Informe de Lab. Encoder
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Practica N°2 Objetivo Encontrar la función de transferencia de un motor de forma practica Encontrar un control adecuado para un sistema usando MatLab Datos Salida Entrada 0,0000 0,3275 0,0000 0,4008 0,0245 0,4008 0,0490 0,4497 0,0980 0,4888 0,1220 0,4985 0,1465 0,5523 0,1955 0,5572 0,2445 0,5730 0,2690 0,6256 0,2935 0,6256 0,3175 0,6745 0,3420 0,6891 0,4155 0,7283 0,5130 0,7869 0,5865 0,7967 0,6110 0,8553 0,8555 1,0948 1,4420 1,4758 1,4665 1,4860 1,4905 1,5298 1,5395 1,5543 1,6375 1,5787 1,7105 1,6129 1,7840 1,6178 1,8330 1,6667 1,9550 1,8768 2,4925 2,2190 2,5170 2,2336 2,5905 2,2874 2,6395 2,3167 2,9080 2,7810 2,9815 2,9863 3,0060 3,1965 3,0305 3,2111 3,0545 3,2381
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Practica N°2ObjetivoEncontrar la función de transferencia de un motor de forma practicaEncontrar un control adecuado para un sistema usando MatLabDatos
Salida Entrada0,0000 0,32750,0000 0,40080,0245 0,40080,0490 0,44970,0980 0,48880,1220 0,49850,1465 0,55230,1955 0,55720,2445 0,57300,2690 0,62560,2935 0,62560,3175 0,67450,3420 0,68910,4155 0,72830,5130 0,78690,5865 0,79670,6110 0,85530,8555 1,09481,4420 1,47581,4665 1,48601,4905 1,52981,5395 1,55431,6375 1,57871,7105 1,61291,7840 1,61781,8330 1,66671,9550 1,87682,4925 2,21902,5170 2,23362,5905 2,28742,6395 2,31672,9080 2,78102,9815 2,98633,0060 3,19653,0305 3,21113,0545 3,2381
Tabla 1.-Datos obtenidos con el arduinoProgramaEl siguiente es el pseudocodigo usado para tomar los datos
float v_f= 0; //variable para la frecuencia convertida en voltajefloat vl= 0; //variable de voltaje ingresadofloat it= 0;float set= 0;void setup(){
Serial.begin (9600); //inicia comunicacion serial pinMode(2,OUTPUT);//configuracion del pin 2} void loop(){//Calcula la frecuencia usando como referencia 5v
if(it =! 5){ v_f = (analogRead(0)*5.0)*(5/1023.0);vl = (analogRead(1))*(5/1023.0);it=(analogRead(2))*(5/1023.0);Serial.print (v_f); //escribe el voltaje de frecuencia en el serialSerial.print (" ");Serial.print (vl); //escribe el voltaje ingresado en el serialSerial.print (" ");Serial.println (it);delay (2000); //espera 2 segundos para la siguiente medicion}else{set= (analogRead(0)*5.0)*(5/1023.0);if (v_f <set ){//cambiar numero en funcion de lo que se desee digitalWrite(2,HIGH);}if (v_f >set){ digitalWrite(2,LOW);}v_f = (analogRead(0)*5.0)*(5/1023.0);vl = (analogRead(1)*5.0)*(5/1023.0);it=(analogRead(2))*(5/1023.0);Serial.print (v_f); //escribe el voltaje de frecuencia en el serialSerial.print (" ");Serial.print (vl); //escribe el voltaje ingresado en el serialSerial.print (" ");Serial.println (it);delay (2000); //espera 2 segundos para la siguiente medicion}}
Graficas obtenidas usando ident
Función de transferencia
f ( t )= 0.1126s+0.06144
Graficas usando sisotool
Controlador PI
C=1.5263∗1+4.8 ss
