FURUNO GNSS Receiver...1000 ms (1 Hz) （デフォルト設定）3 500 ms (2 Hz) 200 ms (5 Hz) 100...

www.furuno.com

FURUNO GNSS Receiver

型式 GV-8620

プロトコル仕様書

(Document No. SE17-600-009-02)

GV-8620


SE17-600-009-02

IMPORTANT NOTICE

本書に記載された内容を発行元（古野電気株式会社）の書面による許可なく複写、複製、転載および第三者へ開示

することを禁止します。

FURUNO ELECTRIC CO., LTD. All rights reserved.

記載の製品、仕様は予告なく変更することがあります。

本書に記載されている社名、製品名は、一般に各開発メーカーの登録商標または商標です。

GPS（米国）、QZSS（日本）、SBAS（WAAS（米国）、EGNOS（欧州）、MSAS（日本）、GAGAN（インド））はそれぞれ

を所持する国が管理・運用するシステムです。それらの運用によっては、測位性能が著しく劣化することがあります。

本仕様書に記載されている事項は、上記の場合を含めて保証したものではありません。これらの利用にあたっては、

本システムの特性を十分理解し、使用者の責任においてその利益を活用することが必要です。

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SE17-600-009-02

改訂歴

Version 改訂内容 Date

0 初版発行 2017.03.28

1

10.8 RMC Field 8 範囲修正

10.9 VTG Field 1範囲修正

11.2.3 Noteを追加

12.2.2 Noteを追加

14.1.1 PERDCRD,C Field 17範囲修正

14.1.3 PERDCRD,R Field 10範囲修正

2017.10.25

2

1.1 DRユーザーガイドの文書番号を修正

12.1.1 ロール角とピッチ角の入力範囲を修正

12.1.2 ロール角とピッチ角の入力範囲を修正

12.2.3 modelフィールドを削除

14.3.1 modelフィールドの Rangeを修正

2017.11.16

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SE17-600-009-02

目次

1 概要 ·························································································································· 1

1.1 インターフェイス ··············································································································· 1

2 適用範囲 ····················································································································· 1

3 通信仕様 ····················································································································· 2

4 NMEAセンテンスフォーマット ···························································································· 3

4.1 標準センテンス ··············································································································· 3

4.2 専用センテンス ··············································································································· 4

5 受信機のステート ·········································································································· 5

6 バックアップデータ ········································································································· 9

7 送受信シーケンス ········································································································ 10

7.1 起動直後 ······················································································································ 10

7.2 測位停止ステートから測位動作ステートに遷移時 ···································································· 11

7.3 周期的に出力するセンテンス ····························································································· 12

7.4 受信機の設定変更時 ······································································································· 13

7.5 受信機データの出力要求 ································································································· 15

7.6 バックアップデータの入出力 ······························································································ 16

7.6.1 バックアップデータの出力要求時·················································································· 17

7.6.2 バックアップデータ入力時 ··························································································· 18

7.7 シリアル通信設定の変更 ·································································································· 19

7.8 時刻の設定 ··················································································································· 20

7.9 ESIPLISTの設定 ··········································································································· 22

7.9.1 ESIPLISTの新規設定 ······························································································· 22

7.9.2 ESIPLISTの追加設定 ······························································································· 23

7.9.3 ESIPLISTの内容確認方法 ························································································· 24

7.9.4 ESIPLIST消去手順 ·································································································· 25

7.9.5 ESIPLISTで設定可能なコマンド ·················································································· 26

7.9.6 ESIPLISTで設定したコマンドが実行されるタイミング ························································· 27

7.10 測位停止 ······················································································································ 28

7.11 電源OFF ······················································································································ 29

7.12 Flash ROM書き換え ······································································································· 29

8 NMEAセンテンスの受信について ····················································································· 30

8.1 データ受信 ···················································································································· 30

8.2 センテンス切り出し ·········································································································· 30

8.3 測位回毎のセンテンス切り出し ··························································································· 30

8.4 センテンス毎のデータ切り出し ···························································································· 30

8.5 Talker ID ····················································································································· 31

8.6 衛星番号 ······················································································································ 31

8.7 時刻 ···························································································································· 31

8.8 測位ステータス ·············································································································· 31

8.9 GNSS未測位でも測位が有効になるケース ··········································································· 32

8.10 方位 ···························································································································· 32

9 例外処理 ··················································································································· 33

9.1 例外動作 ······················································································································ 33

9.2 例外動作の対処法 ·········································································································· 35

10 標準NMEA出力 ······································································································· 36

10.1 GBS – GNSS Satellite Fault Detection ············································································ 36 10.2 GGA – Global Positioning System Fix Data ····································································· 37 10.3 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude ····························································· 38 10.4 GNS – GNSS Fix Data ··································································································· 39 10.5 GSA – GPS DOP and Active Satellites ············································································ 40 10.6 GST – GNSS Pseudo Range Error Statistics ··································································· 41

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10.7 GSV – Satellites in View ································································································ 42 10.8 RMC – Recommended Minimum Navigation Information ·················································· 43 10.9 VTG – Course Over Ground & Ground Speed ·································································· 44 10.10 ZDA – Time & Date ······································································································· 44

11 専用NMEA入力 ······································································································· 45

11.1 API – eRide GNSS Core Library Interface ········································································ 45

11.1.1 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可 ····································································· 45

11.1.2 DATUM – 測地系の設定 ·························································································· 46

11.1.3 EXTENDGSA – GSAセンテンスフィールド拡張 ······························································· 46

11.1.4 EXTENDNMEARSL – 標準NMEAセンテンスの分解能の拡張 ·········································· 47

11.1.5 FIXMASK – マスク設定 ···························································································· 48

11.1.6 GNSS – 衛星システムの設定 ···················································································· 49

11.1.7 PIN – ピンニングの設定 ···························································································· 50

11.1.8 PPS – PPS(Pulse per second)の設定 ········································································ 50

11.1.9 SBASBLS – SBASサーチセレクト ··············································································· 51

11.1.10 START – 起動要求とスタートモードの設定 ···································································· 52

11.1.11 STOP/STOPNOFPR – 停止要求 ··············································································· 53

11.1.12 TIME – 時刻データの設定 ························································································· 53

11.2 CFG – Application Softwareの設定 ················································································· 54

11.2.1 ESIPLIST – FlashROMにeSIPコマンドリストを作成 ························································· 54

11.2.2 FACTORYRESET – バックアップRAM、FlashROMのバックアップ情報全消去 ······················ 54

11.2.3 NMEAOUT – 標準NMEA出力設定 ············································································· 55

11.2.4 UART1 – シリアル通信ポートの設定 ··········································································· 56

11.3 SYS – PVT Systemの制御と応答······················································································ 56

11.3.1 ANTSEL – アンテナ入力の設定 ················································································· 56

11.3.2 BBRAM ················································································································ 57 11.3.2.1 BBRAM – Query Command ··················································································· 57 11.3.2.2 BBRAM – Push Strings ························································································· 57

11.3.3 GPIO – GPIO出力要求 ····························································································· 58

11.3.4 RECPLAY – 診断データ出力要求 ··············································································· 58

11.3.5 VERSION – ソフトウェアバージョンの出力要求 ······························································· 58

12 Dead Reckoning用入力センテンス ·············································································· 59

12.1 API ····························································································································· 59

12.1.1 GYROALIGN – ジャイロセンサのミスアライメント角の設定 ················································ 59

12.1.2 ACCELALIGN – 加速度センサのミスアライメント角の設定 ··············································· 59

12.1.3 AUTOORIENT – オートオリエンテーション拡張設定 ························································ 60

12.1.4 DROUT ················································································································ 61

12.1.5 ODOREVERSE – バック信号の設定 ··········································································· 61

12.1.6 ETCONFIG – 位置フィードバックの設定 ······································································· 62

12.1.7 ETPOS – 位置フィードバック情報の入力 ······································································· 64

12.2 SYS – システム設定 ······································································································· 65

12.2.1 DR – DR通信ポートの設定 ························································································ 65

12.2.2 DRPERSEC – DR測位の更新周期設定 ······································································· 66

12.2.3 DRSELFTEST – 慣性センサ用セルフテスト ·································································· 66

13 専用NMEA出力 ······································································································· 67

13.1 ACK – コマンド受信確認出力 ··························································································· 67

13.2 CFG – PERDCFG入力コマンドの返答 ················································································ 68

13.2.1 ADDON ················································································································ 68 13.2.2 ESIPLIST ·············································································································· 68

13.3 CRx – オリジナルセンテンス ····························································································· 69

13.3.1 CRF – GNSS AccuracyとGNSS Health ······································································ 69 13.3.1.1 CRF,GxACC – GNSS Accuracy ··············································································· 69 13.3.1.2 CRF,GxANC – GNSS Health ··················································································· 69

13.3.2 CRV – 速度情報 ····································································································· 70

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13.4 MSG – Event Driven Messages ······················································································ 70

13.5 RPx – 診断データ ·········································································································· 71

13.6 SYS – PERDSYS入力コマンドの返答 ················································································· 71

13.6.1 ANTSEL – アンテナ入力状態の出力 ··········································································· 71

13.6.2 BBRAM ················································································································ 72 13.6.3 FIXSESSION – GNSS Session Query ······································································· 73

13.6.4 GPIO – GPIO出力 ··································································································· 73

13.6.5 VERSION – バージョン出力 ······················································································ 74

14 Dead Reckoning用出力センテンス ·············································································· 75

14.1 CRD – DR測位結果のデータ ···························································································· 75

14.1.1 PERDCRD,C – 慣性センサの信頼性情報・学習状態サマリ ··············································· 75

14.1.2 PERDCRD,I – 補正後の慣性センサデータ ···································································· 77

14.1.3 PERDCRD,R – 慣性センサDR測位結果 ······································································ 78

14.2 CRI – 慣性センサデータとセンサパラメータ ·········································································· 79

14.2.1 PERDCRI,A – 加速度センサデータ ············································································· 79

14.2.2 PERDCRI,G – ジャイロセンサデータ············································································ 80

14.2.3 PERDCRI,O – 車速パルスデータ ··············································································· 81

14.3 SYS – PERDSYS入力コマンドの返答 ················································································· 82

14.3.1 DRSELFTEST – 慣性センサ用セルフテスト結果 ···························································· 82

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1

1 概要

本書は、FURUNO Dead Reckoning（以下 DR と略す）対応 GNSS受信機 GV-8620の通信プロトコル（eRide

Serial Interface Protocol（eSIP））について記載します。

GV-8620は、GNSS測位情報と外部から入力された測位支援情報を基に、より正確な測位情報を提供することが

できます。また、GNSS信号中断中においても測位を継続することが可能です。

測位支援情報には、ジャイロセンサデータ、加速度センサデータ、車速パルス/バック信号、温度センサデータがあ

ります。

- ジャイロセンサとは、物体の角速度を検出するセンサです。1

- 加速度センサとは、物体の加速度を検出するセンサです。1

- 車速パルスとは、車両の速度に応じて出力されるパルスです。

- バック信号とは、車両の進行方向を示す信号です。

- 温度センサとは、現在の温度もしくは温度の変化量を検出するセンサです。

1.1 インターフェイス

GV-8620は 2つのシリアルインターフェイス（I/F）を備えています。

I/F 1：測位結果の出力や、受信機への制御情報の入力を実施するためのメイン I/Fで、UARTです。

I/F 2：測位支援情報を入力するための I/Fです。古野電気が推奨する慣性センサを接続することで、自動的にセンサ

情報を取得し、DR測位に用います。サポートしている慣性センサについては、FURUNO GPS/GNSS 受信機

eRideOPUS 6/eRideOPUS 7 GV-86/GV-87 Dead Reckoningユーザーガイド（SE16-900-001）を参照ください。

2 適用範囲

対応するソフトウェアのバージョンは eNP653A以降です。

1 本書では、ジャイロセンサと加速度センサをあわせて「慣性センサ」と記します。

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2

3 通信仕様

本受信機で使用する通信方式は表 3.1の通りです。

表 3.1 通信仕様

NMEAプロトコル（eSIP）

通信ポート UART1（TXD1、RXD1）

通信仕様全二重調歩同期式（無手順）

転送速度 2

Baud rate [bps] Deviation error [%]

4,800 +0.00

9,600 +0.11

19,200 -0.11

38,400 +0.32

57,600 -0.54

115,200 (Default) -0.54

230,400 +2.08

データ長 2 8 bit

ストップビット 2 1 bit

パリティ 2 なし

出力周期

1000 ms (1 Hz) （デフォルト設定）3

500 ms (2 Hz) 200 ms (5 Hz) 100 ms (10 Hz)

信号コード形式 NMEA-0183 Ver. 4.10データ準拠 ASCII

コード 4

通信内容

入力データ

NMEA Proprietaryセンテンス

出力データ

NMEA標準センテンス

NMEA Proprietaryセンテンス

2 設定により変更可能です。設定方法は 11.2.4項を参照ください。

3 設定により変更可能です。設定方法は 12.2.2項を参照ください。

4 “NMEA 0183 STANDARD FOR INTERFACING MARINE ELECTRONIC DEVICES Version 4.10” (NATIONAL

MARINE ELECTRONICS ASSOCIATION, June, 2012)

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3

4 NMEAセンテンスフォーマット

4.1 標準センテンス

$ <アドレスフィールド> , <データフィールド> ・・・ *<チェックサム> <CR> <LF>

5バイト

"$"

センテンスの開始を表します。

<アドレスフィールド>

5バイトの固定長です。

初めの 2バイトは、トーカ（talker、発信者）IDを表し、GPはGPS、GNはGNSS、GLはGLONASSを表しています。

標準 NMEAセンテンスの Talker ID を表 4.1に示します。Talker IDは PERDAPI,GNSS コマンドによる設定、およ

び使用している衛星システムによって切り替わります。

続く 3バイトは、センテンスフォーマットでデータの種類を表しています。

表 4.1 標準NMEAセンテンスのTalker ID

標準 NMEAセンテンスの種類 Talker IDの設定

AUTO GN LEGACYGP

RMC 位置・測位時刻・速度・方位 GN/GP5 GN GP

GNS GNSS測位データ GN/GP5 GN GP

GGA 位置・測位時刻等 GN/GP5 GN GP

GLL 位置、測位時刻 GN/GP5 GN GP

VTG 速度、方位 GN/GP5 GN GP

GST 誤差楕円、精度指標 GN/GP5 GN GP

GBS 異常衛星検出 GP GN GP

GSA 測位状態、測位使用衛星、DOP GN/GP5 GN/GP

5 GP

ZDA 現在日時等 GN/GP5 GN GP

GSV 衛星情報（GPS、SBAS、QZSS） GP GP GP

衛星情報（GLONASS） GL6 GL -

<データフィールド>

主に可変長であり、必ずデリミタ","で区切られます。

有効なデータ文字は"!","$","*","¥","^"を除いた ASCII文字コード 0x20（スペース）～0x7D（"}"）の全ての文字です。

該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。

<チェックサムフィールド>

"$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8ビット全てにつき XOR（排他的論理和）をとり、その結

果を 2バイトのアスキーキャラクタに変換します。

<CR><LF>

センテンスの終了を表します。

- <CR>: 0x0D - <LF>: 0x0A

5 GN/GPは測位状態によって下記の通り切り替わります。

- GN：未測位、または DR 単独測位時

- GP：GNSS単独測位、または DR/GNSS mixed測位時 6 未測位、または DR 単独測位時に出力されます。

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4.2 専用センテンス

チェックサムを含む入力コマンド内のアルファベットは、全て大文字です。ただし、BBRAM コマンドで送信するバッ

クアップ RAMデータには小文字も含まれます。

$ P <メーカーコード> <センテンスタイプ> , <データフィールド> ・・・ *<チェックサム> <CR> <LF>

3バイト 3バイト

"$"

センテンスの開始を表します。

"P"

Proprietary Sentence ID。専用センテンスであることを表します。

<メーカーコード>

メーカーを示すコードです。"ERD"となっています。

<センテンスタイプ>

センテンスのタイプを示します。”API”クラス、”CFG”クラス、”SYS”クラスがあります。表 4.2 に示す動作を行った時に、

各コマンドによる設定はデフォルトに戻ります。

表 4.2 デフォルト設定に戻る動作

コマンドの種類

動作 $PERDAPI $PERDCFG $PERDSYS

電源 ON/OFF ● ● ●

ハードウェアリセット ● ● ●

PERDAPI,STOP/STOPNOFPR ● - -

PERDCFG,FACTORYRESET ● - -

●：デフォルト設定に戻る

<データフィールド>

主に可変長であり、必ずデリミタ','で区切られます。

有効なデータ文字は"!","$","*","¥","^"を除いた ASCII文字コード 0x20（スペース）～0x7D（"}"）の全ての文字です。

該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。

"[ ]"で囲まれた箇所は省略可能な項目を表します。

<チェックサムフィールド>

"$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8ビット全てにつき XOR（排他的論理和）をとり、その結

