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ITST Tec-Magazine (Vol. 2 No. 1, pp. 171-184) Mayo 2011

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Instituto Tecnolgico Superior de Tepeaca. Av. Tecnolgico, S/N. San Pablo Actipan,

Tepeaca. Tels. 01 (223) 27 51 449. www.itstepeaca.edu.mx, [email protected]

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE

TEPEACA.

Diseo y Construccin de un

Brazo Robot Articulado de Seis

Grados de Libertad

Snchez A. (ITS Tepeaca)

e-mail: [email protected]

Volumen 2.

Nmero 1.

Recibido: Marzo 2011.

Revisado: Abril 2011.

Publicado: Mayo 2011.

ITST Tec-Magazine (Vol. 2 No. 1, pp. 171-184) Mayo 2011 _____________________________________________________________________________

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Diseo y Construccin de un

Brazo Robot Articulado de Seis

Grados de Libertad

Snchez A. (ITS Tepeaca)

e-mail: [email protected]

Volumen 2.

Nmero 1.

Resumen.

Este artculo muestra el diseo y construccin de un brazo robot de seis grados de libertad. En este proyecto

se han empleado motores de corriente directa, una interfaz electrnica para el control de posicin conectada al

puerto paralelo de una impresora, as como el software de automatizacin virtual (LabView); que es

distribuido por National Instruments.

Palabras Clave: Robot, grados de libertad, automatizacin, interfaz, LabView.


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1. Introduccin.

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots para la ejecucin

de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales

manipuladores Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o ms

ejes multipropsito, controlado automticamente y reprogramable [1]

El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseo y creacin de un brazo robot de seis grados de

libertad. Con este sistema se lograr dotar a los alumnos con una herramienta que puede ser empleada en los

sistemas de modelado de los sistemas industriales. En conjunto con el diseo se har una aplicacin basada en

un sistema de instrumentacin virtual empleando LabView de la empresa National Instruments [2]. As

mismo se crear la interfaz electrnica para controlar el brazo robot.

2. Planteamiento del problema

El diseo y construccin de un brazo robot de seis grados de libertad contempla un proyecto de donde se

habr de disear un robot prototipo que cuente con las dimensiones que permiten realizar movimientos

precisos y fluidos. El robot se basa en la utilizacin de motores de transmisin directa, sensores y actuadores

conectados a un panel de control (interfaz de usuario) donde se controlar y programar la tarea a desarrollar.

Estos a su vez realizarn los movimientos vertical y horizontal con el fin de cumplir la tarea establecida por

el usuario.

3. Objetivos del diseo y construccin del sistema

Objetivo general.

Disear y construir un brazo robot de seis grados de libertad

Objetivos particulares

Disear y construir el prototipo del robot empleando herramientas de CAD

Realizar el anlisis de requerimientos del proyecto

Realizar el anlisis de pesos y dimensiones de las articulaciones

Emplear un lenguaje de alto nivel para programar la interfaz de usuario del prototipo

Realizar un anlisis comparativo del desempeo del brazo robot con respecto a uno comercial

Elaborar el manual de usuario y de mantenimiento del sistema

4. Justificacin del diseo

Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e indispensable dentro de los procesos de

manufactura. Los alumnos a travs de prototipos construidos con fines didcticos pueden aprender a

desempear tareas relacionadas con las cadenas de produccin y la logstica empleada en dicho proceso.

Adems siendo conocedores de la realidad actual de la carrera de Ing. Industrial del Instituto, y al no poder

contar con las mquinas y herramientas necesarias para modelar una lnea de produccin, se ha optado por

construir un elemento de dicho sistema; la fabricacin de un brazo robtico como proyecto en el cual

participen activamente alumnos de la carrera lograr fortalecer la formacin de nuestros alumnos. Cabe

mencionar que mediante la participacin activa de docentes y alumnos se fortalecern los conocimientos


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adquiridos en las asignaturas. Esto a su vez nos permite desarrollar nuestra creatividad y a la vez adquirir ms

experiencia en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas.

5. Elementos empleados para el diseo

Sensores

Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de

instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo:

temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin,

humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una

capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una

corriente elctrica (como en un fototransistor), etc [3].

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de

instrumentacin con lo que Puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus

propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por

ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o

contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que

convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, Industria

aeroespacial, Medicina, Industria de manufactura, Robtica, etc.

Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son el acceso a una base

de datos, la toma de valores desde el sensor, etc

Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor.

