発行日 2014.3. 4版

DC サーボモータ用

目　　次

安全にお使いいただくために ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 1

第１章　使い始める前に ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 2

1-1．パッケージ内容の確認 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 2

1-2．概要 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 3

1-3．OMEC-2/4BG 系統図 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 3

1-4．各部の名称と働き ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 4

第２章　 基本的な操作のしかた ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 6

2-1．OMEC-2/4BG とオプトマイクを接続する ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 6

2-2．OMEC-2/4BG のモードを理解する ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 7

2-3．Memory スイッチを設定する ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 8

2-4．OMEC-2/4BG とオプトマイクをマニュアル操作する ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 9

2-5．OMEC-2/4BG とホスト (PC など ) を接続する ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 10

2-6．ホスト側の通信環境設定を行う ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 11

2-7．通信確認を行う ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 11

第３章　OMEC-2/4BG のコマンド ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 12

3-1．OMEC-2/4BG のコマンド ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 12

3-2．コマンドの機能と書式 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 12

第４章　仕様 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 16

4-1． 一般仕様 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 16

4-2．性能仕様 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 16

4-3．コネクタ信号名 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 16

4-4．OMEC-2/4BG 筐体寸法図 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 17

付録　ハイパーターミナルの使用方法 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 18

■ OMEC-2BG/4BG取扱説明書 ■

1東京本社営業部 Tel: 03 (5638) 6551

Fax: 03 (5638) 6550E-mail：sales@sigma-koki.com

安全にお使いいただくためにご使用する前に、この“ 安全にお使いいただくために”と“ 取扱説明書”をご熟読のうえ、正しくお使い下さい。本書には使用者や他の人への危害や財産への損害を未然に防ぎ、安全にお使いいただくために、守っていただきたい事項を示しています。本書をお読みになった後は、本機器をお使いになる時、いつでもご覧いただけるよう大切に保管して下さい。

警告表示について警告表示は本機器を安全に正しくお使いいただき、使用者や他の人に加えられるおそれのある危害や損害を未然に防止するための目印となるものです。内容をご理解のうえ、本書をお読み下さい。

警告 注意この表示を無視して、誤った取り扱いをすると、使用者が死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています。

この表示を無視して、誤った取り扱いをすると、人が傷害を負う可能性が想定される内容、および物的損害の発生が予想される内容を示しています。

また、危害や損害の内容がどのような種類のものかを区別するために、上記の表示と同時に次のような記号を使っています。

図記号の例とその意味△で示した記号は、警告・注意を促す事項があることを告げるものです。記号の中には、具体的な警告内容を示す絵（左の例の場合は感電注意）が描かれています。

○で示した記号は、してはいけない行為（ 禁止行為） であることを告げるものです。記号の中や脇には、具体的な禁止内容（左の例の場合は分解禁止）が描かれています。

●で示した記号は、必ず従っていただく内容であることを告げるものです。記号の中には、具体的な指示内容（左の例の場合は、ACアダプタをコンセントから抜いてください） が描かれています。

使用できる電源コード入力電圧 コネクタ コード プラグ100－ 120Ｖ 装置と同梱されている電源コードをご使用ください。200－ 240Ｖ 定格：７Ａ，250Ｖ Type　VCTFもしくはHVCCTF，No.18

ＡＷＧ以上、３線材(単相：２活電部とアース )

定格：７Ａ，250Ｖ

電気用品取締法認定品もしくは電気用品安全法認定品をご使用ください。上記の電源のコードは、長さ4.5m以下

免責事項について①本機器の使用または使用不能から生ずる付随的な損害に関して、当社は一切責任を負いません。②取扱説明書で説明された以外の使い方によって生じた損害に関して、当社は一切責任を負いません。③火災、地震、第三者による行為、その他の事故、使用者の故意または過失、誤用、その他の異常な条件下での使用により生じた損害に関して、当社は一切責任を負いません。

警　告 注　意●引火性ガス、爆発性・腐食性のある場所、水分や湿気の多い場所、通気性の悪い場所や可燃物の近くでは使用しないで下さい。

●通電状態での接続、点検作業をしないで下さい。●取付（設置）や接続作業は専門知識のある技術者が行って下さい。●電源ケーブルや接続ケーブルは曲げたり、引っ張ったり、傷つけたり、加工したりしないで下さい。

●機器内部には触れないで下さい。●接地端子を接地して下さい。●異常な臭いがしたり、過熱、発熱、異音がする場合には電源を切って下さい。●機器を落としたり、強い衝撃を与えた場合には電源を投入しないで下さい。●ステージの動作中は触れないでください。●清掃には乾いた布をお使いください。