果を 2バイトのアスキーキャラクタに変換します。

<CR><LF>

センテンスの終了を表します。送信時は省略可能です。

- <CR>: 0x0D - <LF>: 0x0A

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5 受信機のステート

図 5.1に受信機のステートダイアグラムを示します。下記動作をする場合、受信機を測位停止ステートにする必要

があります。

- FlashROM書換え

- ESIPLISTにコマンドを登録

- バックアップ RAM内のバックアップデータの読み書き

電源OFF

S1

T51

T21

測位停止S3

FlashROM

書換えS5

BBRAM入力

S6

ESIPLIST

作成S4

測位動作S2

T12

T31

T23

T32

T43 T34

T36

T63

T35

図 5.1 ステートダイアグラム

表 5.1に各ステートについて記載します。

表 5.1 受信機のステート

ステート名説明

電源 OFF 電源 OFFの状態で、一切の入出力を行わない状態

測位動作測位演算機能が動作しており、周期的に測位結果を出力する状態

測位停止測位演算機能が停止している状態（スタンバイ状態）

BBRAM入力 PERDSYS,BBRAM コマンドにより、バックアップデータを入力している状態

FlashROM書き換え受信機の測位演算プログラムを更新している状態

ESIPLIST作成 PERDCFG,ESIPLISTコマンドにより、FlashROMエリアに初期設定用コマンドを登録中

の状態

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6

表 5.2に各ステートへの遷移動作を示します。

表 5.2 ステート遷移動作

状態遷移遷移動作 Notes

T12 電源 ON -

T21

電源 OFF

T31

T51

T23 下記コマンドを入力

- PERDAPI,STOP,DRPARK - PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARK


- PERDAPI,START

PERDACKおよびPERDSYS,FIXSESSION,ONセンテ

ンスにより測位動作ステートへ遷移したことを確認できま

す。


- PERDCFG,ESIPLIST,NEW - PERDCFG,ESIPLIST,APPEND


- PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE


- PERDSYS,BBRAM

T35

FlashROMの書換えについては、「WinUppgを使った

FlashROM書換え方法（SE13-900-008）」を参照くださ

い。

T63 受信機とホスト間の入出力完了

ステート別のセンテンス入出力条件を表 5.3、表 5.4、表 5.5、表 5.6に示します。

表 5.3 標準NMEAセンテンス出力条件

出力センテンス出力内容測位動作測位停止

RMC 推奨最小ナビゲーション情報 ● -

GNS GNSS測位データ ● -

GGA GPS測位データ ● -

GLL 緯度経度情報 ● -

VTG 速度方位情報 ● -

GST GNSS擬似距離誤差 ● -

GBS 異常衛星検出 ● -

GSA DOP と測位使用衛星 ● -

ZDA 衛星時刻情報 ● -

GSV 視野内衛星情報 ● -

●：出力可能。出力 ON/OFF と出力周期は PERDCFG,NMEAOUT コマンドにより設定可能。

-：出力不可

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7

表 5.4 専用NMEAセンテンス入力条件

入力コマンド入力内容測位動作測位停止

PERDAPI,

CROUT オリジナルセンテンス出力要求 I I

DATUM 測地系設定 I I

EXTENDGSA GSAセンテンスフィールド拡張 I I

EXTENDNMEARSL NMEAセンテンスの分解能拡張 I I

FIXMASK 測位マスク設定 I I

GNSS 衛星システム設定 I I

PIN ピンニング設定 I I

PPS PPS機能設定 I I

SBASBLS 優先的にサーチする SBAS衛星の設定 I I

START 起動要求 NACK I

STOP/STOPNOFPR_DRPARK 停止要求 I NACK

TIME 時刻設定 I I

PERDCFG,

ESIPLIST ESIP コマンド登録、応答 q I / q

FACTORYRESET オールクリア要求 NACK I

NMEAOUT 出力標準 NMEAセンテンス設定 I I

UART1 シリアル通信設定 I 7 I

PERDSYS,

ANTSEL アンテナ入力の設定、状態出力要求 I / q I / q

BBRAM バックアップデータ出力要求 q

8 q

バックアップデータ入力 NACK I

GPIO GPIO状態出力要求 q q

RECPLAY 診断データ出力 ON/OFF I 7 I

VERSION ソフトウェアバージョン出力要求 q q

I：入力可能

q：出力要求可能

NACK：入力を行っても処理に反映されない

7 このコマンドは測位停止ステートで入力してください。

8 出力要求可能ですが、バックアップデータが他のセンテンスと混在して出力する恐れがあるため、バックアップデータの出

力要求は測位停止ステートで入力してください。

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8

表 5.5 専用NMEAセンテンス出力条件

出力センテンス出力内容測位動作測位停止

PERDACK

ACK コマンド受信確認出力 A A

PERDCFG

ADDON 起動時状態出力 S -

ESIPLIST ESIP コマンド Query Q Q

PERDCRx

CRF,GxACC 衛星の精度情報 O -

CRF,GxANC 衛星のヘルス情報 O -

CRV 速度情報 O -

PERMSG

MSG イベントメッセージ E E

PERDRPx

RPx 診断データ O -

PERDSYS

ANTSEL アンテナ入力状態 S/ Q Q

BBRAM バックアップデータ出力 Q9 Q

FIXSESSION GNSSセッション出力 R/ S/ E Q

GPIO GPIO状態出力 Q Q

VERSION ソフトウェアバージョン出力要求 S/ Q Q

A：入力コマンドの ACKまたは NACK として出力

E：イベント発生時に出力

O：出力可能

Q：出力要求コマンド入力時に出力

R：PERDAPI,START コマンド発行による測位停止ステートから測位動作ステート遷移時、PERDAPI,STOP コマンド

または PERDAPI,STOPNOFPR コマンド発行による測位動作ステートから測位停止ステート遷移時に出力

S：電源 ON時に出力

-：出力不可

表 5.6 Dead Reckoning用NMEAセンテンス入力条件

入力コマンド入力内容測位動作測位停止

PERDAPI

GYROALIGN ジャイロセンサのミスアライメントの設定 N/A I

ACCELALIGN 加速度センサのミスアライメントの設定 N/A I

AUTOORIENT オートオリエンテーション機能の設定 N/A I

DROUT Dead Reckoning用オリジナルセンテンス出力許可 I I

ODOREVERSE バック信号の設定 N/A I

ETCONFIG ポジションフィードバックの設定 I I

ETPOS ポジションフィードバック情報の入力 I I

PERDSYS

DR DR通信ポートの設定 N/A I

DRPERSEC DR測位の更新周期設定 N/A I

DRSELFTEST 慣性センサ用セルフテスト N/A I

I：入力可能

N/A：測位動作中の入力を禁止

9 出力要求可能ですが、バックアップデータが他のセンテンスと混在して出力する恐れがあるため、バックアップデータの出

力要求は測位停止ステートで入力してください。

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9

6 バックアップデータ

受信機は「最終更新位置」、「最終更新時刻情報」、「エフェメリス」、「アルマナック」、「DRパラメータ」をバックアップ

します。バックアップしたデータは、次回起動時の初期測位時間を短縮するために用いられます。

バックアップデータはバックアップ RAMに保存されますので、モジュールの VBKに電源が給電されている間、バッ

クアップデータを保持し続けます。PERDAPI,STOP コマンド送信により、FlashROMのエリアにも保存することが可

能です。

①最終更新位置

GGA, GLL, GNS, RMCセンテンスの測位情報で最後に出力した「位置」を指します。

デフォルト設定、または GGA, GLL, GNS, RMC センテンスの測位情報を測位毎に出力する設定の場合に限りま

す。それ以外の場合は、受信機が内部で求めた最後の「位置」を指します。

位置測位時にバックアップします。

②最終更新時刻情報

受信機が GGA, GLL, GNS, RMCセンテンスの測位情報で最後に出力した「UTC時刻」と、その時点における

RTC カウンタ値の情報を指します。

デフォルト設定、または GGA, GLL, GNS, RMC センテンスの測位情報を測位毎に出力する設定の場合に限りま

す。それ以外は、受信機が内部で求めた最後の「UTC時刻」と、その時点における RTCカウンタ値を指します。

最初に時刻が確定した時に、バックアップします。

電源OFFステートで RTCへバックアップ電流が供給されていれば、次回電源投入時に最終更新時刻情報と RTC

カウンタ値の差分から、電源投入時の時刻を求めることができます。

最終更新時刻情報と RTCカウンタ値の差分から求めた時刻を「RTC時刻」と定義します。RTC時刻を求められる

状態を「RTC時刻が有効」、最終時刻情報、または RTCへのバックアップ電流が供給されておらず、RTC時刻を求

められない状態を「RTC時刻が無効」とします。

③エフェメリス

衛星が放送しているエフェメリスの情報。エフェメリスデータ取得時と更新時にバックアップします。

④アルマナック

衛星が放送しているアルマナックの情報。アルマナックデータ取得時と更新時にバックアップします。

⑤DRパラメータ

受信機が GGA, GLL, GNS, RMCセンテンスの測位情報で最後に出力した「UTC時刻」における測位支援情報に

関するパラメータです。測位支援情報についての詳細は、1章を参照ください。

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10

7 送受信シーケンス

本章は受信機と受信機を利用するホスト間の送受信シーケンスについて記載します。

本プロトコルは、11章および 12章に記載されたコマンドを入力すると、応答センテンス（$PERDACK...）、または要

求されたデータを出力します。

正しいコマンドを入力したにも関わらず、受信機から応答がない場合、伝送路上で何らかのエラーが発生した可能

性があるため、再度コマンドを送信してください。

7.1 起動直後

受信機の電源を投入した直後、受信機はバージョンメッセージ（$PERDSYS,VERSION...）、設定データ、測位動

作開始メッセージ（$PERDSYS,FIXSESSION,ON）を出力し、起動処理を行います。受信機は起動処理が完了する

まで、入力を受け付けません。入力が可能となるのは、電源投入後、最大で 600 ミリ秒後になります。

図 7.1は電源投入からコマンド入力が可能になるまでのシーケンスです。

受信機ホスト

起動処理（600 msec)

$PERDSYS,VERSION...: バージョン情報

測位動作（入力可能）

電源投入

$PERDSYS,FIXSESSION,ON：測位動作開始

1)

図 7.1 電源投入からコマンド入力可能になるまでのシーケンス

Notes:

1) 設定データが出力されます。GV-8620の場合、以下のセンテンスが出力されます（下記例では、LNAは High

Gainモード）。

$PERDSYS,ANTSEL,FORCE1H,1HIGH*6C $PERDCFG,ADDON,GV8687,DEADRECK*26 $PERDSYS,VBKERR,OK*44 $PERDSYS,FIXSESSION,INIT*49

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7.2 測位停止ステートから測位動作ステートに遷移時

図 7.2は測位停止ステートから測位動作ステートに遷移するまでのシーケンスです。

測位停止ステートから PERDAPI,START コマンドを入力すると、PERDACKセンテンスと

PERDSYS,FIXSESSION,ON センテンスを出力後、測位動作ステートに遷移します。

受信機ホスト

$PERDSYS,FIXSESSION,ON：測位動作開始

$PERDAPI,START...: 起動要求

$PERDACK,PERDAPI...: 入力受理 (START)

測位動作

測位停止

図 7.2 測位停止ステートから測位動作ステートに遷移

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7.3 周期的に出力するセンテンス

図 7.3は 1Hzの測位周期に同期して、RMC, GNS, GST, GSA, ZDA, GSVセンテンス（GSV以外の Talker ID

は GN、GSVの Talker IDは GP）を出力時の送信シーケンスを示します。

入力

処理

受信機ホスト

1000 msec

1000 msec

測位演算

処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

測位演算

処理

出力

処理

その他

処理

$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

図 7.3 周期的に出力するセンテンスの通信シーケンス

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13

7.4 受信機の設定変更時

受信機の設定を変更する場合のシーケンスを以下に示します。

図 7.4は、測位周期：1Hz、RMC, GNS, GSVセンテンスを測位周期に同期して出力している受信機に対して、

PERDAPI,FIXMASK コマンドと PERDAPI,PIN コマンドを入力したシーケンスです。入力タイミングによって、それぞ

れのコマンドに対する応答および測位結果へ入力した設定が反映されるまでの時間が異なることを示しています。

受信機ホスト

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

1000 msec

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

(FIXMASK反映)

1000 msec

$PERDAPI,FIXMASK

$PERDACK,PERDAPI(FIXMASK)

測位演算処理

出力

処理

$PERDAPI,PIN

1000 msec

PIN応答時間

PIN設定反映遅延時間

入力

処理

その他

処理

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

FIXMASK応答時間

FIXMASK設定反映遅延時間

$PERDACK,PERDAPI(PIN)

$GNRMC$GNGNS$GPGSV(PIN反映)

図 7.4 受信機設定時の通信シーケンス（1Hz）

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1. 入力に対する応答が、出力されるまでの最大遅延時間

測位動作ステート、更新周期1Hzの場合、コマンド入力処理の直後に入力した設定コマンドは、測位演算処理と

出力処理が完了した次の入力処理で受理されるため、コマンドの入力から応答が出力される（設定の反映が完

了する）まで最大で1000ミリ秒を要します。

表 7.1は各ステート状態の各更新周期での入力に対する応答が出力されるまでの最大遅延時間です。

表 7.1 入力に対する応答が出力されるまでの最大遅延時間

ステート名更新周期 [Hz] 最大遅延時間 [ミリ秒]

測位動作

1

1000 2

5

10

測位停止 - 100

2. 入力した設定が、測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延時間

測位動作ステート、更新周期1Hzの場合、入力した設定が反映された測位結果が出力されるまでは、コマンドの

入力から最大で2000ミリ秒を要します。

表 7.2は測位動作ステートで、各更新周期で入力した設定が測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延

時間です。

表 7.2 入力した設定が測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延時間


測位動作

1

2000 2

5

10

3. 一度に入力可能なコマンド数

本受信機は、原則として1秒間に1回、入力コマンドを受け付けます。

この時、受信機の設定や測位状況により、負荷が低い場合は、1秒間に複数の入力コマンドを受け付けることも

可能です。

※測位停止ステートの場合、20個のコマンドを連続で受信機に入力することが可能です。また、最初に入力した

コマンド郡に対して、受信機が応答を出力し終わった時点で、次のコマンド入力が可能となります。

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7.5 受信機データの出力要求

受信機にデータ出力要求を行う場合のシーケンスを以下に示します。

図 7.5は、1Hzで測位を行っている受信機に対して、PERDSYS,GPIO コマンドと PERDSYS,VERSION コマンド

を入力した場合に、それぞれの入力から要求したデータが出力されるまでのシーケンスを示しています。

受信機ホスト

1000 msec

1000 msec

＄PERDSYS,GPIO：GPIO出力要求

$PERDSYS,VERSION:ソフトウェアバージョン出力要求

＄PERDSYS,GPIO：GPIO情報

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

測位演算処理

出力

処理

入力

処理

その他

処理

＄PERDSYS,VERSION: ソフトウェアバージョン応答

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

$GNRMC$GNGNS$GPGSV

図 7.5 受信機データ出力要求時の通信シーケンス（1Hz）

1. データ出力要求コマンド入力後、要求データが出力されるまでの最大遅延時間

測位動作ステート、更新周期1Hzの場合、入力処理の直後に入力したデータ出力要求コマンドは、測位演算処

理と出力処理が完了した次の入力処理で受理されるため、コマンド入力から要求したデータが出力されるまで、

最大で1000ミリ秒を要します。

表 7.3は各ステート状態で、各更新周期でのデータ出力要求コマンド入力後、要求データが出力されるまでの最

大遅延時間です。

表 7.3 要求データが出力されるまでの最大遅延時間


測位動作

1

1000 2

5

10

測位停止 - 100

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7.6 バックアップデータの入出力

受信機のパックアップデータをMULTIB64フォーマット、ESIPB64フォーマットで入出力する場合のシーケンスにつ

いて説明します。

バックアップデータの容量は、1センテンスで伝送可能な容量を超えるため、バックアップデータの入出力時は分割

して取り扱います。

図 7.6にバックアップデータの入出力処理の概要を示します。

受信機分割データ1

分割データ2

分割データ3

分割データN

…

バックアップデータ

(バックアップRAM）

ホスト出力

ホスト入力

…

受信機

シーケンス番号:1



シーケンス番号:N




シーケンス番号:N

バックアップデータ

(バックアップRAM）

出力時

入力時

　受信機が分割

　受信機が出力したセンテンスを　そのまま入力

分割データ1

分割データ2

分割データ3

分割データN

図 7.6 バックアップデータの入出力概要

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7.6.1 バックアップデータの出力要求時

バックアップデータ出力を要求する場合、受信機に対して PERDAPI,STOP コマンドまたは

PERDAPI,STOPNOFPR コマンドを入力し、受信機を測位停止ステートに遷移させます。測位停止ステートに遷移後

に PERDSYS,BBRAM,QUERY コマンドを入力すると、受信機が PERDSYS,BBRAMセンテンスを連続して出力し

ます。バックアップデータ出力中に入力したコマンドは、バックアップデータの出力完了後に処理されます。

図 7.7にバックアップデータ出力時のシーケンスを示します。

受信機ホスト

$PERDSYS,BBRAM,QUERY：BBRAM出力要求

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ出力シーケンス番号1/N

分割転送

…

$PERDAPI,STOP,DRPARK または$PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARK

：停止要求

$PERDACK,PERDAPI：入力受理

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ出力シーケンス番号N/N

$PERDSYS,FIXSESSION,OFF：測位動作停止

$PERDSYS,BBRAM,CHKSUM: バックアップデータチェックサム

$PERDACK,PERDSYS...：入力受理 (BBRAM出力要求)

図 7.7 バックアップデータ出力時のシーケンス

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7.6.2 バックアップデータ入力時

バックアップデータ入力を要求する場合、受信機に PERDAPI,STOP コマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPR コ