Precisin: es el error de medida mximo esperado.

Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro

punto de referencia para definir el offset.

Linealidad o correlacin lineal.

Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la variacin de la magnitud de entrada.

Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida.

Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.

Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.

Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o controlar, en otra, que

facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar

conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y un

display) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un humano.


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Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a veces tampoco para su

procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de la

circuitera.

6. La robtica

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los

robots.La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la

inteligencia artificial y la ingeniera de control.Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los

autmatas programables y las mquinas de estados.

El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel

Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos

forzados, fue traducida al ingls como robot.

Clasificacin de los robots

Segn su cronologa

La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:

1 Generacin.

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de

secuencia fija o de secuencia variable.

2 Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un

operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los

movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

3 Generacin.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y

las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4 Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la

computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el

control del proceso en tiempo real.

Robots Industriales.

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots para la ejecucin

de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales

manipuladores Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o ms

ejes multipropsito, controlado automticamente y reprogramable.


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Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La

primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es

un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier

dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es

ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y

centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot

industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin

de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.

La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA),

segn la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,

herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas

diversas.

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares

(ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias,

piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas

diversas.

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms

completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el

manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al

agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador

humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar

piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de

tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de

control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso

es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su

material.

Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulacin y

otros robots:

Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y

multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o

dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin

industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin

modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con

capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en


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cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma

automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto

ltimo lo ms frecuente.

7. Automatizacin Industrial

Etimolgicamente se tiene (automatizacin; del griego antiguo auto: guiado por uno mismo) es el uso de

sistemas o elementos computarizados para controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a

operadores humanos.

El alcance va ms all que la simple mecanizacin de los procesos ya que sta provee a operadores humanos

mecanismos para asistirlos en los esfuerzos fsicos del trabajo, la automatizacin reduce ampliamente la

necesidad sensorial y mental del humano. La automatizacin como una disciplina de la ingeniera es ms

amplia que un mero sistema de control, abarca la instrumentacin industrial, que incluye los sensores y

transmisores de campo, los sistemas de control y supervisin, los sistema de transmisin y recoleccin de

datos y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar y controlar las operaciones de plantas o

procesos industriales.

Las primeras mquinas simples sustituan una forma de esfuerzo en otra forma que fueran manejadas por el

ser humano, tal como levantar un peso pesado con sistema de poleas o con una palanca. Posteriormente las

mquinas fueron capaces de sustituir formas naturales de energa renovable, tales como el viento, mareas, o

un flujo de agua por energa humana.

Los botes a vela sustituyeron a los botes de remos. Todava despus, algunas formas de automatizacin fueron

controladas por mecanismos de relojera o dispositivos similares utilizando algunas formas de fuentes de

poder artificiales -algn resorte, un flujo canalizado de agua o vapor para producir acciones simples y

repetitivas, tal como figuras en movimiento, creacin de msica, o juegos. Dichos dispositivos caracterizaban

a figuras humanas, fueron conocidos como autmatas y datan posiblemente desde 300 AC.

En 1801, la patente de un telar automtico utilizando tarjetas perforadas fue dada a Joseph Marie Jacquard,

quien revolucion la industria del textil.

La parte ms visible de la automatizacin actual puede ser la robtica industrial. Algunas ventajas son

repetitividad, control de calidad ms estrecho, mayor eficiencia, integracin con sistemas empresariales,

incremento de productividad y reduccin de trabajo. Algunas desventajas son requerimientos de un gran

capital, decremento severo en la flexibilidad, y un incremento en la dependencia del mantenimiento y

reparacin. Por ejemplo, Japn ha tenido necesidad de retirar muchos de sus robots industriales cuando

encontraron que eran incapaces de adaptarse a los cambios dramticos de los requerimientos de produccin y

no eran capaces de justificar sus altos costos iniciales.

Para mediados del siglo 20, la automatizacin haba existido por muchos aos en una escala pequea,

utilizando mecanismos simples para automatizar tareas sencillas de manufactura. Sin embargo el concepto

solamente llego a ser realmente prctico con la adicin (y evolucin) de las computadoras digitales, cuya

flexibilidad permiti manejar cualquier clase de tarea. Las computadoras digitales con la combinacin

requerida de velocidad, poder de cmputo, precio y tamao empezaron a aparecer en la dcada de 1960s.

