Les algorithmes : entre quotidien et créativité par Grégory REICHLING, Administrateur-délégué,...

Jeudi 25 juin

Les algorithmes : entre quotidien et créativité

Prof. Samuel NICOLAY et son équipe, ULg – Mathématique

Gregory REICHLING, Citius Engineering

Vincent FAVART, Musimap

Avec le soutien de :

YOUR%PARTNER%FOR%INDUSTRIAL%PROJECTS%

%Liège%Crea8ve%Le%25%juin%2015.%


Ci8us%Engineering%is%posi8oned%as%a%strong%partner%for%the%development%of%industrial%

solu8ons%in%produc8on%and%tes8ng%


Projet%de%R&D%en%robo8que%adapta8ve%

•  Projet%CREATIS%dans%le%cadre%du%programme%CWALity%de%la%Région%Wallonne%(2013>2015)%

•  En%collabora8on%avec%l’Ulg%–  Prof.%B.%Boigelot,%FSA,%Ins8tut%Montefiore%–  Prof%O.%Brüls,%FSA,%département%Aérospa8ale%et%Mécanique%


Objec8fs%•  Plateforme%de%robo8que%adapta8ve%–  Implémenta8on%de%robot%dans%des%processus%non%répé88fs%

–  Pour%des%pe8tes%et%moyennes%séries%–  Travaux%pénibles%ou%dangereux%

•  Couplage%robot/caméra%(2D%ou%3D)%•  Calculs%de%trajectoires,%évitement%d’obstacles%


La%cellule%•  Un%robot%industriel%et%son%contrôleur%

•  Une%caméra%•  2%PC%industriels%•  Organes%périphériques%(par%ex.%pompe%à%vide)%


Algorithmes%?%

•  Au%niveau%du%contrôleur%du%robot%•  Calibra8on%robot%/%caméra%•  Calcul%de%trajectoires%/%obstacles%•  Vision:%reconnaître%la%cible%


Contrôleur%du%robot%•  Robot%industriel%à%6degrés%de%liberté%

–  Le%modèle'cinéma-que'direct%(MCD)%calcule%la%vitesse%dans%le%domaine%cartésien%en%fonc8on%de%la%vitesse%ar8culaire%du%robot%(Méthode%de%DenaviteHartenberg)%

–  Le%modèle'cinéma-que'inverse'(MCI)%permet%de%passer%de%la%vitesse%opéra8onnelle%à%la%vitesse%dans%le%domaine%ar8culaire%(Méthode%analy8que%de%Pieper)%


Contrôleur%du%robot%

•  Permet%à%l’u8lisateur%de%programmer%le%robot%simplement%– Aller%du%point%A%au%point%B%en%suivant%une%trajectoire,%à%une%vitesse%donnée%

– Gère%les%singularités%– Gère%les%collisions%– Etc.%


Calibra8on%

•  Un%repère%robot%•  Un%repère%caméra%•  Une%mire%


Calibra8on%

1.  Corriger%les%défauts%camera%(distorsion)%

2.  Faire%le%lien%entre%repère%camera%et%repère%robot% %%


Calibra8on%

•  Stage%/%TFE,%Ir.%M.%Huberland%– Automa8sa8on%de%la%séquence%de%calibra8on%– Quan8fica8on%de%l’erreur,%évalua8on%de%la%précision%du%processus%(<0.5mm)%

– Analyse%des%différents%facteurs%influençant%la%performance%du%processus%de%calibra8on%


Calcul%de%trajectoires%(ULg)%•  Modélisa8on%de%

l’environnement%(format%STL)%–  Robot%–  Obstacles%connus%–  Obstacles%détectés%(caméra)%

•  On%ob8ent%un%ensemble%d’objets%formés%de%triangles%(forme%élémentaire%simple)%


Calcul%de%trajectoires%(ULg)%•  Interférence%entre%un%(ensemble%de)%corps%du%robot%et%l’obstacle%

•  Tester%tous%les%points%sélec8onnés%du%robot%

•  Si%collision,%ajouter%un%point%de%passage%sur%la%trajectoire%


Vision:%reconnaître%la%cible%

•  PIXEL%=%«%élément%d’image%»%•  Objec8f:%interpréter%ce%que%la%caméra%‘capte’%comme%lumière%sur%l’ensemble%de%ses%pixels%



•  Ou8l:%logiciel%HALCON%– Dispose%de%nombreuses%librairies%et%algorithmes%de%traitements%d’image%

– Exemple:%détec8on%de%contours%



•  Exemple%sur%la%cellule:%détec8on%de%la%plaque%de%calibra8on%


Démo%–%Le%«%421%»%


«%421%»%e%Algorithme%de%vision%


Exemple%d’applica8on%industrielle%

•  Le%«%binepicking%»%


La%suite%

•  D’autres%projets%en%cours%– Tri%de%déchets%(Reverse%Metallurgy)%– Soudure%adapta8ve%– Ebavurage%

Les algorithmes : entre quotidien et créativité par Grégory REICHLING, Administrateur-délégué,...

Technology

Transcript of Les algorithmes : entre quotidien et créativité par Grégory REICHLING, Administrateur-délégué,...