●振動のある場所、密閉した場所、直射日光の当たる場所などには放置しないで下さい。

●濡れた手で操作しないで下さい。●電源プラグを抜くときは、電源ケーブルを引っ張らずに電源プラグを持って抜いて下さい。

●電源を切っても残留電圧がありますので、約10秒間は入・出力端子に触れないで下さい。

●機器材を接続する前に、その機器材に適合するように初期設定（パラメータの設定）を行って下さい。

●機器材の接続は入力電源を切ってから、接続図により行って下さい。●異常が発生した場合に直ちに非常停止や電源を切れる状態で電源投入（運転）をして下さい。

●修理、改造、分解などは専門知識のある技術者が行って下さい。●機器の開口部（ 通風孔）をふさがないで下さい。

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第１章　使い始める前に

１－１．パッケージ内容の確認　本コントローラを初めてご使用するにあたり、以下のものがすべてそろっているかご確認ください。□マークにチェックしながらご確認ください。付属品が足りないときや破損しているときは、弊社営業担当までご連絡ください。

□OMEC-2/4BGコントローラ本体：1台

□AC電源ケーブル：1本 □取扱説明書 (本書 )：1冊

DC サーボモータ用

■ OMEC-2BG/4BG取扱説明書 ■

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１－２．概要　本コントローラは、エンコーダ付きオプトマイクを 2BG の場合は 2軸、4BG の場合は 4軸分接続することができます。尚、4BG の場合の 4軸はそれぞれ 2軸づつグループ 1と 2にグルーピングされており、同一グループの 2軸は同時駆動が可能です。グループ 1と 2を同時に駆動することは出来ませんのでご注意下さい。従来品との互換性を保ちつつ、各種分野に対応可能な汎用性と低価格を実現しました。　市販のパソコンと RS232C インタフェースや GP-IB インタフェース、USB インタフェースを介して接続し、パソコンから単純な命令を送ることでオプトマイクを正確に目標位置へ移動させることができます。プログラムが簡素化されていますので、複雑な制御システムを簡単に構築することができます。また、JOG スイッチによるオプトマイクのマニュアル操作も可能です。

本コント 弊社製弊社製

他社製品

１－３．OMEC-2/4BG 系統図

　OMEC-2/4BG は、DCサーボモータドライバを内蔵していますので、エンコーダ付きオプトマイク（Bタイプ：SOM－ B13E、B15E、B25E）を接続することにより低価格でスペース効率の良いシステムを構成できます。

