41

Pripremili: Prof dr Miloš Glavonjić Mr Branko Kokotović Mr Saša Živanović

Mašinski fakultet Univerziteta u BeograduKatedra za Proizvodno mašinstvo

MAŠINE ALATKE

42

2.1 OBRTNI SERVOMOTORI

2.1.1 DC motori

S1 Kriva raspoloživog obrtnog momenta u režimu trajnog rada

S3 Kriva raspoloživog momenta u režimu rada sa prekidima

M0 Max. moment u režimu trajnog rada (područje nižih brojeva obrta)

nMax Maksimalni broj obrta rotora nA Broj obrta u prevojnoj tački karakteristike M0(n)

M0A Max. moment (režim trajnog rada) pri nA M0B Max. moment (režim trajnog rada) pri nMax nC Broj obrta u prevojnoj tački karakteristike MMax(n)

MMax Max. obrtni moment uslovljen primenjenim regulatorom

M'Max Max obrtni moment pri nMax

MS3 Rapoloživi obrtni moment u režimu prekidnog rada, za naznačeni faktor uključenja (M0/Mopt)⋅100 %

a) Tipična karakteristika DC servomotora

b) Tipična struktura servoose sa obrtnim motorom 1-postolje, 2-šina kotrljajnih vođica, 3-blok kotrljajnih vođica, 4-klizač, 5-obrtni servomotor, 6-nosač motora, 7-sigurnosna spojnica, 8-sinhroni remeni par, 9-ležajevi zavojnog vretena,

10-zavojno vreteno, 11-recirkulaciona nvrtka, 12 –linijski merni element S2.1 Obrtni DC servo motori

43

T2.1 Tehničke karakteristike servomotora jednosmerne struje sa permanentnim magnetom DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zaštite IP54.

Sopstveno hlađenje.

M0 [Nm]

nMax [min-1]

Oznaka servomotora

I0 [A]

UA [V]

PS3 [kW]

J [kgm2]

Regulator SIMOREG™___

IN [A]

PT [kVA]

M0A [Nm]

nA [min-1]

M0B [Nm]

MMax [Nm]

nC [min-1]

M’Max[Nm]

2.2 2000 1HU3 054 – 0AC01 3.3 174 0.38 0.0012 6RA2610-6DU30 11 1.4 2.2 1200 1.1 8.8 600 2.4 2.2 3000 1HU3 054 – 0AF01 4.7 170 0.59 0.0012 6RA2610-6DU30 11 2.0 2.2 2000 1.2 8.8 1400 2.4 4.5 2000 1HU3 056 – 0AC01 6.7 176 1.03 0.0022 6RA2610-6DU30 11 2.8 4.3 1400 3.0 18 700 6.3 4.5 3000 1HU3 056 – 0AF01 10.0 163 1.40 0.0022 6RA2610-6DU30 11 4.1 4.0 2180 3.0 18 750 5.5 6.0 2000 1HU3 058 – 0AC01 8.8 171 1.33 0.0033 6RA2610-6DU30 11 3.6 5.4 1530 3.5 24 580 8.3 6.0 3000 1HU3 058 – 0AF01 12.7 169 1.54 0.0033 6RA2616-6DU30 22 5.3 5.0 1900 3.2 24 250 6.8 7.0 2000 1HU3 074 – 0AC01 9.7 167 1.80 0.0048 6RA2610-6DU30 11 4. 6.8 800 5.1 28 840 17 7.0 3000 1HU3 074 – 0AF01 13.5 177 2.40 0.0048 6RA2616-6DU30 22 5.6 4.9 2000 1.8 28 1560 14 10 2000 1HU3 076 – 0AC01 12.5 175 1.40 0.0065 6RA2616-6DU30 22 5.2 7.2 1410 2.7 40 1180 21 10 3000 1HU3 076 – 0AF01 20 163 1.90 0.0065 6RA2616-6DU30 22 8.3 7.4 1170 0.0 40 1560 19 14 2000 1HU3 078 – 0AC01 17 183 1.80 0.0085 6RA2616-6DU30 22 7.0 12.0 1090 3.6 56 1280 35 14 3000 1HU3 078 – 0AF01 25 183 4.40 0.0085 6RA2618-6DU30 30 10.3 12.0 1000 4.0 56 820 21 18 1200 1HU3 102 – 0AD01 15 173 1.50 0.0200 6RA2616-6DU30 22 6.2 17.5 610 8.6 72 425 27 18 2000 1HU3 102 – 0AH01 24 170 2.50 0.0200 6RA2618-6DU30 30 9.9 17.6 900 8.0 72 700 25 25 1200 1HU3 104 – 0AD01 19.5 175 2.60 0.0280 6RA2616-6DU30 22 8.0 23.5 730 12.5 100 570 45 25 2000 1HU3 104 – 0AH01 31 179 4.30 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8 21.5 1100 5.0 100 900 46 32 1200 1HU3 106 – 0AD01 24 179 2.90 0.0370 6RA2618-6DU30 30 9.9 30 600 15 128 500 55 32 2000 1HU3 106 – 0AH01 42 172 4.70 0.0370 6RA2622-6DU30 44 17.3 25 1120 0.0 128 670 52 38 1200 1HU3 108 – 0AD01 31 168 3.90 0.0450 6RA2618-6DU30 30 12.8 35 680 21 152 520 72 38 2000 1HU3 108 – 0AH01 46 184 5.80 0.0450 6RA2622-6DU30 44 20.0 33 900 0.0 152 750 62 47 1000 1HU3 132 – 0AC01 31 167 1.80 0.1100 6RA2618-6DU30 30 12.8 45 400 18 164 350 34 47 1500 1HU3 132 – 0AF01 45 171 3.30 0.1100 6RA2622-6DU30 44 18.5 45 630 14 164 410 34 65 1000 1HU3 134 – 0AC01 43 167 3.50 0.1500 6RA2622-6DU30 44 17.7 63 450 25 228 350 52 65 1500 1HU3 134 – 0AF01 62 172 4.80 0.1500 6RA2625-6DU30 65 25.5 59 660 20 228 305 45 90 1000 1HU3 136 – 0AC01 59 167 4.40 0.2300 6RA2625-6DU30 65 24.3 80 380 30 312 290 63 90 1500 1HU3 136 – 0AF01 83 178 5.60 0.2300 6RA2628-6DU30 95 34.2 80 580 20 312 350 54