マンドを入力し、受信機を測位停止ステートに遷移後、受信機がバックアップデータの出力要求で出力したデータをシ

ーケンス番号順にそのまま入力します。

図 7.8にバックアップデータ入力時のシーケンスを示します。

受信機ホスト

分割転送

…


：停止要求

$PERDACK,PERDAPI：入力受理

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ入力シーケンス番号1/N

$PERDSYS,BBRAM: バックアップデータ入力シーケンス番号N/N

$PERDSYS,BBRAM,CHKSUM: バックアップデータチェックサム


$PERDSYS,BBRAM,PASSバックアップデータ入力完了 (*1)

(*1) バックアップデータを受信機に入力できた場合は、”$PERDSYS,BBRAM,PASS*15”と出力されます。できなかった場合

は、”$PERDSYS,BBRAM,FAIL,MISSING,...”と出力されます。

図 7.8 バックアップデータ入力時のシーケンス

1. バックアップデータ入力前に、受信機にバックアップデータが存在した場合

受信機が、シーケンス番号1番のバックアップデータを受理した時点で、バックアップRAM内の既存のバックアッ

プデータは無効となります。

2. バックアップデータを入力可能な受信機

バックアップデータの入力は、当該バックアップデータを出力した受信機に対してのみ、入力可能です。

3. バックアップデータが無効となる場合

下記のいずれかのケースに該当する場合、入力したバックアップデータは反映されません。

a. バックアップデータ入力中に、バックアップデータ以外のコマンドを入力した場合

b. シーケンス番号が1から始まっていない、または連続性がない場合

c. 入力データのチェックサムに異常がある場合

d. バックアップデータのチェックサムに異常がある場合

4. バックアップデータを入力できなかった場合

PERDCFG,FACTORYRESET10コマンドを入力し、現在格納されているバックアップ内容を一旦全て消去後、再

度バックアップデータを入力してください。

10

PERDCFG,FACTORYRESET コマンドは全てのバックアップを消去するコマンドです。ESIPLIST の設定も消去するの

で、ESIPLIST を使用している場合は、再度 ESIPLIST の設定を行ってください。

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7.7 シリアル通信設定の変更

図 7.9にシリアル通信設定変更時のシーケンスを示します。

シリアル通信設定の変更は測位停止ステートで行います。

測位停止ステートで PERDCFG,UART1 コマンドを入力すると、受信機は PERDACKセンテンスを出力し、その後、

設定が反映されます。

受信機ホスト

$PERDCFG,UART1: シリアル通信設定


: 停止要求

$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (STOP)

設定反映

設定反映

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (UART1)


図 7.9 シリアル通信設定変更シーケンスの概要

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7.8 時刻の設定

時刻未確定時に受信機の時刻を設定する場合のシーケンスについて記載します。

受信機の時刻設定には、PERDAPI,TIME コマンドを用いますが、入力条件として受信機の RTC 時刻が無効かつ、

衛星から時刻を取得していないことを満たす必要があります。

上記条件を満たし、時刻を設定するシーケンスを図 7.10に示します。PERDAPI,START コマンド入力後、時刻未

確定な間に PERDAPI,TIME コマンドにより時刻を設定できます。

受信機ホスト

$PERDAPI,START,COLD: 起動要求(COLD または SIMCOLD)


: 停止要求

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (STOP)

時刻未確定

$PERDAPI,TIME: 時刻設定

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (START)

$PERDACK,PERDAPI: 入力受理 (TIME)

$PERDSYS,FIXSESSION,OFF

$PERDSYS,FIXSESSION,ON

図 7.10 時刻設定シーケンスの概要

1. 時刻設定の入力が遅れた場合

すでに受信機の時刻が確定している場合、PERDAPI,TIMEコマンドを入力されても、入力条件である「衛星から

時刻を取得していないこと」を満たせないため、設定した時刻が反映されません。

2. 誤った年月日を設定した場合

入力した時点の実際の年月日とPERDAPI,TIMEコマンドで入力した年月日の差が±512週未満の場合、衛星

から時刻を取得した時点で年月日が修正されます。

入力した時点の実際の年月日とPERDAPI,TIMEコマンドで入力した年月日の差が±512週以上の場合、1980

年1月6日を起点とした「GPS週番号のロールオーバ回数」が誤って設定されます。

本受信機は、使用する衛星システムに関わらず、受信機内部で設定した「GPS週番号のロールオーバ回数」を

基準に年月日を算出するため、本値が誤って設定されると、出力する年月日に1024週単位で誤差が発生します。

また、誤って設定された「GPS週番号のロールオーバ回数」は、衛星から時刻を取得しても、修正されません。

この場合、本シーケンスで、現在の年月日に対して±512週未満の年月日を再設定することで、「GPS週番号の

ロールオーバ回数」が正しく設定されます。

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誤った「GPS週番のロールオーバ回数」が設定されるケースを図 7.11を例に説明します。

現在の年月日入力した年月日

GPS 週番号のロールオーバ回数 : 1



入力年月日の誤差

2019年4月7日 2038年11月21日 2058年7月7日

時間

図 7.11 入力時刻と現在時刻の関係

図中の入力年月日の誤差が±512週以上の場合、入力した年月日に対応する「GPS週番号のロールオーバ回

数」として「2」が設定されます（正しい値は「1」）。

衛星から時刻を取得すると、誤った「GPS週番号のロールオーバ回数：2」の起点日（2019年4月7日）に、取得し

た時刻から算出した「GPS週番号」と「GPS週内時刻」を加算した年月日（本例の場合、正しい年月日＋1024週）

を出力します。

3. 誤った時分秒を設定した場合

入力した時分秒の誤差は、衛星から時刻を取得した時点で、修正されます。

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7.9 ESIPLISTの設定

ESIPLIST とは FlashROMにコマンドを書き込み、起動時に書き込んだコマンドを自動的に発行する機能です。以

下に設定手順を記載します。

7.9.1 ESIPLISTの新規設定

ESIPLIST を新規作成する場合、以下の手順で行います。

① PERDAPI,STOP コマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPR コマンドで測位停止ステートにします。

② ”$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10”を入力し、ESIPLISTの書き込みを開始します。

③ 起動時に自動的に発行したいコマンドを入力します。（20個同時に入力可）

④ ”$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A”を入力し、ESIPLISTの書き込みを終了します。

ESIPLIST新規設定例

以下の設定を ESIPLISTに新規に書き込む手順を記載します。

- CRD、CRIセンテンスを出力

- ボーレートを 230400 bpsに設定

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10

：ESIPLIST作成開始


：停止要求


$PERDSYS,FIXSESSION,OFF：停止通知

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,NEW)

$PERDAPI,CROUT,DI*09

：ESIPLISTにコマンドを記録

$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (CROUT)

$PERDAPI,UART1,230400*67


$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (UART1)

$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

：ESIPLIST作成クローズ

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,CLOSE)

①$PERDAPI,STOP,DRPARK*5Dまたは

$PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARK*18

測位停止要求コマンドを入力

②$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10

ESIPLISTの新規作成を開始

③ESIPLISTに登録するコマンドを入力


「CRD、CRIセンテンスを出力」を登録

$PERDCFG,UART1,230400*67

「ボーレートを 230400 bpsに設定」を登録

④$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

ESIPLISTの作成をクローズ

図 7.12 ESIPLIST作成シーケンス

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7.9.2 ESIPLISTの追加設定

すでに ESIPLISTにコマンドが書き込まれた状態からコマンドを追加する場合、以下の手順で行います。

① PERDAPI,STOP コマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPR コマンドで測位停止ステートにします。

② ”$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42”を入力し、ESIPLISTへのコマンドの追加を開始します。

③ 起動時に自動的に発行するためのコマンドを追加します。

④ ”$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A”を入力し、ESIPLISTの書き込みを終了します。

ESIPLIST追加設定例

7.9.1項で作成した ESIPLISTに以下の設定を追加する手順を記載します。

- 日本測地系（Tokyo Datum）に設定

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42

：ESIPLIST追加要求


：停止要求


$PERDSYS,FIXSESSION,OFF：停止通知

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,APPEND)

$PERDAPI,DATUM,172*26


$PERDACK,PERDAPI：入力受理 (DATUM)

$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

：ESIPLIST作成クローズ

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,CLOSE)




②$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42

ESIPLISTの追加書き込みを開始

③$PERDAPI,DATUM,172*26

「日本測地系（Tokyo Datum）に設定」を登録

④$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A

ESIPLISTの作成をクローズ

図 7.13 ESIPLISTの追加設定シーケンス

GV-8620


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24

7.9.3 ESIPLISTの内容確認方法

ESIPLISTの内容は、”$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06”を入力することで確認できます。

図 7.14に測位停止ステートで、7.9.1項、7.9.2項で設定したESIPLISTの内容を確認したときのシーケンスを示し

ます。

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

：ESIPLISTの内容出力要求

$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B

ESIPLISTの内容出力開始


$PERDAPI,UART1,230400*67

$PERDAPI,DATUM,172*26

$PERDCFG,ESIPLIST,END*03

ESIPLISTの内容出力終了

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,QUERY)

①$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

ESIPLISTの内容出力要求

②ESIPLISTの内容出力要求を受信すると、以下の通り出力します。

$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B $PERDAPI,CROUT,DI*09 $PERDCFG,UART1,230400*67 $PERDAPI,DATUM,172*26 $PERDCFG,ESIPLIST,END*03

：内容出力開始

：書き込まれた内容

：内容出力終了

③ESIPLISTの内容出力要求の入力受理（ACK）は、ESIPLISTの内

容出力後に出力されます。

図 7.14 ESIPLISTの内容確認シーケンス

GV-8620


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25

7.9.4 ESIPLIST消去手順

図 7.15に ESIPLISTの消去シーケンスを示します。

受信機ホスト

$PERDCFG,ESIPLIST,DELETE*55

：ESIPLIST消去


：停止要求


$PERDSYS,FIXSESION,OFF：停止通知

$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,DELETE)

$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

：ESIPLISTの内容出力要求

$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B


$PERDACK,PERDCFG：入力受理 (ESIPLIST,QUERY)




②$PERDCFG,ESIPLIST,DELETE*55

ESIPLIST を消去

③$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06.

ESIPLISTの内容出力要求

④$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B


ESIPLISTに何も登録されていない場合は、BEGIN と END

のみ出力されます。

図 7.15 ESIPLISTの消去シーケンス

GV-8620


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7.9.5 ESIPLISTで設定可能なコマンド

表 7.4 NMEAコマンドのESIPLIST設定可否

コマンド名設定内容設定可否

API

CROUT オリジナルセンテンス出力 ●

DATUM 測地系 ●

EXTENDGSA GSAセンテンス拡張 ●

EXTENDNMEARSL 標準 NMEAセンテンスの分解能の拡張 ●

FIXMASK 衛星マスク ●

GNSS 測位衛星システム ●

PIN ピンニング ●

PPS Pulse per second ●

SBASBLS 優先的にサーチする SBAS衛星の設定 ●

START 起動要求とスタートモードの設定 N/A

STOP/STOPNOFPR 停止要求 N/A

TIME 時刻 N/A

CFG

ESIPLIST ESIPLIST作成 N/A

FACTORYRESET バックアップ RAM、FlashROMのバックアップ情報全消去 N/A

NMEAOUT 標準 NMEA出力 ●

UART1 シリアル通信ポート 1 ●

SYS

ANTSEL アンテナ入力 ●

BBRAM バックアップ RAM Query N/A

GPIO GPIO出力要求 N/A

RECPLAY 診断データ出力 ON/OFF N/A

VERSION ソフトウェアバージョン出力要求 N/A

表 7.5 DR用コマンドのESIPLIST設定可否

コマンド名設定内容設定可否

API

GYROALIGN ジャイロセンサのミスアライメント角 ●

ACCELALIGN 加速度センサのミスアライメント角 ●

AUTOORIENT オートオリエンテーション ●

DROUT Dead Reckoning用オリジナルセンテンス出力 ●

ODOREVERSE バック信号設定 ●

ETCONFIG ポジションフィードバックの設定 ●

ETPOS ポジションフィードバック情報の入力 N/A

SYS

DR DR通信ポートの設定 ●

DRPERSEC Dead Reckoning更新周期 ●

DRSELFTEST 慣性センサ用セルフテスト N/A

ESIPLISTに複数の設定内容の違う、同じ種類のコマンドを書き込むことは、避けてください。もし書き込んだ場合

は、後に設定したコマンドの内容が反映されます。例えば、”$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,1*54”（GGAセンテンス

を 1測位周期で出力）、”$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57”（GGAセンテンスを 2測位周期で出力）の順に

ESIPLISTに登録した場合、後に登録した、”$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57”が設定されます。

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7.9.6 ESIPLISTで設定したコマンドが実行されるタイミング

