Manual Twidosoft

Controladores programables TwidoGua de referencia de softwareTWD USE 10AS Versin 1.0

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TWD USE 10AS 05/2002

Tabla de materias

Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Parte I Descripcin de software de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . 15Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Captulo 1

Introduccin al software Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Introduccin a TwidoSoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Introduccin a los lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Captulo 2

Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validacin de objetos de lenguaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de entradas/salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos estructurados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Palabras indexadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simbolizacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 24 25 28 31 32 33 35 36 37 40 42

Captulo 3 Captulo 4

Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Estructura de la memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Modos de funcionamiento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 47Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exploracin cclica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exploracin peridica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobacin del tiempo de ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 48 51 54 563


Comportamiento ante cortes de corriente y recuperacin de alimentacin. . . . . 58 Uso de un reinicio en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Comportamiento ante un inicio en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Inicializacin del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Captulo 5

Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Vista general de las comunicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 TwidoSoft a comunicaciones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Comunicaciones de conexin remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Comunicaciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Comunicaciones Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Solicitudes Modbus estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Captulo 6

Funciones analgicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Potencimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 Canal analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Captulo 7

Mdulos analgicos de gestin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Vista general del mdulo analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Direccionamiento de entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Configuracin de E/S analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Ejemplo de uso de mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Captulo 8

Funcionamiento del monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . 137Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 Monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Identificacin del controlador e informacin de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Objetos y variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 Ajustes del puerto serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Reloj de fecha/hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Factor de correccin de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Parte III Descripcin de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . 155Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Captulo 9

Lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Introduccin a los diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Principios de programacin para diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Bloque de diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

4


Elementos grficos del lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . Consejos sobre programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reversibilidad de Ladder Logic/Lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Documentacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

165 168 169 174 176 178 181 182 184 185 189 191 193 194 198 202

Captulo 10

Lenguaje de lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general de programas de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin de las instrucciones de lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones del lenguaje de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilizacin de parntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 11

Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de las instrucciones Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la estructura del programa Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acciones asociadas a pasos Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parte IV Descripcin de instrucciones y funciones . . . . . . . . . 205Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

Captulo 1212.1

Instrucciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesamiento booleario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin al procesamiento booleario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones boolearias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprensin del formato para describir instrucciones boolerias . . . . . . . . . . . Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de almacenamiento (ST, STN, R, S). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de OR exclusivo (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . Instruccin NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques de funcin bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques de funcin bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principios para programar bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funcin del temporizador (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de temporizador TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de temporizador TP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y configuracin de temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . 207 208 208 209 212 214 216 218 220 222 224 225 225 226 228 230 232 233 234 235 2385

12.2


12.3

12.4

Programacin y configuracin de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . . . . . 243 Bloques de funcin del contador de pasos (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 Procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 Introduccin al procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 Introduccin a las instrucciones numricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 Instrucciones de asignacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Instrucciones de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 Instrucciones de lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 Instrucciones de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 Instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 Introduccin a instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 Instrucciones END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Instruccin NOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 Instrucciones de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 Instrucciones de subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Captulo 1313.1

Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 Bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados . . . . . 277 Principios de programacin para bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . 279 Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 Operacin LIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 Operacin FIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 Programacin y configuracin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulsos (%PWM) . . . . . . . . . . . 289 Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) . . . . . . . . . . . 293 Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR). . . . . . . . 296 Operacin de bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor . . 298 Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor300 Bloque de funcin de contador rpido (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 Bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 Transmisin/recepcin de mensajes - La instruccin de intercambio (EXCH) . 318 Bloque de funcin de control de intercambio (%MSG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319 Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 Fechadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 Fijacin de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328 Establecimiento de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

13.2

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Captulo 14

Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 Bits del sistema (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 Palabras de sistema (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Glosario ndice

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365


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Informacin de seguridad

Informacin importanteAVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer informacin que aclara o simplifica los distintos procedimientos.La inclusin de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indica un riesgo de descarga elctrica, que puede provocar daos personales si no se siguen las instrucciones. ste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles riesgos de daos personales. Observe todos los mensajes que siguen a este icono para evitar posibles daos personales o incluso la muerte.

PELIGROPELIGRO indica una situacin inminente de peligro que, si no se evita, puede provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.

ADVERTENCIAADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.

AVISOAVISO indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar lesiones o daos en el equipo.


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TENGA EN CUENTA

El mantenimiento de equipos elctricos deber ser realizado slo por personal cualificado. Schneider Electric no asume las responsabilidades que pudieran surgir como consecuencia de la utilizacin de este material. Este documento no es un manual de instrucciones para personas sin formacin. Las instrucciones de montaje e instalacin figuran en el Manual de referencia de hardware Twido, TWD USE 10AS. 2002 Schneider Electric. Reservados todos los derechos. Las personas responsables de la aplicacin, la implementacin y el uso de este producto deben asegurarse de que se hayan tenido en cuenta todas las consideraciones de diseo necesarias y se hayan respetado totalmente las leyes, los requisitos de seguridad y de rendimiento, las regulaciones, los cdigos y las normas aplicables.

Informacin de seguridad adicional

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Advertencias y avisos generales

ADVERTENCIA PELIGRO DE EXPLOSIN

l La sustitucin de los componentes puede anular la conformidad de l No desconecte el equipo a menos que haya desconectado laalimentacin elctrica o se cerciore de que la zona no es peligrosa. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves daos corporales y/o materiales. Clase I, Div. 2.

ADVERTENCIA OPERACIN INVOLUNTARIA DEL EQUIPO

l Desconecte la alimentacin antes de instalar, desmontar, cablear o l Este producto no est diseado para su uso en condicionespeligrosas para la seguridad. En caso de que existan riesgos para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados. No desmonte, repare o modifique los mdulos. Este controlador est diseado para su uso dentro de una caja. Instale los mdulos en las condiciones de funcionamiento descritas. Utilice la alimentacin de sensores slo para alimentar los sensores conectados al mdulo. Utilice un fusible aprobado por IEC60127 en la lnea de alimentacin y en el circuito de salida para responder a las necesidades de tensin y corriente. Fusible recomendado: Littelfuse 5 x 20 mm de accin retardada, serie 218000/Tipo T. realizar labores de mantenimiento.

l l l l l

Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves daos corporales y/o materiales.


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Acerca de este libro

PresentacinObjeto Este es el manual de referencia de software de los controladores programables Twido. Est compuesto por las siguientes partes principales: l Descripcin del software de programacin Twido e introduccin a los fundamentos necesarios para programar controladores Twido. l Descripcin de comunicaciones, gestin de E/S analgicas y otras funciones especiales. l Descripcin de los lenguajes de software utilizados para crear programas Twido. l Descripcin de las instrucciones y funciones de los controladores Twido. La informacin contenida en este manual slo es aplicable a los controladores programables Twido. Schneider Electric no se hace responsable de cualquier error que pudiera aparecer en este documento. Est prohibida la reproduccin de cualquier parte de este documento, en cualquier forma o medio, incluido el electrnico, sin autorizacin previa y por escrito de Schneider Electric.

Campo de aplicacin Advertencia


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Acerca de este

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Descripcin de software de Twido

IPresentacinVista general Esta parte proporciona una introduccin a los lenguajes de software y a la informacin bsica requerida para crear programas de control para controladores programables Twido. Esta parte contiene los siguientes captulos:Captulo 1 2 3 4 Nombre del captulo Introduccin al software Twido Objetos de lenguaje Twido Memoria de usuario Modos de funcionamiento del controlador Pgina 17 23 43 47

Contenido


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Descripcin de software de Twido

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Introduccin al software Twido

1PresentacinVista general Este captulo ofrece una breve introduccin a TwidoSoft, que es el software de configuracin y programacin para los controladores Twido, y a Lista, Ladder Logic y Grafcet, que son lenguajes de programacin utilizados para crear programas de control. Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado Introduccin a TwidoSoft Introduccin a los lenguajes de Twido Pgina 18 19

Contenido:


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Introduccin a TwidoSoftIntroduccin TwidoSoft es un entorno de desarrollo grfico para crear, configurar y mantener aplicaciones para controladores programables Twido. TwidoSoft permite introducir programas de control utilizando los editores de programa de lista o Ladder Logic de TwidoSoft y, a continuacin, transferir el programa para ejecutarlo en un controlador. TwidoSoft es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenar personal (PC) que se ejecute bajo los sistemas operativos Microsoft Windows 98 segunda edicin o Microsoft Windows 2000 Professional. Las principales funciones del software TwidoSoft son: l Interfase de usuario estndar de Windows l Programar y configurar controladores Twido l Control y comunicaciones del controlador Si desea ms informacin, consulte el Manual de funcionamiento de Twido.

