Les 6 - onderwerpen

2PROJ5 – PIC assembler

Hogeschool Utrecht / Institute for Computer, Communication and Media Technology

1

Les 6 - onderwerpen

• Volgende weken

• Keypad, dender (bouncing)

• U(S)ART

• IR

• Motortjes

• C library

• Opdrachten:

– toetsenbord en UART (asm),

– LCD (C)



2

Na vandaagWeek 22

maandag 32 mei : inhaalles voor de maandag-klas

Week 24 : projectweek!

maandag 14 juni : SLO / ABC

docent(en) aanwezig : wo, vry: 10:00 – 14:00

Week 25 : projectweek!

docent(en) aanwezig : di: 10:00 – 14:00

donderdag 24 juni : beoordeling woensdag-klas 10:00 – 15:00

vrijdag 25 juni : beoordeling maandag-klas 10:00 – 15:00

Practicum opgaven kunnen uiterlijk dinsdag 26 juni worden afgetekend.



3

keypad

DB038 manual 2.18



4

Keypad lezen

• Maak pin RA1 een ingang (bit 1 in TRISA)

• Maak poort A een digitale poort:

ANSEL = 0

• Zet een waarde 0x01, 0x02, 0x04 of 0x08 op PORTD

• Zet een waarde 4 .. 7 op PORTE

• Lees pin RA1

• Doe dit voor alle 16 toetsen

DB038 manual 2.18



5

Keypad lezen - demoerrorlevel -307

errorlevel -302

#include <DB038-01.INC>

#include <kbd.inc>

main_loop:

BCF PORTA_SHADOW, 2

LCALL PORTA_FLUSH

LCALL kbd_read

XORLW 0xFF

MOVWF PORTD_SHADOW

LCALL PORTD_FLUSH

MOVLW .4

MOVWF PORTE_SHADOW

LCALL PORTE_FLUSH

BSF PORTA_SHADOW, 2

LCALL PORTA_FLUSH

LCALL M10WAIT

LGOTO main_loop

END

Archive: kbd-asm.zip



6

Keypad lezen – kbd.incLGOTO kbd_inc_end

#define kbd_0 .0

#define kbd_1 .1

#define kbd_2 .2

#define kbd_3 .3

#define kbd_4 .4

#define kbd_5 .5

#define kbd_6 .6

#define kbd_7 .7

#define kbd_8 .8

#define kbd_9 .9

#define kbd_A .10

#define kbd_B .11

#define kbd_C .12

#define kbd_D .13

#define kbd_S .14

#define kbd_H .15

#define kbd_none .16

kbd_test macro D, E, K

movlw D

movwf PORTD_SHADOW

LCALL PORTD_FLUSH

movlw E

movwf PORTE_SHADOW

LCALL PORTE_FLUSH

BTFSC PORTA, 1

RETLW K

endm

kbd_read: banksel TRISA

bsf TRISA, 1

banksel TRISD

clrf TRISD

banksel TRISE

clrf TRISE

banksel ANSEL

clrf ANSEL

banksel 0

kbd_test 1, 4, kbd_S

kbd_test 1, 5, kbd_0

kbd_test 1, 6, kbd_H

kbd_test 1, 7, kbd_D




kbd_test 2, 7, kbd_C




kbd_test 4, 7, kbd_B




kbd_test 8, 7, kbd_A

retlw kbd_none

kbd_inc_end:


Switch bounce (denderen)

Als je een drukknop indrukt maakt hij niet 1 keer contact: hij dendert een tijdje (maximaal ~ 50 ms)


PIC - USARTUSART = Universal Synchronous / Asynchronous Receiver +

Transmitter

• wij gebruiken asynchroon• PIC UART pins zijn verbonden met een FT232R USB-to-

asynchronous converter• Op de PC wordt een (virtuele) seriele poort aangemaakt (XP

en Vista hebben al een driver)control panel system hardware device manager ports

• Evt. driver van www.ftdichip.com gebruiken• op de PC gebruik je een terminal, bv HyperTerminal

(hypertrm, 19k2, no parity, no flow control, hu: com3 (?))• In de image staat een icoon ?


PIC - USART

DB038 manual 2.4

power van de 2e USB poort


PIC – USART - init

make TxD (RC6) output, RxD (RC7) input

SPBRG: 19k2 value for high speed

TXSTA: 8 bit, enable, asynch, high speed

RCSTA: enable, 8 bit, continuous, no ADDEN


PIC – USART - send• wacht tot TSR bit aangeeft dat TSR empty is

• copy het te verzenden byte naar TXREG

• (wacht tot TSR bit aangeeft dat TSR empty is)

• als OERR bit gezet is:

– clear CREN

– wacht een paar instructies

– set CREN

• als PIR1 : TXIF op 0 gezet is:

– lees RCREG, dit is het ontvangen byte

(anders is er nog niets ontvangen)

PIC – USART - receive


PIC – USART – demo code subroutines

UART_INIT : call to inistialise the UART for 19k2

UART_CHAR_SEND : sends the char in W

UART_CHAR_RECEIVE : checks the UART for a received char, C flag set when a char is received (char in W), C flag is cleared when no char is received

UART_CLRF_SEND : sends the CR LF sequence

Archive: uart.zip



13

PIC – USART – demo code mainMAIN

CALL UART_INIT

MOVLW 'H'CALL UART_CHAR_SENDMOVLW 'i'CALL UART_CHAR_SENDCALL UART_CLRF_SEND

MAIN_LOOPCALL UART_CHAR_RECEIVESKPC

GOTO MAIN_LOOPMOVWF CharMOVLW '"'CALL UART_CHAR_SENDMOVFW CharCALL UART_CHAR_SENDMOVLW '"'CALL UART_CHAR_SENDCALL UART_CLRF_SENDGOTO MAIN_LOOP


De IR ontvanger

DB038 manual 2.8

16F887 pins Direction Value

RA2 Digital input Low when an IR signal is received, otherwise high.