OMEC-2/4BG系統図

（注意）2 BG のオプトマイク接続数は最大 2台です。

SOM-BxxE オプトマイク

SOM-BxxE オプトマイク

SOM-BxxE オプトマイク

SOM-BxxE オプトマイク

ホスト PC

AC 電源ケーブル（添付品をご使用下さい。）ACプラグのグランド線は安全のため必ずコンセントのアース線と確実に接続して下さい。

RS232C/STRケーブルUSBケーブルGP-IBケーブル何れか 1 本のみ接続して下さい。同時に複数本接続しないで下さい。

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１－４．各部の名称と働き

リアパネル

⑧ ⑨ ⑩

⑪⑫

上面パネル

①

② ③

④

⑤

⑥

⑦

側面パネル

⑬ ⑭

各部の働き① 16桁×2行の液晶表示部

各軸の座標やコントローラの動作モードなどを表示します。

② GRPスイッチ（4BGのみ。2BGには本スイッチはありません）

マニュアルモードのとき有効で、4BGの場合、オプトマイクのグループを切り換えます。

③ X Reset スイッチ

マニュアルモードのとき有効で、選択されたグループのX軸オプトマイクの現在位置の座標を0にクリアします。

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④ Y Reset スイッチ

マニュアルモードのとき有効で、選択されているグループのY軸オプトマイクの現在位置の座標を0にクリア

します。

⑤ SPD H/L(ENT) スイッチ

マニュアルモード時にオプトマイクの JOG移動速度をHigh 側 /Low 側に切り替えます。High 側を粗動、

Low側を微動に対応させてご使用になると便利です。

現在の JOGスピードが0～ 15の場合 +16されてHigh 側のスピードになります。現在の JOGスピード

が16～ 31の場合 -16されて Low側スピードになります。（スピードは0～ 15が Low側、16～ 31が

High 側で 32種類のスピードがあり、数字が大きいほど速くなります。）

Memory スイッチモードの場合はデータの入力確定スイッチとして動作します。

⑥ SPD SEL(CAN) スイッチ

マニュアルモードの場合、押す毎にJOGスピードを+1します。スピードが15の場合は0に戻ります。スピー

ドが31の場合は16に戻ります。移動速度は0～31の 32種類が指定可能ですが、この数値と実際の移動

速度との間には定量的な関係はないのでご注意下さい。加速時間と減速時間は移動速度にあわせて自動設定さ

れます。電源投入後の移動速度はMemory スイッチで指定された値に設定されます。

Memory スイッチモードの場合はデータの入力をキャンセルします。

⑦ JOGスイッチ

マニュアルモードの場合、オプトマイクを指定した方向に移動させます。左右方向はX軸、上下方向はY軸を

移動させます。斜め方向に倒した場合はX軸、Y軸両軸を同時に移動させることができます。オプトマイクの

移動方向を反転させる場合は0.5 秒以上の間隔を開けて下さい。急激な反転はオプトマイクのメカやモータに

悪影響を与えますのでお避け下さい。

Memory スイッチモードの場合は上下方向で項目を選択し、左右方向でその項目のパラメータを選択します。

⑧ インタフェースコネクタ

ホストPCと接続するためのGP-IB、RS232C、USBコネクタです。ケーブルは弊社指定のものをご使用下

さい。同時には1つのコネクタのみと接続して下さい。同時に複数のインタフェースケーブルを接続しないで

下さい。

（注）GP-IB 通信に関しては、ナショナルインスツルメンツ製ボードにて動作確認を行っています。

（注）USB通信に関しては、弊社ソフトでの対応です。

⑨ DL端子

弊社専用の保守用端子です。お客様はご使用できません。

⑩ ACインレット

添付されているAC電源ケーブルを接続して下さい。ACプラグのグランド線は安全のため必ずコンセントのアース端子と接続して下さい。

⑪ FG端子

グランド端子です。

⑫ POWERスイッチ

AC電源スイッチです。ケーブル等を接続する場合はPOWERスイッチがOFFであることを確認してから実施してください。

⑬、⑭　オプトマイク接続コネクタ

オプトマイク接続用のコネクタです。4BGの場合はGROUP1，2や X軸、Y軸の区別がありますので正し

い位置のコネクタに接続して下さい。2BGの場合はX軸、Y軸の区別がありますので正しい位置のコネクタ

に接続して下さい。

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第2章　基本的な操作のしかた

２－１．OMEC-2/4BGとオプトマイクを接続する

　OMEC-2/4BG とオプトマイクを接続します。

接続手順① OMEC-2/4BG の電源プラグがコンセントから抜かれており、本体 POWER スイッチが OFF になっ

ていることを初めに確認してください。

この手順を守らないと感電や装置破損の可能性があります。

②オプトマイクにケーブルを接続します。必ず本機と適合するオプトマイクを接続してください。接続コネクタには GROUP1 と 2 (4BG の場合のみ )、X軸と Y軸の区別がありますので正しく接続して下さい。

（オプトマイクのケーブルを取り外す場合も本体の電源がオフであることを確認して実施して下さい。電源を投入した状態でオプトマイクのケーブルを着脱すると故障の原因になったり、危険ですのでご注意下さい。）

③ 本体に添付されている電源ケーブルを接続します。

安全のため電源ケーブルの GND線は必ずコンセントの GNDに接続して下さい。

④ 本体の電源スイッチをONにします。⑤ 液晶画面に ROMバージョンが表示された後オプトマイクの座標が表示されます。

液晶画面にモデル名と ROMバージョンの画面が表示されます。

通常時の座標表示

・ GP の右の数字はグループ番号を表示します。（2BG の場合は常に GP1 と表示されます。）・ 液晶表示部の 1行目の 4桁目が　　　　Hと表示されている場合は Host モードであることを示します。　　　　Mと表示されている場合はManual モードであることを示します。・ Sの右横の数字はスピードを表示します。（Host/Manualモード毎のスピードはそれぞれコントロー

ラ内に記憶しており、そのスピードを表示します。）

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２－２．OMEC-2/4BGのモードを理解する

　OMEC-2/4BGにはHOSTモード、Manualモード、Memoryスイッチモードの3つのモードがあります。

ENT+X Reset

ENT+X Reset Manual

Host

POWER

ON

Memory

Switch

ENT+CAN

上位装置からのコマンドを受け付け可能。パネルからの操

作は不可。

画面の4桁目が空白表示の時はHostモードを示します。

ROM バージョンを表示し、コントローラは初期設定される。全軸のオプトマイクの現在位置を座標0とする。Memory スイッチの設定に従い Host モードまたはManualモードに移行します。

パネルからの操作が可能。上位装置からのコマンドは受付不可。コマンドは全て無視されます。画面の 4 桁目が M 表示のときManualモードを示します。

メモリスイッチの設定が可能。2－3項参照。

Host モード⇔Manual モード間の遷移方法 ENT スイッチを押しながら CANスイッチを押して下さい。Manual モード⇔Memory スイッチモード間の遷移方法 ENT スイッチを押しながら X Reset スイッチを押して下さい。