TwidoSoft

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Introduccin a los lenguajes de TwidoIntroduccin Un controlador programable lee entradas, escribe salidas y resuelve lgica basada en un programa de control. Crear un programa de control para un controlador Twido consiste en escribir una serie de instrucciones en uno de los lenguajes de programacin de Twido. Para crear programas de control Twido se pueden utilizar los siguientes lenguajes de programacin: l Lenguaje de lista de instrucciones Un programa de lista de instrucciones se compone de una serie de expresiones lgicas escritas como una secuencia de instrucciones boolearias. l Diagramas Ladder Logic Un diagrama Ladder Logic es una forma grfica de mostrar una expresin lgica. l Grafcet Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet grfico. Puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control Twido mediante estos lenguajes de programacin. La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de Lista a Ladder Logic y viceversa, segn convenga. Un programa escrito en lenguaje de lista de instrucciones ejecutado de manera secuencial por el controlador. A continuacin aparece un ejemplo de programa de Lista. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 BLK %C8 LDF %I0.1 R LD %I0.2 AND %M0 CU OUT_BLK LD D AND %M1 ST %Q0.4 END_BLK

Lenguajes de programacin de Twido

Lenguaje de lista de instrucciones


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Diagramas Ladder Logic

Los diagramas Ladder Logic son similares a los diagramas de lgica de rel que se utilizan para representar los circuitos de control de rel. Los elementos grficos, como bobinas, contactos y bloques, representan las instrucciones. A continuacin aparece un ejemplo de diagrama Ladder Logic.

%I0.1N

%C8 R E %M1 %Q0.4

%I0.2

%M0

S ADJ Y D %C8.P 777 CU CD F

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Lenguaje Grafcet

Grafcet es un mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de pasos con acciones, transiciones y condiciones asociadas. La ilustracin que aparece a continuacin muestra ejemplos de instrucciones Grafcet en programas Lista y Ladder Logic respectivamente. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -*LD # # -*LD # -*LD # ... 3 %M10 4 5 4 %I0.7 6 5 %M15 7

*3 %M10 4 # 5 # *4 %I0.7 6 # *5 %M15 7 #


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Objetos de lenguaje Twido

2PresentacinVista general Este captulo contiene informacin detallada acerca de los objetos de lenguaje utilizados para programar controladores Twido. Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado Validacin de objetos de lenguaje Objetos de bit Objetos de palabra Direccionamiento de objetos de bit Direccionamiento de objetos de palabra Direccionamiento de entradas/salidas Direccionamiento de red Objetos de bloques de funcin Objetos estructurados Palabras indexadas Simbolizacin de objetos Pgina 24 25 28 31 32 33 35 36 37 40 42

Contenido:


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Validacin de objetos de lenguajeIntroduccin Los objetos de bit y de palabra son vlidos si se les ha asignado espacio de memoria en el controlador. Para ello, se deben utilizar en la aplicacin antes de descargarlos en el controlador. El rango de objetos vlidos oscila entre cero y la referencia mxima para ese tipo de objeto. Por ejemplo, si la referencia mxima de su aplicacin para palabras de memoria es %MW9, entonces est asignado el espacio de %MW0 a %MW9. En este ejemplo, %MW10 no es vlido y no se puede acceder a l ni interna ni externamente.

Ejemplo

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Objetos de bitIntroduccin Los objetos de bit son bits de variables de software, es decir, bits simples de datos que se pueden utilizar como operandos y verificar mediante instrucciones booleanas. A continuacin se ofrece una lista de objetos de bit. l Bits de E/S l Bits internos (bits de memoria) l Bits de sistema l Bits de pasos l Bits extrados de palabras


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Lista de bits de operandos

En la tabla siguiente se enumeran y describen todos los objetos de bit principales que se utilizan como operandos en instrucciones booleanas.Tipo Valores inmediatos Entradas Salidas Descripcin 0 1 (False o True) Estos bits son las "imgenes lgicas" de los estados elctricos de las E/S. Se almacenan en la memoria de datos y se actualizan durante cada ciclo de la lgica del programa. Direccin o valor 01 %Ix.y.z2 %Qx.y.z2 Nmero mximo Nota4 Acceso de escritura1 No S

Interna (memoria)

%Mi Los bits internos son reas de memoria internas utilizadas para almacenar valores intermedios durante la ejecucin de un programa. Nota: Los bits de E/S no utilizados no se pueden emplear como bits internos. Los bits de sistema %S0 a %S127 supervisan el funcionamiento correcto del controlador y la correcta ejecucin del programa de aplicacin. Los bits de bloques de funcin corresponden a las salidas de los bloques de funcin. Estas salidas pueden estar conectadas directamente o ser utilizadas como un objeto. Bloques de funcin programados mediante las instrucciones de programacin reversibles BLK, OUT_BLK y END_BLK. %Si

128 TWDLCAA10 DRF, TWDLCAA16 DRF 256 Todos los controladores restantes 128

S

Sistema

Segn i

Bloques de funcin

%TMi.Q, %Ci.P, etc.

Nota4

No3

Bloques de funcin reversibles

E, D, F, Q, TH0, TH1

Nota4

No

Extractos de palabras

Vara Uno de los 16 bits de algunas palabras se puede extraer como bit de operando.

Vara

Vara

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Tipo Pasos Grafcet

Descripcin

Direccin o valor

Nmero mximo 62 TWDLCAA10 DRF, TWDLCAA16 DRF 94 TWDLCAA24 DRF, Controladores modulares

Acceso de escritura1 S

%X21 Los bits %X1 a %Xi estn asociados a pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se pone a 1 cuando el paso correspondiente est activo. Se pone a 0 cuando el paso se desactiva.

Notas: 1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin. 2. Consulte el direccionamiento de E/S. 3. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se pueden leer y escribir. 4. El nmero est determinado por el modelo del controlador.


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Objetos de palabraIntroduccin Objetos de palabra enviados en forma de palabras de 16 bits almacenados en la memoria de datos y que pueden contener un valor entero entre -32768 y 32767 (excepto para el bloque de funcin de contador rpido, que est entre 0 y 65535). Ejemplos de objetos de palabras: l Valores inmediatos l Palabras internas (%MWi) (palabras de memoria) l Palabras constantes (%KWi) l Palabras de intercambio de E/S (%IWi, %QWi) l Palabras de sistema (%SWi) l Bloques de funcin (datos de ejecucin o configuracin) El contenido de las palabras o los valores se almacena en la memoria de usuario en cdigo binario de 16 bits (complemento de dos) mediante la convencin que aparece a continuacin. Posicin de bit F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 |+ 16348 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 128

Formatos de palabra

Estado de bit Valor de bit

En la notacin binaria con signo, el bit 15 se asigna por convencin al signo del valor codificado: l Si el bit 15 es 0: el contenido de la palabra es un valor positivo. l Si el bit 15 es 1: el contenido de la palabra es un valor negativo (los valores negativos se expresan en lgica de complemento de dos). Las palabras y los valores inmediatos se pueden introducir o recuperar en el siguiente formato: l Decimal Mn.: -32768. Mx: 32767 (por ejemplo, 1579) l Hexadecimal Mn.: 16#0000. Mx: 16#FFFF (por ejemplo, 16#A536) Sintaxis alternativa: #A536



Descripcin de los objetos de palabra

En la siguiente tabla se describen los objetos de palabra.Palabras Valores inmediatos Descripcin Se trata de valores enteros expresados en el mismo formato que las palabras de 16 bits, lo que permite que los valores se puedan asignar a estas palabras. Base 10 Base 16 Interna (memoria) Utilizadas como palabras "de trabajo" para almacenar valores durante la operacin en la memoria de datos. Las palabras %MWO a %MW255 se leen o escriben directamente mediante el programa. de -32768 a 32767 de 16#0000 a 16#FFFF %MWi 1500 S Direccin o valor Nmero mximo Acceso de escritura1 No

Constantes

%KWi Almacenan mensajes alfanumricos o constantes. Su contenido slo se puede escribir o modificar utilizando TwidoSoft durante la configuracin. Las palabras constantes %KW0 a %KW63 tienen acceso de slo lectura para el programa. Estas palabras de 16 bits tienen diversas funciones: l Proporcionar acceso a los datos que proceden directamente del controlador leyendo palabras %SWi (por ejemplo, potencimetros). l Realizar operaciones en la aplicacin (por ejemplo, ajustar fechadores). %SWi

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S (slo utilizando TwidoSoft)

Sistema

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Segn i

Bloques de funcin

Estas palabras corresponden a %TM2.P, valores o parmetros actuales de %Ci.P, etc. bloques de funcin.

S


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Palabras Palabras de intercambio de E/S

Descripcin Asignadas a controladores conectados como conexiones remotas. Estas palabras se utilizan para la comunicacin entre controladores. Entradas Salidas

Direccin o valor

Nmero mximo

Acceso de escritura1

%IWi.j %QWi.j

Nota2 Nota2

No S

Bits extrados

Es posible extraer uno de los 16 bits de las siguientes palabras. Interno Sistema Constantes Entrada Salida %MWi:Xk %SWi:Xk %KWi:Xk %IWi.j:Xk %QWi.j:Xk 1500 128 64 Nota2 Nota2 S Depende de i No No S

Nota: 1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin. 2. El nmero est determinado por el modelo del controlador.