I0 Struja rotora pri M0 PS3 Snaga u režimu S3-40% IN Izlazna struja regulatora 1) Oznake u momentnoj karakteristici saglasno slici S2.1a UA Napon namotaja rotora J Moment inercije obrtnih delova PT Snaga transformatora

DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zaštite IP54. Izvodenje sa dodatnim hlađenjem i filterom.

0 [Nm]

nMax [min-1]

Oznaka servomotora

I0 [A]

UA [V]

PS3 [kW]

J [kgm2]

Regulator SIMOREG™___

IN [A]

PT [kVA]

M0A [Nm]

nA [min-1]

M0B [Nm]

MMax [Nm]

nC [min-1]

M’Max[Nm]

29 1200 1HU3 102 – 0SD01 23 173 1.5 0.0200 6RA2616-6DU30 22 9.5 26 340 7.8 83 430 33 29 2000 1HU3 102 – 0SH01 39 170 2.5 0.0200 6RA2622-6DU30 44 16.1 29 480 7.0 83 670 25 40 1200 1HU3 104 – 0SD01 31 175 2.6 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8 38 410 13 100 55 47 40 2000 1HU3 104 – 0SH01 50 179 4.3 0.0280 6RA2625-6DU30 65 20.6 39 640 12 100 810 45 50 1200 1HU3 106 – 0SD01 38 179 2.9 0.0370 6RA2622-6DU30 44 15.7 48 480 15 138 450 52 50 2000 1HU3 106 – 0SH01 65 172 4.7 0.0370 6RA2625-6DU30 65 26.8 50 600 12 128 710 50 60 1200 1HU3 108 – 0SD01 48 168 3.9 0.0450 6RA2625-6DU30 65 19.8 60 440 18 152 520 69 60 2000 1HU3 108 – 0SH01 72 184 5.8 0.0450 6RA2628-6DU30 95 29.7 60 600 18 152 780 60 72 1000 1HU3 132 – 0SC01 48 167 1.8 0.1100 6RA2625-6DU30 65 19.8 72 370 18 164 370 34 72 1500 1HU3 132 – 0SF01 71 171 3.3 0.1100 6RA2628-6DU30 95 28.8 70 390 14 164 400 31

I0 Struja rotora pri M0 PS3 Snaga u režimu S3-40% IN Izlazna struja regulatora 1) Oznake u momentnoj karakteristici saglasno slici S2.1a

UA Napon namotaja rotora J Moment inercije obrtnih delova PT Snaga transformatora

