->��

�����(�����$��)��������;�5� �>���->���->���-����-��������+����$�(�)��'����9(��##�#���5���,�2��#7�.� �>�������,�2��#7�.� ��G

��+��*55���������;��$#��##�#��$4��$8���4#(7��

Page 20: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

��������4&�"+&"��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

!�!� &��� � "������6� �

3��� ���� �������������������������������������������������������������������������

�������

�����#�#$��'(�������#�K����::����*)���#�:::�����$���:::::

��+�"�((���+�"��$(���

����+��)&�$�����8$��7$#($8������#�3((����2F7$#�� �����9���� �����������

�����$(����&���#�3�$(5�����������$����$(���4����#����5������

������'(��#�����'��)8#�)�(�����#�

��������������������������������������������������������������������������������������

����������������������������� ���������������������������������������� ������������������������

Page 21: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�>������(#��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

%�� &��"��'� �� 44444444444444444444444444444444444����:�;�8���������������������������������������������������������������������������� ���

�������� �����>������'�����)����������������'���������������������� ��������������� �����������

������������������������� �������������������������������������� ���������������������������

����������������������������������������������������������������� �������������������

����������������� ������������������������������������������������������������-�������

?�������������������� �/�������������� ������������������������������� ������������������

���������������������������� ����������������,

��6�����5���-I$$%H/������ ������������������������������� ��������������"��;�������������

��6����� $$$��Q�- +%H/����������������� ��������;��� ����������������������������������

�;������������������������������������� �������������� ��������� ���������������������������

���������������������)9>B2��� �������������������������������������� �

9�����������������������5��������� ����������������������������>��)����&38�������� ����������

%��� &��#��������

3��������������������������������������������������;��� ���������������� �������������

������������������������������������������������������������������������������������ �������

����������������������������������������������������������������������������������� �������

�������������������������������������6����� $$$��Q����������������� ���������������������

���������������������������������������������������������������?������������������)9>B2

-)�� ���������>�����������9��������B�������2������������B�������2�����������/����������

��������������������������� ����������?�� �� ����������������������������������������������

��� ������� ��������9����������������������������������������������������������� ����������3

�� ����������������������� ����� ����������������������������������)�� �����������������

� ������������������������������������ ��������9�����������������������������������������������

���������������������������������������������������������������������� ����������3�������������

��������������������������� �������������������������� ��������������������������������

���������������������������������������������������

����������������������������������������������������������

Q�'���������������������I$$���� $$$������#���������� $$$������#�����������������������������

Page 22: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�>������(#��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

�������������������������������������� ����������������� ���������������������� ���������������

B�����������������������B��������������������������������� ����������������������������������

��������� �� ���������������������������������������������������������-9�������� �������������

������������������������������������ ���������������������������/�������������������������

�� �����������������������������������������������������������������O*�������� ��O�����

3���������������� �������������� ���������������������������>�����������������������������

>������������������������������������������������������������������������������������������������

�����������?����9�����?��������������������>�������������������������������� ��������������

E����)�� ������������>����������������������� ������������������������ ���������;�����������

���������������-������������������/������������������� ��������������������� �� ������������

��� ���������� ������������������?��-����������������/��������������������������������?�����

����������������������������������������������������������������������������������� ����������

���������������������� �������������9���������������������������������������������������������

���������?������������������������������ ����������������������H����

����� �����������������������������������������������������9��������������9��������������������

������������������������� ������������������������������������������������� ������������

����������2������������������������������������� �������� ������������������������������������������

9������������������������������������

time

velocity

acceleration/deceleration rateACCEL

0

axis speed during moveSPEED

units ofmeasureset bySCALE

Ideal trapezoidal velocity profile

time

velocity

0

Typical actual velocity profile

Overshoot

Following error (positional lag)

UnderdampedGoodIdeal

Page 23: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�>������(#��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

������������������������������ ����B����������������������������������������������������

��� �������������������������������������� �����������������������������������

������ �������������� �����������������������������������,

���������������?���� �������������������������������������������������������������������

�������������������������?���������������

��B������������������ �������-�������������/���������������������������������� ��������������

2���������� � ����� �����������������?���� ������������� ���������� ���������� ��������

������������������������������������� �������������� ������������ �����������2������?�

�� ������������������������������������������������������������������������������������?����

���������������������������������� ����������������������������������������

#���� ���7 � 3�������

3������������������������ ������������� ���������������������� �����������������������;���

����������������������������� ������������������ ����������� ��������������� �������������

���������������������������������,

��������������������������������� �������� �� �������������������������������������@������������

������������������

�����?��������������� ���������������������������,

���$4� ���:��A�J�:��?���A�J�:7�L�J�:��L�J�:��

Page 24: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�>������(#��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

���� �����@�<?��; )� +�(=&(�!

D: �*�� )�� ���������������� �����

+> ��*�� >������������������

+B J��5 B��������������������

+2 J��5�� B������������������������

+9 J��� 9���������������

� ��������������-?��������/

� ������;�����������-?��������@��� ������/

� ������ ����� ������-��� ������/

B ��������;�����������-?��������@��� ������/A J������� Integration mode during motionA J����*��� Range limit for integrator % of max DAC outputA ;���5���� Current limit. Restricts maximum DAC output value

������������������ ���������������������������D:��+>��+9��+B�����+2���� ���������������

����������������� �������������@��������������������������������������9��������������������������

� ��������������������������������H����

���:�;�8����)������������������������������������������ ����&38������������������

��������������������������� �������:�;�8������� ��������������������� �����������������

����������������������������������������� ���������������� ����������������������������������

���������������:�;�8����E������������������������� ���������������������� ����� ������� ��

������� ����������

������������������������9���������������������������������������������������������������� ��

��������������������������������������;�����������������������������������������+9�������������

� ������������� ����������-R/������������������������ ������������������S $B�������������������

�����������������T�5I��������;��������������������������������S5�IB�

�������������������������������������������������� �������������������������;��������������

��������� ������� ����������������������������������������������������������T�I$�����

��;������������� ��������SIB�

�����������������-����������� ���@���/���������������������������������� ����������������������

���������������������� ������

%�!� #� � ���#��������8����

3��������� � �������������������H����������������������������� ������ ������������� ����� �

8������������ ������������������ ������������������-���?�/������������������������������������

���� �����������������������������������������������������������)���������������� ������������������

���������������������#���������������������-������������������������/�������������������� �������

�� ���

Page 25: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�>������(#��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

9�����������������������������������������-������������/��������������������� ����������������

������������������������������������������������������G������������G����������������

������� ������������� ��������������������������������� ���������� ��������,

�� ������������������� ��-�� �������������� �/������������������������ ��������������

��������������

5�� �����������������������������������������������������������;��� �����������������������

���������������������������������������

1�� ������������ ������������������ ���� ������ ���������;������������ ���������������

��������� �����

(�� ���������������������������������������������������������������� ��������>3���� �������

������������ ��������������������

I�� '��# ��������������������������������������� ����������'����������������������# ������

�� �������������-�������������������� ����������� �����/����������������������

����� �����������������

'�������U9����������8���M���������������������������������������������

Page 26: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�>������(#��

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

����� �������������������������

Page 27: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3%=�! (�!�����;

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

(��)*������������ 444444444444444444444444444443�:�;�8�����4�����(��������;���������$�� ��5�����1���3��������;�����������������>3��������

���������������

3�:�;�8����)������(��������;�������(���� ����;��,

��3;���$�� ��5�����1����������������;�����3��������;�����������������>3�������������������������

��3;���(��I��J�����!������������ ����;�����3���� ����;����������������� �����������������������

�� ��

3���;������������������������������������������������ �������������� �����������������������;��

������������������������������������������������� ����� ����������9������� ����;���������������

�������������� ������������������� ���������������������������������� �����������?����������

�������������������������-������������ ����������������������������/���9�����������;�����

���������������������������>3������������������������� � ������������ ������������������

���������������������������

������� ����;���������������������������)E8��� �����%��������������� �������)E8

������������������������;���������������������� ����;�����9�����������;������������������

)E8������������ ����;���������#����������������)E8���3������������ ����;������������������

��������������������?������� ����������������������������������)E8��;���

��������������������������� ������������-(����!����:�;�8����)�����/,

0%( ��� 4��'� 4&�==�� �6� *��

$ � � � �

� � � �

5 � � � �

1 � � � �

( � � � �

I � � � �

J � � � �

! � � � �

��������������������������������������������������������������� ��������������������

�������,

>&9B6�F)6 #�'��������� �����������������������������;��

:*8�6&�2 #�'����������������������������������������� �

B96E���:29D #�'������;�������������������� ��������������������������

B96E�)�3�2�&8 #�'�������������������������

3���������������������������,�3*46:��>6&��6:��>6&�����)�'�

Page 28: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3%=�! (�!�����;

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

3�:�;�8����)���������� ����:�;�8����6; ��������������������������������������������

�; ���������������� ����; ���������������� ����; ������� ������������������������� ����;��

�����������������;���������������� ���������������; ������� �����������������������������;���

����������������� ����;��������������������;��������������-��������������/��� ��

�������������������������� ��������;��������������,

0%( ��� 4��'��#�+�&(�! 4&�==���#�+�&(�! �6��#�+�&(�!

$ :�;�8��� 6; ������������ #

:�;�8��� 6; ������������

#

5 :�;�8��� 6; ������������

#

1 :�;�8��� 6; ������������

#

( 6; ������������5 :�;�8��� :�;�8���

I 6; ������������5

:�;�8��� :�;�8���

J 6; ������������5

:�;�8��� :�;�8���

! 6; ������������5

:�;�8��� :�;�8���

������������������� ������� ���������������;������ �����������������������������3��������

�; ��������������������;�������:�;�8����������������������?����������#������������#���������

�;���

6;�� �,��9���;���J����������������������������������� ������� �������������������; �������������

9���;���$���������������������� ������������� ������� �������������������; �������������

�������������� ��������������������������������

3���������������������������������������������� ����������������������������������� �����

���������2����;�� �������;���$����������������������������������� ������������������� ���������

�; ���������������������������������������V����������������������$���9���;���(������������������

����������� ������������������� ������:�;�8������������������������������V��������������

�������(�

9������;��������������������������������������>3������ ������������������� ��������������

����������������������������������������������������������

�3������������������������ ��������������������; �������������

5��������������������������������������������; �������������

Page 29: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

+����,&�������� 444444444444444444444444444444

+��� #����0��1����

'���������������������������������������������������������������������������������������

�� ���������������������

'��������������������������������������������������������� ��������

3�������������������������������������������� ���������������;�� �,

$� �+����C���5�

3������������������������������� ���������������;�� �,

*;;�5� �/����� �0H

3��������������������������������������������������������������������������������� �����3

���������������� ������;�������������� ����������2����;�� �,

*"�����,�-�.;�����:<

E��������������������������������������������������2����;�� �,

+;*5�� �A�

������ ���������������������O����������������;��@�������;O��������'�3�6��������� ����

������������

'?�����������������������������������;���������������������2����;�� �,

+����,�-/.� ���-/�

��������� ��������;��� ���� $�����������;���5����5$������

+������� �9�*������� �9������ #���*

2����������������������;��������������� ������������������������������;�����������������������

���������������������;����������������89:�������������������������;���������$����������������������

�;�����;��������� �������������������������;���������������9���������������������������U���#�;��M

�����;���������������?������� �������������������������������������������������� ��9@�

��������������

9�����������;������������������������������ �����������;����������; ������������89:����

����������;���$�-�����������;����������������/������������,

�*��� ��

����������� �� �����������������;���$���� �

Page 30: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

9�������#�;�����������������;����������������������������������;��������������?�������������KL

��������������������������������������2����;�� ��������������� ��������;���$����� ���� $�����1$

��� �������,

+����,�-�.� ���-0�

��,

+����,�-�.� �0�-��

������������� �����������������������?��������������������������������������������;��������

�;�� �����������������-�����9&��63������9&��6&������;�� �/������������������������,

����*,�-�.� ����-�>�->��

������8�B63��������������# ����������� ����������������%������,

����*,�-�-/.� ���-/�

������������������# ��������������������;���$����� �������� $�����5$��������� ��������

B�����������������������;���������,

�����,$.� ����

�������� ���������������������;���������

�����,$L�.� ����

�����������������; ��������O�. O������������������������������������������� �������������;��

������

������������346'��������������# ����������;������������2����;�� �,

*!�+,�-�.+;*5�� ���-��+����� �/��-0��*;;�5� �>��->��

��������������,

+;*5�,�-�.� ���-��+����,�-�.� �/��-0��*;;�5,�-�.� �>��->��

:����������������346'������������������� ���������������� ����� � ��������;���������������

������������������������346'������������ ��346'����������������������346'����������������

����������������������������������

E�������������������������� ������� ������346'�����������������������������������;�����

���������������2����;�� ���������(��;���:�;�8�����4,

*!�+,�-�-/-0.

E��������346'�������������89:������ �����������������,�3�������346'K$� L

)*��� ��5�������������+���

Page 31: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

��� ��������������������� �����;���$����� ���������?���������

+���,�-�.

)*��� �!5:������3��1����+����� ���

������������ ��������;���$���� $���������?���������,

+����,�.� ���

)*��� �%5�������'���3��1����$� ���+

������������������������� ������������;���$���������?���������,

$� ���+,�.

E��������346'����������������������;���������������������������2����;�� ����������

346'K$� �5L,

+����� ���

������������ ��������;���$���� $

+����� �-��

������������ ��������;��� ���� $

+����� �--/�

������������ ��������;���5���� $�

9�����������������������������������������;������������������2����;�� ������������������������

����������� ������������������������������������������������������������9���������������������

�������,

*!�+,�-�-/.J��5� ���-��-���*��� ��:>-�:>-�:>J���� �:�-:�-:�

������������

*!�+,�-�-/.J��5� ���G�*��� ��:>GJ���� �:�G

��������#��������� ����������������������������������;�����2����;�� �,

+����,�-�-/.� ���-/�G

������������ ��������;���$���� $���������� ��������;��� �����5����5$�����5$�

9����� ������������������������� ��;�������������?�����������������������2����;�� �,

�*�+����5�,�-�.

Page 32: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

������������������;���$������;��� ����������������� ������������?���������,

�*�+����5�,�.�*�����5�,�.

��������������; ����������������?����������;��������������� ����������� ������%������,

�*�+����5�

���������������������������;��������������346'�������������������������9�����������346'K$� L

����������������������������?���������,

�*�+����5�,�.

E��������������������;��������������������������3:>���������������������������������������������

�����������������������������������������- /���������-$/�

+���!� #��� ��*����'���� �������;�

3��������;������������������������������U�M�����������������;����������������;���������������

�; ����������������������������������������2����;�� �,

8� ���+:�

��������������,

8� ���+,�.

�����������; ������������5������������������������������2������������ �������������� ��������

�������������;�����������I$R�?������

:��������,

8� ���+:$�L��

����?���������,

8� ���+,$.�L��

6; ������������������������������������������

8� ���+:�$�L���

������������������������������

8� ���+,$�L��.

+�!���,&,��7������<����7 ��

+�!��� ,��7���

3������������������������������ ������������������������� ���������������� ���������������"����

�; �������������������� ������5(��������������

2������������������������������������������ J!!!5 I�

Page 33: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

2�����������������������������������������"1""J$!�$����������������������� ��������������������

��������������������������������� ������������������������������������������� �������������

����#������

)*��� �5��������L��:>>>�:>>>

������=0==<���L��:>>>=0==<��:>

9��89:������������������������������ ����������(�������� ������������������������(� �����

����*'9:D���������������������

�������:��>��0�:��>�

�������:��>��0��+�����-<�:��>��/

3�������������������)&9:������������������������������������������ �����

�������������������� J!!5 I����������������������������������������������������� ����������

������

+�!�!� ����������)=,�����

����������������������������� ��������H�������������������������������2����;�� �,

������������/H

���������������������������������������� �����2����;�� �,

���� ����������

������������������ �������1��(��I��J�����!���������������� �����������

$� ���

���������������������������������������������������� ������������������

$� ��>

�������������������������������������������������;���������������,

$� ��:>

������� ������������������������������$�I������������������

:���������������� ����������������������������������)&9:������������9:�

������"���/H�����

%�;������������������������������ ������$;��������������;���������2����;�� �,

Page 34: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

$� ����/�*

�����������������J55$5��������������

:���������������� ����������;��������������������)&9:�����������%64�

������ �!�H11*

+�!�%� �������

3����������������������������� ���������������������������������� ��������;���������2��

���������������; �������,

+����� �/�:>

�������������������������5$�I�����������������������')66>�

89:������ ��������� ���������������,

�����������������

������������������

���������������������

��)��#�������������������������

����������89:������� ������������������������������������������������� ����������������

������������������������� ����;���������������������H������������������������ ���������������

89:������ ��������������������������������������������9:+6F��������������������������������

����������������������������������������?�����������;�� �,

$� �M*M

���������������������JI��������89:�������������������������������������������� �������

�?������������������,

M*MM$M

���������������������JI�

&�����������3'�99�����������������������������������������������������

������������������������������������� ����������� �����������������������������������������

����,

3�$(��)5�����5�;*����-���CD*�::�+�$#�D��CD"�::�+��)&D

��N�2� ���J�%�����N�2� �M*M�� �����+�"���$#������N�2� �M"M�� �����+�"����)&���5������

Page 35: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

3��$#��:::������

3���)&�:::������

9������G3G���� ���������������������������������������9��G�G���� ��������������������������

+�!�(� "��9��'�����������

89:����������������� ��#������������������������������������������������������������������

����������3�����������������������������������������������������������������89:�����������

)*��� ��5���+��� �������*�+����4�� �F'����9�������6$(��'�#��''�������'((������� �F��������+9(�����)�&)��8(�������������� �F�(�(��� ����5�������5(�(���##�#;������ �F���&&�#�������;�'()#��'�#����&&�#���4� ���� �F&��(4��������������(�&���4(#���(��$4����N�(4��

3���� ���������������89:�������������������������,

��! &�!&����� 5�#"� 0 �+(�&�;�:�<?��;

W���

W���� $

W��

W��� $

W��� $ 8�>6

W������� 8�>6

W����� 5 8�>6

W��� ( 8�>6

W����� " 8�>6

W���?� J 8�>6

W���� 15 8�>6

W������ J( 8�>6

W���� 5" 8�>6

W��� 5IJ 8�>6

W�� I 5 8�>6

W��� $5( 8�>6

W� ��� 5$(" 8�>6

W��������� J1"( 8�>6

W����� 6&&�&��349''�3�*'

W����� 5 6&&�&��349''�3�*'

W����� ( 6&&�&��349''�3�*'

Page 36: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

��! &�!&����� 5�#"� 0 �+(�&�;�:�<?��;

W���� J 6&&�&��349''�3�*'

W������� " 6&&�&��349''�3�*'

W������� J 6&&�&��349''�3�*'

W�������� 5( 6&&�&��349''�3�*'

W��;�� 15 6&&�&��349''�3�*'

W��� ������ J( 349''�3�*'

W�;����� 5" 6&&�&��349''�3�*'

W������ $5( 6&&�&��349''�3�*'

W�������� 5$(" 6&&�&��349''�3�*'

W��;� ��� 15!J" 349''�3�*'

W����� ��:29D

W��� �� 5 ��:29D

W �� 1 ��:29D

W��� $ %�86

W�������; %�86

W �� 5 %�86

W ������; 1 %�86

W���� $ :�>6�F)6

W�� �����" :�>6�F)6

W�� �����" 5 :�>6�F)6

W��������" 1 :�>6�F)6

W������5(W5( " :�>6�F)6

W��� �� 0 :�>6�F)6

W����� �3:'�3�*'

W����� 5 �3:'�3�*'

W���� ( �3:'�3�*'

W���� " �3:'�3�*'

W��� J �3:'�3�*'

W���� 15 �3:'�3�*'

W����� J( �3:'�3�*'

W��3��6 )&6�9'9�:8�>6

W�>*3�W�3��6 5 )&6�9'9�:8�>6

W��)�' $ 83'�6&'�*&�6

W��6:��>6& 83'�6&'�*&�6

W��3*46:��>6& 5 83'�6&'�*&�6

W��B9&�*3� 1 83'�6&'�*&�6

W��>683:> ( 83'�6&'�*&�6

W� ')�9:6W $ ')�9:6

W� 3�'��*�6 ')�9:6

Page 37: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

��! &�!&����� 5�#"� 0 �+(�&�;�:�<?��;

W� �W3�'��*�6 5 ')�9:6

W� ��:�9:*�*' ( ')�9:6

W� ')�9:6W5 " ')�9:6

W��&'515 �6&89:3���9:+6F

W��&'("I 5 �6&89:3���9:+6F

W��>)& ( �6&89:3���9:+6F

W����> " �6&89:3���9:+6F

W����>5 J �6&89:3���9:+6F

W����>1 15 �6&89:3���9:+6F

W����>( J( �6&89:3���9:+6F

W������ $ :*8�6&�2

W��� ��� :*8�6&�2

W�� �� 5 :*8�6&�2

W�� �� 1 :*8�6&�2

W���� ( :*8�6&�2

W���� I :*8�6&�2

W�; J :*8�6&�2

+�!�+� <����7 ��

B��������������������������������������������� ����������������� ���������F��������������

��������������������������������������� ���������������������������������������������������������

�������������������������������������������� �������������������������������������������������

�����������������������������������������������������������������������89:��������� ��������

� ������������

*����������������������������������������������������������������������89:��������������������

���������������������������� �������������������������������������3�������������������

���������������������������������������������������������������� �����������B������������

�����������������������������������������������������������������

6;�� �������������������,

�2F7$#�����(�(�F�2�$#/

*������������ ����������������������������������������������������������������������������

���������������������3������������������������������������������������������������2����;�� �,

$�$#� ���8�$#� �$�$#

������������������������������������������������������������������������������������� $�

9�����������������������������������������������������������������������,

Page 38: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

��2�&����:64�

��>98

�� 9:)*�

B��������������������������������; ����������2����;�� �,

�9���� �/��4���� ��9���O/��������4���L�9���

&����������������������������������������������������������������� �������������J�������

�������

3���;������������������ ����������������������������������������������������������������������

������������������������

���������������������� ���� ��������� ����� ����������� ����������� ��������

����������

��������������89:������������������������������������������B96E�B3&���������������

����������������������������������&6�63'6�������������������������������������������������

��� �������!""��� ������������������ ���� ������������������������������ ����

�����������������#$%$ &$������������#$%$ &$��������������� ������������������' ��

������������� ������������������ ��������������� ��������#$%$ &$� �����

���� ���� ���� ��������� ������������ ����������� ���� ���������� ���� ���� ���

8�������������������������������������������;����������������������������������������������

����������,

�� ���+�O���

�������������� ����������������;������� ������� $������������������ �

����B96E�B3&�������������������������� ���������������������������������������������2��

�;�� �,

���6��*�

������������ ������������$� ������������ �/0�1:>

0�7$#($8������'#���$��$�(�)��/���4�'(�4:

����������������������� ��#��������89:������������������������ ���������'�����������"�

+�!�-� ,��9�� �� �<����7 ��

B����������������������������������������������������������������������������������2��

�;�� �,

Page 39: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

�2F7$#�� ���2F7$#/� ��

������������������������������������H������>�������������89:����� ���������;�����

������������#��������������������������# ������������������������������������������������

�������������2����;�� �,

3�F7��$�(�����2F7$#�� �����2F7$#/� ��������

89:������������� ������������������;��������9������������������������������������������������������

����������������9����������������������;������������������������������ �����������9������������������

�����;�����-������������������������������������������������ ������/������������������������������������

�������$�

��������������������������������������������������� ������������������������������� ������

��������������������������������������������������������������������������������������������

��������� ���������3� ������������������������������,

�����#�#$���(�����+�"�((���������(�($�(����+�"��$(��������$(�&#�#$�����&

���

3�F7��$�(�����2F7$#�� �����2F7$#/� ��������

����������'�&#�#$����#�3((�

������

�����$(��#�#$�����&3�$(

������

9�������������������������������� ������������������������������������������������������H����

����������������������������������#�����������������������,

�����#�#$���(���

����;���N�7$#($8�����$7��8���4�'(�4����F7��$�(��� �F'$����� �����+�"�4�'$)��

��+�"�((���������(�($�(����+�"��$(��������$(�&#�#$�����&

���

��������$#����7��$�(���7$#($8���3�F7��$�(�����F7��$�(��� ��������

Page 40: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

��������$#��7$#($8���$4�((�($�(�������34�'$)�����F7��$�(��� �F�#)����2F7$#�� ������2F7$#/� �/�������

����������'�&#�#$����#�3((�

������

�����$(����&3�$(

������

E�������� �����������������;���������������������������������������������H������������������

���������;��������E�������� ������������#�;���������������������������������������������

�������������������� �

+�%�������

3���������������������������������������������������������������6�������������������������������

���������6�����������������������������������������������; �������������89:���������������

������������������� ��������������������� ����������6������������������������������������������

��������� �������������������������������������������������������������������;���:������������

����;�������������������������������������������������������������������������;���������������

��������?���������������2����;�� �,

�2F7$#����� ����:>

������������������ $$�I��������������������������������;� $

$� ��2F7$#����

���������������������������������������������;� $������������������

�������������������������������������� ��������������������������G�����������������������>98

���������,

�����2F$##$2����

������������������������������������������������������

�������2F$##$2�1�

��� �����������������������������������������������������3������������������������������

��������������� ���������������������������������������������������������������� ��������������

�������������� ����������� �����������������89:��� ���������������������������������-���

������ �� ���������������/�

Page 41: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

���������� ���������������������������������� ������(���������)��*����+�,)

����� �������� ��������������������

89:���� �����������������������������������������������������3'9������������������

� ����������������������������9�����������������������������������������������������������

� �����������������������������������>98����������,

����2F&��(�(������ ��-/-0-1->-<-H-=-I-��

������������������������������������������������������������������������?����� �������9������������

�������������� �����������;���������������������������������������������������������������

������������������������������89:������#��� ���������������������������������������;������

3���������������������������������������������� ��������������������� �����������,

����2F&��(�(������ ���-�G

�����������������������������������������������������������������������������H����

�������� � � � ��������� ���� ��������������� ������������������������������ ����' ��

�'����������������������������'������������� ��� ������������

���������������������������������������������������������������������� �� ������������������������

����������� ����������������;����������������������������#��#������� ��� �������,

����&��F$##$2�/��������������4�'(��$##$2���P��� ��G����������������������#�&�9�#��''����(� ������/����*�+������ ����������������9$(��(�� ����2F&��(�(��(�� ���+�����������#��&�����*�+������ ����������������9$(��(�� ����!��������������������������8$�N������$#�

������������� ���;�� ������� ������������������ ��������������������� ������������������

���������������������� ������������ �������������������������������� ������������������� ���������

������������������� ����������� ������� ��������� ������������������ ���������������������

������ ���������

������ ��������������������������89:���������������������������������������������������

��������������H��������������������:�;�8�����4��������������������������������� ��������;�������

������� �����������������������������������������������

F���������������������������� ������������������������������������������#��#������ ��������������

��������������������������������������������������������� �����������������������������������������

:�;�8����E���������������6&8�����E������� ������������� ��������������

����B96E�3&&3F���������������������������89:�������������������� ���������������������

�����������2����;�� �,

���6�*��*%�������-��0-��=-�00-�011>-�/0-�><-�0/-��

Page 42: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

+�%��� ����� ������'������

����������������������� ����������������������������������� ������������������������������

���������� ��������������������� ��������������������������# ��������?�������������������������

���������������������������� �����������������������

����������������������������������������������4�����F������������������������ ������������������4#

F������������ �������,

����!�>������%�>��

3� ������������������������������������������ �������������������������������������������������

-�����;���������;�������������������������������������������������������������������������������

�����������������������������������/,

������ ������>�������*� �!���-%����������#�$4�������������������*�+����5�,�-�.���������9$(��'�#���7�����'((��������� �������������������)�&)�����(��������4���::��6*��� �>����������������::�����(��#�(���$��(�������� ����!�

��������������8�B63�T�4-9/�F-9/������������9������������������������������� �����������������9��

�����������������2�&��� ���9�������������������?����������������������������������� ������������

���� �������������������;����������������� ��������������������

3����������������������������������������������������������������������������>����� �������������

������������������������������������ ��;�������5$$$$������������ ����������������H��������

� �������� �������

��������������,

����!�>������%�>��

����������������������������-($$�����/���������������������������������G���������

2������������������������ �����������;�����������������������������������4�����F���������;�� �

����������������������������������������������������������������� ���������������������������

������������������ ����������������� ����������������������������3'�99����������2���������������

��������������������������3>�-��� ����3�����>�����/��������������������������������������

������������ ��������������������������������������������� �����������������;����������

+�%�!� �����;��6� �6����

3������������������� ������������������������������������������������������������,

������$##$2�7$#($8���

�2F$##$2�����

Page 43: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�-�/-�0-�1-�><-�H-�=-�I-���

�2F$##$2/�>�>-�1-�0-�/-��

���������������������� �������������������89:�� ������,

�����2F$##$2������ ��-/-0-1->-<-H-=-I-�������2F$##$2/�>�� �>-1-0-/-�

3�����������������������������������������������������������;�������������������������������������

���������������������������������������������������������������������

�������������������������� ��������������������,

����������������������������������������������3���������������� ����;�������������,

����������������������������������������������������������������������������������������

����������2����;�� �,�2F$##$2�����

���������������� �������������;���������������������������������������������������������

���������������������������������������

�����������������������������������������������������������������������9�������������������

����������������H��������������������������������������>98�����������

��:������#��������� ������������������>98�����������

���������������������������������������������� ���������������������������������-,/�

������������������������89:������������� �������������������������������������������;�� �

�������������,�G,89:����������������G�

�� 9��������������������������������������������� $������������� ���������������� ������

������������9����������� $�������������������������������������������������

�� 9������������������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������

������������������������� ������������������������������������;�� ��

3�����������������������������������������������������,

�2F$##$2����

�����������������������������������������������������,

�2F$##$2/�����-/-0-1-><-H-=-I-�

�2F$##$20������-/�-0�-1�->�<�-H�-=�-I�-���

Page 44: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

E����������������������������������������� ����B96E�3&&3F�������������������������

�����������������������������������������9��������������������������������������������

��������������������������������,

�����2F$##$2�����2F$##$2/�>�� ��/:>

�������2F$##$2�>�

&�������� 5�I������� ���������������,

�������2F$##$2/�>�

9������������������������������������������������������������� ����������������������������������

�������������������������������������������������������������&6�63'6���������

9������������������������������������������������������������������9������������������������������

������������������������������&6�63'6������������������������������������8�����������

������������������������������������������

Page 45: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

+�(� �� ����� ���������� � ��������

3��������������� �������������������������������� �����������������������89:�������������

�����������������; ����������������������������������������� ������������������; ��������,

Q�@�.�# 8������ �������

N D�����������

P ���������

T 6?��

NT D����������������?��

PT ��������������?��

PN >���������?�

8�>@R 8��������������

3:>@X ������������������3:>

�&@Y �������������������&

4�& 6;�������&

Z ��������������������������

:��@[ *��������

'C&� '?��������

64) 6; ���������������

��D :�������������

3�' 3������������������

9:� 9�������������������

��' ���������������

3��' 3��#������

'9: '������������

3'9: 3��#����

�3: ����������������

3�3: 3��#�������

E��������; ���������������������������� ������������� �������������������������2����;�� ������

�; ��������5.1Q(������������ (���������GQG�������������� ���������������G.G���3��; �����������

�������������������������������������������� ������������������������������� �����������,

Page 46: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

%������ -�/

:��@[

3�'�9:��'9:���'��3:�3'9:�3��'�3�3:�'C&��64)���D�Z

Q�@�R

.�#

P�N�PT�NT

T�PN

�&@Y�4�&

������ 3:>@X

3��������������������� ������������� ��������������; ������������������������������

�������������� �������������������������������������,

�������*������/������+�B������� ���Q��$�����R

8�����������������������������������������������������������������������������������,

�*�+����+�B�>��������� ��

����� ���� ��������;��������������� ������������������������I$������ ����������������3��

�; ��������������������������������H��������������������������������������H�����������������������

�����������������������������;������������������������������� ��

��)�� ��6 �5������*�����)��S��������)�� ���)��L����:::���6

��������������������������� �� ������������������������ $$�

+�(��� "��'��������1������������

�������� ��������3:>@X������&@Y����������������������������� ����� �������������������

������ ���������������� ���������������������������2���������������������������; �������,

>�T�<

��������������(���������������������� �����������,

�����T������ �����

����3:>@X�� �������������������������������������� ������������������; ��������,

�*�+�����*����/�*�+����/� ��������0� ��

�����?������������� 5�- $$�������/���������������������������������� �������������������������

������� ��������������������;��������������3�����������������������������������������; �������

������������,

�*�+�����*���������*�+�����*����/

Page 47: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�����?�������

���� �����T��>

��������������������� ���� ��������������$����1����������������������

���� �����U��>

��������� �������$����1��������������������� �����������������*��������������������������

�� ���������&��������*���������������������������������������� ���

����4�&�� ����������� ����������������� ��������,

������!��������

��������,

���

B�����������������5(������������������������������� ��������Z�������������������������������

������"���V��������

��������

������������������������

+�(�!� &���������� 6�� ����

���������������������������'9:����'������3:�������������������������������'9:����'����

�3:����������������������������3'9:��3��'�����3�3:���� ��������

�����������������; �������������������89:���; ���������������������������������������,

+���I��L�$

������������������,

+���I��L�$�

�����������; ������������?���������,

�+���I����L�$

+�+��� ���

8������������;��������������������� ����������� ��������?����������������������������������

89:������������������������� ����5$$�����������������>629:6�����������������,

��������$�� �C�W�JE

E�������������������������� ������������������������������������\�]�+^��������;������

8����������������������������;��� ������������2����;�� �,

��������� �,�-�-/-0.�������/� �,1->-<-H.

+�:�� ���G

Page 48: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�������!�"���

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

+�:/� �/�G

��������������������������� $���������������;��������5$����������� ����;�����:���������������������

�������������������������������������������������������;������;��� ��������������������������

�������������;��������������,

+�@�� ���G+���� ���G

����_�������������������������������

�������*55� ��-�-/-0-1->-<-H+����,*55.� �/�G

9��������;�� ��K����������������������������������������������_�����������?�������E���� �����������

�������������U�M�����U_M���������������������������������9���������������?������������������;�������

��������������������

��������*�(�� �������,�*�(�.� ���

��

�����::�*�(�� ���

���������������?���������������������������������������������

2����������������������������� ���������

�����:@�*�(�� ���

,������� ���5

��8����������������������������������� �����������������������������������������������

]9�����������^������������� ��������

��8�������������������������������������������������������������� �����������

��6;������������������������������������� �����������������

��8�������������������������������������������

��3�������������������������������������������������������3������;��������������������������

��3���������������������������������������������������������:�����������������������

��������������������������������������������������� ����������������������������� �������

����������

��8��������������������� �������������2����;�� �,��������2��7�� �����*:�� ���������:�����*�+����5�:�

Page 49: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

-��"����������� 44444444444444444444444444444

-������������ #������

��������������������������������� ���������89:��

�� 92�����%6:

�� 92��������������

��)3*'6

-����� �6��&�),������

6����5���S��4(�(�B�� ���S��$������B

������� ��92�����%6:�������������������������������������������������������9����������������������

������������������������%6:����� ����������������������������;��������������������������������

������; ��������������������������������������������������������������������������� ��������

)*��� ��5�����+,�.�B������ ���+�� �/�����$�B��/��*����(������8�B�/����� �����+�"��$8���

8�� ������������������� �����������������������������������;�������������������������������

�����0�� ���+�������*�+����5��������� �F�''

:���������������������6�'6����������������������� ��92����������������92��������������������

����������6�'6������?�����

-���!� �67 � 3��� ���

E�����������92��%6:������������������������������������������;�������������������

��������������92�������������������;����������������������������9��������������������������

6����5�����4(�(������Q��$������R�����������)���('���4(�(��(���#)�Q�5+�����$������R������������)���('���4(�(��(��'$��������

9��������������������������������������� ��������6�'6����6:>92��������;�������9������������������

�������������������������������6�'6����6:>92������������������;�����������6�'6����� ������

�����������������������6�'6��������;�����������������������������������

)*��� �5�����J�%� �M*M���

Page 50: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

������� �F�������$� ��������������� �&��F��$�-�&��F2�$����������!�������� �F�''�5+���X��� �1�-�>�����������/����Y��1�����+������*�+����5�,�-�.������� �F������

�(��-$�������������������������� �����$%&$� ����.� ���������������������������� ������

����� ���

92����6:>92�������������������������-92�����������92/� ����I$��������3���;�� ���������������

����������,

���$� �>�����Q��$������R���8� �/���������� �0�����Q��$������R�������Q��$������R�5+���4� �������

-���%� "�>#)������

6����5�*�+��S��&#���(�B

����)3*'6������������ �� ��������;���������������������������������������������������

��������������������������������������� ���

2����;�� �,

�*�+������ ��

������� ��������;������������� ������ ������� ���3����������,

�*�+�����

������������������� ��������;�� ��������?�������������������������������� ����

�*�+��Y����*�+�����

����������������������������������� ������ �

�*�+����+�B�0��

���������)�'�-�;��� �������/�����������������1$$���>��������������������������������� ���������

� ������������;��� �������� ����;�������������;�����������������������������������������1$$�

�� ��������������������� �����

Page 51: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

�*�+����5�,�-�.

��� ��������������;���$������;��� ���������������������������H����

*�����9:+6F������������������������������������,

�*�+����J�%� �M2M

����� ���� ��������;���������������G�G���� �������

�*�+����J�%

�������������������� �����

�*�+����J�%� ��

������������������ ����������

-�!� �����

��� �����89:�����������;�����������������������������������������������������������������

�������������������2����� ��������������� ���������89:��

��2�&����:64�

��&6)63�����*:�9�

��E%9�6����6:>E

�����)����6:>�

-�!��� 6����,)=& ���

����2�&����:64���� ��;����������;�������������������������������������������;�����������

��� ���H������������������� ������������������;�����������������������������������������;��������

����������������������������'�6)��������������������������������������������������; ����������3

2�&��� ������������������������:64��������������*�������������������� �������������������

������������ ������������;����������������:64������������������������������������������

��������

6����5����(4��� �S��&#�B����S��&#/B�Q+����S��&#0BR��Q��$������R��!�

������������;�� �������2�&��� ����������������;���������# ������

����$� ������/��+����/���*� �&��F��$�-�&��F2�$�������!�

(/#�����$0�������������������������������������!"�������&������� ���1�!�1���������

������ ���������� ���

Page 52: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9,

)*��� �5����$� ������������*� �$�����������8� ���������+����/�����������(�5�7���/�����*� �-8���������!���!�

-�!�!� �)")�&��>,&�� ���

����&6)63�����*:�9���� ������������������������������������������� ���������������� �����

���������������������������� ����������������������������&6)63�����*:�9���;���������

������������������������ �����������������������������*:�9���������

6����5����*���Q��$������R����5�S��4(�(�B

)*��� �5$� ������*��������� ���������������D���(�(��(���D-��+G���"�5����5���+�B����

E��������*:�9�������������������������� ����������������3��� ������ �����������;�������

����������������649�������������������������� ���������������������&6)63���� �

#$�$ �����2���%������������������������!"����������&������� ���1�!�1���������� ������ ��

������� ���

����*��������5���J�%� ��

������;�� �������������������� ������������9:+6F����������������$���������������������

��������������� ������������������� �������,

�*�+����J�%� ��

-�!�%�:���)��),;: ���

����E%9�6����6:>E��� ������������ �������� ����������;��������������������������������

E%9�6����������������*�������&6)63���� �����������������;���������������������E%9�6

�� ���������;�������������������������������3�E%9�6��� ���������������������������6:>E�

)*��� �56 �5�������X��� �*��A��/H���6+���

������������������������������������� ���� ���E������ �� ��������������� �������������������

������������ �

Page 53: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

����649�������������������������� ���������������������E%9�6��� �

�-�%$����$�3�������������������������!"����������&������� ���1�!�1���������� ������ ��

������� ���

-�!�(� ���"��),;� ���

���������������� ������ ������� �����������)����6:>��������������������� ���� ������

�������������������������,

5�����X��� �����������&��4�����82����::<�������H� ���� ����!�����5

�� ������������������������������������ ������������������������������� ���������������������

������������� ���H���������;�

��+�"���$#�5�����N�2� ���J�%�����N�2� �M*M�� �����+�"���$�������N�2� �M"M�� �����+�"�#�&�$2�����N�2� �M;M�� �����+�"��$7��$�$���5

������������� ��������������������� ��������������������������������������������������������

��������������� �������

�������)������������������������������������649����������

%//�����$�3%������������������������!"����������&������� ���1�!�1���������� ������ �����

���� ���

-�!�+� )=�&������

����649������������������������������������������������� ������� ��������;�� ��������������

���649����������������������)����6:>���������������9:!���������

649�������������������������������������� ��������������89:��� ��������;����������������

������������������������������������������������������ �

)*��� �55�����X��� �����������&��4�����82����::<�������H� ���� ����!�����5

Page 54: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����99

-�!�-� ,�����

9������� ����������������������������� ������������������������������ �������� �����������������

�� ������������������������� ���

:�������� �������������89:������������������3�������������������������������������

������������������� ������������������������2�&���;�������������������������������������

����������������������������������������:64��������� ����������������� ���� �����������

���������������������� ��������������������������������������������������������������89:�

������������������������������;����������������,

*=�!(!���4&�&���!& �#� (!��4&�&���!& ��%(�"��!� &(!��#�'�#

92��>� 6:>92 I$

2�& :64� 5$

D�'*� &6�*&: I$

���) 6:>� 5$

&6)63� *:�9� 5$

E%9�6 6:>E 5$

�������������;�� �����������������2�&����:64���� �����E%9�6��� �����������5�����,

����$� ������������������(���7������8� ����6 �5��8�S���������������(���7���/����8� �8�L�������6��!�

9�������;�� ��������������E%9�6����������������������������������5��������������E%9�6

�; ��������������������������������NT� $������6:>E��������������������������

9������� ����������������������89:����������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������������������������� �������

����� ���������3�����������������������������������������������������������������;�����������

���5$���9������;����������������������;�������������89:������������U'������������M�������

9�� �������������������������������;������ ��� ��������;�������������I$��������'��������

���������������������� ����I$���� ����������������������������������������������������������

������������ ����������;����������

9����� ����������������������������������������������������������������;�������������������

��������D�'*�����������������������������&6�*&:���'����������� �����������������������������

��������;��������������������� ������������������;���� ����������������������������� ������

���������������������������,��3��������������������� ��������������������������������

��;�����������������������������,

>��A��)�8�#��'�(��##)&��#�)�(���4�'(�4�

Page 55: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

9���������������������������������;����������������������� �������������������89:����

����������������� ����?���������������������������������� ���'�����������J�1�"����������������

��������� ���

����������� ����4&�/�����4/�$##/#�������� ������������ ������������ ������&������� ��

1�5�

-�%� #�7�������

'������������89:�����������������������������������������������������������D�'*�

����������'�����89:������������ �����������������������������������������������������3

������� ����;���������������GAG������������������������������� ����������� ��������������������

9����������������������������������O9���������O�������������������������� ��������

3�2F�)8��Q��$������R������

��������������������������W�������������������,

��+�"��2F�)8

6;�� ���������������������������G�G���� ��������4#F�����,

34#$9F8������4#$9�M8M��;����������������)#(������;����� �H:>-��������;��;5��� ��->-�=��������;��;5��� ��-/:>-AI����������;����� ��-/:>���������;����� �A/:>-�-�=����������;����� ��-A�>�����������

�������������������������,

��+�"�4#$9F8

:������������������������������������D�'*������������������������;�������������� �����������

������������������&6�*&:������������������

89:�������������������������������� ������������ ��������������;������������������������������

��� �������!""�������� ������������� ����' �� ����������������

�������� ������ ���� ������� ���� ���� �����������������������' �� ���������� �����

� ��������

Page 56: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9-

-�%��� ����������7� �

�����������������������������������������������89:��������������� ��#����������������������,

��/�# 1 �

A�:6&&�& 89:��������������

A23'�)�' 2����9����� ��������

A23'�)�' ��1 3;����������������� ����������-:�;�8�����4����/

A'��) '�� ��������������

A�3: �3:�������������

A�986& )�������������������� ��������

A9:K�� �L *������������� �������� ���������

���������� �� �������������������,

%������ A�:6&&�&

A23'�)�'

A23'�)�' ��A23'�)�'5��A23'�)�'1

A'��)

A�3:

A�986&

������ A9:$����A9:51�@�A9:$����A9: I

E���������;�� ���������������������� ������������������������� �����������������������������;�

������ ����������������9����� ���������������;���������������������������������������������

�;����������������;�� ��������D���)3*'6�����E39����3�������� ������������ ����������������

���������

-�%�!� ����������7� 5?�,)����

9��������������������� ��������������:�;�8��������������������������������������������������������

���� ���������89:���������������������������A�:6&&�&�-�������������������A��������������

��������/���9������������������;������89:���;���������

����������(���������� �����:�;�8���,

��8������6�����

��'������6�����

�� 9���� ������6�����

����� ����6�����

������������������������������������������������������������ ��� ������������ �����������

����������������� ���������������������������������������

Page 57: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

�������������������������������������������������������������������������������������������������

������������������6&&��6&������6&&349'���������������������������������������������� �����

������

)*��� �53���������������� ���������������##�#�(��$����(���##�#���������� ������H������������W��##�#���4����$�(��W-��-�W���W-������:�������;*�;�5:�������!������*�+����J�%��������6$(��'�#�)��#����$�N�9��4����5+�����*"�����������;#$������&�$������(�:����������W�+2������#����#&#���#��##�#�W����������W��##�#���4����W-��������������W�*���(�������W-���5������+���W���$�(�������W-����*!�+�����*�+����J�%��������6$(��'�#�)��#����$�N�9��4���������������������

-�%�%� ����������7� 5?6�#&"�#

����A23'�)�'����������������������������������� ��������������������� ������������������� ���� �

�����������;��� ���������������������������������������������������������������1$

�������������������A23'�)�'��������������������������5��V������������������ �������

������ ���������������������������������������������������23'�)�'��23'�6:��>6&����

23'�3*46:��>6&����������

)*��� ��'���5

9������������������� ������������� ���������-)�'K L/������������������ �������� ������� ��������

������������������������������-)�'K$L/����������������������������������������������������������

������������ ������������89:�������� ������������������������������������ ���������������������

�����������������1$������#��������

5����������� �>�������:����������7��&#�4)���>�������*�+�����+���S��>�������6$(��'�#��$����>����'�&#�4)��������� ���������� ����������(#��'$���(��##)&�����(&�##�#� ����A��/����;�� ���(&�##�#��������$N��)&��##�#���5

3�*+���+����� ��*+���+:����/� ��*+���+:�������

Page 58: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

-�%�(� ����������7� 5?6�#&"�#���%

���:�;�8�����4�������������������;����������������� ���� ����������������������;��� ��������

������������������������������������������������������ ��������������6������������;�����

������ ���������������������������������������������������A23'�)�' ��A23'�)�'5����

A23'�)�'1������A23'�)�' ��1��������������������������5��V������������������ �������

������ ���������������������������������������������������23'�)�' ����23'�)�'1�

23'�6:��>6& ����23'�6:��>6&1�����23'�3*46:��>6& ����23'�3*46:��>6&1

���������

)*��� ��'���5

9������������������ ������������������������ �������������� ������������� ����������������������

�;����������������� ������������������� ��������������������������� ������������������ �����

�������������������� �������������������������

5�����::��������$(���4�����&���5

3�*+���+������;$��)�$�������4(��$������(4���������:�� ��*+���+:��L�&#�4)��5����A���$4$#45��������:�������

3�*+���+/����������'$���(��##)&��/-�����&#�4)����#$(�(��4������$��)�$���������&#�4)��5���� ��*+���;����/:0�A��*+���;�����:0������

-�%�+� ����������7� 5?#&�"

6�����;����������������� ��� �������������������E��������� ��� ������������������89:������������

��������������A'��)�-�������������������A�����������������������/���9����������������

�;����������������������������5��V������������������ �������������� ����������������

������� �������������������������� ��������;������������������������ �������������*����

������� �������������'��)��� ������������ ���������������� ��������;�����������������������

���������������� ��� �����������'��)'E���������� ��������;�������������� �����

'��������'��)���������������������������������� ��� �������#���������������'��)���������

����������������������������� ����������

)*��� �53+������*�+��Y+���+6��������6$(��'�#����&�(&)�����4�A$��(7$��������

-�%�-� ����������7� 5?��,

�3:��������������������������������������3:�������?�����E�������������� �������������?�������

A�3:����������������;������������������������5��V������������������ �������������� ��������

�������

Page 59: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

9��������������������������������������������?�������������3:'�3�*'�����'�3�*':�>6

���������

)*��� ��'���5

*�������A�3:����������� ������������3:�������?����������������������

3;*���������$4�����;*���7���Z)�)�:�����4����#�$4�8����;*�+�*��+�$4�+�*��+����������(��#4�#����#���7���7���'#�������Z)�)����7��� �;*�+�*��+���4�� �+�*��+����

������7���T�F$8�##�� ���������D*8�#�$��8)���##�#D������7���T�F8)��''�� ���������D;*��(�M8)���''M���$��D������7���T�F�7�#�� ���������D����(7�?�#$��(���7�##)D������7���T�F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D��$��8�������(7�D������7���T�F4�$4�� ���������D��4��D-�4�-D��$��4(�4D������7���T�F�##�#�������#������7��� �������+�*��+:�4��������#������7��� �F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D��##�#����$#�4D�������#������7���T�F�##�#�����������������%��:�4�� �F(��4�/1F/1�����������&$���#� ������������������:�4���������������D��4��D-�4�-D��$���)�&)��4#(7�#��##�#����8(����D-�����&$���#�������5+���������������D��4��D-�4�-D��$��$��)�&)��4#(7�#��##�#D�������������)�&)��4#(7�#��##�#����$#�4�82�9#(�(�����)�&)������������������������������������:�4�� ������������������

������;���N��)##�����$�)���'�$�#�������4�������4��B ����������������5���:�4�������������������+�*��+:�4��SB�F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D�(��##�#D��������������%��:�4�� �F(��4�/1F/1�� ���������+�*��+:�4�� ������������������������

-�%�$� ����������7� 5?&��)�

����A�986&����������������������������������� ���������� �����������������������������������������

��������������986&6B6:����������������A�986&��������������������������5��V����������

������� �������������� ����������������

����A�986&�������� ������������� �������������#����������������������� ��������9@�

��������

)*��� ��'���5

��������������9@��������I$�������������������������

����������� �>���������������;$���3�������7�#2�>���

5����������$(����&���5

Page 60: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����������!&��#

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

3�������������$4��##�#�(&)���������/��� ���*"������������W*(#��)&&�2�'$(��4E�������//�� ���*"������������W�(���)&&�2�'$(��4E�������/0�� ���*"������������W���#$��(��'$(��4E

�����:>� ����H�T����<�T����1�����:<� ����1�*�����+:0�B��:�������

-�%��� ����������7� �5?�,@����A

89:����������������������������� �������������������������5(���������� ������:�;�8����)�

���� J���������� ������:�;�8�����4���3�������� �������������������������������������A9:$���

A9:51�-A9:$����A9: I/���������A9:$�������������� ���������������������� ��$��A9: �������������� �

������������9��89:���������������������������������������� �� ��������������������������� ����

���������� ������������������������������������������������������������������������������

��� �����

)*��� ��'���������������53��>���������##)&��#�)�(��'�#�(&)��>������� ���������6#(�������)�&)���������

9� ��������������������������������������������������������������9:3��9B68�>6���������

������������ �������� �������������� ��������������� �������������������������� ��������������

����������������������������

Page 61: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����(!�#��!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

$�� &������ ����.���� 444444444444444444444444����:�;�8�������������������� ������������������������9@����������������������������������

����,

��!&��##��

����(!�# ��%&��'���� ��%&��'���2

>��)����&38 �

'����,�&'515 �

'����,�&'("I �

�3:�� ������� ���� �-��� ��:���/ � �

�3:�� ������� ����5�-��� ��:���/ � �

�3:�� ������� ����1�-��� ��:���/ � �

�3:�� ������� ����(�-��� ��:���/ � �

������������9@�������������������������89:�����������������������������������)&9:��

9:+6F����'������������������������������������������������������89:��������������������

������� ���������������

�������������� �@�� ��������������,

�����!; ."!+&(�!