7.9.5項に示したコマンドが実行されるタイミングは、コマンドの種類により異なり、表 7.6の通りです。

表 7.6 コマンドの実行されるタイミング

API クラス CFGクラス SYS クラス

電源 ONにより測位動作ステートへ遷移 ● ● ●

PERDAPI,START コマンドにより測位動作ステートへ遷移 ● N/A N/A

PERDCFG,ESIPLIST,EXECUTE の送信 N/A ● ●

1. ESIPLISTに API クラスのコマンドを含まない場合

PERDCFG,ESIPLIST,EXECUTEコマンドを実行できます。

2. ESIPLISTに API クラスのコマンドのみを含む場合

"EXECUTE"コマンドは使用しないようにしてください。PERDCFG,ESIPLIST,EXECUTEコマンドを実行すると、

NACKが返る場合があります。

3. ESIPLISTに API クラスと CFG,SYS クラスのコマンドが混在する場合

ESIPLIST設定後、次回電源ON、または以下の手順A)B)いずれかを実施することで、ESIPLIST設定内容を受

信機へ反映できます。

A) EXECUTEコマンドを使用しない方法

① 7.9.1項の手順に従って、ESIPLISTを新規設定する。

② ESIPLISTに登録するコマンドのうち、CFGクラス、SYSクラスのみ送信する。

③ 測位動作ステートへ遷移するコマンドを送信する。

B) EXECUTEコマンドを使用する方法

① ESIPLISTに登録するCFGクラス、SYSクラスのコマンドを7.9.1項の手順に従い新規設定する。

② ESIPLIST,EXECUTEを実行する。

③ ESIPLISTに登録するAPIクラスのコマンドを7.9.2項の手順に従い追加する。

④ 測位動作ステートへ遷移するコマンドを送信する。

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7.10 測位停止

図 7.16に測位動作ステートから測位停止ステート遷移時のシーケンスについて記載します。

受信機ホスト


: 停止要求



$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

測位停止

測位動作

図 7.16 測位動作から測位停止ステート遷移時のシーケンス

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7.11 電源 OFF

測位動作中に受信機の電源をOFFにしたとしても、再起動時に正常に動作するようになっていますので、任意のタ

イミングで電源をOFFにすることができます。ただし、バックアップデータのバックアップRAM領域への書き込み中に

電源を OFFにした場合、バックアップデータが途中で破壊され、そのバックアップデータは使えなくなる可能性があり

ます。いつバックアップRAM領域にバックアップデータを保存しているのかをホスト側から知ることはできません。そこ

で任意のタイミングで電源をOFFする前に、PERDAPI,STOPコマンドまたはPERDAPI,STOPNOFPRコマンドを送

信して測位動作を停止することにより、バックアップデータを破壊する可能性を排除することができます。特に、

PERDAPI,STOP コマンドを送信すると、バックアップデータはバックアップ RAM以外に FlashROMにも書き込まれ

ます。

PERDAPI,STOP コマンドあるいは PERDAPI,STOPNOFPR コマンド送信後、PERDSYS,FIXSESSION,OFF セ

ンテンスを受信してから電源を OFF してください。図 7.17に受信機の電源 OFF時のシーケンスについて記載しま

す。

受信機ホスト


: 停止要求



$GNGST$GNGSA$GNZDA

$GNGNS$GNRMC

$GPGSV

測位停止

測位動作

電源OFF

図 7.17 電源OFF時のシーケンス

7.12 Flash ROM書き換え

FlashROM書き換え手順は、「WinUppgを使った FlashROM書き換え方法」（文書番号：SE13-900-008）を参照く

ださい。

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8 NMEAセンテンスの受信について

8.1 データ受信

ホスト側受信バッファに GV-8620の UART1から受信したデータを全て保存します。

8.2 センテンス切り出し

上述の 8.1節で受信データを格納したバッファの先頭から解析していきます。センテンスの切り出しのために、最初

に「$」を探します。

「$」が見つかったら、次に「*」を探し、見つかったところで「$」と「*」の間にあるデータ全てを使って 8ビット毎に XOR

（排他的論理和）をとり、「*」の後に続く 1バイト（アスキー2キャラクタをバイナリの 1バイトデータに変換）のチェックサ

ムと比較します。チェックサム比較の結果、

- チェックサムが合えば、センテンス成立と判断し、データの切り分けに進みます。

- チェックサムが異なれば、センテンス不成立として、このデータを破棄します。

チェックサムに続く<CR>,<LF>は読み捨てます。

チェックサムが正常だった場合、「$」以降の 5キャラクタを読み出します。最初の 2バイトは TalkerID（GP,GL,GN）

を表します。

TalkerIDの後の 3キャラクタにより、センテンス種類の特定を行います。出力予定のない（出力設定していない）セ

ンテンスを受信した場合は、センテンス出力設定のコマンドが正常に反映されていない、または受信機のリスタートが

発生したなどの異常が発生したことが考えられます。

8.3 測位回毎のセンテンス切り出し

受信機は、1回測位毎に出力設定したセンテンスにより測位結果を出力します。例えば、RMC, GNS, GSVセンテ

ンスを測位回毎に 1回出力する設定をしている場合、1Hz測位では、これらのセンテンスが 1秒間に 1回ずつ（GSV

は追尾衛星数や測位に使用している衛星システムにより複数センテンスを 1回）出力されます。センテンスを出力す

る順番は決まっており（11.2.3項参照）、この例の場合は RMCセンテンスが最初で次に GNSセンテンス、最後に

GSVセンテンスが出力されます。従いまして、RMCセンテンスから GSVセンテンスを受信したところで、1測位分の

センテンスを受信したと見なすことができます。

1Hz測位では、この測位毎のセンテンス出力間隔は測位演算にかかる時間により、多少前後することはあります

が、概ね 1秒間です。この間隔（最初の RMCセンテンスが出力されてから次の測位回の RMCセンテンスが出力さ

れるまでの時間）が 2秒以上になれば、ボーレートの設定が適切ではなく、測位結果の出力が間に合っていない、ま

たは受信機の出力が止まってしまっているなどの異常が発生した可能性があります。

8.4 センテンス毎のデータ切り出し

センテンス中のデータフィールドは、「,」により切り分けを行います。

センテンス種類により、「,」の数は決まっていますので、「,」の数を確認することにより、センテンス異常を判断するこ

とができます。センテンス異常の発生を検知した場合は、当該センテンスデータを破棄してください。

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8.5 Talker ID

TalkerIDの「GP」は GPS、「GL」は GLONASS、「GN」はマルチ GNSS（複数の GNSSシステムを使用）を表しま

す。

GSAセンテンスとGSVセンテンス以外は、TalkerIDに関わらず、1回の出力につき、1個のセンテンスしか出力さ

れません。GPSでの測位結果か GLONASSでの測位結果、またはマルチ GNSSによる測位結果の違いにより、特

にアプリケーション側で処理の切り分けを行うのでなければ、GSA/GSVセンテンス以外では、TalkerIDを読み捨てて

も構いません。

GSA/GSVセンテンスの場合、TalkerIDが示すGNSSシステムとセンテンス内のデータフィールドが示すGNSSシ

ステムの種類が一致している必要があります。GSAセンテンスは、衛星番号と第 18 フィールドにある GNSSシステ

ム IDにより、GNSSシステムの種類を特定できます。GSVセンテンスは衛星番号により、GNSSシステムの種類を

特定できます。

同一センテンスの TalkerIDによる GNSSセンテンス種類と、センテンス内のデータフィールド情報から得た GNSS

センテンス種類が異なる場合は、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜けがあるなどの異常が

発生した可能性があります。このような異常が発生した場合は当該センテンスデータを破棄してください。

8.6 衛星番号

8.5節で説明しましたように、GSA/GSVセンテンスでは衛星番号が出力されますので、TalkerIDに対する衛星番

号が合っているかどうかを確認することにより、異常センテンスの判断ができます。以下に GV-8620が出力する際の

GNSSシステム毎の衛星番号を示します。

GPS：01～32…PRN No.と同じ

SBAS：33～51…PRN No.から 87 を引いた値

QZSS：93～97…PRN No.から 100 を引いた値

8.7 時刻

時刻はいろいろなセンテンスのデータフィールドに含まれています。以下に時刻を含む出力センテンスの種類を示

します。

GBS, GGA, GLL, GNS, RMC, ZDA

このうち、ZDAセンテンスは現在時刻（測位回毎のセンテンス出力開始時刻）を表し、それ以外のセンテンスは測

位時刻を表しています。すなわち、例えばGNSセンテンスとRMCセンテンスを出力するような設定であれば、同一測

位回の出力値として、両者の時刻は一致します。これが一致しない場合は、異なる測位回のセンテンスを同一の測位

回として受信している可能性があります。もしくは、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜けがあ

った、またはボーレートの設定が適切でないなどの異常が考えられます。

8.8 測位ステータス

GV-8620が測位しているかどうかを確認するためには、いくつかのセンテンスが出力する測位状態、測位モード11

を確認します。測位状態を出力するセンテンスは以下の通りです。

GGA, GLL, GNS, GSA, RMC

各々のセンテンスにおいて、測位ステータスが未測位や無効になっていた場合、その測位回の測位データは使用

できません。同一の測位回で、センテンス毎に測位ステータスが異なる場合は、異なる測位回のセンテンスを同一の

測位回として受信している可能性があります。もしくは、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜け

があるなどの異常が考えられます。

11

測位状態、測位モードの表すステータスにつきましては、本書の各センテンスの説明ページを確認してください。

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8.9 GNSS未測位でも測位が有効になるケース

GV-8620ではGNSS衛星を使用した測位ができないような状況でも、センサなどの測位支援情報を用いて測位演

算することができるため、測位ステータスが有効になります。この間、測位モードは推測航法、測位状態はデータ有効

になります。

8.10 方位

DRが有効な状態で、バック信号が入力されて、バックしている間の方位は、機首方位を出力します。

DRが無効（GNSS単独）の場合、バック信号の入力に関わらず、移動方向の方位を出力します。

停止時の方位は、DRが無効な場合に限り、信頼性がありませんので、使用できません。無効データとして取り扱っ

てください。

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9 例外処理

9.1 例外動作

想定される例外動作は下記の通りです。

1. リスタートの発生

受信機のソフトウェア処理において、想定以上に処理時間を要し、タイムオーバーが発生した場合、ウォッチドッ

グタイマが働き、受信機は自らリスタートします。

2. MaskROM プログラムの起動

FlashROMアクセス異常が発生した場合、FlashROMのプログラムが動作せずにMaskROMに搭載されたソフト

ウェアが動作する場合があります。MaskROMソフトウェアが起動した場合は、起動時のバージョンメッセージが

以下のように出力されます。

$PERDSYS,VERSION,OPUS6_ROM_ES2_64P,ENP610F1229005R,BOOT*05 $PERDSYS,FIXSESSION,ON*52

FlashROMへのアクセスが正常に行えない原因は、以下の項目が考えられます。

- FlashROMデバイスの故障

- データバス/ アドレスバス異常

- FlashROM端子接触異常

- FlashROMへの電源供給停止（BB ICの故障）

3. 受信機からの出力センテンス異常

- センテンス抜け（出力要求したセンテンスのうち、出力されないものがある）

- データ抜けによるチェックサム異常（センテンス中、一部のデータが抜ける）

- センテンス出力間隔異常（例. 1Hz測位時に1秒間隔で出力されない）

- 受信機から何も出力されない

これらの現象は、以下の原因により発生します。

- 設定されているボーレートに対して、出力可能なデータサイズを超えるセンテンス出力要求があり、測位毎

のセンテンス出力が間に合わないため出力間隔に異常が発生

- 通信経路の故障により、データやセンテンスに抜けが発生

- 受信機内部で無限ループが発生

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4. 受信機から例外発生メッセージ出力

受信機内部のソフトウェア動作で予期せぬ例外処理が発生した場合に、受信機は例外発生（例外処理発生）を

知らせる以下のようなPERDMSGセンテンスを出力した後、自らリスタートします。

$PERDMSG,90,val1,val2,val3,val4*hh<CR><LF> $PERDMSG,91,val1,val2,val3,val4*hh<CR><LF> $PERDMSG,92,val1,val2,val3,val4*hh<CR><LF>

表 9.1にPERDMSGセンテンスのKeyと例外処理の種類と内容の対応を示します。val1,val2,val3,val4には、8

桁の16進の値が入ります。

表 9.1 例外発生メッセージ

Key 種類内容

90 UndefInstrException 実行中の命令が、プロセッサや接続されているどのコプロセッサにも認識され

ない場合に発生

91 PrefetchAbort アドレスが不正であったためにフェッチされなかった命令をプロセッサが実行し

ようとした時に発生

92 DataAbort データ転送命令によって不正なアドレスでのデータのロードまたはストアが試行

された場合に発生

例：

$PERDMSG,92,3805A454,A000003F,10003870,38018C8B*05

5. 受信条件の良い環境で測位しない

C/Noが40dB-Hz以上の衛星が常に5衛星以上あり、良好な状態が継続しているにも関わらず、15分以上経って

も測位できないことが想定されます。受信環境が良好で、測位できない要因として、以下のことが考えられます。

- バックアップのアルマナックデータに異常があり、アルマナックで計算した衛星位置と取得したエフェメリスで

計算した衛星位置を比較した際に大きな隔たりがあった場合、エフェメリスの取得・更新ができない。

6. 受信機と慣性センサが通信できない

受信機と慣性センサのI2Cによる通信で、通信異常・通信不能を検出した場合、下記のPERDMSGセンテンスを

出力します。通信異常・通信不能とは、例えば、クロックライン（SCL）、データライン（SDA）がLOWにドライブされ

ている状態や、I2Cの通信規約違反が発生した状態です。

$PERDMSG,40,DETECT,I2C,COM,ERROR*54 $PERDMSG,41,DETECT,I2C,COM,ERROR*55 $PERDMSG,42,DETECT,I2C,COM,ERROR*56

I2Cに異常がある場合、このセンテンスは、電源投入後、または、PERDAPI,STARTコマンド発行後に出力され

ます。

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9.2 例外動作の対処法

前述の 9.1節の例外動作を検知した際、ホスト側では以下のように対処することが考えられます。

例外動作 1, 4の対処法

すでに復旧のためのリスタートがかかっていますので、リスタート後、正常にセンテンスが出力されることを確認

してください。正常にセンテンスが出力されていない場合は、パワーオンリセットし、リセット後にセンテンスが正

常に出力されることを再度確認してください。パワーオンリセット後も状態が改善しない場合は、受信機の故障で

ある可能性が高いので、受信機への電源供給を停止するなどの措置を施してください。

なお、リスタートがかかるとESIPROMに登録されている設定で動作します。コマンドで受信機の設定を変更した

場合、リスタートによりその変更が失われます。

7.9.5章記載のESIPLISTに登録可能なコマンドを使用される場合は、ESIPLISTにコマンドを登録しておくことで、

リスタートがかかったとしても、ESIPLISTに登録したコマンドの設定で動作を再開することができます。

7.9.5章記載のESIPLISTに登録可能なコマンドは、必ずESIPLISTに登録してご使用ください。

例外動作 2, 3の対処法

これらの異常を検知した場合は、パワーオンリセットし、リセット後正常にセンテンスが出力されることを確認して

ください。パワーオンリセット後も状態が改善しない場合は受信機の故障である可能性が高いので、受信機への

電源供給を停止するなどの措置を施してください。

例外動作 5の対処法

この状態を検知した場合は、まずPERDAPI,STOPコマンドまたはPERDAPI,STOPNOFPRコマンドにより、測

位停止ステートに移行し、その後、PERDAPI,START,SIMCOLDコマンドにより、バックアップなしで測位動作を

開始させてください。測位動作再開後、状態が改善しなければ、再度PERDAPI,STOPコマンドまたは

PERDAPI,STOPNOFPRコマンドにより、測位停止ステートに移行し、その後、PERDCFG,FACTORYRESET

コマンドにより、バックアップを消去してください。バックアップ消去後、パワーオンリセットにより、受信機を再起動

してください。

例外動作 6の対処法

この状態を検知した場合は、I2Cのクロックライン（SCL）、データライン（SDA）の電圧、波形を確認してください。

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10 標準 NMEA出力

NMEA0183 Ver.4.10（2012年 6月制定）に準拠した NMEA標準出力センテンス（GBS, GGA, GLL, GNS, GSA,

GST, GSV, RMC, VTG, ZDA）を出力します。デフォルトではRMC, GNS, GST, GSA, ZDA, GSVセンテンスが毎秒

出力されます。

各センテンスの出力周期を設定する場合は PERDCFG,NMEAOUT コマンドで行います。

10.1 GBS – GNSS Satellite Fault Detection

書式：

$--GBS , hhmmss.sss , x.x , x.x , x.x , xx , x.x , x.x , x.x ,

1 2 3 4 5 6 7 8

x , x *hh <CR> <LF>

9 10

Field Data type Range Description

1 hhmmss.sss 000000.000 to

235959.999

GGAまたは GNS測位に基づいた UTC時刻12

hh：時、mm：分、ss.sss：秒

2 x.x Null

これらのフィールドは RAIM機能が ONの時に有効になります。

GV-8620は RAIM機能に非対応のため、常にヌルになります。

3 x.x Null

4 x.x Null

5 xx Null

6 x.x Null

7 x.x Null

8 x.x Null

9 x 1 GNSSシステム ID

1：GPS（SBAS、QZSSを含む）

10 x 1 Signal ID

1：L1 C/A (GPS), G1 C/A (GLONASS)

例： $GPGBS,081707.800,,,,,,,,1,1*5E

12

PERDSYS,DRPERSEC コマンドで測位周期を設定した場合、ソフトウェアの負荷状態により測位結果の出力間隔が

20ms～300ms程度でばらつく場合があります。

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10.2 GGA – Global Positioning System Fix Data

書式：

$--GGA , hhmmss.sss , ddmm.mmmm , a , dddmmm.mmmm , a , x , xx ,

1 2 3 4 5 6 7

x.x , x.x , M , x.x , M , x.x , xxxx *hh <CR> <LF>

8 9 10 11 12 13 14



235959.999

UTC時刻13


2 ddmm.mmmm 0000.0000 to 9000.0000

緯度

dd：度、mm.mmmm：分

3 a N,S "N"（北緯）または"S"（南緯）

4 dddmm.mmmm 00000.0000 to

18000.0000

経度

ddd：度、mm.mmmm：分

5 a E,W "E"（東経）または"W"（西経）

6 x 0,1,2,6

測位状態

0：未測位

1：単独測位

2：ディファレンシャル測位14

6：推測/Dead Reckoning測位

7 xx 00 to 12 測位使用衛星数（GPS、SBAS、QZSS）

8 x.x Null,

0.0 to 50.0 HDOP

9 x.x - 海抜高度 [m]

10 M M 海抜高度の単位（メートル）

11 x.x - ジオイド高 [m]

12 M M ジオイド高の単位（メートル）

13 x.x Null GV-8620はRTCM15によるDGPS非対応のため、常にヌルフ

ィールドが出力されます。 14 xxxx Null

例： $GPGGA,025411.516,3442.8146,N,13520.1090,E,1,11,0.8,24.0,M,36.7,M,,*66

13


20ms～300ms程度でばらつく場合があります。 14

SBASにより、3衛星以上の GNSS 衛星がディファレンシャル補正されている場合に、ディファレンシャル測位になりま

す。 15

RTCMは、Radio Technical Commission for Maritime Serviceの略称です。

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10.3 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude

書式：

$--GLL , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , hhmmss.sss , a , a *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7


1 ddmm.mmmm 0000.0000 to

9000.0000

緯度




18000.0000

経度




235959.999

UTC時刻16


6 a A,V

測位状態

A：データ有効

V：データ無効

7 a A,D,E,N

測位モード表示

A：単独測位

D：ディファレンシャル測位17

E：推測/ Dead Reckoning測位

N：データ無効

例： $GPGLL,3442.8146,N,13520.1090,E,025411.516,A,A*5F

16




す。

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10.4 GNS – GNSS Fix Data

書式：

$--GNS , hhmmss.sss , ddmm.mmmm , a , dddmmm.mmmm , a , c--c , xx ,

1 2 3 4 5 6 7

x.x , x.x , x.x , x , x , x *hh <CR> <LF>

8 9 10 11 12 13



235959.999

UTC時刻18


2 ddmm.mmmm 0000.0000 to 9000.0000

緯度




18000.0000

経度



6 c-c A,D,E,N19

各衛星システムの測位状態

（左から GPS、Reserved、Reserved）

A：単独測位


E：推測/Dead Reckoning測位

N：データ無効

7 xx 00 to 24 測位使用衛星数

8 x.x Null,

0.0 to 50.0 HDOP

9 x.x - 海抜高度 [m]

10 x.x - ジオイド高 [m]

11 x Null GV-8620は RTCM非対応のため、常にヌルフィールドが出力され

ます。 12 x Null

13 x V GV-8620はRAIM機能に非対応のため、常に”V”が出力されます。

例： $GNGNS,003757.800,3442.8184,N,13520.1132,E,DNN,11,1.0,34.7,36.7,,,V*6B

18



多 Hz出力時、PERDSYS,FIXSESSION,ON が出力されてから、測位状態が A/D/Eになるまでに最大で 1秒かかりま

す。 20


す。

GV-8620


SE17-600-009-02

40

10.5 GSA – GPS DOP and Active Satellites

書式：

デフォルト状態：GSAセンテンスで出力する使用衛星数 12

$--GSA , a , a , xx , xx , xx , ・・・ , xx , x.x , x.x , x.x , h *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6-13 14 15