44

S2.2 Priključne i gabaritne mere servomotora iz T2.1

45

2.1.2 AC motori

1 Kriva raspoloživog momenta u režimu trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje namotaja za 60K) 2 Kriva raspoloživog momenta u režimu trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje namotaja za 100K) 3 Kriva raspoloživog momenta u režimu prekidnog rada za specifični faktor uključenja (%) 4 Kriva vršnog momenta za nominalni napon mreže 5 Deformacija krive vršnog momenta za specifični podnapon mreže

S2.3 Tipična momentna karakteristika AC servomotora

T2.2 Tehničke karakteristike servomotora naizmenične struje. AC servomotori FT6 , sopstveno hlađenje , Tip ugradnje IM B5, IM B14, Regulator SIMODRIVE 611. (izvor: SIEMENS)

nMax [min-1]

M0(60) [Nm]

M0(100) [Nm]

MN [Nm]

Oznaka servo motora NP mM

[kg]

J [10-

4kgm2] I0(60) [A]

I0(100) [A]

PC(60) [kW]

PC(100)[kW]

3.3 4 3.7 1FT6 061 - 6AC7 6 8 6 1.6 2 0.69 0.84 5.0 6 5.2 1FT6 062 - 6AC7 6 9.5 8.5 2.3 2.7 1.0 1.3 7.9 9.5 8.0 1FT6 064 - 6AC7 6 12.5 13 3.5 4.2 1.7 2. 6.6 8 7.5 1FT6 081 - 8AC7 8 12.5 21 3.3 4.1 1.4 1.7

10.8 13 11.4 1FT6 082 - 8AC7 8 15 30 5.5 6.9 2.2 2.7 16.6 20 16.9 1FT6 084 - 8AC7 8 20.5 48 7.7 9.5 3.4 4.2 22.4 27 22.5 1FT6 086 - 8AC7 8 25.5 66.5 9.7 12.0 4.7 5.7 22.4 27 23 1FT6 102 - 8AC7 8 27.5 99 10.2 12.4 4.7 5.7

2000

42 50 38 1FT6 105 - 8AC7 8 39.5 168 18.4 22.9 8.7 10.5 2.15 2.6 2.15 1FT6 041 - 4AF7 4 6.6 2.9 1.55 1.8 0.68 0.79 4.2 5 4.3 1FT6 044 - 4AF7 4 8.3 5.1 2.5 3.0 1.3 1.6 3.3 4 3.5 1FT6 061 - 6AF7 6 8 6.0 2.25 2.75 1.0 1.3 5.0 6 4.7 1FT6 062 - 6AF7 6 9.5 8.5 3.4 4.0 1.6 1.9 7.9 9.5 7.0 1FT6 064 - 6AF7 6 12.5 13 5.0 6.1 2.5 3.0 6.6 8 6.9 1FT6 081 - 8AF7 8 12.5 21 4.9 6.0 2.1 2.5

10.8 13 10.3 1FT6 082 - 8AF7 8 15 30 8.2 10.2 3.3 4.1 16.6 20 14.7 1FT6 084 - 8AF7 8 20.5 48 11.3 14.0 5.1 6.3

3000

22.4 27 18.5 1FT6 086 - 8AF7 8 25.5 66.5 14.1 17.5 7.0 8.5 3.3 4 2.9 1FT6 061 - 6AH7 6 8 6 3.4 4.1 1.6 1.9 5.0 6 3.6 1FT6 062 - 6AH7 6 9.5 8.5 4.8 5.6 2.4 2.8 7.9 9.5 4.8 1FT6 064 - 6AH7 6 12.5 13 7.5 9.1 3.7 4.5 6.6 8 5.8 1FT6 081 - 6AH7 8 12.5 21 7.4 9.0 3.1 3.8

10.8 13 8.5 1FT6 082 - 8AH7 8 15 30 12.1 15.0 4.9 6.1 16.6 20 10.5 1FT6 084 - 8AH7 8 20.5 48 17.5 21.6 7.6 9.4

4500

22.4 27 12 1FT6 086 - 8AH7 8 25.5 66.5 20.4 25.3 10.6 12.7 2.15 2.6 1.7 1FT6 041 - 4AK7 4 6.6 2.9 2.6 3.0 1.4 1.6 4.2 5.0 3.0 1FT6 044 - 4AK7 4 8.3 5.1 4.9 5.9 2.6 3.1 3.3 4.0 2.1 1FT6 061 - 6AK7 6 8 6.0 4.1 5.0 2.1 2.5 5.0 6.0 2.21 1FT6 062 - 6AK7 6 9.5 8.5 6.3 7.5 3.1 3.8 7.9 9.5 2.1 1FT6 064 - 6AK7 6 12.5 13 10.0 12.1 5.0 6.0 6.6 8.0 4.6 1FT6 081 - 8AK7 8 12.5 21 9.1 11.1 4.1 5.0