Antes de ese tiempo, las computadoras industriales era exclusivamente computadoras analgicas y

computadoras hbridas. Desde entonces las computadoras digitales tomaron el control de la mayora de las

tareas simples, repetitivas, tareas semiespecializadas y especializadas, con algunas excepciones notables en la

produccin e inspeccin de alimentos. Como un famoso dicho annimo dice, "para muchas y muy cambiantes

tareas, es difcil remplazar al ser humano, quienes son fcilmente vueltos a entrenar dentro de un amplio

rango de tareas, ms an, son producidos a bajo costo por personal sin entrenamiento."


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8. Hardware y Software para Automatizacin

Dispositivos de control elctrico y electrnico.

Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas acciones externas o

variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las denominadas variables de salida.

Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y

perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control. La figura 1 ilustra de un modo conceptual el

funcionamiento de un sistema.

Figura 1. Esquema general de un sistema

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de control es un tipo de

sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el

funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de

las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores

prefijados (consigna).

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes requisitos:

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos.

Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando

comportamientos bruscos e irreales.

Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador.

Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulacin son los

siguientes:

Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.

Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia.

Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que modifica las variables de control


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Software para automatizacin LABVIEW

LabView es un software comercial de programacin bastante utilizado por ingenieros y cientficos esto

debido a su facilidad de programacin y su esquema bastante e intuitivo; entre sus diversas aplicaciones se

encuentran la creacin de software para control de procesos, la conexin con controladores, sensores y

actuadores entre otros temas. Su programacin se basa en el lenguaje gel cual permite trasladar casi

literalmente el algoritmo en forma grfica para la programacin, esto pues hace ms fcil de comprender la

lgica del programa. Labview es propiedad de National Instruments (NI) para mayor informacin puede

consultar su pgina web: http://www.ni.com/labview/esa/

Conociendo la interfaz de usuario

Al ingresar al programa usted se encontrar con la ventana de inicio (ver figura 2)

Figura 2. Ventana de inicio de LabView.

Luego hacer clic en opcin Blank VI (ver figura 3), lo cual aparecieran dos ventanas, una detrs de otra, para

ordenarlas pulsar la combinacin de teclas control + t con lo cual se ordenarn las ventanas una al costado de

otra.

Figura 3. Ventanas de programacin de LabView.

http://www.ni.com/labview/esa/


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Cmo se puede apreciar existen dos ventanas de programacin la primera llamada Front Panel en donde se

hace la programacin con objetos que van a ser vistos por el usuario y la segunda Block Diagram en donde se hace la programacin como objetos que iban a ser vistos nicamente por el programador. En la programacin

se utilizan los llamados controles o indicadores, los primeros se encargan de recibir los datos de entrada para

el proceso y los ltimos se encargan de presentar los resultados; por lo tanto, el usuario puede modificar el

dato de entrada en un control pero no puede modificar la informacin de salida de un indicador.

Figura 4. Vista de los Instrumentos Virtuales de LabView.

Existen diversos tipos de controles e indicadores los cuales van a representar un instrumento en la vida real

(en el caso de que sean grficos) o tambin un simple requerimiento de entrada o salida tipo cuadro de texto;

todo esto va a ser til para poder crear diversos instrumentos virtuales tambin conocidos como VI por sus

siglas en ingls. Ver figura 4 [5].

9. Desarrollo y funcionamiento del proyecto

La construccin de un sistema automatizado contempla el uso de mecanismos tales como: engranes, poleas,

motores, servomotores, Sensores, actuadores, fuentes de suministro de voltaje, equipo de cmputo, tarjetas de

adquisicin de datos, etc.

Mediante este diseo se lograr motivar a los alumnos para que colaboren en un proceso de planeacin y

construccin; es decir se llevar a la prctica la aplicacin de los conocimientos obtenidos en las asignaturas

del plan de estudios de la carrera. De manera directa se contempla que se apliquen los conocimientos de las

asignaturas: Electricidad y Electrnica, taller de investigacin, Gestin y Administracin de proyectos,

Mecatrnica, Dibujo Industrial entre otras. La descripcin de funcionamiento motriz del robot se encuentra

descrita a continuacin.

Primer movimiento

El giro que realiza la base se haba pensado fuera de 180 aproximadamente. Se logr que este alcanzara un

giro de 270 teniendo como tope dos pulsadores que apagan automticamente el motor de la base; esto con


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la finalidad de evitar daos a los mecanismos, en la figura 5 se ilustra el movimiento del primer elemento del

robot.