�66) 9��������� ���������������

��� )�����������������������������

�%& )��������#3'�99�����������

��' ���������������

6�%� ����������������� �

9:+6F &���������������������������

9:)*� 9� ���������������� ����������������

�9:6 )������������������ �����������

���3�6 �������������������������������

)&9:� )�������������������� ����������������

&63>+6F &������������ ������������������+�� ��:���

�6&89:3� >�������������������������������

�����6&89:3�������������������������������������������������������E����������������������

�� �@�� ������������������������������� �������������������� ��������

)*��� �5

3�:�;�8�����4����������������&'515��������������+�� ��:������E�������������� ���������

��������������

Page 62: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����(!�#��!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

J�%�*�����:F��5;��� ��1�������������J�2&$4���(���4���1������*5� �F���+/0/�L�F��5;��������������+/0/�$4�N�2&$4�

5�����*�+����J�%������������������������6$(��'�#�$�N�2�&#����'#����(���#���$���������WJ�2��#����4E�����������������(�&�$2��������8������$������5

����9:+6F�����&63>+6F������������������ ������������������������ �����������9��������������

������������������������� ����������� ��������������

)=��"�)

3�:�;�8�����4����������������&'515��������������+�� ��:������E�������������� ���������

������������������������������;�������������������������� ���������������� �����

J�%�*�����:F��5;��� ��1�������������J�2&$4���(���4���1������*5� �F���+/0/�L�F��5;��������������+/0/�$4�N�2&$4�

5������#($�� ���J�%:F���+/0/��������������$4��+/0/���$���&$���� ���J�%:F��5;�����������������$4�N�2&$4���$��

������#($������������*5� �F���+/0/��������WJ�2��#����4E����������������(�&�$2���������+/0/������

����&$�������������*5� �F��5;����������WJ�2��#����4E����������������(�&�$2��������N�2&$4���������5

Page 63: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����(!�#��!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

$����� �9;����#(�+

.(�"������"#&(�)��=�!�&?��@

:�;�8�����4����������������������������#��� �&'("I��������������������,

��)��������������������� �����������������������������������������������

��������������������������;������� �������������������

����������������� ������������� ���������������'����8��������6��'��������������

����������������������:�;�8�����4�����'����8����������������������������������

$�!����'��������,�*�����=������#(�+,�1��3

����������������������������������������89:����9��������������������������������������������

&'("I�������M����������������������������������������������������������������&'515��������

�� ��������������� �����������&'515�����������:�;�8�����4����������6&8�

5�� *�����������������'6&93�:�>6��������������������,

+���*5����� �/

��;��� ��;�� ��;��,

�� &�+��="&��

�49����"#&(�;��=�#(!@

�4,,�#(!@

��88'������,

���������������

�������������

�������

Page 64: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����(!�#��!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

����������������������������5���'6&93�:�>6����� ������������������������������������$

���� I�������������������������������66)&�8����������������������� ����� ������

'6&93�:�>6��������������������������������������� �������������� ���������������

������������������������������������ �������������6>���� ������ ����� �

����������������������������������������������������������������&'("I��������

�� ��������������� �����������&'("I����������������� �� ������&'515����&'("I

����������

5�� 2����������������������������6&8���� ��`�������������������������,

[/

�����)���������������������������������������� ��� ����9��������������������������`5�������

:�������������`����������������������������������������������������

�����2��������� $����������� I���������������������������������;����������2����;�� �,

["

���������������������������������� ��������������������������������������������� ��������

9������'6&93�:�>6�����������������H�������������&'("I�������������������������� �

Page 65: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������� &����="&�������"!(+�&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�����,&����������������� ����� 444444449�������� �����������89:�� ������������������������������ �����������������������������

�������� ���������G�������� ���G���������������������������������������������?�����������

���������������������������������� ������89:��%������� ������������������-�����������������

�������89:��������)������/��������������������������89:��������������������������������

����������������������?�����

������������������������������������������&'("I����#��� ������������������������������# ���

��������@������������������������������������� �������������������������������������������������

������������������������ ����������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������� ����������� ����������������������������

������������������

���� ����������������������������������������������������������������������� ��������89:�

�������������������������������������00�����������������������������������������������������89:�

����U�M�� ���������

���������� ��������������� �������������&'515����������� ������������������� �����������

������������������������#�����:�;�8�����4�

����� �������������"��� �

����������)�������������������������������88'8�>6����������������������������&'515���

&'("I� ����������� ���������������������������������������

)*��� �5

��������������� ���;�� ������������������������� ����������������������������� ���������

��������������������������������������������3��������������������������������������� ��������������

�������������������������������5�

%���

��������

��������

�������

:����A$

��������

��������

�������

:����A

��������

��������

�������

:����A�

&'("I�8��#��� ����

Page 66: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������� &����="&�������"!(+�&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

:����A$

8������������

:������

;���+����:F���+=>� �����������)#���;��������+1=>��������� ��5�����X��:�� �����������������/�� ���+:����5

����������)����������� �������������89:��9������������������������ ���������������������

E��������������������1� ��0I�����:������ ������������������������������ ����������

����� ����������

����������)�����������������������������������88'8�>6�����������3������������������$

���������������������)��������������

��!� ��*���*�����.� ��� ����

9�������� ��������������������� �������������������������� ����������������������������������

�����������������������������������������������������������������������������������������&'("I

���#��� ������������������������������������)���������������������������������;���������

��������������������������������������������

�����������������������������������������������������������'6&93�:�>6�������������

����������������)�������������88'8�>6����������������

;���+����:F���+1=>� ��

���������������������� ��������������������������������������������

;���+����:F���+1=>� �0

���������������������� �����������������������������������������������������������������9�������

���������������������������������������������������������������H����

�������������������������������������������������������� �������������������������������������

�������89:�������������88'���������

��������

��������

�������

��������

��������

�������

��������

��������

�������

:����A

'���

:����A�

'���

&'("I�8��#��� ����

Page 67: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������� &����="&�������"!(+�&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

;���+��-/>�� �>

������������5I�������� ���������������������������� ���������������5I�

$� �;���+��-/>�

������������������������5I���������� ������������������������ �

��%� >���'������#<����7 �����,&

�������������������������������89:���������������������������9������������������������������

������� ���������������������������������'3B6������������������������������������������

��������������� �����������������������������������������������

����������6����������������6�������������������������������������7���� ���������8

����6�����������������������' �� ��3��������# ��������6/��&�/3$�9��'���� �����

��.� �������������6�����

*��������88'������������ ����2������������������������������������������������ ��������

������������������������������������� ��������������������������� ���,

;���+����:F���+/0/� �����������)#���;��������+/0/������0�� ���������������������(�($�(�������7$�)��'(#��5����������+B;���+�/��� �����5+�� �A;���+�0��������+S;���+����� �����5+�� �;���+�0���;���+�1�� ���+���5

���� ��������������� ������������� ���������������������������������������������� ����

� �������������88'-5/�������88'- /������� ���� �� ����������������������������������

-����������������������������������/������������������������� ����������������������

��88'-1/��������������������������������������������������������� ��������������������

��� �������������������������������������������89:�� �������

)*��� �!5;���+����� �����������)#���;��������+1=>��������� ��5���������$4� ������������������$4�SB����������������$4� ���� ���+�:�� �������/������*:�� �������0����:���*�+����5�:������������$4� �/�� ���+�:�� �������/�������:�� �������0����:���*�+����5�:������������$4� �0�� ��� �:�� �������1���*�+����5�:������������������� ���������+�4�*�N�8$�N�����������5

9��������;�� ���������������������������������������88'- /��������������������������� ����

�����������;���5����(���E������������������� ���������������������������H���������������������

���������������������������

Page 68: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������� &����="&�������"!(+�&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

'������������������������������ �������������������������������������������88'-(/����������

����������� ����� �-� ��;������������� $��/��������������������������������������������

������������������������89:�������������� ����

��(� �������:�����;��'�������

9�������������������������������������������������������������������������� ����������������������

�������������������� ����3'�99�����������������������������������������9������������������������

��������������������������������������;�� ��] 51(�I^���3������������������������������������������

��;���

��(���:�����;��

�������������������������������� ���������������������������������������

�� �&� 6���-$(%/

���;��)� 3'�99�����������$#0V3#2V���������;�����������������

���;��)� �����9>��� �����

4&��&� '�4�-$5%/

���� ��;;�� �;(�(&�� 3'�99�����������$#0V��������������88'�������8�'�������

���� ��;;�� �;(�(&�,� 3'�99�����������$#0V��������������88'���������'�������

)�&���(�#;� * ����J$������������������������������������ �����������

�;�� �,�] 51(�(I�J�#51�(^

3!;� 6�4�-$1%/

�>�+@ "�� �������4�&���������������������-��������������/�'�4�

����������������6�4

:���,�8�'�,�����������������V���'�,�����������������

:������������������9>��������������������������������3'�99���������������������������������

5�����������������������3'�99����������� ����������������3'�99�����������5�

��������������� ������������3�+�-$J%/������:3+�-$ I%/���������5�'��������� ���������������3

:3+����������������������������������������������������������������������������������������������

9>���������������(��������������������������������

������������������������ �������������������������������������������?���������

������������2����;�� ����������������������] $�5$�1$^�������������������������� $���������� $���

�������� $���������� ������������5$������������� 5������������1$���:����������������������������

��������������;�����J$������������

Page 69: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������� &����="&�������"!(+�&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

��(�!� �������;��

�������������������������������� ������������������,

�� �&� 6���-$(%/

���;��)� 3'�99�����������$#0V3#2V���������;�����������������

���;��)� �����9>��� �����

4&��&� '�4�-$5%/

���� ��;;�� �;(�(&�� 3'�99�����������$#0V��������������88'�������8�'�������

���� ��;;�� �;(�(&�,� 3'�99�����������$#0V��������������88'���������'�������

3!;� 6:C�-$I%/

�������������� ������������������������ �����,

4&��&� '�4�-$5%/

���� ��;;�� �;(�(&�� $#0V��������������88'�������8�'�������

���� ��;;�� �;(�(&�,� $#0V��������������88'���������'�������

)�&���(�#;� * ����J$��������������������������

3!;� 6�4�-$1%/

�>�+@ "�� �������4�&���������������������-��������������/�'�4�

����������������6�4

������ ��������������������5�'��������� �������������������3�:3+������������������������

������������������

Page 70: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������� &����="&�������"!(+�&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

����� �������������������������

Page 71: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�0���!���%&��'�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

�����,��,�*���� 444444444444444444444444444

.(�"���,��(��*)3����;"+&�.��(#<

������:�>6�������� �������� ���; ���������������������������������������������

��������������3:���� 8���@����������������������������������������������������������,

���� )� +�(=&(�!

���������� "�9� ��:����

!��������� "�&������ ��:����

"���������� "�):)�>���������>�������� ��:����

��������#$�# 5(��� �������5(��� ���

%��������� � ���������� ���������� ��

�3:������������ ��������������������������������������� ������������������������������

�������������� ��������-�����������������/���'��������:�>6���������������������������������3:

����������3���������������������:�;�8����������������������������������������������������

����������������������������������������������������� �������������������2����;�� �����

�� �:����"������������������������������������������� ��������9���������������������������� �

���������������������������������������������?�������������3:�� ���������;�������J1��������

�������������������������� ��������������;���������������������������������������������

Page 72: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�0���!���%&��'�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-,

:�;�8����� �����J1��������������������������� ���������������+�� ��:�����

:�;�8����)�������3:�������� �����:�;�8�����4������3:��������5

2����������������3:��������������������������������������������������������,�U�3:

)��� ��������9��������������)�����������8���M���>��������������3:�����������������������

���������������� (�

Page 73: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

�/�������������� 4444444444444444444444444444

�/��� # � �6� ��

���������������������������;������������������������������������������ ����������������������

� �����������������������������������;���-� �������������������������������������/��������������

��������������� ����������;���������������������������������������

9�������;���������I$$���������������������5$$$�?�������� ���� ����������������������������

�� ", �������;������������������������������ ����������������� ��������������������*�����������

������� $$���������;����������������������������������������������

������������������������������'�3�6���������

+;*5�:�� ����

����������������������������;���$������� $$�

9������������������������� ��������������������������������������������������������������������

����������������������������� ���������������������������������������������������; �������

������ �����������������������������������������������������������

�/�!� )��7 ����*��

��������������������� ����������������;�������������������������������������������������������

����;��������������������������������������������������������� ������������������������� �

��������;��������6:�*�)*�����������������

��������:�� �=��������)�&)��=�(���$8���'�#�$�(���

������������������������ �������6:>&9B6������������������>9'>&9B6�������������;���

�������:���������$8���$�(���

�������������������������������������� ���6:�*�)*������������a �

��������:�� �A�����������$2�(���$8���'�#�$�(���

����6:3��6�������������������������������������

��*"5�� ���������*��(7$�������#��$2

9������;������������������������������������������������������������"$������� ��������U6����

�� �����&���������������M�

9������;���������������������������������������������:�;�8�������������������������������

������������6:�*�)*�������������a5�

��������:�� �A/�������*�(�����$����������7�����#����4��$8��:

Page 74: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-9

�/�%� #���������

����=�D��������� ������������������������� ������������������;������������������������������')66>

������������������������� ������������;��������� ��������� ����������������=�D����

������������������������������������������������������������������������������ ������������

)*��� �5X��� �0�

9�������������������������� ���������������������������������������������������������� �������1$

����@����

:�������������D�������������������?�������=�D���������������� ��������������������������

������������������@����������������������� ����������������� �����������3��6�@>6�6����8�����

��������������������,

X��� �����#��+���

��������������������������������������������� �

�����������������������@����������������=�D���������������������&38)��������������

���������������������������������������������������������G���������G�

�/�(� ������"������� �����

2��������������� ������������������������������8�B63�����8�B6&� ���������� �������

���������������������� ������������������

����*� �/�������

����������������������������������;���������������� �����������5$$������������H����

������ ���������

�������������;������������ $$����������������������������� ����������������1$$���������%����

�����������,

��������+

Page 75: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

���������1$$����������������;��� ��������-��������H���������/�������������������������������,

��������������� ���������������������������� �H���������������������������� $�I�

�����22'6������������������������������ ������������������������������������������������

2����;�� �,

��� �/�������:�C����+��

���������5$$�������������������������������� ��������

��� �/�������:��*�+����+�B ��H�C����+��

������������������� ��;�������1$���:����������22'6����������������� �������������

�������������������������������������

�/�+������"��'� ��

8����������� ��������;���������������� �H������������� �����������������������������;��

��������������������������������3��6�������������� �����������������������������������������������

�����>6�6��

'���� ��������������������')66>����266>&3�6������������'���� �����������������������������

���266>&3�6�B6&&9>6�����83498*8')66>�

Page 76: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����--

������� �H����� �����������������������������������&38)�����������89:���� ��������

���������G'G���� ������������������������������������� ������������������������������� ��������

�������� ����������� �� ������������ ����������������������&38)�����������������������������

���� ��������������$��������� �H����� ����������� $$������������������ ��������&38)�������

� ��������� ����������������������������266>&3�6&8�>6�

��� �H�������� �� ������������������� ����#��# �������������������������������?�������G'G���� ��

��� �� �������������������������������������������������������������������

'���� �������������������������������������������������������������������������������������

� ������������ ���������������3�����������������������������������������������������������

�/�-� #�����������

'����������� ��������������������������������� ��������������������������������������9�������

�����������������������?����������� �������� �������������������������������������������������

������������� ��������

:�<?��; 0+&(�!

'��) )���������������������� ���������;�����9������������� ������� ��������

������������ �����������������;����������������������;�����������

���

�3:�6� ��������������������������� �

&6'6� ��������������������������� �����������������������������������������

�;��� �����������H����

3��&� ������������������������������������ �����;������:�;8�������

�������������������

Page 77: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

�/�$���;)����;�)

>�������������������������������������������������������������8�>6���������������8�>6

��������������������������������������������������8�>6���� ��������������������������������

����������� ���������������8�>6�������������������H������������ �������9����������������������

������ ����������������������������������������,

������ ��>���������������4��(���������/�*�+������� �����������9$(��'�#����(�����'((������� ����������������������)�&)����

3����������,

�*�+������� ��

��������� �������,

�*�+����5�

������������ ���;��,

�*�+����5�,�-�.

����9>�6������������������������������������8�>6���������������������������������������������

������������������;�������������������U���M��������������8�>6������������������H��������������

������������������������������������������������������������;���������������������� �������

����������������������������������������������?��������;���������9>�6������������������������

�/���������''�����8�

89:������� �������������������������������������������������������������� �@�� ����

�����������������������������������������������89:��������� �� ��������;������������������

��������� ���������������� ������������������������� ��������������� ��������

6�����;��������������������������������������������������������������H����E������������������

�������;��������������������������������������2��������������� ������������������������������

�����������������������������������������������������89:������� ����������������� ������

�;�����������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������

3���������������������������������������������������������������������������������;���������

��������������D������������2��������������� ��������������������������������������������������

������������D��������������;���������������������������������� ����������������;�����������

�����������������������

��&(�!��<=� ��#�&�;�:�<?��; �"#&(=#�

��'� �(!

&>��/"����

7*

��D"(��;

'������;��������� ��������

������

8�B63��8�B6& � �

Page 78: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

��&(�!��<=� ��#�&�;�:�<?��; �"#&(=#�

��'� �(!

&>��/"����

7*

��D"(��;

8�� ���;�������������� ������ B6���&3��B6���&& � �

����������������������� =�D

�����;��������������� ������ �9&��63���9&��6& � �

)����������>3�������� ��&C*6

%���������� %�86

'������;��� ������������������ �22'6� �

3;���������� 2����E

3����������������������� %�3 �

2����������� 2�F � �

���� ������� �38 �

' ��������)B�������� ')�9:6 �

9��������������� 9:�3��9:�& �

������������������������������������� ������������������������:�;�8���������������������

��� ����������������������������������D���������������?���������������������

2���������������������������� �������������������������������������������� ���������������������

������������������������������������

)*��� �5�����:�� ���

���������������������������� $����������;���$���&�����������8�>6�����������������5���������

�������D����������������������������������

��:�

����8�>6�������������������5�����������������������������������������������������$�

2���������� ������������ ������������������������������ ������������������������� ����������

����������������������������������������������������������������������������������������������

��� �������� $���������������� ��������5$������������������ ��������1$,

����*� ���������*� �/�������*� �0���

Page 79: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

89:��������������������������������������������������;�������������������D����������

�����������������89:����������������������;������������������������������� ������������

����������������;�����������������������������������D���������������������������������������

����������������������������������������������E����89:������������������;��8�B63�������������

������������������������������������������������������������������������������������������

��H��������������������� ������ ��������;������������� ���E���������������������� ��������� ���

���� ��������������������������������������������������� ��������;������������������

F���������������89:������������������ ��������������������������� �������������������������

���������������������;�������������;������������������������������������������ �������;����������

����������������;�������������������� ����������������������������������

����*� ����������*�+����5�B�/������ ��

������������������������ ����������������������������;�����89:���������� �����������

����������������;����;������5$�����@���������>�������� �� �������������������

���������� ����������������������������89:�� ���������������������������������������������

�����������������������;�����������������-���9>�6�����/������������������������������������������

� �������������������������������������������������

9��������������� ������������������������������ ��������;���������� ����������� �����������

�������2����;�� �,

������ �/����������� �A������������ �A���������

��������������������������������������������������������������������������������D�������������

������������E����89:�����������������8�B63���������� ��������;����������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������

������������������� ��������������;�� ��

����D�������������������������������������������������������;���

�����:�� �/������*:/� �A1>:>���+��:<� ��:/��,�-/-<.

����������������������������������;���$��5������J����������������

�������������� ��������������������������������������������������8�2&66���������������

�������������������������� �����������������2����;�� �����������������������H�����5,

�����:>� �/��������"����:>

Page 80: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

�����������������H��������������������������8�B6�*226&�������������������������������H��

����������?�����������������������������������������������������������������������������

������������9���������������������������H��������������������������������� ��������;�����������

89:�� �������

�������������������������������������������������������������������8�B6�*226&'�3�*'

������������������������������������������������������������������������8�B6�*226&9>

��������������������������������������������������������

�/��� �� ������ �����

9��������������������������������������� �������������������������� �����������������������

���������������������������� ����������9�������������������� ������������������9:�3�����9:�&

���������

)*��� �5��;*:<� �/0������:<���������+�$#�����(�����&��(�(��/0�:

������������������������������������������������������ �H������������� $�I�������������� �������

��������51$���>����������������������� ���������������������������;������ ��������������������

�����������

��;*:/� ���������:/���������+�$#�����(�����&��(�(������*�+����+:/�B�H>������������6$(��)�(��&��(�(��B�H>��;�:/� �A1>������������������4('2������4�&�(��82�A1>

�����;����������������������������������������������������������������������������������� ����

��� ��������II�

�/��/� ������ ��������

����B6���&&@B6���&3���������� ������������ �����������������������������;����������

�9&��6&@�9&��63���������� ������������������� �������������������������������;�������

������������4#F��������������������������������������������������������������?��������������

��������?�����������������;���������� ����������9������� ������������������;���� �������

�����������������������������������;���� ��������������� ���������������������������� ��������

9���� ���������������� ��������������������������������������� �H������������������������� $�I�

�/��/��� ������������ ����

8�� ���;�������������� �����������;������������������������B6���&&�����B6���&3�������

B6���&&�������������������������������B6���&3��������������������������

)*��� �5*!�+�-�.+����� �/�G��;���*� �0�-1������

Page 81: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

6;��������������������������� ���������������;���$����� ������� �������5$�����������������

������������������������������8�B63,

+����� �/�G����*� �0�-1������

��������������������������������� ���������������� ����������5$����������;��������;���$���

�������������� �������������;��� �

)*��� �5��;����� ����-/��-0��-/�������

����� ����������(��;���������������� �����������

)*��� �5

3������������������ �����������$�$����� ����������������������������������������������������

�����,

��� �/�-/>�������� �/�-�>�������� �1�-A�>�������� ��-A�>�����

����������������������������������������������������������#���������,

�*� �/�-/>������*� �1�-1�������*� �=�-/>������*� �=�-�������

����� ����� � ������������������������������� ��������/:$ �����/:$#�9��'�����

�/��/�!� ��� � �������� ����

3�����������������������������;������������������������ �����������������������9&��63���

�9&��6&����������

��������������������������� ���������,

Page 82: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� ,

�9&��6&�K�;��4��;��FL�T�P������4N�P������FN�P����N

P ����&N��P ����'N������ ���������������������������������������;������������������������

���������������������������������������������������������������������������������������;��

����������P�����N������ ������������������������������������������)����������������������������#

����������������

����� ����� � �������� ����������������������� ��������/:$ �����/:$#�9��'�����

)*��� �5

3������������������ �����������1$�1$���������������������������������,

;*� �/�-/�-�=�������������*8���)���;��#4�

��,

;�� �A��-A��-�=����������������$�(7��;��#4�

����')66>��3��6������>6�6������������ �������������������;�������������� ��������

����������4#F

�;�������������������������������������������������� ������������������4#F������� ���������

��� �;� �����������������������������������������������������������������

�/��/�%� �������������

��������������:��:�-������������/����������������������� �������������������;�����

�������������������������������������� ������������������������ ������������������������������

���������������

)*��� �5+����� �/�-/�;�������;����� �1�-1������;��;5��� �/�-A/�-AI�������*�+����5�,�-�.��������6$(��'�#�$����������&�8�'�#�;�����������������������)#(�����)#(��''

Page 83: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

3������������������ �����������($�#5$��������;���������������������������������;���$�����

��������������������������0$���������������������� �������5$�����������������������������������

����������������� ����������������� �����������������������������������89:������������������

�������������������������������������������������������������������������,

��������������������������� �������������������� ������������������������������������

�������������������������������������������;������������������������ ��������������

��������������������

�����������;���� ��������������������������������;��������� ��������������������������������������

������������ �����������������������;���������������������������������������������������

9������������������������������� ����� �������������������������������������������������������

������������������������������������?����������������������������������>6�6���������9����������

�������������������������������������������������?���������������������������������;��������������

�����������9�������������������������������������H��������������������������������?����

���������������� ����� ������������������������������������������H�������������������������

8�B6�*226&�����������������H����������������������������� �������������������������������

������9��������������������������������������������������(����J���������������������

E�������������������� ���������������������;������������������� ������������������������������

')66>�����������9���������������������������������������������������������')66>� ��������

������������������������������ �������������������������������������������������������

E����266>&3�6�������������� �����������������������������������������������������������������

��������� ������������������������������������� ������������ �����������������������;������

266>&3�6�B6&&9>6���������������� ���������������������������������������������������

Page 84: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� 9

�/���� )��7 �������;���

����%�86����������������������������������� ����������������;������������������������������

� ����������������?�����������������H���� �����������������������������������������������

����������������������������������������������� ���������������������������������������������������

����;� ������������������������� ������������������������������������������?��������������������

������������������%����������������������������?�������������������������������������� �����

�������-����;/� ���

�����������������;� �������������������������- �������������������/������������������������������

���������������������������� �������������%�86���������

5�#"� ���!(!�

$ :����������������������������

:��������������������������;�-���������/

5 )����������������������������

1 )��������������������������;�-���������/

( '��������;� ����������������������-���������/

J '��������;� ��� ������������������-���������/

)*��� �5 ���,�-�.� ��-�/

���������������;���$��������������������������������������������������;��� ��������������������

����� ������������������

*���������������?������������������)3*'6�9>�6�������������;��������������������

���������������������������2����;�� �,

���,�-�-/.� ��-�-���������$�)��$����*�+����5�,�-�-/.���������6$(��'�#�(4��

#�� �������-/�$�9��'����' ���������������������������������' ����

)*��� �5 �+����� �/��-/��-/��"*;J���� �>->-> ���� ��-�-��*�+����5�,�-�-/.

��������������� �������5$$�����@������E����������������������������������;������������������

� �������($�����@������2��������� ������������������������������������������������� $�

Page 85: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

�/������������';������

9�������� ���������������;����������������������������� ������2�����������,

���,�.� �0 ���,�.� �0

��,

���,�-�.� �0-0

�;���������������������������� �����������������������������������;���$����� ��������

346'K$� L���3����������,

���� �F&��(4��-F&��(4��

�����������

9�������� ��������������������������?���������������������;����������������������������

������������������������9���������������������������������������)3*'6�9>�6��������

����������������%�86���������,

���,�.� �0��������������������$�(��\�#��*�+����5�,�.�������������9$(��'�#����(����'((������ ���,�.� �0��������������������$�(����

�/����!� ;�'������,�1"������

3��������������������������� ����������;��� �������������;������������������������������������

H�����������;��� ����������������������������?���������������������������)�'����������������;��

�������� ������������ ������������������������������������������)&6%�86)�'9�9�:���������

9������������������������������������� ���������������������������������������������������

���������������������)�'�������������������� ����������2����;�� �,

���� ����������������������)������(�#�)�(������9(�����*�+����5���������������9$(��'�#��4��'���7���+� �������������������+����9�4$�)��&��(�(����������

�/��!���������#���������

E�������������;��������������������������� �����������������������;�����������>3�����H��������9�

��������������������������������������������� �����������;��������������������������� ��������

�����������&C*6���������

�/��!��� #�����''

E�������;��������������������������������������������������������������� � � ��������������

����>3���� ���������������������������������������������������������������������������������

�����������&C*6�����������������&C*6����������������������������������� ������������

�;���>3���������� �������������������;�����'������������������,

�P:� �

����>3�������;���H�����������������H����

Page 86: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� -

���������������������������� �����������������;������������������������������������

��&C*6����������������������� ������>3��������������������������������������;�������������

9���������;���������������������;��� ����1�������H�������������������������������������������;��

$�������� ��������������������������;���

9��������������������������������������������>3���� ��������H��������������������������� ����

�������������������������������������������������������������������������������������������������

������ ���������������� ��������� �� ���������?��������������;����������� ����������������

������������������������������ ��������������������� �����������������������������������������

�������������������������>3�����H�������������������������������������������������'�����������

�������������������������������

������������ ����������#�����������������3:�6�����&6'6�����������������&6'6���������

������������;�������������������������� ��������������������� ����������������������������3:�6�

��������������������;�������������������������� ��������������������� ��������������������������

���������������������������������������;��������������� �������� ��������������������������

2����;�� �,

*!�+,�.$����� ���+������������#��$�(��&��(�(��P� �����������������$8����$)$����7������'�$�(��\�#��*�+����J�%���������9$(��'�#�N�2�&#���;*�;�5����������������$#����#7�(���$�(��\�#�����*� �$���+���������$4����#����4���7�����&#�7(�)��&��(�(���

������;�� ������������������>3�������;���$����H��������������������;�����������������������

2������������� ����������;��������#����������������������������� �������� ��������������&C*6

������������� �����������������������������������3��6���>6�6������')66>����������

�/��!�!� &��B�������

���?��������������������������������������������������������������������2�������� � �������

�� ������������������������������������� ������������������������������ ����������� �����

����������������������� �����������8��������?��������������������������������������; �������,

��#Z)�� �*#�$�)#��;)##���O�J�

������+������������������?������������������������������������� ����������� �������

������������������������� ������

��&C*6�������� ������������������# $$�$�����. $$�$���E�����������;���������� �������

���� ����������������������������2����;�� ��������������������5$3� �����������������,

���P��� �A>�

'����������������������?�����# $3�������I$R�������� �������������:��������������������?����� $$R

�������������� ���������������� ��������������������������������������������������

E����������&C*6�������������������������������� ��������������������>3������������������

������&C*6�����

Page 87: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

(�������� ���������������� ����'�������������������� ������� ���������������� ���

���������/#;2$� ����������������� ����������������������������� ������� ��

���� �� �� ���

�/��%� )� ����6� �1������8������

6��������������������������������;���������������������������������������� ���������������������

��������������������������������������������:�;�8����

�/��%��� #��� �"�������� 3

������� ������������������������;����������������������������� ����������������

83'�6&'�*&�6�����83'�6&�%3::6����������������������������������������������

���������2����E8�>6�����������2�������� �� ����������������������������������$�

��55�6����� ��

����2����E�������������������� ������������������������������������������������������;���

��55�6� �/

�����������������������������������������������������������;�� ������������������������������

��������������������;����5��������������������������� ��������������������;���

)*��� �5*!�+,�.��55�6����� ���*+���+���;�� �F����+�������������9��$���#�&��(�(��*+���; *���5� �0�������������$���#�(��$�(��0��55�6� ���*�+�����=+���

����������;��������������������������� , ������������� �� "������������������������8��������

�������� ���3��������������������������������������������� ���������V���������������� ����

B������

����

8�������������2����E�T� �$ 9� �� "�����

Page 88: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

9����� ���������� ������� �������������������������� ������������2����E�������������22'6�

������������������ ��������� ������������������������������������ ������������������ ��������

����������������������������������������������������������� ����������D����������������

�22'6���������

���+��� �/���

���������22'6�������������� ���������������������B�������� ������ ��������������������������

������������������22'6�8�>6���������

�/��%�!� <� � ���� 3

B�������������������������������������������������;�������������������������������������

�;������������������������������������� ����������3��6���>6�6������')66>����������� �����

�����������2����E8�>6���������� ������������������������

��55�6����� ��

������������������ �������������������������������

)*��� �5��55�6����� ���*+���+���;�� �F��*�!��;�����������������9�����$)�(�($#2����4�#�(&)���55�6� ���*�+����+�B�/���+���

B������

����

8�������������

>6�6�

3��6�')66>

B������

����

8�������������

2����E�T� �$

'��)

3��6�

>6�6�

Page 89: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

�/��%�%� ����� ��"�������� 3

E������������������������������������������������ � ����������?�����2����E�������������������

�������������������������������������;�������������3������������������������ �����������������

�������������2����E����������� ���������������� �

��55�6����� �/

����� ����������������������������������������� �����������������83'�6&>9'�3:�6���������

��������������������;�������������������������������;����������������������������������������������

�*+�����+�*�;�� �>��55�6� ��

����������� ������������������������ � ������ , ����������������������������I���������������

������������������������������� �������������������������� ����������2����E��������

��� ���

����������������������������������� ������������������������2����E����������� ��������

��������������

)*��� �5�*+���+���;�:�� �F����+�������$�(�������'����9��$���#�&��(�(��*+���; *���5:�� �/�����������$�(�������'����9�$�(��/��55�6����:�� �/����������������)������4��*+�����+�*�;�:�� �/����������#$�&��'�/��#�7���'������$���#��55�6:�� ��:H>���������������'����9�$��$��:H>�����#$�(��*�+��������������������������6$(��'�#�(&)��*+�����+�*�;�:�� �>������������$����)����4(��$������>�#�7�+���:��������������������������$�&�4�9��7�#�>�#�7���'������$���#

����� ����������������������������������������������������� �������������������������������

����������� ����������

������������������2����E8�>6�����������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������2����E������������

��������;�����'�������2����E8�>6���������������������������

B������

����

8�������������2����E�T� �$

2����E�T�$�I

'��)

Page 90: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�/��(� 6 ����#�����

2�������������������� ��������������������������������;��������������������������������� ����

������������@����������������������

���������������������������������

������

��������������������������������

����������9�������?������������������

�������������� �H����� ��������

�������������������������������

��������� , �����������������������

��#�������������������'������������

������������������H�������������

�������������������������������������������������������������������������� , �����������������������

������������������������������������ ����������������������������� .�5�-������� �T��5/����������

�������������������������������������������������������������9����������������������������� �����

������������������������������������������������������������������������������> ���������������

������������> �.�>5��-������> �T�>5/���9����������������?�������� �������������������������������

���������������������������$������?������

E������89:�������������������������������������2�F������������������������������������

83'�6&>9'�3:�6����9������������������� ����������������������������������������89:�

�����������������,

�*+�����+�*�;�� �"�L"/��������"�� �"/�5%� �"������������������*�����#$���*+�����+�*�;�� �;�5%� �;������������������+��9��&��4�*+�����+�*�;�� ���L�/����������� ��/�5%� ��������������������������#$��

���������������������������������������<�������������,=,��� ��' �������������� ������

��������������������� ������ ����(%>�+�� &�$#3�&� �6$?!���(������������������������

������,=,��� ��' ����������������<��������� ���� �������� ����������������� ������������

������� ����(%>�+�� &�$#3�&� �6$?!�@���������(%>� ���������� ��A�

�������������������������������;������������������������������������;��������������

83'�6&'�*&�6�����83'�6&�%3::6�������������E����������������������������

����������������������������������������������������������� ��������� �������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������

��?�������������������������������������������������3���� ��#��������������������������������

������������� ���������������������������������?������������������������������������� ���������

������������������ �

B1 C D1

B2 D2

TimeV

elo

city

Master Base Speed

1:1 Speed Lock

Page 91: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

Time

Ve

loc

ity

H2 B1 C1

C2

B2

G1 G2

D E2 F

One Flying Shear Cycle

H1 E1

Ref: FLY3/MC

Master Base Speed

9���������������������������������������������������������������������,

��L� /�L�"��L�;��L�"/�L���L��/�L����L��

��������������������������������������������,

/�L�"��L����L�;��L�;/�L�"/�L��/�L���L��/

������������������ ������������������������������������������� ������������,

����L�;/�L��/���$7�� �� ��L����L����$���#

9��%5�T�D ��� �T��5�����D5�T�D ����������89:�� ��������������������� �����������,

-���������������������������������������/

*!�+,�.�*+���+���;�� �F����+������������9��$���#�&��(�(��*+���; *���5� ������������*�(����(���$���#�*+�����+�*�;�� �/��������� �L /L"��5%� �/�������������������� /L"�L���A�/���#$�(��8��9�����$7��$4��$���#�*+�����+�*�;�� �/���������;��5%� �1��������������������;��L�;/��A�+�$7���)�����7�#�/��4(��$����'��$���#�*+�����+�*�;�� �����������"/�5%� ��>�������������������"/�L��/��A��������������#$�(����$7��$4��$���#�*+�����+�*�;�� �1�����������5%� �1�����������������������������A�����#$�(��8��9�����$7��$4��$���#�*+�����+�*�;�� ��������������L��/�5%� �>���������������������/�������A������#$������\�#���&��4�*+�����+�*�;�� �/�����������5%� �������������������������������A����$(���$�(�$#2�'�#��$���#�&��(�(�

������������������������������������������������� 5$$������

�/��+��� �&���� ��

���� � �����������%�3���������� ����������������������� ��������������������� �������������

�;��������������������������������������������������������� �����%�3������� ����������

������������������������ ������������������������

Page 92: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

%�3���������������������������������� ������������������������������������������ ��2�����

������������������������������������������������������� ����������������������������� �������

����������������������� �������:�;�8���M����������� �����������������������������������������

���� ����������������� ��������������(�5-�/T �

2����� �b������������������������������������

9��������������������������������� ������������������������������ ��� �������������������,

���� ��� )� (��� )� *������� � � ��

�����,

���� ������������������������ ������������� ������������������ �

)����������������������������������������������������������������������

�)��������������������������������������������� ���������� ��

(����������� �� ������������������

*����������������� ���������

E������������������������� �������������� ��������������� ��������������������?����������������

�������������������������������������������������������������������������������������

�����������9�����������������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������������������������� �H���������������������

�����;�����������������������������������������������������������������������������;���

����������������������������������������� ��������

�/��+��� �&�#���

9����������� �������%�3������������� ���������������������������������������;��������������

��������� ����������������������������������������������������������������������������������

������� �������������������������������� ����������������������������;��������?�����

�����������������������������������������������������9������������������������������������������

��������������� �������������������������� ���������������������

��������������������������������������������������������%�3,

Page 93: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�����:�<?��; 1 �

%��>��3:3��D*6 '����������%�3��������������������� �������������������

��������

%�3�%3::6� 3��������������������� ������������������;���

%�3D39: ���� �� ����������������������������������� �

%�3>38)9:D ������� ������������������������������� �

%�329��6& ��������������������������� ���������������

%�3>63>�3:> �������������������������

)*��� �5�����(�($�(��� �*�&$#$����#�:��*�(����9(���)���$$�����$���������#2�$4����4����$7$�)��&$���4�'#�������������;�7($�����;���+�&#������:*!�+,�. �*; *���5� ���������������(�$$�����$���� �*�*��� ��:������������� �*�$(���#� �*�*������ �A�:�>������� �*�4$�&(���#� �*��5���� ��:III�������� (��'(���#�7$�)� �*��*�"*��� �>������������$48$4��'�>�$$�����)��+����� �������������������$�(�)�����9��&��4*;;�5� �������������������$�(�)��$�����#$�(��#$����;�5� �������������������$�(�)��4�����#$�(��#$��

����;���+������#����9��������(��� �*:��;���+�/�(������4��(#�4�7$�)�:6 �5����������;���+���� ��������� �*� �;���+�/�������� ��4�$������7$�)���&��('(�4�82�;���+�/����5+�����+�������������6

�/��-����"��'� ���

���� ������������������������������� �������������������89:������:�;�8�����������������������

�������������������������������������������������������������������� ����������������,

�� 9���� ������������������������������������������������������� ���������������� �����������

������������ ����������������������������������

5�� :��#9���� ���������������������������������������������������� ���������������� �����������

��������������� ��������

���� �������������������������;�������������������������;������������������������������������������

��������������� ��#������������������������������������� �����������������������������������������

���������������������������������������������-��������/������������������������������������

��������;���������������������������������� �������������������������������������������������

-��������������������������;/������������������������ ��������������������������������;�������

���������������������������������������:�;�8������������ �������������������������������

������������������������������������� ����;���

Page 94: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

�/��-��� ���&�7 ��

3�������������������� �������������������������������������� ��������� ��������3������������

���# �����������������������������������������89:�������;�� �������������������2����;�� �,

�����2;$������ ���-�-/-0-/-�-/-0-�-/-0

����������������������������������������������� ����������������� �������������������?���

����������������������������3������������������������������������������������������ ����������

�������������������������������������� ��������������38���������

�����������������������;������������������������������;�����������������������

83'�6&'�*&�6�����83'�6&�%3::6�����������������83'�6&>9'�3:�6�-������

���������/��������������������������������������������������������������-�������/��������

�������2����;�� �����������������������5I$�����83'�6&>9'�3:�6����I$$�����������������

5I$�����������I$$����������������������2���������������83'�6&>9'�3:�6�� ���������������

��������������������

9������������83'�6&>9'�3:�6������������?����������������������������������������������

�����������������������������������������������������������������������������������������������

89:����������2����;�� �,

�����2�$���#����� ��-/-0-1->-<-H-=-I-��

�����38�3��6�������������������:�;�8������������������������������������������

� ������������������������������������38�3��6�����������������������������2����;�� �����

��������������������������������,

;*��*"5�����-��2;$�-���55��

������$���������;���������������:*��� ���������������������������������������������������������

�����38����������������������������������������D�������������������������������������

��������������38������������������������������������������� �������������������������������

��������������������������������������������2����;�� �,

;*�:�� �������:�

����;����������������;���$���������������������������������������������������������������

����������������� ���������������;������

;*�:�� �H�����:�

����;����������������;��� ������������������������������������������������� ��������������

��������;������������������������������������������������������;������������������������

������������

��������������������� �������������� � ����' �� ����������������������������������

�������� � ����� ������������� �� ����<������������������������������ ����������������

�9�������������������������������������������� � ���

Page 95: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

'�� ������������������������������������� ������������������������������,

;*�� �1�����������������()�)���$��*�+�����������������6$(��'�#�$�(&)�+�����������������������)�����&�*�+����5�������������$��9(������&�9��������$���������(��#�$���4:

����������� ������������������������������������;������

)*��� �5

&������� ����� ����������������������������������������������� ��������������?��������������

������������������������������������������������������������������������������������������

������ �������������� ��$�������������������������� ��������������

����+���)&��$��$8��������$7��/���� ��1-���-�/�-�1�-�H�-����-��<�-�/��-�/>�-�/I�-�0/�-��������������������01�-�0>�-�0<�-�0<�

�*+���+���;�� �F����;�������������$���#�(�����4�#�7$�)��*+���; *���5� �/�����������������$���#�(��$�(��/�*+�����+�*�;�� �/����������������$���#�4(��$���(��/�;*��*"5���-���$7�-�)������������5�$4������$8���;*�� �>��������������������������*8���)���$4����()�)�

5�����������#'�#������#�')��(�����5���

3������������� �F�$��� �����������

Page 96: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

�����38'�3&�������386:>�������������������������������������������������������������

���������38)%3'6����������������������� ��������� ��������������������������������������������

�/��$� #� ������"�<�&�

3�')�9:6������ �������������������� �������������������������������� �������������������

������������������������� ����������������������������������������������������������������������

����������� ��������������������� ��������������������-��������������������������������������

�������������/�������' �������������������������������������������������6�����������������������

������������������;������������������ �������������������')�9:6�������������� ������������������

�������������;�����������������������������������������������:�;�8������������ ����

�����������������U�����M�������������������������� ����������������� �����������������' ��������

��� ������������������������������������� ����;���

�/��$��� #� ���&�7 ��

3�� ������������������� �������������������������������������� ����� ��������3�� �����������

���# �����������������������������������������89:�������;�� �����������������

2����;�� �,

�����2�������� ���-�-/-0-/-�-/-0-�-/-0

����������������������������������������������� �������������� ���� �������������������?���

��������������� ��������������3���������������������������������������������������� ����������

������ ������ ���� ������������������������������ �������������')�9:6���������

������������������ ������ �������������,

��' ���� ������� ��������������������������������� ����-��� ���������������������������������

����/���� ��������������;����������� ��������������� ������� ���������������� ���������

�� �������������������

��' ����5������� ��������������������������������� ����-��� �������������������/���� �������

�����;������ ��������������� ������� ���������������� ���������

��)B����)������������������������������������������ ��������������� ����-��� �����������

�������/������������������������������������������������������������������3������������������

�;������ ��������������� ������� ������������������������ ��������

������������ ������������;���������������������������������������������������������������

')�9:6�986���������������� ����������������������������������3��������������������

������������������������� �������������������������������������

����')�9:6�3��6�������������������:�;�8�������������������������������� ����

')�9:6�3��6�����������������������������2����;�� ������������� ����������������)����������

����������������>�,

+�5����*"5����/-��2���-���55-��2�)#��

������5���������;���������������:*��� �������������������������������������������������

Page 97: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

����')�9:6����������������������������������������D�������������������������������������

�������������')�9:6������������������������� ������ ������������������ ������������ �������

��������������������������������������������������������������������2����;�� �,

+�5���:�� �F�&+�5���F������:�

����;�������' ���� �����������;���$������������ ����������������� ��������������������������� ���

�����������������������������������������;������

+�5���:�� �F�&*"+�5����L�F�&�F*"+�5����L�F�&;��������+�L�F�&+�5���F/�����:�

����;�������' ����5�����������;��� ������������ ����������������� ����������������������������

���������������� ��������;��������������������������������������������������;������������ ���

����������������������

������������ ����������� �������������� � ����' �� �������� ����������������������������

�������� � ����� ������������ ��� �� ����<������������������������������ �������������

�� ����9�������������������������������������������� � ���

���� ������ ���������,

Page 98: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

)*��� �5

3��� ����������?�������������?����������������������������� ������������������9������'��)

�� ���������������������������������������� �

����+���)&�&��(�(��$4�4)#$�(���$8��������2&���/��� �=-���-���0-����H-����0-����H-���/0-���/>-���/<�����24)#�/��� ���>��-�H>�-�����-�����-�/���-�����-�����-��>��+�������� ��������������������������������$)���('����&�(&)��$��(7$��4+�5����*"5����-��2&��-�)��-��24)#�����������$##$2�����)��+�5���+�+��������� �/������������������������#$�&��(��+�5���� �F�&*"+�5����L�F�&+�5���F��������+&�(����$4�$8���)�������������������������������������������+�$#�����(�

3����������������' ����5������������ �����,

9�����������������������' ���� ���������������������������' ����5����������� �������� �����������

' ���� �������������������������������������������������������������������������������������

��������

E������� ��������������� ���������;������ �������������������� ����������������������������

����')�9:6'*')6:>�986���������

����')�9:6'�3&������')�9:66:>����������������������������������������������������

� ���������

Page 99: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�/���� � ������

:������������������������������������������������������� ���������;������������� ������������

��������������������������������������������������������������������� ���������������������

����������������;�����������������������������������9����� ����������������������=�D����������

��&C*6���������������������������� ������������;�� ����������%�89:D�������������������

������������ �����������

E�����������������=�D������������;��������� ������������������ ���������������=�D�� ���

����������������3��6���>6�6�������

�/��������������������

������������������������ ��������������������������:�;�8���V������������ ���������

������������� ������������������������ ���������

�/������ �� 3 ��������������

����������������������������������������������������������;�������������������������������

��������;���������������� ����������������������� ���������������������������������������

�����;������������������������������ �������������������������������������������� ������������

����������������������3�+�3'%8�>6���������

������H����������������������������������3�+�3'%�������������������������������������������

�������������������������������������������������� �����������������������

)*��� �5"*;J5*+ ,�-�.� ��:��-�A�:/

��������������������������������;���$����� ����$�$ �����$�5������������� ��������

��������������������� ������������� ��������������������������3�+�3'%9:�6&B3����������

3�������;�������������������������������������� ��������������������������������� �����

��� �����������H��

�/����!� ����� ��1�����������

9������������������������������������������������������� ���������������������������������

����������� �������������������������������������+����)����������������� �������������

��������������������������� �������������������6�����

8����������������������������� ������������� ��������������������������������� ����������

������������������������ ���������������������������������� �������������������������������

������������������� �����������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������

��������������

Page 100: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�������������������������������������������;�����6�����������������������������������������

�������������������������������������������������������������)&6�9'9�:�3��6���9����� ���������

� ����������#����������������#�����������������

��������������� ������������������������������������������������ ���������������� ����������

������������������������)&6�9'9�:9:�&686:�����������������������������������������

��������������������������������� ������������� ����������������������������������������

9��������������� ��������������������������������� �����������������������������������

��������������)�����������������3�������������������������������� ��������������������������

���������������������������������������������� �������������������������� ���������������

)&6�9'9�:9:�&686:����3����������� �������������������������������������������������������

������������������������������������������� �������� ���������������� �������������

)&6�9'9�:�22'6��

������������� ������������������������������������������� �������������������������������

������ ������,��������9������������������������������������������ ����������������������

������������������

������������� �����������������������������������������������������,

���������-�����������������������������������������������3�������������-������������������

�������������������������������������3���2����������������� �����������������-����������� �

������������������

2����������������������������������������

����'94�$8����>�� ���:�/-�/�:��-�0�:��-�1�:��-�>�:������#�7�$8����>�� ���:��-�/�:�/-�/I:II-�1�:��-�>�:��

���;�+����*"5���-�'94�$8��-�#�7�$8������������#9$#4�$4�#�7�#����$8������;�+�����;������:�� ����������������������������$8������&����;�+������+��:�� �������������������������*��)�����$#���'��$8���(���������;�+�������:�� �F����*5F�*"5���������������)#���4)$���$8������&��$�(�

3 �

����5���� ����1

�����5 �����1�����

9���������'�H�

3 �

5$�$5 $�$ 50�00

5$�$ 1$�$$ $�$5

$���

Page 101: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�/����%�8�����������������

3���� ����������@�������������������������������������������������������������� ������ �������

�����������������������;����������������������������D���������� �������������������������������

����������������2����E��2�F������38�������� ���

����D63&9:D���������������������������� ���������������������;��������������������

����������������� ����������������� ������������������������������������������

)*��� �5�*+���+���;�:�� �������������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5:�� �0����������$���#�(��$�(��0��*����:�� ����:������������;��&��$����$��*��������:�� ��������������)#����$#(����&��$�(���55�6:�� ��:���������������+�$#��'����9(������$���#

Page 102: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

����&(!����&(�!

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

����� �������������������������

Page 103: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

���� ����.����444444444444444444444444444444449@�������������:�;�8�������,

)� +�(=&(�! ��%&��'���� ��%&��'���2

*����>�������� �� 5( J

*����>�������� �� 5 "

B������������������ �

'�� ��������� �������������������������� �����

)E8� �����*�B�E

(;1 $

3������� ������������������� (�- 5����/ (�- (����/

3������� �� " "

��������� ����������������������'������� ���������������/���������� ��������

����������������9@���������������������������������������������������������������������������

��������������������9@�� ����������������������������������������������������������9@�� ������

������������,

���� �<=� )� +�(=&(�!

