Giao Trinh PLC Omron

Chöông 9

BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN LOGIC LAÄP TRÌNH ÑÖÔÏC

9.1 KHAÙI NIEÄM CHUNG

Trong heä thoáng töï ñoäng thöôøng gaëp nhöõng thieát bò laøm vieäc theo kieåu tuaàn töï, theo qui luaät if … then … else vôùi tín hieäu vaøo vaø ra coù hai möùc, ví duï nhö contact haønh trình, rôle. Caùc sô ñoà naøy coù theå thöïc hieän baèng rôle vaø maïch ñònh thôøi nhöng vôùi sô ñoà phöùc taïp soá löôïng rôle khaù lôùn, ñoä tin caäy keùm vaø nhieàu khi khoâng ñaït yeâu caàu. Töø nhöõng naêm 70 ñeå ñaùp öùng yeâu caàu coù nhöõng thieát bò ñieàu khieån thay theá sô ñoà rôle, ñaõ xuaát hieän boä ñieàu khieån logic laäp trình ñöôïc (Programmable Logic Controller- PLC) vaø ngaøy caøng hoaøn thieän, ñöôïc aùp duïng roäng raõi trong coâng nghieäp (PLC cuûa haõng Allen Bradley Corporation saûn xuaát naêm 1977 söû duïng vi xöû lyù 8080).

Caùc PLC ñaàu tieân chæ thöïc hieän ñöôïc caùc pheùp tính logic, tín hieäu vaøo vaø ra laø tín hieäu rôøi raïc, coøn hieän nay PLC coù theå thöïc hieän ñöôïc caùc pheùp tính soá hoïc, logic vaø laøm vieäc ñöôïc vôùi caû tín hieäu lieân tuïc, trong moät soá tröôøng hôïp PLC ñöôïc söû duïng thay cho maùy tính (moät soá haõng duøng töø PC- Programmable Controller ñeå chæ PLC).

Moät heä thoáng phöùc taïp thöôøng goàm maùy tính (vi xöû lyù) thöïc hieän nhöõng coâng vieäc phöùc taïp vaø PLC thöïc hieän caùc coâng vieäc mang tính chaát tuaàn töï. Maùy tính vaø PLC keát noái vôùi nhau qua ñöôøng truyeàn noái tieáp vaø trao ñoåi thoâng tin cho nhau. Nhieàu maùy tính vaø PLC keát noái vôùi nhau theo maïng ñieàu khieån.

PLC goàm caùc thaønh phaàn chính sau: - Khoáiä CPU (Vi xöû lyù)ù

CHÖÔNG 9: BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN LOGIC LAÄP TRÌNH ÑÖÔÏC Trang 236

Thaønh phoá Hoà Chí Minh, thaùng 4 naêm 2006

- Khoái nhôù RAM, ROM, EPROM, EEPROM - Khoái nhaäp - Khoái xuaát - Boä laäp trình caàm tay - Nguoàn - Pin nuoâi - Theû nhôù - Module môû roäng

Hình 9.1: Caáu truùc PLC

Chöông trình ñieàu haønh cuûa nhaø saûn xuaát, chöùa trong boä nhôù ROM (EPROM), thöïc hieän caùc coâng vieäc sau:

- Kieåm tra hoaït ñoäng baûn thaân PLC, - Ñoïc tín hieäu vaøo ôû khoái nhaäp, - Chuyeån ñoåi chöông trình ngöôøi duøng chöùa ôû RAM hay theû

nhôù sang maõ maùy cuûa vi xöû lyù ñeå vi xöû lyù thöïc hieän, - Xuaát tín hieäu ra khoái xuaát,

Taùc giaû: TS Nguyeãn Ñöùc Thaønh Trang 237

http://www.khvt.com

- Giao tieáp vi xöû lyù vôùi boä laäp trình caàm tay (hand held programming console) hay vôùi maùy tính,

- Giao tieáp noái tieáp RS-232 hoaëc RS 485. Chöông trình ngöôøi duøng ñöa vaøo PLC, tuyø tröôøng hôïp, töø boä

laäp trình caàm tay, baøn phím treân PLC hay töø maùy tính vaø chöùa vaøo RAM, moät nguoàn pin nuoâi RAM khi caét ñieän nguoàn, coù moät tuï ñieän trò soá khaù lôùn maéc song song vôùi chaân caáp nguoàn cuûa RAM ñeå baûo ñaûm chöông trình vaø döõ lieäu caàn thieát vaãn coøn löu laïi moät thôøi gian sau khi caét nguoàn PLC hay pin. Trong tröôøng hôïp caàn thieát PLC hoã trôï naïp chöông trình vaøo theû nhôù EPROM hay EEPROM.

Boä nguoàn cho PLC coù theå laáy töø nguoàn xoay chieàu hay nguoàn moät chieàu 24V.

Boä laäp trình caàm tay vaø maùy tính laäp trình gheùp noái vôùi PLC qua ngoõ truyeàn noái tieáp.

PLC coù theå cheá taïo döôùi daïng khoái gaén keát goàm caùc khoái nguoàn xöû lyù, boä nhôù, khoái nhaäp vaø xuaát cuøng chung trong moät voû nhöïa, hoaëc theo daïng module (ñôn theå) goàm module nguoàn, module CPU vaø caùc module nhaäp xuaát, module chöùc naêng …

PLC nhaän tín hieäu vaøo vaø xuaát tín hieäu ra daïng ON/OFF song song, noái tieáp hay daïng töông töï. Vôùi caùc module phuø hôïp coù theå cho PLC phaùt ra caùc tieáng noùi caûnh baùo hay höôùng daãn.

Caùc module chöùc naêng giuùp môû roäng khaû naêng cuûa PLC nhö khueách ñaïi ño nhieät ñoä, ñieàu khieån quaù trình voøng kín, ñieàu khieån vò trí, gheùp noái modem, maïng coâng nghieäp.

Quaù trình ñieàu khieån coù theå hieån thò leân maøn hình keøm vôùi caùc thoâng soá traïng thaùi nhôø phaàn meàm giao dieän ngöôøi-maùy (HMI Human Machine Interface). Maøn hình thöôøng keát hôïp vôùi caùc phím baám (OP Operator Panel) ñeå ñieàu khieån vaø quan saùt thoâng soá quaù trình.

PLC ñöôïc thieát keá ñeå laøm vieäc trong moâi tröôøng coâng nghieäp do ñoù möùc tín hieäu logic vaøo laø 24V; ñoái vôùi tín hieäu töông töï nhoû töø caëp nhieät hay nhieät ñieän trôû, coù saün khoái khueách ñaïi choáng nhieãu vaø khoâng troâi ñi keøm.. Do PLC laøm vieäc theo chu kyø queùt neân noù khoâng ñaùp öùng vôùi tín hieäu thay ñoåi quaù nhanh, ñieàu naøy haïn cheá aùp duïng PLC cho vieäc ñieàu khieån voøng kín caùc ñoái töôïng



coù quaùn tính nhoû nhöng laïi gia taêng ñoä tin caäy choáng nhieãu cuûa thieát bò.

Caùc tín hieäu xuaát/nhaäp soá vaø töông töï cuûa PLC thöôøng ñöôïc gheùp noái thoâng qua optocoupler ñeå baûo ñaûm an toaøn. H.9.2 trình baøy sô ñoà khoái nhaäp vaø xuaát soá.

Hình 9.2: Sô ñoà khoái nhaäp vaø xuaát soá PLC thöïc hieän chöông trình chöùa trong boä nhôù ngöôøi duøng

(UM- User Memory) theo chu kyø queùt. Moät chu kyø queùt baét ñaàu töø leänh ñaàu tieân vaø keát thuùc ôû leänh cuoái cuøng. ÔÛ moãi chu kyø queùt PLC ñoïc traïng thaùi ngoõ vaøo, thöïc hieän chöông trình, caäp nhaät ngoõ ra.Thôøi gian thöïc hieän chu kyø queùt töø 0,1ms ñeán haøng chuïc ms tuøy theo vaän toác xöû lyù cuûa CPU vaø ñoä daøi cuûa chöông trình. Thôøi gian thöïc hieän moät leänh cô baûn nhaát khoaûng döôùi 1μs.


http://www.khvt.com

Chöông trình PLC ñöôïc vieát döôùi ba daïng: - Giaûn ñoà thang (Ladder diagram - LAD) - Khoái haøm (Control System Flowchart – CSF, FBD Function

Block Diagram) - Baûng phaùt bieåu (Statement list - STL) Phöông phaùp giaûn ñoà thang töông töï sô ñoà rôle, daïng FBD

gioáng nhö caùc sô ñoà trong kyõ thuaät soá coøn daïng STL töông töï caùc doøng leänh cuûa vi xöû lyù. Tuøy theo haõng cheá taïo coù theå laäp trình cho PLC baèng moät hay nhieàu daïng bieåu dieãn treân.

Ví duï: xeùt sô ñoà taét môû ñeøn duøng 4 tieáp ñieåm nhö H.9.3.

Hình 9.3: a) Sô ñoà maïch tieáp ñieåm; b)Sô ñoà keát noái PLC Ta coù theå bieåu thò chöông trình baèng ba daïng nhö H.9.4

Hình 9.4: a) Daïng LAD; b) Daïng FBD; c) Daïng STL



Ví duï: ñieàu khieån ñoäng cô xoay chieàu theo sô ñoà H.9.5a.

Hình 9.5a

Sô ñoà H.9.5a bieán ñoåi thaønh sô ñoà ñieàu khieån duøng PLC H.9.5b.

Hình 9.5b

Chöông trình ñieàu khieån daïng LAD (H.9.5c):

Hình 9.5c: Chöông trình LAD OMRON


http://www.khvt.com

Caùc nuùt nhaán PB1 vaø PB2 noái vôùi hai ngoõ vaøo coù ñòa chæ laàn

löôït 00000 vaø 00001. Cuoän daây contactor MC noái vôùi ngoõ ra ñòa chæ 10000. Chöông trình daïng STL nhö sau:

Vieäc laäp trình cho PLC ñöôïc thöïc hieän theo caùc böôùc sau: - Xaùc ñònh thöù töï laøm vieäc cuûa maùy - Veõ löu ñoà heä thoáng - Gaùn caùc ñòa chæ xuaát/ nhaäp - Vieát chöông trình daïng LAD hay STL vaø naïp vaøo PLC - Kieåm tra chöông trình vaø söûa loãi - Gaén caùc ngoõ nhaäp vaø xuaát cho PLC - Chaïy chöông trình vaø söûa loãi - Löu laïi chöông trình treân hai ñóa hay/vaø giaáy Coù raát nhieàu haõng saûn xuaát PLC vôùi nhieàu kieåu khaùc nhau vaø

khoù maø lieät keâ heát ñöôïc: OMRON: ZEN, CPM1A, CPM2, C200H, CQM1H, CS1 SIEMENS: LOGO, S5-90U, S5-95U, S5-115U, S5-135U;

S5-155U, S7-200, S7-300, S7-400, ALLEN-BRADLEY: Micrologic1000, SLC500, PLC5, LOGIX MITSUBISHI Alpha, FX, Melsec- Q SCHNEIDER: TSX

Trong phaàn sau ta seõ ñi saâu phaân tích hoaït ñoäng cuûa PLC haõng OMRON vaø SIEMENS.



Hình 9.6: PLC SIEMENS

Hình 9.7: PLC OMRON


http://www.khvt.com

9.2 PLC OMRON

9.2.1 Phaàn meàm laäp trình Phaàn meàm laäp trình cho PLC OMRON raát ña daïng. Daïng

LAD vaø STL ñöôïc ñöa vaøo PLC thoâng qua maùy tính vôùi caùc phaàn meàm laäp trình nhö Sysmac Support Software SSS, Syswin, Sysmac-CPT, CX-Programmer. Ngoaøi ra coøn coù theå laäp trình daïng STL nhôø boä laäp trình caàm tay (programming console).