Figura 5. Giro de la base del brazo robot

Segundo movimiento

El segundo movimiento que habr de efectuar el brazo robot corresponde al situado entre la base y el brazo, el

movimiento es vertical dando un giro de entre 0 y 90 aproximadamente teniendo como tope dos pulsadores

que apagan automticamente el segundo motor. Ver la figura 6.

Figura 6. Movimiento acimutal del brazo del robot.

Base del robot

Base del robot

Antebrazo del

robot

Brazo del

robot

Brazo del

robot

Antebrazo del

robot

0- 90


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Tercer movimiento

El tercer movimiento del robot se da a travs del balanceo del brazo del robot, existe una analoga al

movimiento del segundo motor, de tal manera que se representa esquemticamente mediante la figura 7

mostrada a continuacin.

Figura 7. Movimiento del antebrazo del robot

El resto de los movimientos realizados con el comportamiento del robot estn relacionados con la mueca y el

efector final del brazo, se ha contemplado entre sus herramientas construir una pinza con un sistema de

deteccin de presin, una pinza para soldadura o corte y una ventosa neumtica. La figura 8 muestra la pinza

electrnica que se ha construido como efector final del robot.

Figura 8. Pinza electrnica que se ha construido como efector final del robot.

Base del robot

Antebrazo del

robot

Brazo del

robot


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Interfaz electrnica de control.

El diseo y construccin de la interfaz electrnica de control se ha realizado mediante la construccin de una

tarjeta que es conectada por el puerto paralelo de una computadora.

Figura 9. Interfaz electrnica del robot

Esta interfaz permite enviar datos desde un equipo de cmputo (PC de escritorio o porttil), con

requerimientos mnimos de hardware y de software. Se ha construido empleando circuitos integrados de

lgica TTL (Transistor Transistor Lgic). En la figura 9 se muestra una vista de dicha tarjeta de control.

Se han empleado como circuitos de control LS293D para la etapa de potencia; mientras que para la lgica de

control se han empleado buffer triestado74LS244. Se cuenta tambin con un bus de datos de 25 lneas [6]

Interfaz de usuario del sistema de control

La figura 6 muestra la interfaz de usuario o de control del brazo robot de seis grados de libertad. Esta se ha

construido empleando el software LabView versin 9; mismo que se distribuye por la empresa National

Instruments.

En la figura 10 se puede apreciar que con cada uno de los botones se controla las partes del sistema.

Figura 10. Muestra la interfaz de usuario o de control del brazo robot de seis grados de libertad. Esta se ha

construido empleando el software LabView.


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10. Conclusiones

Hasta el momento el proyecto se encuentra terminado en un 100%. Se han empezado a realizar algunas

pruebas tomando en cuenta el control desde la computadora. Por lo que se pudo notar se cumplieron al 100%

los objetivos planteados al principio del proyecto. Slo hace falta que los alumnos realicen algunas tareas o

pruebas con el sistema.

Es importante destacar que se trata de un diseo que tiene la posibilidad de ser modificado; al tratarse de una

arquitectura abierta se pueden incorporar nuevas herramientas como parte del efector final. Podemos decir

tambin que en cuestin del software de control tambin tiene la posibilidad de ser modificado, para esto solo

se requieren conocimientos basados en programacin en el lenguaje grfico LabView.

Cabe mencionar que las actividades relacionadas con la difusin del proyecto ya han iniciado, se ha

participado en Feria de Innovaciones Tecnolgicas 2010, celebrada en el marco del XIII Congreso

Internacional de Ingeniera Industrial, dicho evento fue celebrado en las Instalaciones del Centro de

Convenciones y del Instituto Tecnolgico de Puebla.

Finalmente se muestra la siguiente informacin con especial agradecimiento a los colaboradores dentro del

diseo y construccin

Entidad ejecutora

a) Lder del proyecto: M.C. Armando Snchez Cuevas

b) Colaboradores: Colotla Garca Adran (Alumno) Lpez Contreras Alfredo (Alumno)

Nolasco Gonzlez J. Salvador (Alumno)

Flores Prez German (Alumno)

Mndez Gonzlez Salvador (Alumno)

Velzquez Aquino Ma. Jess (Alumno)

11. Bibliografa

[1] http://es.wikipedia.org/wiki/Robot

[2] http://www.ni.com

[3] http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor

[4] http://www.ni.com/labview/esa/

[5] Snchez A. Tutorial Labview, ITST, 2010

[6] http://www.beyondlogic.org/interrupts/interupt.htm

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