備考：ホストモードのコマンドモードは 2BGと 4BGで一部フォーマットが異なります。詳細は 2－ 3項及び 3－ 2項を参照ください。

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２－３．Memory スイッチを設定する

　マニュアルモードの時、ENT スイッチを押しながら X Reset スイッチを押すことによりメモリスイッチ初期画面に遷移します。

Memory スイッチモードに遷移すると下記の①画面が表示されます。

①メモリスイッチ初期画面

← Memory スイッチ番号

← 項目とパラメータ

JOG の＋Ｙ、－Ｙでメモリスイッチの項番を選択

JOG の＋Ｘ、－Ｘで各項目内のパラメータを選択

②パラメータ設定画面

JOG の＋Ｙ、－Ｙでメモリスイッチの項番を選択

JOG の＋Ｘ、－Ｘで各項目内のパラメータを選択

③メモリスイッチ書き込み選択画面（①、②等の画面のとき、ＥＮＴボタンでこの画面に遷移）

この画面で再度 ENT ボタンを押すと、これまで設定した内容をメモリに書き込み、通常の座標表示に戻ります。

CANボタンで何もせずに①、②等の前の画面に戻ります。

④メモリスイッチ・クリア（初期設定）画面（①、②等の画面のとき、X Reset ボタンでこの画面に遷移）

この画面で ENT ボタンを押すと、メモリスイッチを初期値にクリアし、通常の座標表示に戻ります。

CANボタンで何もせずに①、②等の前の画面に戻ります。

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　OMEC-2/4BG の Memory スイッチの項目一覧（Memory スイッチ設定画面では（　）の略称で表示されます。）

No Memory スイッチ 設定範囲／選択項目 初期値

1 Interface (INTFACE) RS232C/GP-IB/USB RS232C

2 Baudrate (BAURATE) 4800/9600/19200/38400 9600

3 Delimiter (DELMTER) CR/LF/CRLF/EOI CRLF

4 GP-IB Address (GPIBADR) 1 ～ 30 8

5 LM Compensation (LM COMP) ON/OFF OFF

6 Host Speed (H SPEED) 0 ～ 31 31

7 Manual Speed (M SPEED) 0 ～ 31 16

8 POWER ON 時の Mode (MOD SEL) HOST/MANUAL HOST

・項番1： PCと接続するインタフェースを選択します。・項番2： RS232C接続のときの通信スピードを選択します。・項番3： デリミタは以下の通りの選択が可能です。 USBのとき：CRのみ選択可能 RS232Cのとき：CR,LF,CRLF から選択可能 GP-IB のとき：CR,LF,CRLF,EOI から選択可能。・項番4： GP-IB 接続のときのOMEC-2/4BGのGP-IB アドレスを選択します。・項番5： ロストモーション補償動作を行うかどうかを指定します。 ロストモーション補償動作がオンの場合、移動は（目標とする位置－10）の座標で一旦停止し、そこ

から最終的な目標位置に移動します。（目標とする位置－10）の座標が±32767を超えるとパラメータエラーとなり実行されません。

・項番6： ホストモードで動作させる場合の電源投入直後の移動速度を選択します。Dコマンドにより変更することが可能です。

・項番7： マニュアルモードで動作させる場合の電源投入直後の移動速度を選択します。あとでSPD H/L スイッチ、SPD SEL スイッチで変更することが可能です。

・項番8： 電源投入後の移行モードを選択します。電源投入後、選択されたモードに移行します。

２－４．OMEC-2/4BGでオプトマイクをマニュアル操作する

　OMEC-2/4BG の操作ボタンや JOG スイッチを使用してオプトマイクをマニュアル操作します。オプトマイクを動かす前に、ご使用になるオプトマイクや動作条件に応じて OMEC-2/4BG 本体のMemory スイッチの設定を済ませておいてください。

操作方法①ホストモードの場合、ENT スイッチを押しながら CAN スイッチを押すとマニュアルモードとな

ります。液晶には次のように表示されます。1行 4桁目の Mがマニュアルモードになっていることを示しています。ホストモードの場合は 1行 4桁目は Hになります。

・ GP1はグループ1が選択されていることを示します。4BGの場合にグループを変更したい場合はGRPスイッチを押してください。押すたびにグループ1と2に交互に切り替わります。（2BGの場合は常にグループ1ですのでGRPスイッチはありません。）

・ S31は移動速度が31であることを示します。速度は0～31の 32段階設定可能ですが、この数値と実際の移動速度との間には定量的な関係はないのでご注意下さい。加速時間と減速時間は移動速度にあわせて自動設定されます。又この設定は全軸共通となります。

・ Xの右横、Yの右横の数字はオプトマイクの座標を表示しています。1μｍ /パルスなので表示単位はパルスまたはμｍとなります。

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・14桁～16桁目にはオプトマイクの状態を示します。　空白：通常状態　ＮＣ：オプトマイクが未接続＋Ｌ　：プラス側リミット検出－Ｌ　：マイナス側リミット検出　ＯＣ：過電流検出

② JOG スイッチと各軸は以下のように対応しています。

軸 操作方向

X 軸 左右方向

Y軸 上下方向

JOG スイッチを 1回 (0.5 秒以下 ) だけ押すとオプトマイクは 1パルス分だけ移動します。0.5 秒以上連続して JOG スイッチを押すとオプトマイクは連続して移動し、JOG スイッチを離すとオプトマイクは停止します。

③ X Reset スイッチを押すと X軸のオプトマイクの現在位置座標が 0となり、Y Reset スイッチを押すと Y軸のオプトマイクの現在位置座標が 0となります。