Hình 9.8: Giao dieän phaàn meàm CPT

Caùc phaàn meàm laäp trình giuùp soaïn thaûo söûa chöõa chöông trình, keát noái vôùi PLC, ñieàu khieån PLC ôû ba cheá ñoä RUN, STOP vaø MONITOR, cheá ñoä STOP (PROGRAM) duøng ñeå naïp chöông trình töø maùy tính xuoáng PLC (download) hay cheùp chöông trình trong boä nhôù PLC leân maùy tính (upload), ôû cheá ñoä RUN vaø MONITOR giaù trò caùc ngoõ vaøo ra, caùc oâ nhôù, timer, counter ñöôïc hieån thò treân chöông trình, rieâng ôû cheá ñoä MONITOR coù theå thay ñoåi noäi dung caùc oâ nhôù. Chöông trình chöùa trong PLC coù theå caøi



maät maõ ñeå traùnh cheùp troäm.

9.2.2 Sô löôïc veà caáu hình PLC Omron

Trong phaàn naøy chuùng ta chæ khaûo saùt ba loaïi laø CQM1, CPM1 vaø C200H. CQM1 coù caáu truùc daïng module, goàm module nguoàn , CPU vaø caùc module xuaát/nhaäp. Coù theå gheùp toái ña ñeán 11 module xuaát/nhaäp. Neáu duøng module môû roäng thì gheùp theâm ñeán 5 module xuaát/nhaäp. Caùc module gheùp vôùi nhau thoâng qua bus noái beân hoâng, toaøn boä ñaët treân ñöôøng raày (rail)

Hình 9.9: PLC CQM1H

Loaïi C200H coù caàu truùc giaù (rack) goàm caùc module gaén treân maêt ñeá (back plane), giaù CPU goàm module nguoàn, CPU, caùc module xuaát/nhaäp, soá module gaén vaøo tuyø loaïi maët ñeá, toái ña laø 10, muoán theâm module thì duøng caùc giaù môû roäng, toái ña 3 giaù môû roäng.

Loaïi CPM1 caáu truùc ñôn khoái goïn nheï, coù theå theâm ba khoái môû roäng ñeå taêng khaû naêng PLC.


http://www.khvt.com

:Hình 9.10: C200H

Hình 9.11: CPM2



9.2.3 Caáu truùc ñòa chæ boä nhôù PLC Omron

Boä nhôù PLC Omron chia laøm nhieàu vuøng IR, SR, TR, HR, AR, TC, DM, UM. Tuøy theo kieåu PLC maø caùc vuøng nhôù naøy coù caùc ñoä daøi khaùc nhau. Moät soá vuøng nhôù coù theå truy xuaát theo töøng bit hay töø (word = 16bit), moät soá chæ coù theå truy xuaát theo töø. Moät soá vuøng nhôù ñöôïc löu tröõ soá lieäu nhôø tuï ñieän, thôøi gian löu tröõ 20 ngaøy, neáu coù pin nuoâi thôøi gian löu tröõ laø 5 naêm..

a) Vuøng nhôù IR (Internal Relay) chia laøm hai vuøng nhoû: - Vuøng nhaäp: töông öùng vôùi caùc ngoõ vaøo cuûa thieát bò

nhaäp, coù theå xöû lyù theo töø hay bit - Vuøng xuaát: töông öùng vôùi caùc ngoõ ra cuûa thieát bò.

Ñòa chæ cuûa caùc ngoõ xuaát nhaäp phuï thuoäc kieåu PLC vaø vò trí caùc module xuaát nhaäp.

PLC COM1

Hình 9.12: Qui ñònh ñòa chæ module xuaát nhaäp

Ñòa chæ töø xuaát/nhaäp tính töø traùi sang, baét ñaàu töø IR000 cho khoái nhaäp vaø IR100 cho khoái xuaát, nhöng ñaõ coù khoái nhaäp gaén saün trong khoái CPU neân ñòa chæ khoái nhaäp gaén theâm vaøo seõ baét ñaàu töø IR001. Vôùi CPU 11/21-E coù toái ña 128 bit xuaát/nhaäp coøn vôùi CPU 4X-E toái ña 192 bit. Ñòa chæ tính theo töø goàm ba soá, coøn ñòa chæ theo bit theâm hai soá töø 00 ñeán 15 sau ñòa chæ töø


http://www.khvt.com

CPM1A Nhaäp Xuaát Soá hieäu

6 ñieåm 00000..00005

4 ñieåm 01000..01003

CPM1A-10CDR

12 ñieåm 8 ñieåm CPM1A-20CDR



Coù theå gaén theâm ñôn vò xuaát/ nhaäp môû roäng ñeå theâm ngoõ xuaát/nhaäp soá töông töï cho CPM1A-30,ø CPM1A-40 vaø CPM2.

C200H: PLC C200H ñöôïc saép xeáp ngöôïc vôùi PLC CQM1, ñòa chæ tính töø raõnh beân traùi nhaát cuûa giaù, khoái I/O ñöôïc gaén ñòa chæ baét ñaàu töø IR000.

IR 000 IR 001 IR 002 ……… CPU Nguoàn

b) Vuøng laøm vieäc: duøng laøm vuøng nhôù döõ lieäu, caùc vuøng nhaäp vaø xuaát ôû treân neáu khoâng lieân keát vôùi caùc module nhaäp xuaát cuõng coù theå duøng laøm vuøng nhôù döõ lieäu.

c) Vuøng nhôù SR (Special Relay) duøng cho caùc chöùc naêng ñaëc bieät nhö côø hieäu, taïo xung, vaø laøm vuøng nhôù döõ lieäu.

d) Vuøng nhôù HR: (Holding Relay) duøng chöùa döõ lieäu ñöôïc löu khi maát ñieän.

e) Vuøng nhôù LR (Link Relay) duøng ñeå trao ñoåi döõ lieäu giöõa hai PLC.

f) Vuøng nhôù AR (Auxiliary Relay) duøng laøm côø hieäu vaø bit ñieàu khieån, ñöôïc löu khi maát ñieän.

g) Vuøng nhôù TC (Boä ñeám/Ñònh thôøi) duøng cho caùc leänh Timer/ Counter.

h) Vuøng nhôù TR (Temporary Relay) duøng ñeå chöùa taïm traïng thaùi ON/OFF cuûa caùc nhaùnh reõ.

i) Vuøng nhôù DM (Data Memory) chöùa thoâng soá caáu hình cuûa PLC vaø duøng laøm vuøng nhôù döõ lieäu, chæ truy xuaát theo töø, coù moät soá oâ nhôù chæ ñoïc. Noäi dung ñöôïc giöõ laïi khi maát ñieän. Moät soá oâ



nhôù duøng ñeå ghi caáu hình (DM6600..DM6655) j) Vuøng nhôù UM (User Program Area) chöùa chöông trình ngöôøi söû

duïng, dung löôïng tuyø CPU, ñöôïc löu khi maát ñieän. Ngoaøi ra coøn moät soá vuøng nhôù khaùc ñöôïc moâ taû chi tieát trong

taøi lieäu cuûa nhaø saûn xuaát. Caùc leänh tham chieáu boä nhôù phaûi ghi roõ teân vuøng nhôù, tröø IR vaø SR.

Sau ñaây laø caùc ñòa chæ vuøng nhôù theo töø (baûng 9.1). Baûng 9.1

Vuøng nhôù CQM 1 CPM1

Vuøng nhaäp IR 000 ÷ IR 011 IR 000 ÷ IR 009

Vuøng xuaát IR 100 ÷ IR 111 IR 010 ÷ IR 019

IR 012 ÷ IR 095 IR 200 ÷ IR 231

IR 112 ÷ IR 195

IR 216 ÷ IR 219

IR

Vuøng laøm vieäc

IR 224 ÷ IR 229

SR SR 244 ÷ SR 255 SR 232 ÷ SR 255

IR 200 ÷ IR 215 Vuøng môû roäng

IR 240 ÷ IR 243

TR TR 0 ÷ TR 7 (bit) TR 0 ÷ TR 7

HR HR 00 ÷ HR 99 HR 00 ÷ HR 19

AR AR 00 ÷ AR 27 AR 00 ÷ AÏR 15

LR LR 00 ÷ LR 63 LR 00 ÷ LR 15

TC TC000 ÷ TC511 TC 000 ÷ TC 127

DM DM 0000 ÷ DM 6655 DM 0000 ÷ DM 6655

Caùc vuøng nhôù coù theå truy caäp bit thì theâm hai soá töø 00 ñeán 15 sau ñòa chæ töø khi truy caäp bit, Vôùi Timer/Counter thì ñòa chæ töø kieâm theâm nhieäm vuï laø bit traïng thaùi.

Ñòa chæ vuøng nhôù IR, SR cuûa C200H khaùc vôùi CQM1 vaø CPM1A:

IR1 IR 000 ÷ IR 235

SR1 SR 236 ÷ SR 255

SR2 SR 256 ÷ SR 299

IR2 IR 300 ÷ IR 511


http://www.khvt.com

9.3 CAÙC LEÄNH CÔ BAÛN CUÛA PLC OMRON Chöông trình LAD coù caáu truùc nhö H9.13 goàm caùc network,

moãi network goàm caùc ñieàu kieän, khoái ñieàu kieän vaø leänh keát noái nhau, coù theå coù moät leänh hay nhieàu leänh. Caùc leänh ñöôïc thöïc hieän theo thöù töï töø traùi sang phaûi vaø töø treân xuoáng döôùi. Network coù doøng chuù thích ñeå chöông trình deã hieåu.

Hình 9.13: Sô ñoà chöông trình tuyeán tính

Khoái ñieàu kieän laø ñieàu kieän ñôn hay toå hôïp logic caùc ñieàu kieän ñôn. Ñieàu kieän ñôn bieåu thò baèng moät tieáp ñieåm thöôøng môû hay thöôøng ñoùng. Toå hôïp caùc ñieàu kieän ñôn laø keát hôïp caùc tieáp ñieåm noái tieáp hay/vaø song song. Moãi tieáp ñieåm töông öùng vôùi moät bit nhaäp/xuaát hay moät bit nhôù. Moät tieáp ñieåm thöôøng môû seõ ñoùng neáu bit töông öùng on, moät tieáp ñieåm thöôøng ñoùng seõ ñoùng neáu bit töông öùng off. 9.3.1 LOAD vaø LOAD NOT

Ñieàu kieän ñaàu cuûa moät khoái logic trong giaûn ñoà thang öùng vôùi leänh LOAD (LD) ñoïc moät tieáp ñieåm thöôøng môû hay LOAD NOT (LD NOT) ñoïc tieáp ñieåm thöôøng ñoùng.

9.3.2 OUTPUT vaø OUTPUT NOT (OUT vaø OUT NOT) Hai leänh naøy ñieàu khieån moät bit xuaát hay moät bit nhôù.

- Leänh OUT b: toaùn haïng seõ on neáu ñieàu kieän on. - Leänh OUTNOT b: toaùn haïng seõ on neáu ñieàu kieän off.



9.3.3 AND, AND NOT Hai leänh naøy duøng ñeå gheùp hai ñieàu kieän noái tieáp nhau:

9.3.4 OR, OR NOT Gheùp hai tieáp ñieåm song song nhau.

Caùc leänh AND, AND NOT, OR, OR NOT coù theå keát hôïp vôùi nhau:

9.3.5 AND LOAD vaø OR LOAD


http://www.khvt.com

Leänh AND LOAD (AND LD) keát hôïp caùc khoái logic noái tieáp nhau. Leänh OR LOAD (OR LD) keát hôïp caùc khoái logic song song. Hình 9.14 cho caùc ví duï söû duïng leänh AND LD vaø OR LD.



Hình 9.8: Ví du caùc leänh cô baûnï

9.3.6 Maõ hoùa nhieàu leänh beân phaûi Trong tröôøng hôïp coù nhieàu leänh ñöôïc thöïc hieän vôùi cuøng ñieàu

kieän, ta seõ vieát chöông trình STL theo thöù töï töø treân xuoáng döôùi. Tröôøng hôïp caùc leänh coù ñieàu kieän khaùc nhau ta duøng caùc bieán nhôù trung gian TR hay duøng leänh INTERLOCK.