>�����6������� ��3;���� �� � *����������������������������������������

���������������������������������

6�����9� ��3;���� 9� � 2��������;����������������������������

2�������������'������3;���� 9� � 8������������������������ ������������������

&�������������'������3;���� 9� � 8�������������������������������������������

%����'������9� ��3;���� 9� � %�����������

'�� �9� ��3;���� 9� � 8������9��������� ��

�������,&����� �'�.�6�� ����

:�;�8������� �������;����� �������������9@���������������������������������������

���������������������,

��������������������������9@�������������������������������������

��E������������� �����������������������������E��������������������� �������������� �������������

����������������������������������������������� ������������������������������������

��2�������������������� ��������������������������������������������� ����������������������������

�����

3����������89:��������������� �����������������������������������9@��-��������/�

Page 104: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

�����@�<?��; �����!&

3��9B69:�6B6� Sets which inputs are active when high3��9B6�*��6B6� Sets which outputs are active when high3>�8�>6 Sets the mode in which an analog input channel is read3:3��D*6 Reads the current analog value on a channel>3� Sets the value written to the DAC for an axis>3�8�>6 Controls if the DAC is written in 14bit mode or 12bit

emulation>9'>&9B6 De-activates the enable output for axis6:3��6 Sets the state of the relay output6:>&9B6 Activates the enable output for axis6:�*�)*� Defines the output to use for an axis drive enable output6&&�&9: Defines the input to use for an external error input signal2&6C Sets the frequency of the pulse train on a stepper axis2E�989�9: Defines the input to use for an axis forward limit switch input%89:)*� Defines the input to use for an axis home switch input%�86 Returns the state of the home switch input for an axis9: Reads all inputs as a word9:3��9B68�>6 Sets which inputs are to be edge triggered9�; Read the state of an input�989�2 Read the forward limit switch for an axis�989�& Read the reverse limit switch for an axis:6D6>D69: Sets which edge triggered inputs are to be active on a negative

edge�*� Sets all outputs as a word�*�; Sets an output channel)�'6>D69: Sets which edge triggered inputs are to be active on a positive

edge&6B�989�9: Defines the input to use for an axis reverse limit switch input'��)9:)*� Defines the input to use for an axis stop switch input'��)'E Reads the state of the stop switch input for an axis

���!�;���� �����

>�������� ���������������������9:���������������������������������������� ��������������������,

$� ���0

9���� ����������������������������������?����������������������������?��H����

��������,

$� ���

Page 105: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

����������������������������������� ����������������������9� ��$��� ����������������������������

������3���������� ��������������������������������������������������������������������� ������

������������������������������������������ ������������������ ����������������������������������2��

����������������� ��������������������������������������������

)*��� �5�*�+����/�C���/�

��������� ���������� ��5 ������������������������9���� ��5 �����������������������������������

������������������������������ ������������������������������������������� �������� ��5 ����� ����

$������������� �����������������������

9��������������������������������������������������������9:�����������2����;�� �,

$� ����

����������������������� ������ ������������������

*��������������������������������� ��������������������������������������������,

$� ��8� ���:$

��������������������� ��������

���%�;���� �����

>�������� ������������������������������*������*�;���������

���/� ��

��������������� ��5��������

3��� �������������������������������������������*����������������������������������

��������������9:���������������� �������������������������������������������������������������

��������

���� ��/I

���������� ���$������!��������

9��������������������������������������������������������*������������2����;�� �,

���/� ��

��������� ��5�

*��������������������������������� ������������������� �����������������������������,

$� �����:$� ��

���������� ������ �

>�������� ��������������������������������������������������6:�*�)*����������

Page 106: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

���(���� �������

������������������������ �������������:�;�8����������������������������� 5������-���� ������

($0J/���������������������.@# $B����$����IB������������������������� ������������-���

%��������9����������D���/���3������� ������������������������������������ ���������

6������������������������������������������������������������������������������������

3>�8�>6�����������3�����������������������# ���������# ������������������� �������

����������������������������������������

3��������������������� �������������������������;#������������������������������������

���������������� ������������������������ ��������������������������������������� ��������������

������������������������������������������������� �������-����� ���������������/��������

�������� ���3 �����35����������������������������� ������������������� �����3���������������

����������������������������')66>�����������@���������������������� ���������������')66>������

���.@#5$("���@����

6 �5�������X��� �*��������������(&)��&#�4)���::��X��� �-*/���������::\�#���&��4���6

������������������������������� �������������������� ��������������

���+���� �������

���������������������� �������������:�;�8������������������������;������������9����>3�

������������������������������������������������������������������� � ������������ ���������

)*��� �5;�����:0� �F�''�����������*�(��(�����)��4�*;����:0� ����������������18(����4����������7��"!�*;:0� �1�I<��������������*&&�2�>�7����

9������������:�;�8�����������������������������;�����������:�;�8����)�������5��;�������

��������������>3���������������������������������

:�;�8�����4������� (����>3�����������:�;�8����)�������� 5����>3����9������������������

����������� ���������������������������������������������������:�;�8�����4������� 5�����������

��������������������������������������������� (����>3������������>3�8�>6������������

�������

���-� #������.�

���:�;�8����)����������� ����;�������������������������� ���� ��������������������������9�����

�;��������������������������� ������)E8���������������������� �����������������������

� ����������������� ������������������������������)*�'6��'�6)>9&6��9�:��������'�

���������

Page 107: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

)*��� �5;�����:H� �F�''��������������*�(��(�����)��4��5+�:H� �F�����������������*��(7$�������&)�����)�&)������$���H+�������;����:H� �F�''���������A$��(7$�������4(#���(���)�&)�

���$� ����.����C����6 �C

�������89:�������������� ��;��������������������������������������� ��������������������������

� �������������� �������9@��� ��������������������������� ��������

3���;�� ����������������������������������9�������� ����������������������������������

���������;���������������������������������-B6�/�����������������������������������

���������������������������������������������������;�����������������������������������������

��,

����*� �/����������������$#����7��*�+����5�B�/����������9$(��)�(����5�B�/������ ������������������)#����)��*�+����5�S�/����������4�����#$�(�����4����� ������������������)#��''��)�

������������������������������������������������ ��������������������������������� ������2��

��������,

���/� �������� ���������������#��$�(7����7��*�+����5�������������9$(��'�#��4���7����/� ����������������'�$��4���7�

9���������������������������?������������������ ������������������������������������ ���������

9>�6�������������������H������������ ��������������������������������;�����������������������

���������������������)3*'6�9>�6������������� ������������?�����

2�����5��;�������������������������������,

���/� �������� ���-/�������������#��$�(7����7��*�+����5�,�-�.����������9$(��'�#��4���7����/� �������������������'�$��4���7�

*����������� ���������� ���������������� �� ��������;���������� ���������������� ��������

Page 108: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�!="&�*"&="&

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

����� �������������������������

Page 109: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�!��)����&����������� ��� 444444444444444444446������������������������������������ ��,

��'����������������

��3�����������������

�!��� #�� �������)�����

'����������������������������� �����������������������������������������������������������

�����������������������������������������������������������������������������������������������8���������

��������������������������������������� ������������������������������; ������������������������

:64������������������2�&��� �

E���������������������� �����������:�;�8�����89:���������������������������A�:6&&�&�

9�����������������������������������9���������������������������������������������������������

�������

)*��� �5+;*5�� �A0������������������(��(��(7$�(4

�)���'�#$����$�(�?��$����

9��������������������� ���������������A�:6&&�&��������������������������������,

��������#�#$��A��)���'�#$��$���(������$�(�?��$����

���������������������������������������������������������������3������ ���������� �������

3��&�������������������������������������������;�����'����������� 5�5�

'���������������������� ����������������� �V��������������������� �������������������� �����������

��� ������������������������� ���������������89:�� ���������>���������������������������

�������U������8�����M��U9����������M�����U����8����B�������M��������������������������

����������� ������������������������������������������

'������6����������������������� ����������������� ������������������������������� ����������

������������������������� ���������2����;�� ����������������� ������������;��� 5������������

���U9������3;��M���������������

9���� ������������������������������ ���������������������������#� ����������������������������

���������� ����������

'��������������� �����������������������A�:6&&�&�������������������������

Page 110: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�!����� ?�,)����

E�����������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������6&&�����������������������������������������������������6&�

������������������������������������������������������������6&&349'�������������;�����

�������������������������������� ������

����6&&�����������������������������������������������������������������������������������

��� �������������� �������� ��������������������������������� �� ��������������������������

3�� 3������� ��� ���!(!�

# :�������

$ ����������� ��������� ���������������������

���� ���������

9������9@�������� ������������ ����������������������

5 8�������9@� �������������?��������9@�����������

����������� �������

1 9�������;������ �����;���������������������� ���� ������

�����������

( 9�������;�� �����;���������� ����������������������

I 8��������� ������� 3������� ������������� �����������

��������������;��

J !������

! 8�������������� :������������ ������������ ������

������

" !������

0 :������������ ��� ���������������?�����������������������

���� ������

$ 8����������� �������������������������������������;��

!������

5 !������

1 !������

( !������

I �� ������� ������ �������������������

J 5B���� ���� 5������������������

! !������

" !������

0 !������

5$ &������������������ �������������������������������

�������

5 8������� �������� 8�����������;���� ��������������������

55 E�������� ������������������������

51 !������

5( !������

Page 111: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

3�� 3������� ��� ���!(!�

5I ������������� ��������������������������

5J *����������������@����� ���������������������������������������

������������

5! ����������������� �������������������������

5" ������������ :���������89:���������� ������

�������������

50 9��������� ���������������������������������������

��� ���������

1$ 9����������� ���������������������������������

1 !������

15 !������

11 !������

1( !������

1I '����;������ ���������;���������; �����������������

1J )���������������� *�����������������������������

�; �������

1! :���; ������� �������������������������

1" 9������������� ��������������������������������

10 �%6:����>���; ����� �%6:����>������������������92

��������

($ ����; ����� ����������������2�&���������

( :64���@��2�& :64�������������������� ��������

2�&

(5 &6�*&:��@��D�'*� &6�*&:�������������������������

�� ��

(1 6�'6@6:>92��@��92�>� 6�'6@6:>92������������������

���������92

(( 6:>E��@��E%9�6 6:>E������������������� ��������

E%9�6

(I *:�9���@��&6)63� *:�9�������������������� �������

&6)63�

(J 9����������� ����������� �� ���������������������������

��������

(! '������������ 8�;�����������������;������

(" 9����������; 3���������;�������������������������

�����

(0 ����� ��&�#6�U�����M���������

I$ !������

I !������

I5 !������

I1 E������� �����:�;�8��� +��������������� ���������:�;�8���

�� �

Page 112: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

3�� 3������� ��� ���!(!�

I( >������������������ 2�������������������; ������������

��������

II ��������������������� 6���������������� ������� �������������

IJ �3:������������������� 2�������������������3:�������������

������������3:������

I! 9���������������� ������������������������������ ���

������������������

I" >)&�������������������� >��)����&38���������������������

I0 �3:������9>������������ �����3:������� ����������������������

J$ E������� ��������� �����3:������� ������������������ ���

�����������

J �3:������� 3��3:����������������� ������������

������� �����

J5 :����������� ��������������?����������3:�����������

���

J1 �� ��������������� ����� �����3:�������� ��� ��������������

� �����

J( !������

JI )�����������66)&�8�������� '����������������������������������3:

����

JJ �������������� ������������� �����3:���������������� �������

� ����������������

J! &���������������������� �����3:������������ �����������������

J" 6���������'�� ������� �����3:����������������������������

����������������� �����������������

J0 &'("I�������������� :���� ��������������������@����������

������������������ ���������:3+�

!$ !������

! !������

!5 !������

!1 !������

!( !������

!I �������������������������� �������������������� ��������������

����������������:�;�8������ �����������

������������

!J ����������������������������� �������������������� ����������������

�����

!! �&�� �����������66)&�8 �������������66)&�8������������� ���

!" ������������������� �� ��������������������������������������

��������������������

!0 ������������������ ������������� �������������������������

��������������

Page 113: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

3�� 3������� ��� ���!(!�

"$ 6������� �����&��������������� �����;�������������������������������

�������� ���������������������������

������������

" !������

"5 !������

"1 !������

"( 8����������������������� ����������������������������������

���������������������������������������

���������������&'("I����#���

��������

>������������������������������ ������������� ������������������������������������� ��

���������������������������������� ����� ���������9������6&&��������� $��U8������6����M����������

������������������������������������������������������������;���������6&&�&�������������������

�������������������������-������������ 5�5/�

)*��� �53�������������;���N�'�#����(���##�#��������� ��������������;���N�'�#�$�2��#��)���##�#��::�������

��������W������W��������W���������E-������������W��5������E-���5��������W���*!�+��E-����*!�+

��+���,�-�-/-0.��������+���,�-�-/-0-1->-<-H.�'�#�������7���;���*�+����5�,�-�-/-0.�����������

�!�!����� �������)�����

3������������������������������������������������������������������������������89:�������

������������ �������������������������������������

8������������������� �������������6&&�&������������������ ���������������� ������������

�������

3��*�

/(&

����

+�! &�!&

���!(!�

$ W����� ����3��&�������������������������������89:�� ������

�����������������������������

W����� ������������� ����������������������������������������������

Page 114: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

3��*�

/(&

����

+�! &�!&

���!(!�

����������

5 W����� ������������� ����������������������������������������������

����������

1 W������� �����;��� �������������;���������������������������������

�������������� ��������

( W������� �����;��� �������������;���������������������������������

�������������� ��������

I W��;�� ����������������������;���������� �����������������������

�������������;�����������������������������;�����������

������

J !������

! W�;����� ������������� �������������������������� �����������������

����������

" !������

0 !������

$ W������ 3���������� �����������������������������;��������;������

���� �������������������������������������

W�������� 3��38������������������������������

8����������������������� ���������������6&&���������

3�� 3������� ��� ���!(!�

I �� ������� ������ �������������������

J 5B���� ���� 5������������������

E������������������������������������A�:6&&�&��������������������������������������E�����

������������������������ �������������������������������� ��������������� �� ���������������:�;�8���

����������U������������M������� ������������������������������������������������������� ����

�������������������������� ����'������������������������������������������������������������

�������������

�����' ����'�����7�� ������������������� ������������������ ������������������� ����������

������� ����� ���������� �������������� ��' ������ ���� ������ �����������������������

��������� ������������

����349''�3�*'�������������������������������������������� ����������������������;���

Page 115: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�!�!��� #�'1�������&

3������������������������������������������3��&��������������������3��;��������������������

$��������;���������������� �� ������������������������

�!�!�!� ����1�������)����

3������������������������������������������������������������������� �������������������;��

�������������������������� �����������������3�������������������������������������� �����������

�����������������������������5�

����������� �������������������������2E�989�9:�����&6B�989�9:����������������������������

������������������������������������989����989�2������989�&����������

3����������������������������������������������������������������������� �������������������

�����;�������������������������������������3���������������������������������������������������

������������������� �������������������������;������������������������������������

���������������������������������%E�989������������%����������������������������������������

�����������������6:�989������>9'�989�����������

�!�!�%� #�'1�������)����

3�����������������������������������������������������������;��� ���������;���������������������

���������������������������� �����������3�����������������������������������������������1�����������

��������������������������������������(�

��������� �������������������������������2E'�2��989������&6B'�2��989�����������

3���������������������������������������������������������;�����������������������������������

������������������;���������3���������������������������������������������������������;�����

������������������������������������������������;�������

���������������������������������'�2��989�����������'����������������������������������������

�����������������6:�989������>9'�989�����������

�!�!�(� 6� �1���)����

3����������������������������������������������������;���������� �����������������;����������

���������;����������������������������82��6&&�����������������������;�����������������������

��������������2��6&&�����������3���������������������������������I�

���������������������������������268�>6���������

����������������������������������������������������������

�3���������� ���������������;��������������������������������������������������������������������������������9��������������

������������������;�������������������������������������������������������������������������������������������������������

�����;���

Page 116: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

�!�!�+� )*���� )����

3���;��������������������������������������� �������������������;����;�������������� ����

������������3���;������������������������������J����������;������������������ ����������������

��������

�����;�������������� �����������������������6&&�&9:���������

�!�!�-� ��� ������)����

3���������� ������������������ ���������������������������������������������

8343:3��D*6�����89:3:3��D*6������������9�����������������������������������������

���������������������������������������������������;������������8�:�%3::6�'���������

9������������������������� ������������������������3:3��D*6�����������;�������������������

���������������������������;��������������������� $����������;������������������ ����������

��������������

����3>�6&&�&��������������������������������������������������������������������;�����

�������������������������

�!�!�$� #�� ����������)����

3���;��� ���������������� �����������������������38����������������� ���������������������

������������������������������������������������������������������������5��������������9������

�����I���������������������� ��������5��� ������������������������������������������������������

��������;��������������������������������������������������������������������������������������

��������

3����������������������������������������� ����������;������������������ ����������������

��������

�!�!��� ?�,)����

E����������������������������6&&�����6&&�&������������������������������������� �����������

����A�:6&&�&�����������������������5���������������������������9����������������������������

������������������������������� ���������������� �������������������������������������������������

�������������� ������ ������������� ����������������;�� ��A�:6&&�&���������������?���

��� ������

�����3:�6����������������������������������;�����9���������������������������������������

�������������������������#������������6��������������������������������������������3:�6�

����������������;�������������������������� �������� ��������������������������������#������������

&6'6������������������������������������������������������;���������������;��� ��������

�3:�6�����������������������������������6&&� I����� J�

6&&349'���������������������������;������������������������������������������������;�����

������

Page 117: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

3��������������'�$����(���##�#��������� ����������$�(�� ����*!�+

������������:$�(��T�F$8�#����������������W+�'�9$#��*"���E�����������������*���$�����$7��8����#$������&&�4�$4�4(�$8��4���������

������������:$�(�� �F�(�(�'�������������*��)�(�$�4�'$)���$��(���'�#$�&����$����#����4��$��������������W��#9$#4��(�(���##�#:�*����&�(�#���7�#2E�������*�+����5�:$�(������� 65����:$�(�� ����������)#��''��(�(��4�����(�������;*�;�5:$�(�������������;��$#������##�#�������������:$�(�������������$8�������4#(7�������X��:$�(�� �A�����������X���''��(�(��������*�+��Y5���������������6$(��'�#��(�(�����8������($��(7������� 65����:$�(�� �0��������)#����(�(��4�����(�������+���:$�(���������������+��&�$�(���������������������������������)#�'#����$4��#���������

������������:$�(��T�F�$�'����������������W�$�(�)��'����9(��##�#������4�4E�����������������*���$�����$7��8����#$������&&�4�$4�4(�$8��4����������������

��������W������W��������W���������E-������������W��5������E-���5��������W���*!�+��E-����*!�+��+���,�-�-/-0.��������+���,�-�-/-0-1->-<-H.�'�#�������7���;���*�+����5�,�-�-/-0.�����������

Page 118: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

3������<=� ��!;���!;#(!�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

����� �������������������������

Page 119: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������(!��3;(&����!;����������"����

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�%����,&����)�������"��������''��� 4444444443��� �������� �������������������5�������������������������������������������� �������������

�������# � ������������������� ���������������������������� �������� �������������������������

������������������������������ ���������������������������� ���������������������

���������������� ���������-������������,���� ������������������� ��������������������/�����

�����������������������������������������������:�����)&�D������������������

������H�������������������������

�����;������"+�������������

���������H������������������

������������������ ����

������������� $$+���������������

����������� ������������������

��������

0���<�)�&�

��!�(�"��&(�!�.(#�

.���������<

���=(#�;���;�

��������.(#�

Page 120: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������(!��3;(&����!;����������"����

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

:�������������������������������� �����������89:�� ��������������������� ����������������

���������������������������� ������������������������������������������;���������E������ ������

����������;�������������&*:������������������������������������ ����������;��������>� ������

��������������������� ��������������������������� ���������������������� ������������ �������

��������������� ��������������������������������������I$R�������H��������� �����������������

2&66��������������������������������������������������������������������9�������������

����������� ��������������������?���������������'C*3'%������� ��������

)�������������������������������������������������������#��������������������������������������

�����������#�������������:�;�8����E����������������)��������������������������������������

�������*�����������#�����������������������������������������������������������G)NG����G�NG

��� ����3���������������������������,

�����!; ."!+&(�!

��: '���������������������������������

>6� >���������

6>9� 6��������

2&66 &�����������������������������

9:' 9�������������������

�9'� ��������� ������

:6E ��������������

)&�D '����� ����������������������

�����������������������������������������������������������;��

$� ��������������������������' �� ����������������� �����' �������������������

Page 121: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������(!��3;(&����!;����������"����

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�%��� )������������

��,

"������5

'��������������������������������������

6����5;��

'��������������������������������������������������������� ��� ���������������G�NG��������

���������������������������������������������������� ����,

;�'()#$�(���HI1��"2�����#����/1=����4��/���(���$#($8�����>�*##$2���>�

������������������������������������ �����������������������������������������

#��� ��5

2&66��:6E��)&�D

;)�

6����5��5�S�(��)�8�#B�Q-�S�(��)�8�#BR

>�����������������������������������������������������������������������������������������

��������������������������������������

)*��� �5��5���-/�

����������� $����5$���������

#��� ��5

6>9���9:'��:6E

);�&

6����5�����QS�(��)�8�#BR

Page 122: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������(!��3;(&����!;����������"����

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

9������������������� �������������6>9����������� ���������������;�������������������� �������

���� ��� ���������������������������������GNG����������������������������������� �����&���������

���������

9������������������ ��������������������������������������� �������2�������������������������(�����

���������� �,

�����1

��������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������;������������������������������ ����

�������������������������������9������������������ ���������������������������������������������

��������3������������������������������������������������������������������� ����������%�������

������������������������������������������������������6��������������������������������������

��������

������������������������������������� �����&�������������������������������� ��� ��

� �� ������������� ����� ���������� ��BC����������

#��� ��5

>6���9:'

6�))

6����5����

>�� ������������������������������������������� ���������� ������������������������������

������������� ����)&�D����������������������� ����������������������������������������

��������������������������������������������������������� �����������>� ����������������H����

����������������2&66�������������� �����������������;�����

)*��� �5�B&#��#�#$������=I/�"2�����#�����111����4���1I��(���$#($8������<�*##$2���/�

�B'#�����/1��82����'#��

9��������� ����������������������������������������������������������������������8������������

2� ���(#$$������������������������ ��������� �������� �� ����� � ���������������

Page 123: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������(!��3;(&����!;����������"����

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�,#

6����5��+�S�(��)�8�#B

3�������������������������������������� ��������������������������������������������������

2����;�� �,

��+�1

�����������������������������������1�����(���2����������������������������������������������

����� ������������������������� �����&������������� �������

#��� ��5

>6���6>9�

��#&

6����55�+��QS�(��)�8�#B�Q-S�(��)�8�#BRR

���������������������������������������������������������������������������9'���������

���������������������� ������������������������������������������������������������#6�

)*��� �55�+����-0�

������� ������������ $����1$���������

,):

6����5��6

��������������������������������������������������:6E���������������������������������

��������������������

#��� ��5

��:��)&�D

Page 124: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

������(!��3;(&����!;����������"����

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

"��8

6����5����

'���������� ����������������������������������������� ��� ���������������G)NG��������������

�������������������� �������������������� ����,

�#�#$���III�1�"2�����#����/I>/����4��/HH��(���$#($8�����/0�*##$2����1�

������������������������������������ �����������������������������������������

#��� ��5

��:��2&66��:6E

Page 125: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�(����,&0��1�����'���� �3���;�� �����������������������������������

�6��)��.�6

"������5

�������������;���� �����������������������������������������������������

6����5���5���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����5���,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � -��� ��&�����-� $�

'����������;���� ���������������������������������������������������������������������������

���������������������� ��������-�������������������/��������������������� ��������-��������

���/���9���������������������;���������������������82��6&&�-��;�����������������/���������

�����������������

����268�>6���������������������������������������������������������9�������������������;�����

������������ �������������������������������������������� �����9�����������������������

A�:6&&�&�������������������������-6&&�&83'+/�����������������9������268�>6����������

�������������349''�3�*'������������������������;����������������������������;�������

)*��� �5+;*5�� �>��G�������+�$�����������5���� �1G��������$��'����9(��##�#� �1��������� ��G��������;���N�'�#�'����9(��##�#�

������������������;�����(�����������������������������

#��� ��5

349''�3�*'��6&&��6&&�&��6&&�&83'+��268�>6��2��6&&

E���������������������� �,

8����������������� ��������������������������������������@������������������;�� �

82��6&&@82�������82��6&&����������������������82������������������

E���������� ������������������������-�����;�� ��82��6&&������/����������������������

��������;�� ������������������������������������������������� �������������������2����;�� �,

�'���##� ��������##� �/����5���� �0�

Page 126: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

F���������������� ���������������������������������������������������������������E��������

�����P�; �������N����P���������N����������������������������������������������������������������

�; ����������2����;�� �,

$�O�8�?��$��+�S����

9���������������������c�d������ ��������2��������;�� �������,

���5���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R

����������������������������;,

���5���� �����5���� ���-�����5���,�-�-/.� �/�-0�-1����5���:�� ����

���������O���O��������������������; ��������������������������������

K�;��L���������� ������������������;������������2����;�� �,

���5���,�.� ������5���,�-�.� ���-/����5���� ���-/����5���:/� ����

3� ����������;�� �������������������������������������������������������������

������������������������,

&��� 9�������������������������

E���� 9�������������������������������

������� 9��������������������������

8��#3;�� 9���������������������� ����������������������;�������������9�����

�������������������� �������������������������������� ������

���������������;�����������

'���� 9�����������������������������������������������������������������;��

'�3�6�������

>���� ���������������������������

&���� :�����������������������������)������������������������������������

������� ������������;���'�3�6���������������'�������;���

����������9������������� ����������������� ����-�$/�����������������

������� �����������������

����U'���3��M�����������������������������������������������������������������������������������

� �����

������������������ ��������������:�;�8����)������:�;�8�����4���E��������������������������

�������������������������������������������������:�;�8�����4.���������

Page 127: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�(�����,&0��1����

5D�������#�������E

"������5

����� ��������� ��������������������

6����5�

3�������� ���������� �����������������������������������

)*��� �5$(� ������������$(�������� �������� �����+����� ���

?D#�7��������7� E

"������5

����������������������������D�'*�����D����

6����53�)8#�)�(�F$��

3����������������� ����;���������������GAG����������������������� ���� $���������������������

* ����5$$���������������������

)*��� �5

3��������������� ����������������������������,

3��7�F��������(� ������������������ �����������!�������

�������������������������,

��+�"���7�F��

:������������������������������������D�'*������������

#��� ��5

A�3:��A23'�)�'��A23'�)�' ��1��A9:��A�:6&&�&��A'��)��A�986&��D�'*���D����

&6�*&:

Page 128: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

?��,

"������5

������������������� ���������������������������� �����������3:�������@�������

6����53;*�:::������

>���������������� ���������������������������� �����������3:������@�������������3:'�3�*'����

'�3�*':�>6����������������������������������������������������?���������A�3:�������

�����������������5�������������������������������?����������A�3:��������������������������

����?����� ����������������?��������������������������

)*��� �53;*�������X)���N��&�����Z)�)����&�2��6 �5���;*�+�*��+������4�� �+�*��+���������6������

)*��� �53;*������� $4���;*���7����$4��##�#����7��� �;*�+�*��+����������$4������7��?�##�#���4�� �+�*��+��������������$4������4�

������7���T�F$8�##�� ���������D*8�#�$��8)���##�#D������7���T�F8)��''�� ���������D;*��(�M8)���''M���$��D������7���T�F�7�#�� ���������D����(7�?�#$��(���7�##)D������7���T�F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D��$��8�������(7�D������7���T�F4�$4�� ���������D��4��D-�4�-D��$��4(�4D������7���T�F�##�#�������#������7��� �������+�*��+:�4��������#������7��� �F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D��##�#����$#�4D�������#������7���T�F�##�#�����������������%��:�4�� �F(��4�/1F/1�����������&$���#� ������������������:�4���������������D��4��D-�4�-D��$���)�&)��4#(7�#��##�#����8(����D-�����&$���#�������5+���������������D��4��D-�4�-D��$��$��)�&)��4#(7�#��##�#D�������������)�&)��4#(7�#��##�#����$#�4�82�9#(�(�����)�&)������������������������������������:�4�� ������������������

������;���N��)##�����$�)���'�$�#�������4�������4��B ����������������5���:�4�������������������+�*��+:�4��SB�F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D�(��##�#D��������������%��:�4�� �F(��4�/1F/1�� ���������+�*��+:�4�� �����������

Page 129: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�������������

#��� ��5

A23'�)�'��A23'�)�' ��1��A9:��A�:6&&�&��A'��)��A�986&���3:'�3�*'�

'�3�*':�>6��&6�*&:

?6�#&"�#

"������5

������������������� ���������������������������� ��������������������� ���� ��

6����53�*+���+:::������

>���������������� ���������������������������� ��������������������� ���� ������������������� �

�� �������������;��� ���������������������������������������������������������������1$

���������������������������������������������������23'�)�'��23'�6:��>6&����

23'�3*46:��>6&�����������������������������������������������>9:����������������#

������������69:��

)*��� �53�*+���+������;$��)�$���$���##���(��7$�)�����##���(�� ����#�4�$�)��A��*+���+:/��������#'�#��$��''���������##����$�(��&��(�(���������2�����''�����$�8��&�#'�#��4�$��$��(��������)#�����(�����$��(7�������82�#�$4(�������4��N�29�#4:���*�+��Y�����:/�T�F�''���������+��:/� ���##���(�����:/������

#��� ��5

A�3:��A23'�)�' ��1��A9:��A�:6&&�&��A'��)��A�986&��>9:���69:���23'�3*46:��>6&�

23'�6:��>6&��23'�)�'��&6�*&:

?6�#&"�#���%

"������5

������������������� ���������������������������� ������������;����������������� ���� ����

:�;�8�����4�

Page 130: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

6����53�*+���+�:::������

3�*+���+/:::������

3�*+���+0:::������

�����������������;����������������� ���� ������:�;�8�����4��������������������;��� ��������

������������������������������������������������������ ��������������6������������;�����

������ ���������������������������������������������������A23'�)�' ��A23'�)�'5����

A23'�)�'1�

�������������������������������������������������,

e� 3;������������� �� ,�23'�)�' ��23'�6:��>6& ��23'�3*46:��>6&

e� 3;������������� ��5,�23'�)�'5��23'�6:��>6&5��23'�3*46:��>6&5

e� 3;������������� ��1,�23'�)�'1��23'�6:��>6&1��23'�3*46:��>6&1

������������������������������������>9:����������������#������������69:��

)*��� �53�*+���+/��������$4��$����4�$)�(�($#2����4�#�7$�)��$4��$��)�$�����##���(�����##���(�� ��*+�*�!��;�����A�#�(���#�4�$�)����*�+����5�:��������:�� ���##���(������:�������

#��� ��5

A�3:��A23'�)�'��A9:��A�:6&&�&��A'��)��A�986&��>9:���69:���23'�3*46:��>6&�

23'�6:��>6&��23'�)�'��&6�*&:

?�,D>�����������E

"������5

������������������� ����������������������� ��

6����53���::������

Page 131: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

>���������������� ����������������������� �V�A9:$����A9:51����:�;�8����)������A9:$����A9: I

���:�;�8�����4���9�������� ������������������������������������������� �������������������

����������� ��������������9�������� �������������������������������������������� ��������������

�������������������������

������������������ ��������������������������������� ������������������ �� ���������������������

��������&6�*&:��������������������������������������� ����������������� ����9������� �������

������� ��������� ��������������������������������� �����������������������������&�������9)6:>

���������������������������������� �������� ���

9�������������������� ����������89:�������� ���������������������������������������� ����

�����������������A9:51�������������� �������������A9:55��������������������������� �������������A9:5

������������9�������;�� ������������ ������������� ��J������� ��1������������� ��������������� �

J��A9:J����������������������������������� ��1��A9:1���9������������ ����������������������������

������ ������������������������ ����������������������� ���������

9����� �������������������������������������������������,

:�<?��; )� +�(=&(�!

>9:� >���������������� �������A23'�)�'��A23'�)�' ��1�����A�986&

69:� 6��������������� �������A23'�)�'��A23'�)�' ��1�����A�986&

9)6:> *���������� ��� ������

983'+ *���������� ���������3����������������������������������� ��

E���������������������� ��������������>9:����������������� �����������������������������

��������������� ������������� ����������������������������2����;�� �,

3������������$7����� ���+,�.������������

)*��� �5��*;��������� �����������$N��(&)�����4���#(�#�4��+������� ��������������&)����9(����#(�#���$�&��(�(7���4�

3�����+���,�.���*�+����5�,�.������

������ ����������������;���$������ ���������������������������������������������������������� ��$�

,�*�����=5

���������� J���������� ������:�;�8�����4���A9:$����A9: I����������������

Page 132: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

#��� ��5

A�3:��A23'�)�'��A23'�)�' ��1��A�:6&&�&��A'��)��A�986&��3��9B69:�6B6����>9:��

69:���9:3��9B68�>6��:6D6>D69:��)�'6>D69:��9:��9:$��9:51��&6�*&:

?�,)����

"������5

������������������� �����������������

6����53�������::������

9��������������������� ��������������:�;�8��������������������������������������������������������

���� ���������89:���������������������������A�:6&&�&�-�������������������A��������������

��������/���9������������������;������89:���;���������

����������(���������� �����:�;�8���,

e�8������6�����

e� '������6�����

e� 9���� ������6�����

e� ��� ����6�����

��� ���������������������� �����������������������������������������'����������������

9���� �������������������������������������������������������9�������������������������������������

��������������������������������������������9����������������������������������� ������

�;������������������������������������

8������������������������� ���������������������������3����������������������������������������

�����������������������������������������������������������������������������������������������

�����������������������������������������������������������������������6&&�&83'+

��������������� �����������������������������������������������������

������������������������������6&&��6&������6&&349'�������������������������������������

�������� ������������

#��� ��5

A�3:��A23'�)�'��A23'�)�' ��1��A9:��A'��)��A�986&��6&���6&&��6&&349'��6&&�&�

6&&�&83'+��&6�*&:

Page 133: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

?#&�"

"������5

������������'��)����������������������������� ������������� ��� ��

6����53+���::������

6�����;����������������� ��� �������������������E��������� ��� ������������������89:������������

��������������A'��)�-�������������������A�����������������������/���9����������������

�;������89:���;���������

������� �������������������������� ��������;������������������������ ��������������������

��� ��� �����������������������������;������ ���������������������������������� ��� ���������

��������;����������;����������������?����� ��� ���������������������������� �������������

������ ������������������������

)*��� �53+������*�+��Y+���+6�������6$(��'�#����&�(&)�����������������)�������)�(�

'��������'��)���������������������������������� ��� �������#���������������'��)���������

����������������������������� ���������

#��� ��5

A�3:��A23'�)�'��A23'�)�' ��1��A9:��A�:6&&�&��A�986&��3��9B69:�6B6��

9:3��9B68�>6��:6D6>D69:��)�'6>D69:��&6�*&:��'��)9:)*���'��)8�>6�

'��)'E

?&��)�

"������5

������������������������������

6����53�������::������

Page 134: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

3� �������������������� ��������������������������A�986&���������������������������� �� ��������

��������������986&6B6:�����������������������������������������������>9:����������������#

������������69:��

)*��� �53��������������� ������/� ���������0�� ������0� ��������>� ���������1�� ������/� ��������0� ��������>� ��������

3��������������� $��������������������986&6B6:������������������������ ��� �����

��;�����������"�������

������������� ����������4���$#��������9��������������������������������$#$:$�������

������������������9�' ���������9�������

#��� ��5

A�3:��A23'�)�'��A23'�)�' ��1��A9:��A�:6&&�&��A'��)��>9:���69:����986�

�986&6B6:�

����&.��

"������5

����������������������;���

6����5*"���

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

����3��&��������������������U��������������M��������������������������������3��&����������

���� ������;��� ������������������������������������#�����������;����������������������� ��

�������������������������������������� �����3����������������������������������������������������

����6&&�&��������������������3��&��������-����$/���������6&&�������������������8�����

6�����- $/�������A�:6&&�&�����������������������������������������������-6&&�&83'+/�

������������������������������3:�6�����&6'6��

3��&�������������������������������������������������������������������������������������

)*��� �53�������������+(�&����##�#��$4��#:��+��&�$������(��$4�4(�$8���$���4#(7���$4�������4�����&#�#$�:���#(���##�#�('�#�$�(�����������#��:���������(�������(��4���8�'�#���$��(�*"����$����(����#$���$��##�#���4(�(��(����':��������W*��##�#��$�����)##�4:E

Page 135: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

��������W������4��W-������������W���(��W-���5���##�#*�(�� ����*!�+��������W��$�(��W-��##�#*�(���������W������ �W-������:�##�#*�(���*"��������������

#��� ��5

349''�3�*'���3:�6���6:3��6��6&&��6&&�&��6&&�&83'+��&6'6���'��)

��#

"������5

�������������������������������; ��������

6����57� �*"+��S��&#���(�B�

�������������������������������; ��������

)*��� �5������*"+��H�O�A>�

��� �����1I��������� ���������������

'��������������������2��6&&�����B6�����������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������,

���*"+���5��B�/��� ������1� ��

�������������� ������(��������������������������������5$�������������#5$�

#��� ��5

9:�

���)�.��

"������5

��������������������������������������;���

6����5*;;�5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �*;;�5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

Page 136: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

� � � � ������

����F &�=G

�$��&�����-� $�

3��6�������������������������������������� �����������������@�5������������������������������

������������������������� ��,

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� =�D

e� �9&��63@�9&��6&

e� %�86

e� �22'6�

e� 2����E�-������������������������/

e� %��>��3:3��D*6

e� 9:�3@9:�&

�������������������������������������������������>6�6������������9���������� ��������������

������������������������������������������������������������������������

)*��� �5+;*5�� �/���G*;;�5� �>��G

��������������������������������������������;�������I$$�Q�5$$$�������@����5�

#��� ��5

�9&��63���9&��6&��>6�6���2����E��%��>��3:3��D*6��%�86��9:�3��9:�&��=�D�

8�B63��8�B6&���22'6���&38)��'�3�6��')66>��B6���&3��B6���&&

���#

"������5

�������������������������������; ��������

6����5$��� �*;�+��S7$�)�B�

&������������������������������������������P���N��������������������# ���� ��������������������

89:���; ����������������������������������������������$����0$��

)*��� �5������*;�+�����?�1>�

��� �����!!� J$(��������� ���������������

Page 137: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

#��� ��5

3'9:��3�3:����'

��&�<)�,�)<)�.���

"������5

�������������������������������������� ���

6����5*;������5���5� �S��&#���(�B7� �*;������5���5

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � - ,� ��&��- ,�

'���������������������������������������� �����������������������������5(������� ���������

�����������������������������������������������9:3��9B68�>6���3���� �������������������

��������������������� �����������3�):)��� �������������������������� �� ����������������������

3��:):��� �������������������������� �� ������ ������������

P�; �������N����������� ������������ ������������������������������9����������,

$ ������ ��������������������

� ������ ����������������������

�������������� ��������������������������������������������������

)*��� �5*;������5���5� ���������

��������� ���$����!������������������������ ���"����51�������������������

,�*�����=5

���������� J���������� ������:�;�8�����4�������������������������������$����JII1I�

#��� ��5

3��9B6�*��6B6���9:��9:;��9:3��9B68�>6

��&�<)�>&�)<)�.���

"������5

�������������������������������������� ���

Page 138: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

6����5*;�������5���5� �S��&#���(�B7� �*;�������5���5

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � 9��� ��&��9���

'���������������������������������������� ������������������������������ 5������� ������

������������� �������������������������������������������������������������������E��������� ����

�������������������������������� �����������E����������):)��� ��������������� �� ��

��������������3��:):��� ����� ������� �� ������������

P�; �������N��������� ������������ ������������������������������9����������,

$ ������ ���������������������

������ ��������������������

�������������� �����������������������������������

��������������������������������������������� ��������� ���������������������������������*�

�����*�;�����������9���������3��9B6�*��6B6��������������������������������� ��

�����������������������������������������

)*��� �5*;�������5���5� ������

������� ���$����!����������������������������� ���"���� �����������������������

,�*�����=5

����������"���������� ������:�;�8�����4��������������������3��9B6�*�6B6�������������$���

5II�

#��� ��5

3��9B69:�6B6����*����*�;

�;�)����.�)

"������5

&��������������������������������������������

6����57� �*�;�����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ��&��-���

Page 139: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

9����� ���������������������������������� ���������������������������������������;����������������

���������������������3�������������������������������������������������;�����������;�����������

��� �����������������������������������

����3>�6&&�&����������������������������������������������������������������������������

� ���������;�����9���������������������������������� ������@�������������������������������

* ������������������������������������������������������������8343:3��D*6����

89:3:3��D*6��������������������������������������������;�������������8�:�%3::6�'

�������������������������� ���������������������

�(& ���!(!�

$ 3���������������������$���8�;����������;�������

3��������������������� ���8�;����������;�������

5 3���������������������5���8�;����������;�������

1 3���������������������1���8�;����������;�������

( 3���������������������(���8�;����������;�������

I 3���������������������I���8�;����������;�������

J 3���������������������J���8�;����������;�������

! 3���������������������!���8�;����������;�������

" 3���������������������$���8������������;�������

0 3��������������������� ���8������������;�������

$ 3���������������������5���8������������;�������

3���������������������1���8������������;�������

5 3���������������������(���8������������;�������

1 3���������������������I���8������������;�������

( 3���������������������J���8������������;�������

I 3���������������������!���8������������;�������

)*��� �5������*�;�����:1

>�� ����������������������������������������������������������;���(���9����������� ����������

5JI����������������������;�������������������;������������������$�����1���������������

���������������;�����������������$�

#��� ��5

349''�3�*'��6&&��6&&�&��6&&�&83'+��8343:3��D*6��89:3:3��D*6�

8�:�%3::6�'

Page 140: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�;���;).��

"������5

������������������� ������

6����5*�;����,��$��.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �*�;����,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��9

3>�8�>6����������������������������������������������������������� �������������������

������ 5#������������ �������������������������������������� $�����$#I��� �������������� ������������� ��������-����U%��������D��������:�;�8����)�M�����������/��������� ���������

������������������#��������������������� �����

>����������� �������������������� ���������� ����$����� ��5�����1��(�����I��J�����!���&����������

����������������������U�����#����M�������������������������������������������U����#�����M������

�������������������������:�;�8����)������ �����������������������3>������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������

$ �������������������#��������� ����

3���������������� ���� ���������������

5 �������������������#��������� ����

1 3���������������� ���� ���������������

( ���������������� ������

2����� ���������������������������������������������������������$����($0I���2����� ���

�����������������������������������������������������#5$(!����5$(!�

�������������$��'����#��������� ����

3������������������(������������������3>�8�>6�����������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������ ��������������

����������5�������������������������������9�������;�� �����������������������?������������

��������������������������������� �������������5I$f����&������������������������������������

���������������������������������������������������

)*��� �5����+���)&�1�&����(�����#��������4�$��'����9�����&������#$�������$��������������A�����������������������A��������/�T�0�����/����L?A����������1�����0����L?A��������<�T�H*�;����:�� ��

Page 141: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

*�;����:/� ��*�;����:1� �/*�;����:<� �0*�;����,�->.� �1G��������)#�#��$((���$�����''

,�*�����=5

:�;�8�����4����������������������������������I�����������������������������������������

���������������������������3>����&����������������������������������� ���������������������

�����������������������>3��������������������������������������� ����������������>3��

������������������;����������������

������������������ ������������� ����������������2���������$����1����������������������������

���5�IB����$�#�IB��� ������������ ��������� ������2������������������������������������������ $B�

#��� ��5

3:3��D*6��3:3��D*6;

�,���8>).�,F

�,���8>)/���,���8>)$.�/���$

"������5

�������������������� ������

6����57� �*�*5����,��$��.7� �*�*5�����::7� �*�*5����H

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �,�9 �&��9���

&������������������������������������������������ ��������������������������� 5#���������

�� �������������������������������������� $�����$#I��� ��������������� ������������� �������

-����U%��������D��������:�;�8����)�M�����������/��������� ����������������������������#�����

��������������� �������3�������������� ������������������������������������������

3>�8�>6�������������������������������� ������������9�������������������������������������

�����������������������������������������������������������������������

2����� ���������������������������������������������������������$����($0I���2����� ���

�����������������������������������������������������#5$(!����5$(!�

)*��� �5������*�*5����,�.

Page 142: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

������*�*5�����

��������������������������������������������������������������������������

,�*�����=5

������������������ ������������� ����������������2���������$����1����������������������������

���5�IB����$�#�IB��� ������������ ��������� ������2������������������������������������������ $B�

#��� ��5

3>�8�>6

�,;.G

"������5

��� ��������������������������3:>�

6����57� �S��&#���(�B�*���S��&#���(�B

E����3:>����������������������������������������� ���������������������������������� ������

����������� ���������������������������������2����;�� ������������������;��������������������

�����"�����$���� �����������������; �������,

�����*�������2��� �����+�"����)&

E�������;��������� ��������U��� M��%�������������; �������,

�����B���*���2� ���� �����+�"����)&

E���;��������� ��������U��� M�

�������������� �������������������������������������������������

�������3:>����������������������������������,

H�%=�� (�!I H�%=�� (�!,I H�%=�� (�!I�0�)�H�%=�� (�!,I

$ $ $

$ $

$ $

3:>��������������������� �����������������������������������

)*��� �5���� �����T������

Page 143: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�������������(����!�������������$����1��������

������T������������ �������� ��

��������� ������ ����������������� ������� ��1��I����!������������

#��� ��5

:�����&��4�&

�#�,

"������5

�����������������������������; ��������

6����5$��� �*+����S7$�)�B�

&����������������������������������������P���N��������������������# ���� ��������������������

89:���; ����������������������������������������������#0$����0$�

)*��� �5������*+����:H�H��H

��� �����(I��������� ���������������

#��� ��5

3��'��3�3:����'��'9:���3:

�&�,

"������5

��������������������������������; ��������

6����5$��� �*�*���S7$�)�B�

&���������������������������������������P���N�����������������89:���; �������������������

��������������������������#0$����0$�

)*��� �5������*�*���:�

��� �����I�! $I��������� ���������������

Page 144: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

#��� ��5

3��'��3'9:����'��'9:���3:

�>&�

"������5

���������������;������� ���������� ����� �

6����5*���

3*������������� �������������������������������#�������&38��������;�������������������

����� ���3*������������������������������������������������������9��3*�������������������

�������������������������������������������������������� �������������������������������� ��� ��

$;$I�-��&�#6/�������������������������������� ����

2�/� �������� ������������������0

)*��� �5*�������;�'()#$�(��'(��:��6(���8��#)���&�9�#�)&::

#��� ��5

&*:

�>=),��;)�.�),

"������5

��������������������;���������������� ��

6����5*�!��;����� �S��&#���(�B7� �*�!��;����

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � � ����-� $��&�����-� $�

:�;�8�����4���������;���������������� ������:�;�8����)���������������:�;�8�����; ������

������������������������3*46:��>6&���������������������������� ������������������������

*�����83'�6&'�*&�6�������;���������������������������������������������������2����E

����2�F�

Page 145: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�*+���+���;�:/� �F��*�!��;����

3�������������������� ���������������������������������������������;�������������������

�����;����������������������������5����

#��� ��5

3*46:��>6&'�3�6��3*46:��>6&B6���3*46:��>6&E&3)��6:��>6&�

23'�3*46:��>6&�83'�6&'�*&�6��)�'

�>=),��;)�#���).�)#

"������5

����������������������������������������;���������������� ��

6����5*�!��;����+;*5�� �S��&#���(�B7� �*�!��;����+;*5�

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � $� �$��&�����-� $�

:�;�8�����4���������;���������������� ������:�;�8����)���������������:�;�8�����; ������

��������������������3�����������������������������3*46:��>6&'�3�6��������������������

���������������������������������������������������������������3*46:��>6&�����������

���������������������

)*��� �5*�!��;����+;*5�� �1�I<

9�������;������������������ $5(�����������������?�������������������($0J������� ������������

�������������;���������������������������������������������($0J������������

#��� ��5

3*46:��>6&��3*46:��>6&B6���3*46:��>6&E&3)��23'�3*46:��>6&��'�3�6

�>=),��;)�<)�.�)<

"������5

����������������������������;���������������� ��

6����57� �*�!��;������5

Page 146: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � ����-$� $��&�����-� $�

:�;�8�����4���������;���������������� ������:�;�8����)���������������:�;�8�����; ������

��������������������������������������������������������������������3*46:��>6&B6����������

���������������������������������������� ����������3*46:��>6&'�3�6���������

)*��� �5����I� ���*�+��*�!��;������5�S��:������I� ��

�� �� 0������������������E������������������������;����������������� �������$�$ ���������

������������� �� 0������������������

#��� ��5

3*46:��>6&��3*46:��>6&'�3�6��3*46:��>6&E&3)��23'�3*46:��>6&��B6�

�>=),��;)�:��".�):

"������5

������������������������������ ����������������;���������������� ��

6����5*�!��;����6�*�� �S��&#���(�B7� �*�!��;����6�*�

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � � �$� �$��&�����-� $�

:�;�8�����4���������;���������������� ������:�;�8����)���������������:�;�8�����; ������

��������������������:����������� ����������������;���������������������������������������.@#

"1""J$!�$���������9������������������������;�� �������������������������������������� �������

�����������������������������3*46:��>6&E&3)������������������� �����������������������

���� ����������������������3*46:��>6&�������������������������H������������� �����������

����

)*��� �5*�!��;����+;*5�� ���:0H=*�!��;����6�*�� �0<�:�

E���������;��������������������������� ������������������������������������������������9�����

������������ $5(����������������������($0J������� ���������������������������;����������������

�������������������������� �1!"��������������&�����������3*46:��>6&������������

�������������������������$�#�1J$�

Page 147: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

������������������ ����������� ��������$�$���������������������������� ����������������� ������

������

#��� ��5

3*46:��>6&��3*46:��>6&'�3�6��3*46:��>6&B6���6:��>6&E&3)�

23'�3*46:��>6&

�=)#

"������5

�������������������;����������

6����5*!�+,$�(���(��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

>������������������;����������������������#�;������������

)*��� �5*!�+,�-H.����*� �/�-0������

6;����������������������;��� �����!����������������������,

����*,�-H.� �/�-0������,�-H.

����������������;���������������������������������;�� ��������?����������;���������������������

���������������� ����� �������� ���������� ����346'�������������������������� ������

��������;����������

2����D�������������� � ����������������6���2����E�������������� � ����������������0�

�=�##&�&>#.�#

"������5

������������������������������������������ ���������;���

6����57� �*!�++�*��+,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ����-���

Page 148: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

&��������������������������������� ���������;������������������������������������������ �������

�����������������������������������������������E���������������������������������������� ������

������������������������������349''�3�*'������������������������������#��������������������

������������������������������������

������������������������������� ����������������������������������������������;�������9���������

�����������349''�3�*'������������������������������������������������������������

�(& 3�������!;(&(�! ���!(!�

$ W����� 8�������������

W����� 2������������������������

5 W����� &������������������������

1 W������� 2����������������������;������

( W������� &����������������������;������

I W��;�� 2�������������������;������

J W��� '�� ���������� ��������

! W�;����� 6;�������������� ��������

" !������

0 !������

$ W������ 3���������������;������

W�������� �������������������������

5 !������

1 !������

( !������

I �W��;� ��� 8�;����� �����;������

�����������������������������������,

W��������������������W����������W�����

W������������������������W������������W��������

349''�3�*'�������������������������������� ���������� �����������;��������������������������

��� �������������

)*��� �5

�������������������������������������������;�������������������������������������������

349''�3�*'�������������;����������������������������;�������

������,/.� ��X��,/.� ����5�������*!�++�*��+�T�F�$�'��� ���������W��$�(�)��'����9(��##�#������4�4�E���5

Page 149: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

#��� ��5

3��&���6&&��6&&�&��6&&�&9:��6&&�&83'+��268�>6��%E�989���83498*8')66>�

8�:�%3::6�'��'�2��989���'��)8�>6

Page 150: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

���0��#�.��

"������5

��������������H����������������� ��������������;���

6����5"*;J5*+ ,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �"*;J5*+ ,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � � ����-� $�������-� $�

�����3�+�3'%�����������������������H������������������������;��������������������������

������������������������������������;�������������������������������� ��������;������������

��� ����������������������� ���������������������������������������������;����������

������������������� �������������������������������������������� �����������������������������

�����3�+�3'%8�>6��������������������������������� ������������� ������������������������

�3�+�3'%9:�6&B3����������

������������������������������������������������������������������������������������ ����������

��������������9�������������������������������� ����������������������������H����������� �������

����� ��������������9������������������������������������������������������������H���������

� ����������������������������9������������������������������������ ����������������������������

����������������;� ������������������������ ���������

)*��� �5"*;J5*+ ,�-�.� ��:��-�A�:/

��������������������������������;���$����� ����$�$ �����$�5������������� ����������3;���$����

����������� �����������������������;��� ���������������������������9��������������������������������

�;���$����������������������������������������� ����������������������������9�������������������

������������������������������H����������������������������������� ������������

&��������;��� ����������������������� �������� ���������������;����������9>�6������������

���������������������������������������������H����������������� �����������������������

����������;���

#��� ��5

�3�+�3'%9:�6&B3����3�+�3'%8�>6

Page 151: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

���0��#��,&)�<��.���

"������5

������������������������������������ ������������� ����

6����5"*;J5*+ ������*5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �"*;J5*+ ������*5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �� �&�����-�

E��������;����������������������������H����������������������������������� ���9���������������

����������������������������������������;����������3�+�3'%9:�6&B3������������������

����������������� �������������� ���������������������������������� ������������� ����

9������������������������ ����������������� ������������� ����������������������������

�������������������������������� ������������� �������������������� ����?�����������������

���)�986����������������������������� ������������ ����#������������������������������

$$$������� ���� $$$�������������������������������� ����������������� ����������9�����������

�� �������������I$$������#��������������������� ���������������������I$$����#��������

)*��� �5"*;J5*+ :�� ��:�/"*;J5*+ ������*5:�� �/��

��������������H�����$�$5������������� ������5$$��������������������;����������9>�6������������

�������������������������������������������������� �����������;�������������

#��� ��5

�3�+�3'%���3�+�3'%8�>6�����)�986

���0��#���;).���

"������5

������������������������������ ���������

6����5"*;J5*+ ����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �"*;J5*+ ����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

Page 152: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9,

����������� �������������������������������������������3�+�3'%8�>6�����������$���������

�������� ��������������E������� ������������������������������������������������� ��������

��H��������������������������������������������������������������� �

9���������������������� ����������H�����������������������������������������������;�������������������

�����������������;������������������������������� ��������������������������� �����������������������

���������������� ������������������������� �������������� �����������������������������

��H����������������� ����������������������������� ��������;�����9����������������H�����

������������������� ���������� ������ ����

E���������;����������������������������� �����������H����������� ������������������������������

� ������������������3�+�3'%9:�6&B3������������������� ���������������������������

�������������������������������������������������������������� ����������������� ���

����������

��� ����������������� �������������;����������������������������������������������������

����������� �����������������������������������������������������������������������������������

������������������������ ���������������������������������� �����������������E����������;�

������������������������������������ ��������������������� �

&������������;��� ������������������������ �������� ������������������� ��������;��� �����������

���������������������� ����������3;������������������������������������������ �����������������

������������ �

����������� ����������������� ����������;��������������������������9��������������������������

�;������ ��������������&C*6������

)*��� �5"*;J5*+ :0� �A�:0"*;J5*+ ������*5:0� �>������:0� ��:>��:0�*�+����5�:0"*;J5*+ ����:0� ��

���������� ������������ �������������;���1����$�1����������� ���������I$���������������3����

����������������� �������������������������������������������������� ������ �����������������V

�?��������������������������������������?�����

�����;����������9>�6�����������������������������������������������������������������������

#��� ��5

�3�+�3'%���3�+�3'%9:�6&B3�����:29D��)&6�9'9�:8�>6

Page 153: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

���0�66.��

"������5

������������������������� �����������

6����5"*;J���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �"*;J���,$�(�.

0//�$ ���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

�0 � � � � �&����

�3�+�22������������������������� ������������������������������;���������������������������

���������,

�+����?"*;J���

�3�+�22�������������������� $���&���������������������������������������������� ����������

���������?�������� �����������������%8')66>��������

)*��� �5"*;J���� �/G �+����� �/���G �� ��G�*�+����5�,�-�-/.

�������������������������������������� ������� $$$������@����

#��� ��5

%89:)*���%8')66>��%�86

�))"

"������5

������������� ��������������������

6����5"���

9���������� ������������������������������������������������������������������ �������

Page 154: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����99

���

"������5

�����������������������������������������������

6����5"�5

&����������������������������������������������������������������������*���������� ������

���������� ��������-)�'/������������-B6�/�����������������������������

)*��� �55������C���+,�.G���"�5������5

:����������������������#�����������)&9:������ ����������������������������������������������

������;��������� �

#��� ��5

�9:6�����3�6��)&9:�

���#&.�&

"������5

����������������� ����������� ���

6����5"��+�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����

'������� ������������������������� ������������������ ��������������� ������������������'�

������������������ ����������� ��������������9������������������������������� �����������������

��������� ��������������������� ����(��;������ ����������������������������� ����;���������

�������� ������������������ ����;��� �������������:�;�8�������������������������������� �

��������

)*��� �5"��+�,1->.� ��G

��������������� ���(�����I����

���������������������� ������������������������� ��� ������������������� �������������

��������������������������)*�'6�����'�6)>9&6��9�:����������

Page 155: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

,�*�����=5

:���� ���������:�;�8�����4�

#��� ��5

�*����*�;��)*�'6��'�6)>9&6��9�:

Page 156: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9-

���

"������5

)������������� ������

6����5;*�,$�(�.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �;*�,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&���

���� �������������������������;�������������������������;���������������������������������������

���������� �������������������� ��#�����������������������������

3���������������������������������������������������������������������������6�������������������

����������������������;�����������������������������������������������������;���������������

����������������������������:�;�8���� ��������� ��������������������������� �������������

���������������������������������������������H����������������������������������������������������

�;���������������������������������������������������8������������������������������������

���������������������������������� �������� ������

���������������������������������� �������������������������������������������3��������� ��������

������������������������������������ ������������������������������������������������������������

�����38�3��6�����������'���� ����������������������������������������� ���������������������

����,

�� ����������� ���������������������������6�����������������������������������������������;��

���������������������������

5�� ����������� �������������� �����������������������������>�������������������������

�� �����������������������������������������6�������������������������������������������;��

�������������������������H�������������������������������������������������� ��������

1�� ����������� ������������������ �����������������������������������������������������

�;��� ��������������H���� ��������������������������;��������������������������

E����������������;����������������������� ���������������������������������������������������

������������������ ���������������������������������������38'�3&�������386:>���������������

���������;�������������������������������������������389:>64���������

������������;��������������������������� �����������������83'�6&�%3::6�����

83'�6&'�*&�6�����������������������;������������#�����������������������;�������������

��������� �������������������������������������������������������������������������������������

83'�6&>9'�3:�6����������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������83'�6&>9'�3:�6���������������������

��������;���

Page 157: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

3����� ������������� �������������������������� ����;���������3��6���>6�6����������� ���

����������-')66>�����266>&3�6/�������������������������

�����38�������������� �������������������� ���������;����������������������������

�38�3��6�������������������������������������������������������� �����������/�; �������0

��������������������������������� ��������� ������������ �����������������������������������,

�(& ���!(!�

$ *������� ���������� ��������������� ����������������������������������������

������������9��������������������������� �����������������������������������

����������

*������� ���������� ��������������� �����������������������������������������

���������������$�����������������������������

5 �������������������������������������������������������������� �������

�����������������������������

1 ����������������� ����������������9�������������������������������� ���������

�����������9��������������������������������������� ���������� ���������

D����������������������V������ ����������' ��'5�����'1������������ ����������8 ��85�����81������1

�����������������������,

9���� ���������,

8������)�������

'���

)�������

8 8185

'1

'5

'

'���� ����������������������� ������������������� �����������������

:��#9���� �����������,

Page 158: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

8������)�������

'���

)�������

8 8185

'1

'5

'

'���� �������������������� ��������� ������������������������������������

)*��� �5

�����������������������������������������������������������������������������

�����2���(�(����/��� ��/-��-��-�/-�0-�1-�>-�>-�1-�0-�/-��-��

����� ������������ �������������� ������������������������������������9�����������

������������������������� ������������ ������������������� ������������������������ �����������

������������� ���������������������������������������������� ��������

�����38�3��6�������������:�;�8�����������������������������������������38��������

���������������

�����2���(�(����/��� ��/-��-��-�/-�0-�1-�>-�>-�1-�0-�/-��-���������������*+�����+�*�;��N�29�#4�����&��('2������$���#�4(��$��;*��*"5���0-��2���(�(��-���55��*+�����+�*�;�:0� �>��������$���#�4(��$���(��>�)��#�)(��������$4��$���$8���&��(�(���$��$8���)���9(��(������$��$4�&�#'�#��$����()�)���$���2���;*�:0� �>��:0��������+�$#���������(�

&������������38�������������������������������������������;�����������������������

������������;�����������������������������������389:>64�����������2����;�� �,

�*�+��;*�����!:0� �>����� ���*�+��;*�����!:0� �I����� ��

E��������I������� ���������;��������� ������ ���������������� �������������������0

������� �����

3����������������������������������������������������������������������� ��������2����;�� �,

�����$���#��/�� �>-�>-�>-�>-�>-�>-��:>-�>-�>-�>-�>-�I:>

Page 159: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

���� ����������������������������������������������������������������������������� �������������

�������������������������������� ��������������?��������������� �������������������������

�����������������������������������������83'�6&>9'�3:�6���������������������������

�����������������������������������38�3��6���������

;*��*"5���0-��2���(�(��-��$���#�

�������� �������;���������������������������������������������D������������9������������

���������������������������������������������������������������������������'��)���3:�6����

&6'6�������������������������9��'��)������������������������������������������������

����������������������������������������������

3����������� ��W�������������� ���������������������:������������������������������������

���������� �����������������;�����������������������������������������������������

����������;���������������������������������3838)�9�*>6���������������������������

���������������������������������������38)%3'6���������

,���5

e� ��������������������������������������������������������������������������������������������;�����������������������������������

e� 3��������������������������� �����������$���������������������

e�8�� �������������������������������������38'�3&�������386:>����������

e� ������������������������������������������������������H������9�������������������������������������������������������������������������������������������������-���� /���������������������������������������� �����������������������������

e� ��������� �������������5�����9����������������������������5�������������������������������� ������������;����������������* ���������������������������� ������5�������������������������������������������������($$����������������9������������I����������������� ���������������������������������������������-���� /����������������������������������������� ����������������������������

#��� ��5

�3838)�9�*>6���386:>���389:>64���38)%3'6���38'�3&����38�3��6�

83'�6&�%3::6���83'�6&>9'�3:�6��83'�6&'�*&�6��')�9:6��'��)

�����"��&>;).���

"������5

���������������� �������������� �����

6����5;*�*��5�����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�BR7� �;*�*��5�����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � $� �$�������-� $�

Page 160: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�����3838)�9�*>6�������������������� ���������������������������������� �������������

������������������������������ ���������������� ����� ������������� ����������������������

�����������������������������������

9�������3838)�9�*>6������������������������������������������������������������������������

�������� �����������������

)*��� �5�����$����(�(������� ���-��-�/-�0-�1-�>-�<-�H-�=-�I-���;*��*"5����-��$����(�(��-���55�;*�� �>��

����� ����������������������������������������������9������������ ��������������������5�

�3838)�9�*>6�T�5�������������������������������������������� ��������������������,�5��(�

J��"�� $�� 5�� (�� J�� "��5$�

#��� ��5

�38���3838)�9�*>6���386:>���389:>64���38)%3'6���38'�3&����38�3��6

���),;.�)

"������5

����������������� ��������������������������� �������������?�����

6����5;*����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�BR7� �;*����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �&��-���

3����� �����������������������������������������������������������������������������������9�

���������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������� �����������������

�������������������������� �������������������������������������������������������������������9�

��� �������������?������������������������ �����������������������������������

)*��� �5�����$����(�(���/��� �/�-��-/�-0�-1�->�-<�-H�-=�-I�-���-��������������������������-I�-=�-H�-<�->�-1�-0�-/�-��;*��*"5����-��$����(�(��-���55�;*�� ��;*�+�*��� ���;*����� �/���

Page 161: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�����38'�3&�������������������������������������������������������������386:>����������

���������������������������������������������;�� ��������� ���������������������������������

$����5$�-����� $$���� $/�

3���?������������������������������������������������������������������������ �������������

��������������������������2����;�� ��������������������������� $������������������������5$����

�386:>�������������������������������������� !��������������������������������5$���������

���������������������� $����� !�

9�����������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������38�����������������

:�������������������������������������������������������;�������� ��������������������������������

����������������������;����5�

#��� ��5

�38���3838)�9�*>6���389:>64���38)%3'6���38'�3&����38�3��6

����,;)=.��

"������5

&�������������������;�������������������������

6����57� �;*�����!,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �&��-���

E���������� ��������� �����������������������;�����������������������������������������������

�389:>64���������

C�;*�����!