16

17 18


1 a M,A

動作モード

M：2Dまたは 3D固定モード

A：2D/3D自動切換モード

2

a 0,1,2,3

測位モード

0：未測位21

1：未測位

2：2D測位

3：3D測位

3-14 xx - 使用衛星番号（衛星がない場合はヌル）

15 x.x Null,

0 to 50.0 PDOP（測位していない場合はヌル）

16 x.x Null,

0 to 50.0 HDOP（測位していない場合はヌル）

17 x.x Null,

0 to 50.0 VDOP（測位していない場合はヌル）

18 x 1 GNSSシステム ID

1：GPS（SBAS、QZSS を含む）

例： $GNGSA,A,3,24,29,15,21,20,14,12,25,18,42,41,93,,,,,1.0,0.5,0.8,1*34

上記の書式はデフォルト（"使用衛星番号"で表示する衛星数は 12衛星）の場合です。Field3以降は

PERDAPI,EXTENDGSAコマンドにより拡張できます。以下は"使用衛星番号"で表示する衛星数を 16衛星にした場

合の書式です。

（PERDAPI,EXTENDGSAコマンドで"使用衛星番号"で表示する衛星数を 16に設定した場合）

$--GSA , a , a , xx , xx , xx , ・・・ , xx , x.x , x.x , x.x , h *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6-17 18 19

20

21 22

Field 3-18：使用衛星番号

Field 19：PDOP

Field 20：HDOP

Field 21：VDOP

Field 22：GNSSシステム ID

21

PERDSYS,DRPERSEC コマンドで測位周期を変更した場合、Field 2の測位モードが 1（未測位）になる条件のときに

0 として出力されます。PERDSYS,DRPERSEC コマンドで測位周期を変更しなければ、0が出力されることはありません。

GV-8620


SE17-600-009-02

41

10.6 GST – GNSS Pseudo Range Error Statistics

本センテンスが出力する精度指標は、GNSS衛星から求めた推定位置に対する指標であり、Dead Reckoningに

よる補正は加味されていません。

書式：

$--GST , hhmmss.sss , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx , x.xx *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7 8



235959.999

GGAまたは GNS測位に基づいた UTC時刻22


2 x.xx Null

23,

0.00 to 999.99

精度指標 RMS

擬似距離残差のバラつき具合の標準偏差 [m]

3 x.xx Null

23,

0.00 to 999.99 誤差楕円（長軸） [m]

4 x.xx Null

23,

0.00 to 999.99 誤差楕円（短軸） [m]

5 x.xx Null

23,

0.00 to 180.00 誤差長軸傾き [度]

6 x.xx Null

23,

0.00 to 999.99 精度指標標準偏差緯度 [m]

7 x.xx Null

23,

0.00 to 999.99 精度指標標準偏差経度 [m]

8 x.xx Null

23,

0.00 to 999.99 精度指標標準偏差高度 [m]

例： $GNGST,054328.800,12.42,1.19,0.81,22.50,0.78,1.02,1.28*4E $GNGST,000011.340,,,,,,,*50

22



誤差楕円および精度指標が計算できない場合はヌルが出力されます。

GV-8620


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42

10.7 GSV – Satellites in View

本センテンスが 1回の出力で表示できる衛星の最大数は 4個です。それ以上は、2番目以降のメッセージで出力さ

れます。衛星データの中で確定していない項目がある場合は、そのフィールドはヌルとなります。

衛星システムの衛星情報は、GPS（SBAS、QZSS含む）は GPGSV、GLONASSは GLGSVで出力されます。

GSVは衛星システム毎に GPGSV、GLGSVの順で出力されます。GPS、SBAS、QZSSの情報がある場合、

GPGSVは GPS、SBAS、QZSSの順に衛星データが出力されます。

衛星情報は、衛星位置が算出される前は衛星番号順に、衛星位置算出後は仰角の高い順に出力されます。ただ

し、SBAS と QZSSはサーチや追尾状況に依存するため、その限りではありません。

書式：

$--GSV , x , x , xx , xx , xx , xxx , xx , xx , xx , xxx , xx ,

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

xx , xx , xxx , xx , xx , xx , xxx , xx , h *hh <CR> <LF>

12 13 14 15 16 17 18 19 20


1 x 1 to 4 メッセージの総数

2 x 1 to 4 メッセージの番号

3 xx 00 to 16 視野内衛星数

4 xx 01 to 99 1個目の衛星番号24

5 xx 00 to 89 1個目の衛星の仰角 [度]

6 xxx 000 to 359 1個目の衛星の方位角 [度]

7 xx 00 to 69 1個目の衛星の CN0 [dB-Hz]

8-11 - 2個目の衛星情報（内容は Field 4～7 と同じ）



20 h 1 Signal ID

1：L1 C/A (GPS), G1 C/A (GLONASS)

例： $GPGSV,3,1,11,17,66,333,53,20,57,055,51,28,46,217,50,04,33,278,46,1*63 $GPGSV,3,2,11,32,28,045,45,01,26,062,45,23,24,117,47,11,14,083,41,1*66 $GPGSV,3,3,11,13,10,149,40,50,00,000,46,93,84,353,51,,,,,1*5F

24

各衛星システムの衛星番号は、以下の通り表示します。

GPS：01～32…PRN No.と同じ

SBAS：33～51…PRN No.から 87を引いた値

QZSS：93～97…PRN No.から 100を引いた値

メッセージの番号

メッセージの総数

GV-8620


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43

10.8 RMC – Recommended Minimum Navigation Information

書式：

$--RMC , hhmmss.sss , a , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , x.xx ,

1 2 3 4 5 6 7

x.xx , ddmmyy , x.x , a , a , a *hh <CR> <LF>

8 9 10 11 12 13



235959.999

UTC時刻25


2 a A,V,N

ステータス

A：データ有効

V：データ無効

N：データ無効

3 ddmm.mmmm 0000.0000 to

9000.0000

緯度




18000.0000

経度



7 x.xx - 速度 [knot]

8 x.xx 0.00 to 360.00 DRが無効時：進行方位 [度]

DRが有効時：機首方位 [度]

9 ddmmyy dd: 01 to 31

mm: 01 to 12 yy: 00 to 99

年月日

dd：日、mm：月、yy：年の末尾 2桁

10 x.x Null 非対応

11 a Null 非対応

12 a A,D,E,N26


A：単独測位



N：データ無効

13 a V GV-8620は RAIM機能に非対応のため、常に”V”が出力されま

す。

例： $GNRMC,092406.800,A,3442.8211,N,13520.1148,E,0.01,353.80,230812,,,D,V*0A

受信機が更新可能な時刻の範囲は、バックアップデータの有無によって、下表の通りとなります。

バックアップの状態更新可能な時刻の上限

バックアップ無効時 2034年 8月 19日 23:59:59

バックアップ有効時 2099年 12月 31日 23:59:59（システム上限値）

25

PERDSYS,DRPERSEC コマンドで測位周期を設定した場合、ソフトウェアの負荷状態により測位結果の出力間

隔が 20ms～300ms程度でばらつく場合があります。 26


す。 27


す。

GV-8620


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44

10.9 VTG – Course Over Ground & Ground Speed

書式：

$--VTG , x.x , T , x.x , M , x.xx , N , x.xx , K , a *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7 8 9


1 x.x 0.00 to 360.00 DRが無効時：進行方位 [度]

DRが有効時：機首方位 [度]

2 T T 真方位を示す

3 x.x Null 非対応

4 M M "M"固定

5 x.xx - 速度 [knot]

6 N N ノットを示す

7 x.xx - 速度 [km/h]

8 K K 時速を示す

9 a A,D,E,N28


A：単独測位



N：データ無効

例： $GPVTG,156.27,T,,M,0.00,N,0.01,K,A*3B

10.10 ZDA – Time & Date

書式：

$--ZDA , hhmmss.sss , xx , xx , xxxx , xx , xx *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6



235959.999

UTC時刻


2 xx 01 to 31 UTC日

3 xx 01 to 12 UTC月

4 xxxx to 2099 UTC年

5 xx Null 非対応

6 xx Null 非対応

例： $GNZDA,092406.670,23,08,2012,,*48

受信機が更新可能な時刻の範囲は、バックアップデータの有無によって、下表の通りとなります。

バックアップの状態更新可能な時刻の上限

バックアップ無効時 2034年 8月 19日 23:59:59

バックアップ有効時 2099年 12月 31日 23:59:59（システム上限値）

28


す。 29


す。

GV-8620


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45

11 専用 NMEA入力

本受信機のプロトコル専用の入力コマンドです。有効な受信コマンドのみ受信します。コマンドを受信した場合は

PERDACKセンテンスを返します。

11.1 API – eRide GNSS Core Library Interface

11.1.1 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可

受信機の評価用に使用するための古野オリジナルセンテンスの出力を設定します。PERDCRx（xはオリジナルセ

ンテンスの種類）というフォーマットで出力されます。

オリジナルセンテンスは標準 NMEAセンテンス出力後に出力されます。各オリジナルセンテンスの出力順、および

更新周期は表 11.1の通りです。

表 11.1 オリジナルセンテンス出力順序

出力順オリジナルセンテンスサブセンテンス出力周期

前 PERDCRV - 1Hz

PERDCRD,

30

I

測位更新周期

R

C

PERDCRF

GxANC31

1Hz GxACC

31

PERDCRI,

30

A

測位更新周期

G

後 O

書式：

$PERDAPI , CROUT , codes [, off ] *hh <CR> <LF>

1 2 3

Field Data type Range Default Description

1 CROUT - - コマンド名

2 codes F, V, D, I ALLOFF

ALLOFF

出力するオリジナルセンテンスの種類

複数のセンテンスを設定可能

ALLOFF：全てのオリジナルセンテンスの出力を停止

3 off 0 - Field 2で設定したオリジナルセンテンスの出力を停止

例： $PERDAPI,CROUT,DI*09 $PERDAPI,CROUT,ALLOFF*0A

30

これらのセンテンスは、対応する測位支援情報（慣性センサデータ、車速パルス）がない場合は、出力されません。 31

"x" は衛星システムを表します。（P：GPS、Q：QZSS、S：SBAS）

GV-8620


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46

11.1.2 DATUM – 測地系の設定

測地系を設定します。

書式：

$PERDAPI , DATUM , nnn *hh <CR> <LF>

1 2


1 DATUM - - コマンド名

2 nnn 001,172 001

測地系

001：WGS-84

172：日本測地系（Tokyo Datum）

例： $PERDAPI,DATUM,001*23 $PERDAPI,DATUM,172*26

11.1.3 EXTENDGSA – GSAセンテンスフィールド拡張

GSAセンテンスのフィールドを拡張します。12衛星より多くの衛星情報をGSAセンテンスに表示する際に使用しま

す。

NMEAの基準では GSAセンテンスに表示する衛星数は 12衛星です。12衛星より多くの衛星を表示させることは

NMEAの基準に準拠していません。

書式：

$PERDAPI , EXTENDGSA , num *hh <CR> <LF>

1 2


1 EXTENDGSA - - コマンド名

2 num 12 to 16 12 GSAセンテンスに表示する衛星数

例： $PERDAPI,EXTENDGSA,14*0D

GV-8620


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47

11.1.4 EXTENDNMEARSL – 標準 NMEAセンテンスの分解能の拡張

標準 NMEAセンテンスの分解能を拡張します。分解能は表 11.2の通り拡張されます。

表 11.2 分解能の拡張

NMEAセンテンス Field 拡張項目拡張内容

GGA

Field 2 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000

Field 4 経度 1/10000 ⇒ 1/100000

Field 9 海抜高度 1/10 ⇒ 1/100

Field 11 ジオイド高 1/10 ⇒ 1/100

GLL

Field 1 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000

Field 3 経度 1/10000 ⇒ 1/100000

GNS

Field 2 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000

Field 4 経度 1/10000 ⇒ 1/100000

Field 9 海抜高度 1/10 ⇒ 1/100

Field 10 ジオイド高 1/10 ⇒ 1/100

RMC

Field 3 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000

Field 5 経度 1/10000 ⇒ 1/100000

Field 7 速度（Knot） 1/100 ⇒ 1/1000

Field 8 方位 1/100 ⇒ 1/1000

VTG

Field 1 方位 1/100 ⇒ 1/1000

Field 5 速度（Knot） 1/100 ⇒ 1/1000

Field 7 速度（Km/h） 1/100 ⇒ 1/1000

書式：

$PERDAPI , EXTENDNMEARSL , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 EXTENDNMEARSL - - コマンド名

2 mode ON, OFF OFF

標準 NMEAセンテンスの分解能拡張

ON：拡張する

OFF：拡張しない

例： $PERDAPI,EXTENDNMEARSL,ON*16

GV-8620


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48

11.1.5 FIXMASK – マスク設定

測位フィルタを感度重視か精度重視かに切り替えます。または測位に使用する衛星のマスクを行います。

このコマンドの仰角マスク設定は、ファーストフィックス後に適用されます。仰角マスク以外の設定は、ファーストフィ

ックスや測位復帰時だけでなく、全ての測位に適用されます。

書式：

$PERDAPI , FIXMASK , mode [ , elevmask , ephagemask , snrmask , tsmmask ] *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6


1 FIXMASK - - コマンド名

2 mode SENSITIVITY, ACCURACY,

USER SENSITIVITY

モード

SENSITIVITY：感度重視

ACCURACY：精度重視

USER：Field 3以降で任意に設定

各モードでの設定値は表 11.3を参照

3 elevmask 0 to 90 0 仰角マスク [度]

設定値以上の仰角の衛星を測位に使用します。

4 ephagemask 0 to 14400 14400

エフェメリス有効期限 [秒]

設定した有効期限内のエフェメリスを持った衛星

のみを測位に使用します。

5 snrmask 0 to 49 0

信号レベルマスク [dB-Hz]

設定値以上の信号レベルの衛星を測位に使用し

ます。

6 tsmmask 0,1 0

Value mask

0：サーチ時の観測量を測位に使用

1：サーチ後、追尾状態になった衛星のみ測位に

使用

例： $PERDAPI,FIXMASK,ACCURACY*05 $PERDAPI,FIXMASK,USER,10,7200,37,1*38

表 11.3 FIXMASKモード設定値

mode elevmask ephagemask snrmask tsmmask

SENSITIVITY 0 14400 0 0

ACCURACY 10 7200 37 1

GV-8620


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49

11.1.6 GNSS – 衛星システムの設定

使用する衛星システムを設定します。

書式：

$PERDAPI , GNSS , talkerid , gps , reserved , reserved , qzss , sbas *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7


1 GNSS - - コマンド名

2 Talkerid AUTO,

GN, LEGACYGP

LEGACYGP

Talker ID

AUTO：測位状態により Talker ID を切り替えます

GN：Talker ID として常に GNを使用します。（GSA、GSV

センテンスを除く）

LEGACYGP：Talker ID として常に GPを使用します

3 gps -1,0,1,2,3 2 GPSの設定

4 reserved 0 0 0固定

5 reserved 0 0 0固定

6 qzss -1,0,1,2,3 3 QZSSの設定

7 sbas -1,0,1,2,3 3 SBASの設定

例： $PERDAPI,GNSS,GN,2,0,0,3,3*45

表 11.4 Field 3からField 7の設定値

Range Description

-1 現在の設定を維持する

0 測位に使用しない

1 トラッキングのみ行う（測位に使用しない）

2 測位に使用する

3 ファーストフィックス後、測位に使用する

GV-8620


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11.1.7 PIN – ピンニングの設定

ピンニングの ON/OFFを設定します。ピンニングとは受信機が停止していると判断した時、出力位置を固定し続け

る設定です。

書式：

$PERDAPI , PIN , strength *hh <CR> <LF>

1 2


1 PIN - - コマンド名

2 strength STRONG, OFF STRONG

ピンニングの ON/OFF

STRONG：ピンニング ON

OFF：ピンニング OFF

例： $PERDAPI,PIN,STRONG*1F $PERDAPI,PIN,OFF*43

11.1.8 PPS – PPS(Pulse per second)の設定

PPS出力を設定します。typeの設定が OFFのときは、Field 3以降の設定を省略可能です。

書式：

$PERDAPI , PPS , type , mode , period , [ pulsewidth , cabledelay ] *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6


1 PPS - - コマンド名

2 type OFF,FINE FINE

PPS出力タイプ

OFF：PPSを出力しない

FINE：PPSを出力する

3 mode 1,2 1

PPS出力モード

1：常時出力

2：測位後出力32

4 period 1000, 2000 1000 パルス間隔 [ミリ秒]

5 pulsewidth 1 to 500 200 パルス幅 [ミリ秒]

6 cabledelay -100000 to 100000 0 ケーブルディレイ [ナノ秒]

例： $PERDAPI,PPS,OFF*47 $PERDAPI,PPS,FINE,2,1000,200,0*3D

32

測位精度が内部閾値を満たすまで PPSは出力しません。

GV-8620


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51

11.1.9 SBASBLS – SBASサーチセレクト

優先してサーチする SBASの種類を設定します。

書式：

$PERDAPI , SBASBLS , provider_id *hh <CR> <LF>

1 2


1 SBASBLS - - コマンド名

2 provider_id 0 to 3, 255,

QUERY 2

優先的にサーチする SBASの種類

0：WAAS

1：EGNOS

2：MSAS

3：GAGAN

255：PRN昇順による blindサーチ

QUERY：現在サーチに用いている provider_idを出力要求

例： $PERDAPI,SBASBLS,0*35 $PERDAPI,SBASBLS,1*34 $PERDAPI,SBASBLS,2*37 $PERDAPI,SBASBLS,3*36 $PERDAPI,SBASBLS,255*37 $PERDAPI,SBASBLS,QUERY*4F

GV-8620


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11.1.10 START – 起動要求とスタートモードの設定