Duøng bit TR: Coù 8 bit nhôù TR 0 ÷ TR 7. Keát quaû ñieàu kieän ôû

ñieåm reõ nhaùnh chöùa trong moät bit TR


http://www.khvt.com

Ñoâi khi coù theå saép xeáp laïi sô ñoà ñeå loaïi boû bit TR. Duøng Interlock IL (02) vaø Interlock clear ILC (03)

Leänh IL löu tröõ ñieàu kieän vaø söû duïng cho caùc leänh naèm giöõa IL vaø ILC. Neáu ñieàu kieän cho IL on thì thöïc hieän caùc leänh naèm giöõa IL vaø ILC, neáu ñieàu kieän cho IL off thì khoâng thöïc hieän caùc leänh naøy. Coù theå duøng nhieàu leänh IL vaø moät ILC.

Trong chöông trình sau, neáu IR00000 off thì caùc leänh 1 ñeán 4 töø IL ñeán ILC khoâng ñöôïc thöïc hieän vì ñieàu kieän off. Neáu IR00000 on thì leänh 1 ñöôïc thöïc hieän tuøy traïng thaùi IR00001,



traïng thaùi cuûa IR00002 ñöôïc xeùt ñeå laøm ñieàu kieän cho IL keá …

9.3.7 Leänh SET vaø RESET

- Leänh SET b: bit b on khi ñieàu kieän on vaø giöõ nguyeân b on khi ñieàu kieän trôû thaønh off.

- Leänh RSET b: bit b off khi ñieàu kieän on vaø giöõ nguyeân off khi ñieàu kieän trôû thaønh off.

9.3.8 Leänh KEEP b Laøm bit b on khi S on vaø bit b off khi R on. Caùc leänh KEEP

SET, RESET, DIFU, DIFD duøng vôùi caùc bit IR, SR, AR, HR, LR, rieâng leänh OUT duøng vôùi IR, SR, AR, HR, LR, TR.

9.3.9 Leänh vi phaân leân vaø vi phaân xuoáng

- DIFU(13) b: bit b on trong moät chu kyø khi ñieàu kieän töø off sang on.

- DIFD(14) b: bit b on trong moät chu kyø khi ñieàu kieän töø on sang off.


http://www.khvt.com

9.3.10 Leänh JUMP JMP (04) VAØ JME (05) Leänh JMP nn vaø JME nn ñoùng khung moät ñoaïn chöông

trình. Neáu ñieàu kieän cho leänh JMP laø on thì coi nhö khoâng coù leänh JMP vaø chöông trình thöïc hieän bình thöôøng. Neáu ñieàu kieän cho JMP off thì boû qua caùc leänh trong khoaûng JMP vaø JME nhöng vaãn giöõ nguyeân traïng thaùi caùc bit nhôù cuõng nhö timer vaø counter, nn laø soá töø 00 ñeán 99., caùc soá chæ ñöôïc duøng moät laàn trong chöông trình, rieâng leänh JMP 00 coù theå duøng nhieàu laàn vôùi chæ moät leänh JME 00.

Ví duï: Khi T000 on ñoaïn chöông trình giöõa JMP 01 vaø JME 01 ñöôïc thöïc hieän, bit 10000 vaø 10001 phuï thuoäc ñieàu kieän 00000 vaø 00001, khi T000 off traïng thaùi cuûa bit 10000 vaø 10001 ñöôïc giöõ nguyeân

Ví duï:



Khi nhaán contact 00000 leänh DIFU 20000 laøm 20000 ON trong moät chu kyø queùt do ñoù 10000 seõ ON, ñeán chu kyø queùt sau 20000 OFF neân khoâng thöïc hieän leänh OUT 10000 maø giöõ nguyeân traïng thaùi cuûa 10000. Khi nhaán 00000 laàn nöõa thì thöïc hieän leänh

OUT 10000 vôùi ñieàu kieän OFF do ñoù 10000 seõ OFF.

Neáu khoâng duøng leänh JMP JME thì coù theå duøng chöông trình sau:

9.3.11 Leänh chöông trình con SBS (91),ø SBN (92), RET (93) Leänh SBN nnn vaø RET ñoùng khung chöông trình con coøn

leänh SBS nnn duøng ñeå goïi chöông trình con. Moãi chöông trình con coù moät soá hieäu töø 000 ñeán 255. Chöông trình con ñöôïc ñaët ôû ñoaïn cuoái cuûa chöông trình chính, tröôùc leänh END. Caùc leänh DIFU, DIFD khoâng neân ñaët trong chöông trình con. Duøng chöông trình con coù öu ñieåm laø chöông trình deã ñoïc vaø thôøi gian thöïc hieän chöông trình ngaén hôn.

Leänh END (01) laø leänh cuoái cuøng cuûa chöông trình.

XUAN VIET

Highlight

XUAN VIET

Highlight


http://www.khvt.com

9.3.12 Ñòa chæ giaùn tieáp Ñòa chæ giaùn tieáp ñöôïc thöïc hieän qua vuøng nhôù DM vaø kyù

hieäu laø *DM. Töø nhôù *DM seõ chöùa ñòa chæ cuûa töø nhôù DM muoán söû duïng. 9.3.13 Leänh vi phaân

Leänh vi phaân kyù hieäu bôûi daáu @ ñöùng tröôùc leänh. Leänh naøy chæ thöïc hieän moät laàn khi ñieàu kieän ñi töø OFF sang ON. 9.4 CAÙC LEÄNH ÑÒNH THÌ VAØ ÑEÁM 9.4.1 Leänh TIMER

N- soá töø 0 ÷ 511 tuøy loaïi CPU

SV- giaù trò ñaët BCD, 0000 ñeán 9999 laø noäi dung oâ nhôù :

IR, SR, AR, DM, HR, LR hay haèng soá #

Khi ñieàu kieän off maïch ñònh thì reset veà SV, côø TIM N off, khi ñieàu kieän on noäi dung maïch ñònh thì giaûm cöù moãi 0.1 giaây; sau thôøi gian 0,1SV giaây, côø TIM N seõ ON cho ñeán khi ñieàu kieän OFF hay ngaét ñieän nguoàn. Leänh TIM duøng vôùi IL seõ reset khi ñieàu kieän cho IL laø OFF.

TIMH (15) cuõng gioáng TIM nhöng thôøi gian treã laø 0,01SV vaø

N trong khoaûng 000 ÷ 015. Sau ñaây laø caùc aùp duïng thöôøng gaëp cuûa timer:

Maïch ON Delay

LD 00000

TIM 000

# 10

LD TIM 000

OUT 10000

END



Maïch ñôn oån

Maïch ON/OFF delay


http://www.khvt.com

Maïch nhaáp nhaùy

Maïch ñònh thì daøi



Maïch OFF delay

Ñeøn giao thoâng


http://www.khvt.com

9.4.2 Leänh ñeám CNT

N: soá töø 0 ñeán 511 tuøy loaïi CPU

SV: trò ñaët cho boä ñeám (BCD):0000..9999

IR, SR, AR, DM, HR, LR, #

R laø ngoõ vaøo xoùa, khi R töø OFF sang ON noäi dung PV cuûa boä ñeám ñöôïc ñaët ôû SV. Khi R trôû veà OFF, boä ñeám baét ñaàu hoaït ñoäng, khi coù xung CP töø OFF sang ON, PV seõ giaûm ñi 1. PV khoâng thay ñoåi khi CP töø ON sang OFF. Khi PV = 0 thì noäi dung cuûa CNT giöõ nguyeân ôû 0, côø CNT N seõ ON vaø giöõ nguyeân ôû ON cho ñeán khi



ñöôïc reset bôûi R.

Noäi dung CNT khoâng bò xoùa khi ngaét nguoàn hay trong ñoaïn

chöông trình IL. Chuù yù laø trong PLC coù saün moät soá bit ñaëc bieät sau: 25400: xung nhòp chu kyø 1 phuùt; 25401: 0.02 sec 25500: 0.1 sec; 25501: 0.2 sec; 25502: 1.0 sec 25313: côø luoân luoân on; 25314: côø luoân luoân off 25315: côø on ôû chu kyø ñaàu.

Ví duï: Maïch ñònh thì 11’40”


http://www.khvt.com

Maïch ñeám soá löôïng lôùn 20000 xung

Maïch ñoùng goùi: ñoùng goùi 10 quaû taùo cho vaøo hoäp



9.4.3 Ñeám thuaän nghòch CNTR (12)

Khi R töø OFF sang ON boä ñeám ñöôïc xoaùveà 0, PV= 0. Khi R OFF boä ñeám chuaån bò ñeám.

Khi II töø OFF sang ON thì PV taêng leân 1. Khi DI töø OFF sang ON thì PV giaûm 1. Neáu II vaø DI cuøng luùc töø OFF sang ON thì PV khoâng thay

ñoåi. Khi giaûm töø 0, PV seõ baèng SV vaø contact CNT N seõ ON cho ñeán khi PV giaûm. Khi taêng quaù SV, PV seõ baèng 0 vaø CNT N seõ ON cho ñeán khi PV taêng. PV khoâng bò aûnh höôûng bôûi ngaét nguoàn hay IL.


http://www.khvt.com

9.5 LEÄNH DI CHUYEÅN 9.5.1 Di chuyeån oâ nhôù

.

9.5.2 Di chuyeån moät soá bit



9.6 LEÄNH LOGIC

COM: ñaûo caùc bit cuûaWd; ANDW: AND hai töø; ORW: OR hai töø; XORW: XOR hai töø; XNRW: Exclusive Nor hai töø 9.7 LEÄNH SOÁ HOÏC 9.7.1 Caùc loaïi soá: PLC OMRON tính toaùn chuû yeáu treân soá thaäp phaân BCD 4 hay 8 digit khoâng daáu, soá nhò phaân coù daáu vaø khoâng daáu 16 bit, 32 bit. Soá nhò phaân khoâng daáu 16 bit töø 0000 (0) ñeán FFFF (65,535), 32 bit töø 00000000 ñeán FFFFFFFF (4,294,967,295). Soá nhò phaân coù daáu 16 bit duøng maõ buø hai, bit 15 laø bit daáu, töø 8000 (–32,768) ñeán FFFF (-1) vaø 0000 (0) ñeán 7FFF (32767). Soá nhò phaân coù daáu 32 bit coù giaù trò töø 80000000 (-2,147,483,648) ñeán FFFFFFFF (-1) vaø 00000000 (0) ñeán 7FFFFFFF ( 2,147,483,647).


http://www.khvt.com

Trong moät soá tröôøng hôïp söû duïng soá chaám noåi (soá thöïc), chieám 32 bit bieåu thò baèng daáu s, soá muõ e vaø ñònh trò f:

)*()( 23127 2121 −− +− fes

Caùc côø hieäu lieân quan leänh soá hoïc laø: • N: côø aâm 25402 • OF: côø traøn döông 25404 • UF: côø traøn aâm 25405 • ER: leänh sai 25503 • CY: côø nhôù 25504 • GR: côø nhoû hôn 25505 • EQ: côø baèng 25506 • LE: côø lôùn hôn 25507 Côø CY ñöôïc set/reset bôûi leänh STC/CTC

9.7.2 Leänh ñoåi döõ lieäu BCD- Nhò phaân

BIN: ñoåi soá BCD 4 digit trong S ra soá nhò phaân trong R S: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR; R: IR, SR, AR, DM, HR, LR BCD: ñoåi soá nhò phaân 16 bit trong S ra soá BCD trong R, neáu keát quaû lôùn hôn 9999 thì côø ER baùo vaø R khoâng ñoåi

Caùc leänh BINL vaø BCDL duøng cho töø keùp



9.7.3 Leänh ñoåi HEX- ASCII

9.7.4 Leänh ñoåi soá thöïc- soá nguyeân

Soá thöïc – soá nguyeân 16 bit FIX Soá thöïc – soá nguyeân 16 bit FIXL Soá nguyeân 16 bit – soá thöïc FLT Soá nguyeân 16 bit – soá thöïc FLTL

9.7.5 Giaûi maõ 7 ñoaïn

Ví duï, muoán hieån thò noäi dung oâ nhôù DM0000 ra 4 ñeøn 7

ñoaïn gaén ôû module xuaát IR100 vaø IR101, ta duøng ñeøn 7 ñoaïn anode chung, nguoàn caáp töø 5V ñeán 24V, ñieän trôû noái tieáp tuøy theo aùp nguoàn. Leänh SDEC DM0000 #0030 100


http://www.khvt.com

9.7.6 Leänh BCD khoâng daáu 4 soá thaäp phaân



Ví du: Tröø oâ nhôù HR20 vôùi oâ nhôù 120, keát quaû chöùa vaøo DM0100

LD 00003 CLC(41) @SUBL(55) HR 20 120 DM 0100

AND 25504

@BSET(71) # 0000 DM 0000 DM 0001 CLC(41) @SUBL(55) DM 0000 DM 0100 DM 0100

9.7.7 Leänh BCD khoâng daáu 8 digit


http://www.khvt.com

: 9.7.8 Leänh soá hoïc nhò phaân 16 bit khoâng daáu

ADB: CY ON: keát quaû quaù FFFF, OF ON: keát quaû quaù 7FFF, UF ON: keát quaû nhoû hôn

8000, EQ ON: keát quaû 0, N ON: bit 15 keát quaû laø 1. Söû duïng caùc côø OF, UF khi muoán

coäng tröø soá coù daáu.