10.8 13.0 5.5 1FT6 082 - 8AK7 8 15 30 14.6 18.2 6.5 8.2

6000

16.2 20.0 6.5 1FT6 084 - 8AK7 8 20.5 48 20.2 25.0 10.2 12.6

Napomena: oMM ⋅≅ 4max . Oznake prema S2.3a).

46

Oznake: M0 Moment zadržavanja (trajni rad)

nMax Maksimalni broj obrta rotora (istovremeno i nominalni )

MN Moment pri nMax ,u režimu trajnog rada NP Broj polova mM Masa motora, bez kočnice J Moment inercije obrtnih delova I0 Struja pri M0 PC Proračunska snaga

Indeksi (60) i (100) se odnose na dve alternativne primenjene klase izolacije namotaja statora, koje dozvoljavaju zagrevanje do ∆T=60 odn. 100 K .

9550Max0

CnMP = , Proračunska snaga

T2.3 Mere servomotora naizmenične struje (izvor: SIEMENS)

Mere u mm Oznaka servo

motora

Visina ose a1 b1 c1 e1 f f1 g2 h i2 p s2

1) s22) o1 k3) o3) k4) o4) d d6 l t u

1FT6 041 87 157 222 192 1FT6 044 48 120 80 10 100 96 3 81 48 40 - 7 - - 237 207 272 242 19 M6 40 21.5 6

1FT6 061 198 172 228 202 1FT6 062 223 197 253 227 1FT6 064

63 146 110 10 130 116 3.5 91 58 50 - 9 M8 - 273 247 303 277

24 M8 50 27 8

1FT6 081 221 113 248 140 1FT6 082 246 138 273 165 1FT6 084 296 188 342 234 1FT6 086

80 194 130 12 165 155 3.5 127.5 77.5 58 - 11 M10 76

346 238 392 284

32 M12 58 35 10

1FT6 102 295 186 341 232 1FT6 105 370 261 416 307 1FT6 108

100 240 180 13 215 192 4 146 96 80 155 14 M12 76470 361 516 407

38 M12 80 41 10

1) 2)

3) Za motore sa rizolverom , bez kočnice 4) Za motore sa rizolverom , sa kočnicom

S2.4 Priključne i gabaritne mere servo motora iz T2.3

47

2.1.3 Koračni motori

• Ugao koraka (α). Pod korakom se podrazumev • a proces u kome se rotor EKM-a okrene za ugao koraka α, po

jednom dovedenom impulsu. Ponekad se ova velicina naziva i ugaona rezolucija EKM-a.

• Broj koraka Broj koraka je onaj broj koraka koji odgovara jednom punom obrtu rotora. Broj koraka za trofazne EKM je podesiv. • Moment zadrzavanja (MH) U poziciji svakog koraka rotor se zadrzava preko elektricne pobude (DC) namotaja, sve dok spoljasnjim opterecenjem, na rukavcu rotora) ne bude premasen moment zadrzavanja MH. • Sistematska tolerancija ugla (∆αS) Ova velicina definise u kojoj meri (u ugaonim minutima) moze velicina koraka da odstupa od nominalnog ugla koraka. • Upravljacka frekvencija (fS), i frekvencija koracanja (fZ) Pri kontinualnoj sekvenci upravljackih impulsa i upravljackoj frekvenciji (fS), rotor motora ce se obrtati sekvencom koraka sa istom frekvencijom koracanja (fZ). • Brzina motora (n) Kada se dostigne odredena upravljacka frekvencija (zavisno od karakteristika motora I spoljasnjeg opterecenja), ovo kretanje korak-po-korak prelazi u kontinualno obrtanje. Pritom je broj obrta rotora:

n = (60α fZ ) / 360° [min-1] gde je: fZ [Hz] .