④ SPD H/L スイッチはオプトマイクの移動速度を High 側、Low 側を切り換えます。押すたびにHigh/Low が交互に切り替わります。現在の JOG スピードが 0 ～ 15 の場合 +16 されて High 側のスピードになります。現在のJOGスピードが16～31の場合-16されてLow側スピードになります。（スピードは 0～ 15 が Low 側、16 ～ 31 が High 側で 32 種類のスピードがあります。）

⑤ SPD SEL スイッチを押す毎に JOG スピードを +1 します。スピードが 15 の場合は 0に戻ります。スピードが 31 の場合は 16 に戻ります。

( 注１) マニュアル操作時はパソコンからコマンドを送信しないでください。 コントローラやオプトマイクが誤動作することがあります。

２－５．OMEC-2/4BGとホスト (PCなど ) を接続する

　OMEC-2/4BG と制御コマンドを送受信するホスト (PC など ) を接続します。使用できるインタフェースは RS232C、GP-IB、USB の 3 種類です。ここでは RS232C インタフェースを使用して PCと接続する方法について解説します。

接続方法① PCと OMEC-4BG の電源が OFF となっていることを確認します。② 純正ケーブル RS232C/STR または D-Sub9 ピンストレートのオス－メスインチネジケーブルを準

備します。接続ケーブルのオス側コネクタを OMEC-2/4BG の RS232C 端子に接続します。ケーブルのメス側端子を PCのシリアル端子に接続します。

③ PC と OMEC-2/4BG の電源を ONします。④ Memory スイッチで Interface、Baudrate、Delimiter をご使用の PC環境に合わせて設定します。⑤ ENT スイッチを押しながら X Reset スイッチを押しOMEC-4BG をホストモードに設定します。液

晶画面がオプトマイクの座標値表示画面になっており、1行目の 4桁目が Hになっていることを確認してください。（Mが表示されている場合はマニュアルモードですので再度 ENT スイッチを押しながら X Reset スイッチを押してホストモードに設定してください。）

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２－６．ホスト側の通信環境設定を行う

　OMEC-2/4BG と通信を行うため、ホスト側環境の設定を行います。この項ではWindows に標準のハイパーターミナルを使用する例を示します。ハイパーターミナル設定方法の詳細や使い方については本書の付録の内容とWindows のマニュアルをご参照ください。

通信環境設定設定項目 設定する内容

ビット / 秒 Memory スイッチで設定した通信レート

データビット 8ビット

パリティー なし

ストップビット 1ビット

フロー制御 なし

エミュレーション 自動検出

デリミタ ( 行末の改行文字 ) Memory スイッチで設定したデリミタ

２－７．通信確認を行う

　ここまでの設定が終了しましたらハイパーターミナルを通信可能状態にします。続いてキーボードから”？：N”と打ち込み、画面に　“OMEC-2BG” 又は“OMEC-4BG”と表示されていることを確認してください。“OMEC-2BG”又は“OMEC-4BG”以外の文字が表示されている場合は一旦、OMEC-2/4BG の電源を切り Memory スイッチの設定とホスト側通信ソフトの設定が一致しているか確認してください。

ハイパーターミナルでの画面例 (正常に通信できている状態 )

　以上で、OMEC-2/4BG を使用するための準備が全て完了しました。OMEC-2/4BG で使用するコマンドの詳細については第 3章 OMEC-2/4BG で使用するコマンドをご参照ください。

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第3章　OMEC-2/4BGで使用するコマンド

３－１．OMEC-2/4BGのコマンド

　OMEC-4BG で使用するコマンドは以下の表の通りです。

命令名 コマンド 機能

機械原点復帰 H 機械原点へ復帰

論理原点設定 R 現在位置座標をクリア

速度設定 D 移動速度の設定

相対移動駆動 M 相対位置移動駆動

絶対移動駆動 A 絶対位置移動駆動

停止 L オプトマイク移動停止

論理原点復帰 N 論理原点へ復帰

制御コマンド X ロストモーション設定

デバイス状態確認 Q オプトマイク座標確認

コントローラ状態確認 ? コントローラ状態確認

３－２．コマンドの機能と書式

　OMEC-2/4BG のコマンドは半角文字を使用します。大文字、小文字の区別は行いません。状態確認系の一部コマンドを除き、入力したコマンドに対する応答メッセージはありません。

　NCA：PPPPPP

　N 4BG のときのみオプトマイクのグループ番号（1または 2）を指定します。2BG の時や D，X，？コマンドにはグループ番号は不要です。左記の場合にグループ番号を付けるとコマンドエラーとなります。

　C コマンドを指定します。3-1 項で示した 10 種類があります。　A 軸指定。1，2，3の 3種類が指定可能です。1は X軸、2は Y軸、3は X,Y 両軸の指定になります。　： 区切り記号です。パラメータがない場合は不要です。　P パラメータを指定します。コマンド毎に指定すべきパラメータが異なります。D，M，A，X，？

