INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... –...
Transcript of INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... –...
![Page 1: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/1.jpg)
INTRODUCCIÓN A LAMICROBÓTICA
Ignacio Herrero Reder
Dpto. Tecnología Electrónica
Universidad de Málaga
![Page 2: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/2.jpg)
ROBOT
•Máquina mecánica •Ayudar al ser humano•Tareas desagradables/peligrosas
Microbótica y Robótica
• Robótica– “Robota”->Trabajo Obligatorio
– K. Capek: Obra de teatro R.U.R.(1921)
![Page 3: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/3.jpg)
Microbótica y Robótica
• Robótica– “Robota”->Trabajo Obligatorio
– K. Capek: Obra de teatro R.U.R.(1921)
ROBOT
•Máquina mecánica •Ayudar al ser humano•Tareas desagradables/peligrosas
ØElectrodomésticos!ØBrazos articulados montaje fábricasØVehículos exploración (NASA)
¿¡!?
![Page 4: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/4.jpg)
Microbótica
Robot
Microbot
• Microbot– Pequeño tamaño
– Sencillez de operaciones
![Page 5: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/5.jpg)
Microbótica
• Microbot– Pequeño tamaño
– Sencillez de operaciones
• Experimentos R. Beckers (Alemania)
![Page 6: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/6.jpg)
TAREA 1
Microbótica
• Microbot– Pequeño tamaño
– Sencillez de operaciones
• Experimentos R. Beckers (Alemania)
– Comunidad de robots ðCooperación para tareas
– Sistemas flexibles y robustos
TAREA 2TAREA 3
![Page 7: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/7.jpg)
Aplicaciones Microbótica
• Juguetería
• Educación
• Limpieza
• Reparto
• ……. AIBOLEGO
Mindstorm
AspiradoraRobot
![Page 8: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/8.jpg)
El Microbot y sus características
• Características variadas, según aplicación
• Clasificación TORREBOT
• Ejemplo:
NIVEL FÍSICO
NIVEL REACCIÓN
NIVEL CONTROL
INTELIGENCIA
COMUNIDAD
COOPERACIÓN
ROBOTVIGILANTE
![Page 9: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/9.jpg)
NIVEL FÍSICO
La Torrebot
• Estructura y motores
• Capaz de moverse
• No reacciona con su entorno
![Page 10: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/10.jpg)
• SENSORES: Infrarrojos, ultrasonidos, bumpers,…
• Capaz de moverse
• No reacciona con su entorno
NIVEL REACCIÓN
La Torrebot
¿¡!?
![Page 11: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/11.jpg)
La TorrebotNIVEL CONTROL
• Procesar información sensores para movimiento y acciones
• Actuación controlada (según algoritmos básicos o reactivos)
• Esquivar obstáculos, moverse por un recinto, coger objetos,….
![Page 12: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/12.jpg)
La TorrebotNIVEL INTELIGENCIA
• Control a largo plazo
• Menos relacionado con sensores
• Calcular rutas de vigilancia + esquivar obstáculos
• Máximo nivel microbot individual
1
2
3
4
5
6
![Page 13: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/13.jpg)
La TorrebotNIVEL COMUNIDAD
• Mas de un microbot
• No tienen noción de la existencia de otros
• No hay actuación coordinada
![Page 14: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/14.jpg)
La TorrebotNIVEL COOPERACIÓN
• Planificación o programación de los microbots tiene en cuenta la existencia de otros microbots
• Acción coordinada para un objetivo común
• Se habla de Agentes
3
![Page 15: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/15.jpg)
Estructura de un Microbot
Cuerpo
Brazos/Piernas
Cerebro
Sentidos
Cuerpo•Semejanza cuerpo humano
![Page 16: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/16.jpg)
Estructura de un Microbot
• Cuerpo: Esqueleto o Armazón– Estructura Movil. Soporte de elementos
– Depende de la aplicación• Velocidad
• Robustez
• Debe ser flexible y moldeable –> Mejoras
– 3 tipos o clases básicas:• Metálicas
• Plástico
• A Medida
Tarjeta Control
Motores
Sensores
Baterías
Interconexión
![Page 17: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/17.jpg)
Estructura de un Microbot
• Estructuras Metálicas: MECCANO– Piezas metálicas normalizadas y agujereadas.Tornillos
– Buena Resistencia
– Poca flexibilidad y moldeabilidad DC
PICBOT-1
![Page 18: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/18.jpg)
Estructura de un Microbot
• Estructuras Plásticas: LEGO– Piezas normalizadas de plástico.
– Peso y tamaño menor.
– Mayor variedad, piezas modificables.
– Menor Resistencia D
C
TRITT
C
![Page 19: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/19.jpg)
Estructura de un Microbot
• Estructuras A Medida• Madera, metacrilato, metal,….
