Microrobotica Monty Peruzzo Editore - 00 C - Copertine e componenti
Microrobotica Monty Peruzzo Editore - 00 - Indice
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ll cervello del Robot
ll diodo semiconduttoreDiodi rettificatorill tranststorFunzionamento del transistorChe cos'è un circuito integrato?
Vantaggi e tnconvenientiLa logica e il sistema binarioI a nnrta lnnirho
Circuiti con porte logiche
Sistemi combinazionali: circuiti aritmetict
Codificatori da decimali a BCD
Multiplexer, demultiplexer e comparatori
Flìp-flopRegistri
Contatori (l)
Contatori (ll)
Memorie (l)
Memorie (ll)
Logica programmabileAmplificatori operazionalì (l)
Amplificatori operazionali (ll)
Differenze fra microcontroller emirrnnrnro<<nri|,,,!, vF/l
ll microprocessore 8085
ll microprocessore 8086La grande famiglia XB6
ll microprocessore 80386ll microprocessore 80486L ultima generazione
di una famiglia prodigiosa
ll pentium MMXll pentium MMX
Commutatori meccanici
Relé e micro-reléll finecorsa: sensore di contattoSensore ottico a raggi infrarossi a riflessione
Sensore ottico di raggi infrarossi diretti
o1o3o4o5060708o91011121314151517181920212223
o102o3o4o506
01o3
0102o3o4o5
o607o8
of02o3o4o5
LDR: Sensore di luminosità
Sensori di temperatura. LM35DZ e LMS354
Tastiere matricialiSensori optoelettriciTermistori NTC e PTC
LaltoparlanteInterruttori di prossimità
Interruttori ottici di prossimità (l)
Interruttori di prossimità (ll)
Ultrasuoni (l)
Ultrasuoni (ll)
ll transponderDisplay LCD (l)
Display LCD (ll)
La scheda MSX-84Microtelecamere (l)
Microcamere di visione (ll)
Microcamere di visione (lll)
Comunicazione seriale e parallela
ll bus l2C (l)
ll bus l2C (ll)
ll bus l2C (lll)
RS-232-C (t)
RS-232-C (il)
Comun icazione seriale sincrona
Comunicazione parallela
Com unicazione parallela
lndirizzi utilì di Internet
La f orza del motoreSequenza del movimento di un motoreLa particolarità dei motori PAP
Controllo dei motori DCV (l)
Controllo dei motori DCV (ll)
Controllo dei motori PAP
Computers: le macchine
che governano il mondoClassificazione e costruttort di microprocessori
060708o91011121314151617181920212223
o103o507o91012141619
indice
Perché il PIC?
Selezione e presentazione del "PlC1GFB4"
La frequenza di funzionamentodel microprocessore
L'intuizrone di un sognatorell banco dei registriLa memoria dei dati RAMLe porte dr ingresso/uscitaCaratteristiche delle porte A e B
Parola di configurazione e identificazionell temporizzatore TMR0Un cane che mordeLa memoria del programmaReset e circuiteria fissa
Necessità di memorizzare dati non volatiliRegistri dedicati alla EEPROM
lmpariamo ad utilizzare le EEPROM
Le risorse ausiliarieChe cos'è un interruptTUtilità dell'interruptf interrupt esternoL'interrupt per overflow del TMROL'interrupt per cambio di stato in RB7:R84La .delicata operazione
di scrittura nella EEPROM
L'importanza del consumo
Micro 'PlC Trainer PIus
ll nano favolosoll PlCl 2C508A all'internoL'oscillatore, il TMR0 e le linee
di l/O del PlC12C50BA
Display a cristalli liquidi LCD
Funzionamento dei display LCDController di LCD (l)
Controllori di LCD (ll)
ll micro PIC Programmer: uno scrittore di plC 53ll MICRO PIC TRAINER: un sistema di sviluooo 55ll proto PIC 2, scrittore di PIC 57Altri microcontroller per microrobot: il 68H11 59
Trasferimento dei dati tramite R.F. (ll)
Invasione di microcontroller conmemoria flash
I quattro moschettieri PIC-FLASH
Organizzazione delle memorie e repertoriodelle istruzioni
Questi sono i poderi dei PIC 16FB7X
La microroboticall Picbot -1
ll GrowBotStrutturell Picbot-2Apocalipsis PIC
ll Trittll Pictazo
ll CiclopeHexapodo
gru€#awEffi& € €#ru€*ffi€$Panorama internazionaleNormative dei concorsiProva di inseguimentoUniversità
Combattimenti di sumo
Quando il ludico si trasforma in praticoProva libera