• Moment (MM). Pri opterecenju, EKM ce odrzavati sinhronizaciju upravljacke (fS) i frekvencije koracanja (fZ), sve dok moment kojim je EKM opterecen ne prede odredenu vrednost – maksimalni raspolozivi moment MM. Iznad te granice, u svom radu , EKM ne odrzava vise pomenutu sinhronizaciju, I javljaju se zastoji. Upravljacka frekvencija I frekvencija koracanja rotora nisu vise identicne. Momentna karakteristika sadrzi dve krive. Prva oznacava, za odredeni motor i odredeni regulator zavisnost maksimalnog raspolozivog momenta MM, na rotoru EKM, u stacionarnom rezimu (kretanje priblizno konstantnom brzinom, bez izrazitijih ubrzanja i usporenja), a kao funkciju frekvencije impulsa, odnosno ugaone brzine rotora. Druga kriva oznacava karakteristiku ubrzanja/usporenja

T2.4 Tehničke karakteristike koračnog motora (Izvor: SIG Positec Automation GmbH) Nazivna veličina motora 90 90 90 90 90 90 110 110

Tip motora VRDM… 397..LN 397..LW 3910..LW 3910..LW 3913..LN 3913..LW 31117..LW 31122..LW

Broj koraka z 200/ 400/ 500/ 1000/ 2000/ 4000/ 5000/ 10000 Ugaona rezolucija α ° 1.8 / 0.9 / 0.72 / 0.36 / 0.18 / 0.09 / 0.072 / 0.036 Maksimalni obrtni moment MM Nm 2 4 6 12 16.5 Moment zadržavanja MH Nm 2.26 4.52 6.78 13.92 19.14 Moment inercije rotora JM kgcm2 1.1 2.2 3.3 10.5 16 Sistemska tolerancija ugla po koraku 1) ∆αS ± 6 ± 6 ± 6 ± 6 ± 6 Maksimalna polazna frekvencija fS0m kHz 5.3 5.3 5.3 4.7 4.7 Nazivna struja po namotaju IW A 4.4 1.75 5.0 2.0 5.0 2.25 4.1 4.75 Električni otpor po namotaju RW Ω 1.0 6.5 1.2 5.8 1.3 6.5 1.8 1.9 Vremenska konstanta rasta struje (aproks.) τ ms 7 9 10 22 22 Maks.opter. rukavca (aksijalno / radijalno) 2) N 60/100 60/100 60/110 60/300 60/300 Masa motora (aproks.) 3) mM kg 1.65 2.7 3.8 Masa motora sa priključ. kutijom (aproks.)4) mM kg 2.05 2.05 3.1 3.1 4.2 4.2 8.0 11.0 Napon motora U V 130 325 130 325 130 325 325 325 Opšte karakteristike: Probni napon prema VDE0530, Zaštita: IP41 (na prednjoj, DS, strani) odn. IP55 za verzije motora sa priključnom kutijom, klasa izolacije F, Tolerancije bacanja i uopravnosti slobodnog rukavca prema DIN 42955N.

1) Mereno pri 1000 koraka po obrtu; 2) Navedeno dozvoljeno radijalno opterećenje važi za sličaj da radijalna sila deluje na polovini dužine slobodnog rukavca, 3) Sa standardnim priključivanjem kablova, 4) Sa priključnom kutijom MM Maksimalni raspolozivi moment EKM-a fS Upravljacka frekvencija ML Moment spoljasnjeg opterecenja fAm Granicna frekvencija pri ubrzavanju MH Moment zadrzavanja fA0m Maksimalna frekvencija pri ubrzavanju JL Moment inercije sistema sveden na rotor EKM-a fBm Maksimalna frekvencija u radnom hodu

S2.5 Tipični oblik karakteristika

koračnog motora a)momentna karakteristika),

b) karakteristika ubrzanja

48

S2.6 Momentne karakteristike koračnih motora iz T2.4

49

Tip motora L L1 L2 L3 ±1.5 L4 L5 H1 H2 d1 d2 d3 d4

VRDM 397 110 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6.5

VRDM 3910 140 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6.5

VRDM 3913 170 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 14 h6 14 h6 6.5

VRDM 31117 180 40 14 40 25.6 3 89 110 56 h7 19 h7 19 h7 9..0

VRDM 31122 228 40 14 40 25.6 3 89 110 56 h7 19 h7 19 h7 9.0

Mere trofaznih koračnih motora (izvor: SIG Positec)

S2.7 Priključne i gabaritne mere koračnih motora T2.4

50

2.2 TRANSLATORNI MOTORI

Legenda: vmax – maksimalna brzina motora u standardnim primenama; FdN – vučna sila koju motor može ostvariti neograničeno dugo; Fmax - vFmax vučna karakteristika koju motor može ostvariti u trajanju od 400 ms; Fvmax – vučna sila za maksimalnu brzinu motora (vmax); FSO – vučna sila koju motor može ostvarivati povremeno. Maksimalno trajanje ove vučne sile opisuje se faktorom