コマンドのときに必要です。パラメータが複数ある場合には ,（カンマ）で区切ります。

　駆動系コマンドはオプトマイクの機械的動作を伴いますので、次の駆動系コマンドを送信する前に Qコマンドを送信してコントローラがレディであることを確認した後に送信してください。コントローラがビジー中、駆動系コマンドは受け付けられません。

1）駆動系、制御系命令　駆動系コマンドでオプトマイクの移動方向を反転させる場合は 0.5 秒以上の間隔を開けて下さい。急激な反転はオプトマイクのメカやモータに悪影響を与えますのでお避け下さい。

（1）Hコマンド　機械原点復帰命令　（パラメータなし）

「機能」 オプトマイクにあるマイナスリミットを検出しその位置からプラス方向に100パルス (100μm) オフセットした位置を機械原点とします。機械原点を検出後に表示値は0となります。POWER ON時には自動的に機械原点復帰動作は行いませんので必要な場合はHコマンドを発行して下さい。

書式 〔グループ〕 H〔軸番号〕　 2BGの場合はグループ指定不要

軸番号指定パラメータは“1”または“2”, 両軸の場合は“3”, 各パラメータの間にはスペースなどは不要です。［例1］ 1H1 4BGの場合グループ1のX軸の機械原点復帰動作を実行します。［例2］ 2H3 4BGの場合グループ2のX,Y軸の機械原点復帰動作を実行します。

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［例3］ H2 2BGの場合Y軸の機械原点復帰動作を実行します。［例4］ H3 2BGの場合X軸、Y軸の機械原点復帰動作を実行します。

（2）Rコマンド　論理原点設定命令　（パラメータなし）

「機能」 停止している場所を座標原点に設定します。電源投入時は、その場所が原点（“0”表示）位置となります。この命令を実行すると表示値は“0”となります。

書式 〔グループ〕R〔軸番号〕 2BGの場合グループ指定不要

［例1］ 1R1 4BGの場合グループ1のX軸の現在位置を論理原点に設定します。［例2］ 2R3 4BGの場合グループ2のX,Y軸の現在位置を論理原点に設定します。［例3］ R2 2BGの場合Y軸の現在位置を論理原点に設定します。［例4］ R3 2BGの場合X軸、Y軸の現在位置を論理原点に設定します。

（3）Dコマンド　速度設定命令　（グループ指定なし　軸指定なし）

「機能」 全軸の移動速度を設定します。（軸毎に移動速度として異なる値を設定することは出来ません。）移動速度は0～31の32種類が指定可能ですが、この数値と実際の移動速度との間には定量的な関係はないのでご注意下さい。0～31の32種類のスピードが設定可能で数字が大きいほど速くなります。加速時間と減速時間は移動速度にあわせて自動設定されます。電源投入後の移動速度はMemoryスイッチで指定された値に設定されます。

書式 D：〔移動速度〕

［例 1］ D:20 2/4BGの場合全軸の移動速度を20に設定します。［例2］ D:10 2/4BGの場合全軸の移動速度を10に設定します。

（4）Mコマンド　相対移動駆動命令

「機能」 グループ、軸、移動方向、相対移動量を設定する命令です。相対移動量はパルス数で指定します(コントローラ側の設定可能パルス数範囲は±32767です)。オプトマイク動作直後や停止中に大きな負荷変動がある場合、位置がずれて誤差が発生する可能性があります。絶対位置精度が重要なアプリケーションではMコマンドではなくAコマンドをご使用ください。Aコマンドは絶対位置で位置決めを行いますので上記の誤差は累積されません。

書式 〔グループ〕 M　〔軸番号〕：〔移動パルス数〕、〔移動パルス数〕 2BGのときはグループ指定不要

備考 設定可能範囲を超えたパルス数（±32767以上）を設定した場合はパラメータエラーとなり、コマンドは実行されません。又上記はコントローラ側の制限であり、ご使用のオプトマイクにより実際に使用可能な値は異なります。使用可能範囲を超える移動命令を実行させるとリミットを検出した位置で停止します。

［例1］ 1M1：＋1000 4BGの場合グループ1のX軸＋方向に1000パルス移動［例2］ 2M3：＋2000, － 2000 4BG の場合グループ 2 の X 軸 + 方向に 2000 パルス ,Y 軸 －方向に2000パルス移動ます。［例3］ M1：＋500 2BGの場合X軸＋方向に500パルス移動［例4］ M3：＋50, － 20 2BGの場合X軸＋方向に50パルス、Y軸－方向に20パルス移動

（5）Aコマンド　絶対移動駆動命令

「機能」 グループ、軸、絶対座標位置を設定する命令です。(コントローラ側の座標位置設定可能範囲は±32767です)。

書式 〔グループ〕 A　〔軸番号〕：〔座標位置〕、〔座標位置〕 2BGの場合グループ指定不要

［例1］ 1A1：＋1000 4BGの場合グループ1のX軸の＋1000座標位置に移動［例2］ 2A3：＋2000, － 2000 4BG の場合グループ 2 の X 軸の＋ 2000 座標位置 ,Y 軸の － 2000座標位置に移動［例3］ A1：+500 2BGの場合X軸の＋500座標位置に移動［例4］ A3：＋50, － 20 2BGの場合X軸の＋50座標位置、Y軸の－20座標位置に移動

