ROBÓTICA INDUSTRIAL

1 MCH

BRAZO ROBOT RV-2AJ Grados de libertad : 5 Sistema de motores : Servo motor AC Encoder : Absoluto Logitud del brazo

Brazo superior : 250 mm Brazo anterior : 160 mm Longitud de la muñeca : 72 mm

Rango de operaciòn (grados)

J1 300 (-150 a +150) J2 180 (-60 a +120)

J3 239 (-110 a +120) J4 ------- J5 180 (-90 a +90)

J6 400 8-200 a 200)

Velocidad de movimiento J1 180 grados/s J2 90 grados/s J3 135 grados/s J4 ------- J5 180 grados/s J6 210 grados/s Velocidad màxima resultante: 2100mm/s Carga maxima

2000 gr Repetibilidad

+-0.02 mm

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2 MCH

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3 MCH

Controlador CR1-571

Nùmero de ejes de control : 6 CPU : RISC 64 bit y DSP Capacidad de memoria

Numero de posiciones : 2500 Numero de pasos : 5000 Nùmero de programas : 88 Lenguajes de programaciòn MELFA BASIC IV

MOVEMASTER COMMAND

Entradas y Salidas extertnas : 16/16 Entrada de emergencia : 1 Interruptor de puerta : 1 Interfase : RS232, RS422 Fuente de energia : 180 a 253 VAC Potencia : 0.7 KVA Rango de temperatura : 0 a 40 ºC Humedad ambiental : 45 a 85 %RH

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4 MCH

Modos de trabajo

Control desde Teaching : Posicionar el brazo, configurar programaciòn basica, ejecutar programas.

Control desde la PC :

Configurar, programar, grabar posiciones.

Operación solo con el controlador :

Ejecutar programas.

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5 MCH

MODOS DE OPERACION DEL ROBOT

JOINT Jog (movimiento de la articulaciòn, movimiento angular)

XYX Jog (movimiento de sistema de coordenadas XYZ)

TOOL Jog (movimiento de la herramienta o manipulador)

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6 MCH

Cell Oriented Simulation of Industrial Robot. Ingrese a Cosimir Asistente de Proyectos

Dar nombre al proyecto y nombre al programa (el nombre del programa deberá ser un numero).

Seleccionar el tipo de Robot: RV 2AJ y el lenguaje de programación MELFA BASIC IV

ROBÓTICA INDUSTRIAL

7 MCH

Entorno de trabajo de Cosimir.

Para activar el Teach.In presionar la tecla F8. Mover el robot en el modo JOINT Jog (movimiento angular) Mover el robot en el modo XYZ Jog (movimiento cartesiano) Mover el robot en el modo TOOL Jog (movimiento cartesiano referido a la herramienta o manipulador del robot)

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8 MCH

Grabar los puntos con el boton

Ingresar el siguiente programa

Compilar el programa

Ejecutar el programa , se realizara virtualmente (simulaciòn).

Tiene la opciòn de ejecuciòn paso a paso

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9 MCH

Descarga de lista de posiciones y programna al robot. Verificar la configuraciòn de la comunicaciòn con el robot.

Seleccionar la opciòn de control desde la PC (Auto Ext.).

Verificar en que puerto esta instalado el cable de comunicaciones.

Iniciar comunicación con el robot.

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10 MCH

Descarga de lista de posiciones: a) Seleccionar la ventana de lista de posiciones y descargar la lista al robot:

DOWNLOAD PC ->ROBOT.

b) Seleccionar la ventana de programa y descargar el programa al robot: DOWNLOAD PC ->ROBOT.

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11 MCH

Ejecutar el programa del Robot.

ROBÓTICA INDUSTRIAL

12 MCH

Ejemplo 1: Instrucciòn MOV

Ejemplo 2:

Ejemplo 3: MVS

ROBÓTICA INDUSTRIAL

13 MCH

Ejemplo 4: MVS, GOTO

Ejemplo 5: MOV, MVS, GOTO, DLY, SPD.

ROBÓTICA INDUSTRIAL

14 MCH

Ejemplo 6: MVR

Ejemplo 7: MVR2

ROBÓTICA INDUSTRIAL

15 MCH

Ejemplo 8: MVR3

Ejemplo 9: MVC

ROBÓTICA INDUSTRIAL

16 MCH

Ejemplo 10 : FOR NEXT

Ejemplo 11 : FOR NEXT, variables.

ROBÓTICA INDUSTRIAL

17 MCH

Ejercicios calificados.

En el plano XY En el plano XZ

En el plano XYZ