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Direccionamiento de objetos de bitFormato Utilice el siguiente formato para direccionar objetos de bit de pasos, de sistema e internos.% Smbolo M, S, o X Tipo de objeto i Nmero

Descripcin

En la tabla siguiente se describen los elementos del formato de direccionamiento.Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M S X Nmero i Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una variable de software. Los bits internos almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Los bits de sistema proporcionan informacin de control y de estado del controlador. Los bits de pasos proporcionan informacin de estado de las actividades de pasos. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.

Ejemplos de direcciones de objetos de bit: l %M25 = bit interno nmero 25 l %S20 = bit de sistema nmero 20 l %X6 = bit de pasos nmero 6 Objetos de bit extrados de palabras TwidoSoft se utiliza para extraer uno de los 16 bits de las palabras. La direccin de la palabra se completa mediante la fila de bit extrada de acuerdo con la sintaxis siguiente.WORD :X k Posicin k = rango de bits 0 - 15 en la direccin de palabra.

Direccin de palabra

Ejemplos: l %MW5:X6 = bit nmero 6 de la palabra interna %MW5 l %QW5.1:X10 = bit nmero 10 de la palabra de salida %QW5.1


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Direccionamiento de objetos de palabraIntroduccin El direccionamiento de objetos de palabra, excepto para el direccionamiento de entrada/salida (consulte Direccionamiento de entradas/salidas, p. 33) y bloques de funcin (consulte Objetos de bloques de funcin, p. 36), sigue el formato que aparece a continuacin. Utilice el siguiente formato para direccionar palabras del sistema, internas y constantes.% Smbolo M, K o S Tipo de objeto W Formato i Nmero

Formato

Descripcin

La siguiente tabla describe los elementos en formato de direccionamiento.Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M K Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Las palabras internas almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Las palabras constantes almacenan valores constantes o mensajes alfanumricos. Su contenido slo puede sobrescribirse o modificarse utilizando TwidoSoft. Las palabras de sistema proporcionan informacin de control y de estado del controlador. Palabra de 16 bits. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.

S Formato Nmero W i

Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra: l %MW15 = nmero de palabra interna 15 l %KW26 = nmero de palabra constante 26 l %SW30 = nmero de palabra de sistema 30

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Direccionamiento de entradas/salidasIntroduccin Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una nica direccin: por ejemplo, una entrada especfica de un controlador recibe la asignacin de la direccin de "%I0.0.4". Las direcciones de E/S pueden asignarse para el siguiente hardware: l Controlador configurado como master de conexin remota l Controlador configurado como E/S remota l Mdulos de ampliacin de E/S En un programa, puede tener varias referencias a una sola salida o bobina. Slo se actualiza el resultado de la ltima resuelta en las salidas de hardware. Por ejemplo, puede utilizarse %Q0.0.0 ms de una vez en un programa y no aparecer un mensaje de advertencia para varias apariciones. De este modo, es importante confirmar cul va a ser la salida en la operacin deseada. AVISO Operacin involuntaria No se proporciona ninguna advertencia o comprobacin de salida duplicada. Compruebe el uso de las salidas o bobinas antes de realizar cambios en las mismas dentro de la aplicacin. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos corporales y/o materiales

Varias referencias a una salida o bobina

Formato

Utilice el siguiente formato para direccionar las entradas/salidas.%Smbolo

I, Q

x

y

zNmero de canal

Tipo de objeto Posicin del Tipo de E/S controlador


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Descripcin

La tabla que aparece a continuacin describe el formato de direccionamiento de E/S.Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % I Valor Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Entrada. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o entrada del mdulo de E/S de ampliacin. Salida. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o salida del mdulo de E/S de ampliacin. Controlador master (master de conexin remota). Controlador remoto (slave de conexin remota). Unidad de E/S (E/S local del controlador). Mdulos de ampliacin de E/S. Nmero de canal de E/S en el mdulo de E/S de ampliacin o el controlador. El nmero de puntos de E/S disponibles depende del modelo de controlador o del tipo de mdulo de E/S de ampliacin.

Q

-

Posicin del controlador Tipo de E/S Nmero de canal

x y z

0 1-7 0 1-7

Ejemplos

La tabla que aparece a continuacin muestra algunos ejemplos de direccionamiento de E/S.Objeto de E/S %I0.0.5 %Q0.3.4 Descripcin Punto de entrada nmero 5 en el controlador base (E/S local). Punto de salida nmero 4 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin de ampliacin nmero 3 para el controlador base (E/S de ampliacin). Punto de entrada nmero 3 en el controlador base. Punto de entrada nmero 1 en el controlador de E/S remotas en la direccin de conexin remota nmero 3. Punto de entrada nmero 2 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin nmero 3 para el controlador base.

%I0.0.3 %I3.0.1 %I0.3.2

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Direccionamiento de redIntroduccin En una red de conexin remota Twido, los datos de aplicacin se intercambian mediante las palabras de red %INW y %QNW entre controladores peer y el controlador master. Para obtener ms informacin al respecto, consulte "Comunicaciones, p. 71". Utilice el siguiente formato para el direccionamiento de red.%Smbolo

Formato

IN, QN

W

x

j

Tipo de objeto Formato

Posicin del Palabra controlador

Descripcin de formato

En la tabla que aparece a continuacin se describe el formato de direccionamiento de red.Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % IN QN Formato Posicin del controlador Palabra W x j Valor 0 1-7 0-3 Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Palabra de entrada de red. Transferencia de datos de master a peer. Palabra de salida de red. Transferencia de datos de peer a master. Palabra de 16 bits. Controlador master (master de conexin remota). Controlador remoto (slave de conexin remota). Cada controlador peer utiliza entre una y cuatro palabras para intercambiar datos con el controlador master.

Ejemplos

La tabla que aparece a continuacin contiene algunos ejemplos de direccionamiento de red.Objeto de red %INW3.1 %QNW0.3 Descripcin Palabra de red nmero 1 del controlador remoto nmero 3. Palabra de red nmero 3 del controlador base.


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Objetos de bloques de funcinIntroduccin Los bloques de funcin proporcionan objetos de bit y palabras especficas a las que puede acceder el programa. En la siguiente ilustracin representa un bloque de funcin de contador.%Ci R S CU CD E ADJ Y %Ci.P 9999 D

Ejemplo de un bloque de funcin

F

Bloque del contador progresivo/regresivo

Objetos de bit

Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. A estos bits pueden acceder las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos siguientes: l Directamente (por ejemplo, LD E) si estn cableados al bloque en programacin reversible (consulte "Principios para programar bloques de funcin, p. 228"). l Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E). Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones. Los objetos de palabra corresponden a parmetros especificados y a valores del siguiente modo: l Parmetros de configuracin de bloques: se puede acceder a algunos parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a otros no (por ejemplo, base de tiempo). l Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual. Consulte las secciones siguientes para obtener una lista de los objetos accesibles a travs del programa. l Para los bloques de funcin bsicos, consulte "Bloques de funcin bsicos, p. 226". l Para los bloques de funcin avanzados, consulte Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados, p. 277.

Objetos de palabra

Objetos accesibles a travs del programa

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Objetos estructuradosIntroduccin Los objetos estructurados son combinaciones de objetos simples. Twido admite los siguientes tipos de objetos estructurados: l Cadenas de bits l Tablas de palabras Las cadenas de bits son series de bits de objetos adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo: Cadena de bits %M8:6%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13

Cadenas de bits

Nota: %M8:6 es aceptable (8 es mltiplo de 8), pero %M10:16 no es aceptable (10 no es mltiplo de 8). Las cadenas de bits se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones de asignacin, p. 252").


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Tipos de bits disponibles

Tipos de bits disponibles para cadenas de bits.Tipo Bits de entrada binaria Direccin %I0.0:L o %I1.0:L1 Tamao mximo 01)


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Comunicaciones

Master Modbus: Leer palabras de entrada y salida N

Esta tabla representa las solicitudes 03 y 04.Tabla ndice Control 0 1 Tabla de transmisin 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de respuesta) 5 6 7 8 ... N+6 palabra N leda (si N>2) Byte de mayor valor 01 (Tx/Rx) 03 (Rx Offset) Slave@(1..247) Byte de menor valor 06 (Longitud Tx) 00 (Tx Offset) 03 (Cdigo de solicitud)

Nmero de la primera palabra que se va a leer N = Nmero de palabras que se van a leer Slave@(1..247) 00 (byte agregado por accin Rx Offset) Primera palabra leda Segunda palabra leda (si N>1) 03 (Cdigo de respuesta) 2*N (nmero de bytes ledos)

Nota: Rx Offset=3 agregar un byte (valor=0) a la tercera posicin en la tabla de recepcin. Permitir una buena ubicacin del nmero de bytes ledos y de los valores de palabras ledas en esta tabla.

