1. Mehaniki sistem2. Klasifikacija mehanikih sistema3. Mehanizam4. lanovi mehanizma5. Podjela lanova mehanizma6. Kinematiki parovi,red kinemtaikog para, vrste kinematikih parova7. Definii za red kinematikih parova njegova mogua kretanja i klasu8. Nii i vii kinematiki parovi9. Kinematiki lanac10. Stepen pokretljivosti mehanizma11. Suvine veze12. Klasifickacija mehanizama13. Kako postiemo transformaciju mehanizma14. Promjena duine lanova15. Rotacija postolja16. Objasni Assurove grupe17. Zadatak i metode kinematike analize18. Vrste diada19. Metoda trenutnih polova rotacije20. KOFUNKCIJA UGAONIH BRZINA MEHANIZMA ( kofunkcija)21. RMI22. RMII

1. Mehaniki sistemGrupa materijalnih tijela vezanih meusobno geometrijskim vezama koje ograniavaju slobodu kretanja svakog tijela ini MEHANIKI SISTEM. Razlikujemo krute sisteme (reetke) i pokretne, gdje kretanje jednog tijela izaziva kretanje svih ostalih tijela u sastavu sistema.2. Klasifikacija mehanikih sistemaMogu se svrstati u 3 grupe: MEHANIKI PRIBOR: Mehaniki sistemi pomou kojih se vri prenos transformacija kretanja zovemo (npr instrumenti za regulisanje fizikih procesa, neki mjerni instrumenti...) MEHANIKA SPRAVA: je naziv za sistem materijalnih tijela pomou kojeg se vri transformacija sila (prese,vage, sigurnosni ventili isl.) MEHANIKE MAINE: su oni sistemi koji omoguavaju prenos i transformaciju energije i mehanikog rada. Razlikujemo energetske i proizvodne maine. One maine kod kojih se vri transformacija bilo kojeg vida energije u mehaniki rad nazivaju se MOTORI3. Mehanizamje onaj mehaniki sistem pomou kojeg se vri prenos i transformacija kretanja, a javlja se kao sastavni dio maine, mehanike sprave ili mehanikog pribora. Mehanizam je mehaniki sistem tijela kod koga kretanje jednog tijela izaziva sasvim odreeno kretanje svih ostalih tijela u sastavu sistema i to prema unaprijed zadatom zakonu.4. lanovi mehanizmaKruta materijalna tijela koja ulaze u sastav mehanizma i vre relativno kretanje jedno u odnosu na drugo nazivaju se lanovi mehanizma.Kruto tijelo predstavlja (podrazumjeva) tijelo u vrstom agregatnom stanju ije deformacije pod uticajem sile nemaju uticaja na kinematike karakteristike mehanizma u iji sastav ulaze. lan mehanizma moe biti sastavljen iz vie dijelova, meutim ponekad se ne posmatraju kao zasebni lanovi .5. Podjela lanova mehanizmaPo svojoj funkciji lanovi mehanizma su vodei odnosno pogonski ako se preko njih vri prenoenje kretanja na ostale lanovemehanizma. Svi ostali lanovi mehanizma na koje se kretanje prenosi preko pogonskih lanova nazivaju se voeni ili gonjeni lanovi.Oni lanovi ije kretanje ispunjava mehaniku namjenu mehanizma jesu redni lanovi.Po nainu na koji vre kretanje razlikuje se nekoliko tipova lanova mehanizma: postolje- je lan koji miruje i u odnosu na kojeg se svi ostali lanovi relativno kreu. Koljeno ili ruica je lan koji vri rotaciono kretanje za puni ciklus i vezan je za postoljni lan . ako takav lan vri samo djelimino okretanja onda se u tom sluaju naziva njihalicom. Kliza je lan mehanizma koji vri klizno kretanje po postoljnom lanu i u tom sluaju je postoljni lan je klizna staza. Ako se kliza kree po pokretnom lanu tada se on naziva kulisni kamen( ili jednostavno kamen) a lan po kojem se kree nazivamo kulisom. Svi pokretni lanovi koji nisu u direktrnom dodiru s postoljem nazivaju se vezni ( spreni, spojni) lanovi.6. Kinematiki parovi,red kinemtaikog para, vrste kinematikih parovaSlobodno tijelo u prostoru ne moe biti lan mehanizma.Cijelina od dva materijalna tijela u sastavu mehanizma koja ograniava slobodu kretanja svakom od njih zove se KINEMATIKI PAR.Osnovne karakteristike kinem.parova: Red kinematikog para Broj preostalih stepeni slobode kretanja 2 lana mehanizma koji ulaze u sastav kinematikog para odreuje red kinematikog para. Kin.parovi mogu biti parovi prvog,drugog,treeg, etvrtog i petog reda, tj kin.parovi od prve do pete klase. Svako slobodno tijelo u prostoru ima 6 stepeni slobode kretanja translacije i rotacije.

