Masine alatke - pogoni

Click here to load reader

  • date post

    26-Jul-2015
  • Category

    Documents

  • view

    431
  • download

    16

Embed Size (px)

Transcript of Masine alatke - pogoni

Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu Katedra za Proizvodno mainstvo MAINE ALATKE

Pripremili: Prof dr Milo Glavonji Mr Branko Kokotovi Mr Saa ivanovi

41

2.1

OBRTNI SERVOMOTORI

2.1.1 DC motoriS1 S3 M0 nMax nA M0A M0B nC MMax M'MaxKriva raspoloivog obrtnog momenta u reimu trajnog rada Kriva raspoloivog momenta u reimu rada sa prekidima Max. moment u reimu trajnog rada (podruje niih brojeva obrta) Maksimalni broj obrta rotora Broj obrta u prevojnoj taki karakteristike M0(n) Max. moment (reim trajnog rada) pri nA Max. moment (reim trajnog rada) pri nMax Broj obrta u prevojnoj taki karakteristike MMax(n) Max. obrtni moment uslovljen primenjenim regulatorom Max obrtni moment pri nMax

MS3

Rapoloivi obrtni moment u reimu prekidnog rada, za naznaeni faktor ukljuenja (M0/Mopt)100 %

a) Tipina karakteristika DC servomotora

b) Tipina struktura servoose sa obrtnim motorom 1-postolje, 2-ina kotrljajnih voica, 3-blok kotrljajnih voica, 4-kliza, 5-obrtni servomotor, 6-nosa motora, 7-sigurnosna spojnica, 8-sinhroni remeni par, 9-leajevi zavojnog vretena, 10-zavojno vreteno, 11-recirkulaciona nvrtka, 12 linijski merni element S2.1 Obrtni DC servo motori

42

T2.1 Tehnike karakteristike servomotora jednosmerne struje sa permanentnim magnetom DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zatite IP54. Sopstveno hlaenje.[Nm] [min-1] 2.2 2.2 4.5 4.5 6.0 6.0 7.0 7.0 10 10 14 14 18 18 25 25 32 32 38 38 47 47 65 65 90 90 2000 3000 2000 3000 2000 3000 2000 3000 2000 3000 2000 3000 1200 2000 1200 2000 1200 2000 1200 2000 1000 1500 1000 1500 1000 1500

M0

nMax

Oznaka servomotora1HU3 054 0AC01 1HU3 054 0AF01 1HU3 056 0AC01 1HU3 056 0AF01 1HU3 058 0AC01 1HU3 058 0AF01 1HU3 074 0AC01 1HU3 074 0AF01 1HU3 076 0AC01 1HU3 076 0AF01 1HU3 078 0AC01 1HU3 078 0AF01 1HU3 102 0AD01 1HU3 102 0AH01 1HU3 104 0AD01 1HU3 104 0AH01 1HU3 106 0AD01 1HU3 106 0AH01 1HU3 108 0AD01 1HU3 108 0AH01 1HU3 132 0AC01 1HU3 132 0AF01 1HU3 134 0AC01 1HU3 134 0AF01 1HU3 136 0AC01 1HU3 136 0AF01

[A] 3.3 4.7 6.7 10.0 8.8 12.7 9.7 13.5 12.5 20 17 25 15 24 19.5 31 24 42 31 46 31 45 43 62 59 83

I0

UA[V]

[kW] [kgm ] SIMOREG___ [A] [kVA] [Nm] [min-1] [Nm]