SBB: CY ON khi Mi <Su + CY ( soá khoâng daáu), caùc côø khaùc gioáng leänh ADB



9.7.9 Leänh soá hoïc nhò phaân 32 bit khoâng daáu

ADBL: CY ON: keát quaû quaù FFFFFFFF, OF ON: keát quaû quaù 7FFFFFFF, UF ON: keát

quaû nhoû hôn 80000000, EQ ON: keát quaû 0, N ON: bit 15 R+1 laø 1. Söû duïng caùc côø

OF, UF khi muoán coäng tröø soá coù daáu.

SBBL: CY ON khi Mi <Su + CY ( soá khoâng daáu), caùc côø khaùc gioáng leänh ADB.

Leänh nhaân chia nhò phaân coù daáu

MBS: nhaân 16 bit coù daáu, N ON khi bit 15 cuûa R+1 ON

MBSL: : nhaân 32 bit coù daáu, N ON khi bit 15 cuûa R+3 ON

DBS: chia 16 bit coù daáu, , N ON khi bit 15 cuûa R ON

DBSL : chia 32 bit coù daáu, N ON khi bit 15 cuûa R+1 ON

9.7.10 Leänh soá thöïc Coäng +F Tröø –F Nhaân *F Chia /F Ñoåi ñoä ra rad RAD Ñoåi rad ra ñoä DEG Sin SIN Cosin COS

Tang TAN Cung sin ASIN Cung cos ACOS Cung tang ATAN Caên hai SQRT Muõ EXP Log LOG


http://www.khvt.com

9.8 LEÄNH SO SAÙNH 9.8.1 So saùnh hai oâ nhôù

Bit Cp1<Cp2 Cp1=Cp2 Cp1>Cp2

GR 25505 OFF OFF ON

EQ 25506 OFF ON OFF

LE 25507 ON OFF OFF

Keát quaû so saùnh phaûi ñaët lieàn sau leänh CMP ñeå baûo ñaûm giaù trò vì trong chöông trình coù theå coù nhieàu leänh so saùnh.

Ví duï: so saùnh neáu #1000< (DM0000)< #2000 thì 10000 ON LD 00000 CMP DM0000 #1000 AND 25505 OUT 20000 LD 00000

AND 20000 CMP DM0000 #2000 AND 25507 OUT 10000

Ví duï:taïo caùc ngoõ ra laàn löôït ôû caùc thôøi ñieåm 200, 300, 500s LD 00000 TIM 010 # 5000 CMP(20) TIM 010 # 3000 AND 25507 OUT 10000 LD 10000

CMP(20) TIM 010 # 2000 AND 25507 OUT 10001 LD TIM 010 OUT 10002

Muoán so saùnh soá nhò phaân coù daáu, duøng leänh CPS vaø CPSL



9.8.2 So saùnh khoaûng

9.8.3 So saùnh baûng

9.8.4 So saùnh hai baûng

9.9 LEÄNH GHI DÔØI 9.9.1 Dôøi traùi

Ví duï: chöông trình phaùt hieän vaø loaïi boû pheá phaåm.

Caûm bieán 1, seõ phaùt tín hieäu baùo khi phaùt hieän pheá phaåm vaø


http://www.khvt.com

ñöa vaøo thanh ghi (tín hieäu I) Caûm bieán 2, phaùt moät xung moãi khi coù moät saûn phaåm môùi

vaøo baêng chuyeàn duøng laøm xung nhòp cho thanh ghi (tín hieäu P) Khi pheá phaåm ñeán vò trí soá 3 (4 xung keå töø khi caûm bieán 1

baùo) seõ ñöôïc ñaåy vaøo thuøng chöùa pheá phaåm bôûi van töø MV.

9.9.2 Dôøi thuaän ngöôïc

9.9.3 Dôøi digit sang traùi



9.9.4 Dôøi digit sang phaûi

9.9.5 Dôøi töø

9.9.6 Quay traùi

9.9.7 Quay phaûi

9.10 CHÖÙC NAÊNG NGAÉT (CQM1)

Chöùc naêng ngaét cho pheùp PLC nhaûy ñeán chöông trình phuïc vuï ngaét khi coù yeâu caàu maø khoâng caàn phaûi thöôøng xuyeân ñoïc traïng thaùi ngoõ vaøo.

Coù ba loaïi ngaét: - Ngaét ngoõ vaøo - Ngaét thôøi gian - Ngaét boä ñeám vaän toác cao

Ngaét ngoõ vaøo: coù boán ngoõ vaøo ngaét theo öu tieân sau: Ngaét vaøo 0 (IR00000) > ngaét vaøo 1 (IR00001) > ngaét vaøo 2

(IR00002) > ngaét vaøo 3 (IR00003)

Caùc ngaét naøy goïi caùc haøm con theo thöù töï SBN 000 ÷ SBN 003. Muoán söû duïng ngaét ngoõ vaøo phaûi ñaët noäi dung DM 6628


http://www.khvt.com

0: ngoõ vaøo thöôøng

1: ngoõ vaøo ngaét

Ví duï, muoán duøng ngoõ vaøo IR00000 IR00001 laøm ngoõ vaøo

ngaét thì ñaët (DM 6628) = 0011 Ngaét coù theå che hay khoâng che vôùi leänh INT (89) Leänh naøy coù daïng toång quaùt

CC: maõ ñieàu khieån 000, 001, 002, 003, 100, 200

D: döõ lieäu ñieàu khieån IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, TR, #

Muoán che ngaét hay khoâng che duøng CC= 000 vaø D coù daïng

sau:

0: khoâng che ngaét, 1: che

Khi bò che, taùc ñoäng cuûa ngoõ vaøo ngaét ñöôïc ghi laïi nhöng khoâng thöïc hieän, khi xoùa che seõ laäp töùc nhaûy ñeán chöông trình con phuïc vuï ngaét, tröø khi noù ñöôïc xoùa ngaét bôûi CC = 001 vaø bit töông öùng cuûa D laø 1.

Ñoïc traïng thaùi che hay khoâng che vôùi CC = 002, bit töông öùng trong D seõ ON neáu bò che.



Coù theå ñaët ngoõ vaøo ngaét ôû cheá ñoä ñeám, nghóa laø ngaét chæ xaûy ra sau khi coù moät soá löôïng xung ôû ngoõ vaøo ngaét. Soá löôïng xung ñaët tröôùc ôû caùc ñòa chæ sau:

Ngaét 0 SR 244 Ngaét 2 SR 246 Ngaét 1 SR 245 Ngaét 3 SR 247

Neáu noäi dung caùc oâ nhôù treân laø 0 thì ôû cheá ñoä ngaét thöôøng, noäi dung oâ nhôù phaûi töø 0001 ñeán FFFF ñeå ôû cheá ñoä ngaét ñeám. Taàn soá xung ñeám toái ña 1 KHz.

Sau khi ñaët giaù trò cho caùc oâ nhôù treân duøng leänh INT ñeå cho pheùp ngaét ñeám hoaït ñoäng

Neáu bit töông öùng trong D laø 0 thì hoaït ñoäng ôû cheá ñoä ñeám vaø cho pheùp ngaét, neáu laø 1 thì khoâng taùc ñoäng. Khi coù moät tín hieäu ngaét vaøo boä ñeám seõ taêng leân 1 vaø khi baèng trò ñaët thì gaây ra ngaét.

Boä ñeám söû duïng caùc oâ nhôù sau: Ngaét 0 SR 248 Ngaét 2 SR 250 Ngaét 1 SR 249 Ngaét 3 SR 251

Noäi dung oâ nhôù laø noäi dung boä ñeám tröø ñi 1 Ví duï: duøng ngaét 0 cheá ñoä ngaét ngoõ vaøo vaø ngaét 1 cheá ñoä

ngaét ñeám. Ñaët DM 6628 : 0011 Laäp trình cho PLC nhö sau:


http://www.khvt.com

Ngaét ñeám vBoä ñeám vaän toác cao (HSC High speed counter) ñöôïc duøng ñeå

ñeám soá xung töø encoder gia soá. theo cheá ñoä ngaét. PLC coù theå coù nhieàu HSC, HSC0 ñöôïc laép saün treân PLC. Duøng bo môû roäng ñeå theâm HSC.

Söû duïng HSC0 ôû cheá ñoä ñeám taêng hay ñeám taêng giaûm, khi duøng ñeám taêng giaûm taàn soá xung ñeám taêng 4 laàn so vôùi xung thöïc teá, ñieàu naøy taêng ñoä phaân giaûi cuûa encoder, xung A, B vaø Z cuûa encoder ñöa vaøo caùc ngoõ IR 00004 ÷ IR 00006. Taàn soá xung vaøo khi ñeám taêng giaûm laø 2.5KHz vaø 5KHz khi ñeám taêng.



Noäi dung HSC0 chöùa trong hai töø SR 231 vaø SR 230: SR 231 SR 230

Ñeám taêng giaûm Ñeám taêng F 0032768 ÷ 00032767 00000000 ÷ 00065535 (- 32767)

HSC0 ñöôïc khôûi ñoäng baèng caùch ñaët caáu hình

Muoán xoùa boä ñeám duøng moät trong hai phöông phaùp: - Xoùa phaàn meàm: cho SR 25200 ON - Xoùa baèng phaàn meàm vaø xung Z: khi xung Z ON vaø SR 25200

ON. HSC0 ñöôïc xoaù khi caáp nguoàn hay khi baét ñaàu hoaït ñoäng. Muoán ñoïc noäi dung PV cuûa boä ñeám, ta ñoïc noäi dung hai oâ nhôù

SR 231, SR 230 hoaëc duøng leänh PRV 000 000 P1, noäi dung SR231 vaø SR230 seõ chöùa vaøo P1+1 vaø P1.