( ) 1002 ⋅= SOdN FFED %. tA – vreme ubrzavanja / kočenja od mirovanja do maksimalne brzine, odnosno, od maksimalne brzine do zaustavljanja, neopterećenog motora; mM – masa primara motora; PDC – snaga motora u kontinualnom radu; OF – indeks preopterećenja, daje odnos maksimalne moguće struje pojačavača i struje motora u kontinualnom radu.

a)Tipična vučna karakteristika translatornog motora

1-postolje, 2-šina kotrljajnih vođica, 3-blok kotrljajnih vođica, 4-klizač, 5-primar translatornog motora, 6-ploča za hlađenje primara, 7-sekundar translatornog motora, 8-ploča za hlađenje sekundara,

9-nepokretni deo mernog sistema, 10-pokretni deo mernosg sistema, 11-nosač kablova

b)Tipična struktura servo ose sa translatornim motorom

S2.8 Servo osa sa translatornim motorom

51

T2.5 Tehničke karakteristike translatornih motora (izvor INDRAMAT) tipa: LAF121A. Jedinice mere: 1 m/min za brzine, 1N za sile, 1ms za vreme, 1kg za masu, 1kW za snagu, 1% za ED i OF.

maxv dNF maxF maxFv Fvmax FSO ED tA mM PDC Tip OF 2140 31 1780 32 9/7 169 2200 30 9/6 2140 31 9/7 2200 30 9/6 2140 31 9/7

45 1000

2200 30

1000 2000 25

9/6

19.0 3.1

121A

-F

194

3570 35 2240 80 10/8 6.4 106 2950 39 2950 46 12/10 6.5 138 4400 30 3370 35 9/6 6.2 159 3570 35 3570 31 10/8 6.4 169 4400 30 3830 27 9/6 6.2 184 3940 33 3940 26 10/7 6.3 191 4280 31 3570 31 9/7 6.2 169 3940 33 3940 26 10/7 6.3 191 4400 30 9/6 4400 30 9/6 4280 31 9/7

45 2000

4400 30

2000

4000 25

9/6

38.0

6.2

2 x

121A

-F

194

1770 48 1460 47 14/11 3.4 149 2400 39 1820 30 11/8 3.2 193 2110 43 2000 25 12/9 3.3 217 2400 39 2000 25 11/8 3.2 217 1770 48 1770 32 14/11 3.4 186 2400 39 2000 25 11/8 3.2 217 1770 48 1770 32 14/11 3.4 186

60 1000

2400 39

1000

2000 25 11/8

19.0

3.2

121A

-E

217 4770 39 2410 69 11/8 6.5 121 2920 53 2920 47 16/13 7.0 149 4800 39 2760 53 11/8 6.5 139 3240 51 3240 38 14/12 6.9 167 3540 48 2920 47 14/11 6.8 149 3240 51 3240 38 14/12 6.9 167 4770 39 3680 30 11/8 6.5 195 4800 39 3680 30 11/8 6.5 195 3540 48 3540 32 14/11 6.8 186 4770 39 3680 30 11/8 6.5 195

60 2000

4800 39

2000

3680 30 11/8

38.0

6.5 2

x 12

1A-E

195

2440 57 1170 73 19/13 3.5 122 1690 79 1690 35 24/19 3.9 183 2700 49 1910 27 18/12 3.4 214 2440 57 19/13 3.5 2700 49 18/12 3.4 2440 57 19/13 3.5 2700 49 18/12 3.4 2440 57 19/13 3.5

100 1000

2700 49

1000

2000 25

18/12

19.0

3.4

121A

-D

228

4570 61 2060 94 20/14 7.2 107 2630 91 2630 58 30/24 8.2 138 2900 86 2350 72 27/22 8.1 122 2630 91 2630 58 30/24 8.2 138 4030 70 3020 44 21/16 7.5 161 4880 57 2490 65 19/13 7.1 130 4220 67 3020 44 21/15 7.4 161 2900 86 2900 48 27/22 8.1 153 4030 70 3020 44 21/16 7.5 161

