HSV-160B 全数字交流伺服驱动单元使用说明书 › UploadFiles › Files › › yuhao...

HSV-160B+系列

全数字交流伺服驱动单元

使用说明书 (V1.3 版)

武汉华中数控股份有限公司

2013 年 11 月

HSV-160B+驱动单元使用说明书 V1.3

版权所有 2013 武汉华中数控股份有限公司。保留权利- 1 -

安全警告

与安全有关的符号说明

安全注意事项

产品到货确认

受损的驱动器，请勿安装。否则有受伤的危险。

伺服电机与伺服驱动器请使用指

定的配套产品。否则会导致火灾或故障。



安装

接线

搬运时，请托住机体底部。若只抓住面板，主机可能跌落，有

受伤的危险。请安装在金属等不易燃烧的平板

上。有火灾的危险。请勿堵塞吸气口与排气口。也不要

使产品内部进入异物。否则可能会因内部元件老化而导

致故障与火灾。设置时，请确保伺服驱动器与控制

电柜以及其他机器之间具有规定的

间隔。否则会导致火灾或故障。

请电气工程师进行接线作业。有触

电和火灾的危险。接线前，请确认输入电源是否处于

OFF 状态。有触电和火灾的危险。请牢固地连接电源端子与电机连

接端子。有触电和火灾的危险。请勿直接触摸输出端子，伺服驱动

器的输出线切勿与外壳连接，输出

线切勿短路。有触电及引起短路的危险。



调试运行

请设置断路器等安全装置以防

止外部配线短路。有火灾的危险。请确认交流主回路电源的电压

与伺服驱动器的额定电压是否

一致。有受伤和火灾的危险。请勿对伺服驱动器作耐压试验。会造成半导体元器件等的损坏。请勿将电源线接到输出 U、V、

W 端子上。电压加在输出端子上，会导致伺

服驱动器内部损坏。切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波

器接入 U、V、W 输出回路。会导致伺服驱动器的损坏。请勿将电磁开关，电磁接触器接

入 U、V、W 输出回路。伺服驱动器在有负载的运行中，

浪涌电流会引起伺服驱动器的过

电流保护回路动作。

在试运行时，为防止意外事故的

发生，请对伺服电机进行单独

（不与传动轴连接的状态）试运

行。否则可能会导致受伤。

当伺服驱动器通电后，请勿进行

拆卸。有触电的危险。在通电试运行时，请勿靠近机械

设备。（请在电气和机械设计上考虑人

身的安全性。）



故障处理

通电时或者电源刚刚切断时，伺服

驱动器的散热器、制动电阻、电机

等可能会处于高温状态，因此请勿

触摸。有烧伤的危险。

在运行前，请再一次确认电机及机

械使用允许范围等事项。有受伤的危险。

有必要使用外接制动器时，请另行

准备，请勿触摸。有受伤的危险。

在运行中请勿检查信号。会损坏设备。

伺服驱动器在断电后，高压仍会保

持一段时间，断电 5 分钟内请勿拆

卸电线，不要触摸端子。有触电的危险。

除指定的专业人员以外，请勿进行

连接、安装、操作、拆卸与维修等

工作。有触电和损坏伺服驱动器的危险。

控制电路板上，采用了 CMOS IC 集

成电路，维修时请作防静电处理。静电感应会损坏控制电路板。



系统选型

其它

伺服电机的额定转矩要大于有效

的连续负载转矩。长期过载会损坏伺服电机。

负载惯量与伺服电机惯量之比应

小于推荐值。有损坏设备的危险。

伺服驱动器与伺服电机应配套选

配。有损坏设备的危险。

请勿自行进行改造。有触电、受伤、损坏设备的危险。



目录

安全警告 ....................................................................................................................... - 1 -

与安全有关的符号说明........................................................................................ - 1 -

安全注意事项 ...................................................................................................... - 1 -

第 1 章规格 ........................................................................................................... - 9 -

1.1 驱动单元规格 ..................................................................................................... - 9 -

1.2 驱动单元技术参数 ........................................................................................... - 10 -

1.3 伺服驱动单元尺寸 ........................................................................................... - 12 -

1.3.1 HSV-160B+-010 驱动单元尺寸 ..................... - 12 -

1.3.2 HSV-160B+-020/030 驱动单元尺寸 ................. - 12 -

1.3.2 HSV-160B+-050/075 驱动单元尺寸 ................. - 13 -

1.4 伺服驱动单元选型原则 .................................................................................... - 13 -

1.4.1 机床选配伺服电机原则 .......................... - 13 -

1.4.2 驱动单元与伺服电机选型匹配原则 ................ - 14 -

1.4.3 隔离变压器规格 ................................ - 14 -

第 2 章产品检测与安装 ..................................................................................... - 15 -

2.1 产品检测 ........................................................................................................... - 15 -

2.2 产品名牌 ........................................................................................................... - 15 -

2.3 产品前面板 ....................................................................................................... - 16 -

2.4 伺服驱动单元的安装........................................................................................ - 17 -

2.4.1 安装环境条件 .................................. - 17 -

2.4.2 安装方法 ...................................... - 17 -

2.4.3 HSV-160B+-010 安装示意图 ....................... - 18 -

2.4.4 HSV-160B+-020/030 安装示意图 ................... - 19 -

2.4.5 HSV-160B+-050/075 安装示意图 ................... - 20 -

2.5 伺服电机的安装 ............................................................................................... - 22 -

2.5.1 安装环境条件 .................................. - 22 -

2.5.2 安装方法 ...................................... - 22 -

第 3 章接线 ............................................................................................................... - 23 -

3.1 伺服系统构成 ................................................................................................... - 23 -

3.1.1 伺服系统构成图 ................................ - 23 -

3.1.2 配线说明 ...................................... - 24 -

3.1.3 线缆规格 ...................................... - 24 -

3.1.4 典型主电路配线 ................................ - 25 -

3.1.5 强电端子说明 .................................. - 25 -



3.2 控制信号端子 COMMAND ............................................................................. - 26 -

3.2.1 控制信号端子（COMMAND）排列如下： ............. - 26 -

3.2.2 控制信号名称及功能 ............................ - 27 -

3.2.3 接口电路 ...................................... - 29 -

3.3 编码器信号端子 ENCODER ............................................................................ - 32 -

3.3.1 编码器用连接器（ENCODER）的端子排列： ......... - 32 -

3.3.2 编码器（ENCODER）信号端子说明 ................. - 33 -

3.4 串口通讯信号端子 COM ................................................................................. - 35 -

3.4 标准接线图 ....................................................................................................... - 36 -

3.4.1 位置控制模式接线图 ............................ - 36 -

3.4.2 速度控制模式接线图 ............................ - 37 -

3.4.3 扭矩控制模式接线图 ............................ - 38 -

第 4 章面板操作及显示 ............................................................................................. - 39 -

4.1 面板操作 ........................................................................................................... - 39 -

4.1.1 面板组成 ...................................... - 39 -

4.1.2 面板功能 ...................................... - 39 -

4.2 主菜单 ............................................................................................................... - 40 -

4.3 状态监视 ........................................................................................................... - 40 -

4.4 运动参数 ........................................................................................................... - 43 -

4.5 辅助模式 ........................................................................................................... - 44 -

4.6 控制参数 ........................................................................................................... - 46 -

第 5 章参数 ................................................................................................................. - 47 -

5.1 参数一览表 ....................................................................................................... - 47 -

5.1.1 运动参数 ...................................... - 47 -

5.1.2 运动扩展参数 .................................. - 49 -

5.1.3 控制参数 ...................................... - 50 -

5.2 DI 功能一览表 .................................................................................................. - 51 -

5.3 DO 功能一览表 ................................................................................................. - 51 -

5.4 参数详解 ........................................................................................................... - 52 -

5.4.1 运动参数详解 .................................. - 52 -

华大电机电机代码参数对照表： ........................ - 60 -

登奇电机电机代码参数对照表 .......................... - 61 -

5.4.2 运动扩展参数详解 .............................. - 62 -

5.4.3 DI 功能详解 ................................... - 66 -

5.4.4 DO 功能详解 .................................. - 68 -

第 6 章运行 ................................................................................................................. - 69 -



6.1 空载试运行 ..................................................................................................... - 69 -

6.1.1 接线和检查 .................................... - 69 -

6.1.2 JOG 试运行 .................................... - 70 -

6.1.3 手动速度控制方式 .............................. - 71 -

6.2 位置模式控制运行 ........................................................................................... - 72 -

6.2.1 位置模式控制的举例 ............................ - 72 -

6.2.2 位置指令 ...................................... - 73 -

6.3 速度模式控制运行 ........................................................................................... - 79 -

6.3.1 速度模式控制的举例 ............................ - 79 -

6.3.2 速度指令相关参数 .............................. - 80 -

6.3.3 加减速 ........................................ - 81 -

6.3.4 速度控制有关增益 .............................. - 82 -

6.3.5 零速锁定功能的使用 ............................ - 82 -

6.4 转矩模式控制运行 ........................................................................................... - 84 -

6.4.1 转矩模式控制的举例 ............................ - 84 -

6.4.2 转矩指令相关参数 .............................. - 85 -

6.5 增益调整 ........................................................................................................... - 87 -

6.5.1 增益参数 ...................................... - 87 -

6.5.2 增益参数调整步骤 .............................. - 88 -

6.6 超程保护 ........................................................................................................... - 90 -

6.7 工作时序 ........................................................................................................... - 91 -

6.7.1 电源接通时序 .................................. - 91 -

6.7.2 报警时序 ...................................... - 91 -

6.8 电磁抱闸 ........................................................................................................... - 92 -

6.8.1 电磁抱闸相关参数 .............................. - 92 -

6.8.2 电磁抱闸功能的使用 ............................ - 92 -

第 7 章报警 ................................................................................................................. - 93 -

7.1 报警参数一览表 ............................................................................................... - 93 -

7.2 报警故障分析 ................................................................................................... - 94 -

第 8 章保养与维护 ................................................................................................. - 100 -

8.1 日常检查 ......................................................................................................... - 100 -

8.2 定期检查 ......................................................................................................... - 100 -

8.3 部件替换指南 ................................................................................................. - 100 -

附录 ....................................................................................................................... - 102 -

制动电阻的连接与选用 ............................... - 102 -



第1章规格

1.1 驱动单元规格

驱动单元

型号说明：

规格型号连续电流(A/30 分钟)

(有效值) 短时大电流(A/1分钟)

（有效值）大适配电机功率

（KW）

HSV-160B+-010 4.8 7.2 0.75

HSV-160B+-020 6.9 10.4 1.5

HSV-160B+-030 9.6 14.4 2.3

HSV-160B+-050 16.8 25.2 3.8

HSV-160B+-075 24.8 37.2 5.5

HSV-160B+-XXX

160B+型

全数字交流伺服

规格：

010、020、030、050、075



1.2 驱动单元技术参数

输入电源三相 AC220V （-15～+10% 50/60Hz）

使用

环境

温度工作：0～40 存贮：-40～50 湿度工作：40%～80%（无结露）存贮：≤93% 振动小于 0.5G(4.9m/S2)，10～60Hz（非连续运行）

控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③内部速度运行 JOG④ 运行再生制动内置/外接，外接制动电阻连接与选用参见附录

特

性

速度频率

响应 300Hz

速度波动率

＜±0.1(负载 0～100%)；＜±0.02(电源-15～+10%) (数值对应于额定速度)

调速比 5000: 1 脉冲频率差分输入≤500kHz，单端输入：≤200kHz

控制输入

1：伺服使能 2：报警清除 3：偏差计数器清零 4：指令脉冲禁止 5：CCW 驱动禁止 6：CW 驱动禁止 7：零速锁定 8：增益切换开关 9：电子齿轮切换开关 0 10：电子齿轮切换开关 1 11：正转矩限制 12：负转矩限制 13：位置方式下切换为内部速度模式 14：模拟量方向选择顺时针方向 15：模拟量方向选择逆时针方向

