INTRODUZIONE A SIMULINK

Che cos’è Simulink?

• Software integrato in MatLab• Ideato per modellare, simulare ed

analizzare sistemi dinamici di qualsiasi tipo (lineari e non)

• Presenta un’interfaccia grafica comoda ed intuitiva (schemi a blocchi)

• Adatto alla progettazione di sistemi di controllo

Principio base

• Composizione di blocchi

• I blocchi sono suddivisi in librerie

Come appare Simulink

Elenco librerie Blocchi della libreria Workspace

Libreria Simulink• Suddivisa in categorie (si riportano le più importanti):

– Continuous: simulazione di sistemi continui (lineari o con ritardi)– Discontinuities: simulazione di saturazioni, dead-zone…– Discrete: simulazione di sistemi discreti e holder – Math: blocchi per somme, prodotti, guadagni statici…– Subsystem: per creare sistemi integrati in altri– Sinks: per visualizzare segnali ed esportarli– Sources: per generare segnali (gradini, rampe, sinusoidi…)

Esercizio: risposte a un sistema

Valutiamo le risposte al gradino e ad una sinusoide (di freq. 1) per il seguente sistema:

Sul sistema agisce un disturbo di frequenza casuale e ampiezza 0.2

Esercizio: risposte a un sistema (2)

Schema da costruire:

Manual Switch: con un doppio clic decide quale segnale connettere

Nei parametri di “Sine Wave” si impostano ampiezza = 0.2 e freq. = 0.5+rand(1,1)

Esercizio: risposte a un sistema (3)

Risultati del blocco “Scope” (per il gradino):Regola automaticamente la scala

Simuliamo assieme il pendolo

Equazione del moto non lineare:

Proviamo a simulare il moto con Simulink e confrontiamolo con la sua versione linearizzata:

Simuliamo assieme il pendolo (2)

Schema Simulink da costruire:

Crea una variabile con

l’andamento della velocità

Mostra l’andamento della

posizione

Simuliamo assieme il pendolo (3)

• Gli integratori devono essere inizializzati con le condizioni iniziali del sistema

• E’ possibile definirle con

una variabile nel workspace:

• Lo stesso vale per le

costanti del sistema (g, l)

>> x0 = 0.1;

>> v0 = 0;