����������� �������������������������������������������������������;���������� �������������

����� ��������������������������������������������� ������������������������������

)*��� �5C��2���(�(���;*�����!�L���

����������� ������� �����������������������������;�������������������������������)��������

9���������������� ���������������������������������������38������������������������������������

�����������

9��������� ������������ ���������������������������������������������������� �����������������

Page 162: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

#��� ��5

�38���3838)�9�*>6���386:>���38)%3'6���38'�3&����38�3��6

���"��#)

"������5

3���������� �������������������������������������������������;�������������������������

6����5;*�� *+����$�(�-���$#�������-�)�8�#��'�������-�4���$��$���#�4(��$����

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

�����38)%3'6�������������������� ������������ ����������������������������������������

����������������������;������������� ����������������������� ����������������������������1�9�

������������������;����������� ���������������������� ��������������������������������������

� ��������������������������������������������������������������������;�������������������

�������������� ������������������������������������������������������� ��������������������

�����������������������������������

���� �����������������������������������������������������������;���������� ����������������

������������ �����������������������������������������?��������������� �������� ������������������

��������������������������������

9����� �������������# ����38)%3'6������������������������������������������������������ ������

9�����38)%3'6������� ��������������������������������� ������������������������������������

�38'�3&������386:>�������������������������������� ������������� �����

���������38)%3'6�������� �������������� ������������������������

)*��� �5�����$����(�(���/��� �/�-��-/�-0�-1�->�-<�-H�-=�-I�-���-��������������������������-I�-=�-H�-<�->�-1�-0�-/�-��;*��*"5����-��$����(�(��-���55�;*�� ���*+�����+�*�;�� �����;*�� *+���-�/-�>-���

����������������������� �����������I�����������������������������������������������5�-���������

����� ����������������������� ���������������������������!��������������������������������/�����

���������������������83'�6&>9'�3:�6���� ����������� �������� ��������

#��� ��5

�38���3838)�9�*>6���386:>���38'�3&����38�3��6

Page 163: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

���"��#)#&�&>#.�"#

"������5

�����������������������38)%3'6�������� ��������;���

6����57� �;*�� *+�+�*��+,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � �

D��������������������38)%3'6�� �������������� ���������;�������������38)%3'6�� �����������

�����������������������������������������������������;������ ��������������������38)%3'6

��������������������38)%3'6'�3�*'������������

E�������38)%3'6������� �������������38)%3'6'�3�*'����������������H����������

�������������������������

5�#"� ���!(!�

$ :���38)%3'6���� ����������� ���������+���������38)%3'6

� ��������

�38)%3'6�� �������� �������

5 �38)%3'6�� ����������� ��������

)*��� �5&�$����$�)�� �;*�� *+�+�*��+:�

D��������������������������38)%3'6�����;���$�

#��� ��5

�38)%3'6

���#&��&.�#

"������5

������������������ ��������������������������� �������������?�����

6����5;*�+�*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�BR7� �;*�+�*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �&��-���

Page 164: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

3����� �����������������������������������������������������������������������������������9�

���������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������� �����������������

�������������������������� �������������������������������������������������������������������9�

��� �������������?������������������������ �����������������������������������

)*��� �5�����$����(�(���/��� �/�-��-/�-0�-1�->�-<�-H�-=�-I�-���-��������������������������-I�-=�-H�-<�->�-1�-0�-/�-��;*��*"5����-��$����(�(��-���55�;*�� ��;*�+�*��� ���;*����� �/���

�����38'�3&�������������������������������������������������������������386:>����������

���������������������������������������������;�� ��������� ���������������������������������

$����5$�-����� $$���� $/�

3���?������������������������������������������������������������������������ �������������

��������������������������2����;�� ��������������������������� $������������������������5$����

�38'�3&�����������������������������������������"��������������������������������5$����

���������������������������"�����5$�

9�����������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������38�����������������

:�������������������������������������������������������;�������� ��������������������������������

����������������������;����5�

#��� ��

�38���386:>���389:>64���38�3��6

���&���)

"������5

���� ��������������������������������������� �������������� ���������;���

6����5;*��*"5����$�(�-�&��(�(��$##$2-�Q�$���#�(�#�����$##$2R��

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

Page 165: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

3����� ��������������������� �������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������� ����������� ������������������������������������������

6������������������� ��������������� �������������������������������������������������;����������

�����������������������������������������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������� ����������������������������������������

���������������������?��������������������������������������������������������������������

���������'�3�6������������������������������������������������������-�������� ���

���������/�

E����������������;����������������������� �����������������������������������������������������3

��������������������� ���������������������������������������3������������������� �������

������������������������������������38�������������������������������������������������

��������������� ��������������������������������� �������������������V�����������������������

���������������������'��������38����������������������

���������������������������������������������������������;������������������ ���������������

�������;�������������������������������������������������������������������������������� �����

������������������������������������

��������������������������������������������������������������������������� ����������� �����

����������������������������������E�����������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������

���������� ���������������������������������������������������������������������������������

�������������������3��������������������������������������������83'�6&>9'�3:�6���������

�������������������������� ����������������������������������������;��������������������������

����������������������������� ����������������������������������������3����������������������

����������������������������� ��������

������������������������ ������������������������������������� ������������ �����������������;���

����������������������������������� ������������������������������������������������������ ��������

9�������������������������������:*����������������������

)*��� �5

������� ��� ���������������������)�����������������������������������������

��83'�6&>9'�3:�6������������������������ ����������;���1,

�����2���(�(����/�������2�*+�����+�*�;���/��;*��*"5����0-��2���(�(��-��2�*+�����+�*�;���

�������������� �������������,

;*��*"5����0-��2���(�(��-���55��

#��� ��5

�38���386:>���389:>64���38'�3&�

Page 166: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

��,��>;.��

"������5

���� �����������3:����������

6����5;*�"*��� �S��&#���(�B7� �;*�"*��

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ,� ���,�������,���,�������������

���

3��3:���������������3:�����������������������������������������3:�3*>�������������

�������������������:�;�8��������������������3:������������������������������������������������

�������������&68��6�3*>�����������������������������������������������

����������������� ���������������@��������������������������,

$�����@���5$�����@���I$�����@��� 5I�����@���5I$�����@���I$$�����@���"$$�����@������ $$$�����@��

��������������3:�������������������������;����������������������'�������U��:����&��������

D���M������������������������������������ 5I�����@��

���:�;�8�����4�������3:�����������������������66)&�8������������������������������� ����

�����������

)*��� �5;*�"*��� ���������������+�������;*��8$)4�#$����������N"(�?�

#��� ��5

&68��6�3*>��&68��6:�>6��&68��6'6�*)

��,�)�.�,

"������5

������ �������������������������������;���

6����5;*�;�5,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

Page 167: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�3:�6��������������������������������������������������������������������������������

����;�����8��������������;��������������� ����������������������������������������������� �����

����������

3;���������� ��������������������;����������� �������������������������H��������������������

������������������H������

��������������� � ��� ������������������������������������� ���� �������������������� ���� � �

��������������������' ���������������� ��

)*��� �53�������������6���$7��$�'����9(��##�#����������,�.� �F�(�(��������;*�;�5,�.��������;$�����##�#�����������������������

#��� ��5

3��&���6&&��6&&�&��&6'6���'��)

��,#&�&>#.�#&

"������5

������������������������������������3:����������������

6����57� �;*�+�*��+

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����,

3������������3:�������������������������������������3:�������?����������3:'�3�*'

��������������������� ��������������������������������������������������3:���������������������

�������������������������������������������������������������� �����,

�(& ����

+�! &�!&

)� +�(=&(�!

$ *���� 3������������������:�;�8��������; ��������������������

������������������������������������ ������

*������ ��������:�;�8����������������������U��#���M������������������

����������������������������������������� ������

5 *���� &����������������������������3:���������������������������

���?�������������������������������������������������������

Page 168: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�(& ����

+�! &�!&

)� +�(=&(�!

������������

1 *��� 3�����������������������3��������������������������� �������

������������������������:�;�8����

( *� �� 3������������������������������3���������������������� ����

���������������������������:�;�8���������������� �����

�����������������������������������������������������

�������������

I ������

J *����� 3������������������; ���������������������������������������

��������������������������������������&68��6'�3�*'

��������

�����3:'�3�*'����������������������������������3:������������������������������������������

���������'�3�*':�>6�����������6������������������������������������������������?�������

���������������������������3:'�3�*'�����'�3�*':�>6������������������������������

��������������������������?����������������3:'�3�*'�����'�3�*':�>6��������������� ����

3������89:�������������������B96E��3:'�3�*'�������������������������������������������

����������?���

����W�������W����������W�����������������������������������������������������������������

���������� ��������

E�������3:������@�����������������89:��������������A�3:������������������������������

3�������3:�������������������������������������������?��������������������������������;��

������������������������������������������������3:�������?����3��3:�����������������������

��������������������������������������3:'�3�*'�����'�3�*':�>6���������������������

�����������?�������������������������������������� �����������

)*��� �5

�����3:'�3�*'�����'�3�*':�>6������������������ ���������������89:�������������

A�3:�����������������������;�� �� ������������������������������������3:������������

����������������������� �����������@���������������������

������$�&���;*��&#�#$�:

;*�;�5,�-�-/-0-1->-<-H.����������;��$#�$����##�#�;*�"*��� ������������������������;*��8$)4�#$����'������N"(�?�

�����%��:�� �F(&)��4�=�����������4����(��$�=�(&)���4������%��:/� �F�)�&)��4�=����������4��/�(��$�=��)�&)���4������%��:0� �F#��$2�4�=�����������4��0�(��$�=�#��$2��4������%��:1� �F(��4�/1F/1����������4��1�(��$�/1��?���4�

����(� ������1��*�+������5���:(����������������6$(��'�#�$����4������8�������(7���!�

Page 169: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

����*�/1��?���4����4������$7��(�����$�)�����$#�4��$)$��2���������+�*��+:1�SB�F�(7��� ���������+�*��+:1� ������*�/1��?���$2�&�9�#�)&�(�(������#��2����&���$������������+���:1� ���� ����������+���:1� ��

����*����4���$#���9�#�$42�'�#�)��:5���������$(�&#�#$����#�:::���5

���

3;*���7��� �;*�+�*��+����������$4������7��?�##�#��4�� �+�*��+��������������$4������4�

�����7���T�F$8�##�� ���������D*8�#�$��8)���##�#D�����7���T�F8)��''�� ���������D;*��(�M8)���''M���$��D�����7���T�F�7�#�� ���������D����(7�?�#$��(���7�##)D�����7���T�F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D��$��8�������(7�D�����7���T�F4�$4�� ���������D��4��D-�4�-D��$��4(�4D�����7���T�F�##�#�����#������7��� �������+�*��+:�4������#������7��� �F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D��##�#����$#�4D�����#������7���T�F�##�#��������������%��:�4�� �F(��4�/1F/1�������&$���#� ������������������:�4�����������D��4��D-�4�-D��$���)�&)��4#(7�#��##�#����8(����D-�����&$���#����5+�����������D��4��D-�4�-D��$��$��)�&)��4#(7�#��##�#D���������)�&)��4#(7�#��##�#����$#�4�82�9#(�(�����)�&)�����������������������������:�4�� ���������������

�����;���N��)##�����$�)���'�$�#�������4������4��B ��������������5���:�4����������������+�*��+:�4��SB�F�(7��� ���������D��4��D-�4�-D�(��##�#D�����������%��:�4�� �F(��4�/1F/1�� ���������+�*��+:�4�� ���������������

������

#��� ��5

A�3:��&68��6'�3�*'��'�3�*':�>6��B96E

��"&>�).�"

"������5

������������� ������������� �����-:�;�8�����4����/�

6����5;*������ �S��&#���(�B

Page 170: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

7� �;*�����

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����,

������ ����������������������������������� ������� ���� ���������� ������������ �������������

������������� ������������� ������������,

��=&"�� 0+&(�!

$ '�� ��� ����������

'�������������������� ���

5 '���������������� ���

E������ ������������������������������������������ ����������������� �����������������

��� ����������3)�*&6����H����

E������ ����������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������

������ ����������������� ���������������+����2�������*����� ��������������,�����������

,)!3����4�����1

)*��� �5;*���������:� ����������$&�)#����$�)#�4��&��4;*�����*!�+:� ����������$&�)#��4$�$�'#���$�(���;*���������:� 0���������$&�)#����$�)#�4�&��(�(�;*�����*!�+:� ����������$&�)#��4$�$�'#���$�(���;*���������:/ ����������$&�)#����$�)#�4��&��4;*�����*!�+:/ ����������$&�)#��4$�$�'#���$�(���;*���������:0 0���������$&�)#����$�)#�4�&��(�(�;*�����*!�+:0 ����������$&�)#��4$�$�'#���$�(���

����*,�-�.� ��-/���������$4���7�������W;$&�)#(�4$�$�]�E-;*������ ����������������$#���$&�)#���,�-�.������������������$#�����(��*�+����5�,�-�.��������9$(��'�#����(��������&;*������ �����������������&��$&�)#�������W'((���4E

������;�� ���� ������;���$������;��� ���������� ���������������� ���������������������

#��� ��5

�3)�*&6349'���3)�*&68�>6���3)�*&69:�6&B3�

��"&>�)�=�#.�"�

"������5

'��������;�������������� ���������������������-:�;�8�����4����/�

Page 171: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

6����5;*�����*!�+,��$��.� �S��&#���(�B7� �;*�����*!�+,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����

���������������� ��������������������������������������������������������������;���������

���������������������;������������ ��������� �����������������

)*��� �5;*�����*!�+:�� �0

'������ �����������H��������� ���������������;���1�

#��� ��5

�3)�*&6���3)�*&68�>6���3)�*&69:�6&B3�

��"&>�)��;).�"�

"������5

'��������;���������������������� �������������������������-:�;�8�����4����/�

6����5;*���������,��$��.� �S��&#���(�B7� �;*���������,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �����

������������;���������������������������������� �������,

��=&"�����;� ������&��

$ :������

8�������' ���

5 2�������6����

1 8�������)�������

( >3��>������-R/

I >������)�������

J >������' ���

! 8�������8�����

" >������9� ��

0 3;������6�������B��

$ 3;������6�������B������

Page 172: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-,

�&��� ��������������������F����������������<����' ������������������������������

)*��� �5;*���������:�� �/

'������ �������������������� ��������������������������������;���� ������������3)�*&6349'�

#��� ��5

�3)�*&6���3)�*&6349'���3)�*&69:�6&B3�

��"&>�)�,&)�<��

"������5

'����������� ���� ����������������� �����-:�;�8�����4����/�

6����5;*�����������*5� �S��&#���(�B7� �;*�����������*5

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ���,��

�� ��������� ��������������� $$$�����������������������������������������������������������

�� ������������������������������3�*&69:�6&B3�������������������� � ���������������-5��/

��������� �����������������5�����������������

9�����������3)�*&69:�6&B3��������������������������������������������������� ����������

���������������������������

)*��� �5;*�����������*5� �>

'���������� ���������������I ����������������������������������� ������������� ���� $�����������

������������������������ $���

#��� ��5

�3)�*&6���3)�*&6349'���3)�*&68�>6

Page 173: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

���

"������5

��� ��������#3'�99��������������*�����������������������)&9:��

6����5������; ��S��&#���(�B�

�%&�������������������)&9:��������������������� ������������������������������������

)*��� �5������; ��H�

������������� ��������������������

#��� ��5

�9:3&F���9:6��)&9:�

�����)�.��

"������5

��� �����������������������������������#����������

6����5;��;5�*,$�(��-$�(��.� �S���#��B-S���#��B-S$��B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-��$��&�����-� $�

)�������������������������� ���������P ����5N�����P �����N���������������� ���������������

�������������������������P�����N����������������������������������������������������)�������

��������������������#����������������

;��;5�*� �1����-�-I������

3������������������������������������������������������������������������� ����3�������

��������������� � ������������������������;����� ���������������� ����������������;���� ��������

�;��$�����������������;��������������������������������������� �������������������;������������������

�������� �����������������������������������;������������� ���������������;������ �����������

�������������������������

�����;������������������������������������9&��63������������������������������

)*��� �5+����� �/�-/�

Page 174: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-9

;�������;���*� �=�-/������;��;5�*� ����-�-AI�������*�+����5�,�-�.��������6$(��'�#�$����������&�8�'�#�;�����������������������)#(�����)#(��''

3������������������ �����������($�#5$������

�;���������������������������������;���$�����

��������������������������0$�����������

���������� �������5$�

,���5

e� &��������������������8�B63����8�B6&������������������� ���������������������������

e� &������������22'6������������������������������������������������������������ ����

e� 9����� ���������� �������� ������������������������������������������������;���

#��� ��5

�9&��6&����:��22����:��:��D���8�2&66��8�B63��8�B6&��8�B6�*226&���22'6��

8�>6��&38)��'��)��B6���&3��B6���&&

�����)�.��

"������5

��� ������������������������������������#����������

6����5;��;5��,$�(��-$�(��.� �S���#��B-S���#��B-S$��B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $��&�����-� $�

)��������������������������� ��������P ����5N�����P �����N����������������� ���������������

�������������������������P�����N����������������������������������������������������)�������

��������������������#����������������

;��;5��� �A1>��-1>:<-A/������

Page 175: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

3������������������������������������������������������������������������� ����3�������

��������������� � ������������������������;����� ���������������� ����������������;���� ��������

�;��$�����������������;��������������������������������������� �������������������;������������������

�������� �����������������������������������;������������� ���������������;������ �����������

�������������������������

�����;������������������������������������9&��6&������������������������������

)*��� �5*!�+,/-<.+����� �/�-/�;�������;����� �1�-1������;��;5��� �/�-A/�-AI�������*�+����5�,/-<.��������6$(��'�#�$����������&�8�'�#�;�����������������������)#(�����)#(��''

3������������������ �����������($�#5$������

�;���������������������������������;���5�����J

��������������������������0$�����������

���������� �������5$�

,���5

e� &��������������������8�B63����8�B6&

������������������ ���������������������

�����

e� &������������22'6����������������������

������������������������������������� ����

e� 9����� ���������� �������� ������������������������������������������������;���

#��� ��5

�9&��63����:��22����:��:��D���8�2&66��8�B63��8�B6&��8�B6�*226&���22'6��

8�>6��&38)��'��)��B6���&3��B6���&&

��#

"������5

���������������������������

6����5;5+

���������������������������� ����������������������� ������������

Page 176: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����--

#��� ��5

�9:6�����3�6

����#

"������5

&��������������������88'�������

,�*����"�6����5;���+��������� �S��&#���(�B7� �;���+��������

,�*�����=6����5;���+��4��)�8�#-��������� �S��&#���(�B7� �;���+��4��)�8�#-��������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-��$��&�����-� $�

����������������������������00����������������������������������������89:�����������������

���&38�����������������������������������������:�;�8���������������������� ����� ������

������������� ��������������������������������������������� ��������������������������������

:�;�8����

,�*����"�5

��������������������������������� >J���;������� ����&38������������������������� �����������

����)���������:�;�8����)�����������������������#��������������������������������� ����������

�������� ��������������� ���������

,�*�����=5

���� ������������������������������������������� �������������������������������������

������������������������������������������ ����������������� ������������������������������

���������������� �������������� ���������������&'515����&'("I������� �����9���������������������

������������� � ���� ������������������������������88'8�>6���������������������

������������������������������������������������'6&93�:�>6�������������&'("I�

9����������������������������������������������������������������������� ��������������������

������ ������������������������������9������������������������������������������������������������

���������������� ��������������������������������������������������������

���������������������� ���������������9������� ���������������� ��������������������������

����������� ������������������������������������������������������������� ��������������������

&'("I� ������?������������ �� �����������

Page 177: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

'�����������"��������������� ���������������

)*��� �5

*��������� ����� ������������������������������������89:�� �������������������������������

�������������������� �����������

,�*����"�5����+(�&������&����9(�)����'�������&#����������;�����$44#������A�����$4����;�����$44#����/�A�$�(�����;�����$44#�������A�4$�$

;���+���� ���������������;��$#�4�9���������$45���������$4� �;���+�����$�(�� �;���+�/����������$4�SB����������������$4� ���� ���+����:$�(�� �;���+���������������$4� �/�� ��������:$�(�� �;���+���������:$�(������������$4� �0�� ���+����:$�(�� �;���+���������:$�(�����;���+���� ����������+�4�$�N�8$�N������������������5

,�*�����=5����+(�&������&����9(�)����'�������&#����������;�����$44#������A�����$4����;�����$44#����/�A�$�(�����;�����$44#�������A�4$�$

;���+����:F���+1=>� ������������$8��������+1=>�������&#������;���+���� ���������������������;��$#�4�9���������$45���������$4� �;���+�����$�(�� �;���+�/����������$4�SB����������������$4� ���� ���+����:$�(�� �;���+���������������$4� �/�� ��������:$�(�� �;���+���������:$�(������������$4� �0�� ���+����:$�(�� �;���+���������:$�(�����;���+���� ����������+�4�$�N�8$�N������������������5

#��� ��5

)66+��)�+6��'6&93�:�>6����88'8�>6��'6&93�:�>6

����#��;).���

"������5

6����@>����������&'("I����&'515� ����������� ������������������� �������������������

6����5;���+����,&�#�.� �S7$�)�B

Page 178: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

7� �;���+����,&�#�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ���

������88'8�>6���������������� �������������������������������������:�;�8�����4����

�������������88'8�>6����� ��������� ���������������,

�(& ���!(!�

$ 6����@>���������������� �������

8��������������������������$����������������

��88'8�>6������������������:�;�8����)����������������������������������� ���������� ���

&38�

'�����������"��������������� ���������������

#��� ��5

��88'��'6&93�:�>6

��,6�8.�6

"������5

�������������������������������;������������������������� ���

6����5;�����,$���.� �S����#��2&�B�Q-S����#��2&�BR7� �;�����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����

��������������;��������������������������� ��,

5�#"� ��! &�!& ��&����<=�

$ *��� ���������;������

*����� '����������

5 *����� '�� ��������

1 *'� )E8

�����������������;���������� ���� ������������ �����������������������

Page 179: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

2��������������:�;�8���������������;���-����������������>3�������������/��������������������

*�������*��������3���� ����;���-���������������� ������������������� �/��������������������

*�����*���������*'�����������������������������;��������������������������������������;������

����������������������������

9����:�;�8�����; ���������������������������������;�������������������������������������������

����������������������������>&9B6�F)6�������������������� �����������������������������;���

���������������;������*��������������������������������������������������;������������������� ��

�� ������������������������������������������������������;�������������������,��>3���)*�'6�

'�6)>9&6��9�:�����2&6C��������������;��������������������� ���# ���������;���������

89:�� ��������������������������� ����5��;�������������������������������;�����������������E���

�����;������������������ ���������)�'������������������������;��������������� ������������������������

����6:��>6&�������������������������������������@������������� ���

)*��� �5;�����,0-1-H.� �F�''-�F�''-�F�''

������������������;���1��(�����!��������

>�������������������������������������� ����;��������������������*'������*��������������

�;������������������������������������������;�������������������������������������������

�������;���

)*��� �5;�����,1-H.� �F�''G;�����,>-<.� �F���&&�#G

���������������;���(�����!�������������������� ������������������������������ �����3;���I

����J���������������������������������� ������9�����������������

;�����:>� �F&9�

������������������;���I�3:>�J������������������*'��������*'������*��������������

�;�������������������� ����;���

)E8������������������������; ���������������� ����;���

��������������������������*�����������;���$�� ��5�����1�����*�����������;���(��I��J�����!�

E��������; ����������������������������>3���)*�'6��'�6)>9&6��9�:�����2&6C�����������

��������� ����� �������������������������������������������������������������������

���������2����;�� ���������������; ��������������������������������;���$����������������������

������������ �����9��������������������������������������� ������������������� �������������

���������

;�����:�� �F��#7���5+�:�� ��+�������;����:�� ��

,�*�����=5

������������������*����������*'����������� ���������:�;�8�����4�

Page 180: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

#��� ��5

>&9B6�F)6��:*8�6&�2��B96E

��,&�66.��

"������5

���������������������

6����5;������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

'������������������������������������#�������������������?�������E���������������������

���������������������� ���������H����� �����������������;��������������������9�����#�;��

������-�9&��6��B6���&/�������������������������������������������������;������������������

�����������������������:��:�

)*��� �5+����� �/�-/�;�������;����� �1�-1������;��;5��� �/�-A/�-AI�������*�+����5�,�-�.;������

6;��������������������������������;���$����� ���������������������������0$�������������

���������� �������5$�

#��� ��5

��:��:

��,&�,.�&

"������5

��������������������

6����5;�����

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

Page 181: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

'�������������������������� ���������;�����E������������������������������������������������

������������������� ������������H����� �����������������;��������������������9�����#�;��������

-�9&��6��B6���&/�������������������������������������������������;�����&�?������������

��������� ����� ������������� ������������������������������������)3�%����������������������

�����������������������������������?�������������������������������������������������������

������� ���

)*��� �5+����� �/�-/�;�������;����� �1�-1��������;����� �/�-/�������*�+����5�,�-�.

������;���������������������������� ��������������������������������E��������������������

�������� ������������,

E������������������� ��������,

��:��:�������# ������������������;�����������������346'����������E�����������������

�;������������������ ������������� ������������������;���������������������������?�������

�������

;�������;����,/-0.� ���-/���;����,0-1.� �/-1>��;����,0-/.� ���-/��

������������������ ��������������������������������������������;��������������������

����

B������

����

B������

Page 182: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� ,

2����������������������������������������;����������������������������������������������������

��������������������������������������������������;������������������������������>6�6�������

�������������������������������������������������� �������������������������������������������

��������������H������������������������������������������8�B6�*226&�����������������������

�����5���� $$������������H��

#��� ��5

�9&��63���9&��6&����:��22��8�B63��8�B6�*226&��8�B6&��)3�%��B6���&3�

B6���&&

��#

"������5

�������������������������������

6����57� �;�+�S$��B�

&���������������������������������������P����N�����������������89:���; �������������������

��������������������������# ���� �

)*��� �5C�;�+�1>�:H�H�

#��� ��5

3��'��'9:���3:

�>������&.��

"������5

����������������>3���� �����������������������������������

6����5;���5����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �;���5����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �� �$��&����$�

�����*&&�989�������������������������� ����������������>3���� ����������������������

�������������������������������;�������������������������� �������������������� ������������

������;����>3���� ��-S $B/�

Page 183: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

)*��� �5;���5����,�-�-/.� �>�->�-<�

���������������������������;���$����� ����I$R������;���5����J$R�

*������*&&�989����������������� �������������������������;������������

#��� ��5

>3���>683:>��+9:�&3:D6

Page 184: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� 9

;��.;�

"������5

���������������������� 5����>3��

6����5�*;,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*;,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �,�9 �&��,�9

'���������������������������>3���� ���������������������������������������� 5#����>3�������

�������������������������S $����������������������������������������������� ��������������

���������������������������������������������������>3�����������������������������������

>3���� �������� ����� ������������������������ � ����>3���������

����������������� ��������������������������>3������������������-��������������������/�

#5$(!�PT������������PT�5$(!

#5$(! # $�

$ $�

5$(! $�

�����;������������������������������

)*��� �5;�����,�.� �F�''�*;,�.� �A��/1

��������#IB��� ���������>3��

&�������>3������������������������������������>3����������������������#5$(!����.5$(!�

>3�����������������&C*6��������� �����������������������������������������>3���� ��

>3���������� ����������������;���-$����1/���9����������:�;�8������������������������������

>3��� ���������"��;���

,�*�����=5

:�;�8�����4������� (���������������������" 0 �������

#��� ��5

��:29D��>683:>����&C*6

Page 185: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

;����;).;��

"������5

������������������������ (�����>3�����:�;�8�����4�

6����5�*;����,��$��.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*;����,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����

:�;�8�����4�����(� (�����>3���� ������������������������������;������������������������

S" 0 ��������������S $����3�������������� ���������������������:�;�8����)��������

����������������� �������������:�;�8�����4������������������������������������>3��-S5$(!���

)�/�������>3�8�>6�������������� 5����������������������������������������������

����������

3�>3�8�>6����$���� 5���������������������������������������S5$(!�

3�>3�8�>6���� ���� (������������������������������������S" 0 �

����>3�8�>6��������������������������>3������������������������� �����&C*6��� �

���������������������������>3����������

(�����������������������������������������������������������������������������

)*��� �5�*;����,�-��-�/.� ��G�����������1�8(����4������$�����-���$4�/�*;����,0.� ��������������������/�8(����)�$�(������$���0

,�*�����=5

�� ��9��'���� �������� ��������:�;�8�����4�

#��� ��5

>3���D39:����&C*6

;����,�&���=�#.;��

"������5

���� �������������;��������������������>3�������������

6����5�*;�������*!�+,��$��.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R

Page 186: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� -

7� ��*;�������*!�+,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����

��������������� �������������������;������������������������������;������������ ���������

�������������>3�������������������������������������������������� � ����������

>3�8�:9��&349'���������� ���������������;������������������������������������������>3�

�������

3����;��������������������������� ���;��� �������������������������������������������

��� ��>3����������

:���������������������������������� ����������������;����� �������������>3��������������

:�;�8�����; ���������������������������������� �������

)*��� �5�*;�������*!�+:0� ��������������(��#�$�(�������*;���$���0�*;�����������:0� ������������+�4�$�(����7����(�2���������*;:

#��� ��5

>3���>3�8�:9��&D39:��>3�8�:9��&8�>6

;����,�&��8��,.;�8

"������5

���� ����������� �������������������������>3�������������

6����5�*;��������*��,��$��.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*;��������*��,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � $� �$�������-� $�

E���������>3������������������ ��������������������������������������������>3�����������92

���������������������;�� ������������ $��������?���������������������������������$�$IB������

>3�8�:9��&D39:����������������������������� ����������������������� ��

)*��� �5�*;�������*!�+:0� ��������������(��#�$�(�������*;���$���0�*;�����������:0� �1����������+�4�$�(����'#����&$������������*;:�*;��������*��:0� ������������+�$����)�&)��82����

��������������������� $$������������� �������������������������� ������������$�IB�

Page 187: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

#��� ��5

>3���>3�8�:9��&349'��>3�8�:9��&8�>6

;����,�&����;).;��

"������5

���� �������������;��� ��������������������������>3�������������

6����5�*;�����������,��$��.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*;�����������,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����9

��������������� �����������������������������;������������ �����������������������>3�

�������������>3�8�:9��&349'���������� ���������������;������������������������������

�����������>3���������������>3�8�:9��&D39:����������������������������������H��������

�� ���������

���� ������� ������������������������,

��;� ���!(!�

$ �����>3����������������

�����;������������������������ �����������@�������

5 �����;����������������������� �����������@�������

1 �����;���������������������� ����������

( ���������� �������������;������������������� �

����>3�������� ��������������������.@#�5$(!��������?��������.@#� $B�

3����;��������������������������� ���;��� �������������������������������������������

��� ��>3������������:���������������������������������� ����������������;����� ������������

>3���������������:�;�8�����; ���������������������������������� �������

����� ���'� �������3 6�������������������������� ��� ��������������� ������������

E����>3����������������������������>3�������������������>3����������������������������

)*��� �5;�����:0� �F�''����������������)#�$�(��0��''����(����*;��$�8��)��4�*;�������*!�+:0� ��������������(��#�$�(�������*;���$���0�*;�����������:0� ������������+�4�$�(������$�)#�4�7����(�2���������*;:�*;��������*��:0� ������������+�$����)�&)��82���:

Page 188: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

2����;�� ����������>3������������#IB��������?��������# $5(�>3����������9������>3����

�������������������������������������������������� $�$������������;�������������������� $5�(

������@��������

,�*�����=5

:�;�8�����4������� (���������������������" 0 ���������9�������;�� �����������>3�����������

#IB��?��������#($0I�>3����������E�������������� $��������������������������������($0�I�������@

�������

#��� ��5

>3���>3�8�:9��&349'��>3�8�:9��&D39:

;)�)�.;��

"������5

������������������������������������;���

6����5��;�5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���;�5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ������

����F &�=G

�$��&�����-� $�

>6�6������������������������������������������� �����������������@�5��������������������������

����������������������������� ��,

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� =�D

e� �9&��63@�9&��6&

e� %�86

e� �22'6�

e� 2����E�-������������������������/

e� %��>��3:3��D*6

e� 9:�3@9:�&

�������������������������������������������������3��6������������3������������������������������

�������������������������������������6&&�&>6�6����������

9���������� ����������������������������������������������������������������������������������

Page 189: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

)*��� �5+;*5�� �����G��;�5� �/>�G

��������������������������������������������;�������5I$�Q� $$$�������@����5�

#��� ��5

3��6����9&��63���9&��6&��6&&�&>6�6���2����E��%��>��3:3��D*6��%�86�

9:�3��9:�&��=�D��8�B63��8�B6&���22'6���&38)��'�3�6��')66>��B6���&3�

B6���&&

;)6�>�&.;6

6����5���*�5�,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

&��������������������������������� ����# ��������9������������������������������������������

�����������������������>623*�������������������� ������������������������������

��&(�!�:�<?��; 4��'��0%( 4&�==���0%(

*;;�5 1$$�$$$ 1�$$$"*;J��� $ $

;���5���� $$ �@���;�5 1$$�$$$ 1�$$$��*�� $ �@�

�������;�5 1$$�$$$ 1�$$$�����*������ $ $

�����*���������� $$ $$�*�� $ �@�

�+���� ($�$$$ I$$��5� J�$$$ J�$$$J��� $ �@�

J����*��� $$ �@�J��5 $ �@�

J��5�� $ �@����5��� J�$$$ �@��*�� $ $+;*5� +���� ($�$$$ �$$$

Page 190: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

#��� ��5

�3:�6�����:29D��&6'6�

;)6�,)

"������5

����������������������������������������������������� �����������������

6����5��������$�#�� �S����$4���#(B

����>629:6�������������������������������������������� �����������������������������E��������

�������������������������� ���������������� ��������������������������������2����;�� �,

�������$� �,�-�-/-0.

������������������������������������������������������������������ ����������������������

��������� ����K$� �5�1L�

+����@$� ���G

����?���������,

+����,�-�-/-0.� ���G

8����������������������������������� ������������������������������������������������������

��������������3���������������������������������������������������

:�����������������������������������;M������������,

+�����$� ���G+����:$� ���G+����@$� ���G

:���������')66>����������������������')66>�����������������������������������

;)��,;.;�

"������5

�������������������������������������������

6����57� ����*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ����&����J

Page 191: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

&�����������������������������������������������������# $$����. $$���������� �����������

������������������� ������ ����������������������� �������������>3�����������������������

�������������� 5������������������������>3���������*&&�989��������������������������������

��;����>3���� ������

)*��� �5���P��� �>�C����*��

��� �����I$����������������

#��� ��5

�*&&�989���>3�����&C*6

;8��,.;8

"������5

�����������������������������������������������;���

6����5��*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&������

'����������������������� �������������������'�������D�������'�������D������������������������������

���������

)*��� �5��*��� ��:>

>623*������������������������������� ����������H������>D39:��������� ����������������;���

#��� ��5

�*&&�989���D39:��+9:���+9:�&3:D6��+B6���+B6�22

;��

"������5

�������������������������������������

Page 192: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

6����5����$##$2F$���S�F�'F�������B��Q� �S$##$2�7$�)��B�R

������P��������������N�����P����������N�����89:������������������; ���������

&�������������� ���������������������������� �������������������������6;�� �,

�����2F$##$2�����

�������������������������������������������������������������

����2F&��(�(������ ��-/-0-1->-<-H-=-I-��

������������������������������������������������������������������6�����?����� ����������?�����5

����

�����������������������������������������������������������2����;�� �,

2F&��(�(�� ��

������������������������������������������

3�������������������������������� ��

#��� ��5

&6�63'6��B96E

;�,&

"������5

����������89:�������� ��

6����5����

����>9:��������������������89:������������ ���A9:$����A9:51����:�;�8����)������A9:$

���A9: I����:�;�8�����4���9������������������A23'�)�'��A23'�)�' ��1�����A�986&

������ ��������������������?���������� ����������������������������� ���������������������

>9:����������������� ��������������;������������������������2����;�� �,

3�����������:::������������

����69:���������������#������89:�������� �����983'+������������������������������

89:������������ ���

Page 193: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

#��� ��5����-���*+J-������

;�#;��<).;#

"������5

>������������������������� ���������;���

6����5��+�����,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

>����������������� ������������������������������������������������ ���������;����9����������

�� ������������ �����������������;���������6:�*�)*����������������� ���������������������

)*��� �5��������,�-�.� ��-��������)����)�&)�����$4���$��4#(7���$8����+�����,�-�.

�������������� ���������������������������������������������������������������� ��������

��������������������������3��9B6�*��6B6�������������������������������������������

��������������������������������������������������������&6'6����������

#��� ��5

3��9B6�*��6B6���6:3��6��6:>&9B6��6:�*�)*���&6'6�

;�#����&.;�

"������5

�����������������������������������������������������������

6����5��+5����,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

Page 194: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

9����� �������������� �������������������������������������������������������������������������

���������:�;�8������%������������������������������������������������������������������������

-%E�989������'�2��989�/����������������������������������������������������>9'�989����

������������������������������������������������������U������M����������������������������������

����������������������� ��������������� ���������;�����������������������������#���������������

6:�989��������������������������������������������������

)*��� �5��+5����,�-�.������������(�$8����$#49$#��$4���'�9$#���(�(�����$������$4����+,�-�.� �/��G���������;�$��$�(��&��(�(�� 65����,�-�.� ��G���������A�$8����$#49$#���(�(������N(

#��� ��5

6:�989���2E�989�9:��2E'�2��989���%E�989����989����989�2���989�&��&6B�989�9:�

&6B'�2��989���'�2��989�

;��<)&H").;&

"������5

'�������� ��������;�������������������������������������������

6����5��7� �������%��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ����

3���;�����������������������*�����*�������*���������*'���� ������������������������������

�������� ���������3��������:�;�8�����; ������������������������������������������

����>&9B6�F)6�������������������� ��������;����������������������������������������������

������������������������;����������������������������������:29D����������������� ����������

��������������������� ���������������,

�(& )� +�(=&(�!

$ >�������������������������*�����

>�������������������������*�����

5 >�������������������������*'�

3��;�����������������������*����

)*��� �5���������%��:1�*���������;�����:1� �F��#7��5+�

Page 195: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

��������W;$�����'()#��$�(��1�$��$���#7�E�����

��������������������;���(������������������������������;���-���� �����������������������; ������

�����/�������� ��������������������

#��� ��5

��:29D��:*8�6&�2��B96E

Page 196: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

)���

"������5

������������������������������ ���� ����������

6����5�; �� �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ��&��

����6�%�������������� ��������� �����������������������������������������������������������

������������ ���� ������������9������������������������������������������������ ���

�(& ."!+&(�!

$ 9���������������������������������������������������������� ������������

������ ����������������������

9��������������������������������� ��������������������

5 9��������������������������� ��� ����N�����)N�������� ����

1 9���������������#�����������������������������������������������

�������������������������������������� ��������������������� ��:�;�8����������

���������������������� ���������� ����������������

( 9����������������������� �������������

���:�;�8����)��������������6�%��������������������>��)����&38������������$; 0I��������

����89:��9����������������������������������������������6�%�������������������������

E����89:������������������������������������������������������������������������������� �������9�

������������:�;�8����)���������� �������������������������� ����������89:�������� ���9�����

��������:�;�8�����4����������������������������������&'515� ����������89:�������� �

9��������������������������������� ����������������������������������������������������������������

������������������� �����

� ��5������'� ������������������������6 ��G��������

)*��� �5�; �� ��

�������������������������� ��� �������������� ��������������������� �������

#��� ��5

�6&89:3�

Page 197: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

)�,&

"������5

���������89:�������� ��

6����5����

����69:�������������������89:������������ ���A9:$����A9:51����:�;�8����)������A9:$���

A9: I����:�;�8�����4��9�����������������A23'�)�'��A23'�)�' ��1�����A�986&������� ���

����>9:����������������������������������������� ���������983'+����������������������

����������������������������������������� ���

#��� ��5

>9:���983'+��9)6:>

),���).)�

"������5

������������������������:�;�8���������

6����5��*"5�� �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �����

)�������������������������������������������� ����6�����;�����������������������������������

������������������ �������������������������������� ������������6:�*�)*����������������

���������������������������� � �������������������������������������������������������

6:3��6�����������������������������������������������������6:3��6����� �������������

������$��������������������������������� ��������������

9������������������������A�:6&&�&���������������������������������������3�������&6'6����

������������������

)*��� �5���P��� ��G���������+���$����*;^�����\�#���*"5�� �F�''��������(�$8�������4#(7���*�+����J�%�����������7������#��)�(��$�N�2�(��&#����4;*�;�5���������������)#�������#7������*"5�� �F����������$8�������4#(7��

Page 198: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

������;�� ��������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������� ���������������������������

������������������������������������������� ������������������������������

#��� ��5

>9'>&9B6��6:>&9B6��6:�*�)*���6&&��6&&�&��&6'6�����&C*6

),��;)�.),

"������5

��������������������;���������������

6����5��;����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���;����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � � � ����-� $��&�����-� $�

3;��� ��������������������������������)�'���������������6:��>6&������������������;��

������������������������������������ ���������������;��� ����������9�������;���)�'����H������������

�����������������������������������6:��>6&� ����������������#������

���������������������������������������������������������������������������������9���;��� ����������

���������������� �������������������������)�'��������������6:��>6&���������������������

��������� �������������������������6:��>6&���������H������

9����:�;�8�����; ��������������������������������������������;������ ���������������������������

6:��>6&������������������������������������������

����6:��>6&� �����������H��������� ����� ����������������������H����������������������

6:��>6&� ��������������������������������� ��������������;������������������� ����������� ���

����������� �

:���,�6:��>6&��������������������������������� ��

������ �� ������ ������������������ ����� � ��� ������������������������������������������

���� ������@��������������A�

)*��� �5

3;��� ������������������������������������������ �������'����������������������� ����������������������

��������������������������������� �������($$$������� ������������

*!�+,�.+;*5�� �1��������������������+�$�����+����8��(�#�7��)�(��:��;����+;*5�� ���:�����������+�$�����;��������8��(�4�#���:��;����6�*�� �0<�������������+���&��(�(��9#$&&(�$��0<��4�#���:

Page 199: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

X��� ������������������������X�������#�$����#�7�?�����4:

5�����5�;*����-���������W����$���(��$����W-���+-�W�#�7��W��������W����������*����W-���;����-�W�4�#���E��6*��� �/>�������������������&4$����7�#2�/>����:���5

������������ ������������������������������������ ����������������������������

#��� ��5

3*46:��>6&��6:��>6&'�3�6��6:��>6&B6���6:��>6&E&3)��23'�6:��>6&�

)�'��'�3�6

),��;)�#���).),#

"������5

������������������������������������������������������

6����5��;����+;*5�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���;����+;*5�,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � � $� �$��&�����-� $�

3;��� ��������������������������������)�'���������������6:��>6&������������������;��

������������������������������������ ���������������;��� ��������������6:��>6&'�3�6

�����������������������������������������������������������������������������������������

���������������6:��>6&���������������������������

����'�3�6�������������������������������������������;��� �������������������������)�'

���������������������� ��������������6:��>6&'�3�6���������

)*��� �5��;����+;*5�,�-�-/-0.� �1�I<G

9�������������������� $5(�����������������?�������������������($0J������� ���������������������

����6:��>6&����������������������������������6:��>6&'�3�6����������������($0J�������

����

#��� ��5

3*46:��>6&��6:��>6&��6:��>6&B6���6:��>6&E&3)��23'�6:��>6&��)�'�

'�3�6

Page 200: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

),��;)�<)�.),<

"������5

�������������������������������������������

6����57� ���;������5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � ����-$� $��&�����-� $�

����6:��>6&B6�����������������������������������������������������������������������

6������� �����������������������������6:��>6&���������������������������������������������

���������������6:��>6&'�3�6���������

)*��� �5����I� ���*�+����;������5�S��:������I� ��

�� �� 0������������������E���������������������������������� �������$�$ ���������� ����������

�� �� 0������������������

#��� ��5

3*46:��>6&��6:��>6&��6:��>6&'�3�6��6:��>6&E&3)��23'�6:��>6&���)�'�

B6�

),��;)�:��".),:

"������5

������������������������������ ������������������������������

6����5��;����6�*�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���;����6�*�,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � � � �$� �$��&�����-� $�

:����������� �����������������������������������������6:��>6&�������������������������������

���.@#�"1""J$!�$���������9������������������������;�� �������������������������������������

�������������������������������������6:��>6&E&3)������������������� ������������������

��������� ����������������������6:��>6&�������������������������H������������� �����������

����

Page 201: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

)*��� �5��;����+;*5�� ���:0H=��;����6�*�� �0<�:�

E����������������������������� ������������������������������������������������9�����������������

$5(����������������������($0J������� ���������������������������;���������������������������

��������������� �1!"��������������&�����������6:��>6&�������������������������������

������$�#�1J$�

������������������ ����������� ��������$�$���������������������������� ����������������� ������

������

#��� ��5

3*46:��>6&��6:��>6&��6:��>6&'�3�6��6:��>6&B6���23'�6:��>6&

),;

"������5

������������� ��������;�������

6����5���

6���� ��������;��������������������������������� ��� ����9��6:>���� ���������������������������

���� ���������������;������

),;��<).);

"������5

6������������������������ ���������;���

6����5�������,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(��%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � - -

3��������������� ������������������������������������������������ ���������;����9������������� �

���������� �����������������;���������6:�*�)*����������������� �������������������

)*��� �5��������,�-�.� ��-��������)����)�&)�����$4���$��4#(7���$8���������,�-�.

Page 202: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

�������������� ���������������������������������������������������������������� ��������

��������������������������3��9B6�*��6B6�������������E������������������������������;�����

�����������������������������������������������������������������������������

3�������&6'6��������������������������������������

#��� ��5

3��9B6�*��6B6���>9'>&9B6��6:3��6��6:�*�)*�����&C*6

),����&.)�

"������5

���������������������������������������������������������������������

6����5��5����,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

9����� �������������� �������������������������������������������������������������������������

���������:�;�8������%������������������������������������������������������������������������

-%E�989������'�2��989�/��������������������������������������������������

3�����������>9'�989�������������������������������������������������������������������U������M

������������6:�989���������������������������������������������������������%E�989�����

'�2��989������������ ������� ������������������>9'�989����9�����������������������������

������������������������������������%E�989������'�2��989���6:�989�������������������

�������������������������������������������������������������6:�989�����������#�����������

�����������

)*��� �5 65����,�-�.� �/G�������+����$#49$#���(�(����4�����/��+5����,�-�.������������(�$8����$#49$#��$4���'�9$#���(�(�����$������$4�������,�-�.� �/��G�������5�$4�$���7���'�/�����$������$4����,�-�.�����������������+�$#���������(��*�+����5�,�-�.���������6$(��)�(��(��(��'((���4��5����,�-�.��������������A�$8����(�(������N(������ 65����,�.���������#(�������##�#���4�:����(��9(���4(�&�$2�����7$�)��/

#��� ��5

6:�989���2E�989�9:��2E'�2��989���%E�989����989����989�2���989�&��&6B�989�9:�

&6B'�2��989���'�2��989�

Page 203: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

),�>&">&.)�

"������5

���� ����������� �������������������

6����5��������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � �,�&��

'������������������������������� ������������������������������������������� ���������

� ���������;�����6�����;������������������������������������������������������ ����������

����������������;���������������������������������

9���������������������# ������89:����������������������������������������������

9���������#5������������������������������� �������89:����������������������?�������������

�������������������������)�������������;���������������������������� ��������������������

)*��� �5��������,�-�.� �1G��������)����)�&)�����$4���$��4#(7���$8��

�������;���$����� ������ ��(���������������������������������������������� ������������������#

��������,�-�.� �A�G�������*������$4���)�������#��$2�$��4#(7���$8��

���������������������������� ��������;���$����� ��������89:��������������;�����������������

��������������������

��������,�-�.� �A�G�������*������$4���)�������#��$2�$��4#(7���$8��

������89:��������������������������������������������������������;���

����������������������� �����������������������������������3��9B6�*��6B6����������

,�*�����=5

����������"���������� ������:�;�8�����4�

#��� ��5

3��9B6�*��6B6���6:3��6��6:>&9B6��>9'>&9B6

Page 204: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

)��

"������5

������������89:������������������������

6����57� ����

����6&&��������������������������������������������������(���� ���������������:�;�8���,

3������)��. ����������������������������������������������������������

������������������;������������;������������������

7������)��. ������������������������������������������������� ���

��������������������������U������&����M�����U8��������

)�������M�

���������)��. �����������������������������������������������������������

�������U'����;�6�����M����U:64���������2�&M�

2�������)��. ������������������������������������ ���������������89:�

��������������U������8�����M����U����8����B�������M�

����������������������� ����������������� �������� ��������������������������������� �� �����

����������������������2����;�� ����������6&&��������� $��8������6���������������6&&�&��������

���������������������������������������������6&&���������������������������������������������

���������������������������������

'����������� 5� �������������� �������6&&�������������6&������6&&349'��������������������

����������������6&&�������������89:�������������������������������������������;�������������

� ������

#��� ��5

349''�3�*'��6&&349'��6&���6&&�&

)���=�#

"������5

��������������;���������������������

6����57� ����*!�+

����6&&����������������������������������������������������� ��������6&&349'���������������

�����;��������������������������������������9��������������������;����� ������������# ������

��������

Page 205: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

)*��� �5�������:�� ���/������:=� �/�0���,�-H.