控制输出

0：无效 1：强制有效 2：伺服准备好 3：报警输出 4：零速到达 5：定位完成 6：速度到达 7：转矩限制中 8：电磁抱闸输出 9：零速锁定中



位置控制

输入方式脉冲+方向电子齿轮 1～32767/1～32767

反馈脉冲电机编码器线数：1024 Pusle/r、2000 Pusle/r、2500 Pusle/r、6000 Pusle/r 及省线式编码器

速度控制指令输入 -10V～+10V；0V～+10V 输入阻抗 10KΩ 指令加减速参数设置

转矩控制指令输入 -10V～+10V 输入阻抗 10KΩ 指令加减速参数设置

特殊功能增益切换

监视功能位置跟踪误差、实际转速、给定位置累积值、反馈位置累

积值、电机转矩、电机电流、速度指令、指令脉冲频率、

报警显示、输入输出端子信号等

保护功能超速、主电源过压、欠压、过流、过载、制动异常、编码

器异常、控制电源欠压、过热、位置超差等操作 6 位 LED 数码管、5 个按键

适用负载惯量小于电机惯量的 5 倍



1.3 伺服驱动单元尺寸

1.3.1 HSV-160B+-010 驱动单元尺寸

HSV-160B -010

M S

EN

CO

DE

RC

OM

CO

MM

AN

D

ENAL

AC SERVO

R

SERIES

+

PE

U

WV

PETSR

1.3.2 HSV-160B+-020/030 驱动单元尺寸

82

190

178

70

2-4.6

174

6

6

MENAL

S

HSV-160B -030

CO

MM

AN

D

PE

VW

U

EN

CO

DE

R

T

12

PE

RS

CO

M

AC SERVO

SERIES

+



1.3.2 HSV-160B+-050/075 驱动单元尺寸

EN

CO

DE

R

AC SERVO

CO

MM

AN

DC

OM

SERIES

PE

W

V

U

2

1

BK

BK

R

T

PE

S

MENAL

S

HSV-160B -050R +

1.4 伺服驱动单元选型原则

1.4.1 机床选配伺服电机原则

机床选配伺服电机应以电机额定转矩（Mn）为准。选型时必须确保

所选的电机额定力矩满足机床加工要求。对于未标注电机额定转矩（Mn）指标，只标注了电机静额定转矩（Mo）指标的，需要先将指标换算。可

按如下公式近似换算： Mn≈ 0.70× Mo 做机床配置时，应先根据机床工况、加工条件、加工要求等选择匹配

的伺服电机，负载、惯量、动态响应等要求高的场合，需要留有足够裕

量。电机选配好以后，再根据驱动单元与伺服电机的选型匹配原则选配驱

动单元。



1.4.2 驱动单元与伺服电机选型匹配原则

驱动单元选配电机以电流匹配为原则，以过载倍数为参考。驱动单元选配电机时需要参考的电气性能指标有：驱动单元额定输出

电流（Inservo）；驱动单元短时大输出电流（Imservo）；驱动单元额定输

出功率（Poservo）；伺服电机额定相电流（Iomotor），伺服电机额定功率

（Pnmotor）；过载倍数 K。驱动单元与电机匹配时要注意： Inservo≥ Iomotor； K = Imservo / Iomotor（ 1.5 ≤ K ≤ 3.0） Poservo＞ Pnmotor 在对动态响应要求较高，负载惯量比较高的场合，过载倍数 K 宜取

较大值。以下的推荐选型留有裕量，尽量按照过载倍数不小于 2 的原则匹配。实

际选型时可根据机床实际情况调整。

1.4.3 隔离变压器规格

HSV-160B+驱动单元电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相

380/220 的伺服隔离变压器，隔离变压器容量应根据伺服系统容量而确定，

需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动单元的容量，建议按下述步骤考虑： 1、根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式，选用

合适电机； 2、根据选用的电机确定驱动单元的型号； 3、根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量；

例如：在采用三个 HSV-160B+型伺服驱动单元的系统中，电机功

率分别为 P1、P2、P3，则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式： P0 > ( P1+P2+P3) * η （η为折算系数，一般取 0.6-0.8）

4、根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离变压器

规格。



第2章产品检测与安装

2.1 产品检测

本产品出厂前均做过完整的功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽

导致的产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：检查伺服驱动单元与伺服电机型号是否与订购的机型相同。检查伺服驱动单元与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成

损伤时，请勿接线上电。检查伺服驱动单元与伺服电机有无零组件松脱的现象，是否有松脱的

螺丝，未上紧或脱落的现象。检测伺服电机转子轴是否能用手平滑旋转。带抱闸的电机无法直接旋

转。如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与供应商或本公司

联系。

2.2 产品名牌



2.3 产品前面板



2.4 伺服驱动单元的安装

2.4.1 安装环境条件

伺服驱动单元安装的环境对驱动单元正常功能的发挥及使用寿命有

直接的影响，因此驱动单元的安装环境必须符合以下条件：工作环境温度：0～40；工作环境湿度：40%～80%（无结露）。存储环境温度：-40～50；存储环境湿度：≤93%（无结露）。振动冲击：≤0.5G(4.9m/S2)，驱动单元安装不得承重及冲击。防止雨水淋漓或潮湿空气。防止油雾，盐分侵蚀。防止腐蚀性液体、瓦斯等。防止粉尘、棉絮及金属粉尘侵入。远离放射性物质及可燃物。多台驱动单元安装于电柜中时，请注意摆放位置及需要保留足够的空

间，保证驱动单元良好的散热。请额外配置散热风扇，使驱动单元周

围温度降低，长期安全工作温度在 40以下。附近有振动源时（例如冲床），若无法避免请使用振动吸收器或加装

防振橡胶垫片。附件有干扰设备时，对伺服驱动单元电源线和控制线有干扰，可能使

驱动单元产生误动作。可以加入噪音滤波器以及其他各种抗干扰措施，

保证驱动单元正常工作。由于噪音滤波器会增加漏电流，因此需在驱

动单元的电源输入端装上隔离变压器。

2.4.2 安装方法

伺服驱动单元的正常安装方向是垂直方向，顶部朝上以利于散热。安装时，上紧固定螺钉。伺服驱动单元之间以及与其他设备间的安装间隔距离参考以下安装

间隔尺寸图，驱动单元周围充分的空气流动，保证驱动单元的性能和

使用寿命。电柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动单元的散

热器散热。安装电柜时，防止粉尘或金属粉尘进入伺服驱动单元内部。



2.4.3 HSV-160B+-010 安装示意图



2.4.4 HSV-160B+-020/030 安装示意图



2.4.5 HSV-160B+-050/075 安装示意图



CO

MC

OM

MA

ND

EN

CO

DE

R

PE

W

T

U

V

BK2

PE

BK1

S

R

SERIES

AC SERVO

MENAL

S

HSV-160B -050R +

CO

MC

OM

MA

ND

EN

CO

DE

R

PE

W

T

U

V

BK2

PE

BK1

S

R

SERIES

AC SERVO

MENAL

S

HSV-160B -050R

CO

MM

AN

DE

NC

OD

ER

PE

W

V

U

BK2

BK1

PE

T

S

CO

M

R

M SAL EN

R

AC SERVO

SERIES

AC SERVO

M

CO

MM

AN

DE

NC

OD

ER

PE

W

V

2

U

BK

1BK

PE

T

S

CO

M

EN

R

SAL

SERIES

R+ HSV-160B -050 HSV-160B -050+ +



2.5 伺服电机的安装

2.5.1 安装环境条件

工作环境温度：0～40；工作环境湿度： 80%（无结露）。存储环境温度：-40～50；存储环境湿度：≤80%（无结露）。振动冲击：≤0.5G (4.9m/S2)。通风良好、少湿气及灰尘场所。

无腐蚀性，引火性气体、油气、切屑液、铁粉等环境。

无水汽及阳光直射的场所。

2.5.2 安装方法

水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将线

缆出口置于下方。

垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机

内的油渍由电机轴渗入电机内部。

电机轴的伸出量必须充分，若伸出量不足时，容易使电机运动时产生

振动。

安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机或电机轴，防止损坏编码器

或电机轴。对于热胀式连轴器，应采用螺旋式拉拔工具拆装。

固定电机时需要弹簧垫紧固螺栓，防止电机松脱。



第 3 章接线

3.1 伺服系统构成

3.1.1 伺服系统构成图



3.1.2 配线说明

主电源用电缆

接线材料依照电缆规格使用。

检查 R、S、T 电源接线是否正确，请勿接到 380V 电源上。

接线端子采用 UT1.5-4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。

驱动系统务必可靠接地，并单点接地。

建议由三相隔离变压器供电。

建议电源经噪声滤波器后供电，提高抗干扰能力。

请安装非熔断型断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。

U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。注意不能用调换三相

端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。

指令信号，码盘反馈信号

接线材料依照电缆规格使用。

线缆长度：指令线缆≦10m，码盘器线缆≦20m。

请将信号线（指令信号，码盘反馈信号）与动力线（电源线、电机线

等强电回路线缆）相距 30cm 以上来配线，不可放到同一配线管内，

防止串入干扰。

请针对相关电路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件，直流线圈

反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

3.1.3 线缆规格

连接端子符号电线规格线缆种类

主电路电源 R、S、T 1.5-2.5 mm2 HIV 特殊耐热型

电机连接端子 U、V、W 1.5-4 mm2 HIV 特殊耐热型

接地端子 1.5-4 mm2 HIV 特殊耐热型

控制信号端子 COMMAND ≧0.14mm2（AWG26）含屏蔽层 HIV 特殊耐热型

编码器信号端子 ENCODER ≧0.14mm2（AWG26）含屏蔽层 HIV 特殊耐热型



3.1.4 典型主电路配线

伺服驱动单元电源采用三相交流 220V，一般是从三相交流 380V 通

过隔离变压器获得。特殊情况需单相 220V 供电应用时，驱动器降格使用。

3.1.5 强电端子说明

端子记号信号名称功能

R 主电路电源连接外部电源三相 AC220V+10%～-15%（50/60Hz） S

T PE 驱动单元接地与电源接地端子连接

BK1 外接制动电阻

通常不需要连接，当内部制动电阻泄放能力不足时，需在

BK1、BK2 之间连接外部制动电阻器。外部电阻请另行购买。

警告：切勿短接 BK1 和 BK2，否则会烧坏驱动器。 BK2

U 伺服电机输出

输出到电机 U 相。 V 输出到电机 V 相。 W 输出到电机 W 相。 PE 驱动单元接地与电机接地端子连接。

系统接地

系统接地端子，电源输入与伺服电机输出公共点接地（接地电阻<4Ω）。



3.2 控制信号端子 COMMAND

3.2.1 控制信号端子（COMMAND）排列如下：

1 EN 伺服使能 19 +24VG DC24V 电源

地 2 AC-L 报警清除 20 +24VG DC24V 电源

地 3 CLEE 偏差计数器清零 21

4 INH 指令脉冲禁止 22

5 L-CCW CCW 驱动禁止 23 DGND 信号参考地

6 L-CW CW 驱动禁止 24 DGND 信号参考地

7 GET 定位完成输出/

速度达到输出

25

8 READY 伺服准备好输出 26

9 ALM 伺服报警输出 27 AGND 模拟信号参考

地 10 28 AGND 模拟信号参考

地 11 29

12 AN+ 模拟输入正端 30

13 AN- 模拟输入负端 31 ZPLSOUT Z 脉冲集电极

开路输出 14 PULS+ 指令脉冲

PLUS+输入

32 OA+ 编码器信号分

频输出 A 相 15 PLUS- 指令脉冲 PLUS

输入

33 OA- 编码器信号分

频输出 A 相 16 SIGN+ 指令脉冲 SIGN

输入

34 OZ- 编码器信号分

频输出 Z 相 17 SIGN- 指令脉冲 SIGN-

输入

35 OZ+ 编码器信号分

频输出 Z 相 18 OB+ 编码器信号分频

输出 B 相

36 OB- 编码器信号分

频输出 B 相

注：1、请将控制信号用屏蔽电缆线连接至连接器壳体。

用伺服单元侧连接器连接到 PG（框架地线）

2、下述输入输出信号可通过用户参数的设定进行功能的分配变更。

输入：EN、A-CL 、CLEE、INH、 L-CCW、L-CW。

输出：GET、READY、ALM。

详细变更参数参照 5.2DI 功能一览表，5.3 DI 功能一览表。



3.2.2 控制信号名称及功能

（1）输入信号信号名称针号功能通用 EN 1 伺服使能

A-CL 2 报警清除 L-CCW 5 禁止逆时针侧驱动输入超程防止：当机械可动部分

超过可移动的区域时，停止

驱动伺服电机 L-CW 6 禁止顺时针侧驱动输入

速度 AN+ AN-

12 （13）

速度指令输入： PA-23 设定为 1，差分方式连接，±10V/额定转速

AGND 27,28 模拟参考地扭矩 AN+

AN- 12 （13）

扭矩指令输入： PA-23 设定为 2，差分方式连接，±10V/额定扭矩

AGND 27,28 模拟参考地位置 PLUS+

PLUS- SIGN+ SIGN-

14 15 16 17

指令脉冲输入外部指令输入模式形态支持:脉冲+符号方式

CLEE 3 偏差计数器清零

INH 4 指令输出脉冲

注：1、（）内的针号表示信号可接 AGND。 2、EN、A-CL 、CLEE、INH 、L-CCW、L-CW 输入信号可通

过用户参数设定进行功能的分配变更。 3、速度指令、扭矩指令的输入电压范围为±10V。



（2）输出信号

注：1、（）内的针号表示信号接地。 2、GET、 READY、ALM 的各个输出信号可通过用户参数设定

进行功能的分配变更。

信号名称针号功能通用 ALM

+24VG 9 19,20 伺服报警输出：检测出异常则 OFF。

READY +24VG

8 19,20

伺服准备就绪：主电路电源置为 ON 条件下没有

发生伺服报警时置为 ON。 OA+ OA-

32 33 A 相信号 2 相脉冲（A 相、B 相）

转换编码器输出信号及

原点脉冲（Z 相）信号。

OB+ OB-

18 36 B 相信号

OZ+ OZ-

35 34 Z 相信号

ZPLSOUT 31 23,24

Z 信号集电极开路输出。数字参考地。 GNDD

PG 壳体如果将电缆的屏蔽线接到壳体上，相当于连接到

框架底线上。速度 GET

+24VG 7 19,20

速度达到（在速度模式下输出）：当电机转速在

设定范围内时，检测出其与速度指令一致。位置 GET

+24VG 7 19,20

定位完成（在位置控制模式下输出）：当偏差脉

冲在设定值以内时置为 ON。设定值为偏移脉冲

的脉冲数，可用指令单位（由电子齿轮定义的输

入脉冲的单位）进行设定。备用 10,11

空置端子针号空置的端子请勿用作中继等用途。

21,22 25,26 29,30



3.2.3 接口电路

控制信号端子 COMMAND 各接口电路与上位控制装置的接线方式。

1.开关量输入接口：

开关量输入接口通过开关，继电器，集电极开路的晶体管进行连

接控制。在使用继电器连接时，请选用微小电流继电器，以避免接触

不良的现象。

注：（1）驱动单元内置+24V 电源。

2.开关量输出接口

开关量输出接口采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接。

注：（1）驱动单元内置+24V 电源。

（2）输出为集电极开路形式，大输出电流为 50mA。（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反向并联续