100 2000

4880 57

2000

3020 44 19/13

38.0

7.1

2 x

121A

-D

161

52

T2.6 Tehničke karakteristike translatornih motora (izvor INDRAMAT) tipa: LAF121C. Jedinice mere: 1 m/min za brzine, 1N za sile, 1ms za vreme, 1kg za masu, 1kW za snagu, 1% za ED i OF.

maxv dNF maxF maxFv Fvmax FSO ED tA mM PDC Tip OF 2780 37 2230 80 13/9 5.1 110 4830 17 2230 80 9/5 4.5 110 3270 32 3270 37 11/8 5.0 165 4830 17 3930 26 9/5 4.5 207 4130 24 4130 23 10/6 4.7 220 5000 6 4000 25 9/4 4.1 212 4500 20 4500 20 9/6 4.6 248 2780 37 2780 52 13/9 5.1 138 4830 17 4000 25 9/5 4.5 212 5000 15 4000 25 9/5 4.4 212 2780 37 2780 52 13/9 5.1 138 4830 17 4000 25 9/5 4.5 212

45 2000

5000 15

2000

4000 25 9/5

35.0

4.4

121C

-B

212 5560 37 4170 92 13/9 10.3 103 4460 43 4460 80 16/12 10.6 110 8070 25 4170 92 10/7 9.4 103 5020 40 5020 63 14/10 10.5 124 5560 37 4460 80 13/9 10.3 110 5020 40 5020 63 14/10 10.5 124 7860 26 5810 47 10/7 9.5 145 9660 17 4750 71 9/5 8.9 117 8260 24 5810 47 10/6 9.4 145 5560 37 5560 52 13/9 10.3 138 7860 26 5810 47 10/7 9.5 145

45 4000

9660 17

4000

5810 47 9/5

70.0

8.9

2 x

121C

-B

145 3550 41 2100 91 14/10 5.3 104 2630 52 2630 58 18/13 5.6 132 5000 23 2940 46 12/7 4.7 149 3380 43 3380 35 15/10 5.3 176 5000 23 3350 36 12/7 4.7 174 3720 39 3720 29 14/9 5.2 198 4040 35 3380 35 13/9 5.1 176 3720 39 3720 29 14/9 5.2 198 5000 23 4000 25 12/7 4.7 217 4040 35 4000 25 13/9 5.1 217

60 2000

5000 23

2000

4000 25 12/7

35.0

4.7 12

1C-C

217

3990 3990 60 3990 3990 100 22/18 11.8 99 3990 3990 60 3990 3990 100 22/18 11.8 99 4000 6410 45 4000 4640 74 15/11 10.8 115 3990 7770 37 3990 3990 100 13/9 10.3 99

6770 43 4640 74 14/10 10.7 115 4430 57 4430 82 20/16 11.6 110 6410 45 4640 74 15/11 10.8 115

60

4000

8080 35

4000

4640 74 13/9

70.0

10.1

2 x

121C

-C

115 4350 44 2080 92 22/13 5.4 104 2570 86 2570 61 31/23 6.8 128 5000 29 2180 84 21/12 4.9 109 2870 79 2870 49 28/20 6.5 144 3150 73 2570 61 27/19 6.3 128 2870 79 2870 49 28/20 6.5 144 4350 44 3280 37 22/13 5.4 168 5000 29 2920 47 21/12 4.9 147 4550 39 3280 37 21/13 5.2 168 3150 73 3150 40 27/19 6.3 160 4350 44 3280 37 22/13 5.4 168

100 2000

5000 29

2000

3280 37 21/12

35.0

4.9

121C

-A

168 5140 86 34/23 12.5 4830 90 35/24 12.7 100 3290 6300 73

3290 3290 100 29/19

70.0 11.8

2 x

121

C-A

84

53

S2.9 Priključne i gabaritne mere primara motora LAF121 sa pločom za hlađenje

S2.10 Priključne i gabaritne mere sekundara motora LAF121 sa pločom za hlađenje

54

S2.11 Primer ugradnje translatornog servomotora

55

2.3 PUMPE

T2.7 Tehničke karakteristike zupčaste pumpe niskog pritiska (izvor: Prva Petoletka) Opšte karakteristike

Priključivanje vodova: otvori sa navojem Smer obrtanja: levi ili desni

Položaj ugradnje: proizvoljan Opterećenje pogonskog vratila: nisu dozvoljene radijalne i aksijalne sile Temperatura okoline [ oC ] -20 do +40

Hidrauličke karakteristike mineralno ulje viskozitet [ mm/s2 ] 16 do 90 Radna tečnost temperatura [ oC ] -20 do +80 usisni vod 150 Finoća

filtriranja [ µm ] potisni vod 25 Protok, pritisak i broj obrta Pritisak [ bar ] Broj obrta [ min-1 ]