�����������;�� ���������� ��1����� ������������������������ �������������������5������������ �

�������������;���"����������������������������6&&���������������������������(�-��������;��/�

����6&�������������������5�-����5/���������6&&349'������������������"�-��������� �����;��

�����/�

#��� ��5

349''�3�*'��6&&��6&���6&&�&

)��

"������5

������������������������������������������������

6����57� ���5

����6&&����������������������������������������������������� ��������6&��������������������

���������������������������������������9�����������������������������������������������������

����� �����������������������������

#��� ��5

349''�3�*'��6&&��6&&349'��6&&�&

)����.)�

"������5

������������������������������

��,&6����57� ������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ��&��,-

8����������������������������������������������������������������3����������������������������

��� $��������6&&���������������6&&�&�������������������������������������������������

�������������� ��������������;���

Page 206: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

6������ ����������������������� ��������������������������,

�(& 3�������! &�!& ���!(!�

$ F$8�#� 8�������������

F�(�(�' 2������������������������

5 F�(�(�# &������������������������

1 F��'�'94 2����������������������;������

( F��'�#�7 &����������������������;������

I F�$�'� 2�������������������;������

J !������

! F����#$� 6;�������������� ��������

" !������

0 !������

$ F$$��)� 3���������������;������

F��$7��2� 8�����@��������������������������

*���� ����3��&�������������������������������89:�� ����������

�������������������������

*� � �� ������������� ����������������������������������������������

����������

*� � �� ������������� ����������������������������������������������

����������

*�����'� �����;��� �������������;������������������������������������������

����� ��������

*������� �����;��� �������������;������������������������������������������

����� ��������

*���� ����������������������;���������� ������������������������ �������

�����;�����������������������������;������������������

*������� ������������� �������������������������� ����������������������������

*������ 3���������� �����������������������������;��������;����������� ��

����������������������������������

*�������� 3��������@������������� ��������������������������

�����������������������������������,

W��������������������W����������W�����

W������������������������W������������W��������

E��������������������������������������������������������A�:6&&�&������������������������

������������������������������;�������������� ������������������������������������� ������;������

�����������������

Page 207: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

2��������������������������������������������������������������� ��������������������������������

���������������������U�������������������M�������������������,

6)��;)5

e� 9������������������������

e� ��������� ����������������������

�:����&5

e� 9������������������������������

e� ��������� ����������������������

e� ��������� �����������������������

e� &�� ��������� �������������������������������

#�6&����&5

e� 9������������������������������

e� ��������� ����������������������

e� ��������� �����������������������

e� &�� ��������� �������������������������������

e� '�����8������&�� ���������������������������������������� �����

���� �������������������������������������������������������,

�� ���� ������������������������ ���������������������������������������������������;���

������������������������;��������������������������������������������������349''�3�*'

��������

5�� 2������������������������������������������������������������������������������������

�����������������������������������������������9��������������U������M��������������������

������������9������������������������������������������������������������������ ������������

����������������������������>������������������������� ����������������������������������

����6&&�&���������

1�� ����6&&�&83'+�������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������9���������������������

���������������������������������������������� ���������A�:6&&�&������������������

������������������������ ���������9��A�:6&&�&������������������������� �������������������

������������������������9������������������������6&&��6&������6&&349'��������������������

������������������������������������

Page 208: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

3���������������������������������� ������������������������������������������������������

���� ���������;�������������������3:�6������&6'6������������������������������������������

�2������������������������������������������������-'�2��989�����%E�989�/����U������M��������

����>9'�989����������������������������������������2������������������������������������������

-268�>6/����U������M��������������������������

Page 209: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

)*��� �53���������������� �����������������������������(���##�#�&#����������������:��T�F�(�(�'��������������#9$#4��(�(���(���������+5����:�����������������������#���(�(�����$�(��������� ���:�� ���������������������� ��������$�(��������*�+����5�:�������������������6$(��'�#���7�����'((����������5����:������������������������A�$8����(�(�����������������������:��T�F$$��)�����������*$����(�(���##�#������������W*$����(�(����W-*�;�����:��������������������������������������#(��$$����##�#����������; *���5+:�� ���������������+��&�$$�������N(������;*�;�5:�����������������������;��$#������##�#����������������������

:������������������������������������������������������������������������������ ��������������

��� ���������� ����������;���

#��� ��5

3��&���3>�6&&�&��349''�3�*'���3:�6���6&&��6&&349'��6&���6&&�&��6&&�&9:�

268�>6��2E�989�9:��2E'�2��989���%E�989���82��6&&��8343:3��D*6�

89:3:3��D*6��8�:�%3::6�'��&6'6���&6B�989�9:��&6B'�2��989���'�2��989�

)����;)�)�.);�

"������5

������������������������������������;��������� ���������� ��������������������������������� ��� ��

6����5�������;�5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��������;�5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ������

���

��&�����-� $�

2����������������������������������� �������������������;���������������������� ���������� �������

��� ������� ��������������������������������������6&&�&>6�6�������� ��������������������������

�������������������������������������������������������;��������������������������������� �����

����������������� ������������������������������������������������������������������������

�� ���������������������;�����������������;���������������

9�������;������������������;�������������� �������������������������������������������������� ����

Page 210: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

6�������������������������������������������������������������������������������� ���������� ��

'�������%E�989���'�2��989������'��)8�>6������������� ��������

#��� ��5

3��6���>6�6���%E�989���'�2��989���'��)8�>6

)�����,.)�

"������5

����������������������������� ������������������������������ �����������������;���

6����5�������� �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��,

6�����;���������������������������� �������������� ���������������������������;�������������

�������� ����E���������� ����������������������������������W�;������������������������������

����� ��������������������������������������������������������-6&&�&83'+/������������

���������������������� ������;��������������������������������������

6&&�&9:������������������������� ������������;���������������������������������;�����2��

�;�� �,

�������,�-�-/-0.� �/0G

������������ ��51�����������;����������������������;���$����1�

������ ���������-$����51/���� ���������6&&�&9:���9�������;�����������������������?������# ����

��� ���������6&&�&9:�

&�������6&&�&9:���������������� ���������������������������� ��������;���

Page 211: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

9��������������������6&&�&9:�������� ����������������������������������������������������

����������������������9:3��9B68�>6�����������������������������������������

3��9B69:�6B6����������

,�*�����=5

���������� J���������� ������:�;�8�����4�

#��� ��5

3��9B69:�6B6���9:3��9B68�>6��6&&��6&&�&��6&&�&83'+

)������#0.)�

����$##/#� &G�9��'����' �������������� �����������������

"������5

����������������������������������������������������A�:6&&�&�

6����5������*+J,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �������*+J,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ,� ��&��,�

���� �������������������������������������������������������,

�� ���� ������������������������ ���������������������������������������������������;���

������������������������;��������������������������������������������������349''�3�*'

��������

5�� 2������������������������������������������������������������������������������������

�����������������������������������������������9��������������U������M��������������������

������������9������������������������������������������������������������������ ������������

����������������������������>������������������������� ����������������������������������

����6&&�&���������

������������������������������������������������������������������A�:6&&�&�������������

�������������������������������������������������������������������������6&&�&83'+

�������������������������������������������������������������������������� ������������������

��������� ����������������������������������������������������������������������������� �����

����������������������������

6&&�&83'+����� ��������� ��������������������������������������������������������������������

�����������������������������������������������������������6&&�&����� �������

Page 212: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�,

�(& 3�������! &�!& ���!(!�

$ F$8�#� 8�������������

F�(�(�' 2������������������������

5 F�(�(�# &������������������������

1 F��'�'94 2����������������������;������

( F��'�#�7 &����������������������;������

I F�$�'� 2�������������������;������

J !������

! F����#$� 6;�������������� ��������

" !������

0 !������

$ F$$��)� 3���������������;������

F��$7��2� 8�����@��������������������������

�����������������������������������,

W��������������������W����������W�����

W������������������������W������������W��������

)*��� �5����;$���3��������'�#�$���8)������#$���##�#�������*+J:1� �F$8�#��L�F�(�(��L�F��'��(�(��L�F�$�'��L�F$$��)�5������������:1�T�F����#$��� �����+�"��$4������#$��::���5

3��������::������

9��������;�� ��������;�������������� �����������������������������������������������9����������

������������������������ ���������� �����6&&�&����������������������������

#��� ��5

3��&���6&&��6&&�&��268�>6��2E�989�9:��2E'�2��989���82��6&&��&6B�989�9:�

&6B'�2��989�

)=�&

"������5

�������������������������� �����������������

6����5�!��

Page 213: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

2������������������������� ���649������������������������������������������ ����������,

e� 2�&����:64�

e� ���)����6:>�

e� &6)63�����*:�9�

e�E%9�6����6:>E

)��������;����������������������������������������������������������������������� ���649����

���������������������� �������������������������������

)*��� �55�����Q��$������R��������� ���� ����!����Q��$������R���5C�D�4�5��&D

����� �� ��������������O6������ O������� ����������������������

#��� ��5

2�&����:64������)��6:>���&6)63���*:�9���E%9�6��6:>E

)="

6����57� ��!��S7$�)�B�

&����������; ���������������P���N�������P���N�����������������89:���; ��������

)*��� �5$�9�#� ��!���)�8�#�?�/��

9�����������������������1����������������������������������������������� � $I �

#��� ��5

��D

Page 214: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�9

6�#&�>=),��;)�.6�)

"������5

���������������������������;������������������������������������������������������ ��

6����57� ��*+�*�!��;����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����-� $�������-� $�

:�;�8�����4���������;���������������� ������:�;�8����)���������������:�;�8�����; ������

��������������������E��������������������������������������� ��������;�������������� ����������

�����������������������23'�3*46:��>6&�����������*���������3*46:��>6&��������������

��� ������������5���������23'�3*46:��>6&�������������;�����������������������������

����������������������� ����������;���������������������������� ���������������������������1$������#

��������

9������A23'�)�'�������������������������������������������� ����������������������� ����*����

����89:�������� �����������?������������� ������������5������������������� ��������������

����� �����������������1$������#��������������������������� $$������#����������

������������

>���������� ���������������������� ����������������������������#�� �������� ������������ ����

�����������A23'�)�'��������

�����������������������23'�3*46:��>6&�������������� ��������������������������

)*��� �53�*+���+�C��*+�*�!��;������������#(���$����4�$)�(�($#2����4�#�7$�)�������

#��� ��5

3*46:��>6&��23'�3*46:��>6& ��1��23'�6:��>6&��23'�)�'

6�#&�>=),��;)����%.6����6�%

"������5

���������������������������;����������������������������������������;����������������� ����

:�;�8�����4�

6����57� ��*+�*�!��;�����,$�(�.

Page 215: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

7� ��*+�*�!��;����/,$�(�.7� ��*+�*�!��;����0,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����-� $�������-� $�

:�;�8�����4���������;���������������� ����E����:�;�8�����4��������������;����������

������ ��������;�������������� ��������������������������;�������������������������������

�������;����������������� ����� ���

��������������������������������������23'�3*46:��>6& ��23'�3*46:��>6&5����

23'�3*46:��>6&1�����������������������;�����������������������������������;����������

������ ��

9���������� �������A23'�)�' ��1��������������������������������������

)*��� �53�*+���+0�C��*+�*�!��;����0��������#(���$����4�$)�(�($#2����4�#�7$�)��'#�����)#���0������

#��� ��5

3*46:��>6&��23'�3*46:��>6&��23'�6:��>6& ��1��23'�)�' ��1

6�#&),��;)�.6),

"������5

�������������������������������������������������������������������������� ��

6����57� ��*+���;����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $�������-� $�

3;��� ��������������������������������)�'���������������6:��>6&������������������;��

������������������������������������ ���������������;��� ��������

E��������������������������������������� ��������������������������������������������

23'�6:��>6&�����������*���������6:��>6&������������������ �������������������� �����

23'�6:��>6&�������������;�������������������������������������������������� �������

��;���������������������������� ���������������������������1$������#��������

9������A23'�)�'�������������������������������������������� ����������������������� ����*����

����89:�������� �����������?������������� ������������5������������������� ��������������

����� �����������������1$������#��������������������������� $$������#����������

������������

Page 216: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�-

>���������� ���������������������� ����������������������������#�� �������� ������������ ����

�����������A23'�)�'��������

�����������������������23'�6:��>6&�������������� �������������������������������

����������������������������������

)*��� �53�*+���+�C��*+���;����:/G�*+���+:/��������#(���$����4����4�#�$4�&��(�(���'�$����/������

#��� ��5

6:��>6&��23'�3*46:��>6&��23'�6:��>6& ��1��23'�)�'

6�#&),��;)����%.6)���6)%

"������5

���������������������������������������������������������������;����������������� ����

:�;�8�����4�

6����57� ��*+���;�����,$�(�.7� ��*+���;����/,$�(�.7� ��*+���;����0,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $�������-� $�

:�;�8�����4������������;����������������� ���� �����������������;��� ��������������������

�������������������������;���������������������������������������;����������������� ����

���

��������������������������������������23'�6:��>6& ��23'�6:��>6&5����

23'�6:��>6&1�����������������������;�����������������������������������;����������

������ ��

9���������� �������A23'�)�' ��1��������������������������������������

)*��� �53�*+���+���C��*+���;�����:���������*�(�������4�#�7$�)��'#���$)�(�($#2��$�����������

#��� ��5

6:��>6&��23'�3*46:��>6& ��1��23'�6:��>6&��23'�)�' ��1

Page 217: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

6�#&"�#.6"

"������5

���������������������������;��� �������������������������������������������� ��

6����57� ��*+���+,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $�������-� $�

E��������������������������������������� ��������;��� ����������������������������������23'�)�'

����������*���������)�'������������������ �������������������� ������23'�)�'� ��������������

�;��� ������������������������������������������� ����������;���������������������������� ����������

����������������1$������#��������

9������A23'�)�'�������������������������������������������� ����������������������� ����*����

����89:�������� �����������?������������� ������������5������������������� ��������������

����� �����������������1$������#��������������������������� $$������#����������

������������

>���������� ���������������������� ����������������������������#�� �������� ������������ ����

�����������A23'�)�'��������

�����������������������23'�)�'�������������� ��������������������������������� �������������

�;��������������

)*��� �53�*+���+�C��*+���+:/G�*+���+:<��������#(���$����4�&��(�(����'�$����/�$4�<������

#��� ��5

23'�3*46:��>6&��23'�6:��>6&��)�'

6�#&"�#���%.6"���6"%

"������5

���������������������������;��� ���������������������������������;����������������� ����

:�;�8�����4�

6����57� ��*+���+�,$�(�.7� ��*+���+/,$�(�.7� ��*+���+0,$�(�.

Page 218: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $�������-� $�

:�;�8�����4������������;����������������� ���� �����������������;��� ��������������������

�������������������������;��������������������;��� ����������������;����������������� ����

���

��������������������������������������23'�)�' ��23'�)�'5�����23'�)�'1������������������

����;�����������������������������������;����������������� ��

9���������� �������A23'�)�' ��1��������������������������������������

)*��� �53�*+���+/��C��*+���+/:�������*�(����&��(�(��'#���$)�(�($#2��$����/������

#��� ��5

23'�3*46:��>6& ��1��23'�6:��>6& ��1��23'�)�'��)�'

6));��&).6�

"������5

���������������� ������������������������������������������������

6����5�����*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ������*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � 9�����

���

�$��&�����-� $�

2����� �������������������������� ���������� ���������������������������-3��6�/�������������

->6�6�/�������������� ����������')66>�����266>&3�6����������� ���������������V����������

��������� ���������� ������������������������������������������ ������������ �����������������

���������266>&3�68�>6���������

9��U� ��������M�-����������������266>&3�68�>6��������/������266>&3�6����� ��������

����������������������������������������������������9��U�������������M�����266>&3�6����

� ���������������������������������������������8�����������������������������������

�;������������������ �������������������������������266>&3�6�������������������������

89:�� �������������������������E�������U�������������M������266>&3�6����������������������

����� ������E�������U� ��������M�����')66>���������������������������� ����

������������ �� ������ ������������'��������&�$$3����($$3# �$�9��'���������� �

����� ��� ��� �������� �����������($$3# �$�/3$�9��'����

Page 219: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

&�������266>&3�6������������������������������9���������������������������� ����������

���������;��������������'���266>&3�68�>6�������������������

266>&3�6����� ������������������������������ ��,

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� �9&��63@�9&��6&

e� �22'6�

e� %��>��3:3��D*6

e� 9:�3@9:�&

��������� ��������������266>&3�6������������������������������������������������������������

������������� �H����� ������

9������266>&3�6����������������������;���������U� ��������M���������������������������������

�����������������������U� ��������M��������������� �������������� �����������������3��6�����

>6�6������������������')66>�

'���� �������������������������������266>&3�6�B6&&9>6�����������������������

266>&3�6������������������������� ������������� ������'���266>&3�6�B6&&9>6����

��������������

)*��� �5�����*��� �/���������+������9��&��4����/��)��#�)(��?����4+����� �/������������+������9��&��4����/��)��#�)(��?����4

�������������������?�������

�����*������� ����������+���_'��4#$�����4�^�����*��� �>������������+��9��&��4��'�>��))?������� �/������*��� �0������������+������9��&��4����0��))?������� �/���

9�������������;�� ����������������������;������������������ �������I$���������� �������������

��������������������;������������������ �������1$���������� ����������������������������

� �������1$�������������������������������������������266>&3�68�>6�����������������������

������������������U�������������M�

#��� ��5

3��6���>6�6���266>&3�68�>6��266>&3�6�B6&&9>6��83498*8')66>��')66>

Page 220: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

6));��&)��;).6��

"������5

������������������������� ��������������������������

6����5�����*������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ������*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

����266>&3�68�>6���������������������������������� �������������')66>����266>&3�6

�������� �������������������������������������266>&3�6�B6&&9>6������������������������

��������

266>&3�68�>6������������� ���������������,

�(& ���!(!�

$ '������������U�������������M���U� ��������M�����������

'������������266>&3�6�B6&&9>6���>�����������������

9��U� ��������M������$��������������� �������� �������������������������������')66>���

266>&3�6������������3������������������ ������������������������������������������������

��������������������������;���������������������������� ������������������3��6�����>6�6�������

&������������������266>&3�68�>6�������������������������������������������������

��������������������������� �����������266>&3�68�>6������������������������������������

���������������������������266>&3�68�>6����������������������������������������������

�����8�B6�*226&'�3�*'�

)*��� �5�����*������� ������������&��4���4�+����� �0�������������������9��&��4�0��))?������� �>����������������#��$�(7����7���'�>��)(�����������������������������$#��������7��*�+�����+���S�/>��������9$(��)�(���$�'�9$2�����*��� ���������������;�$�����9��&��4�������))?�

9��������;�� ������������������������������ ������������ �������1$���������� ������������E���

������������������5I����������������������������� ������������������ $���������� ����������������

��������������������������������������;������������������������������� ����

9��U�������������M������$����������� �������� �������������������������������')66>����266>&3�6

��������������������������� ����������������������� ����������������E���������������;�����

�������������������������������� ���������������������������������������������������� ����

Page 221: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

�������������������������������������������������������������������������������������������������

�������������U� ���M����U��������M������

2������������������������ ��������������������������� �������������������������������������

������������������ ������������������������ ���������������������� �;���� ��������������

������������������������������������� ���

E����������������������������������:��:��������������� ����������������� �������

266>&3�6������������������266>&3�6����������;��������������������������������;�����������

������������9��������;��266>&3�6���������������������������266>&3�6������������;���������

����������������� ������������������;���������9����3�������������������������������������������

�������������������� �������������

)*��� �5�����*������� �����������'��4#$�����4�+����� �0�������������������9��&��4�0��))?������� �>����������������#��$�(7����7���'�>��)(�����������������������������$#��������7��*�+�����+���S�/>��������9$(��)�(���$�'�9$2�����*��� ���������������;�$�����9��&��4�������))?������� �/������������������7��/��)(��

9��������;�� ������������������������������ ������������ �������1$���������� ������������E���

������������������5I����������������������������� ������������������ $���������� ����������������

����������������������������� ������������������E����������;����������5$��������������������� ���

��� $���������� �����������������

���� �������������������266>&3�6�B6&&9>6���9������ ����������������������� ������������������

���� �����������������������266>&3�6�B6&&9>6������������������������������������$�������� ���

�������������������9������ ����������������������266>&3�6�B6&&9>6���������������������������

���������;������������������������� ����

)*��� �5�����*������� �/��������������7�##(4���$8��4:�+&��4���4�+����� �/�����������������������9��&��4��'�/��))?������*����������� �>���������>�`��7�##(4�����*� �/�������������������*8���)�����7�����&��(�(��/��*�+�����+���S�/������������6$(��)�(��/��)(�����'������#$7�������*������� ���������������7�##(4��4(�$8��4:�+&��4���4�

9��������;�� ������������� ��������5$����������������������� �������������������� $����������

�������������������I$R���E����������������������5$��������������������266>&3�6�B6&&9>6���

����������������;���������������� ��������������� �������5$���������� �����������������

����������������������������

#��� ��5

3��6���>6�6���266>&3�6��266>&3�6�B6&&9>6��')66>

Page 222: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

6));��&)�<)���;).6��

"������5

���������������������� ��������������������������

6����5�����*����������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ������*����������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � �� �$��&�����-� $�

2����� �������������������������� ����������� ��������������������������')66>����266>&3�6

�����������9������266>&3�68�>6���������������������������;������U�������������M������� ����

��������������������������������������� �������������������������� ���������������������������

����266>&3�6����')66>����������������266>&3�6�B6&&9>6���������������������

� ��������������������������������������������������� ������������9������266>&3�6�B6&&9>6���

$$R����������� �����������������������������266>&3�6����')66>���9������ ������������

���������������������������������������#������

&������������������266>&3�6�B6&&9>6�������������������������������������������������

��������������������������� �����������266>&3�6�B6&&9>6������������������������������

���������������������������������266>&3�6�B6&&9>6�������������������������������������

��������������8�B6�*226&'�3�*'�

266>&3�6�B6&&9>6����������������������������������266>&3�68�>6���������

266>&3�6�B6&&9>6�� �������������������������� ��,

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� �9&��63@�9&��6&

e� �22'6�

e� 9:�3@9:�&

)*��� �5�����*������� �0������������'��4#$�����4�-��7�##(4���$8��4�����*��� �/����������������+���'��4#$������/��)��#�)(��?����4������ ���������������������5�$4�$���7���'������*�+����5������*����������� �>��������>�`��7�##(4������� �����

Page 223: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

9�������������;�� ����������������������;�������������266>&3�6�����5$���������@������������

�����������;��������� $���������@������������������266>&3�6�B6&&9>6��������������I$R�

#��� ��5

3��6���>6�6���266>&3�6��266>&3�68�>6��')66>

6)��;).6�

"������5

��������������������������������������;�����������������������������������

6����5������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �����

' ������������������������������������������������������������������������������������3��������

���������������������;����;�������������������������������349''�3�*'��������������������

������������������������9������268�>6���������������������������������������������������-W��;��/

����������������

������;���������������������������������������82��6&&����������������������������������

�����������������2��6&&�����������2��������������������� ����������������;���

������������������������������������������

��;� )� +�(=&(�!

$ 9��������:������������������������ ����������������������������������

�;������

�����;����������������� ����������;����������������������������� �

������������������ ���

������������������ ���3�������&6'6����������������������������3����������������268�>6

������������������$�������3:�6������������������������

#��� ��5

�3:�6���6&&��6&&�&��6&&�&83'+��2��6&&��82��6&&��&6'6�

Page 224: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

6�H.6H

"������5

������������������������������������������;���������������������������������������������

6����5�5%,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $��&�����-� $�

3���������������������� ����������������������������������;�������������������������������

�� �������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������ �����������

���������������������������������������������������������������������������������������������������

��������������������������������������������

������������������ ���������������������������;�����������������;������� ����������������

83'�6&�%3::6������83'�6&'�*&�6�������������������������������������� ������������

����83'�6&>9'�3:�6����������:����83'�6&>9'�3:�6��������������������������������

������������ ������������������83'�6&>9'�3:�6���������� �����������������������������

6����������������������������������������������������������������������������������������

�������������;�����������������������������������9�������������������������������������;�����

��������� �

����D���������������?���������;����������������������������������������������������:�������

������� ������������������������������������������������������������5���������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������

����������������

�����;����������������������������� ���������������������

)*��� �5

��� ����������� ���������������������������

��������������� ����������������������������

����������;��������������� � ������ , ������

�����������������;��������������� ��������

�����

���� �������������������������������������

��������������������������������������������

������

����������������������������������������������������������

5�'���2����E�����2����E8�>6

Page 225: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

�*+�����+�*�;�:�� �"��L�"/���������*#�$��#$7����4�82������$���#�(��"��L�"/�5%:�� �"��������������������������*#�$��#$7����4�82�������$7��(��"���:��������������������������������+�$#�������5%�������*+�����+�*�;�:�� �;���������������*#�$��#$7����4�82������$���#�(��;�5%:�� �;��������������������������*#�$��#$7����4�82�������$7��(��;:������#$�(���:��������������������������������+�$#�������5%�������*+�����+�*�;�:�� ����L��/���������*#�$��#$7����4�82������$���#�(�����L��/�5%:�� ����������������������������*#�$��#$7����4�82�������$7��(������:��������������������������������+�$#�������5%������

2���������������������������������������������������������������� ����������������������������

���� ��������������������������������������������������� �����������������������2�F

�����������������������������������������������������������������������9������ �����������������

��� �;���������������������������������;��������������������������������������������3��������

���������$����2�F�������������������������������������������������������������

,���5

e� 9����������������������������������������#��������������9�����������������������������������

������������������������������������������������������������2�F���������

e� 2�F�������������������������������������� ���������������������������� ��������;�� �������

��������������������������������� ��������������*������������������� ����������������������

�������������,��� ������%� �>���������%� ��������������� ���������������+����)�&)��9����%� �>����$��'((���4

e� 9����� �������������� �2�F�������������������2����E�����������'���2����E����

2����E8�>6������������

e� �������������?����������������������������@�������������������������������������������,

#��� ��5

2����E��2����E8�>6��D����83'�6&�%3::6���83'�6&>9'�3:�6�

83'�6&'�*&�6��'��)

6��)��.6)

"������5

��������������������������������������������

6����57� ���5���,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

2�F9������&���� 2����&����

583'�6&9:��

���

����

Page 226: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

� � � ����-� $��&�����-� $�

&���������������������������������������������������������������������������������� �������

-�������������������/��������������������� ����������9���������������������;�����������������

���82��6&&�-��;�����������������/������������������������������� ������������������������

��������������������268�>6�

&��������������������������������������������������������������������2����;�� �,

����*� ���������,�.6 �5��Y��5�,�.��C���,�.���6C���

��� �������������������������������������������������������������������� �����������:��������

��������������������� ���������������������������'�3�6�

#��� ��5

6&&�&��268�>6��82��6&&

6����:.6�

"������5

��������������������������������� �������������������

6����5��55�6,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���55�6,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �,�$��&��,�$�

����2����E�������������������;������U����M����������;����������� ������������������V����������

��������������������������;����������������� ������������������������������������������������

���������������������;����������; ����������������������������������������������������������������

�;���

������������;�����������������������83'�6&'�*&�6�����83'�6&�%3::6����������������

83'�6&>9'�3:�6�������������������� �������������������������������������������� �������������

��������������������9���������������������5��� ��������������������������������������������5�����

��������������

���� ���������������������2����E������������������������������2����E8�>6��������������

����� ��������������2����E���������������� ������������V�-'���2����E8�>6������

�������������������/�

Page 227: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

��;� 1 �

$ ��� � ���%��9���������������;�����������������������;���������

� ������������������������������������������ �������������������������

��� ����

:���� ���%��9���������������;�����������������������;���������

� ������������������������������������������ ���������������������������

�;�������������������������������������������������U�� M��������

����������������

5 ��� � ���%��9���@6�����A������������;�����������������������;�����

����� ����������������������������������� � ��������������������������

������������� ����� ����������������U�����������M���������

3��������������������������������� ������������ ��������������

�������������������������������������������������� �����������������

����������� ����

1 ��� � ���%��9���@$��������6�����A������������;��������������

��������;����������� ���������������������3��������������������������

����������������U�����������M�����������3��������������������������

������ ������������ �����������������������������������������������������

����������������������������������������������2�F���������

E����2����E�������������������������������������������2����E��������������������

�������������:��������������� ����������������������;����������������������������2�F

������������������������������������������������������������H�������������������������

����������������������������������������������'�������2����E�T�$����������� ����������

)������������������������ �����������������2����E������������������ ����������������������

�������������� �������������� ������������������ ������'��������22'6���������������������

&�������2����E���������������������������������������

�����;����������������������������� ������������������������

)*��� �5�����$���#���$��4������:��+�$7����$��4����#�7�:�*+���+���;�,/.� �����������������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5,/.� �0��������������$���#�(��$�(��0��55�6����,/.� �/����������������;�)������4��*+�����+�*�;��,/.� �>������������$�&�)&�����&��4��7�#�>����'��$���#��#$7����55�6� ��:>����������������������$�&�)&�$��:>���#$�(��9(��������$���#�*�+�����<�����������������������6$(��)�(��(&)���<�8�������$��(7�+���

2��������� �������������������������������� ������ �I�������������9����������I������������

������������ � ����������?�������������3����������� ������������;��������� ���������������I���

Page 228: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

#��� ��5

�38��2�F��2����E8�>6��83'�6&�%3::6���83'�6&>9'�3:�6��83'�6&'�*&�6�

�22'6���')�9:6��'��)

6����:�=�#

'���83'�6&�%3::6��

������������������������ ��������������83'�6&�%3::6����������������2����E349'

��������������������������������������������������83'�6&�%3::6����������

2����E349'��������������������������������������

6����:��;).6��

"������5

����������������������� ���������������2����E��������

6����5��55�6����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���55�6����:$�(�

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

2����E8�>6��������������������������������������;����;���������2����E�������� ����

������������������������������������������������������������ ���������������� ���2����E������

���������������� �������������������������������� ,

"�������� 3���6����:��;)I/

����������;�����������������������;�����������������83'�6&'�*&�6����

83'�6&�%3::6�������������������� ��������2����E��������������������� �����������������

������������������������������������������ ����������������������������������������������������

��������������������;�����3�������������������������������������������� ����������������������

������ ����������������������;���������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������

Page 229: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

)*��� �5�*+���+���;�:�� �����������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5:�� �0�������+�$7��$�(���-��$���#�$�(��0��55�6����:�� ���������������(�(�����N�4���4���55�6� ��:��������������������9�$������#$�(�::��55�6� ��:>�������������������9�$���:>���#$�(�::��55�6� �A�:/>�����������������9�$���:/>���#$�(��9(���������$7���(�(�������������������������������&&��(���4(#���(�::+���

<� � ���� 3���6����:��;)I�

����������;�����������������������;�����������������83'�6&'�*&�6����

83'�6&�%3::6�������������������� ��������2����E��������������������� �����������������

�������������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������� ��

������������������������������ ������������������������������������������������������ ���������

������������� �������������������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������������;������������������������������

��������

)*��� �5�*+���+���;�:�� �����������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5:�� �0�������+�$7��$�(���-��$���#�$�(��0��55�6����:�� �����������������(�2����N�4���4�*;;�5:�� �1���������������+�������$�����#$�(��#$����;�5:�� �H���������������+�������4�����#$�(��#$��

B������

����

8�������������2����E�T� �$

2����E�T�$�I

'��)2����E�T�#$�5I

B������

����

8�������������

2����E�T� �$

'��)

3��6�

>6�6�

Page 230: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,�

��55�6� ��:��������������������9�$������#$�(�::+���

� � ������6����:��;)I!

����������;�����������������������;�����������������83'�6&'�*&�6����

83'�6&�%3::6�������������������� ��������2����E��������������������� �����������������

������������������������������������������ ����������������������������������������������������

��������������������;�����3��������������������������������������������������������� ��������

�������������������� ����������;��������������������������������������������������

E������������������������������������������������������� ����������������������������������������

��������������� � �������?������������������������������������������� ����������������

83'�6&>9'�3:�6�����������3�����������������������������������������������������

���������E���������;���������������� ����������� ������������������������83'�6&>9'�3:�6

���������

>�������������� ����������������������� ���������?����������������������������������������

������������������������������������� � �������� � ������

)*��� �5�*+���+���;�:�� �����������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5:�� �0�������+�$7��$�(���-��$���#�$�(��0��55�6����:�� �/����������;�)������4��*+�����+�*�;�� �>��������������$�&�)&��7�#�>��$���#�)(����55�6� ��:>�������������������9�$���:>���#$�(�::��55�6� ��:��������������������9�$�����:����#'�#��4�9(�����#$�&(::+��������������������������$�&�4�9��7�#�>��$���#�)(��

)*������ � ������6����:��;)I%

����������;�����������������������;�����������������83'�6&'�*&�6����

83'�6&�%3::6�������������������� ��������2����E��������������������� �����������������

������������������������������������������ ����������������������������������������������������

��������������������;���

B������

����

8�������������2����E�T� �$

2����E�T�$�I

'��)

Page 231: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

3������������������������������������������ ������������������������������������������

83'�6&>9'�3:�6������������������������������������������������������������������

�;���������������������������� �������������������2�F�����������3���������2�F������������

��� ����������������;���������������������������������������������2�F���������

�����?����������������2�F���������������2����E�������������������,

2����;�� �������������������������������������� , �������������������������������1, ������������

������������5$������������������������������������������,

��55�6� �0��#�5%� �������L�0���?�/���O�/�� �1�

E������2�F����2����E���������������������������������� � �������?�������������������

�����������������������3���������������������������������������������������������������E���

�����;���������������� ����������� ������������������������83'�6&>9'�3:�6����������

>������������ ���������������������� ����������������������-��� �����������������������������

��� ���/��������������������������������������������������?�����,

E��������;��������������������������2����E�T�$����������� �����2����E��������9����

�������������������� ����H����� ����������������������������������������������������H����������

2������2����E����2�F����������������������������

����������������;�2�F�����2����E����������������������������������������������������������

�������������������;������������������2����E������������������������������������������2�F

������������������?������D�������������������;�����������������

��������������������������������������������������������������������

)*��� �5�*+���+���;�:�� ���������������������$���#�(��$�(��&��(�(�

2�F9������&���� 2����&����

583'�6&9:��

���

����

'�9)2����&���� 9������&����

583'�6&9:��

���

����

B������

����

8�������������

2����E�T�$�I

'��)

2�F�T�$�!I�Q�83'�6&9:�

2����E�T�#$�I

Page 232: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,,

�*+���; *���5:�� �0�����������������+�$7��$�(���-��$���#�$�(��0��55�6����:�� �0������������������������4�4�;�)������4��*+�����+�*�;�� �=�������������������$�&�)&��7�#�=��$���#�)(����55�6� ��:>�����������������������������9�$���:>���#$�(�::�5%� �<����������������������������������9�$�����:���#'�#��4�9(���$�������������������������������������5%��������7�#�=��$���#�)(��::��55�6� �A�:>����������������������������9�$���:>���#$�(��9(�����$7���(�(�����������������������������������������&&��(���4(#���(����������$���#:����#'�#��4�������������������������������������7�#�=��$���#�)(��::�*+�����+�*�;�� ��������������������;�$����)����4(��$��+������������������������������������$�&�4�9��7�#�����$���#�)(��

)*��� �5�����$�&�$�(��)&��������#$�(��$4�����N��&�$����$��#$�(��'�#�������$���#�#�7������8�'�#����&&(:������#$�&��$#�����8��&�#'�#��4��7�#�����$���#�#�7�:*!�+,/.�����������������������������+���$�(��(�4�'$)���$�(����#(�*+���+���;�� �����������������������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5� �0��������������������$���#�$�(��0��55�6����� �0��������������������������4�4�;�)������4��*+�����+�*�;�� ��������������������+�����)����4(��$����55�6� ���������������������������������9�$���:>���#$�(��*+�����+�*�;�� ��������������������+�����)����4(��$���5%� �������������������������������J��&�$������*+�����+�*�;�� ��������������������+�����)����4(��$��+���

������������������$���2����E8�>6���������������������������2����E������

#��� ��5

2�F��2����E��83'�6&�%3::6���83'�6&>9'�3:�6��83'�6&'�*&�6���22'6�

6����,)=&

"������5

����;�������������������������������� ������������������������������ �

6����5����S7$#($8��B� �S��&#���(��B����S��&#���(�/B�Q+����S��&#���(�0BR��Q��$������R��!�

����2�&��� ���������3'9���� ������������������2�&��� ����������������������������

��������������������P�������N�������������������'�6)���H���P�; �������1N���P�; ������� N��

P�; �������5N�����P�; �������1N������������������; �����������2�&��� �����������������������

:64�����������������������������������������������������:64����������������������������������

����3'9��

)*��� �5����$� �����������������#'�#�����&�����(���

Page 233: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

��������7���������!%�&��(�(��(�����$##$2������*� ��&���$�-�2&���$���������*�+����5�,�-�.�������6$(��'�#�$����������&������� �F�������������+��������)�&)���6*��� �/>�������������6$(���?1�����4������ �F�''�������������)#������)�&)���''��!�

E���������� ����������������������������������������?������ ��������-�; �������5/���9����

�������;�������������� ��������������

2�&����:64���� ���������������� ���� $��������������,

����$� ����������+������������*,�.� �$�����������8� ����������������*,�.� �8���������!���!�

3�2�&�:64���� ������������������� ������������������649����������

#��� ��5

649������)��6:>���&6)63���*:�9���E%9�6��6:>E

6�)2.62

"������5

���������������������?������� ��

6����5���P,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����P,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ���������&���������

3�����������������?������� ������������������ I$%H����"8%H��������;�����������������������

��������������������������?������� ��������������������������������������������� ����������

�������������������������������� �����������������������3������������������ I$%H�������

������������ ��������� ����� ����2&6C�������������������������������� ��������������

�������������W ��������� ������������������� ���������������������������������������

)*�'6�����'�6)>9&6��9�:����������

)*��� �5;�����,1.� �F�''���P,1.� �����

���������� $$$%H����?������� �������� ����;���(�

Page 234: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,9

,�*�����=5

:���� ���������:�;�8�����4�

#��� ��5

��:29D��>3���)*�'6��'�6)>9&6��9�:��)E8�:�986��)E8)6&9�>

6:����&�,.6��

"������5

������������������������ ���������������������������������������������������������������� �����

����� ���������;���

6����5�65������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��65������:��$��

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��,

6�����;���������������������������������������������������������� �������������� ����������

����������������;������������������������������������ ����E�����������������������������������

���������������������������������9������������������������������������������������������������������

���������������������������%E�989��

����������������� ��������# ���������������������������������������������� �����������;���

)*��� �5�65������,�-�-/-0.� �1G�65������,1->-<-H.� �>-�>-�<-�H

�������������������;���$�� ��5�����1��������������������� ���(���3;���(�����I������������� �

I������;���J�����!���������� ���J�����!���� ��������

9� ������������������������������������������������������ �����2����;�� �,

��*;��������� ���*;���������T����������65������,�-�-/-0.� ��-�-/-0���5������,�-�-/-0.� �1->-<-H

������������ ���$� �5�1��������������������������� ���(�I�J�!�������������������������;���$����1�

:��������������9:3��9B68�>6�����������������3:>���� ������������ ����������������

�������������������������� ������ �����������������&6B�989�9:���������������������������������

�������������� ����������������������;�������������989�������989�2����������

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ���

Page 235: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,�

#��� ��5

6&&�&��%E�989����989����989�2���989�&��&6B�989�9:

6:#�6&����&.6#�

"������5

�������������;�������������������������� �������������� ���������;���

6����5�6+���5����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��6+���5����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ���-� $� ����-� $��&�����-� $�

6�����;��������������������������������;�������������������������������������������9����

�;��� ���������;���������������������������������������������������������������9�������������

��������������������������������������������������������������������������������'�2��989��

����2E'�2��989���������������������;����������������� ��������

)*��� �5

�������������������������� ������������;���5����I$$,

�6+���5����,/.� �>��

�������������������������������� �����������"1""J$!�$����������������������������������

��������-'�2��989��T�$/�

�������������������������� ������������������������&6B'�2��989����������

#��� ��5

6&&�&��&6B'�2��989���'�2��989�

Page 236: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,-

8��,.8,

"������5

������������������� � �� ������������������������;�������������� ��������������� ����;���

6����5�*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&������$�

#�����*��

'����������������������� � �� ���������������'�������D�������'�������D�������������������������

����� ���������

#������*��

������� �������������������� �������U #��M��������� �����������������������������������������

����������������������� ����;���������������������������$�$5�������������������������������

������������ ���� ���������

3���������� �������������������������,

9����������������� ���������������������������������

Page 237: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

>����������������� ��������������������������������

�� ���������������������� � ���' ��������������������H���������������������������

��������������� ���

Page 238: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,�

)*��� �5�*��� ��:>-/:>

>623*������������������������������� ����������H����

D39:��������� ����������������;���

#��� ��5

�*&&�989���>D39:��+9:���+9:�&3:D6��+B6���+B6�22

8)���,8.8�

"������5

����������� ������������H����������������� ���������

6����5��*����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���*����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � �����

3���� ����������@�������������������������������������������������������������� ������ �������

�����������������������;����������������������������D���������� �������������������������������

����������������2����E��2�F������38�������� ���

����D63&9:D���������������������������� ���������������������;�����������������������

������������� $$R����������$������3��������5$$R�������������������;�������������������;��

������������������� ��������������������;���� ������3��������# $$R�������������������H��������

�������������������������������� ����������������������;���� �������������������H��������

��?���������������������������������������� �����

)*��� �5�*+���+���;�:�� �������������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5:�� �0����������$���#�(��$�(��0��*����:�� ����:������������;��&��$����$��*��������:�� ��������������)#����$#(����&��$�(���55�6:�� ��:���������������+�$#��'����9(������$���#

#��� ��5

�38��2�F��2����E��D63&9:D8�>6��83'�6&�%3::6���83'�6&'�*&�6

Page 239: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,�

8)���,8��;).8��

"������5

������������������ ������������

6����5��*��������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���*��������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��$� ���-� $��&�����-� $�

3���� ����������@�������������������������������������������������������������� ������ �������

�����������������������;����������������������������D���������� �������������������������������

����������������2����E��2�F������38�������� ���

���� ������������� �����������H������������������D63&9:D���������

D63&9:D8�>6�T� ����������������� ��������������D63&9:D8�>6�T�$�������������

��� �������������

)*��� �5�*+���+���;�:�� �������������$���#�(��$�(��&��(�(��*+���; *���5:�� �0����������$���#�(��$�(��0��*����:�� ����:������������;��&��$����$��*��������:�� ��������������)#����$#(����&��$�(���55�6:�� ��:���������������+�$#��'����9(������$���#

#��� ��5

�38��2�F��2����E��D63&9:D��83'�6&�%3::6���83'�6&'�*&�6

8�

"������5

�����������������������������

6����5��,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

E�������������������������� ���������������������������������������������������������5����� $$

������ ����;�������������������� ����������������������������������������D����������������

��������������������������������������;���������������������������������������������� �

��?��������D��������������������������������������D������������������� ��������������������

Page 240: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

e� �38

e� �9&��63���9&��6&

e� 2�F

e� %��>��3:3��D*6

e� 9:�3��9:�&

e�8�B63��8�B6&

e� �22'6�

e� ')�9:6

e� B6���&3��B6���&&

9������������ ���������������������������������������������������������������D����������

�����,�.� ������������5�$4�������7���,�.�����������������+�$#��������7�

��������������������������������� ���������������������������D����������������D���������

�������������������������������������������������������������

�����,�.� ������������5�$4�$���7������,�.� �/����������5�$4�$����#���7���,�.������������������#(�#�8������7�������,�.� �0����������5�$4�$���7�

������������������;����������������������������������������������������������������������������

�����������������������������������������������������������������D����������

D����������������������������������� ���;������������

�����,�.� �����������+���)&�$���7����$�(��������,�.� �/���������+���)&�$���7����$�(�����,�-�.��������������+�$#��8������7��

�������������������;���$����� �������������������

9�������;���������� �����������B6���&������9&��6������������������;����������������������

����������D��������������������������;�����������

��;����,/->.� ���-�0����������5�$4�$���;������$����/�$4�>��,/.�������������������������+�$#��������;�����8����$����

,��5

D����������������������������������������� �������������������������E��������������������

��������� ����� ��������;����������������������������;������������������;������������������?����

�������� ����������� ��������������

9������������������������������������������������������������������������� �������������������9�

���D�������������������������� ��������������������������:�;�8�������� ����������# �

'�������8�B6�*226&����������������������������������������

)*��� �5����*� ���������� �-/��

Page 241: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

��,�-�.�����������+2��#�(���$8���)���$4�#��$�(7����7��*�+����5�,�-�.

��������������������������������������� ��������������

D��������������������������346'���������������������������;�� �,

*!�+,�-�.������������'$)������$�(����$4��X��,�.� �����������X��$�(����*� ���������������*8���)�����7����$�(���

����������������������� ���������������������D�����������������������=�D�������������������

��������������,

*!�+,�-�.������������'$)������$�(����$4��X��,�.� �����������X��$�(����*� ��������,�.���������&�(�(��$�(��#�'�#��������

#��� ��5

�38���9&��63���9&��6&��2�F��9>�6��9:�3��9:�&��8�>6��8�B63��8�B6�*226&�

8�B6&���22'6���')�9:6��'��)��B6���&3��B6���&&

8�#>�

"������5

���������� ��������;���������������������

6����5��+�"�S�)8#�)�(�F$��B

���������� �������������������������������������������������������P��������������N���'����

89:������������ �����������������������������������������������������&6�*&:����������

�������;�������������������������������������������������D�'*��������������6;�� �,

��+�"�((�:::���

3((����&��� �������9� ���������

,���5

e� '����������������������� ����44��������� ����������������������������������������

���������������������������� ����44������

e� 3���;�������44����������������������������������� �������

e� 3������������������������������������������������������������������������� ��������������

�����������

I/&2������������������������������� ���

Page 242: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

#��� ��5

D�����&6�*&:

8�&�

"������5

��������������������������������������� ���������?����������� ������������

6����5������$8��F$��

���������������������������� ������������

)*��� �5Q���$�������R������$8���Q��$�������R3�$8���

D����������������������������>���������D��������� ���������������� ������������ ����

�����92����2����;�� �,

5�����:::���������������:::���������/�� ��������$8�#�5��&����:::���������3$8�#�5��&��:::���5

���������������������O'������������O���������������

I/�/������������������������������ ���

#��� ��5

D�'*�

Page 243: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

���,">&.��

"������5

������������������������ ������������������������������������������� ����������� ���������;���

6����5 ������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � ������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��,

3��������������� ���������������� �����������������������������������������;��������������������

����������������������������������� ����������� ���������������H���� ����������������;���

6�����;�������������������������������������������������� �������������� �������������������

�������;���������������������������� ��

����%�86�������������������������������������&�����������%�86��������������������������

��������������������������� ��

)*��� �5 ������,�-�.� ��/-��1

������������������ �� 5����������������������������;���$������� �� (��������������������������

�;��� �

9� ������������������������������������������������������� �����2����;�� �,

��*;��������� ���*;���������T��������� ������,�-�-/-0.� ��-�-/-0

>��������� ���$����1�������������� �����'���9:3��9B68�>6��������������������������������

�� ���

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ���

#��� ��5

%�86��%8')66>��9:3��9B68�>6

��#"));.�#

"������5

�������������������-����/������ ����

Page 244: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

6����5 �+����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � �+����,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � 9����

���

��&�����-� $�

9����� ���������������������������;����������;����� ������� �������������������������� �����

��������g� ��������������;���������%8')66>�������������������������� ������������������

�������

*���������%�86���������������;��������������������������������������� �����������%8')66>�

����������������������������������������������;��������������������� ������

%8')66>@�3�+�22�������������������������������������������������;�-������/� �����������

������������������������������������������������������3��6������>6�6��

)*��� �5"*;J���� �> �+����� ���� ���� ��

��������������������������������� ������� $$�����@������������������������������������������

� �������5$�����@����

#��� ��5

�3�+�22��%�86

���;&��,���8>).�&�

"������5

'����������%������3���������������������������������� ���������������;�����������������������

������ ����������������������� ����������������� ������������

6����5 �5���*�*5����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � �5���*�*5����,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �,�9 �&��9���

%������3������������������������������������������������������������������������ �

��������������������������������� ���������������������� ����������������;�������������������������

���������������������������������������%��>��3:3��D*6���������� �������������������

��������������

Page 245: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

�����;��� �����������������������������������������������������������������������������

������������������������%������3��������������������� �� �������������-%�3D39:/����

����� ���������-%�3>38)9:D/����������������� ��������������������)9>B2��� �����������

���������������;��� ��������

�����;������������������������������������������������������������������������������

%��>��3:3��D*6����������������������������;����������������������������������������

�� ���������������������������������������������������������������9����������������������

������������������6&&�&>6�6��������������������������������� ������6&&�&>6�6��

��������������������������:�;�8������������ ���

�������������������;���������������������������� �����������������������3��6���>6�6�����

')66>@266>&3�6������������������� �������������;��������������������������������������

���������������������������

&��������������������������������������������������������9�������;��������������������

%��>��3:3��D*6���������������������������������������������������������

�������������������������������������������%�3�%3::6������������9������ ��������������

������������������������%�329��6&�������������������� ���������������������������

%�3>63>�3:>���������

������������������������������������'��)����������������������������;��������� ������������

����������������������������3:�6���������������������;��������������� �

�������� ������������������������������������������������������������������ ��������������

���������������������������� ����������������������������������������������� ��������������

�������� �������������������������%�3�%3::6�������������������������������������������

����������������3>�8�>6�����������2����� ������������������������������������������������

���#5$(!����5$(!���2����� ����������������������������������������������������$����($0I�

����D���������������?�����������������������%������3�������������������������������� ��

�;���

Page 246: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

)*��� �5*!�+,/.�������������������������$�(��/*�;����:<� �/���������������;�'()#����$���<����8���(����4�4-�8(&��$# �*; *���5� �<������������������$$�����$���< �*��*�"*��� �/���������������#���##�#���'�/��#�)4�# �*��5���� ��:/�������������+���$���9�$$���'(���#�7$�)� �*�*��� ��:�0����������������������$(���#� �*�*������ ��:/������������+�������4$�&(���#�*;;�5� �/�������������������+����$�(�)��$�����#$����;�5� �0�������������������+����$�(�)��4�����#$��+����� �/�������������������+����$�(�)����7���&��4 �5���*�*5����� �/>��������������������4�7$�)�����/>�����������������������������+�$#��������7�

�����������;�� ������� ������ ��%��>��3:3��D*6���������������������������������������

�������5I$�

#��� ��5

3��6���3>�8�>6���3:�6���>6�6���266>&3�6��%�3�%3::6���%�3>38)9:D�

%�3>63>�3:>��%�329��6&��%�3D39:��')66>��'��)

���).��

"������5

����������������� ������������� ������������������������������ �����3�������������������������

������������

6����5 ���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � ���,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��-

%�86����������������������?������������;�����9����� ���������������������������;����������;��

�� ������� �������������������������� ��������������g� ��������������;���������������������

�������������������������������������%�86�������������������������������������������������

�������;� �������������

������������������ �����������������������%89:)*������������������%8')66>��������

����������������� ���������������������������������;��������������������������������������� ���

�������%8')66>�������������������������������������������������;��������������������� ������

%8')66>@�3�+�22�������������������������������������������������;�-������/� �����������

������������������������������������������������������3��6������>6�6��

��������� �������������%�86������������������ ���������������,

Page 247: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

�(& 0+&(�!

$ �������������������������������������;

�������������� �����������������

5 ��������������������;� �������-���������/

B����%�86���������,

5�#"� ���!(!�

$ :����������������������������

:��������������������������;�-���������/

5 )����������������������������

1 )��������������������������;�-���������/

( '��������;� ����������������������-���������/

J '��������;� ��� ������������������-���������/

�������������?�����������������

E������������������������������;�������������������3��6���������������%8')66>��������

������������������������9�����������������������>6�6���������� ���9����������������������

3��6�����%8')66>@�3�+�22��������� ��������������������������������������������������3�

����� ����������;��������������� ���9��������������������������������������������������������

%8')66>�������;��������������������������������������������������������������������9����

�������������� ����������������������������������

E���������������������;� ���������;�������������������3��6�����%8')66>@�3�+�22�-�����

������������������ ��������������������������������/���E������������;� ����������������������

�;������������������������������������������������ ������������������������� �� �������I$$

�����@���������9���������������������������������������;� ����������������������������������������

������ ����������;��������������� �

�����;����������������������������� ������������������?�����

)*��� �5 �+����� ���"*;J���� �> ���� ��

��������������������������������� ������� $�����@��������������������������� �������5�����@���

������������;�-������/� �����������

,���

e� >���������������������������������&38)�

Page 248: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

e� 9�������������������������������������������������������������������;��������������������������

����%8')66>@�3�+�22� �������������������

e� %�����������g� �������������� ���������������������;���

&�������%�86���������������������������������������

E������%�86����������������������������� �����������������������������������������������

����������������������������������������� ���������������������������������������

��������������������������������g� ��������������������������������g�6B6����������

#��� ��5

3��6����3�+�22��>6�6���%89:)*���%8')66>��'��)��g�6B6�

�&����,,)�.���

"������5

' �������������������������������������%������3����������������� ���������;���

6����5 �*; *���5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � �*; *���5,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��

����%�3�%3::6����������� ��������������������������������������������%������3�����

��������������;�������������������������������������������������-3>�8�>6/��������������������

����������������������������������������������������������&�����������%�3�%3::6�

��������������������������������������������������

)*��� �5 �*; *���5:<� �H

*����������������!�������%��>��3:3��D*6����������;���J�

�����������������������������������������,

3;�� $ 5 1 ( I J !

3����������� $ 5 1 ( I J !

#��� ��5

3>�8�>6��%��>��3:3��D*6

Page 249: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

�&�;��"�,8.��;

"������5

' ��������������� ��������������������%������3���������������

6����5 �*�*�����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � �*�*�����,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

����%�3>38)9:D������������������������������ ����������������%������3���������������

�������������������������������������,

���� ��� )� (��� )� *������� � � ��

%�3>38)9:D����������*��������������������������?��������3�����������������������������

����������������������������������%������3�������������*������������������������������

����������������������������������������������������������������������������� �������

��������������������?�������9������%�3>38)9:D�����%�3D39:��������������� �����������������

������������������������������������������

)*��� �5 �*�*������ ���:������������+��� �*�4$�&(���$�(���������

#��� ��5

%��>��3:3��D*6��%�3D39:

�&�;)�;��,;.�;�

"������5

' ���������������������������������

6����5 �*��*�"*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � �*��*�"*��,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��9���

9������%������3����������������������������������������������������������������������

������������������� ������������������3��������������������� ������������������������������

�����������������������������������������������������H��� �����������������%�3>63>�3:>

��������

Page 250: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9�

���������������H���������������������������������� ������������� ������������������������

��;������H���������������������������������������������������� ����

)*��� �5 �*��*�"*��� �/������������#��$��##�#��'��������$�/����)��

��������������������� �������� ������ ������������� 7����������������������������

!"EB�' ���������� ���������������������� �

#��� ��5

3>�8�>6��%��>��3:3��D*6��%�3�%3::6�

�&�6��&)�.��6

"������5

'������������������������������� ��������

6����5 �*��5���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � �*��5���,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

E������%������3����������������� �������������������������������������������������������

��� ��������������������������������������������?������������������������������������������

������������������%�329��6&������������������������������������������������������$����� �

3��������$������������������������������������������� ����������������������������������� �

���������������������������������������������2����;�� ���������������������������$�0000��������

���������������������������������������������������������%������3����������������� ���

��������������������������������� ���������

)*��� �5 �*��5���� ��:IIII���������+��9�#��&�������$$�����$�����$��

�������������� �����������;����������� ��������� ��������������������������������������

��������������������������������������%�3�%3::6��������������������;���������������������

� �����������%������3������������� �����������������������������������������������������

���������3:3��D*6������������������������� ������������ ����&38�������������

#��� ��5

%��>��3:3��D*6��%�3>63>�3:>

Page 251: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

�&�8��,.��8

"������5

' ������������ �� �����������������������������%������3�������������� �

6����5 �*�*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � �*�*��,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

����%�3D39:��������������������������������������������%������3��������������������

���������������������������������,

���� ��� )� (��� )� *������� � � ��

%�3D39:����������(�����������������������?��������3�����������������������������������������

����������������������%������3�������������*���������������������������������������������

�������������������������������������������������������������� �������������������������

��?������9������%�3>38)9:D�����%�3D39:��������������� ����������������������������������

�������������������������

)*��� �5 �*�*��,/.� ��:>���������+���$� �*�$(��'��:>

#��� ��5

%��>��3:3��D*6��%�3>38)9:D

�:����&.��

"������5

������������������������������������������������������������������������������������������� �

����������������

6����5 65����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� � 65����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

9����� ����������������������������������������������������� ����������;�����9����������������� ��

�������������������������������������������������%E�989��������������������������������������

����������������������

Page 252: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9,

P�; �������N����������������������������������

��;� 0+&(�!

$ 9��������3���������������������������������������������������������������

����349''�3�*'�����������������������������������������������

)������������������� ���������;������������������������������������� �

������� �����������������

5 )������������������� ���������;�����9������������������������������� �

��������������������������������������������������������������

1 )���������������������� ���������;����������;����������������������

6&&�&>6�6�������������������������������������������������

2���������� ����������������������������������������� �H�����������������������������������

�����������8����1����������������������,

��;�������&(�! 0+&(�!