測位停止ステートから設定したスタートモードで測位動作ステートに遷移します。このコマンドを送る時は測位停止

ステートでなければなりません。測位停止ステートへの遷移は、PERDAPI,STOP コマンドまたは

PERDAPI,STOPNOFPR コマンドにより行います。

表 11.5に各スタートモードで使用するバックアップデータを示します。

表 11.5 スタートモードとバックアップデータ

バックアップデータモード

HOT WARM COLD SIMCOLD

最終更新位置バックアップ値を使用バックアップ値を使用クリアし、初期値へ戻

す

クリアし、初期値へ

戻す

最終更新時刻バックアップ値を使用バックアップ値を使用クリアし、初期値へ戻

す

クリアし、初期値へ

戻す

アルマナックバックアップ値を使用バックアップ値を使用バックアップ値を使用クリアする

エフェメリスバックアップ値を使用クリアするクリアするクリアする

DRパラメータバックアップ値を使用バックアップ値を使用クリアするクリアする

書式：

$PERDAPI , START [ , mode ] *hh <CR> <LF>

1 2


1 START - - コマンド名

2 mode

HOT, WARM, COLD,

SIMCOLD

HOT スタートモード

例： $PERDAPI,START*37 $PERDAPI,START,HOT*48 $PERDAPI,START,WARM*12 $PERDAPI,START,COLD*1F $PERDAPI,START,SIMCOLD*48

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11.1.11 STOP/STOPNOFPR – 停止要求

測位動作ステートから測位停止ステートへ遷移します。本コマンドで測位停止ステートになった受信機は、電源の

OFF/ON、または PERDAPI,START コマンドによって再スタートします。

PERDAPI,STOP,DRPARK コマンドを発行すると、現在の走行データ33を FlashROMに書き込み、測位動作を一

時的に停止します。ここで書き込んだ走行データは、次回起動時に、前回の「最終走行データ」となります。

FlashROMに書き込むため、バックアップ電源を使用しない場合でも「最終走行データ」を保持することができます。

FlashROMへの書き込みを確実に実施するため、コマンド発行後 2秒以上経過してから電源OFF してください。また、

走行中にこのコマンドを発行すると、「最終走行データ」が無効になる恐れがあるため、完全に静止している状態で、

コマンドを発行してください。

PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARK コマンドを用いることで、FlashROMに書き込まずに測位を停止させることが

できます。

書式：

$PERDAPI , STOP

STOPNOFPR , drpark *hh <CR> <LF>

1 2


1 STOP

STOPNOFPR - -

コマンド名

STOP：現在の走行データを FlashROMに書き込む

STOPNOFPR：現在の走行データを FlashROMに書き込ま

ない

2 drpark DRPARK - DRPARK固定

例： $PERDAPI,STOP,DRPARK*5D $PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARK*18

11.1.12 TIME – 時刻データの設定

時刻を設定します。このコマンドでの時刻の設定は他の要因により時刻が確定していない場合のみ可能です。設

定可能な年月日の範囲は 2015年 1月 1日～2099年 12月 31日です。

書式：

$PERDAPI , TIME , timeofday , day , month , year , uncertainty *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6


1 TIME - - コマンド名

2 timeofday 000000 to 235959

- UTC 時刻（HHMMSS）

HH：時、MM：分、SS：秒

3 day 1 to 31 - UTC 日

4 month 1 to 12 - UTC 月

5 year 2015 to 2099 - UTC 年

6 uncertainty < 10 - 設定時刻と実際の時刻の誤差 [秒]

例： $PERDAPI,TIME,021322,24,11,2015,10*4F

33

現在の位置・方位・センサパラメータなど

GV-8620


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54

11.2 CFG – Application Softwareの設定

11.2.1 ESIPLIST – FlashROMに eSIPコマンドリストを作成

FlashROMに eSIP コマンドを保存するために使用します。保存された eSIP コマンドは、起動直後に実行されま

す。

測位動作ステートでこのコマンドは使用できません。また、ESIPLIST作成中、保存されたコマンドの実行は行われ

ません。

PERDAPIで始まるコマンドは、測位動作開始時に実行されます。PERDCFG、PERDSYSで始まるコマンドは電

源 ON時に実行されます。PERDAPI,START コマンドで起動した場合は、PERDCFG、PERDSYSで始まるコマンド

は前回の設定のままとなります。

ESIPLISTの設定手順の詳細については、7.9節を参照ください。

書式：

$PERDCFG , ESIPLIST , action *hh <CR> <LF>

1 2


1 ESIPLIST - - コマンド名

2 action

NEW, APPEND, CLOSE, DELETE, QUERY,

EXECUTE

-

動作設定

NEW：ESIPLISTの新規作成

APPEND：保存されている ESIPLISTへコマンドを追加

CLOSE：ESIPLISTへのコマンドの登録を終了

DELETE：ESIPLISTに登録されたコマンドを消去

QUERY：ESIPLISTの内容を返答。返答は"BEGIN"で始ま

り、保存されたコマンドを 1行ずつ返答後、"END"で終了しま

す。

EXECUTE：保存された ESIPLISTを直ちに適用

例： $PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10 $PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06

11.2.2 FACTORYRESET – バックアップ RAM、FlashROMのバックアップ情報全消去

バックアップRAMに記憶された衛星情報（エフェメリス、アルマナック）、位置情報、時刻情報と、FlashROMに記憶

された ESIPLIST、DRパラメータを消去し、工場出荷状態にします。

このコマンドは測位停止ステートで送信してください。PERDACKセンテンスが返るまでに、最大 30秒かかる場合

があります。

書式：

$PERDCFG , FACTORYRESET *hh <CR> <LF>

1


1 FACTORYRESET - - コマンド名

例： $PERDCFG,FACTORYRESET*6C

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55

11.2.3 NMEAOUT – 標準 NMEA出力設定

標準 NMEAセンテンスの出力を設定します。このコマンドは常に送信可能です。コマンドはすぐに反映されます。

表 11.6に標準 NMEAセンテンスの出力順を示します。

表 11.6 標準NMEAセンテンス出力順

出力順標準 NMEA データ内容デフォルト出力

前 RMC 位置・測位時刻・速度・方位 ●

GNS GNSS測位データ ●

GGA 位置・測位時刻等 N/A

GLL 位置・測位時刻 N/A

VTG 速度・方位 N/A

GST 誤差楕円・精度指標 ●

GBS 異常衛星検出 N/A

GSA 測位状態・DOP ●

ZDA 現在日時等 ●

後 GSV 衛星情報等 ●

書式：

$PERDCFG , NMEAOUT , type , interval *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 NMEAOUT - - コマンド名

2 type

GBS, GGA, GLL, GNS, GSA, GST, GSV, RMC, VTG,

ZDA

表 11.6参照設定する標準 NMEAセンテンス

3 interval 0 to 60 1 センテンスの更新周期

0：出力停止

例： $PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57 $PERDCFG,NMEAOUT,GSV,0*56 Notes:

PERDSYS,DRPERSEC コマンドで測位周期を変更（多 Hz測位）し、PERDCFG,NMEAOUT コマンドで各センテン

スの出力設定を行った場合の注意点を記載します。

多 Hz測位は、1秒に 1回の GNSS測位と、その他センサによる DR測位で構成されます。慣性センサ DRモードが

無効（DR無効）のときは、その他センサによる補間の測位結果を出力するタイミングで未測位のデータを出力しま

す。

NMEAOUTコマンドによる更新周期は、多Hz測位時、1秒に 1回のGNSS測位のタイミングと同期しておりません。

すなわち、DR無効中、intervalで設定された値によっては、その他センサによる補間の測位結果のみを出力すること

になります。

この場合、常に未測位（データ無効）のデータが出力されます。DR有効になることで、測位（データ有効）のデータが

出力されるようになります。

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11.2.4 UART1 – シリアル通信ポートの設定

シリアル通信ポート（UART1）の設定を行います。このコマンドでシリアル通信ポートの設定を変更した場合、それ

まで使っていたボーレートで PERDACKセンテンスを送信します。

書式：

$PERDCFG , UART1 , baud [, databits , parity , stopbits *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5


1 UART1 - - コマンド名

2 baud 4800, 9600, 19200,

38400, 57600, 115200, 230400

115200 ボーレート[bps]

3 databits 8 8 データ長

4 parity NONE,EVEN,ODD NONE パリティ

5 stopbits 1,2 1 ストップビット

例： $PERDCFG,UART1,115200*65 $PERDCFG,UART1,230400,8,ODD,2*0E

11.3 SYS – PVT Systemの制御と応答

11.3.1 ANTSEL – アンテナ入力の設定

アンテナ入力を設定します。LNAの仕様については各機種の機器仕様書を参照ください。

書式：

$PERDSYS , ANTSEL , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 ANTSEL - - コマンド名

2 mode

FORCE1H, FORCE1L, FLEXFS, QUERY

FLEXFS

モード

FORCE1H：LNAを High Gainに設定

FORCE1L：LNAを Low Gainに設定

FLEXFS：LNAの Low/High Gainの切り替えをハード側で

行う

QUERY：現在のアンテナ接続設定の返答を要求。出力内容

は 13.6.1項を参照ください

例： $PERDSYS,ANTSEL,FORCE1H*7F

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11.3.2 BBRAM

受信機のバックアップ RAMの内容を外部に出力したり、外部からバックアップデータを受信機に入力したりする際

に使用します。ホスト側から受信機にバックアップ電源（VBK）を供給していなくても、ホスト側からバックアップデータ

を受信機に入力することで、受信機がバックアップデータを保持した状態で稼働させることができます。

このコマンドを送信する場合は、PERDAPI,STOPコマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPRコマンドで受信機の測

位動作を停止した状態で行ってください。

本機能は Base64変換ライブラリを使用しています。巻末に著作権表示を付けております。

11.3.2.1 BBRAM – Query Command

受信機にバックアップ RAMの内容を出力要求します。出力される BBRAMデータについては 13.6.2項を参照くだ

さい。

書式：

$PERDSYS , BBRAM , QUERY [ , format ] *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 BBRAM - - コマンド名

2 QUERY - - サブコマンド名

3 format ESIPB64, MULTIB64

MULTIB64 要求するフォーマット

例： $PERDSYS,BBRAM,QUERY*4E $PERDSYS,BBRAM,QUERY,ESIPB64*2D

11.3.2.2 BBRAM – Push Strings

ホスト側から受信機にバックアップ RAMデータを送信します。バックアップ RAMデータの内容は

PERDSYS,BBRAM,QUERYコマンドにより出力されたセンテンスを使用します。このコマンドにより入力されたバック

アップデータは、バックアップ RAMの 1stスロットに格納されます。すでにバックアップされているデータと同一のデー

タを入力した場合、そのまま上書きされます。

書式：

$PERDSYS , BBRAM [, supportdata ] *hh <CR> <LF>

1 2

例： $PERDSYS,BBRAM,189,001,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/*24 $PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,-962385454*3E


1 BBRAM - - コマンド名

2 supportdata - -

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11.3.3 GPIO – GPIO出力要求

GPIOレジスタ値の出力を要求します。

書式：

$PERDSYS , GPIO *hh <CR> <LF>

1


1 GPIO - - コマンド名

例： $PERDSYS,GPIO*67

11.3.4 RECPLAY – 診断データ出力要求

診断データを出力します。このコマンドは、PERDAPI,STOPコマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPRコマンドによ

り測位停止ステートにし、通信ボーレートを 460800 bpsに設定してから送信してください。

書式：

$PERDSYS , RECPLAY , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 RECPLAY - - コマンド名

2 mode OFF,ON OFF

診断データ出力要求

ON：出力する

OFF：出力を停止する

例： $PERDSYS,RECPLAY,ON*0B $PERDSYS,RECPLAY,OFF*45

11.3.5 VERSION – ソフトウェアバージョンの出力要求

ソフトウェアバージョンの出力を要求します。

書式：

$PERDSYS , VERSION *hh <CR> <LF>

1


1 VERSION - - コマンド名

例： $PERDSYS,VERSION*2C

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12 Dead Reckoning用入力センテンス

12.1 API

12.1.1 GYROALIGN – ジャイロセンサのミスアライメント角の設定

車両の座標軸と慣性センサの座標軸の差（取り付け誤差）を設定します。このコマンドは測位停止ステートで送信し

てください。

このコマンドは測位動作ステートへ遷移する前に、毎回設定する必要がありますので、ESIPLISTでの使用を推奨

します。

初めて取り付け誤差を設定する時や、取り付け誤差が変わった時は、このコマンドで設定後、

PERDAPI,START,SIMCOLD コマンドで再スタートしてください。

このコマンドはオートオリエンテーションの拡張設定（AUTOORIENT コマンド）と同時には使用できません。

書式：

$PERDAPI , GYROALIGN , roll , pitch , yaw *hh <CR> <LF>

1 2 3 4


1 GYROALIGN - - コマンド名

2 roll -180.0 to 180.0 0 ミスアライメント角（ロール角）[deg]

3 pitch -90.0 to 90.0 0 ミスアライメント角（ピッチ角）[deg]

4 yaw 0.0 to 359.9 0 ミスアライメント角（ヨー角）[deg]

例： $PERDAPI,GYROALIGN,0,20,0*17 $PERDAPI,GYROALIGN,1.0,2.3,0.5*3E

12.1.2 ACCELALIGN – 加速度センサのミスアライメント角の設定

車両の座標軸と慣性センサの座標軸の差（取り付け誤差）を設定します。このコマンドは測位停止ステートで送信し

てください。

このコマンドは測位動作ステートへ遷移する前に、毎回設定する必要がありますので、ESIPLISTでの使用を推奨

します。

初めて取り付け誤差を設定する時や、取り付け誤差が変わった時に設定する時は、このコマンドで設定後、

PERDAPI,START,SIMCOLD コマンドで再スタートしてください。

このコマンドはオートオリエンテーションの拡張設定（AUTOORIENT コマンド）と同時には使用できません。

書式：

$PERDAPI , ACCELALIGN , roll , pitch , yaw *hh <CR> <LF>

1 2 3 4


1 ACCELALIGN - - コマンド名

2 roll -180.0 to 180.0 0 ミスアライメント角（ロール角）[deg]

3 pitch -90.0 to 90.0 0 ミスアライメント角（ピッチ角）[deg]

4 yaw 0.0 to 359.9 0 ミスアライメント角（ヨー角）[deg]

例： $PERDAPI,ACCELALIGN,0,20,0*5C $PERDAPI,ACCELALIGN,1.0,2.3,0.5*75

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12.1.3 AUTOORIENT – オートオリエンテーション拡張設定

オートオリエンテーションが機能する範囲を設定します。このコマンドを使用する場合、3軸の加速度センサが必要

です。

オートオリエンテーションの拡張機能と、GYROALIGN コマンド、ACCELALIGN コマンドによる車両の座標軸と慣

性センサの座標軸の差（取り付け誤差）を設定する機能は、同時に使用できません。

このコマンドは ESIPLISTでの使用を推奨します。ESIPLIST を使用しない場合は、PERDAPI,STOP コマンドまた

は PERDAPI,STOPNOFPR コマンドを送信後、測位停止ステートで送信してください。

書式：

$PERDAPI , AUTOORIENT , enable *hh <CR> <LF>

1 2


1 AUTOORIENT - - コマンド名

2 enable 0,1 0

オートオリエンテーションが機能する範囲

0：デフォルトの範囲

1：範囲を拡張する

例： $PERDAPI,AUTOORIENT,1*6E

GV-8620


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12.1.4 DROUT

PERDCRDセンテンス、および PERDCRIセンテンスで出力する情報を選択します。あらかじめ CROUT コマンド

で PERDCRDセンテンス、PERDCRIセンテンス、またはその両方の出力を有効にしておく必要があります。

書式：

$PERDAPI , DROUT , codes , sub codes *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 DROUT - - コマンド名

2 codes D,I

ALLOFF ALLOFF

設定するセンテンスの種類

D：CRD,xの出力センテンスを選択34

I：CRI,xの出力センテンスを選択 34

ALLOFF：PERDCRD、PERDCRIセンテンス

の出力を停止

3 sub codes

I,R,C I,R：出力する35

C：出力しない

[codes = D]

I：補正後の慣性センサデータ

R：慣性センサ DR測位結果

C：キャリブレーションデータ

A,G,O A,G,O：出力する36

[codes = I]

A：加速度センサデータ

G：ジャイロセンサデータ

O：車速パルスデータ

例：

$PERDAPI,DROUT,D,C*28 PERDCRD,Cセンテンスのみ出力

$PERDAPI,DROUT,I,AGO*2F PERDCRIセンテンスの全データを出力

$PERDAPI,DROUT,ALLOFF*0D PERDCRD、PERDCRIセンテンスの出力を停止

12.1.5 ODOREVERSE – バック信号の設定

書式：

$PERDAPI , ODOREVERSE , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 ODOREVERSE - - コマンド名