– Más trabajo (buscar, modificar,…)
– Mucho más barato
– Se necesita imaginación
– Material de desecho:• CDs -> Ruedas
• Cajas Metálicas
• Mando a Distancia Infrarrojos
• ……
D
BICHO
C
![Page 20: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/20.jpg)
Estructura de un Microbot
• Cerebro
– Elemento de control del microbot
– Tarjeta microcontrolador + Programas
– Microcontroladores: PIC16F84, 68HC11, 8051
– Tarjetas: CT6811, Handyboard (68HC11)
– Libre distribución; baratas (10000 ptas)
– Programación en ensamblador y C.
– Diseño Modular
![Page 21: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/21.jpg)
Estructura de un Microbot
CT6811Handyboard
![Page 22: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/22.jpg)
Diagrama de Bloques Handyboard
![Page 23: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/23.jpg)
Diagrama de Bloques CT6811
Comunicación con PC
Alimentación
Reset Led Prueba
Configuración
Microcontrol
Puertos
Puertos
Puertos
![Page 24: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/24.jpg)
Estructura de un Microbot
• Brazos y Piernas– Movimiento y acciones del microbot
– Motores acoplados a ruedas o patas, y pinzas o brazos
– Suelen ser los elementos de mayor coste y consumo del microbot
– Motores de desecho: disketeras, vídeos,….
– Dos tipos de motores básicos:• Paso a Paso (PAP)
• Continuos (DC)
![Page 25: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/25.jpg)
Motores Continuos
• Giran de forma continua con velocidad proporcional a su tensión de entrada
• Control en lazo cerrado, a partir de sensores o detectores (encoders).
• Cajas reductoras -> Velocidad a cambio de Potencia
• Suelen ser más baratos que los PAP
• Servos: Motores DC con circuito de control asociado
![Page 26: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/26.jpg)
Motores Paso a Paso
• Funcionan con valores discretos de V, que determinan un sentido y un ángulo discreto de giro
• Se puede conocer en todo momento la posición de giro
• Giros completos à Secuencias de V de entrada
• Control en bucle abierto
• Chips de control à Indicando sentido y magnitud de giro,generan la secuencia adecuada
![Page 27: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/27.jpg)
Estructura de un Microbot
• Sentidos (Vista, oido, tacto,…)– Colocación estratégica de sensores y actuadores
diversos
– Sensores/Actuadores más empleados:
• Infrarrojos (Reflexión, Directos, de Barrido)
• Interruptores, pulsadores y conmutadores
• Bumpers
• Inclinómetros (mercurio)
• Sonar
• Camaras CCD
• …….
![Page 28: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/28.jpg)
Sensores y actuadores
• Ópticos: Infrarrojos– Emisión/detección de radiación en rango
infrarrojo
– Por reflexión: Seguimiento línea negra fondo blanco
– Directo: Encoder
• Mecánicos: Posición
A C
K EK
A
C
E
K
AC
E
– Apertura/Cierre circuito eléctrico mediante movimiento de láminas metálicas
– Entradas accionadas de forma manual
– Problemas de rebotes
Pulsador e interruptor SPST
Interruptor SPDT Interruptor DPST
![Page 29: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/29.jpg)
Sensores y actuadores
• Mecánicos: Contacto– Al presionar la lámina, el borne común C se conecta con el borne
activado A. Si no hay presión el borne C vuelve a unirse al R
– Detección de obstáculos u otros cuerpos
C
R
AC A R
• Inclinación de Mercurio– Interruptor que usa mercurio líquido para abrir y cerrar contactos.
– Sensor de “horizontalidad” MERCURIOLÍQUIDO
![Page 30: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/30.jpg)
Sensores y actuadores
• SONAR– Detecta la presencia de objetos mediante ultrasonidos
– Más propio de robots (grandes y caros).
– Muy usados para “navegación” por habitaciones
TX
RX
Señal
Eco
Objeto
![Page 31: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/31.jpg)
Estructura de un Microbot
• Baterías à Equivale a la “comida” del ser humano
– Microbot “debe” consumir poco
– Las baterías pesan y cuestan dinero
– Separar alimentación de motores y electrónica. Motores, sensores, radio,… !CONSUMEN MUCHO¡
– Buscar baterías recargables:• Pilas Alcalinas: aguantan bien, pero… no recargables
• Niquel-Cadmio: Recargables, se estropean por efecto memoria
• Acido (Hidruro Ni-Mn): Recargables; sin efecto memoria. Caras
![Page 32: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/32.jpg)
Impacto de la Microbótica en la formación de Ingenieros
• Conocimiento multidisciplinar– Electrónica
– Informática
– Mecánica
– Sensores
– Comunicaciones
– Inteligencia Artificial
• Motivación en el alumnoà Identificación con Microbot
• Probar nuevas ideas
• Buscar diversas formas de implementación
• Buscar materiales adecuados
• Programas con los mejores algoritmos
!! Importante para futura actividad profesional del
Ingeniero ¡¡
![Page 33: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/33.jpg)
Microbótica y Universidad• Universidad
• Asociaciones o clubes de microbots (Alumnos)• Instituto Tecnológico de Massachusset (MIT) à LEGO• En España:
– Autónoma de Madrid– Politécnica de Cataluña– Deusto (Bilbao)– …….