流二极管。若续流二极管接反，会损坏伺服单元。



3.位置脉冲指令输入接口

有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动方式（尤其当信

号线缆比较长时），接线应采用双绞线，驱动电流 8～15mA。工作模

式为脉冲+符号方式。

伺服单元上位装置

100Ω

100Ω

PLUS+

PULS-

100Ω

100Ω

SIGN+

SIGN-


100Ω

100Ω

CP+

CP-

100Ω

100Ω

DIR+

DIR-

VCC

R

R

注：（1）差分驱动方式下，采用 AM26LS31 或类似的 RS422 线驱动器。

（2）单端驱动方式时，外部电源由用户提供。注意电源极性，接反

会损坏伺服单元。

4.模拟指令接口

COMMAND 连接器的 5，6（速度指令输入）/（扭矩指令输入）

端子。有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动方式（尤其当信

号线缆比较长时），输入阻抗如下所示：速度指令输入：765KΩ 转矩指令输入：765KΩ

输入信号的电压范围：-10V～+10V 或 0V～+10V。

模拟量输入存在零漂是正常的，可通过 PA-8 参数进行补偿。




V-REF+或T-REF+

50K

50K

10K

+

-

V-REF-或 T-REF-

AGND

+

-


V-REF+ 或T-REF-

50K

50K

10K

+

-

AGND

+

- V-REF- 或T-REF-

5.编码器反馈信号输出接口

编码器信号分频后通过线驱动（Line Driver）输出到上位控制器。


OA+

OA-A

OB+

OB-B

OZ+

OZ-Z

GNDD

AM26LS31AM26LS32


OA+

OA-

A IN4148

220Ω

OB+

OB-

B

220Ω

OZ+

OZ-

Z

220Ω

6N137 AM26LS31

IN4148

IN4148



6.编码器 Z 信号集电极开路输出接口

COM

max25V


CZOUT

max50mA

Z

注：（1）编码器Z 相信号由集电极开路输出，编码器Z 相信号出现时，

输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；（2）非隔离输出（非绝缘）；（3）在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接

收（例如6N137）

3.3 编码器信号端子 ENCODER

3.3.1 编码器用连接器（ENCODER）的端子排列：

1 A+ 编码器 A+输入

14 PE 屏蔽层

2 A- 编码器 A-输入 15 PE 屏蔽层

3 B+ 编码器 B+输入 16 +5V 电源输出+

4 B- 编码器 B-输入 17 +5V 电源输出+

5 Z+ 编码器 Z+输入 18 +5V 电源输出+

6 Z- 编码器 Z-输入 19 +5V 电源输出+

7 U+ 编码器 U+输入 20 — —

8 U- 编码器 U-输入 21 — —

9 V+ 编码器 V+输入 22 — —

10 V- 编码器 V-输入 23 GNDD 电源输出-

11 W+ 编码器 W+输入 24 GNDD 电源输出-

12 W- 编码器 W-输入 25 GNDD 电源输出-

13 — — 26 — —

注：请将编码器信号用屏蔽电缆线连接至连接器壳体。

用伺服单元侧连接器连接到 PG（框架地线）。



3.3.2 编码器（ENCODER）信号端子说明

1.非省线增量式编码器配线图

0.33mm

增量型编码器

PG

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

W-

+5V

0V

PE

伺服单元

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

W-

+5V

0V

PE

A相

B相

Z相

32

33

18

36

35

34

XS2OA+

OA-

OB+

OB-

OZ+

OZ-

接收器

R

R

R

A

B

Z

扼流圈

+5V

0V0V

指令控制器

平滑电容器

C

R(终端电阻)：220—470Ω

C(去耦电容器)：0.1uF

连接壳体

连接壳体连接壳体

*1 *2*2

连接壳体

PG+5V

PG 0V

注：*1连接器配线针号因使用的伺服电机而异。

*2 表示多股绞合屏蔽线。

2

XS27

8

9

10

11

12

16-1923-25

1

2

3

4

5

6

23,24

2. 省线增量式编码器配线图

0.33mm

增量型编码器

PG

A+

A-B+

B-

Z+

Z-

+5V

0V

PE

伺服单元

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

+5V

0V

PE

A相

B相

Z相

32

33

18

36

35

34

XS2OA+

OA-

OB+

OB-

OZ+

OZ-

接收器

R

R

R

A

B

Z

扼流圈

+5V

0V0V

指令控制器

平滑电容器

C

R(终端电阻)：220—470Ω

C(去耦电容器)：0.1uF

连接壳体

连接壳体连接壳体

*1

连接壳体

PG+5V

PG 0V

注：*1 表示多股绞合屏蔽线。

2

XS27

8

9

10

11

1216-1923-25

1

2

3

4

5

6

*1

8

5

7

4

9

6

2

3

1

23,24



3. ENCODER 编码器端子信号说明

端子号信号名称编码器类型

功能非省线式省线式

1 A+ 编码器A+输入与伺服电机光电

编码器 A+相连接

2 A- 编码器A-输入与伺服电机光电

编码器 A-相连接

3 B+ 编码器B+输入与伺服电机光电

编码器 B+相连接

4 B- 编码器B-输入与伺服电机光电

编码器 B-相连接

5 Z+ 编码器Z+输入与伺服电机光电

编码器 Z+相连接

6 Z- 编码器Z-输入与伺服电机光电

编码器 Z-相连接

7 U+ 编码器U+输入与伺服电机光电

编码器 U+相连接

8 U- 编码器U-输入与伺服电机光电

编码器 U-相连接

9 V+ 编码器V+输入与伺服电机光电

编码器 V+相连接

10 V- 编码器V-输入与伺服电机光电

编码器 V-相连接

11 W+ 编码器W+输入与伺服电机光电

编码器 W+相连接

12 W- 编码器W-输入与伺服电机光电

编码器 W-相连接

16,17, 18,19

+5V 电源输出+ 伺服电机光电编

码器用+5V 电源；

电缆长度较长时，

应使用多根芯线

并联。

23,24, 25

GND 电源输出-

14,15 PE 屏蔽层外电机外壳相接



3.4 串口通讯信号端子 COM

端子号端子记号信号名称功能

2 TXD 数据接收与控制器或上位机串口数据发送

（RXD）连接。

3 RXD 数据发送与控制器或上位机串口数据接收

（TXD）连接。

1，5 GND 信号地数据信号地

PC 机串口端子驱动器 COM 端子

3

2

5

TXD

RXD

GND

3 RXD

2

1,5

TXD

GND

DB9 头孔 PS2 针孔



3.4 标准接线图

3.4.1 位置控制模式接线图

U

W

V

PE

U

V

W

PE

ENCODER

M3 ~

COMMAND

18,19

23,24

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

14,15

16,17

+5V

GND

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

W-

PE

+5V

25 GND

PE

32 A+

18 B+

35 Z+

33 A-

34 Z-

36 B-

COMMAND

7 GET1+

8 READY+

9 ALM+

TXD

GD

RXD

COM

3

2

1,5

14 PLUS+

16 SIGN+

15 PLUS-

1 EN

2

CLEE 3

L-CCW

4

L-CW

5

A-CL

6

INH

BK1

BK2

R

S

T

PE

+5V

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

GND

W-

17 SIGN-

23 GNDD

24 GNDD

XS1 金属壳体PE

19,20 +24VG

19,20 +24VG

19,20 +24VG



3.4.2 速度控制模式接线图

U

W

V

PE

U

V

W

PE

ENCODER

M 3 ~

COMMAND

18,19

23,24

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

14,15

16,17

+5V

GND

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

W-

PE

+5V

25 GND

PE

32A+

18B+

35Z+

33A-

34Z-

36B-

COMMAND

7 GET1+

8 READY+

9 ALM+

TXD

GD

RXD

COM

3

2

1,5

1EN

2

CLEE 3

L-CCW

4

L-CW

5

A-CL

6

INH

BK1

BK2

R

S

T

PE

+5V

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

GND

W-

XS1 金属壳体PE

19,20 +24VG

19,20 +24VG

19,20 +24VG

12AN+

27,28AGND

13AN-+ 10K



3.4.3 扭矩控制模式接线图

U

W

V

PE

U

V

W

PE

ENCODER

M 3 ~

COMMAND

18,19

23,24

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

14,15

16,17

+5V

GND

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

W-

PE

+5V

25 GND

PE

32A+

18B+

35Z+

33A-

34Z-

36B-

COMMAND

7 GET1+

8 READY+

9 ALM+

TXD

GD

RXD

COM

3

2

1,5

1EN

2

CLEE 3

L-CCW

4

L-CW

5

A-CL

6

INH

BK1

BK2

R

S

T

PE

+5V

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

GND

W-

XS1 金属壳体PE

19,20 +24VG

19,20 +24VG

19,20 +24VG

12AN+

27,28AGND

13AN-+ 10K



第 4 章面板操作及显示

4.1 面板操作

4.1.1 面板组成

面板由 6 个 LED 数码管显示器和 5 个按键、、、M、S 组

成，用来显示系统各种状态、设置参数。操作按多层操作菜单执行，由

主菜单逐层打开。

4.1.2 面板功能

符号名称功能

AL 报警灯灯 ON：报警输出 ON 灯 OFF：报警输出 OFF

EN 使能灯灯 ON：伺服使能 ON 灯 OFF：伺服使能 OFF

M 主菜单键用于一级菜单（主菜单）之间的切换

S 次级菜单键用于次级菜单操作；返回；输入确认

前进键序号、数值增加；选项向前

后退键序号、数值减少；选项退后

移位键移位



4.2 主菜单

通过按 M 键可实现一级菜单中各模式之间的切换，通过按、键

可进入二级功能菜单。

4.3 状态监视

在第 1 层中选择，并按 S 键就进入显示模式。

HSV-160B+伺服驱动器共有 19 种显示方式。用户通过、键选择需

要的监视状态。再按 S 键，就进入具体的显示方式。

状态监视模式

运动参数模式

扩展运动参数模式

辅助模式

控制参数模式

扩展控制参数模式

S

S

二级菜

单



数值显示

共 6 个数码管显示监视状态，第一位数码管为功能显示位，后

5 位显示数值显示位。显示数值带小数点为负数，显示数值为

不带小数点为正数。

显示为正数

所有小数点点亮表示显示为负数

功能显示位数值显示位



【注1】 16 位二进制数值显示

16 位二进制数采用地位与高位组合表示。通过菜单选择低位和

高位，合成完整数值。

【注2】：指令频率，单位0.1KPPS。如脉冲频率为84KHz，

电机编码器分辨率为 2500p/r，则为 840，

应该为（840 * 0.1 * 1000 * 60） / (2500*4) = 504。

【注3】：显示报警端口状态。

报警指示 ALM灯为 OFF：无报警输出

报警指示 ALM 灯为 ON：数码管显示报警号并闪烁，具体报警

号输出，请参照“故障诊断”