Goïi chöông trình phuïc vuï ngaét baèng leänh so saùnh baûng CTBL 000 C TB,

C= 000: so saùnh HSC0 vôùi caùc giaù trò BCD 8 digit ghi trong baûng TB, neáu baèng thì goïi

moät trong caùc chöông trình con (toái ña 16 giaù trò) soá 0 ñeán 255

C= 001 so saùnh HSC0 vôùi toái ña 8 khoaûng, moãi khoaûng coù giôùi haïn döôùi vaø treân

TB: ñòa chæ ñaàu cuûa baûng

TB Soá giaù trò

TB+1 Gía trò so saùnh soá 1, 4 digit thaáp

TB+2 Gía trò so saùnh soá 1, 4 digit cao

TB+3 Soá chöông trình con

TB+4 Töông töï cho giaù trò soá 2

TB Giôùi haïn döôùi soá 1, 4 digit thaáp

TB+2 Giôùi haïn döôùi soá 1, 4 digit cao

TB+3 Giôùi haïn treân soá 1, 4 digit thaáp

TB+4 Giôùi haïn treân soá 1, 4 digit cao

TB+5 Soá chöông trình con

TB+6 Töông töï cho taàm soá 2

Ví duï: so saùnh giaù trò HSC0 vôùi 1000 vaø 2000, goïi caùc chöông


http://www.khvt.com

trình con 101 vaø 102 Ta ñaët noäi dung caùc oâ nhôù DM6642: 0114

DM0000: 0002

DM0001: 1000

DM0002: 0000

DM0003: 0101

DM0004: 2000

DM0005: 0000

DM0006: 0102

vaø vieát chöông trình LD 25315 CTBL 000 000 DM0000 ……. SBN 101 …. RET SBN 102

… RET

Ngaét thôøi gian Coù ba ngaét thôøi gian 0, 1 vaø 2 ñöôïc ñieàu khieån nhôø leänh

STIM vôùi hai cheá ñoä hoaït ñoäng: - Ngaét ñôn oån: goïi chöông trình con moät thôøi gian sau khi

STIM hoaït ñoäng. - Ngaét chu kyø: goïi chöông trình con theo chu kyø caùch nhau

moät khoaûng thôøi gian. Leänh STIM (69) coù daïng sau STIM C1 C2 C3. Töø ñieàu khieån

C1 duøng ñeå choïn cheá ñoä khôûi ñoäng, ngöøng vaø ñoïc giaù trò cuûa timer:

Chöùc naêng Timer C10 0001 001

Khôûi ñoäng cheá ñoä ñôn oån

2 0020 0031 004

Khôûi ñoäng cheá ñoä chu kyø

2 0050 0101 011

Ngöøng timer

2 0120 0061 007

Ñoïc trò PV cuûa timer

2 008



Cheá ñoä ñôn oån: C1 ñaët nhö treân, C2+1 chöùa ñôn vò thôøi gian töø 0005 ñeán 0320

(0,5ms ñeán 32ms) vaø C2 chöùa soá laàn ñeám cuûa ñôn vò thôøi gian.

Nhö vaäy khoaûng thôøi gian töø luùc STIM thöïc hieän ñeán khi goïi chöông trình con ngaét laø:

(C2)* (C2+1)*0.1ms = 0,5ms ñeán 319.968 ms

Neáu C2 laø haèng soá thì thôøi gian timer laø soá ñoù × 1ms

C3: töø 0000 ñeán 0255 laø soá chöông trình con phuïc vuï

Cheá ñoä chu kyø: C2; C2+1; C3: nhö cheá ñoä ñôn oån

Cheá ñoä ngöøng: C2 = 000; C3 = 000

Khi chöông trình con ñöôïc goïi, timer töï reset vaø hoaït ñoäng trôû laïi.

Cheá ñoä ñoïc thôøi gian hieän taïi cuûa timer:

C2: chæ soá laàn boä ñeám ñôn vò thôøi gian ñaõ giaûm

C2+1: chöùa khoaûng thôøi gian trong ñôn vò thôøi gian

C3: chöùa ñòa chæ oâ nhôù nhaän thoâng soá thôøi gian ñaõ troâi qua töø laàn giaûm tröôùc.

Thôøi gian toång coäng laø: [(C2)*(C2+1)+C3]*0.1ms

Ngaét timer 2 khoâng duøng khi HSC0 ñaõ duøng. Ngaét timer 0

khoâng duøng khi söû duïng SPED phaùt xung

Ví duï: duøng ngaét thôøi gian 1 theo kieåu chu kyø cöù 1s goïi chöông trình con soá 23 moät laàn.


http://www.khvt.com

9.11 XÖÛ LYÙ ANALOG Coù caùc module AD DA vaø caùc leänh daønh rieâng cho vieäc ñieàu

khieån.

Khoái nhaäp analog 12 bit CQM1 - AD041

Module naøy coù 4 ngoõ vaøo ñieän aùp hay doøng ñieän chieám 4 oâ nhôù, coù ñòa chæ n ñeán n + 3, n tuøy thuoäc vò trí gaén module vaø loaïi PLC.

Ñieän aùp vaøo toái ña +- 15V,

Doøng vaøo toái ña +- 30mA,

Choïn cheá ñoä nhôø Dip Switch

Thôøi gian chuyeån ñoåi 2.5msec/keânh

Ñoä chính xaùc 1%

Khi choïn taàm +-10V trong oâ nhôù seõ chöùa soá F830÷ 07D0H (-2000 ÷+2000)

0V ÷ +10V taàm ñoåi 0030 ÷ 0FD0H (0048 ÷ 4048)

1V ÷ 5V hay 4mA ÷ 20mA soá ñoåi laø 0030 ÷ 0FD0.

Toång trôû nhaäp aùp 1MΩ max, doøng 250Ω

Tröôøng hôïp ñaët ôû cheá ñoä laáy trung bình seõ laáy 8 trò soá ñoåi roài laáy trung bình, chu kyø laáy trung bình ~ 72ms.

Tröôøng hôïp ñaët taàm ñoåi 1V ÷ 5V (4mA ÷ 20mA) khi tín hieäu vaøo < 0,95V (hay doøng nhoû hôn 4mA) seõ baùo ñöùt daây ôû bit 12 cuûa moãi oâ nhôù . Khi coù loãi thì baùo baèng bit 13 cuûa töø nhôù ñaàu.

Khoái xuaát analog CQM1 - DA021

Module coù hai ngoõ ra aùp vaø hai ngoõ ra doøng vi sai, thôøi gian



ñoåi 0,5ms/2 ñieåm. Ñoåi 11 bit ra ñieän aùp hay doøng, moãi ngoõ ra chieám moät oâ nhôù.

0000 ÷ 07FF → 0V ÷ 10 V 0mA ÷ 20mA F800 ÷ 07FF - 10V ÷ 10V Caùc leänh lieân quan ñeán tín hieäu analog vaø ñieàu khieån quaù trình

Tyû leä: SCL (66) Taïo haøm: APR (-)

Tìm toái ña: MAX (-) Ñieàu khieån PID: PID

Tìm toái thieåu: MIN (-) Taïo xung: PULS

Trò trung bình AVG (-) Taïo xung SPED

Laáy toång SUM (-) Taïo xung taàn soá thay ñoåi PLS2

Ñieàu khieån gia toác ACL Taïo xung beà roäng thay ñoåi PWM

Tyû leä SCL: ñoåi soá nhò phaân 4 digit sang soá BCD 4 digit vôùi tyû leä khaùc.

⎡ ⎤−

= − −⎢ ⎥−⎣ ⎦Y Y

Y XX X

B AR B B SB A

( )( )

( )

Ví duï: ñoåi soá hex ñoïc töø khoái analog in ñòa chæ 002 taàm 0030 ÷ 0FD0H sang 0000 ÷ 0100BCD.

DM 0100 0000 BCD

DM 0101 0030 Hex

DM 0102 0100 BCD

DM 0103 0FDO Hex


http://www.khvt.com

Taïo haøm APR (Arithmetic Process)

Neáu C laø ñòa chæ, ARP tính haøm noäi suy f(x) . f chöùa trong ñòa

chæ baét ñaàu töø C, x chöùa trong S. Haøm f(x) laø haøm tuyeán tính töøng ñoaïn vaø bieåu thò baèng ñoà thò, ghi trong baûng töø C+1 ñeán C+2m+2, C xaùc ñònh soá ñoaïn, daïng döõ lieäu vaøo vaø ra. BCD hay BIN

Ñieàu khieån PID Haøm PID duøng thoâng soá ñaët trong C ñeán C+6 ñeå tính OW

döïa theo IW vaø SV: IW: trò ño, nhò phaân OW: tín hieäu ra khoái ñieàu khieån PID, nhò phaân C: ñòa chæ ñaàu baûng thoâng soá

C = # 0000: tính SIN(θ), θ chöùa trong S daïng BCD ñôn vò 0,1 ñoä, keát quaû ñöôïc chöùa vaøo D

C = # 0001: tính COS(θ).

(S) : 0 ñeán 900



C: trò ñaët SV, nhò phaân C+1: daûi tyû leä P 1÷9999 öùng vôùi daûi tyû leä 0.1%..999.9$ C+2: heä soá tích phaân BCD /IK IT T γ= C+3: heä soá vi phaân BCD /DK DT T γ= C+4: chu kyø laáy maãu γ töø 00.01 sec ñeán 99.99 sec C+5: Bit4 ÷ bit15: thoâng soá loïc thöôøng choïn laø 0.65 (000 BCD), bit 0÷3: 0- PID ngöôïc,

1- PID thuaän C+6: Bit 0÷3: soá bit cuûa bieán ra, giaù trò 0..8 öùng vôùi soá bit 8..16 bit; bit 4÷ 7: ñôn vò thôøi

gian cuûa thôøi gian laáy maãu, 0:ñôn vò 100ms, 1: ñôn vò 10ms; Bit 8÷11: taàm IW (nhö OW)

Caùc oâ nhôù töø C+7 ñeán C+32 phaûi ñeå troáng.

Ví duï: ñieàu khieån nhieät ñoä duøng ñieän trôû ñoát vaø quaït thoåi


http://www.khvt.com

Phaùt xung

Ñoâi khi caàn phaùt xung taàn soá cao hay xung ñieàu roäng ra ngoaïi vi ñeå ñieàu khieån ñoäng cô böôùc hay ñieàu khieån kieåu ñieàu roäng xung. Duøng khoái xuaát transistor ta coù theå phaùt xung ôø moät trong caùc ñòa chæ IR 100 ñeán IR 115. Ghi vaøo oâ nhôù DM6615 töø 00xx, xx töø 00 ñeán 15 tuyø theo muoán duøng ñòa chæ IR naøo.

Duøng leänh PULS 000 000 P1 ñeå aán ñònh soá xung seõ phaùt, laø noäi dung oâ nhôù P1+1, P1 töø 00000001 ñeán 16777215.

Leänh SPED D M F qui ñònh caùch phaùt xung, D= 000..150 choïn ngoõ ra 00 ..15 cuûa töø ñaõ qui ñònh trong DM6615, M= 000 laø mode phaùt soá löôïng xung do leänh PULS qui ñònh, M= 001 mode lieân tuïc phaùt xung lieân tuïc, F laø taàn soá xung töø 0002..0100 nhaân vôùi 10Hz. Khi ñang phaùt xung muoán ñoåi taàn soá ta thöïc hieän leänh SPED vôùi F thay ñoåi, neáu D= 000 thì ngöøng phaùt xung.

9.12 TRUYEÀN THOÂNG Coù theå gheùp noái PLC vôùi nhau vaø maùy tính vôùi nhieàu PLC

thoâng qua caùc keát noái sau: - Keát noái 1 ÷ 1 cho pheùp noái hai PLC qua caùp noái RS-232 - Host link noái moät maùy tính vôùi moät PLC qua caùp RS-232

hay moät maùy tính vaø nhieàu PLC qua caùp 485.



- Controller link: noái nhieàu PLC vôùi nhau qua hai daây (vôùi module maïng)

- Ethernet: noái nhieàu maùy tính vaø nhieàu PLC (vôùi module maïng)..

Ngoaøi ra caùc module xuaát nhaäp coù theå noái ñeán PLC töø xa baèng caùch duøng hai daây theo maïng Combo Bus S, Combo Bus D. 9.12.1 Keát noái 1-1: hai PLC keát noái vôùi nhau theo cheá ñoä chuû - tôù, ñaët caáu hình qua oâ nhôù DM6645

Ví duï: keát noái 2 PLC duøng vuøng nhôù LR00 ñeán LR15 Ñaët DM6645: Chuû: 3200 Tôù: 2200

Sô ñoà ñaáu noái daây caùp 1 – 1


http://www.khvt.com

9.12.2 Host link: duøng ñeå gheùp noái maùy vi tính vôùi PLC qua caùp noái RS-232C. Neáu muoán gheùp moät maùy vi tính vôùi nhieàu PLC ta phaûi duøng boä chuyeån ñoåi RS-232 ↔RS-485 cho pheùp gheùp vôùi toái ña 32 PLC.