RE0 … RE2 Outputs 0b110

• RA2 must be a digital input

• RE0..RE2 outputs, value 0b110


De IR ontvanger

• TFM5360 of TSOP1736• (alleen) gevoelig voor een ~ 36 kHz signaal.• Dat signaal mag niet continu zijn

(goed is bv.1 kHz: 500 us signaal, 500 us uit)


De IR ontvanger

(alleen) gevoelig voor een 36 kHz signaal.

Bij 10% afwijking, dus 33-40 kHz, 60% vd. Afstand.


De IR ontvanger

Aanbevolen: puls >= 400uS, periode =< 0.4


De IR ontvanger


Eenvoudig IR zenden / ontvangen

• 36 kHz 28 us per puls 5 * 28 instructies per fase (hoog en laag)

• 400 us / 28 us minimaal 14 pulsen, neem bv 30 pulsen

• Onmiddelijk daarna de IR ingang lezen (laag == signaal gedetecteerd)

• Pauze! (bv. 400 us)• herhaal



20

DB038 - motortjesMotor

aansluitingen

Driver chips

Voeding, bv 12V



21

H-brug (H-bridge)

Motor 1

Motor 2



22

DB038 manual 2.19



23

DB038 manual 2.19

16F887 pins Direction ValueRC0 Output Motor 1 ARC1 Output Motor 2 enableRC2 Output Motor 1 enableRC3 Output Motor 1 BRC4 Output Motor 2 ARC5 Output Motor 2 B

A B value Motor effect (if enable is high)0 0 Brake0 1 Forward1 0 Backward1 1 Brake

Wat moet je op RC0..RC5 zetten om het onderstaande te bereiken:

- Motor 1 (links) vooruit, motor 2 (rechts) vooruit

- Links vooruit, rechts op de rem (bocht naar rechts)

- Links achteruit, rechts vooruit (draai om de as naar links)



24

- Gewoon in MPLAB

- DB038 manual hoofdstuk 5

- Gewoon dubbel-klikken op de .mcp file van een bestaand C project.

- Let op de omvang van de integer types

- Compiler handelt pages en banks af

- De 8-level stack limit bestaat nog steeds!

- PORTA, ADRESL, etc zijn al gedefinieerd

PIC programmeren in C



25

integersTypes Size Remarks

Bit 1 bit Non-standard; see manual

(signed or unsigned) char 8 bits = 1 byte

(signed or unsigned) short int 16 bits = 2 bytes

(signed or unsigned) int 16 bits = 2 bytes

(signed or unsigned) short long int 24 bits = 3 bytes non-standard

(signed or unsigned) long int 32 bits = 4 bytes

Float 24 bits = 3 bytes

Double 24 bits = 3 bytes, or 32 bits = 4 bytes

see manual



26

C libraries

Files Containdb038.hdb038.c

Configuration fuses, busy waiting, I/O port shadowing, nibble-to-char.

db038-adc.hdb038-adc.c

Read the A/D converter.

db038-dallas.hdb038-dallas.c

Access to Dallas one-wire peripherals.

db038-i2c.hdb038-i2c.c

I2C library.

db038-keypad.hdb038-keypad.c

4 x 4 keypad reading.

db038-lcd.hdb038-lcd.c

HD44780 character LCD initialization, clear, cursor position control, char print, string print, custom character definition.

db038-leds.hdb038-leds.c

Show values on the seven segment displays and the LEDs.

db038-string.hdb038-string.c

Character and string functions.

db038-uart.hdb038-uart.c

UART initialization, character send and receive, string send.



27

LCD library

void lcd_init( unsigned char x, unsigned char y );void lcd_char_print( char c ); // note: ’\v’void lcd_string_print( const char *p );



28

Simpel C voorbeeld

#include "db038-leds.h"

#include "db038-adc.h"

void main(void){

volatile unsigned int ad_result;

for(;;){

ad_result = adc_potmeter();

display_decimal_show( ad_result, 0, 0, 10 );

}

}



29

oefening 1 : toetsenbord, UART (asm)

Schrijf – met behulp van de de programma’s - een programma dat het toetsenbord leest, en via de UART laat zien welke toets er is ingedrukt. Je programma moet ook reageren als er door de PC een character naar de PIC wordt verzonden. Bepaal zelf hoe.



30

oefening 2 : LCD (C)

Schrijf – in C – een programma dat gebruik maakt van het LCD, en ten minste 1 andere peripheral (A/D, UART, toetsjes, IR, etc) op het bord.

Les 6 - onderwerpen

Documents

Transcript of Les 6 - onderwerpen