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Comunicaciones

Master Modbus: Escribir bit de salida 1

Esta tabla representa la solicitud 05.Tabla ndice Control 0 1 Tabla de transmisin 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de respuesta) 5 6 7 Byte de mayor valor 01 (Tx/Rx) 00 (Rx Offset) Slave@(1..247) Byte de menor valor 06 (Longitud Tx) 00 (Tx Offset) 05 (Cdigo de solicitud)

Nmero del bit que se va a escribir Valor de bit que se va a escribir Slave@(1..247) Nmero del bit escrito Valor escrito 05 (Cdigo de respuesta)

Nota: l Esta solicitud no necesita utilizar el offset. l Aqu la trama de respuesta es la misma que la de solicitud (en un caso normal). l Para que un bit escriba 1, la palabra asociada en la tabla de transmisin debe contener el valor FF00H. 0 para un valor de bit 0.

Master Modbus: Escribir palabra de salida 1

Esta tabla representa la solicitud 06.Tabla ndice Control 0 1 Tabla de transmisin 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de respuesta) 5 6 7 Byte de mayor valor 01 (Tx/Rx) 00 (Rx Offset) Slave@(1..247) Byte de menor valor 06 (Longitud Tx) 00 (Tx Offset) 06 (Cdigo de solicitud)

Nmero de la palabra que se va a escribir Valor de la palabra que se va a escribir Slave@(1..247) 06 (Cdigo de respuesta)

Nmero de la palabra escrita Valor escrito

Nota: l Esta solicitud no necesita utilizar el offset. l Aqu la trama de respuesta es la misma que la de solicitud (en un caso normal).


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Comunicaciones

Master Modbus: Escribir bits de salida N

Esta tabla representa la solicitud 15.Tabla ndice Control 0 1 Tabla de transmisin 2 3 4 5 6 7 ... 6+(N2/2) Tabla de recepcin (despus de respuesta) Valor del byte N2 Slave@(1..247) 15 (Cdigo de respuesta) Byte de mayor valor 01 (Tx/Rx) 00 (Rx Offset) Slave@(1..247) Byte de menor valor 8 + nmero de bytes (Tx) 07 (Tx Offset) 15 (Cdigo de solicitud)

Nmero del primer bit que se va a escribir N1 = Nmero de bits que se van a escribir 00 (byte no enviado, efecto N1 = Nmero de bytes de offset) datos que se van a escribir Valor del primer byte Valor del tercer byte Valor del segundo byte

Nmero del primer bit escrito Nmero de bits escritos (= N1)

Nota: l Tx Offset=7 eliminar el sptimo byte en la trama enviada. Permitir una buena correspondencia de los valores de palabra en la tabla de transmisin.

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Comunicaciones

Master Modbus: Escribir palabras de salida N

Esta tabla representa la solicitud 16.Tabla ndice Control 0 1 Tabla de transmisin 2 3 4 5 6 7 ... N+5 Tabla de recepcin (despus de respuesta) N+6 N+7 N+8 Valor N que se va a escribir Slave@(1..247) 16 (Cdigo de respuesta) Byte de mayor valor 01 (Tx/Rx) 00 (Rx Offset) Slave@(1..247) Byte de menor valor 8 + (2*N) (Longitud Tx) 07 (Tx Offset) 16 (Cdigo de solicitud)

Nmero de la primera palabra que se va a escribir N = Nmero de palabras que se van a escribir 00 (byte no enviado, efecto 2*N=Nmero de bytes que offset) se van a escribir Valor de la primera palabra que se va a escribir Segundo valor que se va a escribir

Nmero de la primera palabra escrita Nmero de palabra escrita (= N)

Nota: Tx Offset=7 eliminar el quinto byte MMSB en la trama enviada. Permitir una buena correspondencia de los valores de palabra en la tabla de transmisin.


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Comunicaciones

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Funciones analgicas incorporadas

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PresentacinVista general Este captulo describe el modo de gestionar los potencimetros y el canal analgico incorporado. Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado Potencimetros Canal analgico Pgina 126 128

Contenido:


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PotencimetrosIntroduccin Los controladores Twido tienen:

l Un potencimetro en los controladores TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF l Dos potencimetros en el controlador TWDLCAA24DRFLos valores numricos, de 0 a 1023 para el potencimetro 1 y de 0 a 511 para el potencimetro 2, correspondientes a los valores analgicos que indican estos potencimetros, forman parte de las dos palabras de sistema siguientes: l %IW0.0.0 para el potencimetro 1 (ms a la izquierda) l %IW0.0.1 para el potencimetro 2 (ms a la derecha) Estas palabras se pueden utilizar en operaciones aritmticas y para cualquier ajuste, por ejemplo, preestablecer un retardo o un contador, ajustar la frecuencia del generador de pulsos o el precalentamiento de una mquina.

Programacin

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Ejemplo

Ajuste de un retardo de 5 a 10 segundos utilizando el potencimetro 1:En este ajuste se utiliza prcticamente todo el rango de ajuste del potencimetro 1, de 0 a 1023. 10s

5s

0

1023

Los siguientes parmetros estn seleccionados en la configuracin del bloque de retardo %TM0: l Tipo TON l Base de tiempo TB: 10 ms El valor predeterminado del retardo se calcula a partir del valor de ajuste del potencimetro utilizando la siguiente ecuacin %TM0.P := 2*%SW112+500. Cdigo del ejemplo anterior: LD 1 [%MW0:=2*%SW112] [%TM0.P:=%MW0+500] BLK %TM0 LD %I0.0 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0.0 END_BLK ................... END

%MW0:=2*%SW112 %TM0.P:=%MW0+500 %I0.2 IN %TM0 Q %Q0.0


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Canal analgicoIntroduccin Todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMD40DTK y TWDLMD40DUK) disponen de un canal analgico incorporado. La entrada de tensin vara entre 0 y 10 V y la seal digitalizada entre 0 y 511. El canal analgico aprovecha un esquema de promedio simple que se aplica a ocho muestras.. Un convertidor de digital a analgico muestrea una tensin de entrada de 0 a 10 V con un valor digital de 0 a 511. Este valor se almacena en la palabra de sistema %IW0.0.1. El valor es lineal en todo el rango, de modo que cada conteo es aproximadamente de 20 mV (10 V/512). Una lectura de 511 se utiliza para detectar si se ha superado el valor mximo de la seal de entrada. Control de la temperatura de un horno: La temperatura del horno se fija en 350 C. Una variacin de +/- 2,5 C supone la interrupcin de las salidas %Q0.1 y %Q0.2. En este ejemplo se utilizan prcticamente todos los rangos de configuracin posibles del canal analgico de 0 a 511. La configuracin analgica de los valores tericos de temperatura es la siguiente.Temperatura (C) 0 347,5 350 352,5 450 Tensin 0 7,72 7,77 7,83 10 Palabra de sistema %IW0.0.1 0 395 398 401 511

Principio

Ejemplo de programacin

Cdigo del ejemplo anterior:%Q0.0 %IW0.0.1 = 395

LD ST LD ST LD ST

[%IW0.0.1 = 395] %Q0.0 [%IW0.0.1 = 401] %Q0.2

%Q0.1 %IW0.0.1 = 401

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Mdulos analgicos de gestin

7PresentacinVista general Este captulo ofrece una vista general de los mdulos analgicos de gestin para controladores Twido. Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado Vista general del mdulo analgico Direccionamiento de entradas y salidas analgicas Configuracin de E/S analgicas Ejemplo de uso de mdulos analgicos Pgina 130 131 133 135

Contenido:


129


Vista general del mdulo analgicoIntroduccin Adems del potencimetro integrado de 10 bits y el canal analgico de 9 bits, todos los controladores Twido que apoyan ampliaciones de E/S pueden comunicar y configurar mdulos de E/S analgicas. Los mdulos son los siguientes:Nombre TWDAMI2HT TWDAM01HT TWDAMM3HT TWDALM3LT Canales 2 entrada 1 salida 2 entrada, 1 salida 2 entrada, 1 salida Rango de seal 0 a 10 V o 4 a 20 mA 0 a 10 V o 4 a 20 mA 0 a 10 V o 4 a 20 mA 0 a 10 V, entradas Th o RTD, salidas 4 a 20 mA Codificado 12 Bit 12 Bit 12 Bit 12 Bit

Funcionamiento de mdulos analgicos

Las palabras de entrada y de salida (%IW y %QW) se utilizan para intercambiar datos entre la aplicacin del usuario y cualquier canal analgico. La actualizacin de estas palabras se lleva a cabo de manera sincronizada con la ejecucin del controlador con el modo de ejecucin. AVISO Funcionamiento inesperado del equipo Cuando el control se establece en Detener, la salida analgica se establece en su posicin anterior. Como en el caso de la salida digital, esta posicin es cero. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos corporales y/o materiales

130



Direccionamiento de entradas y salidas analgicasIntroduccin Se asignan direcciones a los canales analgicos segn su ubicacin en el bus de ampliacin.