【注4】：输入端口状态。对应 DIN1DIN6 六个输入

端口的状态。数码管的一个竖线表示一位，竖线上笔画点

亮表示 ON，下比划亮表示 OFF。

显示低位

显示高位

S

S

结果=1436875

结果=高位数字*10000+低位数字



【注5】：输出端口状态。对应 DO1DO3 三个输出端

口的状态。数码管的一个竖线表示一位，竖线上笔画点亮

表示 ON，下比划亮表示 OFF

4.4 运动参数

在第 1 层菜单中选择，通过 S 键进入运动参数模式，通过

、键选择需要进入的运动参数号。通过 S 键进入该参数号，其次通

过、键修改该参数号，S 键退出。HSV-160B+伺服驱动器共有 44

种运动参数。



在运动参数中选择，将其数值设为，即可从第一

层菜单中开扩展参数模式。HSV-160B+伺服驱动器共有 28 种扩展参数。

4.5 辅助模式

在第 1 层菜单中选择，并按、键就进入辅助模式。

HSV-160B+伺服驱动器共有 7 种辅助操作。



名称模式功能

控制参

数保存

伺服驱动器将设置的控制参数保存至内部的EEPROM内

保存修改或设置的参数值，必须先将设为

再操作。

JOG 运

行方式

驱动器和电机按设定速度进行 JOG 方式运行

通过按键设置 JOG 运行速度( )为某一非零速

度值。电机使能后，选择运行方式，按下 S

键时，数码管显示，按键并保持，驱动单元

带动电机按照设定值正方向运行；按键并保持电机

按照设定值反方向运行；不按键和键时，电机零

速。

报警复

位方式

复位伺服驱动器，清除历史故障

在此方式下，按 S 键，可对系统进行复位，如果故障

源消失，伺服驱动单元可恢复正常

内部测

试方式

驱动单元内部开环测试（注意：该方式不适于长时间

运行）

此方式仅用于调试或测试伺服驱动单元与电机的连

接。当选择此方式时，按 S 键，驱动单元带动电机按

内部程序设置的速度循环运行。

恢复默

认参数

将所有运动参数恢复为默认的出厂设置值

要保存恢复后的参数需要先将设为

再保存。

校准码

盘零位辅助校准电机编码器零位

参数自

调整自动调整驱动器参数与电机所带负载惯量适配



4.6 控制参数

在第 1 层菜单中选择，并按、键就进入控制参数位设

定模式。HSV-160B+伺服驱动器共有 16 个（其中有 1 个为保留）控

制位参数。



第 5 章参数

5.1 参数一览表

类别显示参数号简要说明

运动

参数

运动参数模式

0~43 设置特性调节、控制运行方式及电机相

关参数。可设置第二、三增益，I/O 接口功能等。

扩展参数模式

0~27

控制

参数控制参数模式 0~15

可以选择报警屏蔽功能，内部控制功能

选择方式等。

适用方法中表示适用的控制模式：P 代表位置控制方式；S 代表速

度方式；T 代表转矩方式。

5.1.1 运动参数

序号名称适用方法参数范围出厂值单位

PA-0 位置比例增益 P 20～10000 400 0.1Hz PA-1 位置前馈增益 P 0～150 0 % PA-2 速度比例增益 P，S 200～25000 2000 PA-3 速度积分时间常数 P，S 16～500 20 ms PA-4 速度反馈滤波因子 P，S 0～10 1 PA-5 大力矩输出值 P，S，T 30～500 300 ﹪ PA-6 加速时间常数 S 1～32000 200 ms PA-7 速度指令输入增益 S 1～9000 2000 PA-8 速度指令零漂补偿 S -1023～1023 0 0.1r/min PA-9 力矩指令输入增益 T 10～300 200 ﹪ PA-10 力矩指令零漂补偿 T -1023～1023 0 PA-11 定位完成范围 P 0～32767 20 脉冲 PA-12 位置超差范围 P 1～32767 20000 脉冲 PA-13 位置指令脉冲分频分子 P 1～32767 1 PA-14 位置指令脉冲分频分母 P 1～32767 1



PA-15 正向大力矩输出值 P，S，T 0～500 250 ﹪ PA-16 负向大力矩输出值 P，S，T -500～0 -250 ﹪ PA-17 高速度限制 P，S，T 100～12000 2500 1r/min

PA-18 系统过载力矩设置 P，S，T 10～200 120 ﹪ PA-19 软件过热时间设置 P，S 40～32000 4000 1ms PA-20 内部速度 S -32000～32000 0 0.1r/min PA-21 JOG 运行速度 P，S 0～2000 300 1r/min PA-22 位置指令脉冲输入方式 P 1 1

PA-23 控制方式选择 P，S，T 0～3 0 PA-24 伺服电机磁极对数 1） P，S，T 1～4 4 PA-25 编码器分辨率 2） P，S，T 1～3，12 2 PA-26 编码器零位偏移量 3) P，S，T -32767～32767 -1650 脉冲 PA-27 电流控制比例增益 4) P，S 10～32767 900 PA-28 电流控制积分时间 5) P，S 1～2047 43 0.1ms/unit PA-29 第２位置指令脉冲分频分子 P 1～32767 1 PA-30 第３位置指令脉冲分频分子 P 1～32767 1 PA-31 保留 PA-32 转矩指令滤波时间常数 P，S 0～500 1 0.1ms PA-33 位置前馈滤波时间常数 P，S 0～3000 0 1ms

PA-34 软件版本/用户密码 P，S 0～2806 234 PA-35 位置指令平滑滤波时间 P 0～3000 0 1ms PA-36 通讯波特率 0～3 2 PA-37 轴地址 P，S 1～15 1 PA-38 减速时间常数 S 1~32000 200 1ms PA-39 第 4 位置指令脉冲分频分子 P 1~32767 1 PA-40 抱闸输出延时 P，S 1～2000 200 1ms PA-41 允许报闸输出的速度阈值 P，S 10～300 100 1rpm PA-42 速度到达范围 P，S 1～600 10 1rpm PA-43 驱动单元类型代码 P，S 1000～2550 1206

注：标注 1)﹑2)﹑3)﹑4)﹑5)的参数，若修改，需保存断电重启才有效。

其余参数在线修改即生效，不能自动保存。



5.1.2 运动扩展参数

序号名称适用方法

参数范围出厂值单位

PB-0 第二位置比例增益 P 20~10000 400* 0.1Hz PB-1 第二速度比例增益 P，S 200~25000 2000* PB-2 第二速度积分时间常数 P，S 20~500 20* ms PB-3 第二转矩指令滤波时间常数 P，S 0～500 0 0.1ms PB-4 增益切换条件 P 0～5 0 PB-5 增益切换阀值 P 0～10000 10 0.1Kpps/unit PB-6 增益切换滞环宽度 P 1～10000 5 0.1Kpps/unit PB-7 增益切换滞后时间 P 0～10000 2 ms PB-8 位置增益切换延迟时间 P 1~1000 5 ms PB-9 零速输出检测范围 P，S 1～100 10 1rpm

PB-10 使能关闭后电机断电的延时

时间 P，S 0~3000 0 单位：ms

PB-11 保留 PB-12 转矩惯量比 100~20000 1253 单位：Nm/Kgm2

PB-13 负载惯量比 P，S 10~400 10 0.1% PB-14 指令滤波时间常数 P 5~255 10 0.1us PB-15 数字输入 I1 功能 P，S －15～＋15 1 PB-16 数字输入 I2 功能 P，S －15～＋15 2 PB-17 数字输入 I3 功能 P，S －15～＋15 3 PB-18 数字输入 I4 功能 P，S －15～＋15 4 PB-19 数字输入 I5 功能 P，S －15～＋15 -5 PB-20 数字输入 I6 功能 P，S －15～＋15 -6 PB-21 数字输出 O1 功能 P，S －9～＋9 5 PB-22 数字输出 O2 功能 P，S －9～＋9 2 PB-23 数字输出 O3 功能 P，S －9～＋9 3 * PB-24 电机额定电流 P，S，T 600 0.01A * PB-25 电机额定转速 P，S，T 2000 1r/min * PB-26 电机转动惯量 P，S，T 1110 10-6 Kgm2 * PB-27 电机额定转矩 P，S，T 600 0.01Nm

注：带*符号参数为驱动单元适配电机的电机属性参数，根据参

数电机代码的不同，这些参数会不同。



5.1.3 控制参数

名称功能默认值说明

速度反馈处理方式 0 0：脉冲计时； 1：脉冲计数；

位置指令脉冲方向或速度指令

输入取反 0

0：正常； 1：反向；

是否允许反馈断线报警 0 0：允许； 1：不允许；

是否允许系统超速报警 0 0：允许； 1：不允许；

是否允许位置超差报警 0 0：允许； 1：不允许；

是否允许软件过热报警 0 0：允许；

1：不允许；

是否允许由系统内部启动

SVR-ON 控制 0

1：允许； 0：不允许；

是否允许主电源欠压报警 0 0：允许； 1：不允许；

是否允许 CW 向超程开关输入 0 0：不允许； 1：允许；

是否允许CCW向超程开关输入 0 0：不允许； 1：允许；

是否允许正负转矩限制 0 0：不允许 1：允许

模拟量输入方式选择 0 0：-10V～+10V 1：0～10V

是否允许伺服电机过热报警 1 0：允许； 1：不允许；

模拟量自动增益补偿 0 0：不允许 1：允许

增益切换使能 0 0：不允许

1：允许

速度低通滤波器 0 0：使用一阶低通滤波器 1：使用二阶低通滤波器



5.2 DI 功能一览表

输入脚映射的参数

当设为正值时,则输入端开关接通时功能起效;

当设为负值时,则输入端开关断开时功能起效;

DI1

序号功能 0 输入无效 1 伺服使能

DI2

2 报警清除 3 偏差清除 4 指令脉冲禁止

DI3

5 CW 向机械限位（超程开关） 6 CCW 向机械限位（超程开关） 7 零速锁定

DI5 8 增益切换开关 9 电子齿轮切换开关 0 10 电子齿轮切换开关 1

DI6

11 正转矩限制； 12 负转矩限制 13 位置方式下切换为内部速度模式 14 模拟量方向选择顺时针方向 15 模拟量方向选择逆时针方向

5.3 DO 功能一览表

输入脚映射的参数

当设为正值时,则输入端开关接通时功能起效;

DO1 序号功能0 无效1 强制有效

DO2 2 伺服准备好3 报警输出4 零速到达

DO3

5 定位完成6 速度到达7 转矩限制中8 电磁抱闸输出9 零速锁定中



5.4 参数详解

5.4.1 运动参数详解

位置比例增益适用方法参数范围出厂值单位

P 20～10000 400 0.1Hz

① 设定位置环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置

滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。

③ 参数数值由具体的伺服驱动系统配置和负载情况确定。

位置前馈增益适用方法参数范围出厂值单位

P 0～150 400 %

① 设定位置环的前馈增益。

② 设定为 100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为 0。

③ 位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统更

容易产生振荡。

④ 不需要很高的响应特性时，本参数通常设为 0

速度比例增益适用方法参数范围出厂值单位

P，S 200～25000 2000

① 设定速度调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系

统配置和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常

数

适用方法参数范围出厂值单位

P，S 16～500 20 ms

① 设定速度调节器的积分时间常数。

② 设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号

和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因

子


P，S 0～7 1

① 设定速度反馈低通滤波器特性。

② 数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，

可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。

③ 数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度



响应，可以适当减小设定值。

大输出转矩输

出值


P，S，T 30～500 300 ﹪ ① 设置伺服电机的内部转矩限制值。 ② 设置值是电机允许的大输入电流。 ③ 任何时候，这个限制都有效 ④ 30～500 表示设定范围：30%～500%的伺服驱动单元大输出电流。

大输出电流=IRmotor*

IRmotor 为电机额定电流（），一般可选择电机额定

电流的 3 倍，参数单位是电机额定电流的 1﹪。

加速时间常数适用方法参数范围出厂值单位

S 1～3200 200 ms

① 设置值表示电机从 0～2000r/min 的加速时间。 ② 加减速特性是线性的。 ③ 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效。

速度指令输入增

益


S 1～9000 2000

① 设置模拟速度指令的电压值与转速的关系。 ② 设定值为+10V 电压对应的转速值（单位 1r/min） ③ 只在模拟速度输入方式下有效。

速度指令零漂补

偿


S -1023～1023 0

在模拟速度控制方式下，利用本参数可以调节模拟速度指令输入的零漂。

调整方法如下： ① 模拟控制输入端与信号地短接。 ② 设置本参数值，至电机不转。

转矩指令输入增

益


S 10～300 0

① 设置模拟转矩指令的电压值与转矩的关系。设置值为+10V 电压对应的转矩值。

② 在模拟转矩输入方式下有效。 ③ 0～300 对应 0～300%伺服驱动单元大输出电流。

转矩指令零漂补

偿


S -1023～1023 0

在转矩控制方式下，利用本参数可以调节模拟转矩指令输入的零漂。调



整方法如下：

① 摸拟控制输入端与信号地短接。

② 设置本参数值，至电机不转。

定位完成范围适用方法参数范围出厂值单位

P 0～32767 20 脉冲 ① 设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。 ② 本参数提供了位置控制方式下驱动单元判断是否完成定位的依据，当