PS3

J

2

Regulator

IN

PT

M0A

nA

M0B MMax

[Nm] [min-1] [Nm]

nC

MMax

174 0.38 0.0012 6RA2610-6DU30 11 1.4 2.2 1200 1.1 8.8 600 2.4 170 0.59 0.0012 6RA2610-6DU30 11 2.0 2.2 2000 1.2 8.8 1400 2.4 176 1.03 0.0022 6RA2610-6DU30 11 2.8 4.3 1400 3.0 18 700 6.3 163 1.40 0.0022 6RA2610-6DU30 11 4.1 4.0 2180 3.0 18 750 5.5 171 1.33 0.0033 6RA2610-6DU30 11 3.6 5.4 1530 3.5 24 580 8.3 169 1.54 0.0033 6RA2616-6DU30 22 5.3 5.0 1900 3.2 24 250 6.8 167 1.80 0.0048 6RA2610-6DU30 11 4. 6.8 800 5.1 28 840 17 177 2.40 0.0048 6RA2616-6DU30 22 5.6 4.9 2000 1.8 28 1560 14 175 1.40 0.0065 6RA2616-6DU30 22 5.2 7.2 1410 2.7 40 1180 21 163 1.90 0.0065 6RA2616-6DU30 22 8.3 7.4 1170 0.0 40 1560 19 183 1.80 0.0085 6RA2616-6DU30 22 7.0 12.0 1090 3.6 56 1280 35 183 4.40 0.0085 6RA2618-6DU30 30 10.3 12.0 1000 4.0 56 820 21 173 1.50 0.0200 6RA2616-6DU30 22 6.2 17.5 610 8.6 72 425 27 170 2.50 0.0200 6RA2618-6DU30 30 9.9 17.6 900 8.0 72 700 25 175 2.60 0.0280 6RA2616-6DU30 22 8.0 23.5 730 12.5 100 570 45 179 4.30 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8 21.5 1100 5.0 100 900 46 179 2.90 0.0370 6RA2618-6DU30 30 9.9 30 600 15 128 500 55 172 4.70 0.0370 6RA2622-6DU30 44 17.3 25 1120 0.0 128 670 52 168 3.90 0.0450 6RA2618-6DU30 30 12.8 35 680 21 152 520 72 184 5.80 0.0450 6RA2622-6DU30 44 20.0 33 900 0.0 152 750 62 167 1.80 0.1100 6RA2618-6DU30 30 12.8 45 400 18 164 350 34 171 3.30 0.1100 6RA2622-6DU30 44 18.5 45 630 14 164 410 34 167 3.50 0.1500 6RA2622-6DU30 44 17.7 63 450 25 228 350 52 172 4.80 0.1500 6RA2625-6DU30 65 25.5 59 660 20 228 305 45 167 4.40 0.2300 6RA2625-6DU30 65 24.3 80 380 30 312 290 63 178 5.60 0.2300 6RA2628-6DU30 95 34.2 80 580 20 312 350 54 1) Izlazna struja regulatora Struja rotora pri M0 PS3 Snaga u reimu S3-40% IN Oznake u momentnoj karakteristici I0 Moment inercije obrtnih delova PT Snaga transformatora saglasno slici S2.1a UA Napon namotaja rotora J

DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zatite IP54. Izvodenje sa dodatnim hlaenjem i filterom.[A] 23 39 31 50 38 65 48 72 48 71

[Nm] [min-1] 29 29 40 40 50 50 60 60 72 72 1200 2000 1200 2000 1200 2000 1200 2000 1000 1500

0

nMax

Oznaka servomotora1HU3 102 0SD01 1HU3 102 0SH01 1HU3 104 0SD01 1HU3 104 0SH01 1HU3 106 0SD01 1HU3 106 0SH01 1HU3 108 0SD01 1HU3 108 0SH01 1HU3 132 0SC01 1HU3 132 0SF01

I0

UA[V]

-1 2 [kW] [kgm ] SIMOREG___ [A] [kVA] [Nm] [min ] [Nm]

PS3

J

Regulator

IN

PT

M0A

nA

M0B MMax

[Nm] [min-1] [Nm]

nC

MMax

1)

