Método Denavit-Hartenberg
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Cinemática - DH Método Denavit-Hartenberg ● Imágenes tomadas del tutorial https://www.youtube.com/watch?v=jXvAC7Uowvw y http://robotics.usc. edu/~aatrash/cs545/Lecture8.pdf
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Cinemática - DHMétodo Denavit-Hartenberg
● Imágenes tomadas del tutorial https://www.youtube.com/watch?v=jXvAC7Uowvw y http://robotics.usc.edu/~aatrash/cs545/Lecture8.pdf
Método Denavit-Hartenberg
¿Cuántos Links y articulaciones tiene este robot?
¿Cuántos grados de libertad?
¿De qué tipo es?
Método Denavit-Hartenberg
Iniciamos asignando un sistema de coordenadas (frame) a cada articulación.
Por cada frame tenemos una posición y orientación que representan la orientación y posición de los liks o eslabones adyacentes
Método Denavit-Hartenberg
Para cada articulación existe una matriz de transformación homogénea (MTH) que transforma las coord de la articulación anterior a la siguiente.
Método Denavit-Hartenberg
Así que para pasar de un sist de coordenadas a otro se requiere una MTH consistente en una rotación y traslación en base al sistema de la articulación anterior.
Método Denavit-Hartenberg
Podemos obtener una MTH por medio de la pre-multiplicación, que consiste en multiplicar las matrices de la articulación 0 a la n.
Método Denavit-Hartenberg
Pero…
¿Cómo asignar correctamente los sist de coordenadas o frames?
Método Denavit-HartenbergAnalicemos las articulaciones. Trazaremos un eje que atraviesa cada unión.
Método Denavit-HartenbergAnalicemos las articulaciones. Trazaremos un eje que atraviesa cada unión.
El Frame i está rígidamente unido al eslabón o link i en la articulación i+1
Método Denavit-Hartenberg¿Qué articulaciones se deben mover para que el link i se mueva también?
Método Denavit-HartenbergLos frames se asignan siguiendo el método Denavit-Hartenberg
Método Denavit-HartenbergEl método Denavit-Hartenberg Sigue las siguiente reglas:
El eje xi debe ser perpendicular al eje zi-1
El eje xi intersecta al eje zi-1
Método Denavit-HartenbergEl eje Z se asigna al eje de movimiento. En este caso, los ejes que atraviesan las articulaciones (rojo)
Método Denavit-HartenbergLos ejes Z serán el punto de partida.
Método Denavit-HartenbergProcedimiento:
1. Trazar el eje zi de la articulación i+1
Método Denavit-HartenbergProcedimiento:
1. Trazar el eje zi de la articulación i+1
2. Ubicar el origen Oi en la
intersección de zi y una normal
común con zi-1
3. Ubicar el origen Oi-1
en la
intersección común de zi-1
y una
normal común con zi
Método Denavit-HartenbergProcedimiento:
3. Asignar el eje xi alineado a la
normal común de zi-1
y zi
Método Denavit-HartenbergProcedimiento:
3. Asignar el eje xi alineado a la
normal común de zi-1
y zi
4. Asignar el eje yi de acuerdo a la
regla de la mano derecha para
finalizar la asignación de ejes.
Método Denavit-HartenbergProcedimiento:
3. Asignar el eje xi alineado a la
normal común de zi-1
y zi
4. Asignar el eje yi de acuerdo a la
regla de la mano derecha para
finalizar la asignación de ejes.
La relación entre el frame i-1 y el frame i se define con 4 parámetros:
Método Denavit-HartenbergLa relación entre el frame i-1 y el frame i se define con 4 parámetros:
Sólo aplica a articulaciones prismáticas:– ai – longitud del link
– di – Desplazamiento en Z (Qué tan lejos está del mismo
plano)
Sólo aplica a articulaciones de revolución:– αi – rotation along z axis
– θi – rotation along x axis