Broj nezavisnih rotacija ne moe biti vei od 3, a broj moguih translacija ne moe biti vei od 2. U praksi se susreu samo kinematiki parovi PRVOG, DRUGOG i TREEG reda.7. Definii za red kinematikih parova njegova mogua kretanja i klasu !Red kinem. paraMogua kretanjaKlasa

IRTV

IIRRTRIV

IIIRRRRRTTTRIII

IVRRRTTTRII

VRRRTTI

8. Nii i vii kinematiki parovi ?Dodir meu geometrijskim elementima kinematikih parova moe biti ostvaren po povrini, liniji ili u taki. Stoga se kinematiki parovi djele na nie, vie i mjeovite.NII su oni kod kojih je veza elemenata ostvarena po povrini, a VII su oni kod kojih je veza elemenata ostvarena po liniji ili taki. Vii kinem. parovi mogui su u svih 5 klasa sa neogranienim brojem tipova i razliitim kombiacijama uvjetnih veza.9. Kinematiki lanac

Slika 1Sistem lanova mehanizma vezanih meusobno kinematikim zglobovima zovemo KINEMATIKI LANAC. Po izgledu svoje strukture eme kinem. lanca mogu biti: OTVORENI i ZATVORENI, a takoer i JEDNOSTAVNI i SLOENI. Jednostavni lanac je sastavljen od lanova od kojih ni jedan ne ulazi u sastav vie od dva kinem.para, a sloeni su oni koji u sebe ukljuuju i lanove koji ulaze u sastav najmanje 3 kinematika para. Lanac je otvoren ako u svom sklopu ima i lanove koji ulaze u sastav samo jednog para.Slika 1 i 3 su otvoreni a slike 2 i 4 su zatvoreni lanci

JEDNOSTAVNI SLOENI

Slika 4Slika 3Slika 2

Po kinematskim karakteristikama lanci jo mogu biti KRUTI, PRISILNI i SLOBODNI10. Stepen pokretljivosti mehanizmaU opem sluaju stepen pokretljivosti mehanizma se moe odredit: prema broju pogonskih lanova prema broju generaliziranih(neovisnih) koordinata koje ureuju poloaj pogonskog lana mehanizma prema broju lanova koje treba imobilizirati da bi mehanizam postao kruta figura

Stepen pokretljivosti mehanizma ovisi o broju lanova , broju kinematikih parova, vrsti i poloaju parova, tako da se stepen pokretljivosti mehanizma ovisno o ovim strukturnim elemntima moe predtaviti tvz. strukturnom formulom mehanizma koja ima oblik:

S stepen pokretljivostim broj nametnutih optih vezan ukupan broj lanova mehanizmak red kinematikog parapk broj kinematikih parova k-tog reda

Prema broju nametnutih optih veza mehanizmi se mogu svrstati u familije:

Mehanizmi nulte familije (m=0)Mehanizmi prve familije (m=1)Mehanizmi tree familije (m=3)

Mehanizmi tree familije spadaju u ravanski (planarni) mehanizam, pa je za te mehanizme strukturna formula: S stepen pokretljivostin ukupan broj lanova mehanizma ukljuujui i postoljni lan

p1 broj kinematikih parova prvog redap2 broj kinematikih parova drugog reda

Za mehanizme nulte formacije (m=0) strukturna formula ima oblik:

11. Suvine vezeSuvine veze ne otiu na kinematike karakteristike mehanizma (idealnog mehanizma sve dimenzije tane) i poveavaju statiku neodreenost mehanizma. Zbog postojanja suvinih veza, strukturna formula u optem sluaju poprima oblik: s=3(n-1)-2p1-p2- , -broj suvinih veza.12. Klasificiraj mehanizmeJedna od velikog broja klasifikacija mehanizama je varijanta strukturne klasifikacije izvrena po obliku lanova i pokretnih veza. poluni mehanizmi: a)zglobni etverougao, b) njegova modifikacija zupasti mehanizmi bregasti mehanizmi: a) vijano-poluni, b) zupasto poluni malteki mehanizmi zastojni mehanizam prostorni mehanizmi.13. Kako postiemo transformaciju mehanizama?Transformacija mehanizama moe se postii na sledei nain: Promjenom postojeeg lana Promjenom duine lanova Rotacijom postolja

Transformacija mehanizma promjenom postojeeg lana

Kinematika inverzija:Na slici lan a mora biti najkrai lan mehanizma, da bi se ostvarila rotacija lana a i njihanje lana c, pored toga to je lan a najkrai mora biti ispunjen i uslov da je zbir duina lana a i recimo d manji od zbira duina b i c. Postolje moe bitilan b ili cInverzije su mogue ako vae sliejdei uslovi:

1: a+b