131


Ejemplo de direccionamiento de E/S analgicas

En este ejemplo, el controlador TWDLMDA40DUK tiene el potencimetro integrado de 10 bit y un canal analgico integrado de 9 bits. En el bus de ampliacin, se configuran un modelo analgico TWDAMM3HT, un modelo de rel digital de entrada/salida TWDDMM8DRT y un segundo mdulo analgico TWDAMM3HT.

Base

Mdulo 1

Mdulo 2

Mdulo 3

La tabla que aparece a continuacin proporciona informacin acerca del direccionamiento de cada salida.Descripcin Potencimetro 1 Canal analgico integrado o potencimetro 2 Canal 1 de entrada analgica Canal 2 de entrada analgica Canal 1 de salida analgica Canales de entrada digital Canales de salida digital Base %IW0.0.0 %IW0.0.1 Mdulo 1 Mdulo 2 Mdulo 3

%IW0.1.0 %IW0.1.1 %QW0.1.0 %I0.2.0 - %I0.2.3 %Q0.2.0 -%Q0.2.3

%IW0.3.0 %IW0.3.1 %QW0.3.0

132



Configuracin de E/S analgicasIntroduccin Esta seccin proporciona informacin acerca de la configuracin de las entradas y salidas del mdulo analgico. El cuadro de dilogo Configurar mdulo se utiliza para administrar los parmetros de los mdulos analgicos. Nota: Los parmetros slo se pueden modificar en estado offline, cuando no est conectado al controlador. Las direcciones se asignan a los canales analgicos segn su ubicacin en el bus de ampliacin. Para facilitar la programacin, tambin puede asignar smbolos previamente definidos para gestionar los datos en la aplicacin. Es posible configurar los tipos de canal para que el nico canal de salida de los modelos TWDAM01HT, TWDAMM3HT y TWDALM3LT sea: l No utilizado l 0 - 10 V l 4 - 20 mA Es posible configurar los tipos de canal para que los dos canales de entrada de los modelos TWDAMI2HT y TWDAMM3HT sean: l No utilizado l 0 - 10 V l 4 - 20 mA AVISO Daos inesperados en el equipo Si ha cableado su entrada para una medicin de tensin y configura TwidoSoft para el tipo de configuracin actual, puede daar el mdulo analgico de forma permanente. Asegrese de que el cableado se realiza con arreglo a la configuracin de TwidoSoft. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos corporales y/o materiales

Configuracin de E/S analgicas


133


Los dos canales de entrada del modelo TWDALM3LT se pueden configurar como: l No utilizado l Termopar K l Termopar J l Termopar T l PT 100 Cuando se configura un canal, puede elegir entre asignar unidades y asignar el rango de entradas segn la tabla que aparece a continuacin.Rango Normal Unidades Ninguna Descripcin Rango establecido desde un mnimo de 0 hasta 4.095. Definido por el usuario, con un mnimo no inferior a -32.768 y un mximo no superior a 32.767. Escala termomtrica internacional. Slo disponible para los canales de entrada del modelo TWDALM3LT. Escala termomtrica en la que el punto de ebullicin del agua es 212 F (100 C) y el de congelacin es 32 F (0 C). Slo disponible para los canales de entrada del modelo TWDALM3LT.

Personalizado Ninguna Centgrados Fahrenheit 0,1 C 0,1 F

134



Ejemplo de uso de mdulos analgicosIntroduccin En esta seccin se ofrece un ejemplo de uso de mdulos analgico disponible para Twido. En este ejemplo, la seal de entrada analgica se compara con cinco valores de umbral independientes. Se realiza una comparacin de la entrada analgica y se ajusta un bit en el controlador base si la entrada es menor que el umbral.%Q0.0 %IW1.0 cadena de bits (Ejemplo 1) l Cadena de bits -> palabra (Ejemplo 2) l Palabra -> cadena de bits (Ejemplo 3) l Valor inmediato -> cadena de bits

252


Instrucciones bsicas

Ejemplos

Ejemplos de asignaciones de cadenas de bits. LD 1 [%Q0:8:=%M64:8] LD %I0.2 [%MW100:=%I0:16] LDR %I0.3 [%M104:16:=%KW0]

%Q0:8:=%MW64:8

(Ex. 1)

%I0.2 %MW100:=%I0:16 %I0.3 P %MW104:16:=%KW0

(Ex. 2)

(Ex. 3)

Normas de uso: l Para cadena de bits -> asignacin de palabra: Los bits de la cadena se transfieren a la palabra que comienza a la derecha (primer bit de la cadena al bit 0 de la palabra) y los bits de palabra no implicados en la transferencia (longitud asignacin de cadena de bits: Los bits de palabra se transfieren desde la derecha (bit de palabra 0 al primer bit de la cadena). Asignaciones de cadenas de bits Sintaxis para asignaciones de cadenas de bits.Operador := Sintaxis [Op1: = Op2 ] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2) Operando 1 (Op1) %MWi,%QWi, %SWi %MWi[MWi], %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %INWi, %QW, %QNWi, %SWi, %BLK.x, %MWi[MWi], %KWi[MWi], %Mi:L,%Qi:L, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L

Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %C0.P) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin.


253


Asignacin de palabras

Pueden realizarse operaciones de asignacin en las siguientes palabras: l Palabra -> palabra (Ejemplo 1) l Palabra indexada -> palabra l Valor inmediato -> palabra (Ejemplo 3) l Cadena de bits -> palabra l Palabra -> palabra indexada l Palabra indexada -> palabra indexada (Ejemplo 2) l Valor inmediato -> palabra indexada l Palabra -> cadena de bits Ejemplos de asignaciones de palabras. LD 1 [%SW112:=%MW100] LD %I0.2 [%MW0[%MW10]:=] %KW0[%MW20] LDR %I0.3 [%MW10:=100]

Ejemplos

%SW112:=%MW100

(Ex. 1)

%I0.2 %MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]

(Ex. 2)

%I0.3 P %MW10:=100

(Ex. 3)

Sintaxis

Sintaxis para asignaciones de palabras.Operador := Sintaxis [Op1: = Op2 ] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2) Operando 1 (Op1) %BLK.x, %MWi, %QWi, %SWi %MWi[MWi], %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %QW, %SWi, %MWi[MWi], %KWi[MWi], %INW, %Mi:L, %Qi:L, %QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L

Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, R3.I) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin de base de la primera cadena de bits debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).

254



Asignacin de tablas de palabras

Pueden realizarse operaciones de asignacin en las siguientes tablas de palabras (consulte "Tablas de palabras, p. 38"): l Valor inmediato -> tabla de palabras (Ejemplo 1) l Palabra -> tabla de palabras (Ejemplo 2) l Tabla de palabras -> tabla de palabras (Ejemplo 3) La longitud de tabla (L) debe ser igual para ambas tablas. Ejemplos de asignaciones de tablas de palabras. LD 1 [%MW0:10:=100] LD %I0.2 [%MW0:10:=%MW11] LDR %I0.3 [%MW10:20:=%KW30:20]

Ejemplos

%MW0:10:=100

(Ex. 1)

%I0.2 %MW0:10:=%MW11

(Ex. 2)

%I0.3 P %MW10:20:=%KW30:20

(Ex. 3)

Sintaxis

Sintaxis para asignaciones de tablas de palabras:Operador := Sintaxis [Op1: = Op2 ] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2) Operando 1 (Op1) %MWi:L, %SWi:L Operando 2 (Op2) %MWi:L, %SWi:L, valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %QW, %SWi, %BLK.x

Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, R3.I) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin de base de la primera cadena de bits debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).