位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动单

元 DO 定位完成 ON，否则 OFF。 ③ 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号。

位置超差检测范

围


P 1～32767 20000 脉冲 ① 设置位置超差报警检测范围。 ② 位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值对应脉冲

时，伺服驱动单元给出 A12 报警。

位置指令脉冲分

频分子


P 1～32767 1 脉冲

位置指令脉冲分

频分母适用方法参数范围出厂值单位

P 1～32767 1 脉冲 ① 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 ② 指令脉冲电子齿轮分子 N 由 DI 输入的电子齿轮切换开关 0、电子齿

轮切换开关 1 组合选择指令脉冲电子齿轮分子。分母 M 由参数设置。开关 0 开关1 电子齿轮分子 N

0 0 第 1 分子（参数）

0 1 第 2 分子（参数）

1 0 第 3 分子（参数）

1 0 第 4 分子（参数）

③ 输入脉冲指令经过 N/M 变化得到的位置指令，比值范围： 5050

1G 。



CCW 转矩限制适用方法参数范围出厂值单位

P，S，T 0～500 250 1%

① 设置伺服电机 CCW 方向的内部转矩限制值。 ② 设置值是电机大输入电流。 ③ 如果设置值超过系统允许的大输出转矩设置值，则实际转矩限制为

系统允许的大输出转矩。． ④ 0～500 对应范围：0～500%伺服驱动单元正向大输出电流。 CCW 转矩大输出电流=IRmotor*

其中：IRmotor 为电机额定电流（），一般可选择

电机额定电流的 2.5 倍，参数单位是 1﹪。

CW 转矩限制适用方法参数范围出厂值单位

P，S，T 0～500 250 1%

① 设置伺服电机 CW 方向的内部转矩限制值。 ② 设置值是电机大输入电流。 ③ 如果设置值超过系统允许的大输出转矩设置值，则实际转矩限制为

系统允许的大输出转矩。． ④ -500～0 对应范围：-500%～0 伺服驱动单元负向大输出电流。

CW 转矩大输出电流=IRmotor*

其中：IRmotor 为电机额定电流（），一般可选择

电机额定电流的 2.5 倍，参数单位是电机额定电流的 1﹪。

高速度限制适用方法参数范围出厂值单位

P，S，T 100～12000 2500 1r/min



① 设置伺服电机的高限速值。

② 与旋转方向无关。

③ 如果设置值超过额定转速，则实际高限速为额定转速。单位：1r/min。

允许的过载百分

比


P，S，T 10～200 120 1%

① 设置伺服电机的过载保护转矩值。

② 设置值是电机允许的长期过载输入电流。

③ 何时候，这个限制都有效。

④ 设置值是电机额定转矩的百分比。

电机大输出转矩=IRmotor*

其中：IRmotor 为电机额定电流（），一般可选择电

机额定电流的 1.2 倍，参数单位是电机额定电流的 1﹪。

软件过载时间设

定


P，S 40～32000 4000 ms

① 设置系统允许的过载时间值。 ② 设置值是单位时间计数值，单位为 1ms，

例如设定为 1000，则表示允许的过载时间为 1s。 ③ 任何时候，这个限制都有效。

内部速度适用方法参数范围出厂值单位

S -32000～32000 0 0.1r/min

① 设置内部速度。

② 内部速度控制方式下，选择内部速度作为速度指令。单位：0.1r/min。

JOG 运行速度适用方法参数范围出厂值单位

P，S 0～2000 300 1r/min

设置 JOG 操作的运行速度。单位：1r/min。

位置指令脉冲输

入方式


p 1 1 1：脉冲+方向。

控制方式选择适用方法参数范围出厂值单位

P，S，T 0～3 0

用于选择伺服驱动单元的控制方式： 0：位置控制方式，接收位置脉冲输入指令； 1：模拟速度控制方式，接收模拟速度指令； 2：模拟转矩控制方式，接收模拟转矩指令； 3：内部速度控制方式，由参数 20 设定速度指令；



伺服电机的磁极

对数适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 1～4 4

设定伺服电机的磁极对数： 1：电机的磁极对数为 1； 2：电机的磁极对数为 2； 3：电机的磁极对数为 3； 4：电机的磁极对数为 4；

编码器分辨率适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 1～3，12 2

设定伺服电机的光电编码器线数； 1：编码器分辨率 2000 Pusle/r； 2：编码器分辨率 2500 Pusle/r； 3：编码器分辨率 6000 Pusle/r；

12：省线式编码器

编码器零位偏移

量适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T -32767～32767 －1650 脉冲

设定编码器零位偏移量：配登奇电机时设为 150；华大电机时设为－1650；-32767～32767 对应角度-180～180

电流控制比例增

益适用方法参数范围出厂值单位

P，S 10～32767 900

① 设定电流环的比例增益。 ② 若电机运行中出现较大的电流噪声或嚣叫声，可以适当减小设定值。 ③ 设置太小，会使速度响应滞后。

电流控制积分时

间适用方法参数范围出厂值单位

P，S 1～2047 43 0.1ms/unit

① 设定电流环的积分时间。 ② 若电机运行中出现较大的电流噪声或嚣叫声，可以适当增大设定值。 ③ 设置太大，会使速度响应滞后。

第２位置指令脉

冲分频分子适用方法参数范围出厂值单位

P，S 1～32767 1

设置第 2 位置指令脉冲分频分子，参数参考说明。

第 3 位置指令脉冲

分频分子适用方法参数范围出厂值单位

P，S 1～32767 1

设置第 3 位置指令脉冲分频分子，参数参考说明。



保留适用方法参数范围出厂值单位

转矩指令滤波时

间常数


P，S 0～500 1 0.1ms ① 转矩指令滤波时间常数。 ② 时间常数越小，控制系统的响应特性变快，会使系统不稳定，容易产

生振荡。 ③ 不需要很低的响应特性时，本参数通常设为 0。

位置前馈滤波时

间常数适用方法参数范围出厂值单位

P，S 0～3000 1 0.1ms ① 设定前馈指令的滤波时间常数。 ② 时间常数越小，控制系统的响应特性变快,会使系统不稳定，容易产生

振荡。 ③ 不需要很低的响应特性时，本参数通常设为 4。

软件版本/ 用户密码

适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 0～2806 234

默认显示软件版本:234 表示版本号为 V2.34。保存所有参数密码为：1230。

查看和修改扩展参数密码为：2003。

位置指令平滑滤

波时间适用方法参数范围出厂值单位

P 0～3000 0 1ms ① 设定位置指令的滤波时间常数。 ② 滤波时间常数越小，控制系统的响应特性变快。 ③ 滤波时间常数越大，控制系统的响应特性变慢。

通讯波特率适用方法参数范围出厂值单位

P，S 0～3 2 设置通讯波特率： 0：2400bps 1：4800bps 2：9600bps 3：19200bps

轴地址适用方法参数范围出厂值单位

P，S 1～15 1 串口通讯中，多台驱动单元控制时，设置驱动单元轴地址。



减速时间常数适用方法参数范围出厂值单位

S 1～32000 200 ms ① 设置值表示电机从 2000～0r/min 的减速时间。 ② 加减速特性是线性的。 ③ 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效。

第４位置指令脉

冲分频分子适用方法参数范围出厂值单位

P 1～32767 1

设置第 4 指令脉冲分频分子，参数参考说明。

抱闸输出延时适用方法参数范围出厂值单位

P，S 10～2000 200 ms 伺服 OFF 后输出报闸的延时时间。

允许报闸输出的

速度阈值适用方法参数范围出厂值单位

P，S 10～300 100 rpm 低于该设置，才允许报闸动作。

速度到达范围适用方法参数范围出厂值单位

P，S 1～500 10 rpm ① 设置值为电机反馈速度与指令速度的差值。 ② 在速度控制方式下，如果电机速度与指令速度差值小于本设定值，则

速度到达开关信号为 ON，否则为 OFF。 ③ 在位置控制方式下，不用此参数。 ④ 与旋转方向无关。

驱动单元规格及

电机代码适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 1000～2550 1206



华大电机电机代码参数对照表：

电机型号额定转矩（Nm）

额定转速

（r/min）额定电流

（A）转动惯量10¯4Kgm2

额定功率

（KW）

适配驱动单元 /过载倍数

电机

代码

80ST-M02430LF1B 2.4 3000 4.2 1.2 0.75 160B+-020/2.5 110180ST-M03330LF1B 3.3 3000 4.2 1.58 1.0 160B+-020/2.5 1102110STM02030LFB 2.0 3000 4.0 0.425 0.6 160B+-020/2.6 1103