Oznake u momentnoj karakteristici saglasno slici S2.1a

I0 UA

173 1.5 0.0200 6RA2616-6DU30 22 9.5 26 340 7.8 83 430 33 170 2.5 0.0200 6RA2622-6DU30 44 16.1 29 480 7.0 83 670 25 175 2.6 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8 38 410 13 100 55 47 179 4.3 0.0280 6RA2625-6DU30 65 20.6 39 640 12 100 810 45 179 2.9 0.0370 6RA2622-6DU30 44 15.7 48 480 15 138 450 52 172 4.7 0.0370 6RA2625-6DU30 65 26.8 50 600 12 128 710 50 168 3.9 0.0450 6RA2625-6DU30 65 19.8 60 440 18 152 520 69 184 5.8 0.0450 6RA2628-6DU30 95 29.7 60 600 18 152 780 60 167 1.8 0.1100 6RA2625-6DU30 65 19.8 72 370 18 164 370 34 171 3.3 0.1100 6RA2628-6DU30 95 28.8 70 390 14 164 400 31 Izlazna struja regulatora Struja rotora pri M0 PS3 Snaga u reimu S3-40% IN Napon namotaja rotora J Moment inercije obrtnih delova PT Snaga transformatora

43

S2.2 Prikljune i gabaritne mere servomotora iz T2.1

44

2.1.2 AC motori 1 Kriva raspoloivog momenta u reimu trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje namotaja za 60K) 2 Kriva raspoloivog momenta u reimu trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje namotaja za 100K) 3 Kriva raspoloivog momenta u reimu prekidnog rada za specifini faktor ukljuenja (%) 4 Kriva vrnog momenta za nominalni napon mree 5 Deformacija krive vrnog momenta za specifini podnapon mreeS2.3 Tipina momentna karakteristika AC servomotoraT2.2 Tehnike karakteristike servomotora naizmenine struje. AC servomotori FT6 , sopstveno hlaenje , Tip ugradnje IM B5, IM B14, Regulator SIMODRIVE 611. (izvor: SIEMENS)[min-1]

nMax

M0(60) M0(100)[Nm] 3.3 5.0 7.9 6.6 10.8 16.6 22.4 22.4 42 2.15 4.2 3.3 5.0 7.9 6.6 10.8 16.6 22.4 3.3 5.0 7.9 6.6 10.8 16.6 22.4 2.15 4.2 3.3 5.0 7.9 6.6 10.8 16.2 [Nm] 4 6 9.5 8 13 20 27 27 50 2.6 5 4 6 9.5 8 13 20 27 4 6 9.5 8 13 20 27 2.6 5.0 4.0 6.0 9.5 8.0 13.0 20.0

[Nm] 3.7 5.2 8.0 7.5 11.4 16.9 22.5 23 38 2.15 4.3 3.5 4.7 7.0 6.9 10.3 14.7 18.5 2.9 3.6 4.8 5.8 8.5 10.5 12 1.7 3.0 2.1 2.21 2.1 4.6 5.5 6.5

MN

Oznaka servo motora1FT6 061 - 6AC7 1FT6 062 - 6AC7 1FT6 064 - 6AC7 1FT6 081 - 8AC7 1FT6 082 - 8AC7 1FT6 084 - 8AC7 1FT6 086 - 8AC7 1FT6 102 - 8AC7 1FT6 105 - 8AC7 1FT6 041 - 4AF7 1FT6 044 - 4AF7 1FT6 061 - 6AF7 1FT6 062 - 6AF7 1FT6 064 - 6AF7 1FT6 081 - 8AF7 1FT6 082 - 8AF7 1FT6 084 - 8AF7 1FT6 086 - 8AF7 1FT6 061 - 6AH7 1FT6 062 - 6AH7 1FT6 064 - 6AH7 1FT6 081 - 6AH7 1FT6 082 - 8AH7 1FT6 084 - 8AH7 1FT6 086 - 8AH7 1FT6 041 - 4AK7 1FT6 044 - 4AK7 1FT6 061 - 6AK7 1FT6 062 - 6AK7 1FT6 064 - 6AK7 1FT6 081 - 8AK7 1FT6 082 - 8AK7 1FT6 084 - 8AK7

