KiFIS Auto 23.11.2016
-
Upload
ingars-ribners -
Category
Automotive
-
view
32 -
download
2
Transcript of KiFIS Auto 23.11.2016
![Page 2: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/2.jpg)
1. Viedās transporta sistēmas un GCDC 2016
2. Auto vadības sistēmas risinājuma apraksts
3. Mini kooperatīvās braukšanas infrastruktūra
Saturs
![Page 3: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/3.jpg)
Viedās transporta sistēmas un GCDC 2016
![Page 4: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/4.jpg)
2 May 20234
Viedās transporta sistēmas (ITS)
![Page 5: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/5.jpg)
2 May 20235
Sensori (auto stāvoklis, apkārtne)
Aktuatoru vadība (x-by-wire)
Vienots standarts datu apmaiņas tīkls V2V un V2I datu apmaiņai. • Eiropas savienībā – ETSI ITS-G5 standarts (BTP,
GeoNetworking, IEEE 802.11p)
Kooperatīvās viedās transporta sistēmas (C-ITS)
![Page 6: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/6.jpg)
GCDC 2016
![Page 7: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/7.jpg)
Mazda 6 (2004)
GCDC Team Latvia auto
![Page 8: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/8.jpg)
Komanda:• Elektronikas un Datorzinātņu institūts• Latvijas Universitāte• Rīgas Tehniskā Universitāte
GCDC 2016
![Page 9: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/9.jpg)
Scenārijs 1: Ceļa remonts. Scenārijs 2: Krustojuma šķērsošana
Scenārijs 3: Ceļa došana operatīvajam transportlīdzeklim
GCDC 2016 scenāriji
![Page 10: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/10.jpg)
1.
![Page 11: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/11.jpg)
2.
![Page 12: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/12.jpg)
3.
![Page 13: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/13.jpg)
Auto vadības sistēmas risinājuma apraksts
![Page 14: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/14.jpg)
Mazda 6 (2004)
GCDC Team Latvia auto
![Page 15: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/15.jpg)
x-by-wire papildinājumi• Stūres motors
• Bremzes motors
![Page 16: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/16.jpg)
Sistēmas arhitektūra
![Page 17: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/17.jpg)
Vadības sistēmas programmatūra
Erlang/OTPar C apakšprogrammām
![Page 18: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/18.jpg)
Sistēmas stāvokļi
![Page 19: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/19.jpg)
Lietotāja-mašīnas saskarne (HMI)
![Page 20: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/20.jpg)
Objekti auto apkārtnē
3D PC avoti:1. LiDAR (Velodyne HDL-32E)2. S-Video (PointGrey Bumblebee)
3D punktu mākonī detektētie objekti
![Page 21: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/21.jpg)
Prototipa blokshēma
![Page 22: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/22.jpg)
Prototips
![Page 23: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/23.jpg)
RPM tests
![Page 24: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/24.jpg)
I.Ribners, A.Mednis, R.Zviedris, K.Nesenbergs, L.Selavo "DIY Car Control System for Cooperative Driving." (submitted to IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine).
Publikācija
![Page 25: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/25.jpg)
Kooperatīvās braukšanas mini-infrastruktūra
![Page 26: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/26.jpg)
Kooperatīvās braukšanas mini-infrastruktūra
(c) Photo by Shanghai Jiao Tong University
Infrastruktūra:
• Trase;• Auto pozīcijas
noteikšanas sistēma;• Notikumu vēstures
saglabāšana;• Web servisu
saskarne.
![Page 27: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/27.jpg)
Kooperatīvās braukšanas mini-infrastruktūra
Auto aprīkojums (projekts):
• Šasija no 1:23 vai 1:18 mēroga modeļa auto;
• Teensy 3.6 (ARM Cortex-M4);
• Nordic NRF24L01+ wireless;
• 1.5A DC motor driver;
• Stūres servo;• Proximity sensori
(IR/ultrasound);• FPV kamera.
![Page 28: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/28.jpg)
Auto pozīcijas noteikšanas sistēma
![Page 29: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/29.jpg)
Prototips
![Page 30: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/30.jpg)
1. Nodrošināt standarta infrastruktūru pētījumiem:
• Kooperatīvo braukšanas algoritmu izstrādei un testēšanai;
• Autonomo un “jaukto” braukšanas algoritmu izstrādei un testēšanai, izmantojot supervised un reinforcement learning pieeju.
Mērķi
![Page 31: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/31.jpg)
2. Iespējama jauna disciplīna robotu sacensībās “MCDC” (mini kooperatīvās braukšanas sacensības).
Mērķi
![Page 32: KiFIS Auto 23.11.2016](https://reader036.fdocuments.net/reader036/viewer/2022062523/58ef6e4c1a28ab060e8b4601/html5/thumbnails/32.jpg)
32
Paldies par uzmanību!
Jautājumi?