110STM04030LFB 4.0 3000 5.0 0.828 1.2 160B+-020/2.0 1104160B+-030/2.8 1204

110STM05030LFB 5.0 3000 6.0 0.915 1.5 160B+-020/1.7 1105160B+-030/2.4 1205

110STM06020LFB 6.0 2000 6.0 1.111 1.2 160B+-020/1.7 1106160B+-030/2.4 1206

110STM06030LFB 6.0 3000 8.0 1.111 1.8 160B+-030/1.8 1207160B+-050/3.2 1307

130STM04025LFB 4 .0 2500 4.0 1.101 1.0 160B+-010/1.8 1008160B+-020/2.6 1108

130STM05020LFB 5 .0 2000 5.0 1.333 1.0 160B+-020/2.0 1109160B+-030/2.8 1209

130STM05025LFB 5 .0 2500 5.0 1.333 1.3 160B+-020/2.0 1110160B+-030/2.8 1210

130STM06025LFB 6.0 2500 6.0 1.544 1.5 160B+-020/1.7 1111160B+-030/2.4 1211

130STM07720LFB 7.7 2000 6.0 2.017 1.6 160B+-020/1.7 1112160B+-030/2.4 1212

130STM07725LFB 7.7 2500 7.5 2.017 2.0 160B+-030/1.9 1213160B+-050/3.3 1313

130STM07730LFB 7.7 3000 9.0 2.017 2.4 160B+-030/1.5 1214160B+-050/2.8 1314

130STM10015LFB 10.0 1500 6.0 2.595 1.5 160B+-020/1.7 1115160B+-030/2.4 1215

130STM10025LFB 10.0 2500 10.0 2.595 2.6 160B+-050/2.5 1316

130STM15015LFB 15.0 1500 9.5 4.32 2.3 160B+-030/1.5 1217160B+-050/2.6 1317

130STM15025LFB 15 .0 2500 17.0 4.32 3.8 160B+-075/2.2 1418

150STM15025LFB 15.0 2500 16.2 6.15 3.8 160B+-050/1.6 1319160B+-075/2.3 1419

150STM18020LFB 18 .0 2000 16.5 6.33 3.6 160B+-050/1.5 1320160B+-075/2.2 1420

150STM23020LFB 23.0 2000 20.5 8.94 4.7 160B+-075/1.8 1421150STM27020LFB 27.0 2000 20.5 11.19 5.5 160B+-075/1.8 1422



登奇电机电机代码参数对照表

型号额定转速

r/min

静转矩/ 额定转矩

Mo/Mn Nm

相电流I0 A

转动惯量10¯4Kgm2

额定功率

（KW）

适配驱动单元 /过载倍数

电机

代码

GK6023-8AF31 3000 0.8/0.6 1.8 0.78 0.18 160B+-010/4.0 2000

GK6025-8AF31 3000 1.6/1.2 3.6 0.86 0.37 160B+-010/2.0 2001

GK6031-8AF31 3000 3.2/2.4 4.7 1.31 0.75 160B+-010/1.5 2002

160B+-020/2.2 2102

GK6032-8AF31 3000 4.3/3.2 6.3 1.78 1.0 160B+-020/1.6 2103160B+-030/2.3 2203

GK6042-6AC31 2000 3.2/2.4 3.0 3.47 0.50 160B+-010/2.4 2004

GK6064-6AC31 2000 4.5/3.4 3.7 6.7 0.71 160B+-010/1.9 2005

160B+-020/2.8 2105

GK6061-6AC31 2000 6.0/4.5 5.5 8.7 0.93 160B+-020/1.9 2106

160B+-030/2.6 2206

GK6062-6AC31 2000 7.5/5.6 6.2 12.9 1.20 160B+-020/1.6 2107160B+-030/2.3 2207

GK6063-6AC31 2000 11.0/8.2 9.0 17 1.72 160B+-030/1.6 2208160B+-050/2.8 2308

GK6080-6AC31 2000 16.0/12.0 16 26.7 2.51 160B+-050/1.5 2309160B+-075/2.3 2409

GK6081-6AC31 2000 21.0/15.0 20 35.7 3.30 160B+-075/1.8 2410

GK6083-6AC31 1200 27.0/20.0 16.2 44.6 2.54 160B+-050/1.5 2311 160B+-075/2.3 2411

GK6085-6AA31 1200 33.0/24.0 19.8 53.5 3.11 160B+-075/1.9 2412

GK6087-6AA31 1200 37.0/27.7 22.2 62.4 3.50 160B+-075/1.6 2413



5.4.2 运动扩展参数详解

第二位置比例增

益

适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 20~10000 400 0.1Hz

第二速度比例增

益适用方法参数范围出厂值单位

P，S 200~25000 2000

第二速度积分时

间常数适用方法参数范围出厂值单位

P，S 1~500 20

第二转矩指令滤

波时间常数适用方法参数范围出厂值单位

P，S 0～500 0 0.1ms

第二套增益参数～参数的调试方法可参照第一套增

益参数调试。

增益切换条件适用方法参数范围出厂值单位

P 0～5 0

增益切换功能在设为 1（允许自动增益切换）的情况下才有效。

参数序号参数定义功能说明 0 固定为第一增益

1 固定为第二增益

2 开关控制切换对应开关量输入映射（例：）设为<8>，此

开关量有效时，延迟设定时长后，增益值从

第一增益切换为第二增益，反之亦然；

3 指令频率控制

≥（ + ）时，延迟

设定时长后，增益值从第一增益切换为第二增益；

＜（ - ）时，延迟

设定时长后，增益值从第二增益切换为第一增益；

4 偏差脉冲控制

≥（ + ）时，延迟


＜（ - ）时，延迟


5 电机转速控制

当 ≥（ + ）时，延迟


当＜（ - ）时，延迟




增益切换阀值适用方法参数范围出厂值单位

P 0～10000 10

增益切换滞环宽

度适用方法参数范围出厂值单位

P 0～10000 10

若设置为 3（指令频率控制）时，、

参数的单位为 0.1Kpps/unit；

若设置为 4（偏差脉冲控制）时，、

参数的单位为 pulse；

若设置为 5（电机转速控制）时，、

参数的单位为 1rpm；

增益切换滞后时

间


P 0～10000 2 ms

增益切换滞后时间即增益切换条件满足到开始切换的时间。

位置增益切换延

迟时间


P 0～10000 5 ms

位置增益切换延迟时间功能为增益切换时可以设定对位置增益的一阶低

通滤波器，作用是增益切换时，增益值不是突然从参数转到

参数，而是根据本参数算出斜率后，根据斜率一步一步地变为

另一套参数（切换步长计算用）。

零速输出检测范

围


P，S 1～100 10 1rpm

使能关闭后电机

断电的延时时间


P，S 0~3000 0 ms

使能关闭后电机断电的延时时间即伺服使能关闭后延时关断 PWM 的时

间，注意不适用报警时使能被关闭的情况

保留适用方法参数范围出厂值单位

转矩惯量比适用方法参数范围出厂值单位

P，S 100~20000 1253 Nm/Kgm2



负载惯量比适用方法参数范围出厂值单位

P，S 10~400 10 0.1%

指令滤波时间常

数


P 5~255 10 0.1us 指令信号 PULS 与 SIGN 信号滤波参数。针对部分 PLC 控制时会有脉冲

干扰出现的反馈速度高于指令速度的应用情况使用。此参数值缺省值为

10*0.1us=1 us，将该参数设为 100，增加对指令信号输入的滤波时间，可

避免多脉冲的情况。

数字输入 DI1 功能适用方法参数范围出厂值单位

P，S －15～＋15 1

数字输入 DI2 功能适用方法参数范围出厂值单位 P，S －15～＋15 3

数字输入 DI3 功能适用方法参数范围出厂值单位 P，S －15～＋15 -5

数字输入 DI4 功能适用方法参数范围出厂值单位 P，S －15～＋15 -6



当～中有两个参数设为一样(绝对值一样)时,则靠后

的参数具有高优先级。建议避免在～中设置相同值。

数字输出 DO1 功

能

适用方法参数范围出厂值单位 P，S －9～＋9 5


能适用方法参数范围出厂值单位

P，S －9～＋9 2


能适用方法参数范围出厂值单位

P，S －9～＋9 3

当～这三个参数中有两个参数所设的绝对值一样，则

对应引脚起同样的作用。



电机额定电流适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 600 0.01A

电机额定转速适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 2000 1rpm

电机转动惯量适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 1110 10-6Kgm2

电机额定转矩适用方法参数范围出厂值单位 P，S，T 600 0.01Nm

参数～为驱动单元适配电机的电机属性参数，根据

参数电机代码对应的电机的不同，这些参数会不同。



5.4.3 DI 功能详解

当设为正值时,则输入端开关接通时功能起效；

当设为负值时,则输入端开关断开时功能起效；

序号功能功能解注 0 输入无效输入状态对驱动单元无任何作用

1 伺服使能 ON：伺服使能有效，电机通电流； OFF：伺服使能物料，电机不通电流。

2 报警清除针对允许清除的报警，输入有效信号清除报警。注：只有部分报警信号允许清除。

3 偏差计数器清零清除位置偏差计数器

4 指令脉冲禁止 ON：位置指令脉冲禁止； OFF：位置指令脉冲有效。

5 LCCW 向机械限位（超程

开关）

ON：CCW（逆时针方向）驱动禁止 OFF：CCW（逆时针方向）驱动允许

用于机械超限保护，功能受参数控制。缺

省值为 0，屏蔽该功能。

说明

0 忽略 CCW 驱动禁止功能，

电机可向 CCW 方向运行，

此开关信号无效。

1 使用 CCW 驱动禁止功能，

接入行程开关闭合触点。

6 LCW 向机械限位（超程）

ON：CW（顺时针方向）驱动禁止 OFF：CW（顺时针）驱动允许

用于机械超限保护，功能受参数控制。缺

省值为 0，屏蔽该功能

说明

0 忽略 CW 驱动禁止功能，电

机可向 CW 方向运行，此开

关信号无效。

1 使用 CW 驱动禁止功能，接

入行程开关闭合触点。



7 零速锁定

在速度模式控制条件下，当转速为 10rpm 以下，通过

该信号使伺服电机紧急停止进入伺服锁定状态。伺服

电机在锁定生效的位置上被锁定在±1 脉冲以内。 ON:零速锁定有效； OFF:零速锁定无效

8 增益切换开关 ON:增益切换开关有效 OFF:增益切换开关无效

9 电子齿轮切换开关 0

电子齿轮切换开关 0、电子齿轮切换开关 1 组合选择指

令脉冲电子齿轮分子 1～4；开关 0 开关1 电子齿轮分子 N

0 0 第 1 分子（参数）

0 1 第 2 分子（参数）

1 0 第 3 分子（参数）

1 0 第 4 分子（参数）

10 电子齿轮切换开关 1

11 正转矩限制 ON:正转矩限制有效 OFF:正转矩限制无效

功能受参数控制。缺

省值为 0，屏蔽该功能。设

置为 1，该功能有效。 12 负转矩限制

ON:负转矩限制有效 OFF:负转矩限制无效

13 位置方式下切换为内部

速度模式

在位置控制模式下，通过此输入点切换为内部速度模

式。切换前需将参数（内部速度）保存需要的

参数值，单位：0.1rpm。

14 模拟量方向选择顺时针

方向

在模拟量控制模式下，通过（模拟量输入方式

选择）选择控制输入电压范围：说明

0 -10V～+10V 1 0～+10V

当设为 0 时： -10V～0V 对应负额定转速到 0 转速；0V～+10V 对应

0 转速到正额定转速。额定转速通过参数（速

度指令输入增益）设定。

当设为 1 时：通过<14>、<15>输入点有效控制0～+10V的旋转方向。

15 模拟量方向选择逆时针

方向



5.4.4 DO 功能详解

当设为正值时,则输入端开关接通时功能起效；

当设为负值时,则输入端开关断开时功能起效；

序号功能功能解注 0 无效强制输出 OFF。 1 强制有效强制输出 ON。

2 伺服准备好 ON：伺服主电源正常，无报警； OFF：伺服主电源未合或有报警。

3 报警输出 ON：有报警输出； OFF：无报警输出。

4 零速到达

速度模式控制：

ON：电机转速低于参数（零速输出检测范围）；

OFF：电机转速高于参数（零速输出检测范围）。

5 定位完成

位置控制时：

ON：位置偏差计数器数值<参数（定位完成范围）；

OFF：位置偏差计数器数值<参数（定位完成范围）。

6 速度到达

ON：电机转速与指令速度差值低于参数（速度到达范

围）；

OFF：电机转速与指令速度差值高于参数（速度到达范

围）；与电机旋转方向无关。

7 转矩限制中

ON：电机转矩到达限制值； OFF：电机转矩未到达限制值。

转矩限制方法通过参数设置。

8 电磁抱闸输出 ON：电磁制动器释放； OFF：电磁制动器制动

9 零速锁定中

速度模式控制：当驱动系统输入零速锁定开关量信号有效时，驱动单元输出零速

度锁定。 ON：零速锁定输出 OFF：零速锁定未输出



第 6 章运行

6.1 空载试运行

试运行的目的是确认以下事项是否正确：驱动单元的电源配线；伺服电机的编码器配线；伺服电机的动力线配线；伺服电机的运行方向及转速。

6.1.1 接线和检查

在通电之前，请确认电机：电机空载运动，不可加负载由于电机有加减速冲击，试运行前必须固定电机按下图接线方式接线，通电之前检查一下几项：电源线接线 R、S、T 是否正确；电机动力线 U、V、W 与电机端是

否一一对应？三相电源线电压是否正确？编码器线缆连接是否正确？



6.1.2 JOG 试运行

1.通电

接通三相 AC220V 主电源，驱动单元的显示面板点亮。

2.参数设置

按下表设置参数：参数名称设置值缺省值参数说明

加速时间常数 200 200 电机加速冲击时间常数

JOG 运行速度 300 300 点动时电机运行的速度

控制方式选择 0 0 位置控制方式，JOG 运行

方式有效

减速时间常数 200 200 电机减速冲击时间常数

电机代码根据电机型

号适配

1206

使能有效方式 1 0 内部使能，设置为 1。若

不用内部使能，通过

控制使能信

号，设为 1。

数字输入 DI1 功能 1 1 DI1 设置为伺服使能 EN。

3.运行

确认驱动单元没有报警和任何异常情况后，伺服使能（EN）指示灯

点亮，这是电机激励，处于零速状态。

在辅助模式中，选择模式，按 S 键，数码管显示

，速度指令由按键提供。按键并保持，电机按 JOG 运行速度

正转（CCW）运转，松开按键，电机停转，保持零速。按键并保持电

机按 JOG 运行速度反转（CW）运转，松开按键，电机停转，保持零速。

JOG 速度由参数设置。



6.1.3 手动速度控制方式

1.通电

接通三相 AC220V 主电源，驱动单元的显示面板点亮。

2.参数设置

按下表设置参数：参数名称设置值缺省值参数说明

加速时间常数 200 200 电机加速冲击时间常数

内部速度设置合适值

（例：5000）0 500rpm，单位 0.1rpm。

控制方式选择 3 0 内部速度控制方式，由参数

设定速度指令。

减速时间常数 200 200 电机减速冲击时间常数


号适配 1206

使能有效方式 1 0 内部使能，设置为 1。若不

用内部使能，通过

控制使能信号，

设为 1。


3.运行

确认驱动单元没有报警和任何异常情况后，伺服使能（EN）指示灯

点亮，这是电机激励，处于零速状态。

在内部速度控制方式下，由参数设定速度指令，按 S 键，

电机给定的速度运行。设置值为正数，电机正转（CCW）运行，设置值

为 0，电机停转，保持零速；设置值为负数，电机反转（CW）运行，设

置值为 0，电机停转，保持零速。



6.2 位置模式控制运行

位置模式控制应用于需要精密定位的系统中，如数控机床纺织机械

等。位置指令来源为脉冲指令，由输入端子 PLUS 和 SIGN 输入脉冲。

6.2.1 位置模式控制的举例

以下为位置控制方式的简单接线图：

伺服使能

伺服准备好

伺服驱动单元

U

V

W

PE

U

V

W

PE

M

ENCODER ENC

伺服电机

MCNFB

三相AC220V

R

S

T

PULS+ 14

PLUS- 15

16

SIGN- 17

SIGN+

8

+24VG 19,20

PLUS

SIGN

位置指令

Z信号集电极开路输出

数字参考地

READY

31

GNDD 23,24

ZPLSOUT

1ENDI1

+24VG 19,20

以上接线图相关参数设置：

参数名称设置值缺省值参数说明

脉冲输入方式 1 1 脉冲输入方式：脉冲+方向

控制方式选择 0 0 位置控制方式，接收位置脉

冲输入指令。


号适配 1206


数字输入 DO2 功能 2 2 DO2 设置为伺服准备好。



6.2.2 位置指令

1.与位置指令相关的参数

参数名称设置值缺省值单位适用方法

位置指令脉冲分频分子 1 1 P

位置指令脉冲分频分母 1 1 P

脉冲输入方式 1 1 P

控制方式选择 0 0 P

第 2 位置指令脉冲分频分子 1 1 P


位置指令平滑滤波时间 0 0 ms P


位置指令滤波时间常数 10 10 0.1us P

位置/速度指令是否取反 0 0 P，S

2.指令脉冲传输路径

3.指令脉冲输入方式

指令脉冲输入方式由参数决定。参数用于更改计数方向。

参数号信号输入引脚

脉冲形式位置指令脉冲输入设置

正转反转

7，8 PLUS 1

（脉冲+方向）缺省值 11,12 SIGN



4.设定电子齿轮

（1）电子齿轮比电子齿轮是指可将相当于指令控制器输入指令 1 脉冲的工作移动量

设定为任意值的功能。

（2）电子齿轮比的设定步骤：

按以下步骤设定电子齿轮比步骤内容说明

1 确认机械规格确认减速比、滚珠丝杆节距、滑轮直径等。 2 确认编码器分辨率确认所有伺服电机的编码器分辨率 3 设定 1 个指令脉冲移动量设定来自指令控制器的 1 个指令脉冲移动量。