255


Instrucciones de comparacinIntroduccin Las instrucciones de comparacin se utilizan para comparar dos operandos. La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de comparacin.Instruccin > >= < 100

LD ST%Q0.2

[%MW10 > 100] %Q0.3

%M0 %MW20=%MW40] %Q0.4

%I0.2

%Q0.4

%MW30>=%MW40

256



Sintaxis

Sintaxis para las instrucciones de comparacin.Operador >, >=, binario Conversin binario --> BCD

Revisin del cdigo BCD

Decimal codificado en binario (BCD) representa un dgito decimal (0 a 9) mediante la codificacin de cuatro bits binarios. Un objeto de palabra de 16 bits puede contener un nmero expresado en cuatro dgitos (0000 a 9999). Durante la conversin, si el valor no es BCD, el bit de sistema %S18 se establecer a 1. El programa debe comprobar este bit y restablecerlo a 0. Representacin BCD de nmero decimales.Decimal BCD 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 8 1000 9 1001

Ejemplos: l La palabra %MW5 expresa el valor BCD "2450", que corresponde al valor binario: 0010 0100 0101 0000. l La palabra %MW12 expresa el valor decimal "2450", que corresponde al valor binario: 0000 1001 1001 0010. La palabra %MW5 se convierte en la palabra %MW12 mediante la instruccin BTI. La palabra %MW12 se convierte en la palabta %MW5 mediante la instruccin ITB. Estructura Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:%M0 %MW0:=BTI(%MW10)

LD %M0 [%MW0 :=BTI(%MW10)] LD %I0.2 [%MW10 :=ITB(%KW9)]

%I0.2 %MW10:=ITB(%KW9)

266



Sintaxis

La sintaxis depende de los operadores utilizados como se muestra en la siguiente tabla.Operador BTI, ITB Sintaxis [Op1: = Operator (Op2,i)] Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) %MWi, %QWi, %SWi %MWi, %KWi, %IW, %QW, %SWi, %BLK.x

Ejemplo de aplicacin

La instruccin BTI se utiliza para procesar un valor terico en las entradas del controlador a travs de mandos rotatorios con codificacin BCD. La instruccin ITB se utiliza para mostrar valores numricos (por ejemplo, el resultado de un clculo, el valor actual de un bloque de funcin) en pantallas con codificacin BCD.


267


12.4

Instrucciones del programa

Introduccin a instrucciones del programaVista general Contenido Esta seccin proporciona una introduccin a las instrucciones del programa. Esta seccin contiene los siguientes apartados:Apartado Instrucciones END Instruccin NOP Instrucciones de salto Instrucciones de subrutina Pgina 269 271 272 273

268



Instrucciones ENDIntroduccin END, ENDC y ENDCN Las instrucciones END definen el final de la ejecucin de un ciclo de programa. Hay tres instrucciones de fin disponibles: l END: fin incondicional del programa. l ENDC: fin de programa si el resultado booleario de la instruccin de prueba precedente es 1. l ENDCN: fin de programa si el resultado booleario de la instruccin de prueba precedente es 0. De forma predeterminada (modo normal), cuando se activa el fin de un programa, las salidas se actualizan y se inicia el siguiente ciclo. Si el ciclo es peridico, cuando se alcanza el final del periodo las salidas se actualizan y se inicia el siguiente ciclo.


269


Ejemplos

Ejemplo de una instruccin END incondicional.%M1 %Q0.1

LD ST LD ST

%M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2

%M2

%Q0.2

................... END

END

Ejemplo de una instruccin END condicional.%M1 %Q0.1

LD ST LD ST

%M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2

%M2

%Q0.2

...................%I0.2 END

LD %I0.2 ENDC LD %M2 ST %Q0.2

If %I0.2 = 1, end of program scanning If %I0.2 = 0, continues program scanning until new END instruction

%M2

%Q0.2

...................END

END

270



Instruccin NOPNOP La instruccin NOP no realiza ninguna operacin. Utilcela para "reservar" lneas en un programa para que pueda insertar instrucciones ms adelante sin modificar los nmeros de lnea.


271


Instrucciones de saltoIntroduccin Las instrucciones de salto provocan que la ejecucin de un programa se interrumpa inmediatamente y que contine a partir de la lnea despus de la lnea del programa que contiene la etiqueta %Li (i = 0 a 15). Existen tres instrucciones de salto diferentes disponibles: l JMP: salto de programa incondicional l JMPC: salto de programa si el resultado booleario de la lgica precedentes es 1 l JMPCN: salto de programa si el resultado booleario de la lgica precedentes es 0 Ejemplos de instrucciones de salto. 000 LD 001 JMPC 002 LD 003 ST 004 JMP 005 %L8 006 LD 007 AND 008 ST 009 JMPCN 010 OR 011 S 012 %L12 013 LD Directrices %M15 %L8 [%MW24>%MW12] %M15 %L12 %M12 %M13 %M12 %L12 %M11 %Q0.0 %I0.0 Salto a la etiqueta %L8 si %M15 est en 1 Salto incondicional a la etiqueta %L12: Salto a la etiqueta %L12 si %M2 est en 0

JMP, JMPC y JMPCN

Ejemplos

l Las instrucciones de salto no estn permitidas entre parntesis y no debensituarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")". l La etiqueta slo puede situarse entes de una instruccin LD, LDN, LDR, LDF or BLK. l El nmero de etiqueta de la etiqueta %Li debe definirse nicamente una vez en un programa. l El salto de programa se realiza en una lnea de programacin ubicada delante o detrs. Cuando el salto est ubicado detrs, debe prestarse especial atencin al tiempo de ciclo del programa. Un tiempo de ciclo extendido puede utilizar el temporizador watchdog para finalizar.

272



Instrucciones de subrutinaIntroduccin Las instrucciones de subrutina hacen que un programa realice una subrutina y regrese al programa principal. Las subrutinas constan de tres pasos: l La instruccin SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn si el resultado de la instruccin boolearia precedente es 1. l La etiqueta SRn: hace referencia a la subrutina con n= 0 a 15 TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF y 0 a 63 para los otros controladores. l La instruccin RET situada al final de la subrutina devuelve el flujo de programas al programa principal. Ejemplos de instrucciones de subrutina. 000 LD %M15 001 AND %M5 002 ST %Q0.0 003 LD [%MW24>%MW12] 004 SR8 005 LD %I0.4 006 AND M13 007 _ 008 _ 009 _ 010 END 011 012 013 014 015 010 SR8: LD IN LD ST RET 1 %TM0 [%TM0.Q] %M15

SRn, SRn: y RET

Ejemplo


273


Directrices

l Una subrutina no debe llamar a otra subrutina. l Las instrucciones de subrutina no estn permitidas entre parntesis y no debensituarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")". l La etiqueta no slo puede situarse antes de una instruccin LD o BLK marcando el inicio de una ecuacin boolearia (o escaln). l La llamada a la subrutina no debe ir seguida por una instruccin de asignacin. Esto se debe a que es posible que la subrutina modifique el contenido del acumulador booleario. Por lo tanto, es posible que, durante la respuesta, tenga un valor diferente al que tena antes de la llamada (consulte el siguiente ejemplo). Ejemplo de programacin de una subrutina. LD SR0 ST>>%SR0 %Q0.0

%I0.0 %Q0.0 %I0.0 %Q0.0

%I0.0

LD ST SR0

274


Instrucciones avanzadas

13PresentacinVista general Este captulo proporciona detalles acerca de los bloques de funcin e instrucciones utilizados para crear programas de control avanzados para controladores programables Twido. Este captulo contiene las siguientes secciones:Seccin 13.1 13.2 Apartado Bloques de funcin avanzados Funciones de reloj Pgina 276 323

Contenido:


275


13.1PresentacinVista general

Bloques de funcin avanzados

Esta seccin contiene una introduccin a los bloques de funcin avanzados, incluyendo ejemplos de programacin. Esta seccin contiene los siguientes apartados:Apartado Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados Principios de programacin para bloques de funcin avanzados Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) Operacin LIFO Operacin FIFO Programacin y configuracin de registros Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulsos (%PWM) Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR) Operacin de bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor Bloque de funcin de contador rpido (%FC) Bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) Transmisin/recepcin de mensajes - La instruccin de intercambio (EXCH) Bloque de funcin de control de intercambio (%MSG) Pgina 277 279 282 284 285 286 289 293 296 298 300 302 306 318 319

Contenido

276



Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzadosIntroduccin Los bloques de funcin avanzados utilizan tipos similares de palabras y bits especializados que los bloques de funcin bsicos, pero requieren una mayor experiencia de programacin que stos ltimos. Los bloques de funcin avanzados incluyen: l Registros LIFO/FIFO (%R) l Controladores del conmutador de tambor (%DR) l Contadores rpidos (%FC) l Contadores muy rpidos (%VFC) l Salida de modulacin de ancho de pulsos (%PWM) l Salida del generador de pulsos (%PLS) l Registro de bits de desplazamiento (%SBR) l Contador de desplazamiento (%SC) l Bloque de control de mensajes (%MSG) La siguiente tabla contiene una vista general de las palabras y bits asociados con los diversos bloques de funcin avanzados. Tenga en cuenta que el acceso de escritura que figura en la tabla depende del ajuste "Ajustable" seleccionado durante la configuracin. Con este ajuste se permite o se deniega el acceso a las palabras o bits desde TwidoSoft o la interfase del operador.Bloque de Palabras y bits asociados funcin avanzado %R Palabra Acceso al registro Palabra Salida de registro Bit Bit %DR Salida de registro llena Salida de registro vaca Direccin %Ri.I %Ri.O %Ri.F %Ri.E %DRi.S %DRi.F %FCi.V %FCi.P %FCi.D Acceso de escritura S S No No S S No S No

Objetos accesibles a travs del programa

Palabra Nmero del paso actual Bit ltimo paso equivale a paso actual

%FC

Palabra Valor actual Palabra Valor preestablecido Bit Finalizacin


277


Bloque de Palabras y bits asociados funcin avanzado %VFC Palabra Valor actual Palabra Valor preestablecido Bit Direccin de conteo

Direccin %VFCi.V %VFCi.P %VFCi.U %VFCi.C %VFCi.SO %VFCi.S1 %VFCi.F %VFCi.M %VFCi.R %VFCi.S %VFCi.TH0 %VFCi.T %PWMi.R %PWMi.P %PLSi.N %PLSi.P %PLSi.Q %PLSi.D %SBRi.J %SCi.J %MSGi.D %MSGi.E

Acceso de escritura No S No No S S No S S S No S S S S S No No No S No No

Palabra Valor rpido Palabra Valor de umbral 0 Palabra Valor de umbral 0 Bit Bit Bit Bit Bit Bit %PWM Desborde Frecuencia lista Habilitar salida refleja 0 Habilitar salida refleja 1 Salida de umbral 0 Base de tiempo de medida de frec.