8�B63@8�B6& >������������������������������6&&�&>6�6�

B6���&3@B6���&& >������������������������������6&&�&>6�6�

=�D >������������������������������6&&�&>6�6�

�9&��63@�9&��6& >������������������������������6&&�&>6�6�

��&C*6 ���������

%�86 >������������������������������6&&�&>6�6�

�22'6� >������������������������������6&&�&>6�6�

2����E ��������� ��������������������������;�����������

���������������;��������� ���������������������

���������

%��>��3:3��D*6 >������������������������������6&&�&>6�6�

2�F ���������

�38 ��������� ����������'��)8�>6�1�����������;�����

��������� ��������������������38� ������

')�9:6 >�������������������������������

')�9:6'*')6:>�986����������;���

9:�3@9:�& >��������������������������������>6�6���������

9�����������������������������������������������������-����6&&�&83'+/�����������������������

��������������������������������������������������������������������������������������� ���

�����������������%E�989�������

��������������������������������������������������

2����������������������������������� �������������������������2E�989�9:�����&6B�989�9:

���������

Page 253: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

3����������������� ���������������������������������������������������������>9'�989�

���������������������������������������������%E�989�����������������-�����$/���������6:�989�

�����������%E�989�������������� �����������

3����������������������������������������������������������;���������������������������������

��������������������3����������������������������������������������������������;�������������������

����������������������������������

�������������������������������������������������������������������������989����989�2����

�989�&����������

)*��� �5�65������:�� �����5������:�� �/ 65����:�� �0

������������������������������������������ �� ������������������������������������� ��5���9������

��������������������������;��������� ������������������6&&�&>6�6��������������������

#��� ��5

>9'�989���6:�989���6&&�&��6&&�&>6�6���6&&�&83'+��2E�989�9:���989����989�2�

�989�&��&6B�989�9:��'�2��989�

Page 254: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,99

�;�).�;

"������5

9���������������������������������;����������������;�����������������������

6����5��5�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���5�,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � -���$� �$��&�����-� $�

E�������������������������8�>6����������������������$��������;����������������������������

����������������������������������9>�6����������������������������������������������;������������

��� �������������������������������������

��������������������������������������������,

e�8�>6��������������$

e� 3�'�-������� ����������������#��������� �������/�P�����������

�����������������������������H����� J$$$��������������������;������ J$$$���� ����������� ��

�;�������������������������������������������9>�6���������

)*��� �5��5�,/-0.� �����-�>������,/-0.� �>����G��,/-0.�*�+����5�,/-0.���/� ��

��������������������������� $$$�����������;���5�����I$�����������;���1���2��������� �������

��������������9>�6����������������������������������������������������������������������;��

����������������������������������������������

#��� ��5

2��6&&��82��6&&��8�>6

�6��;�

"������5

����;�����������������������������������������������������; ��������

6����5���S��4(�(�B���

Page 255: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9�

��:::Q�5+���:::R�����

E�����������92��%6:������������������������������;�����������������������������������92

�������������;��������������������������

9��������������������������������������� ��������6�'6����6:>92��������;�������9������������������

�������������������������������6�'6����6:>92������������������;��������6�'6����� ������

�����������������������6�'6��������;�������������������������������������:�����������������

��������>����� ��������%6:�

)*��� �5�����>�*�����<���������$� ������������������7������&��(�(��!%��������*� ��&���$�-�2&���$�����������*�+����5�,�-�.�������6$(��'�#�$����������&�������/� �F�������������+����)�&)�����6*��� �/>�������������6$(���?1�����4�������/� �F�''������������)�&)���''����!��5+���+���,�-�.����������+�B�����������;*� �����*�L��9����������+����9��4�&��(�(����*�+����5������

92�>��������������������������� ���� $������

��������������������� ������������ ���������$%&$� ����.� ������(�����-$��������������������

�����������

#��� ��5

92���%6:

�6��&�),

"������5

����;�����������������������������������������������������; ��������

6����5���S��4(�(�B�� �����$������

9�����������������������������������������������%6:����� ����������������������������;������

�������������������������������; ��������

Page 256: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9-

)*��� �5�����+,�.�B�����*�����+,�.�B�/���� ���+���,�-�.�����/������0�� �����+�"��$8���

8�� ������������������� ��������������������������������������������������������������;�����

������������92�����������

�������� �������� ��������/� ��

������������������������ ������������ ��������$%&$������� ����.� ��������������(����3/

����������

#��� ��5

92��>�

���#0.��

"������5

������������89:�������� ���

6����5��*+J� �S��&#���(�B7� ���*+J

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � - ,� ��&��- ,�

6�������������������� ������:�;�8������������������������������ ��������������������������

��������������������������A9:$����A9:51��A9:$����A9: I����:�;�8�����4�

����983'+�������������������������������������89:�������� ���

)*��� �5

������������������ ���A9: 1����A9:5 ���������������������������,

��*+J� ���������

>9:��-������������� ��/������������������������������������ �����������������������������983'+

����

&�������983'+�������������������� �����������

#��� ��5

>9:���69:���9:��9:;��9)6:>

Page 257: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

�,F�,/.�/���,!%.�!%

"������5

���������������������������� ���������������� ��������5(���������

6����57� ���7� ����::7� ���/0

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ��&��- ,�

����9:������������������������������������������������ ��������5(�����������3���������������������

�� ��������������2�������������������� ���������������������������������������������������&������

������ �������������������������9:3��9B68�>6����������������������������������������� ��

�������������������������

)*��� �5������ �!�����>*0�;

���������������������� ���5��1��(��"��0�� 1�� I�� J����� "������������

����9:;���������������������������������������������� ����9�������� ������������������������������

������������������������ �������9:;������������������ �

)*��� �5�����/�T����>�T�Y��//�� ������/� ��

�������������� ��5��������� ���5����� I������������������ ��55�������������

3������������������������������������������������������������������������������2����;�� �,

$� �/8� ���:$

���������������������9:5��������������

������ ������� �������I$$�%H���6���������������� ����������������������������������9:����9:;�

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ���������9:����������������������������������������$�#�JII1I�

9���������� ������������������������9:$����9: I����������

#��� ��5

3:3��D*6��9:3��9B68�>6��:6D6>D69:��)�'6>D69:���*�

Page 258: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9�

�,��&�<)��;).���

"������5

����������������������� �������������������������������������� ����������������������

����������

6����5��*;��������.� �S��&#���(�B7� ���*;��������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��- ,�

6�����������5(�������������� �������������������������������������������������������������

2������������������� ��������������������-������������������/�������������������������

3��9B69:�6B6����������

2�������������������� ����������� ����������������������������������������� ��������-������/������

�����������-�����/�����������������������������������������������)�'6>D69:�����:6D6>D69:

�����������6���������������� ������������������������������9:����9:;����������

����9:3��9B68�>6������������� ���������� ����������������������� �����������������������

������������������������������ ������������������������������� ����������������������

)*��� �5��*;��������� ���������

��������������� ���$����1������� ��� J����51���������������������9� ���(���� I�����������

����������

��*;��������� ���*;���������T��/

������������������ ���5�����1����������������������������������������� ������������������

������

���������������������������� ����������������������������������

3���������������������� ����������������������������������������������������������������

�� ���������������������

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ��������������������� �������������������������$�#�JII1I�

#��� ��5

3��9B69:�6B6���3��9B6�*��6B6���9:��9:;��:6D6>D69:��)�'6>D69:

Page 259: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9�

�,��.��

"������5

������� ��������������������������������� ��������

6����5��;*,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(��:::R

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $��&�����-� $�

������������������������������������������������������E�����������������������������������D�

��������������;�����������������������3��6������������������� �������������������')66>���

266>&3�6�����������������;������������������������ �������������������������������������

>6�6���������������������������������?������ ��������

�������� ��������������������������������������������������������9:�3����9:�&���������V����

�;������������������������������� �H����������������'������������� ������������������������������

�� ����������������������������� �������������������������������������� ������

����9:�3����������������� (��������8�>6�����������8���������������� ������������'��)

������������������������������������������������������������������ ���������;���

�����;����������9>�6��������������������������������&�����������8�B63����8�B6&���������

���������������������� �������������������&������������22'6�������������������������������

��������������������������

9�������;��������������������������� ��������� �������������������������������������

�����;�����������������������������������9:�3������������������������������

)*��� �55�������;*� �;���+��/���������5

9��������;�� ��������;���������������������������������� ��������� �����������������88'

�������� 5���6�������������������� ���������������� ��������������������������;�����������������@

��������������������������������������� �����

>��������� ����������������������3��6���>6�6������')66>������������������������������

�������������������������������� ��������

#��� ��5

3��6���266>&3�6��D���9:�&��8�B63��8�B6&���22'6���&38)��')66>��'��)

Page 260: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

�,��.��

"������5

������� ��������������������������������� ��������

6����5��;�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(��:::R

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $��&�����-� $�

������������������������������������������������������E�����������������������������������D�

��������������;�����������������������3��6������������������� �������������������')66>���

266>&3�6�����������������;������������������������ �������������������������������������

>6�6���������������������������������?������ ��������

�������� ��������������������������������������������������������9:�3����9:�&���������V����

�;������������������������������� �H����������������'������������� ������������������������������

�� ����������������������������� �������������������������������������� ������

����9:�&����������������� (��������8�>6�����������8���������������� ������������'��)

������������������������������������������������������������������ ���������;���

�����;����������9>�6��������������������������������&�����������8�B63����8�B6&���������

���������������������� �������������������&������������22'6�������������������������������

��������������������������

9�������;��������������������������� ��������� �������������������������������������

�����;�����������������������������������9:�&������������������������������

)*��� �5��;*:/� �A>������:/

8������;����������������� ��������#I$�����������������-H���� ����/�

��;�:/� ��������:/

9��������������������������������������������������������������������������������� �����������#I$

����������������������������;�����������������@������������������������������������������ ����

���������������#($�

>��������� ����������������������3��6���>6�6������')66>������������������������������

�������������������������������� ��������

#��� ��5

3��6���266>&3�6��D���9:�3��8�B63��8�B6&���22'6���&38)��')66>��'��)

Page 261: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

�,0)H.�0

"������5

��������������;������������� �����������������

6����57� ���J�%,��$��.

9:+6F������������������������������������ �����������9���������������� ��������9:+6F�������

����������������� �����������������������������������������������������������������������

���������� ����������� ������������������,

5�#"� ��! &�!& ."!+&(�!

W��&'515 &'515� ���,�:�;�8�����4�� ���5 W��&'("I &'("I� ���,�:�;�8�����4�� ���

( W��>)& >��)����&38,�:�;�8����)��� ���

" W����> �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J W����>5 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

15 W����>1 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J( W����>( �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

9������������������ �������������������H�����������������������������3'�99����������������������

9:+6F������������������ �����������������������������3#g������,

�2F7$#� ���J�%

�����������������JI�-����3'�99��������G3G/���������������������������������������G3G����G�G���

��������������������

9:+6F��������������������������� �����������2����;�� �,

5�����C�D�#���E��C�D��::���$��D��C�D/�::���&�$2D��N�2� ����6 �5��N�2� ������N�2� ���J�%:F���+/0/�������������$#$���#�'#����+/0/�8)''�#�������N�2� �M�M�� �����+�"���$���������N�2� �M/M�� �����+�"�#�&�$2�����6���5

��������������������� ������� ����5������;����������������������������:��������������G����T

9:+6FG������ ������������ �����������������������������

�����J�%:F���+/0/� �M�M�� ���:::�����J�%:F���+/0/� �M/M�� ���:::

Page 262: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�,

���������������# ��������������������������9:+6F���������G G����89:�������;��������������

O92�9:+6F�T�G5GO������92����������������������������������������� ���������������

9����������������������������������������������������������� �������������������������������

�6&89:3�����������9������9:+6F�������������;�����������������������������������������

9:+6F����������������H����

#��� ��5

6�%���9:)*���)�22��)�:���6&89:3�

�,">&

"������5

����� �������������������������������������������������� ������������������������

6����5������Q��#(-R�7$#($8���Q��+����S(�B�Q-S'#$�BRR

9� ��� �����������������������������������������������������������,

������D���#�$�)�8�#�D-$

��������������� ��������� �������������������������������?�����������#����������������

)�����������������������������������������������������������������������

����*'9:D� ������������������������������ ����P���N������������������������� ������������ �

����P�� N��������������������������� ������������ ����������������� ����;��������H����������

����������

9��P���N���� ������������������������������������� ������9��P���N�������������������������������

���� ������)������������G#G��������������������������������������������������� �������,

:�< )� +�(=&(�!

$����0 9� ����������������� ������������������������� ������������� ���

������������������������������������������� ���������������������������

��������

G#G �������������������������������P���N�����������������������������������

������������ �����������������������

G�G 8���������������������������������������� ����

' ��� 8������������������������������

�� >������������������� ������H����������� ������8�����������������

���������������������

)*��� �5������D*� �D-�$��+����A>-/

Page 263: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

3��� ��������������������� �������I�������� ���������5����������� �����������S00000�00

#��� ��5

9:+6F�����3�6��)&9:�

�,&

"������5

��������������������������������; ��������

6����57� �����S��&#���(�B�

'��� ����89:��������������������������������� �����������; ������������������������89:�

�; ��������

�����������/:1�L�0:/�

��� ����� I��������� ���������������

C�������+

��� ����������������� ����������� ��������

9:����������������������������������������������������������������$�I���������; �������,

C�������+�L�:>�

������������ �������� ������������������ ���������������������I�������������������� �������������

#��� ��5

3�'

�"),;.�"

"������5

���������������� �������89:�������� ��

6����5������ �S��&#���(�B7� ������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��,��

Page 264: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�9

6�����������5(���������� ������:�;�8������������������������������ ��������������������������

��������������������������A9:$����A9:51�

&�������9)6:>������������ ������������� ���-A9:$����A9:51/���2����;�� ������9)6:>��������1

-$ /������������� ���A9:$�����A9: ����� �������

E����������9)6:>����������������������� �����2����;�� �,

������ �������T�������>�

�������� ������������� ���A9:(�����A9:J���9������� ������������������������������������������

��������� ����������������� ������ ���������� ������;�������������� ������������������ ���������

������������������ ������������ ����������������9)6:>�

#��� ��5

>9:��69:���983'+

Page 265: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

J�8.J8

"������5

�����������;�������� �����������

6����5X��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �X��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

=�D��������������� ���������� �������������=�D�������������� ����������?������ ������

3��6����3������������������������� ����������������-�������������� ����/����������������������

�������������� �����������������������������������������������������9������=�D�T�$��������'��)

���������������������;��������������������������������>6�6�������

3�=�D������������� �������������������������������������=�D��������������;���������������

��������� ��������������������3��6������>6�6����������������;����� ��������� ��������

��������# ����������')66>����266>&3�6������������������������������� �����������������;��

���=�D���266>&3�6�B6&&9>6���������������������=�D������

����D�������������������?�������������������������������������������������������=�D����������

&��������������� ����������������������8�B63����8�B6&����������������������;���������

��������

����=�D�������� ������� ��������������������������������������;���������������������������������

����������������� ���E��������=�D�����������������������;�������������������������������������

����������������������=�D�� ���������3��6�����>6�6����=�D�����������������������������

������� ��,

e� %�86

e� �9&��63���9&��6&

e� B6���&3��B6���&&

������&C*6�������� ����������� ���������������

�����;�����������������������������=�D�����;���

)*��� �5X��� ���

�������������������������������� ������� $�����@��

X��� �A�>�

����������������������������������������������� ������� I$�����@�������������������������������

��� ���������� �������� ������������������������������ ����

Page 266: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�-

)*��� �5����*� �0�����*�+�����+���S���X��� ���

���������� �����������������;������������������� �����������1$$�������������22'6���������

�������������������������������������������������� ������������������������������������� $�����

�������������������������������������=�D������� ������� $�����@�������

#��� ��5

3��6���>6�6���266>&3�6��')66>��'��)����&C*6��B6�

Page 267: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

0���)�.0�

"������5

������������������� �������������������������������

6����5J*;;�5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �J*;;�5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&������$�

'����������������������� �������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������

>���������?������������������ ����������������������� ������������������� ���������������������

���������������������������������������� �������������������������;��������;����� �$$$�$$$

�������������@�5�

:���������������������������

Page 268: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

E�����������������������������

)*��� �5J*;;�5:�� �1>

'�������������������������������������������;���$�������(I�

#��� ��5

�*&&�989���>D39:��+9:���+9:�&3:D6��+B6���+B6�22

0)H"�;,�;).0,

"������5

���� �������������������������������� ������������������������3:���� ���

6����5J�%�*�����,��$��.� �S7$�)�B7� �J�%�*�����,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ���-

Page 269: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

:�;�8��������� �������� ��������+�� ��:�����������+6F)3>:�>6������������������

� ���������������������������������+�� ��:����������������������������������������������������

9����������� ���+�� ��:������������ ��������������������������������3:������������

:�>6�F)6���������

B���������������,

5�#"� ��! &�!& 5�#"�

" W����> �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J W����>5 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

15 W����>1 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J( W����>( �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

����������������������������������������������� ����������������� ����������� ������ ����������

������������� �����������������������������9@����������-�����6&89:3���������/���%��������

�6&89:3�����������������������������������9@������������������� ��������

)*��� �5�����%��:�1� �FN�2&$4���������*44��4�����8)��*�+������5���:�1�������������6$(��'�#��4�����8���(7�J�%�*�����:F��5;��� ��1�������+����4���1�$������N�2&$4��4������$���5;��

#��� ��5

:�>6�F)6���6&89:3�

0�,&.0�

"������5

������������������� �������������������

6����5J���,$���.�� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �J���,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&������$�

9��������������������������������������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������� �����������+9:����������������

������������������������������������������������������������������������������������������'������

D�������'�������D������������������������������� ���������

Page 270: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-�

��������������������������������������>3���� �������������������������������+9:�&3:D6

������������������������������������������+9:�������������������������������� ��;������

D39:@ $�

9������ ����������� ������������������������������������������+9:�8�>6��������������������

���������������������������������������������� ����������U�����M���������������������������������

������������;�����������������������������������

+9:���������� ����������������;���

)*��� �5�*��� ��GJ����*���� �/�G�������J������2��$��/�`��''�������*;J���� ��:�G

>623*������������������������������� ����������H����

G�������������������������������������������� ��������������������������������7��

#��� ��5

�*&&�989���>3���>623*����>683:>��>D39:��D39:��+9:�8�>6��+9:�&3:D6��+B6��

+B6�22����&C*6

0�,&��;).0��

"������5

������������������������������������� ������������������� �

6����5J����*���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �J����*���,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��,

'������������������������������������������������������������� ������������������ ���������

�������

+9:�8�>6�����������������������������,

5�#"� ���!(!�

$ ��������������������������� ������-�������������������������/�

��������������������������� ������+9:������+9:�&3:D6�����������

���������������������������

Page 271: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

5 ������������������������� ��������������;����������� ���������������

��,�����������;������������������������������������� ������3���������������

��������������������������

+9:�8�>6��������� ����������������;���

)*��� �5J���� ��:01J����*���� ���J�������� �/

�������������������������������;�������������� �$B��������>3���� ��������������������

����������;���������������������������������������������������>������������������������������������

����������������������������

>623*������������������������������� ����������H��������+9:�&3:D6���� $$R�

#��� ��5

�*&&�989���>3���>623*����>683:>��>D39:��D39:��+9:���+9:�&3:D6��+B6��

+B6�22����&C*6

0�,&��,8).0�

"������5

�����������������������������������������������������>3���� ��

6����5J����*���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �J����*���,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �� �&����$�

'������������������������������������������������3��� ������������ ���� $$R�������� $$R

������ ������������;�������������������������S $B���'�������D�������'�������D�����������������

������������� ���������

����+9:��������������������������������������������������+9:�8�>6���������������������

��������������������� ����

)*��� �5J����*���� �>�

+9:��������������;��������������I�$B��������>3���� ��

>623*������������������������������� ����������H��������+9:�&3:D6����� $$R��

+9:�&3:D6��������� ����������������;���

Page 272: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-,

#��� ��5

�*&&�989���>3���>623*����>683:>��>D39:��D39:��+9:���+9:�8�>6��+B6��

+B6�22����&C*6

0<)�.0<

"������5

������������������� ����������������������������

6����5J��5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �J��5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&������$�

>�������������� �������������������������'�������D�������'�������D������������������������������

���������

>623*������������������������������� ����������H������+B6���������� ����������������;���

)*��� �5�*��� ��:�J��5� �/:0J��5��� �/:H

����������������� �� ����������������$� �������������������������������5�1����������������

��������������������5�!�

#��� ��5

�*&&�989���>3���>623*����>683:>��>D39:��D39:��+9:���+9:�&3:D6��+9:�8�>6�

+B6�22����&C*6

0<)�66.06

"������5

������������������� �������������������������������

6����5J��5��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �J��5��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&������$�

Page 273: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

>�������������� ����������������������������'�������D�������'�������D�������������������������

����� ���������

)*��� �5J��5��� ���:>G

'�������D�������'�������D����������������������

>623*������������������������������� ����������H�������+B6�22��������� ��������������

�;���

#��� ��5

�*&&�989���>3���>623*����>683:>��>D39:��D39:��+9:���+9:�&3:D6��+9:�8�>6�

+B6�����&C*6

Page 274: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-9

��#&)��

"������5

>�� ����������������������������������������������������� �������������������

6����55*+����

�� �����3'�6&&�������������������������� �������������������������������� ������

������������

#��� ��5

6&&��6&&�&

��#&��<)�>66)��;.���

"������5

���������� J������������������������������������

6����57� �5*+�����"�������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � �&��-���

E����������������������������������������������� �����������������������������������������������

8�B6�*226&9>�����������&�����������8�B6�*226&9>�����������������������������������

�������������;���������������������������E���������;������������� ��������������� �����

������� ���������������������H�����������3'�8�B6�*226&9>�����������������������������������

���������;������������������������������������������ ��������

3������������������������������������������������ ��,

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� �9&��63@�9&��6&

e� 2�F

)*��� �5����"�������� ����������������4��('(�#��'�������� �/�����"�������� �/��������������4��('(�#��'�������� �1>:>

Page 275: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-�

����"�������� �0��������������4��('(�#��'�������� �A01:/����"�������� �1��������������4��('(�#��'������*� ��������*�+������"�������� �0�������6$(��)�(������(4��('(�#�(��/����� ���*�+��5*+�����"�������� �1�������6$(��)�(��$�����7����$7��'((���4

���������� ����������������������������������������������������������������E���������������

���������������8�B6�*226&9>����������$���3'�8�B6�*226&9>����������(�

#��� ��5

8�2&66��8�B6�*226&9>��8�B6�*226&'�3�*'

����&.��

"������5

������������������������������������������������������������ ������������������;���

6����57� �5����:$�(�

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �����

3���;���������������������������������������������� �������������������������989�&��������

���������������������������������������������������������������������� �����9������� ����������������

��������������� ���9�������� ������������������������������������������� �����������������������$�

)*��� �5��$��� �5�����:$�(�����5�����:$�(�

����������������������������������������������?���������,

��$��� �5����:$�(�

#��� ��5

3��9B69:�6B6���6&&�&��2E�989�9:��%E�989���9:3��9B68�>6���989�2���989�&�

&6B�989�9:

����&6.�6

"������5

������������������������������������������������ �����������������;���

Page 276: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,--

6����57� �5�����:$�(�

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �����

3���;���������������������������������������������� �������������������������989�2��������

����������������������������������������������������� ����9�������� �������������������������������

���9�������� ���������������������������������������� ����������������������$�

������ �����������������������2E�989�9:������������������� �����������������������

9:3��9B68�>6�����3��9B69:�6B6�����������

)*��� �5��$��� �5�����:�

��������������������������������;���$����������������������� ��

����%E�989���>9'�989������6:�989��������������������������������������� �������������

���������������

#��� ��5

3��9B69:�6B6���6&&�&��2E�989�9:��%E�989���9:3��9B68�>6���989����989�&�

&6B�989�9:

����&�.��

"������5

������������������������������������������������ �����������������;���

6����57� �5�����:$�(�

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �����

3���;���������������������������������������������� �������������������������989�&��������

����������������������������������������������������� ����9�������� �������������������������������

���9�������� ���������������������������������������� ����������������������$�

������ �����������������������&6B�989�9:������������������� �����������������������

9:3��9B68�>6�����3��9B69:�6B6�����������

)*��� �5���*!�++�*��+:H�T�F�(�(������������W���#9$#4��(�(���9(������W-�5�������������W���#9$#4��(�(���9(������W-�5�����

Page 277: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

�����

������������349''�3�*'��������������������������� ���������������� ������������������������������

�������������������������� ���

#��� ��5

3��9B69:�6B6���6&&�&��2E�989�9:��%E�989���9:3��9B68�>6���989����989�2�

&6B�989�9:

��,)

"������5

������������������������ �����������������������������������������������������������������������

6����55����S�(��)�8�#B-�S��&#���(�B

�����9:6������������ ����������; ���������������� ���������������������� ��������������������

��� �������������������������� ����5$������������������������������������������������������ ������

��;��

�����; ��������������������; ��������� ���������)&9:���������������������������*'9:D

������������������������� ����2����;�� �,

5����/-�D*� �D-�$��+����>-/

��� �������������������������5������������������ ��

5�����-D���������������!��D5����/-D�$(���)D5����0-D+�������)��(�D5����1-D+������+�*�����*��*5D-

:�������������������������������������������������� ��������������������������������������� ��

��������

%��$� ����� ���������������������������� ���6 ������������������

#��� ��5

���3�6��)&9:�

Page 278: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-�

���;

"������5

��������������������������������������������������������������������:�;�8����E��������������

������������������������;������� �������

6����55�*��S8)''�#B

��3>������������������� ������������������������������������������������� �������,

5�#"� �"����

)������������

5 ������������������

1 3���������

��3>������������������������� ������������������������������������������;������� �������

)*��� �5Q���$�������R�����J�%� �M5M�� �����+�"����$�$Q���$�������R���3���$�$����� ������*��������J�%� �M0M�� ���C�; ��<����5�*��0�������������5������B�����������������)��$'��#�������������

����������������G�G������������������>�����������������9��G1G����������������������������������

����������������������������#���

���������� ���@������������������������������89:��9�������������������'�������U89:�

9����������������M������������������������

#��� ��5

'3B6

����&)

"������5

����������������������������������

Page 279: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-�

6����55�;*���S���)�B-S#�9B

*�����B� $$���������������������������������P����N��P���N�������������� �����������������

������������� ������ ���P����N�����P���N��������������������������������������������

��������������P����N����P���N���������������������������������#������������6;�� �,

5�;*�����-�����������D;��)����-���9���D

�����������O����� $��&��� $O������� ��������������� $������ $�

P����N�����P���N�����������������89:���; ��������

#��� ��5

�������'���9:6

��8

6����57� �5���S7$�)�B�

&�������������������������������P���N�������P���N�����������������$��������������������

89:���; ��������

)*��� �5������5���/

������ ���$�J01 ����������������

#��� ��5

64)

���"��),;�

"������5

��� ������������������� �

6����55�����Q��$������R���5

��������������� ������ ������� ����89:�������� ����������������������������,

5�����X��� �*�*5�����?���

Page 280: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����, �

���5

�� ������������������������������� �����������������������������������;����������� $�

,���5

e� 3��� ��������������������������������649����������

e� ���)���������������� ���� $��������� �

#��� ��5

649���2�&��:64���&6)63���*:�9���E%9�6��6:>E

���"&��).�&

"������5

'���������������� � ����� ������

6����55�������� �S��&#���(�B7� �5�������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��� ����������

������������ �������������� ��������������������;�������� ����������������9�������������

��?����������������� ����������;���>3������������������������������� ������������������?����

������� ��������

�������������� ��������������� � ������������,� $$$f�����I$$f������������������������?����

����������������������������� ���������������������������������D�������� ���������������������

��������������������������������?����������������?������� ���������������� ����������������

�������������������������������������������������������������������� ����������������������

�������������� ���������������������������������� �������� ������������

)*��� �5

������������������� ���������I$$������#����������,

5�������� �>��

����������������� $$$��������������

������� ����;������� �������������;��������������5����

#��� ��5

��:29D��>623*��

Page 281: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

��#&)����,,)�.�#�

"������5

����������������������������������� �������������������������

6����5�*+���; *���5,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*+���; *���5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � � ��&��9

83'�6&�%3::6����������������������������83'�6&'�*&�6���������������������� �������

������������������������������38��2�F�����2����E�

E����83'�6&'�*&�6�����������������������������������������83'�6&�%3::6���������������

�������������� �������,

�04�3�4*1��3���! &�!& )���"#&��04�3���0��3�

W��)�' $

W��6:��>6& $

W��3*46:��>6& $

W��B9&�*3� ����83'�6&'�*&�6��;��

W��>683:> $

#��� ��5

2����E��2�F��83'�6&'�*&�6

��#&)�;�#&�,�).�#;

�����������������������������������;��������������������������������������U�������M����������#

������������ ���

6����5�*+�����+�*�;�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*+�����+�*�;�,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � $� �$��&�����-� $�

Page 282: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����, ,

3��������������������������������� ���������������������;������������������� ���������������������

�;�����2����38��2�F�����2����E��������������������;������� ����������������

83'�6&�%3::6������83'�6&'�*&�6������������2���������������� ��������������� �������

����������������������������������������������;���������������� ������������������������������

���������� ���������������83'�6&>9'�3:�6���������

2������������������ �������83'�6&>9'�3:�6������������������������;��������������������

���������;������������������������

2�������2�F�������� �������83'�6&>9'�3:�6������������������������;������������������������

��� �����������������������������������

2�������2����E�������� ������������2����E8�>6�� �����������������;������������������

����83'�6&>9'�3:�6�� ��������������������������������������������������������;������������

��������������;��������� ��������������������������������

83'�6&>9'�3:�6����� ����������������������;���������������'�3�6�����������������������

��������;���

)*��� �5+;*5�:�� �����+;*5�:/� �1����*+���; *���5:�� �F����;�����*+���+���;�� �/�*+�����+�*�;�:�� ���

�����������������������;���$������� $$$��������������� �����������������������������;���5������

($$$������� �����������������83'�6&>9'�3:�6������������������;������������������������

��������������� $���������������� $�Q�($$$��T�($$$$���������;�����������������

&�������83'�6&>9'�3:�6�������������������������

#��� ��5

�38���38�3��6��2�F��2����E��2����E8�>6��83'�6&�%3::6��

83'�6&'�*&�6��'�3�6

��#&)�#�>��).�##

"������5

���������������������������������� �������������������������

6����5�*+���+���;�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*+���+���;�,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � � � ��&��

Page 283: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

83'�6&'�*&�6�������������������������������83'�6&�%3::6�����������������������

������� ��������������������������������������38��2�F�����2����E�

83'�6&'�*&�6����������������������������������������� ����������������������������,

5�#"� ��! &�!& ."!+&(�!

$ W��)�' *�������;��� ����������������������������������9�

������������;�������������������������������

W��6:��>6&�

W��6:��>6& *�������;���������������������������������������

5 W��3*46:��>6& *��������;����������������������������������

����������

1 W��B9&�*3� *������������;��������������������������������

�������� �������������������������')66>�������

���������������

( W��>683:> *�������;�������������������������������

����������

E��������83'�6&'�*&�6�������������83'�6&�%3::6��������������������������

� &�$#6- ��$%����� &�$#&/2#6$�����������(/%%/� 0�&�9��'����

)*��� �5

3;��� ������?��������������;���1�

�*+���+���;�:�� ���&���*+���; *���5:�� �0

)*��� �!5

9�������?�����������;���$�� �����5�������?����������������������;�����3��������;�������������������

��������� ������������������������������������������� ��������;���������-�������/�������� ������

�����������;��������������������������������')66>���������

�*+���+���;�,�-�-/.� �F�������*5G�*+���; *���5,�-�-/.� �0G+����:0� �������55�6,�-�-/.� ��-/-A�:>

:�������������')66>�����;���1������������������������������������� ��������������;����������

����������������������������������������')66>�������������;�����9��83'�6&�%3::6�����

���������������������������������������,

+����,�-�-/.� �����-����-����

#��� ��5

2�F��2����E��83'�6&�%3::6�

Page 284: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����, 9

��#&)��,�.��

'���83'�6&>9'�3:�6�

������������������������ ��������������83'�6&>9'�3:�6���������������83'�6&9:�

�������������������������������������������������83'�6&>9'�3:�6���������

83'�6&9:���������������������������������������

��=�,���8>).�=�

"������5

'�������� ��������������������������� ���������������������

6����5�*!*�*5����,��$��.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*!*�*5����,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � 9��� �,�9 �&��9���

9����� �������������������������������������� ���������������������������������������;���������

����������������������������3�������������������������������������������������;�����������;������

�������� �����������������������������������

����8343:3��D*6������������������ ����������������������������������������������

���� ������������ ����������������������������������������������� ���������-���

3>�8�>6/�

e� 2����� ��������������������������$����($0I�

e� 2����� ��������������������������#5$(!����5$(!�

������������������������������������������������������������89:3:3��D*6�����������

��������������������������������������������������������������

9����������������������������������������������������������������������������������;������������

��������������8�:�%3::6�'�����������9����������������������;���������� ����������

�������������������������������������������;����������������;���������������������������������

�������

9������������������������������������;��������������� ���������������������������������������������

��������������������������A�:6&&�&�����������������������������������������-6&&�&83'+/�

����3>�6&&�&�������������������������������������������������������������������������

�������������;���

)*��� �5�*!*�*5����,�-/.� ���/1G

Page 285: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����, �

���*�*5����,�-/.� �A��/1G���; *���5+,�-0->.� �>G

�������������� �������������������$�����5�������5$$$������������������������������$�����5���

���# $5(���3;���$��1�����I����������������������������$�����5��������������������������������

�������5��������� "$$��������;���$��1�����I���������������������������������������������

3>�6&&�&��������������������;�������������������(��������������������������5�� ��

�����

#��� ��5

3>�6&&�&��3>�8�>6��6&&�&��89:3:3��D*6��8�:�%3::6�'

��=��>�#"));.�#

"������5

������������������� ��������������������;���

6����5�*!����+����,$�(�.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*!����+����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � � �������-� $�

E��������������266>&3�6�B6&&9>6����� ��������������� ����������������������� ����� ����

������ ������������������������������������;������������������������������')66>����266>&3�6

���������������83498*8')66>������������������;����� ����������������������;���������

��;����� ������������������������������������ ��,

e� �9&��63@�9&��6&

e� 2����E�-����������������/

e� %�86

e� 9:�3@9:�&

e� =�D

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

�����;���� ��������������������� ��;�������������;����� ������9��������;����� ������

���������������������������������������������������������������349''�3�*'��������������� I

����������-��������,�W��;� ���/���E���������������� �������������������;����� ��������

�����������������������

9�������������������;����������������������������������������;����� ����������������;���������

������������������������������;���� ����� ������������9�������������������;�������������������

��;����� ���������������������������������������������;���

Page 286: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����, -

3���;����� �������$�$��������������;����� �������������

)*��� �5�*!����+����,�-�-/-0.� �0�G

:������������������;��������;�������� �������1$���������@�������

#��� ��5

349''�3�*'��266>&3�6��266>&3�6�B6&&9>6��')66>

��6�)).��6

"������5

���������������������������� ������������������������������� ���������;���

6����5�"����,$�(�.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��"����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� , ��&����

6�����;�������������������������������������������������������������������������������������

��H�������������������������������������������������������������������������������������������

���������8�B6�*226&���������

9����������������������������� ������������������������������� ��� ��������;��������������

����������������������������������������������9���������������������������?��������D���������

�������������������:�;�8��������������������������

�������������������������������������8�2&66����������������������������� ���������������

�������������������� ���������;�����9�����������������������������������������������������������

��������H����3�������������������������������������� ��������������������H������������������������

�����������

���������;�� �����������������������������������2����E�������� ������� �������������� �

����� ��������������������������������2����E�����������������������������������������

��������� ������

)*��� �55���������"�����B���� �����+�"�5�$4������7���::���5

������� ����������������������������� ����������������������������9������������5�������������

� ��������������������������������������������������

Page 287: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

#��� ��5

D���8�B6�*226&

�6��)��.�6

"������5

�������������;���� �����������������������������������������������������

6����5���5���,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����5���,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � -��� ��&�����-� $�

'����������;���� ���������������������������������������������������������������������������

���������������������� ��������-�������������������/��������������������� ��������-��������

���/���9���������������������;���������������������82��6&&�-��;�����������������/���������

�����������������

����268�>6���������������������������������������������������������9�������������������;�����

������������ �������������������������������������������� �����9�����������������������

A�:6&&�&�������������������������-6&&�&83'+/�����������������9������268�>6����������

�������������349''�3�*'������������������������;����������������������������;�������

)*��� �5+;*5�� �>��G�������+�$�����������5���� �1G��������$��'����9(��##�#� �1��������� ��G��������;���N�'�#�'����9(��##�#�

������������������;�����(�����������������������������

#��� ��5

349''�3�*'��6&&��6&&�&��268�>6��2��6&&

��,�,���8>).�,�

"������5

'������������������������������������� ���������������������

6����5���*�*5����,��$��.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����*�*5����,��$��.

Page 288: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����, �

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �,�9 �,�9 �&��9���

9����� �������������������������������������� ���������������������������������������;���������

����������������������������3�������������������������������������������������;�����������;������

�������� �����������������������������������

����89:3:3��D*6������������������������������������������������������������������

���� ������������ ����������������������������������������������� ���������-���

3>�8�>6/�

e� 2����� ��������������������������$����($0I�

e� 2����� ��������������������������#5$(!����5$(!�

��������������������������������� ���������������������8343:3��D*6���������������

����������������������������������������������������������

9����������������������������������������������������������������������������������;������������

��������������8�:�%3::6�'�����������9����������������������;���������� ����������

�������������������������������������������;����������������;���������������������������������

�������

9������������������������������������;��������������� ���������������������������������������������

��������������������������A�:6&&�&�����������������������������������������-6&&�&83'+/�

����3>�6&&�&�������������������������������������������������������������������������

�������������;���

)*��� �5�*!*�*5����,�-/.� ���/1G���*�*5����,�-/.� �A��/1G���; *���5+,�-0->.� �>G

�������������� �������������������$�����5�������5$$$������������������������������$�����5���

���# $5(���3;���$��1�����I����������������������������$�����5��������������������������������

�������5��������� "$$��������;���$��1�����I���������������������������������������������

3>�6&&�&��������������������;�������������������(��������������������������5�� ��

�����

#��� ��5

3>�6&&�&��3>�8�>6��6&&�&��8343:3��D*6��8�:�%3::6�'

��;.K

"������5

���������������������������������������������

Page 289: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����, �

6����57� �S7$�)�B�����S��4)�)�B

&�����������������P���N����������������P����N���P���N�����P����N����������������

89:���; ��������

)*��� �5

3�������������������I���#������ ���������������9������������������������������������������ 5���#

���������������#���������������������� ���������

C��/�����>/

������������5���������������������������������������#�����

��;).�;

"������5

�����������������������������������

6����57� �����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ��&��-�9

&����������������������������������������;���� ������������������������� ����������������,

�(& ��! &�!& ���!(!� �����@�<?��;

$ F(4�� 9���-����$�T�$/

F�(�$# ������� ������������� ����*?�����-��;���*?��;����

5 FK� ��������������������� X��

1 F�(#��� ������������ ������ ;��;5�*?;��;5��

( F��#Z)� ���?�������� ���P��

I F���� %������-�������/ ���

J F�''��� ������ ���+��

! F'����9 2�������� ��55�6

" F��$ %������3����� �5���*�*5����

0 F'�2 2�����'���� �5%

$ F�$� �38� ����� ;*�

F�&�(� ')�9:6����� +�5���

5 !������

1 !������

Page 290: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

�(& ��! &�!& ���!(!� �����@�<?��;

( F(�#���� 9������������� ��;*?��;�

3���;������������������������������������������������������;�� �������22'6������������

��������������2����E�������������W�����.�W�������

������������;�������������3���;���������������������$�����������������������������������

��� ������������;��������������9>�6����������������������������������������������

)*��� �53�*+���+����������:0�*���F'����9��*���Y�����:0�*���F�''��������������+��� ��*+���+:0�A���($����(�(��������������

9��������;�� �������A23'�)�'���������������������� ��������������������� ���� ����9�������?����

��� ���������������������������� ������ ����������������������������������������;���������2����E

������������������22'6�������������� �����

#��� ��5

8�2&66��8�B6�*226&

��,���,,)�#.���

"������5

' �����������������������������������;��������������������������������������

6����5���; *���5+,$�(�.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����; *���5+,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��,��

9����� �������������������������������������� ���������������������������������������;���������

����������������������������3�������������������������������������������������;�����������;������

�������� �����������������������������������

9�����������������������������;����������������� �����������������������������������������

�����������������;������������������ �������������������������������������������� �����������

����������������������A�:6&&�&�����������������������������������������-6&&�&83'+/�

���� �����������������������������������������������������8343:3��D*6����

89:3:3��D*6����������

Page 291: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

����8�:�%3::6�'������������� ��������� ��������� �����������������������������������������

�����,

�(& ���!(!�

$ 3������������$�

3������������ �

5 3������������5�

1 3������������1�

( 3������������(�

I 3������������I�

J 3������������J�

! 3������������!�

3���;�������������������������������������������������������;�������������������������������

3������������������������������������������������������������������������������9�����������������

��������������������������������������������

E��������������������������������;��������3>�6&&�&��������������������������������������

�����������������������������������������

)*��� �5�*!*�*5����,0-<.� �1���G���*�*5����,0-<.� ����G���; *���5+,�-�.� �=-�H/

���� ��������������������1�����J�����������($$$�����������������������������1�����J����������

$$���3;���$����������������������1������;��� �����������������������1�����J�

)*��� �5���; *���5+� ����; *���5+�T����������

������ ���������������������������������;�������������������������������;�� ����� ���������1

����������������������������������������������������������

#��� ��5

3>�6&&�&��3>�8�>6��6&&��6&&�&��8343:3��D*6��89:3:3��D*6

��<)�.��

"������5

������� ��� ��������������������������� ��������

Page 292: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�,

6����5����*,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(��:::R7� �����*,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

���������������� ������������������������������������E�����������������������������������D�

��������������;�����������������������3��6������������������� �������������������')66>���

266>&3�6�����������������;������������������������ �������������������������������������

>6�6���������������������������������?������ ��������

&�����������8�B63����8�B6&�������������������������������� �������������������&������

�����22'6������������������������������������������������������������'�������������������

����������������� ��������������������������������������&��������22'6������������������� �����

������$���&�������8�B63������������������ ����������������������������� ������������������

�����

3�8�B63�������������������������������������������������������������������������������� ��,

e� �9&��63���9&��6&

e�8�B63��8�B6&

e� B6���&3��B6���&&

9�������;��������������������������� ��������� ���������������������������������������3������

8�B63��������������������������������������������9��������������������� ��������������������

�������������������������������������������� ��������������������������������������8�2&66

�������������������������������������� ������������������

�����;�����������������������������������8�B63������������������������������

)*��� �5����*,/.� �A>������,/.

8������;����������������� ��������#I$�����������������-H���� ����/�

�*� ����-/�������

���������������� �������� $$���������������;�������5$$����������������;������������H���� ��������

>��������� ����������������������3��6���>6�6������')66>������������������������������

�������������������������������� ��������

#��� ��5

3��6����9&��63���9&��6&��266>&3�6��D���9:�3��9:�&��8�B6&���22'6���&38)�

')66>��'��)�B6���&3��B6���&3

Page 293: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

��<)�>66)�.��

"������5

����������������������H������������������������������������ ���������;���

6����5����"�����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �����"�����:$�(�

���; 6�(&� �����!; �"#&(��%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � 2 2 to 100

6�����;�������������������������������������������������������������������������������������

��H�������������������������������������������������������������������������������������������

����������� ����������������H��������������������������������������������������������������

����������D���������������������������������������������;�������������-��:��:/������

��;����������������#�;���������������������������������������������;������������������

�����������

9������������������������;����������������������������������;���������� ��89:���������������

� ������������������������������������������������������������;������������������������������

����������������� �������������������������������������������� �������������������������D�

��������������;�����������������9����������������������������������D��������������������������

����������������� �������8�2&66��������������������������������������������������� ������

�������������������������������

6�����;����������������������������H�����5�������-����������� ��������/����������������;������

���� $$� ����;���-�������� ���� ���������/���9�����������������������������������H��������;��

���������������������������

>������������������������������������H���������������������������������������������� ���������������

�������������������������������������������������

)*��� �5;�����,>-<.� �F�''G����"�����,>-<.� �0�G;�����,>-<.� �F���&&�#G

������������������������������H�����1$�����;���I�����J�

#��� ��5

��:29D����:��:��D���8�2&66

Page 294: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�9

��<)�>66)��;.���

"������5

������������������������� J������������������������������������

6����5����"�������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �����"�������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � �&��-���

E����������������������������������������������� �����������������������������������������������

8�B6�*226&9>�����������&�����������8�B6�*226&9>�����������������������������������

�������������;��������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������� ���������������������������������;������������

������������������ �������������������;����������������������������3'�8�B6�*226&9>

��������

3������������������������������������������������ ��,

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� �9&��63@�9&��6&

e� 2�F

9��������������������������������������������������������������������������������� ������������

����������������������H����

)*��� �5����"�������� ����������������4��('(�#��'�������� �/�����"�������� �/��������������4��('(�#��'�������� �1>:>����"�������� �0��������������4��('(�#��'�������� �A01:/����"�������� �1��������������4��('(�#��'������*� ��������*�+������"�������� �0�������6$(��)�(������(4��('(�#�(��0����� ��

���������� ����������������������������������������������������������������E������������������

���������� �� ����������������

#��� ��5

�3'�8�B6�*226&9>��8�2&66��8�B6�*226&��8�B6�*226&'�3�*'

Page 295: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

��<)�>66)�#&�&>#.��#

"������5

�����������������������������������������

6����57� �����"�����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ��&����

9����� ����������������������������������������������������������������������������������������

8�B6�*226&'�3�*'��������������������������������������������;�����������������

�����

������������������������� ���������������,

�(& )� +�(=&(�!

$ ,������������������������������U�������������M�

$,������������������������������U� ��������M

,���������������������266>&3�6�B6&&9>6�������

$,���������������������266>&3�6�B6&&9>6��������

5 ,���������������������������������������

$,����������������������������������������

1 ,��������������������� ��

( ,��������������������

I ,������������� ��������������������������

9����������������������������������������������������������������������������"��������1�����(

����������;������

����I��������������������;������ ���������������'*')6:>������������������� ��� �����������������

���������������������������������������������

)*��� �5��$�)�� �����"�����+�*��+,0.����������$4���$�)���'�$�(��0('���$�)��T�0� ����������������������'�8(��������$4�8(������������������W���7��(��$�'$����#$7�#���W�����

�����������;�� ����� �������������������������������������������������������������������������

��������������������������

Page 296: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�-

#��� ��5

A'��)����:��:����:��22��266>&3�68�>6��266>&3�6�B6&&9>6��8�2&66�

8�B6�*226&��8�B6�*226&9>��'��)8�>6��'*')6:>

��<)�.��

"������5

������� ��� ��������������������������� ��������

6����5�����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(��:::R7� ������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

���������������� ������������������������������������E�����������������������������������D�

��������������;�����������������������3��6������������������� �������������������')66>���

266>&3�6�����������������;������������������������ �������������������������������������

>6�6���������������������������������?������ ��������

&�����������8�B63����8�B6&�������������������������������� �������������������&������

�����22'6������������������������������������������������������������'�������������������

����������������� ��������������������������������������&��������22'6������������������� �����

������$���&�������8�B6&������������������ ����������������������������� ������������������

�����

3�8�B6&�������������������������������������������������������������������������������� ��,

e� �9&��63���9&��6&

e�8�B63��8�B6&

e� B6���&3��B6���&&

9�������;��������������������������� ��������� ���������������������������������������3������

8�B6&��������������������������������������������9��������������������� ��������������������

�������������������������������������������� ��������������������������������������8�2&66

�������������������������������������� ������������������

9������������������ ������������������������������;���� ������������-"1""J$!�$/������ �������

������������� ������

�����;�����������������������������������8�B6&������������������������������

)*��� �5�����,>.� �/<H:1�����,>.

8������;���I�5J!�(���������������������� ��������

Page 297: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

>��������� ����������������������3��6���>6�6������')66>������������������������������

�������������������������������� ��������

#��� ��5

3��6����9&��63���9&��6&��266>&3�6��D���9:�3��9:�&��8�B63���22'6���&38)�

')66>��'��)�B6���&3��B6���&3

Page 298: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

,)8);8)�,.,)�

"������5

�������������������������� �����������������������������������������������

6����5���������� �S��&#���(�B7� ����������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��- ,�

6�����������5(�������������� �������������������������������������������������������������

2������������������� ��������������������-������������������/�������������������������

3��9B69:�6B6����������

2�������������������� ����������� ����������������������������������������� ��������-������/������

�����������-�����/�������������������������6���������������� ������������������������������9:���

9:;����������

����:6D6>D69:���������������������������������������������� ��������������������������������

������������������������������������������������� ��������� ���������������������������� ����������

�� ����9���������������������������� ��������������������������������

)*��� �5��*;��������� ������������������� ���������

�������������������� ���$����1����� 5���� I�������������������������������

9������� �������������������������������������������������� ����������������:6D6>D69:�������������

�� ��������������������

����)�'6>D69:���������������������������� ������������������������� ���

������������������������ ��������������������������������������������������

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ��������������������� �������������������������$�#�JII1I�

#��� ��5

3��9B69:�6B6���3��9B6�*��6B6���9:3��9B68�>6��9:��9:;��)�'6>D69:

Page 299: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

,�;)��<).,�

"������5

'���������3:���������������������������������������

6����57� �����5���,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � �����

����:�>6�9B6���������������������������������������������������������������������2���������

������������������������������������������3:������������������:�>6�F)6���������������������

���������� �������������������������������������������:�;�8������9��������������������� ������

�������������������������������������������������������������������� ���������

$���������������������������������� ��������������������������������

E�����������������������������������������@����������� �������������W��������W�������������������

��������3:������@������?�����������������������������3:'�3�*'���������

)*��� �5�����%��:>� �F(&)��4�=������������4��>�(��$�=�(&)���4��*�+������5���:>������������������6$(��'�#��4�����8�������(7�

#��� ��5

�3:�3*>���3:'�3�*'��:�>6�F)6

,�;)&H").,&

"������5

��������������������3:���������������������

6����5�����%��,�4�.� �S��&#���(�B7� ������%��,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �����

:�;�8������������������������������������� ���������������3:������:������������

���������������������������������������������89:��������:�>6�F)6���������������������

:�;�8�������������������������� ������������� ����������������9>������� �������������� ��

* ����J1�������������� ���������������3:����������� ����J1�����:�;�8������������� ����

������������������� ���

Page 300: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

�<=� ��! &�!& ��;��&<=�

$ �F�� :��� ������

�F(&)��4�= "���������� ������

5 F�)�&)��4�= "���������� ������

1 �F#��$2�4�= "�������� ������

( !������

I !������

J !������

! !������

" �F(��4�/1F/1 5(@5(�9������

0 FN�2&$4 +�� ��:���

3�������������������������������3:���������������������������� �����W�����

��,&)*��� �5��������%��:1� �F(��4�/1F/1�� ���������+�*��+:1� ��

#��� ��5

:�>6�9B6��&68��6:�>6

,�&.L

"������5

��� ��������������������������; ��������

6����57� �����S��&#���(�B

�������:�����9��P�; �������N��������-���#H���/�:���P�; �������N�������$���������������������,

H�%=�� (�!I �*��H�%=�� (�!I

$

$

:�������������������������������������������������� �����2����;�� �,

���Y����� �������� ��

��������������

Page 301: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

������� ���� �������� ��

�����������; ������������������������������ �����������?����������;�����

:��������������; �������,

���*����� �"�� ���Q��$�����R

�����������������������,

���*�SB�"�� ���Q��$�����R

#��� ��5

3:>���&��4�&

,>��)��6.,�

"������5

��������������������������������������������������:�;�8����

6����57� ����"����,�2&�.

����:*8�6&�2��������������������������������������������������������������� ���������

:�;�8����

������ ���������������������������������,

5�#"� ��! &�!& ���!(!�

$ *������ &������������������ ��������������;��

*������ &������������������ ���������� ����;��

5 * ���� &��������������������������� ��

1 *������ &��������������������������� ��

( *��� &������������������>3���������

I *��� &������������������3>���������

J *�� &�������������������;���������������������

)*��� �5

3���������������������������������������������������:�;�8����)������:�;�8�����4�

������"����:F��#7���SB�1�� ���������W�##�#:��������)����#7��E������

������"����:F(&)���S�/1���������;�'()#���?��'�#�/1�(&)����::�5+�������;�'()#���?��'�#��<�(&)����::�����

Page 302: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�,

������"����:F$)�� �����������*)�(�($#2����4�#�$7$(�$8���'�#�&#�4)���&��(�(��7�#('(�$�(���::�����

#��� ��5

B96E

Page 303: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

�66#)&.�6

"������5

��� ��������� ���������������������

6����5���+��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����+��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

������� ������������������ ����������������9���������������8�B6&������������������������

�� ������������2����E��������� �������������������������������;��� ������������ ������������

��� �������������������

�����22'6�������������������������������;��

������������������������������������������������

������� �����������������������3��6���>6�6�

����')66>����266>&3�6������������������;��

����������������������������������������?����

���������� ���� ���������������������')66>���

266>&3�6�����������D����������������������

�����������22'6���������

3���22'6������������� �����������������;��������

������������������������,

e� 9>�6

e� 2����E

���������22'6�������������� �������������������������������22'6��������������������

����������������������22'6����������������������������������������������8�>6���������

����2����E�������� ������������� ����������������������������2����E8�>6�����������2��

����������;������������������������;���8�>6���������2����E�����2�F���������� �����

�����������������E���������;���������������������2�F��������������22'6�������������������

������

2�������������������������������22'6������������� ����������������������������� � �������

����������������� �����������������2����;�������������������22'6��������������������������

�;����������������������������9�������;������ ��������������22'6������;��������������������������

������������������������������?������

9������'��)����������������������������;������ ��������������22'6�������2����E����������

�22'6��������������������������������������;��������� ������������������2����E8�>6���

���������

Page 304: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�9

�����;�������������������������������������22'6���������������������������

)*��� �5�*+���+���;�� �F����;�����*+���; *���5� �/��55�6����� ����55�6� ��5����������1�� ������+��� ����������������5�$4��''����$4���$#��(����*�+��Y������T�F�''�����������������6$(��'�#��''�������'((�����5

������������������������������� �����������22'6������� ��(�������������9�����������������

�22'6����������������������������

&������������22'6������������������ ��������������������������������������������������2��

�;�� �,

��� �/�������C����+��

���������5$$�������������������������������� ��������

9��������������������������� �����������������������������������������������������������������

�;��������������������������9������������������������� �������������������������������������

���������������������

3���������������������������������� ���������������������������������� �������������������

�����������������������������;��������� ����������������������>6�6�������

�����22'6������������������������;����� �����������������������������������������;���

������������2����;�� �,������������;����� �������������� �������������1$��������������������

������������������������;���� $$�����������,

5����������� ������������*�+�����+���S �0��������6$(��'�#�0����8�'�#���4������� �������������������+����)�&)����*�+����5����������������6$(��������&������� �������������������;��$#��)�&)����5

#��� ��5

3��6���266>&3�6��2����E��2����E8�>6��8�>6��8�B6&��')66>�

�22'6�>9'�3:�6���22'6�8�>6���22'6�'�3�*'

�66#)&;�#&�,�).�6;

"������5

' �����������������������������������������������������5����1���������

Page 305: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

6����5���+����+�*�;�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����+����+�*�;�,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � $� �$��&�����-� $�

E����������������������5����1�����;������������������������������������������������������������

�������������������� ����������3���� ��������������������������������������������������������;������

*�������������������������������� ������������22'6�>9'�3:�6�����������������������

�������V��� ���������������������������������������������� ��������������������������������

���������������������� �����������������

)*��� �5���+����+�*�;�:�� �>

�����������������������������������������������������������I����������

#��� ��5

�22'6����22'6�8�>6���22'6�'�3�*'

�66#)&��;).�6�

"������5

>������������������� ����������������22'6����������

6����5���+������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����+������,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

������������ �������������22'6�����������������������������22'6�8�>6���������;���

��;� 0+&(�!