请在考虑机械规格、定位精度等因素的基础上

设定 1 个指令脉冲移动量。 4 计算负载轴旋转 1 圈的移动量以决定指令脉冲单位为基础，计算负载轴旋转

1 圈所需的指令脉冲 5 计算电子齿轮比

根据电子齿轮比计算公式计算电子齿轮比M

N

6 设定运动参数将计算出来的数值设定为电子齿轮比。



（3）电子齿轮比的设定实例

步骤

内容

机械结构滚珠丝杆圆台皮带+滑轮

1 确认机械结构

滚珠丝杆节距（Pitch）：10mm 减速比（R）：1：1

1 圈的旋转角度：360°减速比（R）：3：1

滑轮直径：100mm （滑轮周长：314mm）减速比（R）：2：1

2 确认编码器分辨率

=C×4 =2500×4 =10000（plus/rev）

=C×4 =2500×4 =10000（plus/rev）

=C×4 =2500×4 =10000（plus/rev）

3 设定 1 个指令

脉冲移动量 1 个指令脉冲移动量

（P）：0.001mm 1 个指令脉冲移动

量（P）：0.1° 1 个指令脉冲移动量（P）：0.01mm

4 负载轴旋转

1 圈的移动量 10mm/0.001mm=10000 360°/0.1°=3600 314mm/0.01mm=31400

5 计算电子齿轮

比

RPc

C

M

N 4

10000

425001

1

1

1 6

5

1

3

3600

42500

4

RPc

C

M

N

157

100

1

2

31400

42500

4

RPc

C

M

N

6 设定参数 1 5 100

1 6 157

注:以上设定参数为分子、分母以进行约分。



（4）电子齿轮计算公式

ACM

N

P

PitchB

4

R4

B

A4

P

PitchC

Pitch

PC

M

N

M，N 是通过，参数设定。

（5）电机旋转圈数与电子齿轮比的关系

电机旋转圈数=MC

NPluse

4，其中，Pluse 为输入脉冲个数。

例：编码器线数 C=2500 线,N=10，M=3，Pluse=1000，则电机电机旋转圈

数=3

1

325004

101000

（圈）



（6）电机转速与电子齿轮比的关系

电机转速（rpm）=MC

NHzf

4

60)(，其中，f 为输入脉冲频率，单位 Hz

（pps）。

例：编码器线数 C=2500 线 ,N=1 ， M=3 ， f=300k ，则电机转速 =

600325004

1601000300

（rpm）。

（7）电子齿轮比切换

驱动单元提供 4 组电子齿轮分子 N，可以在线改变，由 DI 输入的电

子齿轮切换开关 0、电子齿轮切换开关 1 组合选择指令脉冲电子齿轮分子

1～4；分母 M 不变。 DI 信号【注】

电子齿轮分子 N 电子齿轮分母 M 开关 0 开关1

0 0 第 1分子（参数）分母 0 1 第2分子（参数）

1 0 第3分子（参数）

1 0 第4分子（参数）

注：0 表示 OFF，1 表示 ON。



5.位置控制相关增益

参数名称参数范围缺省值单位适用

位置比例增益 20～10000 400 0.1Hz P

位置前馈增益 0～150 0 % P

位置前馈滤波时间常数 0～3000 0 1ms P

第二位置比例增益 20～10000 400 0.1Hz P

因为位置环在速度环之外，依照先内环后外环的次序，首先设置好

负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，后调整

位置环增益。

以下是系统的位置控制器，位置环增益 Kp 增加可提高位置环频宽，

但受速度环频宽限制。预提高位置环增益，必须先提高速度环频宽。

前馈能降低位置环控制的相位滞后，可减小位置控制时的位置跟踪

误差以及更短的定位时间。前馈量增大，位置控制跟踪误差减小，但过

大会使系统不稳定、超调。若电子齿轮比过大时，也会产生噪声。一般

应用可设置为 0%，需要高响应、低跟踪误差时，可适当增加，

不宜过大，同时可能需要调整。



6.3 速度模式控制运行

速度模式控制应用需要精确速度控制的场合，如纺织机，钻孔机等。

也可以通过上位装置构成位置控制。

6.3.1 速度模式控制的举例



加速时间常数合适值 200

控制方式选择 1 0 模拟速度控制方式，接收模

拟速度指令。

减速时间常数合适值 200





6.3.2 速度指令相关参数

参数名称参数范围缺省值单位适用方法

速度指令输入增益 1～9000 2000 rpm S

速度指令零漂补偿 -1023～1023 0 0.1rpm S

模拟量输入方式选择 0，1 0 - S

模拟量自动增益补偿 0，1 0 - S

输入规格设定速度指令（V-REF）的模拟量电压 10V 对应伺

服电机的额定转速。电压范围为-10V～+10V。例：

=2000：表示 10V 输入时，对应电机的额

定速度为 2000rpm（出厂的缺省设置）；


定速度为 6000rpm；


定速度为 1500rpm；设定实例：

=2000，±10V 下的额定转速速度指令输入旋转方向转速实际转速

+10V 正转 nN 2000rpm +2V 正转 1/5 nN 400rpm -5V 反转 1/2nN 1000rpm

（模拟量输入方式选择）选择控制输入电

压范围：说明

0 -10V～+10V 1 0～+10V

当速度指令（V-REF）的模拟量电压为 0 V～+10V

时，设为 1，通过 DI 的<14>、<15>输入

点有效控制 0～+10V 的旋转方向。



输入电路实例

为了能够采取有效防止干扰的措施，建议在采用 3线连接，并采用多股绞和线。该图为电阻器的实例。

指令偏移量的调整

当使用速度模式控制时，作为模拟量指令电压，及时发出 0V 指令，电机也会以微小速

度旋转。在速度指令电压出现有微小量（单位：mV）的偏移（偏移量）时会发生这种

情况。

模拟量（速度·扭矩）指令偏移通过参数（模拟量自动增益补偿）将偏移量

对应电机转速自动调整到 2rpm 内，再通过参数（速度指令零漂补偿）将偏移

量至 0V。

6.3.3 加减速


加速时间常数 1～32000 200 ms S

减速时间常数 1～32000 200 ms S

加减速时间常数设置能调节速度的突变，使电机运行灵敏平稳。参

数设置电机从零速到额定速度的加速时间，参数置

电机从额定速度到零速的减速时间。若指令速度低于额定速度，对应需

要的加速、减速时间也会缩短。该参数只在速度模式控制时有效。



6.3.4 速度控制有关增益


速度比例增益 200~25000 2000 P，S

速度积分时间常数 0～500 20 ms P，S

速度反馈滤波因子 0～7 1 P，S

第二速度比例增益 200~25000 2000 P，S

第二速度积分时间常数 0~500 20 ms P，S

负载惯量比 10~400 10 0.1% P，S

设置好负载惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数。下

图为系统的速度控制器，增加速度换增益 Kv 可提高速度响应频宽，减小

速度换积分时间常数 Ti，可增加系统刚性，减小稳态误差。

6.3.5 零速锁定功能的使用

速度控制时，即使电机是零速，也可能会因外力发生旋转导致位置

变动。如果将零速锁定信号置为 ON，则在速度指令（V-REF）的输入电

压达到 10rpm 转速以下时，伺服单元内部配置位置环，无视速度指令并



使伺服电机紧急停止以进入伺服锁定状态。伺服电机在零速锁定生效的

位置上被钳位在±1rpm 以内，即使通过外力转动，也会返回零速锁定位

置。



6.4 转矩模式控制运行

转矩控制用于印刷机、线绕机，注塑机等场合，电机输出转矩与输

入指令成正比。

6.4.1 转矩模式控制的举例

伺服驱动单元

U

V

W

PE

U

V

W

PE

M

ENCODER ENC

伺服电机

MCNFB

三相AC220V

R

S

T

12

AN- 13

AN+

27,28AGND

转矩模式

（-10V—+10V）

伺服准备好8

+24VG 19,20

READY

Z信号集电极开路输出

数字参考地

31

GNDD 23,24

ZPLSOUT

1DI1伺服使能 EN

+24VG 19,20



控制方式选择 2 0 转矩控制方式，接收位置脉

冲输入指令。


号适配 1206





6.4.2 转矩指令相关参数


转矩指令输入增益 10～300 200 1% T

转矩指令零漂补偿 -1023～1023 0 - T

转矩指令滤波时间常数 0，1 1 0.1ms T

输入规格设定扭矩指令（AN）的模拟量电压 10V 对应伺服

电机的额定扭矩倍数。电压范围为-10V～+10V。例：

=10：表示 10V 输入时，对应电机的额定

扭矩的 10%；


定扭矩的 200%（出厂的缺省设置）；


定扭矩的 300%；设定实例：

=200%，匹配额定扭矩 10Nm 电机，±10V下的扭矩速度指令输入旋转方向扭矩实际扭矩

+10V 正转 2MN 20 MN +2V 正转 2/5 MN 4 MN -5V 反转 1 MN 10 MN

输入电路实例

为了能够采取有效防止干扰的措施，建议在采用 3线连接，并采用多股绞和线。该图为电阻器的实例。



指令偏移量的调整

当使用转矩模式控制时，作为模拟量指令电压，及时发出 0V 指令，电机也会以微小速度

旋转。在速度指令电压出现有微小量（单位：mV）的偏移（偏移量）时会发生这种情况。

模拟量（速度·扭矩）指令偏移通过参数（模拟量自动增益补偿）将偏移量对

应电机转速自动调整到 2rpm 内，再通过参数（转矩指令零漂补偿）将偏移量至

0V。



6.5 增益调整

驱动单元包括电流控制环，速度控制环和位置控制环三个控制回路。

控制框架如下：

外环的快速响应性能是以内环的快速响应为前提的，否则整个控制

系统会不稳定而造成响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系为：

位置环频宽< 速度环频宽< 电流环频宽

由于驱动单元电流控制环参数已经根据电机代码适配合适，用户只需要

根据应用情况调整速度控制环与位置控制环参数。

6.5.1 增益参数


位置比例增益 20~10000 400 0.1Hz P

速度比例增益 200~25000 2000 P，S

速度积分时间常数 0～500 20 ms P，S

第二位置比例增益 20~10000 400 0.1Hz P

第二速度比例增益 200~25000 2000 P，S

第二速度积分时间常数 0~500 20 ms P，S

负载惯量比 10~400 10 0.1% P，S



1. 位置比例增益

位置比列增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统不产生振动或

是噪音的前提下，增加位置环增益值，以加快反应速度，减小跟踪误差，

缩短定位时间。但设置过大会造成机械系统抖动或定位超调。

2. 速度比例增益

速度环增益直接决定速度环的响应频宽。在机械系统不产生振动或

是噪音的前提下，增大速度环增益值，则速度响应会加快，对速度指令

的跟随性越佳。但是过大的设定容易引起机械共振。

3. 速度积分时间常数

速度环积分可有效地消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。

在机械系统不产生振荡或是噪音的前提下，减小速度环积分时间常数，

以增加系统刚性，降低稳态误差。如果系统转动惯量比很大或机械系统

存在共振因素，必须确认速度回路积分时间常数过大，否则机械系统容

易产生共振。

6.5.2 增益参数调整步骤

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带

连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆

的机械刚度中等，可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚

度高，可设置为高频宽。如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频

宽直到共振，再调低增益即可。在增益参数中，如果改变一个参数，则其他参数也需要重新调整。请不要只

对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，请遵循以下

原则：提高响应降低响应，抑制振动和超调

1、提高速度比例增益 2、减小速度积分时间常数 3、提高位置比例增益

1、降低位置比例增益 2、增大速度积分时间常数 3、降低速度比例增益

速度控制的增益参数调试步骤

1、设定负载转动惯量比。 2、设定速度环积分时间常数为较大值。



3、速度比例增益在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动

稍许调小。 4、速度积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调

大。

位置控制的增益参数调试步骤

1、设定负载转动惯量比。 2、设定速度环积分时间常数为较大值。 3、速度比例增益在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动

