Kontrolli i forces ne manipulator 2007
-
Upload
fatjon-dashhana -
Category
Documents
-
view
322 -
download
3
Transcript of Kontrolli i forces ne manipulator 2007
Punoi:Fatjon Dashhana
Përmbledhje
Hyrje.
Aplikime të industrisë robotike
Forcat penguese natyrore dhe forcat detyrueseartificiale
Kontrolli hibrid pozicion-forcë
Problemet e kontrollit hibrid
Skema e kontrollit hibrid
Hyrje
Kontrolli i forces në vepruesin fundor është irëndësishëm sepse:
Objektet mbi të cilat vepron manipulatori mund tëjenë të thyeshme.
Ky kontroll është kërkesë e vetë procesit industrial.
Kërkohet saktësi në prerje te pjesëve metalike.
Duke kontrolluar forcën merret parasysh edheinercia e elementëve ndërtues të manipulatorit.
Aplikime të robotëve me forcë tëkontrolluar Ngjyrosja me sprite, operacionet pick- and- place
Lidhja e sensorëve me vepruesin fundor mund tësigurojë informacion mbi gjendjen e punëve tëmanipulatorit.
Matja dhe kontrolli i forcës tregon mbi precizionin e manipulimit.
Gabimet absolute të pozicionit,ne rastin e kontrollit teforcës, janë më të vogla se në rastin kur ne i bëjmëkontroll pozicionit.
Forcat detyrueseForcat detyruesenatyrore janë atoforca të cilatekzistojnë përshkak tëkufizimeve qëparaqet veteobjekti mbi tëcilin do të veprojëmanipulatori
Forcat detyruese artificiale
Forcat detyrueseartificiale janëato forca të cilatvihen në dukjekur përdoruesipërcaktontrajektoren e vepruesit fundor.
Kontrolli hibrid pozicion-forcë.(Rastet ekstreme)
Në figurën e parëaplikojmë kontrollpozicioni sepse forcae ushtruar është zero.
Në figurën e dytëaplikojmë kontrollforce sepse ndryshimii pozicionit ështëzero dhe vepruesifundor nuk është ilirë
Problemet e kontrollit hibrid Kontrolleri hibrid duhet të zgjidhë tre probleme:
1. Kontrolli i pozicionit të manipulatorit përgjatëdrejtimeve në të cilat një forcë natyrale detyrueseekziston
2. Kontrolli i forcës së manipulatorit të manipulatoritpërgjatë drejtimeve në të cilat ekziston një pozicionfiks
3. Nje skemë hibride për të bashkuar dy modelet e mësipërme
Skema e kontrollit hibridKombinimi iekuacioneve tekinematikës me ekuacionet e dinamikës me njëekuacion me - gradëlirie jep skemën e kontrollit hibrid. Kuptohet qëelementet e skemësjane matrica dhe jonumra.
Sensorët e forcës/pozicionitSensoret e forces/pozicionit
me te perdorshem jane
1. Forces:
Tenzorezistenca
Piezoelektriket
2. Pozicionit
Enkoderat
Ju faleminderit!