備考 設定可能範囲を超えたパルス数（±32767以上）を設定した場合はパラメータエラーとなり、コマンドは実行されません。又上記はコントローラ側の制限であり、ご使用のオプトマイクの種類により実際に使用可能な値は異なります。使用可能範囲を超える移動命令を実行させるとリミットを検出した位置で停止します。

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（6）Lコマンド　減速停止命令　（パラメータなし）

「機能」 指定された軸のオプトマイクを減速停止させます。

書式 〔グループ〕L〔軸番号〕 2BGの場合グループ指定不要

［例1］ 1L1 4BGの場合グループ1のX軸を減速停止させます。［例2］ 2L3 4BGの場合グループ2のX,Y 軸を減速停止させます。［例3］ L2 2BGの場合Y軸を減速停止させます。［例4］ L3 2BGの場合X軸、Y軸を減速停止させます。

（7）Nコマンド　論理原点復帰命令　（パラメータなし）

「機能」 指定された軸のオプトマイクを論理原点に復帰させます。

書式 〔グループ〕N〔軸番号〕 2BGの場合グループ指定不要

［例1］ 1N1 4BGの場合グループ1のX軸の論理原点復帰動作を実行します。［例2］ 2N3 4BGの場合グループ2のX,Y軸の論理原点復帰動作を実行します。［例3］ N2 2BGの場合Y軸の論理原点復帰動作を実行します。［例4］ N3 2BGの場合X軸、Y軸の論理原点復帰動作を実行します。

（8）Xコマンド　拡張命令　（グループ指定なし、軸指定なし）

「機能」 全軸のオプトマイクを設定します。

書式 X：〔パラメータ〕 パラメータ：数値で指定します。下記の指定が可能です。 1：全軸の座標を0にクリアすると共に表示座標も0クリアします 4：ロストモーション補償モードにします。 5：ロストモーション補償モードを解除します

［例1］ X:4 2/4BGの場合ロストモーション補償モードに設定する。［例2］ X:5 2/4BGの場合ロストモーション補償モードを解除する。

備考 ロストモーション補償モードの場合、移動は（目標とする位置－10）の座標で一旦停止し、そこから最終的な目標位置に移動します。（目標とする位置－10）の座標が±32767を超えるとパラメータエラーとなり実行されません。

2）状態確認命令

（1）Qコマンド (4BGの場合 )　（軸指定なし、パラメータなし）「機能」 直前に送信したコマンドの実行状況、X軸、Y軸のオプトマイク状態を確認します。コントローラからオプトマイク

の動作状況や各軸の座標値等を返送します。

書式 〔グループ〕Q

返送データ書式： nnnnnnn,mmmmmm,a,b,c,dd 左記の形式で22桁の固定長のステータを返送します

nnnnnn X 軸の座標位置（符号 (+位置の場合はスペース )含む6桁）mmmmmm Y 軸の座標位置（符号 (+位置の場合はスペース )含む6桁）a X 軸のオプトマイクの状態で下記の通り N リミットは検出されていない ＋ ＋側リミット検出 － －側リミット検出 O オプトマイクが接続されていない C ＋方向に移動中過電流を検出したb Y 軸のオプトマイクの状態で下記の通り N リミットは検出されていない ＋ ＋側リミット検出 － －側リミット検出 O オプトマイクが接続されていない C ＋方向に移動中過電流を検出したc コントローラのビジー状態 N　　レディ状態であり、全てのコマンド受付可能 B　　ビジー状態であり、L,Q,? コマンド以外は受付不可。

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dd 直前に受信したコマンドの受付状態 NN 正常に受け付けた E1　未定義のコマンド E3　パラメータがないか又は値が不適又はセパレータがない E5　軸番号がないか又は値が不適又は未接続の軸を指定した E7　ビジー状態のとき L,Q,? コマンド以外を受信した

［例1］ 1Q 4BGの場合グループ1のステータスを返送させる［例2］ 2Q 4BGの場合グループ2のステータスを返送させる

（2）Qコマンド (2BGの場合 )　（軸指定あり、パラメータなし）「機能」 直前に送信したコマンドの実行状況、X軸、Y軸のオプトマイク状態を確認します。コントローラからオプトマイク

の動作状況や各軸の座標値等を返送します。

書式 Q〔軸番号〕 軸番号が1又は2の時は下記の通り。

返送データ書式： nnnnnn,a,c,dd 左記の形式で13桁の固定長のステータを返送します

nnnnnn 指定された軸の座標位置（符号 (+位置の場合はスペース )含む6桁）a 指定された軸のオプトマイクの状態で下記の通り N リミットは検出されていない ＋ ＋側リミット検出 － －側リミット検出 O オプトマイクが接続されていない C ＋方向に移動中過電流を検出したc コントローラのビジー状態 N レディ状態であり、全てのコマンド受付可能 B ビジー状態であり、L,Q,? コマンド以外は受付不可dd 直前に受信したコマンドの受付状態 NN 正常に受け付けた E1 未定義のコマンド E3 パラメータがないか又は値が不適又はセパレータがない E5 軸番号がないか又は値が不適又は未接続の軸を指定した E7 ビジー状態のとき L,Q,? コマンド以外を受信した