Palabra Porcentaje de pulsos en 1 con relacin al periodo total Palabra Periodo preestablecido

%PLS

Palabra Nmero de pulsos Palabra Valor preestablecido Bit Bit Salida actual habilitada Generacin lista Bit de registro Bit del contador de pasos Finalizacin Error

%SBR %SC %MSG

Bit Bit Bit Bit

278



Principios de programacin para bloques de funcin avanzadosVista general Todas las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas de lista, incluso si se han escrito en el editor de Ladder Logic y, por lo tanto, los controladores Twido se pueden denominar "mquinas" de lista. El trmino "reversibilidad" se refiere a la capacidad de TwidoSoft de representar una aplicacin de lista en formato Ladder Logic y de nuevo como aplicacin de lista. De forma predeterminada, todos los programas de Ladder Logic son reversibles. Al igual que los bloques de funcin bsicos, los bloques de funcin avanzados tambin deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de los bloques de funcin reversibles en lenguaje de lista. l BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de funcin. l OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de funcin. l END_BLK: indica el final del bloque de funcin. Nota: El uso de estas instrucciones de bloque de funcin reversible no es obligatorio para que el programa de lista funcione correctamente. En lenguaje de lista se pueden programar algunas instrucciones como no reversibles.


279


Entradas y salidas especializadas

Las funciones avanzadas contador rpido, contador muy rpido, PLS y PWM utilizan entradas y salidas especializadas, pero estos bits no estn reservados para el uso exclusivo por parte de ningn bloque individual. De hecho, se debe gestionar el uso de estos recursos especializados. Cuando utilice estas funciones avanzadas, deber gestionar la asignacin de las entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos, TwidoSoft muestra detalles sobre la configuracin de las entradas/salidas y avisa al usuario si una entrada o salida especializada ya est siendo utilizada por otro bloque de funcin configurado (consulte el Manual de funcionamiento de TwidoSoft). Las tablas siguientes resumen las dependencias de las entradas y salidas especializadas y las funciones especficas. Si se utilizan con funciones de conteo:Entradas %I0.0.0 %I0.0.1 %I0.0.2 %I0.0.3 %I0.0.4 %I0.0.5 %I0.0.6 %I0.0.7 Uso %VFC0: administracin progresiva/regresiva o fase B %VFC0: entrada de pulsos o fase A %FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0 %FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0 %FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1 %VFC1: entrada preestablecida %VFC1: administracin progresiva/regresiva o fase B %VFC1: entrada de pulsos o fase A

Si se utilizan con funciones especiales o de conteo:Salidas %Q0.0.0 %Q0.0.1 %Q0.0.2 %Q0.0.3 %Q0.0.4 %Q0.0.5 Salidas reflejas para %VFC1 Uso Salida PWM0 o %PLS0 Salida PWM1 o %PLS1 Salidas reflejas para %VFC0

280



Utilizacin de las entradas y salidas especializadas

TwidoSoft aplica las siguientes reglas para el uso de entradas y salidas especializadas. l Cada bloque de funcin que utilice E/S debe ser configurado y referenciado en la aplicacin. La E/S especializada slo se asigna cuando se configura un bloque de funcin, y no cuando se referencia en un programa. l Una vez configurado un bloque de funcin, su entrada y salida especializadas no pueden ser utilizadas por la aplicacin o por otro bloque de funcin. Por ejemplo, si configura %PLS0, no podr utilizar %Q0.0.0 en %DR0 (controlador del conmutador de tambor) o en la lgica de la aplicacin (es decir, ST %Q0.0.0). l Si un bloque de funcin necesita una entrada o salida especializada que ya est siendo utilizada por la aplicacin o por otro bloque de funcin, dicho bloque de funcin no se podr configurar. Por ejemplo, si configura %FC0 como contador progresivo, no podr configurar %VFC0 para que utilice %I0.0.2 como entrada de captura. Nota: Para modificar el uso de la E/S especializada, deber deshacer la configuracin del bloque de funcin estableciendo el tipo de objeto en "no utilizado" y, a continuacin, eliminar las referencias al bloque de funcin en su aplicacin.


281


Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri)Introduccin Un registro es un bloque de memoria que puede almacenar hasta 16 palabras de 16 bits respectivamente de dos modos distintos: l Cola (First In, First Out) conocida como FIFO l Stack (Last In, First Out) conocida como LIFO A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin de registro.%Ri R E

Ilustracin

I TIPO FIFO O

F

Bloque de funcin de registro

282



Parmetros

El bloque de funcin de registro tiene los siguientes parmetros:Parmetro Nmero de registro Tipo Palabra de entrada Palabra de salida Entrada de almacenamiento (o instruccin) Entrada de recuperacin (o instruccin) Entrada de restablecimiento (o instruccin) Salida vaca Salida llena Etiqueta %Ri FIFO LIFO %Ri.I %Ri.O I (entrada) Valor 0a3 Cola (seleccin predeterminada) Stack Palabra de entrada de registro. Se puede leer, verificar y escribir. Palabra de salida de registro. Se puede leer, verificar y escribir. Con cada flanco ascendente, almacena el contenido de la palabra %Ri.I en el registro. Con cada flanco ascendente, carga una palabra de datos en la palabra %Ri.O. Con el estado 1, inicializa el registro.

O (salida)

R (restableci miento) E (vaca) F (llena)

El bit asociado %Ri.E indica que el registro est vaco. Se puede verificar. El bit asociado %Ri.F indica que el registro est lleno. Se puede verificar.


283


Operacin LIFOIntroduccin En la operacin LIFO (Last In, First Out), el ltimo elemento de datos introducido es el primero que se recupera. En la siguiente tabla se describe la operacin LIFO.Paso 1 Descripcin Cuando se recibe una solicitud de almacenamiento (flanco ascendente en la entrada I o activacin de la instruccin I), el contenido de la palabra de entrada %Ri.I (que ya est cargada) se almacena en la parte superior del stack (fig. a). Cuando el stack est lleno (salida F=1) no es posible continuar el almacenamiento. Cuando se recibe una solicitud de recuperacin (flanco ascendente en la entrada O o activacin de la instruccin O), la palabra de datos superior (la ltima palabra introducida) se carga en la palabra %Ri.0 (fig. b). Cuando el registro est vaco (salida E=1) no es posible continuar la recuperacin. La palabra de salida %Ri.O no se modifica y conserva su ltimo valor. El stack se puede restablecer en cualquier momento (estado 1 en la entrada R o activacin de la instruccin R). El elemento sealado por el pointer ocupa el lugar superior en el stack. Ejemplo Storage of the contents of %Ri.I at the top of the stack.

Operacin

20 %Ri.I(a)

20 80 50

2

Retrieval of the data word highest in the stack.

20 80 50 80 50

%Ri.O 20(b)

3

284



Operacin FIFOIntroduccin En la operacin FIFO (First In, First Out), el primer elemento de datos introducido es el primero que se recupera. En la siguiente tabla se describe la operacin FIFO.Paso 1 Descripcin Cuando se recibe una solicitud de almacenamiento (flanco ascendente en la entrada I o activacin de la instruccin I), el contenido de la palabra de entrada %Ri.I (que ya est cargada) se almacena en la parte superior de la cola (fig. a). Cuando la cola est llena (salida F=1) no es posible continuar el almacenamiento. Cuando se recibe una solicitud de recuperacin (flanco ascendente en la entrada O o activacin de la instruccin O), la palabra de datos inferior de la cola se carga en la palabra de salida %Ri.O y el contenido del registro se desplaza una posicin hacia abajo en la cola (fig. b). Cuando el registro est vaco (salida E=1) no es posible continuar la recuperacin. La palabra de salida %Ri.O no se modifica y conserva su valor. La cola se puede restablecer en cualquier momento (estado 1 en la entrada R o activacin de la instruccin R). Ejemplo Storage of the contents of %Ri.I at the top of the queue.