Sô ñoà noái daây nhö sau:



Thoâng qua host link coù theå duøng maùy tính ñeå laäp trình cho PLC hay ñoïc ghi boä nhôù cuûa PLC, töø PLC coù theå truyeàn thoâng tin cho maùy tính duøng leänh TXD.

Ñaët caáu hình duøng DM6645 vôùi caáu hình chuaån laø 0000. Neáu duøng RS-422/485 thì moãi PLC ñöôïc ñaùnh soá nuùt töø 0000

ñeán 0031 trong DM6648. Maùy tính truyeàn tin ñeán PLC theo daïng sau:

Moät khoå truyeàn daøi toái ña 131 kyù töï, neáu daøi hôn 131 thì taùch ra nhieàu khoå, moãi khoå keát thuùc baèng ↵ (CHR$ (13)). Khoå cuoái keát thuùc baèng *↵.

FCS (frame check sequence) laø keát quaû pheùp EXCLUSIVE OR caùc byte truyeàn töø ñaàu ñeán tröôùc FCS vaø ñoåi thaønh hai kyù töï ASCII. Khi nhaän thoâng tin, maùy tính hay PLC tính FCS roài so saùnh vôùi FCS ñaõ nhaän.

Ví du: truyeàn leänh ñoïc oâ nhôù 0100 ôû PLC soá nuùt 10.


http://www.khvt.com

Tính: EXOR @ 01000000 1 00110001 0 00110000 FCS 01000001 4 1

Khi nhaän ñöôïc thoâng tin töø maùy tính, PLC töông öùng seõ traû lôøi theo khoå sau:

End code cho bieát keát quaû giao tieáp. Neáu giao tieáp toát ñeïp thì

End code laø 00. Baûng ñaày ñuû caùc leänh truyeàn töø maùy tính ñeán PLC môøi ñoäc

giaû ñoïc taøi lieäu tham khaûo cuûa PLC OMRON. PLC CQM1 cuõng coù theå chuû ñoäng truyeàn thoâng tin cho maùy

tính duøng leänh TXD.

TXD ñoåi caùc byte nhò phaân töø S ñeán S+N/2-1 ra maõ ASCII, moãi byte nhò phaân ñoåi thaønh hai byte ASCII vaø truyeàn theo chuaån qui ñònh bôûi C. Noäi dung cuûa C thay ñoåi tuyø theo caùch thöùc truyeàn vaø coång noái tieáp, tröôøng hôïp ñôn giaûn nhaát laø C= #0000, byte cao nhaát cuûa S ñöôïc truyeàn ñaàu tieân. Khi muoán truyeàn phaûi kieåm tra bit AR0805 (côø baùo truyeàn xong) laø ON môùi ñöôïc truyeàn. Khi leänh TXD ñöôïc thöïc hieän seõ truyeàn theo daïng sau:



Ví duï: truyeàn 10 byte chöùa trong DM0000 ñeán DM0004 theo chuaån Host link duøng leänh TXD DM0000 #0000 #0010, döõ lieäu truyeàn ñi (ASCII) laø @00EX1234123412341234123459*cr, giaû söûï caùc oâ nhôù chöùa soá 1234. Maùy tính phaûi coù chöông trình nhaän döõ lieäu.

Duøng TXD cho pheùp maùy tính khoâng caàn thöôøng xuyeân ñoïc thoâng tin töø PLC maø PLC seõ töï ñoäng truyeàn khi coù nhu caàu. Neáu maùy tính muoán traû lôøi thì truyeàn theo giao thöùc Host link ñaõ trình baøy ôû treân. 9.12.3 Truyeàn thoâng töï do Ñaët oâ nhôù DM6645 laø 1000, duøng leänh TXD ñeå truyeàn vaø RXD ñeå thu. Giao thöùc truyeàn do ngöôøi duøng qui ñònh bôûi hai oâ nhôù DM6648 vaø DM6649

Leänh TXD gioáng nhö trong phaàn Host link, nhöng N coù theå

ñeán 0256, döõ lieäu truyeàn ñi ñöôïc keøm theâm Start code, End code hay khoâng tuyø theo DM6848.

Maùy tính truyeàn döõ lieäu xuoáng PLC phaûi theo giao thöùc ñònh bôûi PLC. Khi PLC nhaän döõ lieäu xong, côø thu AR0806 ON, taùc ñoäng ñeán leänh RXD, caùc byte ASCII ñöôïc chuyeån thaønh soà nhò


http://www.khvt.com

phaân 0..F, thoâng tin veà nhaän döõ lieäu chöùa trong caùc oâ nhôù sau: AR 0800 ..AR 0803 Maõ söï coá coång RS-232C BCD) 0: Thu bình thöôøng,1: Sai parity,

2: Sai Frame, 3: Traøn AR 0804 Sai truyeàn thoâng AR0805 Truyeàn xong AR0905 Thu xong AR 0807 Côø traøn, döõ lieäu maát vì khoâng ñoïc kòp AR 09 Soá byte ñaõ nhaän (BCD)

Ví duï: truyeàn 10 byte trong baûng keå töø oâ nhôù DM0100 vaø nhaän döõ lieäu caát vaøo baûng keå töø DM0200. Ñaët DM6645= 1000, DM6648= 2000, khoâng start code, End code laø CRLF

Cho bit SR25209 ON ñeå reset coång RS232. Ñeán ñaây chaám döùt phaàn PLC OMRON

9.13 PLC SIEMENS S7-200

PLC S7-200 laø moät hoï goàm nhieàu loaïi CPU nhö CPU-212, 214, 215, 216, 224, 226. Caùc hoï naøy khaùc nhau ôû dung löôïng nhôù, module I/O, taäp leänh, soá coång giao tieáp…, tuy nhieân veà ñaïi theå laø gioáng nhau. PLC ñöôïc laäp trình thoâng qua maùy tính duøng chuaån 485 vôùi phaàn meàm laäp trình Step 7 Microwin ver 2.0 hay 3.x theo kieåu keát noái PPI (point to point interface), neáu coù card giao tieáp MPI (multi point interface) coù theå gheùp noái moät PC vôùi nhieàu PLC.

Chöông trình PLC S7-200 ñöôïc thieát keá döôùi daïng chöông



trình chính (Main, OB), chöông trình con (SBR), chöông trình ngaét (INT), vuøng nhôù döõ lieäu (Data block)

S7-200 keát noái theo khoái goàm khoái CPU vaø caùc khoái môû roäng

khoái CPU coù caùc ngoõ vaøo ra soá vaø coång truyeàn thoâng RS485, coång keát noái maïng. Soá löôïng ngoõ vaøo ra soá tuyø loaïi CPU. Boä nhôù goàm ba loaïi ROM, EEPROM vaø RAM vaø chia laøm nhieàu vuøng: I, Q, AI, AQ, M, SM, T, C, V, HC, AC. Caùc oâ nhôù coù theå truy caäp theo bit, byte (B), töø (W), töø keùp (DW).

Sau ñaây laø baûng toùm taét veà caùc vuøng nhôù:

Baûng 9.3 Mieâu taû CPU221 CPU222 CPU224/226

C/trình ng/duøng 2KW 2KW 4KW

Döõ lieäu ng/duøng 1KW 1KW 2560W

Soá module môû roäng 0 2 7

Ngoõ vaøo soá I (toái ña) I0.0..I0.5 I0.0..I15.7 I0.0..I15.7

Ngoõ vaøo I (treân module 6 8 14


http://www.khvt.com

CPU) I0.0..I0.5 I0.0..I0.7 I0.0..I0.7, I1.0..I1.5

Ngoõ ra Q (toái ña) Q0.0..Q0.3 Q0.0..Q15.7 Q0.0..Q15.7

Ngoõ ra Q (treân module

CPU)

4

Q0.0..Q0.3

6

Q0.0..Q0.5

10

Q0.0..Q0.7, Q1.0..1.1

Ngoõ vaøo analog AIW0..AIW30 AIW0..AIW30 AIW0..AIW30

Ngoõ ra analog AQW0..AQW30 AQW0..AQW30 AQW0..AQW30

Boä nhôù thay ñoåi V VB0..VB2047 VB0..VB2047 VB0..VB5519

Boä nhôù trong M MB0..MB31 MB0..MB31 MB0..MB31

Boä nhôù ñaëc bieät SM SMB0..SMB179 SMB0..SMB299 SMB0..SMB549

Timer T0..T255 T0..T255 T0..T255

Counter C0..C255 C0..C255 C0..C255

Ñeám vaän toác cao HC0..HC3 HC0..HC3 HC0..HC5

Thanh ghi ACC AC0..AC3 AC0..AC3 AC0..AC3

Voøng PID 8 voøng 8 voøng 8 voøng

• Vuøng nhôù AI, QI: chæ truy caäp theo töø (16 bit): AIW0, AQW 10. • Vuøng nhôù V, I, Q, M, SM: coù theå truy caäp theo bit, byte, töø hay töø keùp: I0.1,

QB2, VW150… • T, C: truy caäp theo bit: T1, C15 laø traïng thaùi hay töø laø noäi dung 16 bit. • AC: truy caäp theo byte, töø hay töø keùp . • HC: truy caäp theo töø keùp. • Vuøng nhôù M, V, T, C coù theå löu laïi khi maát ñieän. • Moät töø ví duï VW0 goàm hai byte VB100 (Byte cao) vaø VB101(Byte thaáp) • Moät töø keùp VD101 goàm hai töø VW101 (Töø cao)vaø VW103, boán byte VB100

(Byte cao), VB101, VB102, VB103 . • Ñòa chæ giaùn tieáp duøng oâ nhôù 32 bit (V, AC) laøm con troû, giaû söû AC1 laø con

troû, leänh MOVD &VB0, AC1 ñöa ñòa chæ oâ nhôù VB0 vaøo AC1, leänh MOVW *AC1, MW 10 ñöa noäi dung oâ nhôù VW0 sang oâ nhôù MW10â

• Soá : soá nguyeân khoâng daáu 8 bit (BYTE), 16 bit (WORD), 32 bit (DWORD) (00..FF. 0000..FFFF. 00000000..FFFFFFFF), soá coù daáu maõ phuï hai INT, DINT (80..7F. 6000..7FFF. 80000000..7FFFFFFF), soá thöïc 32 bit REAL.

• Haèng soá thaäp phaân 192, soá thöïc +1.52E-2, nhò phaân 2#11000000, Hex 16#C0, chuoãi ‘AT’

Phaàn sau trình baøy caùc leänh chính cuûa PLC S7-200, baïn ñoïc

caàn bieát chi tieát hôn ñeà nghò ñoïc caùc taøi lieäu chuyeân saâu.



9.14. LEÄNH CÔ BAÛN

9.14.1 Leänh bit


http://www.khvt.com

9.14.2 Leänh laäp töùc

Leänh laäp töùc kyù hieäu baèng chöõ I, bit nhôù trong seõ phaûn aûnh ngay ngoõ vaøo I khoâng chôø ñeán chu kyø queùt, töông töï bit nhôù trong xuaát ngay ra ngoõ xuaát Q

9.14.3 Leänh vi phaân



9.14.4 Leänh ñaët/ xoaù

cho moät loaït n bit lieân tieáp nhau ON hay OFF

9.15 LEÄNH SO SAÙNH So saùnh hai soá n1 vaø n2 theo byte khoâng daáu B, soá nguyeân coù

daáu 16 bit I, soá nguyeân coù daáu 32 bit D, soá thöïc R theo caùc pheùp <, ==, >, <>, <=, >=, keát quaû so saùnh bieåu thò baèng traïng thaùi tieáp ñieåm.

Ví duï:

9.16 LEÄNH TIMER/COUNTER

Coù ba loaïi timer laø ON delay, Retentive ON delay vaø OFF delay. Thôøi gian timer baèng giaù trò PT nhaân heä soá tuøy thuoäc xxx.


http://www.khvt.com

Heä soá 1ms : T32, T96

10ms : T33..T36, T97..T100

100ms: T37..T63, T101..T255

PT: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, SW, AC, AIW, Haèng soá, *VD, *VC

PT toái ña 32767

Heä soá 1ms : T0, T64

10ms : T1..T4, T65..T68 100ms: T5..T31, T69..T95

Heä soá TOF gioáng TON, khoâng ñöôïc duøng TON vaø TOF cuøng soá.