$ )��������������������������������������������������;�����������������

����834')66>��������������

)��������������������������������������������������;��������������;���

��;����� ������������������������

5 8����������3��6������>6�6�� ������������������;��������������

���������������������������� ����������������������������������������

1 8����������')66>� �����������������;��������������� �����������������

Page 306: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�-

���������� ���������������������������������������

�66#)&��;)/9��'��

9�������������������������� ������������������3��6������>6�6����������������������;�������

��;����� ������������������������������� ���� ������� �������������������')66>��������������

�������������������;����� ���������������������;�������������������������������������������

�����

�66#)&��;)�9������������ ��� �� 3

3��������22'6�8�>6�$�������������������3��6������>6�6�������������������;��� ���������

������������%������������������������������� ������������;������������������������

834898*8')66>��������������������������������������������������������������������

�66#)&��;)!9����'���� � ����������� � ������

������������������������ ������������������������� ���������� ������������������������������������

���������22'6�>9'�3:�6�������������������������3��6������>6�6�� ������������������;��

������������������������� ������������������������� ��������������������������������������

����������;����������������������������������� ������������ ������������;���������������������

�;����������������������������������������������������������� �������������������9������3��6�

����>6�6�� ������������?����������������� �������;����������������������������;����������������

���������������22'6�'�3�*'������������

�66#)&��;)%9����'��������

������������������������ ������������������������� �������������������������5������� ������������

���������������������������������22'6�>9'�3:�6�������������������������')66>� �����������

��������� ��������������������������������� ����������������������������?��������������������

� ���������9�����������������3��6������>6�6�� �������������������;����9������� ���������������

�������� �������;����������������������������;��������������������������������22'6�'�3�*'

�����������

)*��� �5�*+���+���;�:�� �F����+�*+���; *���5:�� ����55�6����:�� ����55�6:�� �����+������:�� �����+��:�� �/���:�

Page 307: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

����������������������������������������������������,

#��� ��5

�22'6����22'6�>9'�3:�6���22'6�'�3�*'

�66#)&#&�&>#.�6#

"������5

&��������������������� �������������������

6����57� ����+��+�*��+,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ��&��,

�22'6�'�3�*'���������� ��������������� ������������������������� ��������22'6�������

�(& ���!(!�

$ ������;����� ����������������������83498*8')66>������������

������������������������22'6�������

�����;������ �������������22'6�������

5 �����22'6�����������������������������������?�������� ������������������

�������;��������������������������3��6����������

1 �����22'6�����������������������������������?�������� ����������

�������� �������;��������������������������>6�6����������

( �����22'6��������������������������������� ��������?������������

������������

B� ������8����T�$������8����T�

������8����T�5

8�;���' ���

������8����T�1

������ ���

' ���

Page 308: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

)*��� �5�*+���+���;�:�� �F����+�*+���; *���5:�� ����55�6����:�� ����55�6:�� �����+������:�� �����+��:�� �/���:�

������+��+�*��+:��SB���� ���#������+���'$(��4

#��� ��5

�22'6����22'6�8�>6���22'6�>9'�3:�6

��.M

"������5

��� ���������������������������&�� ��������

6����5S��&#���(��B����S��&#���(��B

��������&������������������������������������ ��������;�� �,

6 �5������ ��������/� ����Q��$������R���6

��������&����������������������������������

H�%=�� (�!I H�%=�� (�!,I H�%=�� (�!I�*��H�%=�� (�!,I

$ $ $

$

$

�&��������������������� ��������������������������������������������������� �����2����;�� �,

���� �����U��>

������������$����1���������������(����!��������

#��� ��5

3:>��:����4�&

Page 309: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,��

�>&.�&F

�>&/.�/���>&��.���

"������5

������������������ ������������� ��������� 5���������

6����5���� �S��&#���(�B7� ��������� �S��&#���(�B::������ �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ��&��9���

���������� 5���������� �������������:�;�8�����������������������������������������������������

������������3��9B6�*��6B6�����������������*������������������������������������ �������

5���������

)*��� �5���� �/<<

�������� ��� ��1�����"��������

�����*��������������������������������������������������������� ���

9���������� �����������������������������*�;���������

)*��� �5���/� �������� ��

���������������� ��5�������������� �� $����������

,��5

�� ���������������������������������������������������������6:�*�)*������������������ �

������������������������6:>&9B6�����>9'>&9B6������������������ �������������������

��������������������������������������������&6'6���������������������������� �������������

������������ ���������������������������������� ������������������������������

,�*�����=5

:�;�8�����4�����"���������� ����������*�������������� ����������������������$�#�5II�

9���������� ���������������������������������*�$�����*�!�

#��� ��5

3��9B6�*��6B6������'���>9'>&9B6��6:�*�)*���6:>&9B6��9:

Page 310: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

Page 311: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

"�&�

'�����:��:@��:��22�

������������������������ ����������������:��:�������:��22����������������)3�%��������

����������������������������������������������������������:��:�������:��22���)3�%���

����������������������������������

"�>#)

"������5

��� ���� ��������;�����������������������������������

6����5�*�+��S��4(�(�B

6;���������� ���������������������������������������������������������������89:���; ��������

��������������������������;�� ���������������������������������������� ���

�*�+����� ��

���������� ������ ��?���

�*�+����

����������������������������� ����?��������������� ��

)������������������������� ������������������ �����2����;�� �,

�*�+������*�+��Y���

����������������������������������� �� �

�*�+����+�B�0��

�������� ������������������������1$$

)3*'6��������������������������������������;�����������������

�*�+����5�,�-�.

�����������������������;���$������;��� �����������������������;�������������;�� ������

����������

�*�+����J�%

E���������������������� ����������������������������3����������,

�*�+���J� �M2M

Page 312: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

������������F���� �����������������������������������������,

�*�+��Y��J�%

�����������������������

#��� ��5

&6)63���*:�9���E%9�6��6:>E

"))0."0

"������5

���������� J������������������������� ����&38

6����57� ����J�S��&#���(�B�

)66+�������������������������������� ����������� ����&38������������������������������������

)���������� J��������������������������������������������������89:���; ���������������������

����������������������������$����$;122��������������������������������������#15!J"����15!J!�

)*��� �5���������J�<�

��������������������������������������������� ����&38�

'�������U89:��9����������������M����������������������� ����&38������

#��� ��5

��88'��)�+6

"�66

'���6�%��

������������������������ ��������������6�%����������������)�22������������������������

�������������������������6�%������������)�22��������������������������������������

"�0)

"������5

����������� J����������������������� ����&38

Page 313: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

6����5��J��S$44#���B-S��&#���(�B

E��������������������������� ����&38����������������������������������)���������� J�����������

��������������������������������������89:���; �������������������������������������������������

$����$;122��������; ����������������������������������������������������������#15!J"����15!J!�

)*��� �5��J����/��-�1>

���������(I������� ����&38���������$;5$$�

'�������U89:��9����������������M����������������������� ����&38������

#��� ��5

��88'��)66+

"�,

'���6�%��

������������������������ ��������������6�%����������������)�:���������������������������

����������������������6�%������������)�:��������������������������������������

"�#."#

"������5

���������������������������;��� ��������

6����5��+,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ���+:$�(�

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

3;��� ������������������������������������������������� �������*�������������� ����������

�����������?������������������������������������������������������������������������

'��������� ������������������'�3�6���������

)�'��������������������;��� ������������������������������ �������3������ ��������������� ����

����������������������&6'6������g6&������%�86��������������������;��� �����������$���E������

�������)�'���������������;��� �������������������������������������������������������������

�������������H���� ����������������;���

Page 314: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

3��������;����������������������������������������6:��>6&��������������� ������������������

�������6:��>6&���������������� ��������������)�'� ���������������

������ �� ������ ������������������ ����� � ��� ������������������������������������������

���� ������@��������������A�

)*��� �5 ���:�� ��������������$�(7�����N����9(����$4�(4���&)����*�+����5�:���������6$(��)�(������4��+:�� ������������� �����9(����(��������'#���\�#��&�(���������&��(�(�

3;��� �������������������������������;����������

���� �����������������#"1""J$!�$����"1""J$!�$���������������

#��� ��5

��:29D��6:��>6&��2��6&&��'�3�6��g6&�

"�#);8)�,.")�

"������5

�������������������������� �������������������������������� ��������������

6����5��+������� �S��&#���(�B7� ���+������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��- ,�

6�����������5(�������������� �������������������������������������������������������������

2������������������� ��������������������-������������������/�������������������������

3��9B69:�6B6����������

2�������������������� ����������� ����������������������������������������� ��������-������/������

�����������-�����/�������������������������6���������������� ������������������������������9:���

9:;����������

����)�'6>D69:���������������������������������������������� ����������������������� ��������

������������������������������������������������� ��������� ���������������������������� ����������

�� ����9���������������������������� ������������������ �������������

)*��� �5��*;��������� �����>��*��+������� �����>��*

Page 315: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

�������������������� ��� ��1�� 5�� (�����5$������� �����������������������

9������� �������������������������������������������������� ����������������)�'6>D69:�������������

�� ��������������������

����:6D6>D69:������������������������������������������������������ ���

������������������������ ��������������������������������������������������

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ��������������������� �������������������������$�#�JII1I�

#��� ��5

3��9B69:�6B6���3��9B6�*��6B6���9:3��9B68�>6��9:��9:;��:6D6>D69:

"�)��#��,�,��)�),&."��

"������5

'��������������������������������������������������������������� ���������������

6����5���;�+�����;������,$���.� �S7$�)�B�Q-S7$�)�B�::R7$�)�� ����;�+�����;������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � $� ����-� $�������-� $�

9������������������������������������������������������� ���������������������������������

����������� ������������������������������� �������������������������������������������������

����������

���������������� ��������������������������������� ������������������������������

)&69'9�:9:�&686:������������9�������� �����������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������������

�����������������������������������;���������������

D��������������������������,

���������-�����������������������������������������������3�������������-������������������

�������������������������������������3���2����������������� �����������������-����������� �

������������������

3 �

����5���� ����1

�����5 �����1�����

9���������'�H�

Page 316: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

9����������������������������������������������������������3�����������������.��������������;��

����������������������������������� ��������

3;���)�������

#���� � $ �����.��

9����������������������������������������������������������3�����������������#��������������;��

��������������������������������������������

)*��� �5+;*5�:�� �������������������������+�$�����������;�+�����;������:�� ���:���������(��$���8��9������&��$�(��7$�)�����:����

9�������;�������������������������������������������������������������������������� $�$����

#��� ��5

)��������8�����)����������������)���������������������8���

"�)��#��,��;)."��

"������5

���������������������������������� ���������

6����5���;�+�������,$���.� �S7$�)�B�Q-S7$�)�B�::R7$�)�� ����;�+�������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����,

9������������������������������������������������������� ���������������������������������

����������� ������������������������������� �������������������������������������������������

����������

������������� ��������������������������� ������������������������������������������

3 �

3�

)���������������������

:���������������������

Page 317: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

*��� �%$�-T� /�#�3������������� ����������������������������������)&6�9'9�:�3��6

������������������������������������������� ��������������������������������������������������

����������������������3� ���������������������� �������� ���������������������� ������������

����������� �������������������������������������������������������������������������������

����������

*��32 %*� �%$�-T�5/�#������������������ �����������������������������������

)&6�9'9�:�3��6�����������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������������������������2����������������������������

������������������������������ ����������9���������������������������������������������������,

���������-�����������������������������������������������3�������������-������������������

�������������������������������������3���2����������������� �����������������-����������� �

������������������

����������� �������������������������������������������� ����������������������3�������

$���������������������� ���������

&��������;��� �������������)�'������������������ ���������;��� ����������������������������

����������������������������&������������;���6���������������������������� �������

���������������������������;�������������?���������������� ���������

)*��� �5"*;J5*+ ����� �F�''������������������)#��''�8$�N�$������&��$�(����;�+�������� �F����*5F�*"5���������)#���4)$���$8������&��$�(�

#��� ��5

)��������9����������)����������������)���������������������8���

"�)��#��,�66#)&."��

"������5

'��������������������������������������������������������;���H���� ��������

6����5���;�+������+��,$���.� �S7$�)�B�Q-S7$�)�B�::R7$�)�� ����;�+������+��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � �$� ����-� $�������-� $�

3 �

����5���� ����1

�����5 �����1�����

9���������'�H�

Page 318: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

9������������������������������������������������������� ���������������������������������

����������� ������������������������������� �������������������������������������������������

����������

3;���H���� ��������������������������������������������������������������)&6�9'9�:�22'6�

������������������������������������ ��������

D��������������������������,

���������-�����������������������������������������������3�������������-������������������

�������������������������������������3���2����������������� �����������������-����������� �

������������������

���������������������� ����������� �����3�������������;���H���� ��������

3;���)�������

#���� � $ �����.��

)*��� �5 ���:/� �������������������������� ����$�(��(�$��$�(7��4(#���(��*�+����5�:/����������������������6$(��'�#���7��������&������+:/� �A>������������������������+���$�(��&��(�(�����A>����;�+������+��:/� �A>�:�����������'�$�(��(��$��&�(��*��'���$4��#�9�������������������������������������������''����(��A>�:�

#��� ��5

)��������9����������)��������8�����)���������������������8���

"�)��#��,&���)

"������5

���������������������� ���������������

6����5���;�+����*"5���$�(�-�'�#9$#4�$8��-�#�7�#���$8���

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

3 �

����5���� ����1

�����5 �����1�����

9���������'�H�

3 � ����������������������

�������������� ������� 3 �

Page 319: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

9������������������������������������������������������� ���������������������������������

����������� ������������������������������� �������������������������������������������������

����������

������������� �������������������� ���������������� �������������������������������������

���������:�;�8�������������������������������� ����������� �����������������������������

����������������������

������������� ������������������������������������������������ ����������������������������������

����������������������������������������,������������ �����������������������������������

�������������������������������������������������,������������������������������������������

)*��� �5�����(������� ���-���:�1-�/�:�/-�0�:��-�1�:��-�1I:II-���������������������>I:IH-�H�:��-�=�:��-�I�:��-����:�/

��������������������������������� �������������������������� $� ����������������������������������

������������ ���������������������������

2�������������� ���������������������������������������������������������������������

��������������

D��������������������������,

���������-�����������������������������������������������3�������������-������������������

�������������������������������������3���2����������������� �����������������-����������� �

������������������

9����������������������������������������������������������� �����������:*�����E�����������������

���������������� ��������������������������)��������8����

)*��� �5

3��;������������������������������#���������������������������������������������������� �������

$$����������������������������������������������������-�����3�����/������������������������������

�;��� ��������

����'�#9$#4����� ���-��:��-�/:��-�0:��-�1:��-�>:��-����������������������<:��-�<:II-�=:��-�I:��-���:������#�7�#������� ������:��-�/:��-�0:��-�1:��-�>:��-����������������������<:��-�<:I=-�H:II-�I:��-���:��

���;�+����*"5����-�'�#9$#4-�#�7�#������;�+�����;������:�� �A����������#������(\��(����(�$��$�(7��4(#���(�:���;�+������+��:�� ���������������(��*�(��$��&��(�(��������;�+�������:�� �F����*5F�*"5���������)$���$8����&�#$�(�:

3 �

����5���� ����1

�����5 �����1�����

9���������'�H�

Page 320: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

#��� ��5

)��������9����������)��������8�����)�����������������������8���

"�)���)"�#�&��,."�"

"������5

�������������;��� ������������������ �����������������������

6����57� ���� �����+�����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����-� $��&�����-� $�

3;��� ������������������������������������������������� �������E��������;�������������� �������

���������������������H����������)&6%�86)�'9�9�:���������������������;��� �����������������

��������������H�������������������������������������� ����������� ��

)*��� �5 ���:�� ���*�+����5�:���+:�� ���� �����+:�

������������;���$�����������������������������g� �����3;��� ����������������������������������

������������M��H�������������������������

#��� ��5

%�86��)�'

"�)#���)."�

"������5

��������������������������� ��

6����5���+;*5�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����+;*5�,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��,��9�����-��,��-9��,�

����)&6'�3�6������������������������������������������� ���)&6'�3�6�������������

����������������������������������������������������������� ���������������)&6'�3�6�����

Page 321: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

2����;�� �������� $$$����������������������������($$$������� ���������������)&6'�3�6����

���5�����?�����������������I$$������������������������������������������5$$$������� ��

���������

)&6'�3�6���������������������;��� ��������-��������������)�'��������/����������������

��������-��������������6:��>6&��������/�

)&6'�3�6������������������������ �����������������������;������������������� ����������������

������������

���#$&6 %$����������������������������������������������������������� �������

��������������7�������������������#$&6 %$������ ������������ ���

)*��� �5���+;*5�:� 1

'��������)&6'�3�6���������;���$�������(����������������������� �����������������������������(�

#��� ��5

6:��>6&��)�'

"��,&.N

"������5

������ ����; ������������������������������������

6����5������$#)���-�Q$#)���R-�Q��4('(�#�$#)���R�Q�+����S(�B�Q-S'#$�BRR

'�������������� ����������������)&9:���������������������������?�������6; ������������

����������������� ���������������������������������3���������������������;������������� ����

������������������ ����������V�������#�������� �����������;�������������������;������ ��������

��������������� ��������������������"��������������)&9:��������������������������?������������-\/�

)*��� �5������D$� �D-$-D���+� �D-��+,�.C�D$� �D-$-D���+� �D-��+,�.5������C���+,�.G��+,�.G��+,/.G���"�5������5

���������;�� ������� ������� ��������� ������������;���$�� �����5��������������������������

��������������������������-�����������������/�����������:������������������#��������� ����

������������������������ ��������������������������������>���� �����9���������������������

���������������������������������� ����������� ������������������*��������������� ����������

Page 322: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

����*'9:D� ������������������������������ ����P���N������������������������ �������� ����

����P�� N��������������������������� �������� ����������� ���������������� ����;��������H�����

����������������

9��P���N���� ������������������������� �����������������������9��P���N��������������������������

��� ���������������������.����#������

$� �A�/0:>������$��+����A>-�

������ ���#$$ 51�I

$� ��/0:>������$��+����>-/

������ ���$ 51�I$

$� ��/0:>������$��+����1

������ ���$ 51

8�����������������������������������������������������������������������8������������,

��;(�(�� 1 �

>6� )������������������������

%64 )����������������;��������������

�9: )���������������������������

������ �!�/>>

������ ���$;22

������"������*

������ ��� $ $�

9������������������)&9:�����������89:���������������9:3&F����������9:6�������������

���������� ���������9:3&F������������������� �����"��������������������������9:6��������

���������������������������������>���� ������������������� ������������������������������������

��������������������������9:6������ ���,

5�;*����-/�������5��$�������(��/������D*�����$�����������W������#(������$��$4����$#�#�����'��(�

����,

5����/-�D*�����$�D

�9:6����� ��������� ���������������)&9:������

Page 323: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

#��� ��5

�%&��9:)*���9:+6F���9:6�����3�6

">�#).">

"������5

����������������� ��� ����� ��

6����5��5+�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����

6������� ����;��������� �������������������������� ���������������� ����������������������

�����������������������'����������������)*�'6��������������������������������������������

��� ��M�� ����� ���������;�����������������������������������������������)*�'6���������

������� ��������������� �����������������������������������'�6)>9&6��9�:���������

)*��� �5��5+�:1� ��

������������������� ����� �������;���(�

*���������)*�'6��������������� ������?������� �� ����������� ����������2&6C���������

���� ����� ��� ���������������� ���:�;�8��������������������������������������

,�*�����=5

:���� ���������:�;�8�����4�

#��� ��5

���'�����:29D��2&6C���*����*�;��'�6)>9&6��9�:

":��,&��).":�

"������5

����������������������������)E8��� ��������

6����5�6�������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R

Page 324: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ��� �-������-���

����������� ����;�����������������������)E8������� ����� ���������������������;������)E8

�������������;��������������������������� ��������)E8�����������)E8��������������?����

�������������������� �������������������������

����)E8�:�986��������������������������������������� ����������������� �����������9�

� ������������������������������������� ��������-������/���� 5I������������3����������������������

��� ����;������������� ������

)*��� �5�6�������� �1����6�������� ��>��

���������������� ������������������� ����� ����������������� "!�I���������������������1 5�I���

)E8������������������������ ���:�;�8������������������

,�*�����=5

:���� ���������:�;�8�����4�

#��� ��5

���'�����:29D��2&6C��)*�'6��)E8)6&9�>��'�6)>9&6��9�:

":�")���;.":"

"������5

�������������� �����������)E8��� ��������

6����5�6�������� �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ,��� ������-���

����������� ����;�����������������������)E8������� ����� ���������������������;������)E8

�������������;��������������������������� ��������)E8�����������)E8��������������?����

�������������������� �������������������������

���� ��������������������������������� 5I��������������������)E8��� ���������������������

)E8� �������������������������5I$��������������-(+%H/�������)E8� ������������������������

������������������������������,

Page 325: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

)*��� �5�6�������� �=���

���������������)E8� ��������� ���- +%H/�

,�*�����=5

:���� ���������:�;�8�����4�

#��� ��5

���'�����:29D��2&6C��)*�'6��)E8�:�986��'�6)>9&6��9�:

Page 326: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

���".�"

"������5

������������������������������������� ������

6�����*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ��*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&����$�

9����� ������������ �����������������������'#��� ����������������������� �H���������� ����������

����&38)����������������������� ��������� ��������������������� �H������� ��������������

�������������3��6����������������>6�6�������� �����')66>��������������������������������

������������������������������������� ���������������������� ��;������G'G���� ��������������

����������������������������&38)���������������������� ��������������������� ���������

���������H���������������������� �H����

&38)���������������������������� ��,

e� �9&��63���9&��6&

e�8�B63��8�B6&

e� B6���&3��B6���&&

9�����#�;���������������� �����������������������;���������� ����������;�����������������

�����

&�� ��������������������������������266>&3�68�>6��������

)*��� �5�*��� �>->*;;�5� �>��->��+����� �/�-/�

;��;5��� ����-/��-1>�����

����&38)�������������������������������������

��� ��������

#��� ��5

3��6����9&��63���9&��6&��>6�6��

266>&3�6��8�B63��8�B6&��')66>��B6���&3��B6���&&

Page 327: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�)�;0)H.�0

"������5

������������������������������� ��������������������3:���� ���

6����57� ���*�J�%,��$��.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ��,��

:�;�8��������� �������� ���������3:�+�� ��:�����������+6F)3>:�>6������������������

� ������������������������������������������������+�� ��:����������+�� ��:�������� �������

������������������������3:�������������:�>6�F)6���������

6������� ����������"�������������������������������������� ��������������� ����������������������

:�;�8������������ �� ���������������������������������������� ���������������������������9@�

��������-�����6&89:3���������/��������������������������������9:+6F�����9:)*��

����&63>+6F����������������������������3'�99�������������������������������� �����������

� ���������� �����*�����9:+6F������������������������������������ ��������&63>+6F���������

�������������������������������9������������������ ��������&63>+6F����������H����

&63>+6F�����������������������������������������

B���������������,

5�#"� ��! &�!& 5�#"�

" W����> �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J W����>5 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

15 W����>1 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J( W����>( �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

9���������������� ��������89:������������������> �

)*��� �55����������*�J�%:F��5;��� �_*^�� ���X��� ���������*�J�%:F��5;��� ������ ���X��� �����5

#��� ��5

+6F)3>:�>6��:�>6�F)6���6&89:3�

Page 328: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�)�)�#)

"������5

����������������������������������������������

6����5��5�*+�

����������������������������������������������������������������

#��� ��5

B96E

�)�

"������5

��� �������������������� �����������

6����5����Q��#(R

3������������������ ���������� �������������3����������������������&68�����������������������

����������9�������������������� ������������������������������&68����������� ���������������

���������������������������������������������������2����;�� �,

��������������(��&#(���$�8�$N��(�������������(��$����&#(���$�8�$N��(�

�)��&)��>;.��

"������5

���� �����������3:�������������������������������

6����5������"*��� �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ���,�������,���,�������������

���

����#$�/�$&$�2��9��'������'�� �� � ����������� ���� ����������

Page 329: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

3�����������������������������������3:��������������������������������������������������

��������������������������������������������������������&68��6�3*>�������������������������

�������������������������� ����������������������������������������� ����������������� ����(

����I������������ �������������������������3:���������������������������������������������

�����������:�;�8����������������������������������������

��� ������������������������ ������������������������ ����������������� ����(�����I���������

9�������������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������#����������������������������?���� ����# ����:���

��������������������������� ����� ���������������������������� 5I�����@��

����������������� ���������������@��������������������������,

$�����@���5$�����@���I$�����@��� 5I�����@���5I$�����@���I$$�����@���"$$�����@������ $$$�����@��

��������������3:�������������������������;����������������������'�������U��:����&��������

D���M������������

������������������ ���6 �� 23��������,!C�9� �?��������� ����������������������������

����6 �� 23����������������,!C�9� �?������������������#$�/�$� 23��������������

' ����������� ���������������������'����������������

������������������������������������������������������&68��6:�>6���������

)*��� �5;*�"*��� ��/>������������������7���)���8��$���/>�N"(�?������������ �0�����������+���#�������4�����8��N�9�$��(4��('(�#�0�������"*��� �������������+���#�������4�����)��������N"(�?�

������������������������3:������������������������������������ $$$�����@��

#��� ��5

�3:�3*>��:�>6�F)6��&68��6:�>6��&68��6'6�*)

�)��&);)��>,�).�;

"������5

������������������������������� ����������������������� ���������������3:������

6����5��������"���;�,�4�.� �S��&#���(�B7� ���������"���;�,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � )�=�!; ��!�!�;��&<=�

Page 330: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

&������������������������������ ���������� ������������3���� �������������������������������

����������������������������������������������������������������� ��������

&68��6>6��*:�6���������� ����������������������������������������������� �����������

��� �����������������������������������������

9� �:����"����� ����������������������������,

5�����(�����J�����"�������� $����

���������������������������������#����������������������������?���� ����# ��

9�:����5(@5(����� ����������������������������,

(�����"����� 5����� J�����5$�����5(�����5"��������15����

����������������������������������������������������������������(������������ ����� �

)*��� �5��������"���;�:1� �/�

���������������������������������9�:����5(@5(�������5$���

#��� ��5

:�>6�F)6��&68��69:)*�3��9B6�6B6���&68��69:

�)��&)#)&>"

"������5

���������������������9@�������

6����5������+����

���; 6�(&� �����!; 4+�#�; )���"#& ��!��

� ��;���"�/��������-

�0��/�";������,�������,���,�����������

��������

������������������� ������������������������������������������������� ��� ����������������

���� ������������������ �����������������9������������������� ��������&68��6:�>6����

&68��6�3*>�����������������������������������������������������

89:������������������������������������3:�������������?����������������������9>������

������������������������������9>������������������������������������������������������� ����������

�����������������������������

Page 331: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

���������9>�������������������������������������������������������������&68��6'6�*)

��������������������������������������������������� ����������������������������������������

����������������� ����(�����I������������ �������������������������3:�����������������������

���������������������������������:�;�8����������������������������������������

��� ������������������������ ������������������������ ����������������� ����(�����I���������

9���������������������������������������������9>��������������������������������������������

������������������������#����������������������������?���� ����# ��

������������������ ���6 �� 23��������,!C�9� �?��������� �����������������������

#$�/�$&$�2��9��'��������� ���������������������������,!C�9� �?���������� ���� ��

������������� �����������'������������������������� ���

3�����������������������������������3:��������������������������������������������������

����������������� ���������������@��������������������������,

$�����@���5$�����@���I$�����@��� 5I�����@���5I$�����@���I$$�����@���"$$�����@������ $$$�����@��

��������������3:�������������������������;����������������������'�������U��:����&��������

D���M������������

&68��6'6�*)����������������������������������������������������������89:�� �������

9������������������������������� ������������������?�������������������������������������

�����������)��������P��&��6N�����������������������������������������������������

)*��� �������+����

��4���2&�� �(&)��4�=;)##�����4���)�8�#� �>+�#($���)�8�#� ����������1=1/��(#�9$#����#�(�� ��:��:81

��9���4���)�8�#�C�>��9�;*��"$)4�C��/>

���������4��(�����:

������������������������3:������������9>�I���������������������� 5I������@��

#��� ��5

�3:�3*>��:�>6�F)6��&68��6�3*>��&68��6:�>6

Page 332: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,,

�)��&))#&�".�)#

"������5

������������������������ ��������������������3:������

6����5�������+���,�4�.� �S��&#���(�B7� ��������+���,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �����

����9�:����5(@5(��������������������� ���������E�������������������� ������������� ������

����������������������� ��������������������������� �������������������������������-6&&�J"/�

����&68��66'��)������������������������������������������������������������ �������

9���������������������3:������������������������������������������������������������������������

)*��� �5����������+���:1� ���� ����������+���:1� ��

9������������������� ����������������������9�:��������������������������

#��� ��5

�3:'�3�*'��:�>6�F)6��&68��6�*���&68��6�*�)*�6&&�&��&68��6&6'6�

�)��&)�,.��

"������5

&�������������������������� ������������������3:������

6����57� ���������,�4�.7� ���������:�4�:��$��

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � )�=�!; ��!�!�;��&<=�

9������� ����������������������������������������������������������������������:�;�8���������

&68��69:�������������������������������������������������� ����� �����������������������

9������� ������� �������� 8�����������������������������������������#�� ����������������� �������

���������������������3����������� ������� �����������U M�������������� ����������� ��������

Page 333: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

9������� ������� �������� 8�������������������������������������������������������������� �

���������U M���������������������� ������������

��������������������������� �����������������������������������

&68��69:)*�3��9B6�6B6��������������������������������� �����������������

&68��6>6��*:�6�

3��9� �:����"�����"���������� �����������������9�:����5(@5(�����5(���������� ����������

)*��� �5�*�+����������:�:0

�������������� ��A1���������������� ������������������

#��� ��5

:�>6�F)6��&68��6>6��*:�6��&68��69:)*�3��9B6�6B6���&68��6�*�

�)��&)�,">&��&�<)�)<)�.���

"������5

������������������������������������ ����������������3:������

6����5�����������*;����5���5,�4�.� �S��&#���(�B7� ������������*;����5���5,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � )�=�!; ��!�!�;��&<=�

&�������3:�������������������������� �������������������� �������������������U������M�����

�:����U������M�������22���9������������;����:��������������������������������������22������

����������������������#������������:��������� �������������������������������:���9������

����������������������������� �� �����������������������������������������������

����&68��69:)*�3��9B6�6B6������������������������������������������ ������������

����������������:�����22���3����� ������������������������������U M���������������� ��������� ����

������������������������������:����9�����������U$M���������������� ��������� ���������������������

�������������22�

9� �:����"�����"���������� �������������������������������&68��69:)*�3��9B6�6B6����

$�#�5II������������������������������������#����������������������������?���� ����# ��

9�:����5(@5(�����5(���������� �������������������������������&68��69:)*�3��9B6�6B6�

���$�#� J!!!5 I����������������������������������������������������������������������� ��

�������������:�� J!!!5 I���������� ����� �

Page 334: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,9

)*��� �5�����������*;����5���5:�� ����������

�������������� ���$����(��������� �������������������22������� ���I����!��������� ������������

������:�

#��� ��5

:�>6�F)6��&68��6>6��*:�6��&68��69:��&68��6�*�

�)��&),�;).�,

"������5

'������������������������������������3:������

6����5����������� �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ���-

����#$�/�$&$�2��9��'������'�� �� � ����������� ���� ����������

89:������������������������������������3:�������������?����������������������9>������

������������������������������9>������������������������������������������������������� ����������

�����������������������������

���������9>��������������������������������������������&68��6:�>6�������������������������

�������������������������� ����������������������������������������� ����������������� ����(

����I������������ �������������������������3:���������������������������������������������

�����������:�;�8����������������������������������������

��� ������������������������ ������������������������ ����������������� ����(�����I���������

9��������������������������������������������9>��������������������������������������������

9>�������#����������������������������?���� ����# ��

������������������ ���6 �� 23��������,!C�9� �?��������� ���������������������3�

����������������������������������������������������&68��6�3*>���������

)*��� �5;*�"*��� ��/>������������������7���)���8��$���/>�N"(�?������������ �/�����������+���#�������4�����8��N�9�$��(4��('(�#�/������"*��� �>�����������+���#�������4�����)���>���N"(�?�

������������������������3:������������9>�5����������������������I$$�����@��

Page 335: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

#��� ��5

�3:�3*>��:�>6�F)6��&68��6�3*>

�)��&)�>&.��

"������5

����������������������������� ����������������3:������

6����5���������,�4�.� �S��&#���(�B7� ����������,�4�.���������:�4�:��$��� �S��&#���(�B7� ����������:�4�:��$��

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � )�=�!; ��!�!�;��&<=�

������������� �����������������������3:����������������������������&68��6�*����������

9������� ������� �������� 8��������������������������������@����������������#�� ��������������

�� �����������@�������������������������3����������� ������� �����������U M�������

������ ����������� ��������

9������� ������� �������� 8������������������������������@���������������������@��������������������

����������� �����������U M���������������������� ������������

3���� �:����"�������&���:����"�����������"���������� ������������3��9�:����5(@5(�����5(

��������� ����������

������������� �������� �:����"�����9�:����5(@5(���������������������������������� ���������

3����������������������������������������������������3:'�3�*'������������������������ �

�������������� �:����"�������� ������������������������������������ ��������������9�:���

5(@5(������&68��6�*�)*�6&&�&����������������

)*��� �5���������:H:0� ��

������������ ��A1����������������!�

#��� ��5

�3:'�3�*'��:�>6�F)6��&68��66'��)��&68��69:��&68��6�*�)*�6&&�&�

Page 336: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,-

�)��&)�>&">&)����.��)

"������5

&�������������������������� ����������������3:������������������������

6����5�����������������,�4�.� �S��&#���(�B7� ������������������,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����- ,�

������������� ��������9�:����5(@5(���������������������������������� �����������9������� �

�����������������-���������������3:'�3�*'��������/�����������&68��6�*�)*�6&&�&

����������������������������������� ������������������������ ���������������������������������

�������� �����9�������� �������������������������������������� ������������������������������

�������������� ������������������$���������������&68��6�*�)*�6&&�&�

E������������������������ ������������������� �������������������'�������&68��66'��)

��������

)*��� �53;*����7��� �;*�+�*��+����������$4������7��?�##�#���4�� �+�*��+��������������$4������4�

������7���T�F�##�#�������#������7��� �������+�*��+:�4��������#������7���T�F�##�#���������&$���#� ������������������:�4�������������D��4��D-�4�-D��$���)�&)��4#(7�#��##�#����8(����D-�����&$���#�����������������������:�4�� ������������������������

9���������� ����������������������9�:����5(@5(������������������� ������������������� �����������

������� ��������������������������

#��� ��5

�3:'�3�*'��:�>6�F)6��&68��6�*���&68��6�*�)*�6&&�&��&68��6&6'6��

&68��6'�3�*'

Page 337: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

�)��&)�)#)&.��

"������5

2���������������3:�����������������������������

6����5��������+��,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

����&68��6&6'6��������������������������������9�:����5(@5(���� ������������ ���

�������������������������������������������������������������� ��������������������������

�������������������������������������������������������������W��������������

����&68��6'�3�*'����������������������������������������9�:����5(@5(�

)*��� �5��������+��:1

������������������(����������

#��� ��5

�3:'�3�*'��:�>6�F)6��&68��6'�3�*'

�)��&)#&�&>#.�#

"������5

&�������������������������������������������������3:������

6����5������+�*��+,�4�.� ��7� �������+�*��+,�4�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����,

6�������������������������������������������������&68��6'�3�*'���������������������������

�������������������������������&68��6'�3�*'�������������� ���������������,

�(& ����

+�! &�!&

)� +�(=&(�!

Page 338: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

�(& ����

+�! &�!&

)� +�(=&(�!

$ *���� 3�������������������������������; ��������������������

������������������������������������ ������

*������ �����������������������������������U��#���M����������������

������������������������������������������� ������

5 *���� &����������������������������3:���������������������������

���?�����������������������������������������������

��������������������

1 *��� ����������������������������������������������������������

��������������:�;�8����

( *� �� ����������������������������������������������������������

�����:�;�8�����������������������������������������������

I ������

J *����� ����������������������������������'��������

�������������������W������������ ������������������� ��

2���9�:����5(@5(��W����������������������������������� ��������������������

&68��6�*�)*�6&&�&����������������������������������������� ����������������

2������������������W���������������������������

�� �������������� �����������������3���������������� ����������������� ��������������

����������������������������

5�� ���������������������������E�����������������������������������������������:�;�8������

���������������������������������6>���������������E�����������������������#

�����������������6>�������������������������������������������������������������

������������������������

���������������������������������������������������������������������:�;�8������� ����������

�3:������@������?������������������������������������3:'�3�*'�����'�3�*':�>6

���������

9�������������W�������W�������W������W��������W�����������������������������������6>���������������

���������������������9� �:����"���� �:����"�����&���:����"��������������������������

�������������6>���������������������������������������-'���5�������/�

��������������������������9�:����5(@5(��������������������������������$�������

&68��6'�3�*'�������������������������������������������������������������������������

�������������

Page 339: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,�

)*��� �5����*�/1��?���4����4������$7��(�����$�)�����$#�4��$)$��2���������+�*��+:1�SB�F�(7��� ���������+�*��+:1� ��::::

3;*����7��� �;*�+�*��+����������$4������7��?�##�#���4�� �+�*��+��������������$4������4�

������7���T�F�##�#�������#������7��� �������+�*��+:�4�����������W���������$�)��W-�#������7���������������

#��� ��5

�3:'�3�*'��:�>6�F)6��&68��6&6'6���'�3�*':�>6

�)")�&��>,&��

"������5

��� ����������� �����������������������������

6����5����*���Q��$������R����5�S��4(�(�B

6;�����������������������������������������������������9��89:���������������������$���

�����������������������$�����������3�&6)63���� �������������������������������������������������

*:�9�����H����������������������������������� �����������������������������������������

)*��� �5$� �F'$�������*���Q��$������R�������+�B����� ���$� �F�#)����������� ���$� �F�#)�����5�$

3��� ������ �����������;��������������������&6)63�����*:�9���� ���������������� ���� $

�����

649���������������� ������������������������� �

#��� ��5

649���2�&��:64������)��6:>���)3*'6��E%9�6��6:>E

Page 340: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�)#)&.�)

"������5

������������������������������������� �����������H����

6����5��+��,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

&6'6�����������������������������������������������������������������������������������

�;�����8��������������;��������������� ��������;��� ������������������H����������&����������������

�������������������������������-��������������6:�*�)*�/��������������� ������������������

H������

9���������������������������������������������������������������� ������������������������������ ��

�������������������������������������

���������������������������������;��� �����������������3:�6����������

)*��� �5��������:��� �����+��:�

9���;���$������������������������������������;���

&6'6�3�����������������&6'6�����;�������������>623*�������������������������������

������������������ ����� ������

#��� ��5

�3:�6�����:29D��>623*����6:3��6��6&&��6&&�&

�)#)&���.��

"������5

��� ���������&6'6�����;���

6����5��+��*55

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

����&6'6�3���������������?�������������������&6'6��������������������;��������?�������

�;��� ����������

Page 341: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

#��� ��5

�3:�6���&6'6�

�)&>�,

"������5

��������� ��������;��������������������������������������D�'*��

6����5������

&�������;�������������� �������������������������������������������������D�'*������������

��+�"��$8������3�$8�����C�W*�5$8��E������

&6�*&:��������������������������;������������������������������������������2����;�� �,

:::��+�"��$8���:::3�$8�����:::���������� �������������������)#�'#����)8#�)�(��('�����8��������#)���:::������

#��� ��5

D�'*�

�)<����&�,.���

"������5

������������������������ ���������������������������������������������������������������� �����

����� ���������;���

6����5���5������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����5������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��,

Page 342: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����,

6�����;���������������������������������������������������������� �������������� ����������

����������������;������������������������������������ ����E�����������������������������������

���������������������������������9������������������������������������������������������������������

���������������������������%E�989��

����������������� ��������# ���������������������������������������������� �����������;���

)*��� �5���5������,�-�-/-0.� �1G���5������,1->-<-H.� �>-�>-�<-�H

�������������������;���$�� ��5�����1��������������������� ���(���3;���(�����I������������� �

I������;���J�����!���������� ���J�����!���� ��������

9� ������������������������������������������������������ �����2����;�� �,

��*;��������� ���*;���������T����������65������,�-�-/-0.� ��-�-/-0���5������,�-�-/-0.� �1->-<-H

������������ ���$� �5�1��������������������������� ���(�I�J�!�������������������������;���$����1�

:��������������9:3��9B68�>6�����������������3:>���� ������������ ����������������

�������������������������� ������ �����������������2E�989�9:���������������������������������

�������������� ����������������������;�������������989�������989�&����������

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ���

#��� ��5

6&&�&��2E�989�9:��%E�989����989����989�2���989�&

�)<#�6&����&.�#�

"������5

�������������;�������������������������� �������������� ���������;���

6����5���+���5����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����+���5����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $� ����-� $��&�����-� $�

6�����;��������������������������������;�������������������������������������������9����

�;��� ���������;���������������������������������������������������������������9�������������

��������������������������������������������������������������������������������'�2��989��

����&6B'�2��989���������������������;����������������� ��������

Page 343: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

)*��� �5

�������������������������� ������������;���(����#5I$$,

���+���5����,1.� �A/>��

�������������������������������� �����������#"1""J$!�$����������������������������������

��������-'�2��989��T�$/�

�������������������������� ������������������������2E'�2��989����������

#��� ��5

6&&�&��2E'�2��989���'�2��989�

�&#�&#.��

"������5

�������������������&'515����������������������-:�;�8�����4����/�

6����5��+;�+� �S��&#���(�B7� ���+;�+

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �����

����&�'��'���������������������������������������������������������������&'515��������

'��������������� ������������&�'@��'������������������������&'515���������������:�;�8�����4

���������������������������������

9��������������������������������������������������������������&'515� ���������������������������

���&�'@��'������������������������������� ��������� �������

���������������������&�'@��'��������������������������������66)&�8����������?����������

���������������� �������������� ����� �

)*��� �5��+;�+� ��

6������&�'@��'��������&'515��������

#��� ��5

6�%����6&89:3�

Page 344: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

�>,

"������5

����;��������� ���������������������������������#�;������������������������ �������

6����5���

������� ��������;�������������������������������������������������������;������������������

������� �������������9��&*:������������������������-���������������� ������/��������;�������

������������������������#�;��������������������������#�;����������� ����������������������

)*��� �53�����������������A����)�������&#�#$����$��##�#����+��,�-�-/.�����������

#��� ��5

3*��

Page 345: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

#�<)

"������5

���������������������������������������������������������������������:�;�8����E��������������

�������������������������;������� �������

6����5+*���S8)''�#B

'3B6�������������������� ����������������������������������������������� �������,

�"�����'�#"� �"����

)������������

5 ������������������

1 3���������

'3B6������������������������� ����������� ���������������������������;������� �������

)*��� �5Q���$�������R�����J�%� �M+M�� �����+�"��$7��$�$Q���$�������R���3�$7��$�$����� ������*��������J�%� �M0M�� �����C�; ��<����+*���0����5������B�������������(���)��$'��#�������������

����������������G'G�������������������*�����������������9��G1G���������������������������������

����������������������������#�����:���������3�+�-�%&-J//�������������������������������������

����

���������� ���@������������������������������89:��9�������������������'�������U89:�

9����������������M������������������������

#��� ��5

��3>

Page 346: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

#���).#6

"������5

���������;�����������������@���� �������������������������

6����5+;*5�,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+;*5�,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � $� ��&�����-� $�

������������������������������������������������������������������-�������������������� �/

������������������������������������������������ �����������������

3��;��� ���������������������� ����������������������������������������������;���������������

)*��� �5

3��4F����������������������������I$$��������������������(���� �������E������?���������������

�����������5$$$������� ����������������������������I$$������� ������#�������������������

�������������� �����������#������������������������������,

+;*5�� �>��->����������+�$��������+����� �0�-0�����������+&��4� �0����?���*;;�5� �>��->����������*����� �>�����?���@/

����*� ����-/����������������7�����&��(�(�����-/���������� �A��-A����������������7��#��$�(7��A��-A����

9������'�3�6������������������������������������������ ��������2����;�� ��������������

����������������������;�� ��������������������������;��������������������;���')66>�������1$

������@���������������������������I$$�������@������@�������

+;*5�� �>�����-�>������������+�$���������#��C�+����0�

#��� ��5

3*46:��>6&'�3�6��>623*����6:��>6&'�3�6

Page 347: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

#)������>;.#�

"������5

���������������������������&'515�����&'("I� ��������:�;�8�����4�

6����5+���*5"*��,&�#�.� �S��&#B7� �+���*5"*��,&�#�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&���9��

�������������������������������������������&'515�����&'("I� ���������������������������

������������������������������66)&�8������������������������������������:�;�8�����4���

�������������B�������������������������� ��������,

��";���&� �4,, �49��

I$ �

!I �

$ � �

1( � �

5$$ � �

1$$ � �

J$$ � �

$I$ �

5$$ � �

"$$ �

5$$$ �

5($$ � �

("$$ � �

!5$$ �

0J$$ � �

05$$ �

1"($$ �

�������������������������0J$$�������������&'515���������&'("I� �����

:�;�8�����4�� �������������&'515�����&'("I������� �������������,

5�#"� ��! &�!& ."!+&(�!

W��&'515 &'515� ���,�:�;�8�����4�� ���5 W��&'("I &'("I� ���,�:�;�8�����4�� ���

Page 348: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

)*��� �5+���*5"*��:F���+/0/� �I<��

'��������&'515�������������0J$$�

8$)4#$��� �+���*5"*��:F���+1=>

&�������������������������&'("I� ����

#��� ��5

'6&93�:�>6���6&89:3�

#)����,�;).#,;

"������5

�����������������������������&'("I� �����������#��� ���������������

6����5+���*5����� �S��&#B7� �+���*5����

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&���

:�;�8�����4�� �������������&'515�����&'("I������� ����������&'("I� �������������������

���#��� �������������������������������������������������M���������������������������������

������������������'6&93�:�>6���������

E����������'6&93�:�>6������������������������������66)&�8�����������������������

������������ ����� �������������������������&'("I� �����������`������;���9������'6&93�:�>6

����������������H�������������&'("I� ������������������������������������ �

����=�����#&EDC����� �� ������ ������� ������������������ ��������/������������������������

�� ��� �������������%$3�� ��������'����

)*��� �5+���*5����� �/

'��������&'("I���������������5�

#��� ��5

��88'��'6&93��3*>

Page 349: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

#)�<��.#�

'�����&C*6�

������������������������ ����������������&C*6���������������'6&B���������������������

������������������������������������������&C*6�����������'6&B�������������������������

���������������'����������� $� 5� ��'���������

#)�<�66.#�

'�����&C*6�

������������������������ ����������������&C*6���������������'6&B�22�������������������

������������������������������������������&C*6�����������'6&B�22��������������������

������������������'����������� $� 5� ��'���������

#)�<�,.#<

'�����&C*6�

������������������������ ����������������&C*6���������������'6&B�:�������������������

������������������������������������������&C*6�����������'6&B�:�����������������������

���������������'����������� $� 5� ��'���������

#)&>"4�=)#

"������5

������������������������������;��������������:�;�8�����4�

6����5+����F*!�+

:�;�8�����4�������� �����������5��1����(��;�������������9����� �����������������������������

�;�����������������������

9��������������������������������;�������������������������������� ������������������

� ���������������������������������������������������������������������������������

��������������������������������B96E�%3&>E3&6��������������������

���6� *��6*��

����������� ��������������������������������������������������������������,

�#�4)���+�#($���)�8�#���������;��������

Page 350: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

F�����������������������������;�����������������������������������������������������

�����B96E�)�3�2�&8��������������������

���6��5*�����

��������������;��������� �������,

��*�����'�;��#��

�������������������������������;����������'6�*)W346'��������������������

+����F*!�+

�)�8�#��'�$����$7$(�$8��������#����#���

���#�$)���#(�$�(����4�����������

6�������������������������������������������H�������9������������������������������������

�;�������������������� ��������������������������� ������������������������������������������

#��� ��5

B96E

#�,

6����57� �+���S$��B�

&�������������������������������������P����N�����������������89:���; �������������������

��������������������������# ���� �

#��� ��5

3'9:����'���3:

#�6&����&.#�

"������5

���������������������������������������������������������������������������������� ����������

�;�������

6����5+���5����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+���5����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

Page 351: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

� � � � ��&��9

9����� �������������������������������������������� ����������������;�����9����������������������������

�������������;�����������������������������������������'�2��989�������������������������������

������� ������������;�������

P�; �������N����������������������������������

��;� 0+&(�!

$ 9�������������������������� �������������������������������349''�3�*'

����������������������������� ������������������;�������

)������������������� ���������;������������������������������������� �

������� �����������������

5 )������������������� ���������;�����9������������������������������� �

��������������������������������������������������������������

1 )���������������������� ���������;����������;����������������������

6&&�&>6�6��������9������������������������������� ������������

���������������������������������������������������

( ��������������������������������������������� ���������������������

����������������������������������� ���������� ��������������������

������������������������ ������H����� �����������������������������

�����->6�6�/���������������;������ �������������������������E�������

�;����������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������; �����

���������� ����������������������������������� ��������������������

����������� ������������������'��)�����3:�6��

2���������� ����������������������������������������� �H�����������������������������������

�����������8����1����������������������,

��;�������&(�! 0+&(�!

8�B63@8�B6& >������������������������������6&&�&>6�6�

B6���&3@B6���&& >������������������������������6&&�&>6�6�

=�D >������������������������������6&&�&>6�6�

�9&��63@�9&��6& >������������������������������6&&�&>6�6�

��&C*6 ���������

%�86 >������������������������������6&&�&>6�6�

�22'6� >������������������������������6&&�&>6�6�

2����E ��������� ��������������������������;����������

���������������;��������� ���������������������

���������

Page 352: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9,

��;�������&(�! 0+&(�!

%��>��3:3��D*6 >������������������������������6&&�&>6�6�

2�F ���������

�38 ��������� ����������'��)8�>6�1�����������;�����

��������� ��������������������38� ������

')�9:6 >�������������������������������

')�9:6'*')6:>�986����������;���

9:�3@9:�& >��������������������������������>6�6���������

9�����������������������������������������������������-����6&&�&83'+/�����������������������

��������������������������������������������������������������������������������������� ���

�����������������'�2��989�������

������������������������������������������������$��������������

�������������������������������������� ��������������������������2E'�2��989�����

&6B'�2��989�����������

3����������������� ���������������������������� ������������������������������>9'�989�

���������������������������������������������'�2��989�����������������-�����$/��������

6:�989�������������'�2��989�������������� �����������

3����������������������������������������������������������;��������������������������������������

3����������������������������������������������������������;�����������������������������

����������

)*��� �5�6+���5����:<� ��������+���5����:<� �A/���+���5����:<� �/

��������������������������� ����������������� $$$��������������������������� �����������������#5$$$

�������9������������������ �������������;�������������;��������������� �������������������

#��� ��5

>9'�989���6:�989���6&&�&��6&&�&>6�6���6&&�&83'+��2E'�2��989���%E�989��

&6B'�2��989�

#"));.#"

"������5

���������������� ������� ���������������������������������������

Page 353: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

6����5+����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � 9�����

���

�$��&�����-� $�

2����� �������������������������� ���������� ���������������������������-3��6�/�������������

->6�6�/�����������;��������� ����������')66>�����266>&3�6����������� �����

���������V�������������������� ���������� ������������������������������������������ ������

����� ���������������������������266>&3�68�>6���������

9��U� ��������M�-��������������266>&3�68�>6��������/������')66>����� ��������� ��������

�������������������������������������������9��U�������������M�����')66>������ ����������

����������������������������������8�������������������������������������;����������������

� �������������������������������')66>��������������������������89:�� �����������������

�������E�������U�������������M������266>&3�6���������������������������� ������E�������U� ���

����M�����')66>���������������������������� ����

&�������')66>������������������������������9���������������������������� ������������������

�;������������������U�������������M���'���266>&3�68�>6�������������������

')66>����� ������������������������������ ��,

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� �9&��63@�9&��6&

e� �22'6�

e� %��>��3:3��D*6

��������� �������������')66>������������������������������������������������������������������

����� �H����� ������

9������')66>����������������������;���������U� ��������M�������������������������������������

�������������������� �������������� �����������������3��6������>6�6�����������������

')66>�

'���� �������������������������������266>&3�6�B6&&9>6������������������������')66>

������������������������ ������������� ������'���266>&3�6�B6&&9>6�������������������

)*��� �5+����� �/������������+������9��&��4����/��)��#�)(��?����4�����*��� �/���������+������9��&��4����/��)��#�)(��?����4

�������������������?�������

�����*������� ����������+���_�&��4���4�^+����� �>������������+��9��&��4��'�>��))?������� �/�+����� �0������������+������9��&��4����0��))?�

Page 354: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����99

������ �/���

9�������������;�� �������������������;���������������� �������1$���������� �������������������

�����������266>&3�68�>6������������������������������������������U� ��������M�

�����������������������������')66>�������������������������������������������

#��� ��5

3��6���>6�6���266>&3�6��266>&3�68�>6��266>&3�6�B6&&9>6��83498*8')66>

#"��,).#"�

"������5

)���������' ���������

6����5+�5���,$�(�.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+�5���,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&���

3�� ��������� �������������������� �������������������������������� �������������������

������������������������� �������������������������

3�� ����������������������������������������������������������������������6�������������������

�����������������;����������������������������������������� ���������������������������;���������

�������������������������������������������������������������:�;�8������������ ������������

���������U�����M�������������������������� ����������������� ������������������������������������

��H��������������������������������������������������������;�������������������������������������

�����������

������������������������������� ����������������������������������3����������� ������������������

����������������������� ���������������������������������������������������������������������

� �����������������')�9:6�3��6�����������3;��� ��������������������� ��������������������������,

�� ����������� ���������������������������6������������������������������������������;������

�����������������������

5�� ����������� �������������� ������������������� �����������>����������������� ���������

�� ���������������������������������������������6��������������������������������������;��

�������������������������H������������ ����������������������������������������� �����

1�� ����������� ������������������ ������������������������������������������������������;��

��������������H���� ��������������������������;��������������������������

)*��� �54(����$�&��*##$2������ ���-�/-�1:>-�<-�>:H-�/-��:�-�A0:1-�AI:0-�A<:�-��

Page 355: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

+�5����*"5���-���$�&��*##$2-�)��-�)���+�5���:�� �F�&*"+�5���

������������������������������ ���������������������')�9:6�3��6������������� ��������������

����������������������������� �������������')�9:6����������������������������������������

����� ��������9�������;�� ������������������������������������� ���������

E��������� ��������;����������������������� �������������������������������������������������9�

����� �������������� �������������������������������������������������� ��������������� �����

����������������������������������������������������������������')�9:6'�3&������')�9:66:>

������������������������;�������� �����������������������������������')�9:69:>64

��������

��������������������� ��������������������������������')�9:6�986��������������������

�����������������������������')�9:6�3��6����������������;��������������������������������

���� ����������������������� ������������������������

3�� ����������� �������������������������� ����;���������3��6���>6�6����������� ���

����������-')66>�����266>&3�6/�����������������������������������������������������������

�����������������������������������������?����������� ��������� ��������������������������

���������������������������������������������

������������������ ������� ������������������,

#� ����

' ���� ��� ������������������������ ����3� �������������������������������������������������

�������� �����������������')�9:6�986��������������������������������������� ������ ������

������������������ ���������������������������������������-�����������������������������/�

>� ����������������?������ �������������� �������������� ��������������� ������� ��������������

��������������

)*��� �5�������(�(��$##$2:���(#�����������&��('(���)�8�#��'�&��(�(��&�(��������$�&��*##$2��<�� �>-��-�/-���-�/-��

+�5����*"5���-���$�&��*##$2-�)��-�)������������$���$##$2�����)��+�5�������:�� ����������������������������������+�����4)#$�(���'�������+�5���:�� �F�&+�5���F��L�F�&*"+�5���������������*8���)����&�(�����:���������������������������������������������+�$#�����(�

Page 356: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9-

���� ��������������������������� �����������������������������;������������������� �������� $

��������� ���� �������������������������� ���������������� �������� �������� �����������������

����������������������������������������3�� ���� ��������������������������������� �����������

���������������������������������� ������������������ ������������������������ ������������������

9������� ����������������������������������������������������������������� ����������������� ���

���������������������������������� �����������

%������������ ��������������� ���������������� ������� ������������ ��;������������� ���������

����������2����;�� ���������� �����������������������������,

������$�&��*##$2��<�� �>-��-�I-���-�/-��

Page 357: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9

���� �������� ������������������������ �������� $������� ������������������������������� �������

���� ������������������ ��������������������������� ������������������������������ ������������������

�������� ����������������������� �������������H������������

������$�&��*##$2��<�� �>-��-���-���-���-��

Page 358: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

#� ���!