［例1］ Q1 2BGの場合X軸のステータスを返送させる［例2］ Q2 2BGの場合Y軸のステータスを返送させる

備考 軸番号が3の時はQコマンド(4BGモード)と同じ形式の返送データ（nnnnnn,mmmmmm,a,b,c,ddの22桁の固定長）となります。

（3）？コマンド　情報取得命令「機能」 このコマンドを実行するとコントローラの内蔵ROMバージョン情報を返送します。

書式 ？：〔パラメータ〕 パラメータ：下記の指定が可能です。

N 装置名称を返送します 返送ステータス例　OMEC-4BG （装置はOMEC-4BGです） V 内蔵 ROMファームウェアのバージョンを返送します 返送ステータス例　V1.00 （ROMバージョンは1.00です） D ホストモード時の設定スピードを返送します。 返送ステータス例　29 （速度が29に設定されています）

［例1］ ?:N 装置名称を返送します。［例2］ ?:D ホストモード時の設定スピードを返送します

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第4章　仕様

４－１．一般仕様電源 AC100-120V/200-240V　50/60Hz　20VA動作温度 5～ 40℃周囲湿度 20～ 85％ RH　( ただし結露なきこと )保存温度 － 20～ 60℃外形寸法 200W×52H× 172D〔mm〕　　※突起部を含まない重量 1.5〔kg〕

ドライバ部仕様適合モータ DCコアレスサーボモータ制御軸数 2軸 (2BG)、4軸（4BG、但し同時駆動は同一グループの2軸まで）過負荷検出（過電流検出） ありエンコーダ信号 A,B 相、ドライバ側で2逓倍して1μｍ /パルスリミットセンサ ＋側、－側リミット。スピンドルを引き込む方向が－。 極性：ノーマルクローズ

インタフェース仕様(1)RS232Cインタフェースコネクタ D-Sub　9ピン　メスコネクタ　インチネジボーレート 4800/9600/19200/38400データ長 8ビットパリティー なしストップビット 1ビットデリミタ CR+LF/CR/LFフロー制御 なし

(2)GP-IB インタフェース設定可能アドレス 1～ 30デリミタ CR+LF/CR/LF/EOI

(3)USBインタフェースバージョン 1.1デリミタ CR

４－２．性能仕様座標設定範囲 ± 32,767移動速度 1.5 ～ 100μm/sec移動速度設定 32段階パルス移動距離 1μm/パルス

４－３．コネクタ信号名

RS232Cピン番号 名称 ピン番号 名称 ピン番号 名称

1 - 4 DSR 7 CTS2 TXD 5 SG 8 RTS3 RXD 6 DTR 9 -

GP-IBピン番号 名称 ピン番号 名称 ピン番号 名称

1 DATA1 9 IFC 17 REN

2 DATA2 10 SRQ 18 GND

3 DATA3 11 ATN 19 GND

4 DATA4 12 SHIELD 20 GND

5 EOI 13 DATA5 21 GND

6 DAV 14 DATA6 22 GND

7 NRFD 15 DATA7 23 GND

8 NDAC 16 DATA8 24 GND

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USBピン番号 名称 ピン番号 名称

1 - 3 +DATA

2 -DATA 4 GND

オプトマイクピン番号 名称 ピン番号 名称 ピン番号 名称

1 Encoder Power- 5 A 相 9 Motor+

2 LS Power- 6 LS Power+ 10 Motor-

3 B 相 7 LS+ 11 FG

4 Encoder Power+ 8 LS- 12 SG

４－４．OMEC-2/4BG筐体寸法図( 但し、コネクタ・JOG スイッチ・ゴム足などの突起部の寸法は含まない )

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1　ハイパーターミナルの設定例

2　使用例

注意事項

コントローラとの接続にはRS232Cストレートケーブルをご使用下さい。クロスケーブルを使用すると故障の原因となることがありますのでお避け下さい。

キー入力を間違えた場合は一旦 ENTERキーを押し、改めて最初から入力し直して下さい。

２．速度設定の数字と実際の速度の対応（参考値）

速度数字 0 1 2 3 4 5 6 7

速度（μm/sec） 1.5 5 8 11 14 17 21 24

速度数字 8 9 10 11 12 13 14 15

速度（μm/sec） 27 30 33 37 40 43 46 49

速度数字 16 17 18 19 20 21 22 23

速度（μm/sec） 52 56 59 62 65 68 71 75

速度数字 24 25 26 27 28 29 30 31

速度（μm/sec）

付録

1．ハイパーターミナルの使用方法

発行日 2014.3. 4版