• En Málaga. – Robótica: Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática (ISA)– Microbótica: Grupo en formación
• (Rama Alumnos IEEE).• Profesores del Dpto. Tecnología Electrónica (DTE).• PFCs, asignatura “Virtual”, cursos (en proyecto),…
Pionera en investigación e implementación de microbots
![Page 34: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/34.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
• Microbots existentes relacionados con aplicaciones comerciales y con concursos (ámbito universitario)
• Tipos de robots según pruebas:
• Encerrar dos microbots en un circulo; intentar echar al otro fuera o inutilizarlo
• Robots bajos y robustos. Basados en:– Potencia (empujar a otro fuera del círculo),
– Volcar al otro robot (introducir pala por debajo), o
– !Destruirlo¡; algunos concursos permiten hachas, martillos, y lanzallamas (la mayoría no).
SUMO
![Page 35: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/35.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
HANNIBAL
TAURO-VIPER BACKLASH
![Page 36: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/36.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
• Robots ligeros,veloces, y maniobrables.
• Seguir una pista con diseño simple en el menor tiempo posible
CARRERAS (CYBERRACE)
ABSOLUT QUARK
![Page 37: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/37.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
• Se introduce el robot en un laberinto, y trata de salir en el menor tiempo posible.
• Se busca sobre todo inteligencia y control.
• Suelen ser más importantes los algoritmos(programas), que los componentes físicos.
NAVEGACIÓN (LABERINTOS)
![Page 38: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/38.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
![Page 39: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/39.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
• Tareas más sofisticadas– Búsqueda y recolección de objetos en un área, luchando con
otro microbot y contra el tiempo.
– Robots más completos, incluyen sensores, motores, manipuladores, y algoritmos bastante complejos.
MANIPULACION/BÚSQUEDAS
Ejemplo:
Concurso MIT 99
![Page 40: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/40.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
BERTIE
EL CONDE
HERMES(ganador)
![Page 41: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/41.jpg)
Ejemplos de Microbots. Concursos
• Varios microbots cooperando en una tarea común.
• Debe existir una comunicación entre los robots (radio, infrarrojos codificados).
• A menudo, control centralizado por un ordenador
EQUIPOS DE MICROBOTS
![Page 42: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/42.jpg)
Microbots con Patas
• La mayoría de los ejemplos anteriores usan ruedas.
• Otros microbots tienen patas, simulando comportamiento de insectos (4 ó + patas).
• Cyberinsectos: Poca inteligencia. Interacción con el entorno y tareas muy básicasà Más parecido al modelo humano que los robots con ruedas.
HORMIGA(hexápodo)
CUBE(gusano)Puchobot
(cuadrúpedo)
![Page 43: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/43.jpg)
Conclusiones
• !TU¡ puedes hacer un microbot
• Se necesita:– Afición al “cacharreo”
– Curiosidad para aprender cosas nuevas:• Diseño y creación de plazas de CI
• Soldadura
• Programación en ensamblador y C,….
– Imaginación• Ideas novedosas
• Reciclar material: CDs àRuedas, video ó disketera rota àMotores, mando de la teleàInfrarrojos, ratón roto àEncoders,…
![Page 44: INTRODUCCIÓN A LA MICROBÓTICA - … · Tecnología Electrónica Universidad de ... – “Robota”->Trabajo Obligatorio – K. Capek: Obra de teatro ... • Cajas reductoras ->](https://reader031.fdocuments.net/reader031/viewer/2022022618/5ba994f609d3f236608ca095/html5/thumbnails/44.jpg)
Bibliografía y enlaces
• Microbótica. J.M. Angulo, S. Romero, e I. Angulo.Ed. Paraninfo, 1999.
• 6.270 Autonomous LEGO Robot Design Competition. Massachuset
Institute of Technology (MIT), 1999.
• Manual de Microbótica. Microbótica S.L. 2000.
• Embedded Microcontrollers. T.D. Morton. Prentice-Hall, 2001.
• www.microbotica.es• www.ai.mit.edu
• www.depeca.alcala.es/alcabot/alcabot2001