' ����5��� ��������� ��������� ���������������������������� �������� ������� ��������������

��������������������� ������������������������� ����������������������3� ��������������������

������������������������������������� �����������������')�9:6�986��������������������������

������

)*��� �5�������(�(��$##$2:���(#�����������&��('(���)�8�#��'�&��(�(��&�(��������$�&��*##$2��<�� �>-�/-�0-�>-�A1-�A<

+�5����*"5���-���$�&��*##$2-�)��-�)������������$���$##$2�����)��+�5�������:�� ����������������������������������+�����4)#$�(���'�������+�5���:�� �F�&+�5���F/�����������������������������$�(7���&�(��/��:���������������������������������������������+�$#�����(�

3� �������� ���������������������������������������������� ����������������

"<&

3�)B������������ �������������������������������� �������������� ������������ ������ ������

�������������� �������� ������� ��������������� ������������������������������ ����������������������

������������� ������������������������� �������������������������������������������������

� �����������������')�9:6�986���������������������������������

)*��� �5�������(�(��$##$2:���(#�����������&��('(���)�8�#��'�&��(�(��&�(������&*##$2��<�� �>-�/-�>-�<-�/-��

Page 359: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����9�

���������(�2�$##$2:����2�����)�8�#��'��������#�Z)(#�4����7*##$2��>�� �>-��:>-��-�A>:0-�������)#$�(��$##$2:����2�����)�8�#��'��������#�Z)(#�4�����*##$2��>�� �<��-�����-�/���-�I��-�<��

+�5����*"5���-�&*##$2-�7*##$2-��*##$2������������$���$##$2�����)��+�5���:�� �F�&*"+�5�����������������������������*8���)��������:���������������������������������������������+�$#�����(�

���� ���������������������?�������������� ���������������� ������������������6�����������������

����� ���������������������� ���

����')�9:6�������������� ���� �������������������������� �����������������')�9:6�3��6

���������������������������������� ������������������������������ ����������������������������

����D���������������� �����;�������������������������9���������������������� ��������������

����������������������������������������������������'��)���3:�6�����&6'6����������������

�����������������;���������������������������')�9:6����������������������������������

')�9:6����� ������������������� ������,

��� ���!(!�

$ *������� ���������� ��������������� ������������������������������������

������ ������9��������������������������� �������������������������������

����������

*������� ���������� ��������������� ������������������������������������

������ ���������������$�����������������������������

5 ��������������������������� ������E�������������������������������

���������������������������������������

1 )���������' ����5� ��������9�������������������������������� �����������

Page 360: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

' ���� � ������

9������')�9:6�3��6���������� ����������������������������������')�9:6���������)B�� ������

��������������������������������1�

���������������������89:������������������������ �������'���W� 444������������I�5�(�

3�� ������������������� ����������'��)��������������� ���������� ������������������������

��������������� ���������� ���������'*')6:>�����������9������������������������ ������

��� ������������������ ����������������� �����������������')�9:6'*')6:>�986���������

�������� �����������������������������������������������������������������������������������

�;��������������������������������������������������������������������

9�������;���������������������������� �������������������;���������������������������������

���� �����������������')�9:6'*')6:>�986���������

)*��� �5�����&)��0�(���������&��9(����(&)�:������$�(�����)�4�&$)���('�$��(7�+��������:1� �0������������������*��(�(&)�+�������:1� ����������������������$)���('��9(����$��(7�+�5���+�+��������:1� �/�����������$�&�����$����7�#�/������:::����5�$4��&�(�:::

&�����������')�9:6�������������������������������������������;��������������9����������

���������������������������� ���������������� ����������������������������������������������

�������������������� �������#��������������')�9:6����������������������������������������

��������������5�����

)*��� �5����+��&�$��&�(��'#���8�(����()�)����+�5���:��T�F�&;��������+����������������;���N�(�����()�)�������"(�9(���*���+�5����9(���Y8(��/��+�5���:�� �+�5���:��T�VF�&;��������+�����

������������ ����������������;������������������')�9:69:>64�����������2����;�� �,

�*�+��+�5�������!:0� �>����� ���*�+��+�5�������!:0� �I����� ��

E��������I���������������;��������� ������ ���������������� �������������������0

�����������

#��� ��5

�38��')�9:66:>��')�9:69:>64��')�9:6'�3&���')�9:6'*')6:>�986��')�9:6�3��6�

')�9:6�986

Page 361: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

#"��,)),;.#")

"������5

���������������������������������� ����������������')�9:6������

6����5+�5������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�BR7� �+�5������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �&��-���

3�� �������������������������������������� �����������������')�9:6�3��6����������������

��������������������������������������������9������� ����������������������������������� ���

������������������������������������������������������������������������� ��������������������

����������������������� �������� ��������������

�����������������������������������������������������������������������������')�9:6�3��6

����������������9����� �� �������������?����������������������������������������������������

��� �� �����������������������������

)*��� �5����+&�(����(�(���/��� �/�-��-/�-0�-1�->�-<�-H�-=�-I�-���-�����������������������������-I�-=�-H�-<�->�-1�-0�-/�-��+�5����*"5����-�+&�(����(�(��-���55-���55�+�5���+�*��� ���+�5������� �/�+�5���� �1��

����')�9:6'�3&�������������������������������������������������')�9:66:>������������������

������������������������������������;�� �������')�9:6������������������������������ $����5$

-����� $$���� $/�

E��������')�9:6�������������;����������������������������������� �������������������������������

��������������������������3���������')�9:6�������������������;����������������������������������

�����������������������������������������������������������������������

:�������������������������������������������������������������;��������$����������������������

��������� �

#��� ��5

')�9:6��')�9:69:>64��')�9:6'�3&���')�9:6�3��6��')�9:6�986

Page 362: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

#"��,)�,;)=.#"�

"������5

&�������������������;�������� ������������������

6����57� �+�5�������!,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �&��-���

E������')�9:6��������� �����������������������;�������������������;���������������������

')�9:69:>64���������

C�+�5�������!

����������� �������������������������������������������������������;���������� �������������

����� ��������������������������������������������� ������������������������������

C��2���(�(���+�5�������!�L���

����������� ������� �����������������������������;�������� ���������������������)����������9�

�������������� ��������������������������������������')�9:6������������������������������������

������������

9�����')�9:6������������ ������������������������������������������������')�9:6��������

��������

#��� ��5

')�9:6��')�9:66:>��')�9:6'�3&���')�9:6�3��6��')�9:6�986

#"��,)#>#"),;&��).#";

"������5

��������������������������������������������� ���������� ���������

6����5+�5���+�+��������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+�5���+�+��������,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��� 9�&��-����

6����� ��������;�������������� ������������� ��������2���������� ��������������������������������

��������������������������������')�9:6�986���������

Page 363: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

9����������������������������� �����������'��)����������������������������������������������

������������������������ ���������� ��������������� ����H����� ���������������������

������������ �����������������')�9:6'*')6:>�986���������

E��������������������������������;������������������������������������������� ��������������

�����������')�9:6'*')6:>�986�

)*��� �5+�5����*"5����-��2*##$2-���55-���55����������'(��$�&��(�(��$##$2+�5�������:�� ������������������������������$����������$���������+�5���+�+��������:�� �/���������������������$�&�����$����7�#�/�����+�5���:�� ������������������������������������$�(7���&�(�����:�

����� � ������ ��������������� ��� ��E�� �� ���������' ����� � ����������� ������!���

������ ���� ��1""""���

#��� ��5

')�9:6��')�9:66:>��')�9:69:>64��')�9:6'�3&���')�9:6�3��6��')�9:6�986

#"��,)#&��&.#"#

"������5

���������������������������������� ����������������')�9:6������

6����5+�5���+�*��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�BR7� �+�5���+�*��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � �&��-���

3�� �������������������������������������� �����������������')�9:6�3��6����������������

��������������������������������������������9������� ����������������������������������� ���

��������������������������������������������������������������������������� ��������������������

����������������������� �������� ��������������

�����������������������������������������������������������������������������')�9:6�3��6

����������������9����� �� �������������?����������������������������������������������������

��� �� �����������������������������

)*��� �5����+&�(����(�(���/��� �/�-��-/�-0�-1�->�-<�-H�-=�-I�-���-�����������������������������-I�-=�-H�-<�->�-1�-0�-/�-��+�5����*"5����-�+&�(����(�(��-���55-���55�+�5���+�*��� ���+�5������� �/�

Page 364: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

+�5���� �1��

����')�9:6'�3&�������������������������������������������������')�9:66:>������������������

������������������������������������;�� �������')�9:6������������������������������ $����5$

-����� $$���� $/�

E��������')�9:6�������������;����������������������������������� �������������������������������

��������������������������3���������')�9:6�������������������;����������������������������������

�����������������������������������������������������������������������

:�������������������������������������������������������������;��������$����������������������

��������� �

#��� ��

')�9:6��')�9:66:>��')�9:69:>64��')�9:6�3��6��')�9:6�986

#"��,)&���)

"������5

���� �������������������������������������')�9:6�������������� ���������;���

6����5+�5����*"5����$�(�-�&��(�(��$##$2-�Q7����(�2�$##$2R-�Q4)#$�(��$##$2R��

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

3�')�9:6��������������������� ������������������������������������������������������������ ������

�������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������')�9:6����������� ����������������������������������������

������

6������������������� ��������������� �������������������������������������������������;����������

������������������������������������������� ��������������� �������������������������������������

��������� ����������������?��������������������� ������������ �������������������������������

����������������������'�3�6�������������������������������������������������������-������

� ���� ���������/�

E��������� ��������;����������������������� �������������������������������������������������3

������������ ���������� ���������������������������������������3����������� ��������� ���

�������������������������������������������������������������������')�9:6����������������

������������� ������������������������������������ ���������������������������������� ��������������

����V���������������������������������������������'�������')�9:6����������������������

Page 365: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

������������������������������������������������������������������������������������������������

��������@�����������������������'�3�6�����������9������������������������������������������

� ���� ����������)B�� ��������9����������������������������?�����������:*���������� �����

��������

6����� ����������������;�������������� �����������������������3������������������������������

����������������������')�9:6�986�����������3�����������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������ �����������������������������������������

E�������������������������������������������������������������������;����������������������������

���������������������������������������������������������� �����������������������������������

��������������������������������������������������������������������������������������(

�������������9�����������������������������?������������ ���������:*���������� ��������������

����� � ������ ��������������� ��� ��E�� �� ���������' ����� � ����������� ������!���

����')�9:6�3��6�������������������� �������������������������������')�9:6��������������;���

����������������������������������������� �����������������������������������������')�9:6

��������������;�������������;��������')�9:6�3��6�

)*��� �5

������� ��� ���������������������)���������������������������������B����������������������

�������������>���������������������������� �������������;��� ,

�����2���(�(����/��� �/�-��-�/-�:::�����2�����(�(����/��� ��-�/-�:::�����2�)#$�(����/��� �����-�/���-�:::+�5����*"5�����-��2���(�(��-��2�����(�(��-��2�)#$�(����

�������������� ��������������������������,

+�5����*"5�����-��2���(�(��-��2�����(�(��-���55��

#��� ��5

�38�3��6��')�9:6��')�9:66:>��')�9:69:>64��')�9:6'*')6:>�986��')�9:6'�3&��

')�9:6�986

#"��,)&��).#"&

"������5

������������������������������������������������')�9:6������

6����5+�5�������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+�5�������,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

Page 366: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

� � � � ��� 9�&��-����

6����� ����������������;�������������� ������������� ��������6������������������ ����������������

�����������������������������������������������������������������

����')�9:6�986���������������������������������������������������������������� ����������

�����������

9����������������������������� �����������'��)����������������������������������������������

������������������������ ���������� ��������������� ����H����� ���������������������

������������ �����������������')�9:6'*')6:>�986���������

)*��� �5+�5����*"5����-��2*##$2-��2���-���55�+�5�������:�� �0���������������������������)#$�(���'�0����&�#������+�5���:�� �F�&*"+�5�����:�

���������� ��������������')�9:6����������;��� ���������������������������������1$������������

����� � ������ ��������������� ��� ��E�� �� ���������' ����� � ����������� ������!���

������ ���� ��1""""���

#��� ��5

')�9:6��')�9:66:>��')�9:69:>64��')�9:6'�3&���')�9:6�3��6

#2�&

6����57� �+P���S7$�)�B�

&����������?����������������P���N�����������P���N�����������������89:���; ���������������

�������������$�

#&�&>#,�;).#,

"������5

�����������������9>��������������������������������������3:����������������

6����57� �+�*��+����

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����-

Page 367: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�����3:'�3�*'���������������������� ��������������������������������������������������3:

���������������������������������������'�3�*':�>6�������������������������������������������

������������������������������

6������������������������������������������������������������������������������������?���

���������������3:'�3�*'�����'�3�*':�>6���������������������������������������

�����������������?����������������3:'�3�*'�����'�3�*':�>6������������������� ����

3������89:�������������������B96E��3:'�3�*'�������������������������������������������

����������?���

'�3�*':�>6�������������������������������������������������� ����J1���3��������������������#

����������������3:'�3�*'�����������������:�;�8��������������������������

)*��� �5

'��������;�� ��A�3:������������3:'�3�*'�

#��� ��5

�3:'�3�*'��:�>6�F)6��&68��6'�3�*'

#&)";��)�&��,.#;

"������5

����������������� ��������������� ��

6����5+�������;����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ����

6������� ����;��������� �������������������������� ���������������� ����������������������

�����������������������'����������������'�6)>9&6��9�:�������������������������������

���������������� ��M�������������� ���������;����������������������������������������������

'�6)>9&6��9�:���������

)*��� �5+�������;����,<-H.� ��-�

������������������� ����� �������;���J�������������������������;���!�

*���������'�6)>9&6��9�:���������������������������?������������������� ����������������

2&6C���������

���������������� ��� ���������������� ���:�;�8��������������������������������������

Page 368: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

,�*�����=5

:���� ���������:�;�8�����4�

#��� ��5

���'�����:29D��2&6C���*����*�;��)*�'6

#&�".#&

"������5

��� ��������������������� ��������������

6����5+���,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

)���������������������� ��������� ���������;�����2���������� ������������������������������ ����

���������>6�6����������������;��������� ������������������������������ ��������������� �

)*��� �5X��� ��������������X������#�*�+���������������6$(��'�#�(&)�+������������������+��&����(��*�+����5����������6$(��'�#����&������ ������������������#'�#��&��(�(�$����7�

E���������� ����������������;��������� ������������������������������ ��������������

����������������������'��)�������������������������� ���������������

��;�������&(�! 0+&(�!

8�B63@8�B6& >��������������������������������>6�6���������

B6���&3@B6���&& >��������������������������������>6�6���������

=�D >��������������������������������>6�6���������

�9&��63@�9&��6& >��������������������������������>6�6���������

��&C*6 ���������

%�86 >��������������������������������>6�6���������

�22'6� >��������������������������������>6�6���������

2����E ��������� ��������������������������;����������

���������������;��������� ���������������������

���������

%��>��3:3��D*6 >��������������������������������>6�6���������

2�F ���������

Page 369: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

��;�������&(�! 0+&(�!

�38 ��������� ����������'��)8�>6�1�����������;�����

��������� ��������������������38� ������

')�9:6 >�������������������������������

')�9:6'*')6:>�986����������;���

9:�3@9:�& >��������������������������������>6�6���������

#��� ��5

3��&����3:�6���2����E8�>6��&6'6���'*')6:>

#&�"�,">&.#�

"������5

����������������������������� �������������������������������� ���������� ����������� �������

�;���

6����5+��������,$���.� �S��&#���(�B-�QS��&#���(�B�:::R7� �+��������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ��&��,

6�����;��������������������������������������� ���������� �������������� �������������������

�������;����������������� ���������� ����E��������;������ ���������� ���������������������������

��������;�������������������������������������������� ��� �����������������������'��)8�>6

����������9����� ������������������������� ����������������������������� ��������� ��������

������������ �

��������������������������� ���������� �����������������������'��)'E���������

)*��� �5+��������:�� �/0C+���+6:��

�������������������� ��� �������;���$��������� ��51����� ��������������������������������� ��

,�*�����=5

:�;�8�����4����� J���������� ���

#��� ��5

3��9B69:�6B6���349''�3�*'��9:��9:3��9B68�>6��'��)8�>6��'��)'E

Page 370: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

#&�"��;).#�

"������5

������������������������������������������������ ��� ������������������

6����5+�������,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+�������,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

����'��)8�>6������������������������������������������������������;������������������������

�� ��������������������6�����;����������������� ��� ��������������������������'��)9:)*�

��������

9��������� ����������������������������� ���������A'��)���9�����������������������������������

������������������� ��� ����������;������������������������ ����������������������������������

��;� )� +�(=&(�!

$ �������A'��)���������������;�����

3������������������;��������� ������H����� ����������������������������

6&&�>6�6�������������������������������������������� ��� �

������������������-���������� ����� �����������3��6������/��������

A'��)���������������;������������������������ ���

5 3������������������;��������������� �����������A'��)�������������

�;�����

1 3������������������;��������� ������H����� ����������������������������

6&&�>6�6����������������������� ����������������������������

������������ ��� ���������������������������A'��)�������������

�;������������������������ ���

2���������� ����������������������������������������� �H�����������������3��6���>6�6�����

')66>����266>&3�6��������������������������������������������8�����$�����5����������������

��������� �����1���������������������������������������������������������

��;�������&(�! 0+&(�!

8�B63@8�B6& >������������������������������6&&�&>6�6�

B6���&3@B6���&& >������������������������������6&&�&>6�6�

=�D >������������������������������6&&�&>6�6�

�9&��63@�9&��6& >������������������������������6&&�&>6�6�

��&C*6 ���������

%�86 >������������������������������6&&�&>6�6�

Page 371: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

��;�������&(�! 0+&(�!

�22'6� >������������������������������6&&�&>6�6�

2����E ��������� ��������������������������;����������

���������������;��������� ���������������������

���������

%��>��3:3��D*6 >������������������������������6&&�&>6�6�

2�F ���������

�38 ��������� ����������'��)8�>6�1�����������;�����

��������� ��������������������38� ������

')�9:6 >�������������������������������

')�9:6'*')6:>�986����������;���

9:�3@9:�& >��������������������������������>6�6���������

������������������$�������8�B6�*226&'�3�*'������������������������������������������

������������������������ ����

)*��� �5*!�+,/-1.+��������� �0G+�������:/� ��+�������:1� ��

����������������� ���������� �������;���5�����(��������� ��1���E���������� �����������������;���5

������������������������� ���������A'��)�������������������������������������3;���(���

��� ���������������������A'��)����������E����������� ��� ���������������������������������

�;���(����������

#��� ��5

�3:�6���>6�6���6&&�&>6�6���'��)��'��)9:)*���'��)'E

#&�"#:.##

"������5

������������������������������������ ��� �����������;���

6����57� �+���+6,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

Page 372: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-,

&�������������������������������� ���������� ������;����������� ��������������������������������

�� ���������������������������������6�����;��������������������������������������� �������

�� �������������� ���������������������������;����������������� ���������� ����������� �������

�� ������ �����������������'��)9:)*����������������������������������������� ����������

��������������������������'��)8�>6���������

'��)'E���������� ���������� ������������

)*��� �5������+���+6:H�

����������������������� ��� �������;���!�������������

)*��� �5

'��)'E����������������������������� �������������������������������������������������

3+�����::���*�+��Y+���+6������

#��� ��5

3��9B69:�6B6���9:3��9B68�>6��'��)9:)*���'��)8�>6

#>#"),;.##;

"������5

��� ��������������������

6����5+�+����,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� �+�+����,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ��&��

����'*')6:>�������������������������� ����������������������������������� ���������H���

� �������>6�6����������������������������������������������������������������������

��������������������������� ������������������������� ������

'*')6:>����������������$���� ,

�� �,�'� ����������

��$,��&��������������

'*')6:>������ �������������������������� ��,

Page 373: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

e�8�B63@8�B6&

e� B6���&3@B6���&&

e� �9&��63@�9&��6&

e� ')�9:6��-&�� �����������')�9:6'*')6:>�986/

)*��� �55�����N�2� ���J�%�����N�2� �_+^�� ���+�+����� ��G��������+)�&�4����(������N�2� �_�^�� ���+�+����� ��G�����������)������(����5

9��������;�� ������� ��������� ������������������� ������������9:+6F���9�������������'����&�����

����� ��������������;�������������������������������������������

����8�B6�*226&'�3�*'��������������������������������������������������������������

)*��� �5+�+����� ���������������������������+)�&�4����(��*�+������"�����+�*��+�T���/��������6$(��'�#�8(��>����(4(�$������(���$��&$)��4

#��� ��5

A'��)��8�B6�*226&'�3�*'��'��)��'��)8�>6

Page 374: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-9

&�,

6����57� ��*��S$��B�

&����������������������������������������P����N�����������������89:���; ��������

#��� ��5

3�3:����'��'9:

&)���,��.&�

"������5

��������������������� �@�� ����������

6����5������*5� �S��&#���(�B7� �������*5

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � ,9�!���

,�!��2

���&�/#�

�6&89:3������������������������������������ �������� ��������������:�;�8����

5�#"� ��! &�!& ."!+&(�!

W��&'515 &'515� ���,�:�;�8�����4�� ���5 W��&'("I &'("I� ���,�:�;�8�����4�� ���

( W��>)& >��)����&38,�:�;�8����)��� ���

" W����> �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J W����>5 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

15 W����>1 �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

J( W����>( �3:�+�� ��:���,�:�;�8�����4�X�)��� ���

�6&89:3������ ������������������������ ������������ �������� �����������������������

������������9@�����������-)&9:���9:)*���9:+6F����/�

)*��� �5������*5� �F���+/0/�U�F���+1=>������W+�#($����#��E

Page 375: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

�$#��� %�������������$#��9��'����

#��� ��5

�66)����'��9:+6F��9:)*������3�6��)&9:�

&��).&)

"������5

�����������������������������������������

6����5����� �S��&#���(�B7� �����

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � ��&��- ,�

&�������������������������������� ����������89:��������������������������������������������

����������������986������������������������������������������5������������������� ��������

��;����������� J!!!5 I�

�986���������������������������������� �������������#������������� ��

)*��� �5����� ���������������������������� ����������������+��)&�$���7��$4�����)���(��*�+����5���������6$(��'�#���7��������&C������������������#(���(���'�#���7��������&����

#��� ��5

E39�

&��)�)<),&.&)<

"������5

�������������������������������������������

6����5����������� �S��&#B7� �����������

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��� � ��� ��&������������

Page 376: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����--

3��������������������������������89:���������������A�986&�����������������986&6B6:�

�������������������������������#����������2����;�� �,

���������� ����

������A�986&������� $$���

������������������� ��������986&6B6:����� $����986&6B6:�������������������� ���

#��� ��5

A9:;���986��A�986&

&��2>).&2

"������5

����;��������?��������V������������������������������� ������

6����5���P��,$���.� �S��&#���(�B�Q-S��&#���(�B�:::R7� ����P��,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ���$��&����$�

6;���������?���������������.@# $$��� ������������ ��������������������>3���� ���������������

���������������������������������� �������������&C*6������ ������?������������������

��������E���������&C*6������������������������������������� ������������������&C*6

������������������������������� ����������������>3�������&C*6��������������������

��� ��������������������3:�6���'��)����&6'6���������������������������

�����;���������������������;��������?���������

)*��� �5�P� �>�

3 ��I$R����?�����.IB

�P� ��

$R����?�����$B�

2��������������������������������������������� ������� �� ����������������������� ���������

��&C*6������������������������ ����� �� ������������� ��������������������������

������&C*6�������� ������� ��������������������������������������;��������������������������

����������������������� ���E����������&C*6�����������������������;�����������������������

������ ���������>3�����������?�������������&C*6����������������������������������

�� ��,

Page 377: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-

e� %�86

e� �9&��63���9&��6&

e� B6���&3��B6���&&

����=�D�������� ����������� ���������������

)*��� �5����*� �0��������*�+�����+���S���X��� ���6*��� �/������P��� �/�

���������������������������;����������������������������������� $�����������������������������

�22'6�����������������������������������������=�D�������������������5���������������

�����������������&C*6�������������������>3���� �����5�$������

#��� ��5

�*&&�989���>3���>683:>��8�>6

&��66

"������5

������� �����������������

6����5�����

*���������� ����������������������������'����&�:������������

#��� ��5

�&�:

&��,

"������5

������� ����������������

6����5����

������� ������������������&�:���� ��������������������������� �����������������;�����������

���������������������������?�������������� ����;������G�G������������������������������G)G��������

��������������&�:������&�22��������������������� �������

Page 378: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

)*��� �5��������$� ������>�������$��!������

����;���������������������������� ����,

,;��.,���.�,��/.�,��0.��,��1.�,��0.�/,��1.�,��0.�0,��1.�,��0.�1,��1.�,��0.�>,��>.,��<.

#��� ��5

�&�22

Page 379: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����-�

<)�&���.<�

"������5

��� ��������������� ����������������������������������;�����������������#����������

6����5��;���*,$�(��-$�(���Q-$�(�/R.� �S&��(�(��B-S&��(�(��B�Q-S&��(�(�/BR

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � ����-� $��&�����-� $�

'���� ����������������������,����@�������;�������������� �����������������@���������������

�;���� ��������������������#������������3������������;����������� ����������9�����������������;��

� ������������������������ �� �����������������������;������������������������������

��������������������������������������� ������������������� ��������������������������

�;����������������;��D������������

3����������������������������;�������������� �������������������������������������������������

��������������� ������������������������������������������������

�����;�����������������������������������B6���&3������������������������������

������� ���������� � ���������������������������������� ���� ����������/:$ �����/:$#

9��'�����

)*��� �5��;���*� ����-/����������C��*,�.G�*,�.G

������ ��,

��������/��

)*��� �5+����� �/�-/�;�������;���*� �=�-/������;��;5��� �/�-A/�-AI�������*�+����5�,�-�.��������6$(��'�#�$����������&�8�'�#�;�����������������������)#(�����)#(��''

Page 380: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

3������������������ �����������($�#5$��������;�������

�������������������������;���$����� ������������

��������������0$���������������������� �������5$���:���

������������� ��������������������;���� ��������

�������������������������������������;����������

��������������������������� ��������������������������

���������������������

&������������������������ ��������������������������

�;����-�����

'���� ������������-������������ �����/� ������������������������������;�����9�����������;�����

� ��������B6���&3����������������8�B63���3���������������������B6���&3������������;��

� ��������-������������;��/���������������� ������������ ��W�������������������������;����

�������������������������D��

����������������������������� ��������������������������� �������������������������������

����������������'��)���3:�6�����&6'6��

B6���&3���������������������������������������������������� �������6���� ������������������

�;����������������������� ������������������� ���������-���������/�

#��� ��5

3��6����9&��63���9&��6&����:��:����:��22��8�B63��8�B6&��&38)��')66>�

B6���&&

<)�&���.<�

"������5

��� ��������������� ����������������������������������;������������������#����������

6����5��;����,$�(��-$�(���Q-$�(�/R.� �S&��(�(��B-S&��(�(��B�Q-S&��(�(�/BR

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � ����-� $��&�����-� $�

&������������������,����@�������;�������������� �����������������@�����������������;��

� ���������������������#������������3������������;����������� ����������9�����������������;���� ����

������������������� �� �����������������������;���������������������������������������

������������������������������ ������������������� ����������������������������;�����

����������;��D������������

Page 381: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

3����������������������������;�������������� �������������������������������������������������

��������������� ������������������������������������������������

�����;�����������������������������������B6���&&������������������������������

������� ���������� � ���������������������������������� ���� ����������/:$ �����/:$#

9��'�����

)*��� �5��;���*,�-/.� ����-����������;����,�-/.� ����-/�������C��*,�.G�*,/.G

������ ��,

/�������0��

)*��� �5+����� �/�-/�;�������;����� �1�-1������;��;5�*� ����-�-AI�������*�+����5�,�-�.��������6$(��'�#�$����������&�8�'�#�;�����������������������)#(�����)#(��''

3������������������ �����������($�#5$��������;�������

�������������������������;���$����� ������������

��������������0$���������������������� �������5$�

:����������������� ��������������������;���� ��������

�������������������������������������;����������

��������������������������� ���������������������

��������������������������

&������������������������ ��������������������������

�;����-�����

'���� ������������-������������ �����/� ������������������������������;�����9�����������;�����

� ��������B6���&&����������������8�B6&���3���������������������B6���&&������������;��

� ��������-������������;��/���������������� ������������ ��W�������������������������;����

�������������������������D��

����������������������������� ��������������������������� �������������������������������

����������������'��)���3:�6�����&6'6��

B6���&&���������������������������������������������������� �������6���� ������������������

�;����������������������� ������������������� ���������-���������/�

#��� ��5

3��6����9&��63���9&��6&����:��:����:��22��8�B63��8�B6&��&38)��')66>�

B6���&3

Page 382: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� ,

<)�.<�

"������5

���������������������������;�����������

6����57� ���5,$�(�.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � � � �

&��������������������;����������������������@��������������������������������������������B6����

� ���������������������������

>�����?������������������������� ������������������������������B6��������������������

� �������B6����������������������� ��������������������������������� ���� �������; ���������

��������������������������������������H����������B6�������������?�����������������������

���?�������� ��%H�����I$$�

)*��� �5����*� ���������6 �5����5��SB����C���5���6

)����������;������������������� ��������������

#��� ��5

6:��>6&B6���266>&3�6���')66>��)�'

<)�

"������5

������ ��������������89:����������������

6����5���

>�� ����������������������������89:�����������

�������� ���������������������'�������������.������ ������� �����������.� � ���

Page 383: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

<�):

"������5

������ ����������������������������������������������3:��������������

6����5���6�*��*%���6�;*�+�*��+���6�;��������6� *��6*�����6�����5������6��5*��������6��*�

B96E�������������������������� ����������������������������������������B96E�����������

��� ��������� ��������������

����H���6�*��*%

>�� ��������������������������������2����;�� �,

���6�*��*%�(\������-�/-�0-�/-�0/-�1-�H-�<-�0

��"&>�)���6�;*�����

>�� ����������������������� ��������������������������������������������������������������

������������� �����������

;$&�)#��+���(�:

�;�$������$&�)#������(�;�$������$&�)#�����$�)#�4��&��4�'#���$�(��/�;�$���/��$&�)#���'����9(��##�#�'#���$�(����;�$������$&�)#�����$�)#�4�&��(�(��'#���$�(���

�;$&�)#��(��#7$��(��/���:

�;$&�)#��(��#)(�(��(���'(�����4�:�")''�#��$��/>������'�4$�$:

��,#&�&>#���6�;*�+�*��+

>�� �����3:'�3�*'����������������������������������������3:'�3�*'����������� ����

����������������������������������� �������������������������������3:'�3�*'�

Page 384: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� 9

B96E��3:'�3�*'�����������������3:�����������#6���� �������������������������������

������������3:�������� ���������'���B96E�)�3�2�&8�

��,6�8���6�;�����

B96E���:29D���� ��������������;���������������������������-��:29D/������ ������

��������������->&9B6�F)6/���������;�������� �������� ���������������������������������������

�����������������������������;���������

3���;�� ����� ���������,

�*�(����'()#$�(��$4�4#(7���2&��

�*�(���;�������������%����5��$�(��AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA�������������������0������+�#7��$�(��������������������0�������*;��)�&)��L���&$�(��'#�Z)��2��)�&)���/����������������0������+�#7��$�(���0����������������0������+�#7��$�(���1������/���������H������+��&&�#�$�(���>������/���������H������+��&&�#�$�(���<������/���������H������+��&&�#�$�(���H������/���������H������+��&&�#�$�(�

���;:��)���6� *��6*��

���:�;�8�����4���������� ��������������������������������������������������������������

��������� �����������

,�;)��<)���6�����5���

>�� ����������������������������������������������������������������������������������������

�����������������������������������3:�������� ���������'���B96E�)�3�2�&8�

"��&6������6��5*�����

>�� ����������������������������������������������

<�����6��*�

>�� ��������������������������������������������9���������������������� ����;��������3������

��������������������������������3������������������������������������B96E�3&&3F������

�������������������89:������������������������������������ ���������2����;�� �,

���6��*�

������������ ������������$� ��

Page 385: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

���������� �/0�1:>*�������(\�� ��

0�7$#($8������'#���$��$�(�)��/���4�'(�4:

:�$���������3�&�% >

:����������������������� ��������������B96E����������������� ���������� ����������������

��������

#��� ��5

�3:'�3�*'��:*8�6&�2��:�>6�9B6��'�3�*':�>6

Page 386: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� -

:��&.:&

"������5

������� ��������;���������������������������������������

6����56*��� �S��&#���(�B

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� ,�&��- ,�

)��������;������������ ����������������������������������� �����������P�-�������N���E39�

������������� ���������89:�������� ��

)*��� �5����� �F����������)#��)�&)���6*��� �/>���������6$(���?1�����4����� �F�''��������)#��)�&)���''

��������� �� �������������������������������������������� @(���������������������������������

����������������

#��� ��5

)3*'6���986

:���)��),;:

"������5

��� ����������� �������������������������

6����56 �5��S��4(�(�B��Q��$������R���6

3�E%9�6������ ���������P���������N�����������E%9�6����������������*�������&6)63����

����������;���������������������E%9�6��� ���������;������������P���������N����������3

E%9�6��� ���������������������������6:>E�-��������/�

)*��� �56 �5��Y��H��X��� ������6

Page 387: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �����

�� ������������� ��!������������������������������ ������������������������������� ��������������

���������������������� ���

E%9�6��� ���������������� ���� $��������649���������������� ������������������������� �

#��� ��5

649���2�&��:64������)��6:>���)3*'6��&6)63���*:�9�

=��

"������5

��� ���������������������������;�������&�� ��������

6����5S��&#���(��B�!���S��&#���(�/B

��������;�������&������������������������������������ ��������;�� �,

6 �5������!�����/��Q��$������R���6

��������;�������&����������������������������������

H�%=�� (�!I H�%=�� (�!,I H�%=�� (�!I�2*��H�%=�� (�!,I

$ $ $

$

$

$

6;�������&��������������������� ��������������������������������������������������� �����2��

�;�� �,

���� �����!��������

�������������������������� �������

#��� ��5

3:>��:�����&

Page 388: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

O)��.O�

"������5

����������� ��������;��� �����������H����

6����5a���,$���.

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� �

'�������� ��������;��� ������������������H�����������;�������������������������g6&�������������

�����������'�����������;��� �������� �������������������� ���������������� �����������������g6&�

����������������������������������%�86�������� ������������������������ ��������

)*��� �5 ���� ���*�+����5���� �/��������*�+����5�a���

����������������;�����������������������������������5$$������������g6&������������������������

�;��� ��������������H����

���������������� �������������������H������������)�'���������

#��� ��5

%�86��)�'��&6'6�

O�)<)�.O�

"������5

����������������������������������������g� ���

6����5a5���5� �S��&#���(�B7� �a5���5

���; 6�(&� �����!; �"#&(�0%( 4+�#�; )���"#& ��!��

� � �����

Page 389: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ����� �

3����������������������g� ����������������������������������������������������?�������� �����

����� �����������������������������'������������� �����������������g� ����������g�6B6�

��������������������������������������

g�6B6����� ������������������$������������������������������������������

J%$:$%������� �����������������������J%$:$%�� ������������������� ����������������

��������� �������� �������� ���J������������ ������������

����g� ��������������������%�86������������������ ����������������������� ��������������

�;���

)*��� �5a5���5� �� ���� �1

'���������������g� �����������������������������������;��������������;� ���

#��� ��5

3��9B69:�6B6���%�86

Page 390: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

�����:�<?��;�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

����� �������������������������

Page 391: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

K"(+@�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

�+��2�� 3��'���� �4444444444444444444444444444

:�<?��; )� +�(=&(�!

��� ����������

� &�&���!&� �=���&����� +����!&

����������

3 "/��"&(!��#�/�#3;*� +�!��'�!&������� "/��"&(!�

3�*+���+ �� &�=� (&(�!�(!&���"=&���"&(!�3�*+���+�::0 �"%(#(��<��� &�(!&���"=& ���"&(!�

3���::��/0�?�3���::3���> (!&���"=&� "/��"&(!� ��!�;(�(&�#�(!="& 3������� �!������� "/��"&(!�

3+��� &�=� "/��"&(!���!� &�=�(!="&3����� &(�����'�!&� "/��"&(!�

����������������� ����

������Q�5+�R������ /#�+@��.� &�"+&"������ �� &�!;��;��.���3�� &�&���!&�*�+� =�" ��=��������%�+"&(�!�"!&(#�+�!;(&(�!�( �&�"�

�����

����Q+���R���!� �� (+�����!�%&�#��=����*��::�����5 #��=�"!&(#�+�!;(&(�!�( �&�"�6 �5��::����6 #��=�?>(#��+�!;(&(�!�( �&�"�5����::����5 #��=�����'��

�!�� &���(!�&��+"���!&�#��=� &�"+&"��

��� �����

*��� �"&���&(+��%�+"&(�!����=��������+�" /��!+>�&�� "/��"&(!����� +�!&(!"���%�+"&(�!������#�/�#��� �!;�=��������%�+"&(�!

������ ��&"�!��%�+"&(�!������ "/��"&(!�

�� �����������������

"��� ( "����/��=��&�&>��&���(!�#"�5 =#�+��+"� ����&�/��(!!(!�����#(!�; � �"&="&�!�!�04����+>���+&�� ;5+ +#����&>�� +���!�; � +�!&��#�&���(!�#��"&="&

��J�%?�J ���;�04����+>���+&��������/"����������::��+��� �++�=&�!"���(+�(!="&�?(&>��=&(�!�#������&&(!�

5��� =�(!&��� &�(!��&���� =�+(�(�;�#(!�5�;*�� #�+�&��+"� ����!�&���(!�#�����?C ��(!& ��� &�(!�����!"�/���?(&>��=&(�!�#������&&(!�

��*�J�%?�J ���;�&>��=�� �;�@�<��!���:�<=�;��;�������*5?�� ��!&��#�&���(!�#��"&="&

���6 )( =#�< � < &���(!�����&(�!

������� �!����

*"���?*" �/��&���&(�!���+�� >� &�=��##��%� *;;�5?*; �&��++�#���&(�!���&�

Page 392: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

K"(+@�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������,

:�<?��; )� +�(=&(�!

*�!��;����?*�� ���;��"%(#(��<��!+�;��*�!��;����+;*5�?*�+ �&��"%(#(��<��!+�;��� +�#����+&��*�!��;������5?*�� ���;��"%(#(��<��!+�;���'�#�+(&<*�!��;����6�*�?*�6 �&��"%(#(��<��!+�;���?��==(!�

"*;J���?"* �&�>���� =��;�/�+@������+&��;*�?;� +���=���(#�

;*�*��5�����?;�* �&��� +�#����+&��������0��=���(#�;*����?;� �&�+����!;� ����!&

;*�����!?;� ���;�+��� ����!&�!"�/��;*�� *+� =>� �� >(�&����0��=���(#�

;*�� *+�+�*��+?;�+ &�&" ����+"���!&��0���043;*�+�*��?;+ �&�+��� &��&� ����!&

;*��*"5� �&�+���&�/#�;��;5�*?;* +(�+"#���(!&��=�#�&(�!��/ �#"&�;��;5��?;� +(�+"#���(!&��=�#�&(�!���#�&('�;������?;� +�!&�"�(!�����;�����?;� +�!&�"�(!���!��;�5?�;5 �&�;�+�#���&(�!���&����*��?�� ���;�(! &�!&�!��" ���&���;���!;

��+�����?�+ ;( �/#��&>���%( ��!�/#���"&="&��*"5�?�" �!�/#��;( �/#����#�<��"&="&��;����?�� ���;��!+�;��

��;����+;*5�?��+ �&��!+�;��� +�#����+&����;������5?��� ���;��!+�;���'�#�+(&<��;����6�*�?��6 �&��!+�;���?��==(!�

�������?�� �!�/#� �&>���%( ��!�/#���"&="&�������;�5?��; �&�&>��������;�+�#���&(�!���&�

�*+�*�!��;����?�*� ���;�#�&+>�;��"%(#(��<��!+�;���*+�*�!��;�����::0?�*�::0 ���;��"%(#(��<�#��&+>�;��"%(#(��<��!+�;��

�*+���;����?��� ���;�#�&+>�;��!+�;���*+���;�����::0?���::0 ���;��"%(#(��<�#�&+>�;��!+�;��

�*+���+?�� ���;�#�&+>�;�=� (&(�!�*+���+�::0?���::0 ���;��"%(#(��<�#�&+>�;�=� (&(�!

�����*��?�� #�?� =��;�����=� (&(�!�#���'� �����*������?��� +�!&��#�" ��������;��&�

�����*����������?��� ���;��&���'���(;��=��+�!&����5%?�% �#<(!�� >���

��5���?�� ���;�(! &�!&�!��" ���##�?(!���������55�6?�5 �!�/#���!+�;�����##�?(!�

��55�6����?�5� �#�+&�&<=������!+�;�����##�?(!��� /��(!� <!+>��!( �;���&(�!

�+����? + �&� =��;�����>����+<+#� �5���*�*5����? �* &��&�>�#;�&���!�#�����0���'�

���? � ��@�>����=� (&(�!����;�>���� ?(&+>� &�&� �*; *���5? *; �!�#���+>�!!�#�������0���'� �*�*�����? *� ;��=(!��&����������0���'� �*��*�"*��? �" ;��;/�!;�������0���'� �*��5���? *� �!�#����(#&���������0���'� �*�*��? *� ��(!�&����������0���'�

��5�?�� ��&"�!�&�"��(��(;#�� �&�(;#����##�?(!��������?(!;�?��;*?�* �/ �#"&��(!+����!&���'���;�?�� ��#�&('��(!+����!&���'�X��?X� =��;�+�!&��#

�*+���; *���5?�+; �� &����%( �+>�!!�#�*+�����+�*�;�?�+� �� &����%( �;( &�!+��*+���+���;�?�++ �� &����%( � �"�+�

Page 393: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

K"(+@�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������

:�<?��; )� +�(=&(�!

�*!����+����?�+ �& ���%(�"�� =��;������%( ����?�� ��&"�!�+"���!&���;�������&(�!����*?�* =� (&(�!�#���'���/ �#"&������?�� =� (&(�!�#���'����#�&('����+��?�� =���������� �&�;"�(!��="# ���!+�;�����##�?(!�

���+����+�*�;�?��� �&���;( &�!+���'���?>(+>�&��=��������!���� �&���+������?��� �&�&<=�������� �&

���+��+�*��+?��+ ���;� &�&" ����#� &���� �&���;��*� ?�* �& �=�&>�+�!&��#��!�+�!&�"�(!���+?�+ ���;� �&��%( �=� (&(�!

���;�+�����;�?�;� �&�;( &�!+��/�&?��!�'�#"� �(!�+��=�! �&(�!

&�/#�����;�+�������?�;� +�!&��#��+&(�!����+��=�! �&(�!���;�+������+��?�;� �&�#��; +��?���� �&

���;�+����*"5� #��;�#��; +��?�+��=�! �&(�!�&�/#���� �����+�����?� � �%( �=� (&(�!�=�(���&���!;����>��(!����"&(!�

�*��?�� '�#�+(&<�=���(#�� ���&>(!����+&��+����?+� #�?� =��;�����=� (&(�!�#���'�

+�5���?+�5 4����3���'�+�5������?+�� 4����3��!;� ����!&

+�5�������!?+�� ���;�4����3� ����!&�!"�/��+�5����*"5� �&�"=���4����3�&�/#�

+�5�������?+�� 4����3� ����!&�;"��&(�!+�5���+�*��?+�+ 4����3� &��&� ����!&

+���?+� /�(!���%( �&����+�!&��##�;� &�=+�+����?++� /�(!���%( �&��&��=����<� &�=���P��?�P �&�&��D"��+�!&��#��;���*?�* '�+&�����'���/ �#"&���;����?�� '�+&�����'����#�&('�

��5?�5 ��&"�!�(! &�!&�!��" ��%( �'�#�+(&<a���?a� �&�+"���!&��%( �=� (&(�!�� �L���

�!��� ��������"��������� �!����

*!�+ �&�&>��;���"#&��%( �!"�/�� "*;J5*+ ?"5 �&�;���"#&��%( �!"�/��

"*;J5*+ ������*5?�"5� �& �&>�� (L�����&>��/�+@#� >"*;J5*+ ����?"5� �& �&>����&�����/�+@#� >�+��=�! �&(�!

;�����?;� +�!�(�"����%( ��������� ��'�� &�==���=?�;���5����?;5 �&�+"���!&�#(�(&����)0��*;����?�;� +�!�(�"�� �)0���"&="&

�*;�������*!�+?��* �&��%( �&����!(&���*;��������*��?��� �&���!(&��� +�#(!��*;�����������?��� �&�)0����!(&�����;�

���*�5�?�� ��&"�!��##���&(�!�=�����&�� �&��;���"#&�'�#"� ������ ;��(!� �����+��

��*��?�� ;��('�&('����(!�&������ �� ��'�� =�+����������<�;�&�

������%��?�� >�?�=� (/#��>��;?����+�!�(�"��&(�!�����%( ���� ;( =#�<�����������<

�*��?�� ��'��#��=�=��=��&(�!�#���(!��*����?�� ����(!��+��=�! �&(�!�J

��*��������?��� ����(!��+��=�! �&(�!���;�J*;;�5?J* ��'��#��=��++�#���&(�!����;����?��;���(!J���?J� ��'��#��=�(!&����#���(!

J�������?J�� �&�>�?�(!&����#���(!�( �" �;J����*���?J� ��'��#��=�(!&����&(�!���!��

Page 394: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

K"(+@�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������9

:�<?��; )� +�(=&(�!

J��5?J� ��'��#��=�'�#�+(&<���(!J��5��?J� ��'��#��=�'�#�+(&<����;����?��;���(!

5*+�����"�������?5"� ���;�&>����'��(;�!&(�(������&>��=��'(�" ���'��"����?�"� ���;������ =�+��(!���'��/"����

����"�����?�" �&������&"�!� (L�������'��/"��������"�������?�"� �&�������;�&>����'��(;�!&(�(��

����"�����+�*��+?�"+ ���;�&>�� &�&" ����&>����'��/"����5�������?5� �&� ��'��#��=�&(�����5���?�� �&���%(�"����##�?(!����������"����?�� ;( =#�< �!"�/������>��;?������ �"�+� ���+;*5�?�� =��� +�#���!+�;���+�"!&

��5�*+� +#����" ���'��(�/#� �����������<��+��?�� ���(!(&(�#( ����&(�!�'��(�/#�

��+��*55?�* �343���##��%� ��� �%�+"&����=������

+;*5�?+� +�#���!+�;���+�"!& �&��" ���"!(& ����?�� " ���&(���

����������?��� 4&��&���" ���&(�����'�!&����� =�������&��+��������� =�������&��+���!��� ;( =#�<������'�� (�!�!"�/��

6*��?6� ?�(&�(!��(##( �+�!; a5���5?a5 �&��!+�;���M�="# ��#�'�#

#����$�#��������"��!�������� �!����

*�;�����?*� ���;��!�#���+>�!!�# �(!������*!�++�*��+?*+ ��&"�! �+"���!&������� &�&" ������%(

;*�;�5?;� +#����������+�!+�#�+"���!&���'����� ;( �/#��(!&���"=&

��+5����?�5 ;( �/#��>��;?���� ��&?����#(�(& ���� �!�/#��(!&���"=&

��5����?�5 �!�/#��#(�(&� ?(&+>� ��������?�� � (�!��!��"&="&�� ���;�('���!�/#�

��5 #(!��!"�/����!�?>(+>��������++"���;��� ��&"�! �������+�;�

���*!�+ �%( �!"�/������������+�;������?�� ��&"�!��%( �������+�!;(&(�!

�������?�� � (�!��!�(!="&�� ��%&��!�#�������(!="&�+>�!!�#������*+J?�� +�!&��# �������>�!;#(!�

������?�� +�!&��#���##�?(!��������;�&�+&(�!�65������?�5� � (�!�(!="&�� ����?��;�#(�(&�(!="&

�6+���5����?�+5 �&����?��;� ��&?����=� (&(�!�#(�(& ������? � � (�!��!�(!="&�� ���>����(!="& 65����? 5 �&��+&(�!�&�@�!��!���>��;?�����#(�(&�(!="&��*+J?�� (!&���"=&��� @��!�" ���(!="& �FA��%G�����?�� " ���(!&���"=& �=�!;(!�5*+���� ;( =#�<�#� &�(!&��=��&����������� ���

�*!*�*5����?�!* "==����!�#���#(�(&�'�#"����*�*5����?��* #�?����!�#���#(�(&�'�#"����; *���5+?�;5 � (�!��!�#���+>�!!�# �&���!��%( ���5������?�5� � (�!�(!="&�� ���'�� ��#(�(&�(!="&

���+���5����?�+5 �&���'�� �� ��&?����=� (&(�!�#(�(&+���5����?+5 �& ��+&(�!�&�@�!��!��� ��&�F=� (&(�!G�#(�(&+��������?+� � (�!�(!="&�� ��!��%( � &�=�(!="&+�������?+� �& ��+&(�!�&�@�!��!��� &�=�(!="&

Page 395: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

K"(+@�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ �������

:�<?��; )� +�(=&(�!

������������� �!����

*;������5���5?*�5 �& ������&"�! ��+&('��>(�>�(!="& *;�������5���5?*�5 �& ��"&="& �&��/���+&('��>(�>�?>�!��!

*�;���� �& �&>����;������&>���!�#���(!="&�+>�!!�#*�*5�����?*� ���;��!�#���(!="& �F��&�� G

"��+�?"� +�!&��#� &�==���/�� &��"&="&�*;?�; ?�(&��;(��+&�&��,�/(&�)0���"&="&���P?�P �&����D"�!+<��!� &�==����"&="&

�� ���;�,9�/(&�'�#"�����;(�(&�#�(!="& ���?�� ���;�;(�(&�#�(!="& ���&��,

��*;��������?�*� �& ��;������#�'�#�&�(����(!���!�;(�(&�#�(!="& 5����?5� ���;�#(�(&� ?(&+>�(!="&�'�#"� 5�����?5� ���;� &�&��������?��;�>��;?����#(�(&5�����?5� ���;� &�&�������'�� ��>��;?����#(�(&

���������?��� �& �!���&('���;���&�(�����;�(!="& ���?�� ?�(&��'�#"��&��;(�(&�#��"&="&����?�� ?�(&��&��" ����"&="& �/(& ���&��

��+������?��� �& �=� (&('���;���&�(�����;�(!="& ��5+�?�� +�!&��#� &�==���="# ���"&="&

�6�������?�6� �6��;"&<�+<+#��6�������?�6� �6�����D"�!+<+���*5"*��?+" �&�&>��/�";���&�����&>�� ��(�#�=��& +���*5����?+�� �&�&>��!�;��!"�/��������49����"#&(�;��=

+���"!(+�&(�! +�������;����?+� +�!&��#� &�==���;(��+&(�!��"&="&

+���+6?++ ���;� &�=� ?(&+>� &�&"

�%��������

;*�"*��?;" �&��0��/�";���&�;*�+�*��+?;+� ���;��0�� &�&" ����5���?�5 ���;�!�;��&<=������%��?�� �;;�!�;��&���0��/"

J�%�*�����?J� =�+(�<�(���+>�!!�#�����@�<=�;�!�;���*�J�%?�J ���;�04����+�;�����+"���!&�@�<�=�� ��!�@�<=�;

!�;�������"*��?�" �&�!�;��/�";���&�

��������"���;�?�� �0��(!="&�;�/�"!+��&(��������+���� �&�&>��!�;��!"�/����!;�/�";���&��������0�

!�;��������+���?��+ ��!&��#�������!+<� &�=� &�&�

��������?�� ���;�(!="&�!�;������������*;����

5���5?��* �&�!�;��(!="&��+&('��#�'�#

����������?�� � (�!�!�;��!"�/�����������?�� �&��"&="&�!�;�

�����������������?��� ���;�+#�����"&="&������ ��������+��?�� �� �&����0��!�;�������+�*��+?�+ ���;��+#��������&�� &�&" +�*��+����?+� ���;�!�;��!"�/���(!������

&�������'� ����������

���J?�J ���;�?��;������)����J� ?�(&��?��;�&��)��

&��������������������

;*�����?;� &��&� &�=�;�&��+�=&"��

Page 396: MINT Programmers Manual - Home - Baldor.com‡ ˇ Baldor ˆ ˙ Baldor ˆ ˙ ˝ ˇ ˇ ˇˇ ˇ ˇ ˘˛ Baldor ˆ ˙ ˘ ˇ MINT is a registered trademark of Baldor Optimised Control Ltd.

K"(+@�������!+�

�������%&��'������������� ���!"�#��� "��$ ������-

:�<?��; )� +�(=&(�!

;*�����*!�+?;�* =�+(�<�?>(+>��%( ������?>(+>�&>��+�=&"���+>�!!�#

?(##���&�;�&�;*���������?;�� =�+(�<�?>�&�;�&��( �&��/��+�=&"��;�/<��� =�+(�(+

+�=&"���+>�!!�#;*�����������*5?;�� �&�&>�� ��=#����&�����;�&��+�=&"��

�� ��(�!����

;���+ ���;�?�(&��'�#"��" (!��=��&�+&�;�+���"!(+�&(�!

��;�;���+����?;�� �!�/#���4,,����49����"#&(�;��=�+���

�����#������� ����)

;�� �;(&�+�!�(�"��&(�!��(#���5 ;�#�&��#(!� ��������=���������� �;(&���=�������#(!���+ (! ��&�#(!� �(!&��=������5�+� #( &���=������5�*� #��;����(#���6 +#����=�����������������<���� �;(&�=��������(#�+*�� �'�����(#�

'�����������������*� ��������������

L�A�?�O�S�B�S �B �SB� V /(&?( ��&���#�

*"+ ��&"�!��/ �#"&��'�#"�����!"�/��*;�+ ��&"�! ���+�+� (!�*��?T #��(+�#�F/(&?( �G�0�)*+�� ��&"�! ���+� (!�*�*� ��&"�! ���+�&�!��!&;�+ ��&"�! �+� (!������!�#��!� �%=�!�!&(�#��"!+&(�!��� ��&"�! �(!&��������!"�/��5�� ��&"�! �!�&"��#�#����(&>�����!"�/��

���?` ��;"#����(&>��&(+��=���&�����?Y ���(+�#�!�&��?U #��(+�#�F/(&?( �G�*�+�� ��&"�! � (!������!�#�+P�� ��&"�! � D"�������&����!"�/���*� ��&"�! �&�!��!&�����!�#�!�� �%+#" ('��*