2 mode 0,1 0

モード

0：Highレベルで後退、Lowレベルで前進

1：Highレベルで前進、Lowレベルで後退

例： $PERDAPI,ODOREVERSE,1*6E

34

対応する測位支援情報（慣性センサ、車速パルス）がない場合は出力されません。 35

CROUT コマンドで PERDCRDセンテンスを出力する設定にすると、デフォルトで出力されます。 36

CROUT コマンドで PERDCRIセンテンスを出力する設定にすると、デフォルトで出力されます。

GV-8620


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62

12.1.6 ETCONFIG – 位置フィードバックの設定

Position Feedback37のパラメータを設定します。デフォルトで推奨するパラメータが設定されています。そのため、

ETCONFIGを発行しなくても Position Feedbackは機能します。

書式：

$PERDAPI , ETCONFIG , posoff , rel , brel , babs , gdeg , bdeg ,

1 2 3 4 5 6 7

turn , posup *hh <CR> <LF>

8 9

Field Data Type Range Default Description

1 ETCONFIG - - コマンド名

2 posoff -1000 to 1000 -800

GNSS時刻と ETPOSに含まれるフィードバック情報の時

刻の差 [ミリ秒]

posoffで設定された時刻差をもとに、測位時刻にあったフ

ィードバック位置を算出します。

3 rel 0 to 255 25

受信機の測位位置とフィードバック位置との水平距離の閾

値 [m]

relで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信頼

性を判定します。受信機の測位位置とフィードバック位置

との水平距離の差が閾値以下であればフィードバック位

置は信頼性ありとします。

4 brel 0 to 255 75


値 [m]

brelで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信頼

性を判定します。GNSS信号環境が比較的良好で、受信

機の測位位置とフィードバック位置との水平距離の差が閾

値以上であればフィードバック位置は信頼性なしとします。

5 babs 0 to 255 200


値 [m]

babsで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信

頼性を判定します。受信機の測位位置とフィードバック位

置との水平距離の差が閾値以下であればフィードバック

位置は無条件で信頼性なしとします。

6 gdeg 0 to 359.9 5

受信機の測位方位とフィードバック方位との差の閾値 [度]

gdegで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信

頼性を判定します。受信機の測位方位とフィードバック方

位との差が閾値以下であればフィードバック位置は信頼

性ありとします。

7 bdeg 0 to 359.9 15

受信機の測位方位とフィードバック方位との差の閾値 [度]

bdegで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信

頼性を判定します。受信機の測位方位とフィードバック方

位との差が閾値以上であればフィードバック位置は信頼

性なしとします。

37

Position Feedback 機能の詳細については、「GV-8720/GV-8620 FURUNO Dead Reckoning Position Feedback

Solution (SE16-900-006)」を参照ください。

GV-8620


SE17-600-009-02

63


8 turn 0 to 359.9 2

受信機内部で旋回判定のための閾値 [度]

受信機の測位方位またはフィードバック方位の変化量が

閾値以上であれば、フィードバック位置の信頼性判定は行

いません。

9 posup 0 to 67108863 50

フィードバック位置を受信機の測位位置に反映するタイミ

ングを設定するための条件 [m]

最後にフィードバックを反映した地点からの移動距離が閾

値を超えると、フィードバック情報を受信機の測位位置に

使用します。ただし、フィードバック情報は確からしいと判

断されている必要があります。

10 Reserved 10 10 固定値

11 Reserved 1 1 固定値

12 holdConf 0,1 0

DR単独測位時の信頼度の維持設定

0：フィードバック位置の信頼性がない場合に、信頼度を下

げます

1：フィードバック位置の信頼性がない場合でも、信頼度を

維持します

フィードバック位置・方位の精度を維持することが困難な

環境（トンネル内の方位変化量が大きい等）において、フィ

ードバック位置の信頼性を維持し、継続してフィードバック

位置・方位を受信機に反映させたい場合に 1に設定してく

ださい。

例： $PERDAPI,ETCONFIG,-800,25,75,200,10,20,2,50,10,1,1*57

GV-8620


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12.1.7 ETPOS – 位置フィードバック情報の入力

このコマンドは、位置フィードバックを使用するために毎秒入力する必要があります。ユーザーシステム側でマップ

マッチングが実行されない場合は、GV-8620の測位結果を使用して ETPOS コマンドを作成してください。また、

PERDSYS,DRPERSECコマンドにより、測位更新周期を変更していた場合でも、このコマンドは 1秒に 1回しか受け

付けられません。

書式：

$PERDAPI , ETPOS , time , lat , N/S , long , E/W [, head ,

1 2 3 4 5 6 7

alt , pitch , id , mode] *hh <CR> <LF>

8 9 10 11


1 ETPOS - - コマンド名

2 time - - フィードバック位置情報に一致する UTC測位時間 [秒]

3 lat 0 to 90 - 推測緯度（xxyy.zzzz：xx[度] yy.zzzz[分]）

4 N/S N,S - N：北、S：南

5 long 0 to 180 - 推測経度（xxyy.zzzz：xx[度] yy.zzzz[分]）

6 E/W E,W - E：東、W：西

7 head 0.0 to 359.9,

-99 -

推測方位 [度] （省略可）

-99：無効

8 alt -100 to 9999,

-9999 -9999

推測高度 [m] （省略可）

-9999：無効

9 pitch -90 to 90,

-99 -99

ピッチ角 [度] （省略可）

-99：無効

10 id 0 0 外部環境（省略可）

0：不明

11 mode 0, 1 0

Confident Mode （省略可）

0：Auto Mode

1：Force Mode

例： $PERDAPI,ETPOS,060400.800,3442.8442,N,13520.0228,E,90*0A $PERDAPI,ETPOS,060400.800,3442.8442,N,13520.0228,E,90,37,-99,0,0*23 $PERDAPI,ETPOS,060400.800,3442.8442,N,13520.0228,E,90,-9999,4,0,0*13

GV-8620


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12.2 SYS – システム設定

12.2.1 DR – DR通信ポートの設定

GV-8620 と慣性センサの通信ポートの設定コマンドです。GV-8620は、デフォルトで I2Cが設定されていますので、

デフォルトで使用する場合、特に設定の必要はありません。

このコマンドを送信する場合は、PERDAPI,STOPコマンドまたは PERDAPI,STOPNOFPRコマンドで受信機の測

位動作を停止した状態で行ってください。

DR,OFFを設定した場合、I2Cのポートに UARTが設定されます。

DR,OFFを設定しても、弊社 GNシリーズの受信機とは同じ挙動・性能にはなりません。

書式：

$PERDSYS , DR , mode *hh <CR> <LF>

1 2


1 DR - - コマンド名

2 mode I2C,OFF I2C 通信ポートの設定値

例： $PERDSYS,DR,OFF*03

GV-8620


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12.2.2 DRPERSEC – DR測位の更新周期設定

DR測位更新周期を変更するコマンドです。ESIPLISTに登録してご使用ください。更新周期が変わるセンテンスは

表 12.1の通りです。

本コマンドで測位周期を設定した場合、ソフトウェアの負荷状態により測位結果の出力間隔が 20ms～300ms程度

でばらつく場合があります。

表 12.1 更新周期が変わるセンテンス

センテンス更新周期

RMC, GNS, GGA, GLL, VTG, GST, GBS, ZDA PERDCRD,I, PERDCRD,R, PERDCRD,C, PERDCRI,A, PERDCRI,G, PERDCRI,O

1,2,5,10

GSA, GSV, PERDCRF,GxACC, PERDCRF,GxANC, PERDCRV 1

書式：

$PERDSYS , DRPERSEC , Hz *hh <CR> <LF>

1 2


1 DRPERSEC - - コマンド名

2 Hz 1,2,5,10 1 DR測位の更新周期 [Hz]

例： $PERDSYS,DRPERSEC,1*6F $PERDSYS,DRPERSEC,5*6B Note:

PERDSYS,DRPERSECで更新周期を設定すると、以下の方法を組み合わせて更新周期を満たすように測位しま

す。

A) 1秒に 1回の GNSS測位

B) その他 DR測位

慣性センサ DRモードが無効のときは、Bの測位方法による測位結果は全て未測位（データ無効）で出力されます。

DRモードが有効になると、測位（データ有効）で出力されるようになります。

12.2.3 DRSELFTEST – 慣性センサ用セルフテスト

慣性センサのセルフテストを行います。このコマンドは測位停止ステートで送信してください。

本コマンドをご使用になる場合は、弊社にお問い合わせください。

書式：

$PERDSYS , DRSELFTEST , imutype *hh <CR> <LF>

1 2


1 DRSELFTEST - - コマンド名

2 imutype ACCEL, GYRO

-

慣性センサの種類

ACCEL：加速度センサ

GYRO：ジャイロセンサ

例： $PERDSYS,DRSELFTEST,ACCEL*0E $PERDSYS,DRSELFTEST,GYRO*45

GV-8620


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67

13 専用 NMEA出力

弊社専用プロトコルの出力センテンスです。独自センテンスであることを示す"$PERD"で始まります。

13.1 ACK – コマンド受信確認出力

入力コマンドの受信確認のために出力されます。コマンドは確認応答が送られる前にチェックサムが有効でなけれ

ばなりません。

書式：

$PERDACK , command , sequence , subcommand *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 command - 受信したコマンドの最初のフィールド

2 sequence -1, 0 to 255

受信に成功したコマンド回数

コマンド受信に成功するたびに1加えられ、0から255を繰り返します。

コマンド受信に失敗した場合は-1を返します。

3 subcommand - 受信したコマンドの 2番目のフィールド

subcommandがない場合は N/A と表示されます。

例： $PERDACK,PERDAPI,16,PIN*6D

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68

13.2 CFG – PERDCFG入力コマンドの返答

13.2.1 ADDON

このセンテンスは受信機の立ちげ時に出力されます。

書式：

$PERDCFG , ADDON , name , feature *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 ADDON - コマンド名

2 name -

3 feature -

例： $PERDCFG,ADDON,N/A,BASIC*57 $PERDCFG,ADDON,GV8687,DEADRECK*26

13.2.2 ESIPLIST

このセンテンスはPERDCFG,ESIPLIST,QUERYコマンドの返答として出力されます。FlashROMのESIPLIST領

域に記録されたコマンドが表示されます。"BEGIN"と"END"に挟まれたセンテンスが入力される eSIPコマンドとなりま

す。ESIPLISTに何も記録されていない時は、"BEGIN"と"END"のみが表示されます。

書式：

$PERDCFG , ESIPLIST , label *hh <CR> <LF>

1 2


1 ESIPLIST - コマンド名

2 label BEGIN, END BEGIN：ESIPLISTの始まりを表す

END：ESIPLISTの終わりを表す

例： $PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B $PERDCFG,NMEAOUT,VTG,5*54 $PERDCFG,ESIPLIST,END*03

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69

13.3 CRx – オリジナルセンテンス

13.3.1 CRF – GNSS Accuracyと GNSS Health

PERDAPI,GNSS コマンドで設定されている衛星システムのデータのみ出力されます。センテンスの出力周期は

1Hzです。

13.3.1.1 CRF,GxACC – GNSS Accuracy

GNSS衛星の精度情報を出力します。

書式：

$PERDCRF , GxACC , accuracy *hh <CR> <LF>

1 2


1 GxACC - サブセンテンス名（xは衛星システムの種類を表す）

P：GPS、Q：QZSS、S：SBAS

2 accuracy 0x0 to 0xF, X

全 GNSS衛星の精度データ

上位桁から PRN番号の昇順に SV Accuracyを 0x0～0xFの値で表し

ます。Xはその衛星の SV Accuracyがないことを表します。

GPS：32衛星、QZSS：5衛星（PRN193～197）、SBAS：38衛星

（PRN120～138、139～158）38

例： $PERDCRF,GPACC,X1X10X0100XXXX0XXXXXXXX0X0XX1XXX*6A $PERDCRF,GQACC,0XXXX*33 $PERDCRF,GSACC,XXXXXXXXX7XXXXXXX7XXXXXXXXXXXXXXXXXXX*59

13.3.1.2 CRF,GxANC – GNSS Health

GNSS衛星のヘルス情報を出力します。

almdataは最後にアルマナックをデコードした時の時刻が出力されます。健康データがない時は nullになります。

書式：

$PERDCRF , GxANC , almdata , health *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 GxANC - サブセンテンス名（xは衛星システムの種類を表す）

P：GPS、Q：QZSS、S：SBAS

2 almdata 000101000000 to

991231235959 アルマナック取得日時

3 health 0 to 2

全 GNSS衛星の健康データ

上位桁から PRN番号の昇順に衛星の健康状態を表します。39

0：アルマナック未収集、1：Unhealthy、2：Healthy

例： $PERDCRF,GPANC,131220061259,02022022220000200000200202002000*29 $PERDCRF,GQANC,131202050103,20000*14 $PERDCRF,GSANC,131220061139,0000000000000000000000000000000000000*1F 38

SBAS衛星のうち、PRN139～158の値は、常に"X"で表示されます。 39

SBAS衛星のうち、PRN139～158の値は、常に"0"で表示されます。

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13.3.2 CRV – 速度情報

詳細な速度情報を出力します。出力周期は 1Hzです。

書式：

$PERDCRV , gpstime , qual , east , north , up , velsigma , possigma *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5 6 7 8

Field Data Type Range Description

1 $PERDCRV - コマンド名

2 gpstime 0.00 to 604799.90 GPS時刻

3 qual 0, 1, 2, 6

測位状態

0：未測位

1：単独測位

2：ディファレンシャル測位40

6：推測/ Dead Reckoning測位

4 east - 速度（東西方向） [m/s]

5 north - 速度（南北方向） [m/s]

6 up - 速度（上下方向） [m/s]

7 velsigma 0.1 to 44.0 速度の標準偏差 [m/s]

8 possigma 1 to 13368000 位置の標準偏差 [m]

例： $PERDCRV,253206.00,2,-0.01,0.00,0.01,0.2,4*5F

13.4 MSG – Event Driven Messages

このセンテンスはイベントが起きた時にその内容や応答を出力されます。

書式：

$PERDMSG , key [ , string ] *hh <CR> <LF>

1 2


1 key 英数字イベント標識

2 string イベントの記述

例： $PERDMSG,1A*06 $PERDMSG,5D,Cannot DELETE until CLOSED*53

40


す。

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13.5 RPx – 診断データ

このセンテンスは複雑な問題のデバッグに使用する診断出力データです。

書式：

$PERDRP<x> , data *hh <CR> <LF>

1


1 data - 診断データ

例： $PERDRPC,,AAAAAOI1FQBhDF0jeBqc//gGAIYK2QUAlwqSiw1/H9k9dABgCQCQCnE=,*4A $PERDRPN,W28gTh3ST9/P3qPyac7XD0UmIQFYIjd+*36

13.6 SYS – PERDSYS入力コマンドの返答

これらのセンテンスは主に PERDSYS入力コマンドの返答として出力されます。FIXSESSIONのみ PERDSYSの

応答とは独立して出力されます。

13.6.1 ANTSEL – アンテナ入力状態の出力

このセンテンスは下記イベント時に出力されます。

- 受信機の立ち上げ時

- PERDSYS,ANTSEL,QUERY コマンドの入力時

- PERDSYS,ANTSEL コマンドにより設定を変更した時

書式：

$PERDSYS , ANTSEL , input , lnamode *hh <CR> <LF>

1 2 3


1 ANTSEL - コマンド名

2 input FORCE1H, FORCE1L, FLEXFS

PERDSYS,ANTSEL コマンドで設定したアンテナ入力設定

3 lnamode 1AUTO 1HIGH 1LOW

LNAのモード

1AUTO：Gainはハード側の設定による

1HIGH：High Gain

1LOW：Low Gain

例： $PERDSYS,ANTSEL,FORCE1L,1LOW*32

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13.6.2 BBRAM

このセンテンスはPERDSYS,BBRAM,QUERYコマンドの返答として、受信機のバックアップRAMの内容を出力し

ます。出力されたデータはバックアップデータとしてホスト側から受信機に送信することができます。

本機能はBase64変換ライブラリを使用しています。巻末にBase64変換ライブラリの著作権表示を掲載しておりま

す。

書式：

$PERDSYS , BBRAM [, supportdata,…] *hh <CR> <LF>

1 2


1 BBRAM - コマンド名

2 supportdata - データ本体

例：

【MULTIB64 フォーマット】

Field2はセンテンスの合計数、Field3は何番目のセンテンスかを表しています。Field4がデータ本体となります。

MULTIB64 フォーマットで出力要求した場合、バックアップデータは 189個のセンテンスで出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,189,001,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/*24

【ESIPB64 フォーマット】

最初にセンテンスの合計数を示すセンテンスが出力され、その後データ本体が出力されます。

ESIPB64 フォーマットで出力要求した場合、バックアップデータは 162個（最初に出力されるデータ総数のセンテンス

含む）のセンテンスで出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,ESIPB64,161,*7D $PERDSYS,BBRAM,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/7AMIHpQB*7C

【CHECKSUM】

このセンテンスは、全てのフォーマットで、データの終わりに出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,-1817865088*0C

【Pass メッセージ】

受信機にデータを送信できた時に出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,PASS*15

【Fail メッセージ】

受信機にデータを送信できなかった時に出力されます。

$PERDSYS,BBRAM,FAIL,CHECKSUM,309253690,1*27

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13.6.3 FIXSESSION – GNSS Session Query

このセンテンスは下記イベント時に出力されます。


- 測位動作ステート遷移時

- 測位停止ステート遷移時

- ファーストフィックス時41

書式：

$PERDSYS , FIXSESSION , state , appttff , corettff *hh <CR> <LF>

1 2 3 4


1 FIXSESSION - コマンド名

2 state

ON, OFF, INIT,

STANDBY

受信機の状態

3 appttff - Applicationの TTFF [ミリ秒]

4 corettff - Core Libraryの TTFF [秒]

