13 ソフトウェア

開発の背景・概要

●様々なロボットのROSソフトウェアパッケージの開発、改良●ROSソフトウェアパッケージの管理体制の確立

NEDO「ロボット活用型市場化適用技術開発プロジェクト」

　ロボット分野でも、既に使いやすく高性能なさまざまなオープンソースが広く公開され活用されてきています。本プロジェクトでは、これらのソフトウェアをプラットフォーム化し、産業用ロボットでも活用できる技術の開発を進めています。

製品・技術の特徴　移動ロボット、マニピュレーションロボットの要求に基づくROSソフトウェアパッケージの作成、改良を進めています。●標準的ナビゲーション地図生成プログラム（gmapping）のライセンスについては、長らく商用不可のライセンスで提供されていましたが、本プロジェクトにより商用可能ライセンスとして再リリースを行いました。●標準マニピュレーションパッケージでは、商用コントローラの半分程度の速度しかでず、またその加速度も滑らかでないなどの問題がありました。そこで本プロジェクトでは独自のに最適軌道生成法を提案、実装するとともにROSコミュニティで開発された軌道生成法も含めて評価を進めています。●標準マニピュレーションパッケージで要望の多かった、ティーチングした指令の保存と連続呼び出し機能を追加しました。●AI活用例として、深層認識プログラム並びに音源定位音声認識プログラムのパッケージ化を行いました。

　一度開発され公開されたパッケージでも、年月が経る中でメンテナーがプロジェクトから離れ、放置されることも珍しくありません。　そこで、世界中のROSコミュニティと連携し、新しいメンテナーが見つかるまで、放置されたパッケージを管理する品質保証のボランティアチームを結成し、ROSの公式ガイドライン（REP-15２）として取りまとめを進めています。　これまでに70弱の放置されたパッケージのメンテナーを引き受けROSの品質向上に貢献しています。

オープンソースロボットソフトウェアのプラットフォーム化技術開発

開発、改良により、ROSソフトウェアパッケージを高機能に

ROSソフトウェアパッケージ管理体制の確立

品質保証ボランティアチームで管理しているパッケージ例・ethernet制御系・USBカメラ：camera_uvd, gscam, libuvc_ros,

usb_cam, uvc_camera・地図生成：slam_gmapping・状態遷移ツール：smach_viewer

http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/

k-okada@jsk.t.u-Tokyo.ac.jp問合せ先問合せ先

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