稍许调小。 4、速度积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调

大。 5、增大位置环增益，如果发生振动稍许调小。



6.6 超程保护

超程保护功能是指当机械的运动部分超出设计的安全移动范围，限

位开关动作，使电机强制停止的安全功能。

限位开关建议使用常闭接点，在安全范围内为闭合，超程为断开。连

接到 CCW 驱动禁止（逆时针）和 CW 驱动禁止（顺时针），通过，

设置该功能的允许与忽略。设置为允许，则必须接入限位信号；

设置为忽略，则不需要输入限位信号。缺省参数为忽略 L-CCW 和 L-CW，

如果需要使用，必须修改参数，。

是否允许 CW 向超程开关输入） 0（缺省）忽略

1 允许

是否允许 CCW 向超程开关输入）

0（缺省）忽略 1 允许



6.7 工作时序

电源接通后，伺服准备好信号（READY）ON，此时可以接受伺服使

能（EN）信号，检测到伺服使能有效，功率电路开启，电机激励，处于

运动状态。检测到伺服使能无效或有报警输出，功率电路关闭，电机处

于自由状态。

6.7.1 电源接通时序

6.7.2 报警时序

报警输出

伺服准备好

伺服使能输入

电机状态

OFF ON

ONOFF

通电状态自由状态

OFFON



6.8 电磁抱闸

电磁抱闸（保持制动器、失电制动器）用于锁住与电机相连的垂直

或倾斜工作台，防止伺服电源失去后工作台跌落。实现这个功能，需选

择带制动器的电机。制动器只能用来保持工作台，绝不能用于减速和停

止机器运动。

6.8.1 电磁抱闸相关参数


零速输出检测范围 1～100 10 1rpm P，S

使能关闭后电机断电的延时时间 0~3000 0 ms P，S

6.8.2 电磁抱闸功能的使用

驱动单元的电磁抱闸信号 BREAK 连接继电器线圈，继电器触电连接

制动器电源。建议安装浪涌吸收器来抑制继电器通断动作造成的浪涌电

压。也可用二极管做浪涌吸收器，要注意会造成少许制动延时。

电机停稳静止后（速度小于）伺服 OFF，这是电机电流切

断，制动器保持制动状态，延时一段时间后，制动器制动。这是为了使

电机从高速旋转状态减速到低速后，再使机械制动器动作，避免损坏制

动器。延时时间由参数设定。



第 7 章报警

7.1 报警参数一览表

报警代码报警名称报警内容

正常

主电路欠压主电路电源电压过低

主电路过压主电路电源电压过高

IPM 模块故障 IPM 智能模块故障

制动故障制动电路故障

编码器信号故障编码器信号断线

编码器 U、V、W 故障编码器 U、V、W 信号错误

输出饱和速度调节器输出饱和

过电流电机电流过大

系统超速伺服电机速度超过设定值

跟踪误差过大位置偏差计数器的数值超过设定值

电机长时间热过载电流值超过设定值（I2t 检测）

控制参数读错误读 EEPROM 参数故障

控制板硬件故障处理器外围逻辑电路故障

AD 转换故障 AD 转换电路或电流传感器故障

指令频率故障位置脉冲指令频率过高

系统运行 CW 向超程 CW 向极限行程开关断开

系统运行 CCW 向超程 CCW 向极限行程开关断开

参数自调整失败电机参数不正确或负载连接弹性太大

造成惯量识别不正确

电机与驱动单元匹配错误电机与驱动单元类型代码设置不合适

Z 脉冲丢失电机编码器 Z 脉冲信号丢失



7.2 报警故障分析

：主电路欠压

运行状态原因处理方法

接通主电源时出现驱动板故障换驱动单元输入电源电压低瞬时掉电

检查输入电源

电机运行过程中出现电源容量不够瞬时掉电散热器过热检查负载情况

：主电路过压


接通主电源时出现电源电压过高

检查输入电源电源电压波形不正常

电机运行过程中出现

外接制动电阻时接线断开检查外部接线情况，重

新接线制动单管损坏内部制动电阻损坏

换伺服驱动单元

制动回路容量不够

降低起停频率

增加加/减速时间常

数设置

减小转矩限制值

减小负载惯量

更换大功率的驱动

单元和电机

：IPM 模块故障

运行状态原因处理方法接通主电源时出现电路板故障更换驱动单元


供电电压偏低伺服驱动单元过热

检查驱动单元

重新上电

更换驱动单元驱动单元 U、V、W间短路检查接线接地不良正确接线



电机绝缘损坏更换电机

驱动单元输出电流过大增加加/减速时间常数


受到干扰增加线路滤波器

远离干扰源

：制动故障



外部制动电阻接线断开重新接线制动晶体管损坏

内部制动电阻损坏换伺服驱动单元

制动回路容量不够

降低起停频率

增加加速、减速时间

常数


减小负载惯量


单元和电机主电路电压过高检查主电源

：编码器信号故障


编码器接线错误检查接线编码器损坏更换电机

外部干扰增加线路滤波器

远离干扰源编码器电缆不良换电缆编码器电缆过长，造成编码

器供电电压偏低

缩短电缆。

采用多芯线供电

：编码器 U、V、W 故障


编码器接线错误

处理方法同 A7

编码器损坏。

外部干扰

编码器电缆不良

编码器供电电压偏低。



：输出饱和


因负载过重，驱动单元速度

环输出饱和处理方法同 A13

：过电流



驱动单元 U、V、W之间短路检查 U、V、W接线

电机过负载

减小负载

降低起停频率


减小有关增益


单元和电机

接地不良正确接地

电机绝缘损坏更换电机

驱动单元损坏更换驱动单元

：系统超速


接通电源时出现控制电路板故障换伺服驱动单元

编码器故障换伺服电机


输入指令脉冲频率过高正确设定输入指令脉冲

加、减时间常数太小，使速

度超调量过大增大加、减速时间常数

输入电子齿轮比太大正确设置电子齿轮比


编码器电缆不良换编码器电缆

伺服系统不稳定，引起超调

重新设定有关增益

如果增益不能设置

到合适值，则减小负

载转动惯量比率

电机刚启动时出现负载惯量过大

减小负载惯量

换更大功率的驱动

单元和电机



编码器零点错误换伺服电机

调整编码器零点

电机Ｕ、Ｖ、Ｗ接错

编码器电缆引线接错

正确接线

：跟踪误差过大

运行状态原因处理方法接通电源时出现电路板故障换伺服驱动单元

接通主电源及控制线，

输入指令脉冲，电机不

转动

电机 U、V、W引线接错

编码器电缆引线接错正确接线



设定位置超差检测范围太

小增加位置超差检测范围

位置比例增益太小增加增益

转矩不足

检查转矩限制值

减小负载容量


单元和电机

指令脉冲频率太高降低频率

：电机过载


接通电源时出现电路板故障换伺服驱动单元

输入位置指令，电机部

转动

驱动单元参数设置与电机

及编码器类型不匹配

检测、、

设置是否正确。

电机动力线、码盘线缆接线

问题正确接线


转矩不足

检查、

参数设置

减小负载容量


单元和电机

电机振荡

调整增益

增加加/减速时间常

数

减小负载惯量



电机抱闸没有打开检查电机抱闸信号

电机动力线相序问题检查电机动力线 U、V、W

是否一一对应两级

：控制参数读错误

运行状态原因处理方法接通电源时出现参数匹配错误检查参数设置重新保存

：控制板硬件故障

运行状态原因处理方法控制板 DSP 逻辑电路故障更换伺服驱动单元

：AD 转换故障


驱动板电流传感器及接插

件故障更换伺服驱动单元

控制板 AD 转换器和模拟放

大电路故障

：指令频率故障


给定指令频率超过参数

设置值

检测、

、参数值

检查系统电子齿轮

比、编码器类型及工

作模式参数设置

：CW 向超程

运行状态原因处理方法 CW 向极限行程开关断开检查反极限行程开关状态

：CCW 向超程

运行状态原因处理方法 CCW 向极限行程开关断开检查正极限行程开关状态

：参数自调整失败



运行状态原因处理方法因电机参数不正确或负载

连接弹性太大造成惯量识

别不正确

重新设置检查电机参数

或者负载装置

：电机与驱动单元匹配错误

运行状态原因处理方法电机与驱动单元类型代码

设置不合适

重新设置电机与驱动单

元类型代码

：Z 脉冲丢失

运行状态原因处理方法编码器故障，检测不到 Z信

号

更换编码器

编码器线缆与接插件问题更换线缆与接插件

驱动单元接口电路故障更换驱动单元



第 8 章保养与维护

伺服驱动单元在保修期间按如下规定：保修期间：出厂后 18 个月内或交给终用户 1 年内。

8.1 日常检查

在系统正常动作的状态，请确认如下项目： 1）环境温度、湿度是否正常。是否有尘、粒、异物等； 2）电机有否异常声音及振动； 3）有否异常发热或有异味； 4）周围温度是否过高； 5）面板是否清洁； 6）是否有松脱的连接或不正确的引脚位置； 7）输出电流监视表示是否与通常值相差很大； 8）伺服驱动单元下部安装的冷却风扇是否正常运转注。冷却风扇由温度

继电器控制，当散热器温度≥35°C 时，冷却风扇才会运转。

8.2 定期检查

定期保养时，请确认以下项目：

1）是否存在松开的螺丝；

2）是否存在过热迹象；

3）是否存在灼伤的端子。

8.3 部件替换指南

为了检查或修理，零部件的拆卸工作应有本公司（或销售代理）来

实施。零件替换周期取决于实际运行条件和设备的使用情况。失效的零件应

立即调换和修理。



设备零件标准替换周期备注

驱动

单元

滤波电容器约 5年这里所提示的替

换周期仅供参考

不管标准替换周

期如何，任何零件

一经发现失效应

立即替换或维修。

冷却风扇约 3年

印制板上的铝

电解电容器约 3年

电机

轴承 3-5 年

油封 5000 小时

编码器 3-5 年



附录

制动电阻的连接与选用

HSV-160B+交流伺服驱动单元制动电压为 DC400V，大制动电流如

图所示。驱动单元已内置 56Ω/200W 的制动电阻，大允许 1.5 倍的过载

（5 秒连续）。当驱动单元的负载较大或惯量较大时，需外接制动电阻。

通常负载、惯量越大，制动时间越短，所选的制动电阻阻值就越小，电

阻功率就越大，但大制动电流不应超过驱动单元的大制动电流。

外接制动电阻标准接线图

若仅使用内置制动电阻，需将驱动单元电源端子的 BK1 和 BK2 断开

（驱动单元出厂默认使用内置制动电阻）。警告：短接电源端子的 BK1和 BK2，会烧坏驱动单元。若使用外接制动电阻，需从驱动单元电源端子的 BK1 和 BK2 端外接制动

电阻，此时内置制动电阻与外接制动电阻是并联关系。驱动单元外接制

动电阻推荐值如表所示。

规格大制动电(A) 外接制动电阻（推荐值）

HSV-160B+-010 10 68Ω 500W

HSV-160B+-020 20 56Ω 500W

HSV-160B+-030 20 56Ω 500W

HSV-160B+-050 50 35Ω 500W

HSV-160B+-075 75 35Ω 500W

HSV-160B 全数字交流伺服驱动单元使用说明书 › UploadFiles › Files › › yuhao...

Documents

Transcript of HSV-160B 全数字交流伺服驱动单元使用说明书 › UploadFiles › Files › › yuhao...

HSV-160B 全数字交流伺服驱动单元 使用说明书 › UploadFiles › Files › › yuhao...

Documents

Transcript of HSV-160B 全数字交流伺服驱动单元 使用说明书 › UploadFiles › Files › › yuhao...

HSV-160B 全数字交流伺服驱动单元使用说明书 › UploadFiles › Files › › yuhao...

Transcript of HSV-160B 全数字交流伺服驱动单元使用说明书 › UploadFiles › Files › › yuhao...