Ví duï:



Coù ba loaïi ñeám: ñeám taêng CTU, ñeám giaûm CTD vaø ñeám taêng

giaûm CTUD

9.17 LEÄNH Soá HOÏC - ADD_I/ SUB_I Coäng/ tröø soá nguyeân 16 bit - MUL Nhaân hai soá 16 bit, keát quaû 32 bit - DIV chia hai soá 16 bit cho thöông soá vaø dö soá 16 bit. - MUL_I/DIV_I Nhaân/ chia soá 16 bit vôùi keát quaû 16 bit.


http://www.khvt.com

- ADD_DI/ SUB_DI, MUL_DI, DIV_DI Coäng/ tröø/ nhaân/ chia soá nguyeân 32 bit, keát quaû 32 bit.

- ADD_R/ SUB_R/ MUL_R/ DIV_R Coäng/ tröø/ nhaân/ chia soá thöïc 32 bit

Ví duï:

- Caên baäc hai soá thöïc 32 bit SQRT - Taêng/ giaûm byte INC_B/ DEC_B - Taêng/ giaûm töø INC_W/ DEC_W - Taêng/ giaûm töø keùp INC_DW/

DEC_DW - SIN COS TN EXP LN



9.18 LEÄNH DI CHUYEÅN Di chuyeån noäi dung oâ nhôù IN ra oâ nhôù OUT baèng leänh

MOV_X hay di chuyeån moät khoái N oâ nhôù ñòa chæ baét ñaàu IN sang khoái oâ nhôù ñòa chæ baét ñaàu OUT duøng leänh BLKMOV_X, oâ nhôù coù

theå laø byte, word, double word hay real, X = B, W, DW, R

SWAP traùo ñoåi hai byte cuûa moät töø

FILL_N cheùp moät töø vaøo moät loaït oâ nhôù

9.19 LEÄNH ÑOÅI

- ROUND ñoåi soá thöïc sang soá nguyeân keùp laøm troøn - TRUNC ñoåi soá thöïc sang soá nguyeân keùp boû phaàn leû - ATH ñoåi moät soá byte ASCII (30..39, 41..46) chieàu daøi LEN

ra caùc soá HEX 0..9, A..F

- HTA ñoåi moät soá digit 0..F chieàu daøi LEN ra maõ ASCII


http://www.khvt.com

9.20 LEÄNH GHI DÔØI - SHRB dôøi moät bit DATA vaøo thanh ghi chieàu daøi N coù ñòa

chæ bit LSB laø S_BIT. Khi N döông DATA vaøo LSB coøn MSB dôøi ra SM1.1. Khi N aâm DATA vaøo MSB coøn LSB dôøi ra SM1.1

- SHR_X/ SHL_X dôøi phaûi/ traùi moät byte, töø hay töø keùp IN tuøy theo X = B, W, DW vaøo OUT. Soá bit dôøi qui ñònh bôûi N, bit ñöôïc dôøi ra chöùa vaøo SM1.1 vaø OUT.

9.21 LEÄNH QUAY ROR_X/ ROL_X quay phaûi/traùi moät byte, töø hay töø keùp IN, bit

ñöôïc dôøi ra ñöa trôû laïi vaøo IN, vaøo SM1.1 vaø vaøo OUT. Soá laàn quay ñònh bôûi N. X= B, W, DW

9.22 LEÄNH LOGIC Leänh AND : ANDB, ANDW, ANDD Leänh OR: ORB, ORW, ORD Leänh XOR: XORB, XORW, XORD Leänh INV: INB, INW, IND

9.23 GOÏI CHÖÔNG TRÌNH CON Coù theå coù toái ña 64 chöông trình con, chöông trình con vieát

sau chöông trình chính vaø ñöôïc ñoùng khung baèng SBR_N RET. Chöông trình con ñöôïc goïi baèng leänh CALL SBR_N. Chöông trình con coù theå keøm tham soá vaøo ra.



9.24 LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN CHÖÔNG TRÆNH Leänh JMP n nhaûy ñeán ñoaïn chöông trình nhaõn n

Leänh FOR NEXT thöïc hieän laäp voøng caùc doøng leänh giöõa FOR vaø NEXT, soá voøng ñöôïc ñeám bôûi bieán INDX coù giaù trò ñaàu INIT vaø giaù trò cuoái FINAL, soá voøng laëp laø FINAL -INIT +1. Coù theå ñaët caùc voøng laëp loàng vaøo nhau.


http://www.khvt.com

9.25 LEÄNH NGAÉT Coù theå coù toái ña 128 chöông trình phuïc vuï ngaét, vieát sau

chöông trình con, ñoùng khung baèng INT_n RETI. Caám/cho pheùp ngaét baèng leänh ENI/DISI. INT_n ñöôïc goïi ñeán khi xaûy ra söï kieän EVNT. Coù taát caû 27 söï kieän coù theå gaây ra ngaét. Söï kieän ñöôïc lieân keát vôùi INT_n thoâng qua leänh gaén ATCH vaø thaùo DTCH.

Baûng 9.5: Caùc söï kieän ngaét vaø öu tieân

Soá söï kieän

Mieâu taû

Öu tieân Öu tieân trong

nhoùm

8 Nhaän kyù töï ôû Port 0 1

9 Truyeàn xong Port 0 1

23 Nhaän xong baûn tin ôû Port 0 1

24 Nhaän xong baûn tin ôû Port 1 2

25 Nhaän kyù töï ôû Port 1 2

26 Truyeàn xong Port 1

Cao nhaát

2

0 Ngaét ôû caïnh leân cuûa I0.0 1




1 Ngaét ôû caïnh xuoáng cuûa I0.0 5




12 Ñeám vaän toác cao HSC0: trò ño baèng trò ñaët 1


14 HSC1 ñoåi höôùng ñeám

Giöõa

10



15 Xoùa ngoaøi HSC1 11


17 HSC2 ñoåi höôùng ñeám 13


32 HSC3: trò ño baèng trò ñaët 19


30 HSC4 ñoåi höôùng ñeám 21



19 Ñeám xung PLS0 xong 15

20 Ñeám xung PLS1 xong

16

10 Ngaét thôøi gian 0 1

11 Ngaét thôøi gian 1 2

21 Ngaét timer T32 3

22 Ngaét timer T96

Thaáp nhaát

4

Tuøy theo loaïi CPU coù moät soá söï kieän khoâng ñöôïc hoã trôï. Sau

ñaây ta seõ phaân tích moät soá ngaét chính. 9.25.1 Ngaét thôøi gian

Ngaét thôøi gian 0/1 xaûy ra theo chu kyø aán ñònh (toái ña 255ms) bôûi noäi dung cuûa SMB34/SMB35 (ñôn vò ms) thöôøng duøng ñeå ñoïc hay xuaát tín hieäu analog. Ngaét timer T32/T96 xaûy ra khi timer T32 hoaëc T96 hoaøn taát thôøi gian treã ñaõ ñaët. 9.25.2 Ngaét truyeàn thoâng

PLC coù moät hoaëc hai coång (Port 0, Port 1) duøng ñeå truyeàn thoâng noái tieáp RS485.


http://www.khvt.com

Thoâng qua coång noái tieáp coù theå gheùp S7-200 vôùi caùc thieát bò

khaùc nhö S7-200, S7-300, HMI, PC. Muoán söû duïng coång noái tieáp theo giao thöùc ngöôøi duøng ta phaûi ñaët coång ôû cheá ñoä freeport baèng caùch ñaët noäi dung cho SMB30 (port 0) vaø SMB130 (port 1) theo baûng sau:

Baûng 9.6

SMB 30, SMB 130 Mieâu taû 00, 10: khoâng parity

01: parity chaün

Bit 7, 6

11: parity leû

0: data 8 bit Bit 5

1: data 7 bit

000: 38400 (CP212 19200)

001: 19200

010: 9600

011: 4800

100: 2400

101: 1200

110: 115200 (600 CPU212)

Bit 4, 3, 2

111: 57600 (300 CPU212)

00, 11: PPI slave

01: Freeport

Bit 1, 0

10: PPI master

Töông töï PLC Omron, ôû cheá ñoä freeport coù theå truyeàn vaø nhaän data baèng hai leänh XMT vaø RCV. Döõ lieäu truyeàn laáy töø baûng coù ñòa chæ ñaàu ôû TABLE, coøn döõ lieäu nhaän chöùa vaøo TABLE,



chieàu daøi baûng toái ña 255. Byte ñaàu cuûa baûng cho bieát chieàu daøi döõ lieäu. Khi kyù töï cuoái cuûa baûng ñöôïc gôûi seõ baùo söï kieän ngaét 9 hay 26 hay taùc ñoäng SM4.5. Khi thu xong baèng leänh RCV seõ taùc ñoäng söï kieän 23, 24, SMB86..94 (port 0) SMB186..194 (port 1). Leänh RCV

Ví duï:Truyeàn vaø nhaän kyù töï

LD SM0.1

MOVB 9, SMB30 // Choïn Protocol 9600 baud, 8 bits/1 kyùtöï, khoâng parity

MOVB 1, VB100 // chieàu daøi thoâng ñieäp laø 1 kyù töï ASCII

MOVB 16#41, VB101 // kyù töï truyeàn laø "A", coù maõ ASCII laø 41 H

LD SM0.1 // bit SM0.1 on trong chu kyø queùt ñaàu tieân

ATCH INT_0, 8 // lieân keát ngaét 0 (INT0) vôùi bieán coá 8.

ENI // cho pheùp taát caû ngaét söï kieän.

LD I0.1 // Load ngoõ vaøo I0.1.

EU // Xeùt söôøn leân I0.1

XMT VB100, 0 // truyeàn baûng coù ñòa chæ ñaàu VB100 ra port 0

Chöông trình ngaét INT0

// nhaän ñuùng kyù töï truyeàn laø “A” thì baùo hieäu ôû ngoõ ra Q0.1

LDB= Receive_Char, 16#41

S Char_A, 1 // baät ngoõ ra Q0.1.

Coù theå duøng caùc oâ nhôù SMB86 ÷ SMB94 vaø SMB186 ÷ SMB194 ñeåâ ñaët caáu hình cho vieäc thu baûn tín, ngoaøi ra söï kieän ngaét 8, 25 seõ xaûy ra khi thu moät kyù töï, luùc naøy SMB2 chöùa kyù töï vöøa nhaän coøn SM3.0 chöùa keát quaû kieåm tra parity.

Khi noái nhieàu PLC vôùi nhau qua maïng 485 ta duøng leänh NETR/ NETW ñeå ñoïc/ghi döõ lieäu, caùc PLC phaûi coù ñòa chæ cuï theå.


http://www.khvt.com

9.25.3 Ñeám vaän toác cao

Coù ba boä ñeám vaän toác cao HSC0, HSC1 vaø HSC2 duøng ñeå ñeám xung taàn soá cao töø encoder, HSC0 ñeám leân xuoáng vôùi xung nhòp vaøo ôû I0.0 taàn soá toái ña 2KHz, höôùng ñeám ñònh nhö sau SM37.3 = 0 ñeám xuoáng, SM37.3 = 1 ñeám leân. Giaù trò ñeám cuûa HSC0 chöùa trong 32 bit cuûa SMD38 goàm SMB38, SMB39, SMB40 vaø SMB41 (MSB trong SMB38, LSB trong SMB41). Giaù trò ñaët tröôùc cho HSC0 chöùa trong SMD42. Khi giaù trò hieän taïi baèng giaù trò ñaët seõ gaây ra söï kieän ngaét 12. HSC1 vaø HSC2 laø boä ñeám vaän



Cheá ñoä Mieâu taû I0.6 I0.7 I1.0 I1.1

0 (I1.4)

1 (I1.5)

2

Ñeám leân xuoáng

SM47.3=0 ñeám xuoáng (SM57.3)

SM47.3=1 ñeám leân (SM57.3)

(I1.2)

Nhòp (I1.3)

Xoùa Start

3

4

5

Ñeám leân xuoáng vôùi ñieàu khieån höôùng beân

ngoaøi

I0.7 = 0 ñeám xuoáng (I 1.3)

I0.7 = 1 ñeám leân

Nhòp

Höôùng Xoùa Start

6

7

8

Ñeám leân xuoáng vôùi hai xung nhòp Nhòp

leân

Nhòp

xuoáng Xoùa Start

9

10

11

Ñeám leân xuoáng vôùi 2 xung AB vuoâng pha töø

encoder Nhòp A Nhòp B

Reset Start

toác cao coù 12 cheá ñoä hoaït ñoäng, giaù trò hieän taïi cuûa HSC1 laø SMD48 vaø cuûa HSC2 laø SMD58. Trò ñaët cuûa HSC1/HSC2 laø SMD52/SMD62. Khi trò hieän taïi baèng trò ñaët seõ phaùt sinh ngaét 13 vôùi HSC1 vaø 16 vôùi HSC2.