例： $PERDSYS,FIXSESSION,OFF*1C $PERDSYS,FIXSESSION,ON,1396,0.925*7F

13.6.4 GPIO – GPIO出力

GPIOの接続状態を表します。このセンテンスは PERDSYS,GPIO コマンドの返答として出力されます。

書式： GPIO 0 8

$PERDSYS , GPIO , aaaaaaaaa *hh <CR> <LF>

1 2


1 GPIO - コマンド名

2 status H,L

GPIO0~GPIO8のステータス

H：GPIO値は HIGH

L：GPIO値は LOW

例： $PERDSYS,GPIO,HHHHLLLLL*07

41

ファーストフィックス時は RMC センテンスの前に出力します。

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13.6.5 VERSION – バージョン出力

デバイス名、ソフトウェアバージョンを出力します。このセンテンスは下記イベント時に出力されます。


- PERDSYS,VERSION コマンドの応答時

- PERDCFG,UART1 コマンドの設定変更時42

書式：

$PERDSYS , VERSION , device , version , reason , custom *hh <CR> <LF>

1 2 3 4 5


1 VERSION - コマンド名

2 device - デバイス名

3 version - バージョン番号

4 reason BOOT,

QUERY, UART1

出力条件

BOOT：立ち上がり時

QUERY：VERSION コマンド入力時

UART1：UART1の設定変更時

5 custom GV8687

例： $PERDSYS,VERSION,OPUS6_SFLASH_MP_64P,ENP653O1617402F,QUERY,GV8687*1F

42

UART1の設定変更時は、変更されたボーレートでこのセンテンスを出力します。

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14 Dead Reckoning用出力センテンス

DR用 eSIP出力センテンスについて記述します。センテンス出力設定については、11.1.1節に記載しています。

14.1 CRD – DR測位結果のデータ

14.1.1 PERDCRD,C – 慣性センサの信頼性情報・学習状態サマリ

DRの動作状況、車速パルス、慣性センサの信頼性・学習状態を統合したセンテンスです。

書式：

$PERDCRD , C , imuVerified , drUseMode , imuParamconf , validGyro , imuParamconf

Gyro ,

1 2 3 4 5 6 7

learnmode Gyro

, validAccel , imuParamconf

Accel ,

learnmode Accel

, validThermo , odomtrConf ,

8 9 10 11 12 13

odomtrdir , roll , pitch , heading *hh, <CR> <LF>

14 15 16 17


1 $PERDCRD - コマンド名

2 C - サブコマンド名

3 imuVerified 0 to 3 慣性センサ DRモード

0：無効、1：有効、2：不確実、3：ガレージ

4 drUseMode 0 to 2 DR使用モード

0：GNSS単独、1：DR単独、2：DR/GNSS mixed

5 imuParamconf 0 to 3

慣性センサパラメータの信頼性

0：無効

1：初期値

2：初期バイアス推定中

3：センサ誤差推定フィルタによる補正中

6 validGyro 0 to 7 ジャイロセンサ有効軸数を示すフラグ（表 14.1参照）

7 imuParamconf Gyro 0 to 3

ジャイロセンサパラメータの信頼性

0：無効

1：初期値



8 learnmode Gyro 0 to 15 ジャイロ学習モード（表 14.2参照）

9 validAccel 0 to 8 加速度センサの有効軸を示すフラグ（表 14.3参照）

10 imuParamconf Accel 0 to 3

加速度センサパラメータの信頼性

0：無効

1：初期値



11 learnmode Accel 0 to 3

加速度センサ学習モード

0：未学習

1：バイアス学習完了

2：ミスアライメント角学習完了

3：バイアスとミスアライメント角の学習完了

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12 validThermo 0 to 2 温度センサの有効識別フラグ

0：センサなし、1：外部センサ、2：内部センサ

13 odomtrConf 0, 1, 3, 7, 9, 11, 15

車速パルスの信頼性

0：不明（パルス非認識）

1：初期化完了

3：車輪 1回転当たりのパルス数推定中

7：車輪 1回転当たりのパルス数の誤差推定中

9：初期化とバック信号の認識完了

11：3に加えてバック信号の認識完了


14 odomtrdir 0 to 3 車速パルスの進行方向

0：無視、1：不明、2：順方向、3：逆方向

15 roll -180.0 to

180.0 慣性センサロール角 [度]

16 pitch -180.0 to

180.0 慣性センサピッチ角 [度]

17 heading 0.0 to 360.0

慣性センサ方位 [度]

表 14.1 validGyroのフラグ

validGyro 0 1 2 3 4 5 6 7

X軸 - ● - ● - ● - ●

Y軸 - - ● ● - - ● ●

Z軸 - - - - ● ● ● ●

表 14.2 learnmode Gyroのフラグ

learnmode 0 1 2 3 5 6 7 9 11 13 15

オフセット - ● - ● ● - ● ● ● ● ●

ミスアライメント - - ● ● - ● ● - ● - ●

ゲイン - - - - ● ● ● - - ● ●

温度補償 - - - - - - - ● ● ● ●

表 14.3 validAccelのフラグ

validAccel 0 1 2 3 4 5 6 7 8

X軸 - ● - ● - ● - ● 43

Y軸 - - ● ● - - ● ●

Z軸 - - - - ● ● ● ●

例： $PERDCRD,C,1,2,3,7,3,7,7,3,3,1,15,2,-0.4,0.0,103.7*24

43

車速パルスとジャイロセンサのみを用いて DRを行った際に validAccelの値が 8に設定されます。

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14.1.2 PERDCRD,I – 補正後の慣性センサデータ

書式：

$PERDCRD , I , imuParamconf , validAccel , xAccel , yAccel , zAccel , validGyro , xGyro , yGyro ,

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

zGyro , validThermo , temperature , odomtrConf , xOdomtrVel , xOdomtrDir *hh <CR> <LF>

11 12 13 14 15 16



2 I - サブコマンド名


慣性センサパラメータの信頼性

0：無効

1：初期値



4 validAccel 0 to 8 加速度センサの有効軸識別フラグ（表 14.4参照）

5 xAccel -44

加速度データ（X軸） [m/s2]

6 yAccel -44

加速度データ（Y軸） [m/s2]

7 zAccel -44

加速度データ（Z軸） [m/s2]

8 validGyro 0 to 7 ジャイロセンサの有効軸識別フラグ（表 14.5参照）

9 xGyro -44

ジャイロセンサデータ（X軸） [dps]

10 yGyro -44

ジャイロセンサデータ（Y軸） [dps]

11 zGyro -44

ジャイロセンサデータ（Z軸） [dps]

12 validThermo 0 to 2 温度センサの有効識別フラグ

0：センサなし、1：外部センサ、2：内部センサ

13 temperature -44

温度データ [°C]

14 odomtrConf 0, 1, 3, 7, 9,

11, 15


0：不明

1：初期化完了



9：初期化とバック信号認識完了



15 xOdomtrVel -99.99 to 999.99

X軸車速パルス速度 [m/s]45

16 xOdomtrDir 0 to 3 車速パルス進行方向

0：無視、1：不明、2：順方向、3：逆方向


validAccel 0 1 2 3 4 5 6 7 8

X軸 - ● - ● - ● - ● 46

Y軸 - - ● ● - - ● ●

Z軸 - - - - ● ● ● ●

44

慣性センサにより異なります。 45

測位更新周期が 1Hzのとき、バック信号を検知するとマイナスの数値を出力します。 46


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validGyro 0 1 2 3 4 5 6 7

X軸 - ● - ● - ● - ●

Y軸 - - ● ● - - ● ●

Z軸 - - - - ● ● ● ●

例： $PERDCRD,I,3,7,0.1,0.2,-9.8,7,-0.1,-0.1,0.1,1,23.0,7,0.00,2*1B

14.1.3 PERDCRD,R – 慣性センサ DR測位結果

書式：

$PERDCRD , R , imuVerified , drUseMode , velNorth , velEast , velDown , roll , pitch ,

1 2 3 4 5 6 7 8 9

heading , countsStatus , sigmaPos *hh <CR> <LF>

10 11 12



2 R - サブコマンド名

3 imuVerified 0 to 3 慣性センサ DRモード

0：無効、1：有効、2：不確実、3：ガレージ

4 drUseMode 0 to 2 DR使用モード

0：GNSS単独、1：DR単独、2：DR/GNSS mixed

5 velNorth -99.99 to 999.99 慣性センサ速度（北方向） [m/s]

6 velEast -99.99 to 999.99 慣性センサ速度（東方向） [m/s]

7 velDown -99.99 to 999.99 慣性センサ速度（下方向） [m/s]

8 roll -180.0 to 180.0 慣性センサロール角 [度]

9 pitch -180.0 to 180.0 慣性センサピッチ角 [度]

10 heading 0.0 to 360.0 慣性センサ方位 [度]

11 countsStatus 0 to 3 DR速度ステータス

0：無効、1：車速パルス、2,3：Reserved

12 sigmaPos 0 to 999 推定位置誤差の標準偏差 [m]

例： $PERDCRD,R,1,2,-2.28,-12.12,0.16,-1.3,-0.5,260.5,3,17*17

imuVerifiedの"2：不確実"は、GNSS受信機が DRによる測位結果が精度劣化したと判断した場合に出力されま

す。慣性センサデータの測位処理における重みを下げて使用します。通常走行を実施している間に自動的にキャリブ

レーションを行い、精度劣化がなくなったと判断した場合に”1：有効”に戻します。

imuVerifiedの”3：ガレージ”は、GV-8620が電源をONした直後にバックアップされた最終走行データ47の妥当性を

検証している期間に出力されます。検証が終われば0～2のいずれかに遷移します。この最終走行データの妥当性を

検証している期間は、GNSS測位環境下（drUseModeが 0）であっても、最終走行データからのDR単独の位置を出

力する場合があります。

GV-8620は、最終走行データを、バックアップRAMまたはFlashROMにバックアップします。FlashROMへのバッ

クアップは PERDAPI,STOP コマンドで行うことができます。バックアップ RAMへのバックアップは、毎秒受信機が自

動的に実施します。

47

ここでの最終走行データとは、位置・方位・DRパラメータ（慣性センサのキャリブレーション結果等）になります。

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14.2 CRI – 慣性センサデータとセンサパラメータ

14.2.1 PERDCRI,A – 加速度センサデータ

書式：

$PERDCRI , A , imuParamconf , validAccel , xRawAccel , yRawAccel , zRawAccel , xGain , yGain ,

1 2 3 4 5 6 7 8 9

zGain , xOffset , yOffset , zOffset , rollAlign , pitchAlign , yawAlign , learnmode *hh <CR> <LF>

10 11 12 13 14 15 16 17


1 $PERDCRI - コマンド名

2 A - サブコマンド名


加速度センサデータの信頼性

0：無効

1：初期値



4 validAccel 0 to 8 加速度センサの有効軸を示すフラグ（表 14.6参照）

5 xRawAccel -48

加速度センサ出力値（X軸） [digit]

6 yRawAccel -48

加速度センサ出力値（Y軸） [digit]

7 zRawAccel -48

加速度センサ出力値（Z軸） [digit]

8 xGain -48

加速度センサゲイン（X軸）（LSB-18） [m/s2/digit]

9 yGain -48

加速度センサゲイン（Y軸）（LSB-18） [m/s2/digit]

10 zGain -48

加速度センサゲイン（Z軸）（LSB-18） [m/s2/digit]

11 xOffset -48

加速度センサオフセット（X軸） [digit]

12 yOffset -48

加速度センサオフセット（Y軸） [digit]

13 zOffset -48

加速度センサオフセット（Z軸） [digit]

14 rollAlign49

-180 to 180 加速度センサミスアライメント角（ロール角） [度]

15 pitchAlign49

-180 to 180 加速度センサミスアライメント角（ピッチ角） [度]

16 yawAlign49

0 to 35950

加速度センサミスアライメント角（ヨー角） [度]

17 learnmode 0 to 3

加速度センサ学習モード

0：未学習

1：バイアス学習完了

2：ミスアライメント角学習完了

3：バイアスとミスアライメント角の学習完了


validAccel 0 1 2 3 4 5 6 7 8

X軸 - ● - ● - ● - ● 51

Y軸 - - ● ● - - ● ●

Z軸 - - - - ● ● ● ●

例： $PERDCRI,A,3,7,-3,33,-965,643,643,643,-12,11,-967,0,-1,2,3*30

48


ACCELALIGN コマンドでピッチ角を±90度に設定した場合、ミスアライメントの表現方法が一意に定まらず、Field 14

～16のミスアライメント角の出力値が安定しない場合があります。ミスアライメント角の出力値が安定しない場合でも、

X,Y,Z 軸のミスアライメント角を合成した後の設置角が安定していれば問題ありません。 50

yawAlignの Rangeが-180度～359度で出力される場合があります。負の値が出力された場合、+360度を加算してご

使用ください。 51


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14.2.2 PERDCRI,G – ジャイロセンサデータ

書式：

$PERDCRI , G , imuParamconf , validGyro , xRawGyro , yRawGyro , zRawGyro , xGain , yGain ,

1 2 3 4 5 6 7 8 9

zGain , xOffset , yOffset , zOffset , rollAlign , pitchAlign , yawAlign , learnmode *hh <CR> <LF>

10 11 12 13 14 15 16 17



2 G - サブコマンド名


ジャイロセンサパラメータの信頼性

0：無効

1：初期値



4 validGyro 0 to 7 ジャイロセンサ有効軸数を示すフラグ（表 14.7参照）

5 xRawGyro -52

ジャイロセンサ出力値（X軸） [digit]

6 yRawGyro -52

ジャイロセンサ出力値（Y軸） [digit]

7 zRawGyro -52

ジャイロセンサ出力値（Z軸） [digit]

8 xGain -52

ジャイロゲイン（X軸）（LSB-18） [dps/digit]

9 yGain -52

ジャイロゲイン（Y軸）（LSB-18） [dps/digit]

10 zGain -52

ジャイロゲイン（Z軸）（LSB-18） [dps/digit]

11 xOffset -52

ジャイロオフセット（X軸） [digit]

12 yOffset -52

ジャイロオフセット（Y軸） [digit]

13 zOffset -52

ジャイロオフセット（Z軸） [digit]

14 rollAlign53

-180 to 180 ジャイロミスアライメント角（ロール角） [度]

15 pitchAlign53

-180 to 180 ジャイロミスアライメント角（ピッチ角） [度]

16 yawAlign53

0 to 35954

ジャイロミスアライメント角（ヨー角） [度]

17 learnmode 0 to 15 ジャイロ学習モード（表 14.8参照）


validGyro 0 1 2 3 4 5 6 7

X軸 - ● - ● - ● - ●

Y軸 - - ● ● - - ● ●

Z軸 - - - - ● ● ● ●

表 14.8 learnmodeのフラグ

learnmode 0 1 2 3 5 6 7 9 11 13 15

オフセット - ● - ● ● - ● ● ● ● ●

ミスアライメント - - ● ● - ● ● - ● - ●

ゲイン - - - - ● ● ● - - ● ●

温度補償 - - - - - - - ● ● ● ●

例： $PERDCRI,G,3,7,96,144,-16,655,655,653,102,135,-25,1,0,90,7*2D

52


GYROALIGN コマンドでピッチ角を±90度に設定した場合、ミスアライメントの表現方法が一意に定まらず、Field 14～

16のミスアライメント角の出力値が安定しない場合があります。ミスアライメント角の出力値が安定しない場合でも、X,Y,Z

軸のミスアライメント角を合成した後の設置角が安定していれば問題ありません。 54

yawAlignの Rangeが-180度～359度で出力される場合があります。負の値が出力された場合、+360度を加算してご

使用ください。

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14.2.3 PERDCRI,O – 車速パルスデータ

書式：

$PERDCRI , O , odomtrconf , odomtrcounts , odomtrdir , countsPerRev ,

1 2 3 4 5 6

meterPerRev *hh <CR> <LF>

7



2 O - サブコマンド名

3 odomtrConf 0, 1, 3, 7, 9, 11, 15


0：不明（パルス非認識）

1：初期化完了



9：初期化とバック信号の認識完了



4 odomtrcounts 0 to 2000 車速パルスのカウント数 [カウント数/秒]

5 odomtrdir 0 to 3

車速パルスの進行方向

0：無視

1：不明

2：順方向

3：逆方向

6 countsPerRev - 車輪 1回転当たりのパルス数 [カウント数/回転数]

7 meterPerRev 1.569858 車輪 1回転当たりのメートル数 [m/回転数]

例： $PERDCRI,O,7,0,2,4.09,1.569858*22

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14.3 SYS – PERDSYS入力コマンドの返答

14.3.1 DRSELFTEST – 慣性センサ用セルフテスト結果

慣性センサのセルフテスト結果を表します。このセンテンスは PERDSYS,DRSELFTEST コマンドの返答として出

力されます。

書式：

$PERDSYS , DRSELFTEST , imutype , model [, result] , *hh <CR> <LF>

1 2 3 4


1 DRSELFTEST - コマンド名

2 imutype GYRO, ACCEL

慣性センサの種類

GYRO：ジャイロセンサ

ACCEL：加速度センサ

3 model

(imutype = GYRO) SMI130

(imutype = ACCEL)

SMI130

NOTEXIST

慣性センサの型式

NOTEXIST：慣性センサが接続されていない

4 result PASS, FAIL

セルフテスト結果

PASS：合格

FAIL：不合格

例： $PERDSYS,DRSELFTEST,GYRO,SMI130,PASS*31 $PERDSYS,DRSELFTEST,ACCEL,SMI130,PASS*7A $PERDSYS,DRSELFTEST,GYRO,NOTEXIST*6F

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FURUNO GNSS Receiver...1000 ms (1 Hz) （デフォルト設定）3 500 ms (2 Hz) 200 ms (5 Hz) 100...

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