Operacin

20 %Ri.I(a)

20 80 50

2

Retrieval of the first data item which is then loaded into %Ri.O.

20 80 50 20 80

(b)

%Ri.O 50

3


285


Programacin y configuracin de registrosIntroduccin El siguiente ejemplo de programacin contiene una palabra de memoria (%MW34) que se carga en un registro (%R2.I) con la solicitud de almacenamiento %I0.2 si el registro %R2 no est lleno (%R2.F = 0). La solicitud de almacenamiento en el registro se realiza mediante %M1. La solicitud de recuperacin se realiza mediante la entrada %I0.3, y %R2.O se carga en %MW20 si el registro no est vaco (%R2.E = 0). 1. Una solicitud de almacenamiento en el registro se realiza mediante %M1. 2. Una palabra de memoria (%MW34) se carga en un registro (%R2.I). Una solicitud de almacenamiento con %I0.2 si el registro %R2 no est lleno (%R2.F = 0). 3. Una solicitud de almacenamiento con %I0.2 si el registro %R2 no est lleno (%R2.F = 0).

286



Ejemplo de programacin

La siguiente ilustracin es un bloque de funcin de registro con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.R %M1 I %I0.3 TIPO FIFO O %I0.3 %R2.E %MW20:=%R2.0 %I0.2 %R2.F %R2.1:=%MW34 %M1 F E

%R2

Diagrama Ladder Logic BLK %R2 LD %M1 I LD %I0.3 O END_BLK LD %I0.3 ANDN %R2.E [%MW20:=%R2.0] LD %I0.2 ANDN %R2.F [%R2.1:=%MW34] ST %M1 LD %M1 I %R2 LD %I0.3 O %R2 ANDN %R2.E [%MW20:=%R2.0] LD %I0.2 ANDN %R2.F [%R2.1:=%MW34] ST %M1

Programa reversible

Programa no reversible


287


Configuracin

El nico parmetro que se debe introducir durante la configuracin es el tipo de registro: l FIFO (predeterminado) o l LIFO La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de programacin y configuracin de registros.Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) de una detencin del controlador Descripcin Inicializa el contenido del registro. El bit de salida %Ri.E asociado a la salida E se pone a 1. No tiene ningn efecto sobre el valor actual del registro ni sobre el estado de sus bits de salida.

Casos especiales

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Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulsos (%PWM)Introduccin EL bloque de funcin de modulacin de ancho de pulsos (%PWM) genera una seal de ondas cuadradas en los canales de salidas especializadas %Q0.0.0 o %Q0.0.1. El bloque %PWM permite modificar el ancho de la seal, o ciclo de servicio. Los controladores con salidas de rel para estos dos canales no admiten esta funcin debido a una limitacin de frecuencia. Hay dos bloques %PWM disponibles. El bloque %PWM0 utiliza la salida especializada %Q0.0.0, mientras que el bloque %PMW1 utiliza la salida especializada %Q0.0.1. Los bloques de funcin %PLS compiten para utilizar estas mismas salidas especializadas, por lo tanto, deber elegir entre las dos funciones. Bloque PWM y cronograma.%PWM0 IN Tp TB %PWMi.P T Periodo fijo configurable Ancho programable

Ilustracin


289


Parmetros

En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin PWM.Parmetro Base de tiempo Periodo preestablecido Etiqueta TB %PWMi.P Descripcin 0,1 ms1, 10 ms, 1 s (valor predeterminado). 0 < %PWMi.P 65535

Habilitar salida Habilitar salida refleja 0 refleja 0 (%VFCi.R) Habilitar salida Habilitar salida refleja 1 refleja 1 (%VFCi.S) Valor de umbral S0 (%VFCi.S0) Valor de umbral S1 (%VFCi.S1) Medida de frecuencia vlida (%VFCi.M) Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El significado se define durante la configuracin del bloque de funcin. Tenga en cuenta que este valor debe ser inferior a %VFCi.S1. Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El significado se define durante la configuracin del bloque de funcin. Tenga en cuenta que este valor debe ser superior a %VFCi.S0. Bit utilizado para determinar si el controlador ha terminado una medicin de frecuencia.

CM

Lectura y escritura2

CM


CM


0 -> 65535

CM


0 (no vlido) 1 (vlido)

FM

Lectura y escritura


309


Funcin

Descripcin

Valores

Uso de VFC4 FM

Acceso de tiempo de ejecucin Lectura y escritura1

Base de tiempo de medida de frecuencia (%VFCi.T) Ajustable (Y/N)

Elemento de configuracin para una base de tiempo de 100 o 1000 milisegundos.

1000 100

0 (no) Elemento configurable que, cuando est seleccionado, permite al usuario modificar los valores de base de tiempo de 1 (s) medida de frecuencia, de umbral y preestablecidos durante la ejecucin. Se utiliza para validar o bloquear la funcin actual. 0 (no)

CM o FM

No

Habilitar entrada (IN) Establecer entrada (S)

CM o FM CM o FM

Lectura y escritura3 Lectura y escritura

01 Dependiendo de la configuracin, con estado 1: l Conteo progresivo/regresivo o conteo regresivo: ajusta el valor actual al valor preestablecido. l Conteo progresivo: restablece el valor actual a cero. Adems, inicializa la operacin de las salidas de umbral y tiene en cuenta cualquier modificacin por parte del usuario a los valores de umbral ajustados por el monitor de operacin o el programa de usuario. Se ajusta a 1 si %VFCi.V pasa de 0 a 65535. Este valor se 01 borra ajustando el valor preestablecido mediante una entrada digital, la instruccin S o un reinicio en fro. Se pone a 1 cuando el valor actual es mayor o igual que el valor de umbral %VFCi.S0. Es recomendable comprobar este bit una sola vez en el programa porque se actualiza a tiempo real. La aplicacin de usuario es responsable de la validez del valor en el momento de su uso. Se pone a 1 cuando el valor actual es mayor o igual que el valor de umbral %VFCi.S1. Es recomendable comprobar este bit una sola vez en el programa porque se actualiza a tiempo real. La aplicacin de usuario es responsable de la validez del valor en el momento de su uso. 01

Salida de desborde (F) Umbral Bit 0 (%VFCi.TH0)

CM

Lectura

CM

Lectura

Umbral Bit 1 (%VFCi.TH1)

01

CM

Lectura

310



Nota: 1. Slo se puede escribir si Ajustable se pone a uno. 2. El acceso slo est disponible si se ha configurado. 3. El acceso de lectura y escritura slo es posible a travs de la aplicacin, no a travs del monitor de operacin o del editor de tablas de animacin. 4. CM = modo de conteo y FM = modo de frecuencmetro.

Descripcin de la funcin de conteoFuncin Contador progresivo/ regresivo Contador progresivo/ regresivo bifsico Contador progresivo

La funcin de conteo muy rpido funciona a una frecuencia mxima de 20 kHz, con un rango de 0 a 65535. Los pulsos que se van a contar se aplican del siguiente modo.Descripcin Los pulsos se aplican a la entrada fsica; la operacin actual (incremento/reduccin) est determinada por el estado de la entrada fsica IB. Las dos fases del codificador se aplican a las entradas fsicas IA e IB. Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA (IB no se utiliza). %VFC0 IA ... IB IA ... IB IA ... IB

%I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6

%I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6

%I0.0.1 NA %I0.0.1 NA

%I0.0.7 NA %I0.0.7 NA

Contador regresivo Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA (IB no se utiliza).

Notas sobre los bloques de funcin

Las operaciones de incremento o reduccin se realizan con el flanco ascendente de los pulsos y slo si la funcin de conteo est habilitada. Hay dos entradas opcionales que se utilizan en el modo de conteo: ICa e IPres. ICa se utiliza para capturar el valor actual (%VFCi.V) y almacenarlo en %VFCi.C. Las entradas Ica estn especificadas como %I0.0.3 para %VFC0 y %I0.0.4 para %VFC1 si existe. Si la entrada IPres est activa, el valor actual resulta afectado de los siguientes modos: l Para el conteo progresivo, %VFCi.V se restablece a 0. l Para el conteo regresivo, %VFCi.V se pone a %VFCi.P. l Para el conteo de frecuencia, %VFCi.V y VFCi.M se ponen a 0. Tenga en cuenta tambin que %VFCi.F se restablecer a cero. Las entradas IPres estn especificadas como %I0.0.2 para %VFC0 y %I0.0.5 para %VFC1 si existe.


311


Notas sobre las salidas de los bloques de funcin

Para todas las funciones, el valor actual se compara con dos umbrales (%VFCi.S0 y % VFCi.S1). De acuerdo con el resultado de esta comparacin, dos

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