Khi chaân xoùa tích cöïc giaù trò hieän taïi cuûa HSC ñöôïc xoùa, khi chaân start tích cöïc cho pheùp HSC ñeám xung. Möùc tích cöïc cuûa caùc chaân naøy ñöôïc ñònh bôûi SMB47 vaø SMB57.

Baûng 9.8

HSC1 HSC2 Taùc duïng khi leänh HDEF ñöôïc thöïc hieän

SM 47.0 SM 57.0 0: chaân xoùa tích cöïc cao

SM 47.1 SM 57.1 0: chaân start tích cöïc cao

SM 47.2 SM 57.2 0: soá xung ñeám baèng 4 laàn xung vaøo A

Muoán duøng HSC, ñaàu tieân phaûi xaùc ñònh soá HSC, mode hoaït ñoäng, töø ñieàu khieån, sau ñoù duøng leänh HDEF ñeå khôûi ñoäng.


http://www.khvt.com

Baûng 9.9

HSC0 HSC1 HSC2 Mieâu taû

SM 37.0 SM 47.0 SM 57.0 Khoâng duøng sau khi HDEF ñaõ thöïc hieän

SM 37.1 SM 47.1 SM 57.1 nt

SM 37.2 SM 47.2 SM 57.2 nt

SM 37.3 SM 47.3 SM 57.3 Bit höôùng

0: ñeám xuoáng; 1: ñeám leân

SM 37.4 SM 47.4 SM 57.4 Ghi bit höôùng

0: khoâng ghi; 1: ghi

SM 37.5 SM 47.5 SM 57.5 Ghi trò ñaët vaøo HSC


SM 37.6 SM 47.6 SM 57.6 Vieát trò hieän taïi môùi vaøo HSC


SM 37.7 SM 47.7 SM 57.7 0: caám HSC; 1: cho pheùp HSC

Caùc bit ñieàu khieån chæ taùc ñoäng sau khi leänh HSC ñöôïc thöïc hieän. Ñeå hieåu roõ HSC ta xeùt tröoøng hôïp duøng HSC1 ñeám xung AB töø encoder kieåu ñeám 4X, hai tín hieäu A, B noái vaøo I0.6 vaø I0.7, tín hieäu xoùa vaøo I1.0 vaø tín hieäu khôûi ñoäng vaøo I1.1

Network 1

LD SM0.1 // khi queùt laàn ñaàu, goïi chöông trình con 0

CALL 0 // khôûi ñoäng boä ñeám HSC

Network 2

MEND

Network 3

SBR 0

Network 4

LD SM0.0

MOVB 16#F8, SMB47 // Duøng HSC1 mode 11



HDEF 1, 11 // Ban ñaàu ñeám leân, chaân xoùa vaø start

tích cöïc ôû möùc cao, 4X

MOVD 0,5MD48 // Trò hieän taïi laø 0

MOVD 50, SMD52 // Trò ñaët laø 50

ATCH 0,13 // söï kieän ngaét 13 seõ goïi ngaét soá 0

ENI // cho pheùp ngaét

HSC 1 // Naïp thoâng soá vaøo HSC1

Network 5

RET

Network 6

INT 0

Network 7

LD SM 0.0 // khi coù ngaét xoùa trò hieän taïi

MOVD 0, SMD 48 // cuûa HSC0

MOVB 16#C0, SMB47

HSC 1

Network 8

RETI

9.26 LEÄNH PID Leänh naøy khoâng coù ôû CPU 212, 214, trong chöông trình coù theå duøng toái ña 8 leänh PID. Thoâng soá leänh chöùa trong moät baûng 36 byte goàm 9 thoâng soá thöïc 4 byte. TABLE laø ñòa chæ

baûng (vuøng VB), LOOP töø 0 ñeán 7. Sau ñaây laø baûng caùc thoâng soá Baûng 9.4

Ñòa chæ leänh Teân Mieâu taû

0 Ñaïi löôïng hieän taïi nPV Ñaïi löôïng ñöôïc ñieàu khieån, chuaån hoùa

töø 0.0 ñeán 1.1

4 Ñaïi löôïng ñaët nSV Trò ñaët, chuaån hoùa

8 Ñaïi löôïng ñieàu khieån nM Ngoõ ra cuûa PID, chuaån hoùa

12 Ñoä lôïi voøng CK Heä soá tyû leä

16 Thôøi gian laáy maãu ST Thôøi gian laáy maãu, ñôn vò laø giaây

20 Thôøi gian tích phaân 1T

24 Thôøi gian vi phaân DT


http://www.khvt.com

28 Ñaïi löôïng offset MIn-1 Giaù trò tích phaân ôû thôøi ñieåm tröôùc,

chuaån hoùa

32 Ñaïi löôïng tröôùc n 1PV − Trò soá ño cuûa ñaïi löôïng ñöôïc ñieàu

khieån ôû thôøùi gian laáy maãu tröôùc

Thuaät toaùn PID ñöôïc thöïc hieän theo phöông trình: = + +n n n nM MP MI MD

∗= −n c n nMP K SV PV( )

∗ ∗−= + −1n n c S I n nMI MI K T T SV PV/ ( )

∗ ∗−= −1n c D S n nMD K T T PV PV/ ( )

Trò ñaët SV vaø trò ño PV ñeàu phaûi laø soá thöïc vaø ñöôïc chuaån hoùa. Ñaàu tieân phaûi ñoåi soá nguyeân 16 bit ra soá thöïc, sau ñoù chia cho taàm (Span) cuûa ñaïi löôïng ñoù vaø coäng vôùi Offset (laø 0.0 neáu ñôn cöïc vaø 0.5 neáu löôõng cöïc)

Ví duï, ta muoán ñoåi trò soá ño cuûa AIW0 ra soá thöïc vaø chuaån hoùa cho 64000 caát vaøo VD100:

XORD AC0, AC0 //Xoùa ACC

MOVW AIW0, AC0 //Caát trò ño vaøo ACC

LDW>= AC0, 0 //Neáu döông

JMP 0 //ñoåi sang soá thöïc

NOT //Neáu aâm

ORD 16#FFFF0000, AC0 //Khai trieån daáu giaù trò trong AC0

LBL 0 DTR AC0, AC0 //Ñoåi soá nguyeân 32 bit ra soá thöïc /R 64000.0, AC0 //Chuaån hoùa +R 0.5, AC0 MOVR AC0, VD100

Tín hieäu ra M laø ñaïi löôïng ñaõ chuaån hoùa, muoán duøng ñeå ñieàu khieån ta phaûi ñoåi ra soá nguyeân 16 bit.

Ví du: ñoåi trò thöïc löôõng cöïc ôû VD108 ra soá nguyeân 16 bit ôû AQW0

MOVR VD108, ACV0 -R 0.5, AC0 *R 64000.0, AC0 TRUNC AC0, AC0 MOVW AC0, AQW0



Ví duï: laäp trình PID ñieàu khieån möùc nöôùc trong boàn chöùa sao cho aùp suaát nöôùc ôû ñöôøng xaû khoâng ñoåi, möùc nöôùc ñöôïc duy trì ôû möùc 75% toái ña baèng caùch ñieàu khieån vaän toác bôm.

Ño möùc: AIW0 Ñieàu khieån bôm: AQW0

Baûng PID: VD100 Goïi PID: goïi ngaét thôøi gian 0.1s

CK : 0.25, ST : 0.1s, 1T : 30 phuùt

Chöông trình daïng STL: Network 1

LD SM0.1

CALL 0 // Goïi chöông trình con 0 ñaët caáu hình PID ôû laàn queùt ñaàu

Network 2

MEND

Network 3

SBR 0

Network 4

LD SM0.0 MOVR 0.75, VD104 // Ñieåm ñaët 75% MOVR 0.25, VD112 // Ñoä lôïi voøng MOVR 0.10, VD116 // ST

MOVR 30.0, VD120 // 1T

MOVR 0.0, VD124 // Khoâng duøng ñaïo haøm MOVB 100, SMB34 // Ngaét thôøi gian 0.1s goïi PID ATCH 0,10 ENI

Network 5

RET

Network 6

INT 0

Network 7

LD SM0.0

XORD AC0, AC0

MOVW AIW0, AC0 // Ñoïc möùc nöôùc vaø ñoåi sang soá thöïc roài

ñöa vaøo baûng

DTR AC0, AC0

/ R 32000.0, AC0


http://www.khvt.com

MOVR AC0, VD100

Network 8

LD I0.0 // Khi I0.0 ON thì ñieàu khieån PID

PID VB100,0

Network 9

LD SM0.0

MOVR VD108, AV0 // Xuaát ra ñieàu khieån

*R 32000.0, AC0

TRUNC AC0, AC0

MOVW AC0, AQW0

Network 10

RETI

9.27 LEÄNH ÑOÀNG HOÀ Ñoàng hoà trong PLC ñeám thôøi gian ngaøy giôø phuùt giaây, ñoïc

thôøi gian baèng leänh READ_RTC, chænh söûa thôøi gian baèng leänh SET_RTC. Thôøi gian chöùa trong baûng T 8 byte BCD coù daïng sau

T Naêm 00..99 T+1 Thaùng 01..12 T+2 Ngaøy 01..31 T+3 Giôø 00..23 T+4 Phuùt 00..23 T+5 Giaây 00..59 T+6 0 T+7 Ngaøy trong tuaàn

0..7, 1: Chuû nhaät, 2: thöù hai0: Khoâng duøng


http://www.khvt.com

Caùc bit nhôù SM caàn löu yù SMB0, B1

SM 0.0 Luoân luoân ON

SM 0.1 ON ôû chu kyø queùt ñaàu

SM 0.2 ON khi döõ lieäu caàn löu tröõ bò maát (1 chu kyø)

SM 0.3 ON khi RUN

SM 0.4 Xung nhòp chu kyø 1 phuùt

SM 0.5 Xung nhòp chu kyø 1 sec

SM 0.6 Xung nhòp coù chu kyø baèng hai laàn thôøi gian queùt

SM 0.7 Phaûn aûnh cheá ñoä hoaït ñoäng cuûa PLC

SM 1.0 ON khi keát quaû tích laø Zero

SM 1.1 ON khi bò traøn

SM 1.2 ON khi keát quaû aâm

SM 1.3 ON khi chia cho zero

SM 1.4 ON khi baûng bò traøn (xem leänh baûng)

SM 1.5 ON khi baûng bò troáng (xem leänh baûng)

SM 1.6 ON khi leänh BCDI khoâng thöïc hieän ñöôïc

SM 1.7 ON khi leänh ATH khoâng thöïc hieän ñöôïc

-------O--------

Baøi taäp gôïi yù 1/Nghieân cöùu caùc thieát bò HMI cuûa OMRON vaø SIEMENS 2/ Nghieân cöùu giao thöùc truyeàn Modbus 3/ Laäp trình giao tieáp vôùi maùy tính

Giao Trinh PLC Omron

Documents

Transcript of Giao Trinh PLC Omron