NP6 6 6 8 8 8 8 8 8 4 4 6 6 6 8 8 8 8 6 6 6 8 8 8 8 4 4 6 6 6 8 8 8

[kg]8 9.5 12.5 12.5 15 20.5 25.5 27.5 39.5 6.6 8.3 8 9.5 12.5 12.5 15 20.5 25.5 8 9.5 12.5 12.5 15 20.5 25.5 6.6 8.3 8 9.5 12.5 12.5 15 20.5

mM

J [10 2 4 kgm ] 68.5 13 21 30 48 66.5 99 168 2.9 5.1 6.0 8.5 13 21 30 48 66.5 6 8.5 13 21 30 48 66.5 2.9 5.1 6.0 8.5 13 21 30 48

I0(60)[A] 1.6 2.3 3.5 3.3 5.5 7.7 9.7 10.2 18.4 1.55 2.5 2.25 3.4 5.0 4.9 8.2 11.3 14.1 3.4 4.8 7.5 7.4 12.1 17.5 20.4 2.6 4.9 4.1 6.3 10.0 9.1 14.6 20.2

I0(100) PC(60) PC(100)[A] [kW] 0.69 1.0 1.7 1.4 2.2 3.4 4.7 4.7 8.7 0.68 1.3 1.0 1.6 2.5 2.1 3.3 5.1 7.0 1.6 2.4 3.7 3.1 4.9 7.6 10.6 1.4 2.6 2.1 3.1 5.0 4.1 6.5 10.2 [kW] 0.84 1.3 2. 1.7 2.7 4.2 5.7 5.7 10.5 0.79 1.6 1.3 1.9 3.0 2.5 4.1 6.3 8.5 1.9 2.8 4.5 3.8 6.1 9.4 12.7 1.6 3.1 2.5 3.8 6.0 5.0 8.2 12.6 2 2.7 4.2 4.1 6.9 9.5 12.0 12.4 22.9 1.8 3.0 2.75 4.0 6.1 6.0 10.2 14.0 17.5 4.1 5.6 9.1 9.0 15.0 21.6 25.3 3.0 5.9 5.0 7.5 12.1 11.1 18.2 25.0

2000

3000

4500

6000

Napomena:

M max 4 M o . Oznake prema S2.3a).

45

Oznake: Moment zadravanja (trajni rad) M0 Maksimalni broj obrta rotora nMax (istovremeno i nominalni ) Moment pri nMax ,u reimu trajnog rada MN Broj polova NP Masa motora, bez konice mM J Moment inercije obrtnih delova I0 Struja pri M0 PC Proraunska snaga Indeksi (60) i (100) se odnose na dve alternativne primenjene klase izolacije namotaja statora, koje dozvoljavaju zagrevanje do T=60 odn. 100 K .

PC =

M 0 nMax , Proraunska snaga 9550

T2.3 Mere servomotora naizmenine struje (izvor: SIEMENS)Oznaka servo motora 1FT6 041 1FT6 044 1FT6 061 1FT6 062 1FT6 064 1FT6 081 1FT6 082 1FT6 084 1FT6 086 1FT6 102 1FT6 105 1FT6 1081) 2)

Visina ose 48 63

Mere u mm a1 b1 c1 e1 f f1 3 g2 81 91 h 48 58 i2 40 50 p s21)

s2

2)

o1 -

k

3)

o

3)

k

4)

o

4)

d 19 24

d6

l

t

u 6 8

120 80 10 100 96

7 9

146 110 10 130 116 3.5

80

194 130 12 165 155 3.5 127.5 77.5 58

-

11

100

240 180 13 215 192

4

146

96

80 1553) 4)

14

87 237 198 M8 - 223 273 221 246 M10 76 296 346 295 M12 76 370 470 -

157 207 172 197 247 113 138 188 238 186 261 361

222 272 228 253 303 248 273 342 392 341 416 516