ll generatore di mappeVerso un unico concorsoPreparazione di una prova
Struttura di un robot industrialeCinematica e posizionamento
dei manipolatoriSistemi di controllo con microprocessoreI suoni delle macchineVisione artificialeLinguaggi di programmazione dei robotsIntroduzione all'intelligenza artificialeGli agentiComunicazione fra agenti
o507
09l1131517192123252729313335373941434547
9193
9597
o1o3o507o8101213f519
02o4o6091114t6171820
0f
495f
616365
67ll reset e le istruzioni del PlC12C50BA 69Applicazioni con la MicroPlC Trainer plus 71Applicazioni della MicroPlC lO (t) 79Applicazioni della MicroPlC lO (ll) 75Applicazioni con la scheda di controllo MSxB477
02o3o4o5060708o9
79818385
Trasferimento di dati tramite R.F. (l) g7
indice
s.xrffiq$ru}!ffi ffi?'s €p* tu&&fw*w#
I lìnguaggì di programmazione 02lnstallazione e uso del CD 04L ambiente MPLAB 10ll comoilatore MPASM 13ll simulatore MPLAB-SIM 19Caratteristiche avanzate di MPLAB (l) 75Caratteristiche avanzate di MPLAB (ll) 7aC aratteristiche ava nzate
del MPLAB-SIM I 79
Vìsualizzazionedei dati tramite LCD
Un programma completo
sffiffiffiffiffi ffi$ gffiKffi&sffi&ffiffi$s
C nnralti nonorrli
L'istruzione movlwL'istruzione movwfL istruzrone movfL istruzione bsf
Iistruzione bcfL istruzione addlwListruzione addwfListruzione incf
L'istruzione decfl'icfrr rzinno nnfn| 'ictrr rzinno nnn'-''"t-Listruzione btfscL'istruzione btfss
f istruzione decfsz
L istruzione incfsz
Listruzione call
Uistruzione return
L istruzione retlwL istruzione retfie
L istruzione sublwL istruzione subwfL istruzione clrwfistruzione clrfUistruzrone andlwL istruzione andwff istruzione clrwdtf istruzìone comfl'ictrr rzinno cloon
L'istruzione swapfL'istruzione iorlwL rstruzione iorwfListruzione xorlwL'istruzione xorwfL istruzione rlfUistruzione rrfTabella riassuntiva delle istruzioni
Tabella rìassuntiva dei registri
della memoria RAM
7376
w#€wffiffi&ffiffi€&ffi9€pruffiPrincipi generali
Gli organigrammiStruttura dt un programma
Strutture di controlloSubroutine, macro e recursività
Glr organigrammì delle subroutines
e degli interruptFile di intestazioneDirettive
$&ffiffi $-$*effi&#ffi $ s$s&$e K$ffi*effi
ll primo programma
Compilazrone del primo programma
Simulazione del primo programma
Visualizzazrone dei datt
del primo programma
Contando il tempoUn altro programma con il TMR0
Rappresentazione deì dati
sul displayaTsegmentiScrivere chiavi nella EEPROM
Attenzione al Watchdog !
L'interrupt arriva dal l'esterno
Quattro interrupt come uno solo
La EEPROM awisa al termine della scrittura
Simulazione del prìmo programma
Tutti gli interrupt insieme
Uscita dal modo di riposo
Raccolta dei dati tramite la tastiera
Direttrve
o106252A37
666972
09o912121515181821212424272730303333363539394242454548485î5154545757606063
53
071622
313440
4346495255586164677072
indice
Conversione di dati analogiciComunicazione fra dispositiviApplicazione pratica: comunicazione
con il computer
Rilevazione di collisioneRilevazione di collisroneSimulazione di movimentoll robot giardiniereMODULO DEI SENSORI
MODULO DELLE LUCI
MONTAGGIO FINALE
SCHEMI ELETTRICTMODULO DI CONTROLLO
IVIODULO DI INGRESSI-USCITE
MODULO DI POTENZA
MODULO DEI SENSORI
MODULO DELLE LUCI E DI CONTROLLO
DEL BRACCIOMICROROBOT POLIZIOTTO
01o3
838587
11189-9597-99
I 13-119
CONSIGLI PRATICIMODULO DI CONTROLLO
MODULO DI INGRESSI-USCITE
Dado elettronicoRotazione sequenzialeRotazione sequenziale
MODULO DI POTENZA
Giocando con il WatchdogSimulando i movimentiCalcoli matematiciAutomatismo sequenzialeUttlizzo dei sensori
Utilizzo dei sensori
Utilizzo dei sensori
o1-2325-39
717375
41-67,101-10961535569777981
MONTAGGIO PASSO A PASSOMODULO DI CONTROLLO 02.24MODULO DI INGRESSI-USCITE 26.40MODULO DI POTENZA 42.66MODULO DEI SENSORI 68.86,96MODULO DELLE LUCI 88-94TELATO 98-120
121121122122
123123
indice