Oznaka Radna

zapremina [cm3 ] nazivni max min max

Masa [ kg]

3115.266 6.60 2.0 3115.820 13.30 2.2 3115.269 26.66 2.7 3115.271 42.00 3.1 3115.273 66.66

20 30 500 2100

3.7

T2.8 Tehničke karakteristike zupčaste pumpe visokog pritiska (izvor: Prva Petoletka)

pp [bar] n [min-1] R. B. Oznaka Q

[dm3/min] Vr

[cm3] rad. max. min. nom. max. Veličina

1 3115 417 00 1,0 0,66 2 3115 418 00 1,6 1,06 125 140 750 1500 3500 I 3 3115 471 00 2,5 1,66 4 3115 472 00 4,0 2,66 5 3115 473 00 6,3 4,20

160 200 750 1500 3500 II

6 3115 474 00 10 6,66 7 3115 475 00 16 10,66 8 3115 920 00 20 13,33 9 3115 476 00 25 16,66

160 200 500 1500 3000 III

10 3115 477 00 40 26,66 11 3115 478 00 50 33,33 160 200 500 1500 2500 IV

12 3115 479 00 63 42,00 13 3115 480 00 80 53,33 14 3115 481 00 100 66,66

160 200 500 1500 2500 V

15 3115 482 00 125 83,33 160 200 500 1500 2000 VI

56

T2.9 Tehničke karakteristike višećelijskih krilnih pumpi promenljivih kapaciteta (izvor: Rexroth Hydraulics) Tip pumpe PV7…A Podešavanje protoka Ručno Pričvršćivanje Vijcima preko prirubnice Hidraulički priključci Navojnim priključcima sa cevnim (G) navojem prema ISO 228/1 Položaj ugradnje Proizvoljan Opterećenja vratila Nisu dozvoljena radijalna i aksijalna opterećenja pogonskog vratila Smer obrtanja Desni (gledano od slobodnog rukavca pogonskog vratila) Br. obrta pogonskog vratila n min-1 1000 do 1800 Ugradna veličina 06 20 Nazivna veličina / Radna zapremina V cm3 10 14 25

Dozvoljeni pogonski moment T Nm 50 50 90 Protok (pri n=1450min-1, p=10bar, ν=41mm2/s)

qV L /min 14,5 20 36

Ulazni pritisak (apsolut.) p bar 0,8 - 2,5 0,8 - 2,5 0,8 - 2,5 Izlazni pritisak (apsolut) p bar 100 70 100 Pritisak u izlazu za preliv (apsol.) p bar 2 2 2 Protok na izlazu za preliv pri nultom hodu 1) qV L /min 1,7 1,7 2,4

Masa m kg 6,3 6,3 11,3 Ulje u instalaciji HLP mineralna ulja prema DIN 51 524 /2 Dozv. temperaturni opseg ulja θ °C -10 do +70 za ulja propisanog viskoziteta Opseg viskoziteta ulja ν mm2/s 16 do 160 pri radnoj temperaturi

Dozvoljena nešistoća ulja i preporučeni filter na ulazu

Dozvoljeni nivo nešistoće ulja odgovara klasi 10 (NAS 1638) Za normalni radni vek se preporučuju filteri sa minimalnom …karakteristikom β20≥100. Za duži radni vek obezbediti nivo nešistoće ulja koji odgovara klasi 9, što podrazumeva primenu filtera sa β10≥100.

1 Podešavanje protoka N.V. B1

maxB2

max B3 B4 h9 B5 D1 D2 D3 ØD4

±0,2 ØD5

j6 ØD6H13

ØD7h8

2 Podešavanje pritiska (standardno izvođenje pomoću vijka za podešavanje)

06 68,5 166 93 6 56,5 G 3/8 G1/2 G 1/4 103 20 9 80

3 Priključak za vod pod pritiskom 20 78 164 115 8 56,5 G1/2 G 3/4 G 1/4 125 25 11 100

4 Priključak usisnog voda N.V. H1 ±0,2 H2 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8 L9

5 Priključak za preliv 06 56,6 22,5 145 101 44 4 50,5 17 15,5 20,5 36

6 Pogonsko vratilo 20 65 28 186 134 52 4 65 25 20 25 42

S2.12 Priključne i gabaritne mere pumpi iz T2.9

L S

P