FEEDBACK CONTROL ALGORITHMS THROUGH LYAPUNOV FOLLOWING

146
i FEEDBACK CONTROL ALGORITHMS THROUGH LYAPUNOV OPTIMIZING CONTROL AND TRAJECTORY FOLLOWING OPTIMIZATION By DALE BRIAN MCDONALD A dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of DOCTOR OF PHILOSOPHY WASHINGTON STATE UNIVERSITY School of Mechanical and Materials Engineering May 2006 ©Copyright by DALE BRIAN MCDONALD, 2006 All Rights Reserved

Transcript of FEEDBACK CONTROL ALGORITHMS THROUGH LYAPUNOV FOLLOWING

i

FEEDBACK CONTROL ALGORITHMS THROUGH LYAPUNOV

OPTIMIZING CONTROL AND TRAJECTORY

FOLLOWING OPTIMIZATION

By

DALE BRIAN MCDONALD

A dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of

DOCTOR OF PHILOSOPHY

WASHINGTON STATE UNIVERSITY School of Mechanical and Materials Engineering

May 2006

©Copyright by DALE BRIAN MCDONALD, 2006

All Rights Reserved

©Copyright by DALE BRIAN MCDONALD, 2006

All Rights Reserved

ACKNOWLEDGMENTS

I have greatly enjoyed my time at Washington State University and have many

individuals who I wish to acknowledge. First and foremost I would like to thank my

advisor, Professor Walter J. Grantham. It was in an undergraduate dynamic systems

course he instructed that I was first exposed to control systems theory; this experience

ultimately led to my decision to attend graduate school. He has not only provided

countless hours of guidance and expertise pertaining to this research, but also great

encouragement as I begin an academic career. I feel extremely fortunate to have had

Professor Grantham as an advisor and mentor; he has made my graduate school

experience truly rewarding and I am forever grateful for this. I would also like to thank

Professor Charles Pezeshki for his support and guidance throughout my graduate school

career. I very much enjoyed working closely with Professor Pezeshki during the

development of the laboratory portion of the mechatronics course and on several

consulting projects. I feel that these experiences will serve me well as I transition into a

faculty career and I am exceedingly grateful for this. I wish to thank Professor Robert H.

Dillon for his guidance and efforts during this research. Early in my Ph. D. program,

Professor Dillon taught a numerical analysis course that I enjoyed greatly; that experience

has given me the tools and inspiration to extend the current research by discretizing the

developed algorithms.

I would also like to thank Professor Hussein M. Zbib; the School of Mechanical and

Materials Engineering has allowed me to gain extensive teaching experience and I am

grateful for this. I wish to thank Annette Cavalieri, Jan Danforth, Mary Simonsen, Gayle

iii

Landeen, and Sophia Tseng for all of their assistance over the last several years; it has

been an absolute pleasure to work with them. I would like to thank my friend and office

mate Steve Edburg who has provided much moral support throughout graduate school.

I wish to thank my parents, Larry and Cheryl McDonald for their great support

throughout my life. I could not imagine more caring, supportive parents. I am particularly

grateful that they encouraged me to follow a technical career and for their financial and

emotional support through the years. I am also thankful for the help and guidance of my

brother Matt McDonald. I wish to thank my children, Rosalia, Cole, and Hayley. They are

able to relieve the stress of the most difficult day with a smile and a hug and I am truly

lucky to be their Father. Finally, I would like to thank my wife Elizabeth. She has always

supported me and has sacrificed so much during my academic career. I am so thankful

that I am married to such a wonderful wife and mother; I am excited to travel down life's

road with her at my side.

iv

FEEDBACK CONTROL ALGORITHMS THROUGH LYAPUNOV

OPTIMIZING CONTROL AND TRAJECTORY

FOLLOWING OPTIMIZATION

Abstract

by Dale Brian McDonald, Ph.D.

Washington State University May 2006

Chair: Walter J. Grantham This research is concerned with the development of feedback control laws specified

through the combination of Lyapunov optimizing control techniques with trajectory

following optimization algorithms. Initially, this research extends the application of

Lyapunov optimizing control to explicitly consider periods of singular control when a

state-space switching surface is encountered. A detailed investigation of minimum-time

optimal control problems, where the state equations are linear and decoupled from the

bounded, scalar control, is presented. A primary outcome is the specification of control

design steps for the selection of an appropriate descent function. This analysis explicitly

considers how a quadratic approximation to the optimal return function affects stability,

chatter, and the existence of singular control. An additional concern is the presence of

two time scales; whether part of the original state-space system or induced by control

gains. Such time scales complicate the analysis make efficient numerical implementation

of any algorithm more difficult. These time scales, or, singular perturbations are

examined and interesting results are obtained. The second major focus of this research is

the combination of trajectory following optimization techniques with Lyapunov

v

optimizing control methods to produce new control algorithms for generating feedback

controls “on-line”. During this analysis we are concerned with the presence of time scales

that appear in the augmented set of differential equations. The resulting Lyapunov

optimizing control algorithms via trajectory following optimization allow the analyst to

specify efficient feedback control algorithms that are especially well suited for on-line

applications.

vi

vii

TABLE OF CONTENTS ACKNOWLEDGMENTS ...………..……………………………………………...... iii

ABSTRACT ..………………………………………………………………………… v

LIST OF FIGURES ………………………………………………………………….. x

DEDICATION ……………………………………………………………………….. xi

I INTRODUCTION ……………………………………………………………....... 1

1.1 Research Objectives ………………………………………………………...... 1

1.2 Significance and Justification …….………………………………………….. 3

1.3 Technical Background …….…………...…………………………………….. 4

1.3.1 Optimization Necessary Conditions ……………………………………... 4

1.3.2 Trajectory Following Optimization …………………………………….... 7

1.3.3 Time Scales in Systems of Differential Equations ..……………………... 10

1.3.4 Discontinuous Ordinary Differential Equations ………………………..... 19

1.3.5 Lyapunov Exponents ……………………………...……………………... 19

1.3.6 State of the Art Control Methodologies ……….………………………..... 20

II LYAPUNOV OPTIMIZING CONTROL ………………..…………………..... 22

2.1 Open-Loop Optimal Control Theory ……………………………………........ 22

2.2 Closed-Loop Optimal Control Theory ……………………………………...... 25

2.3 Min-Max Differential Game Theory ……………………………………........ 26

2.4 State of the Art in Lyapunov Optimizing Control ………………………........ 28

2.4.1 Steepest Descent Control ………….……………………………………... 30

2.4.2 Quickest Descent Control ……….……………………………………...... 30

viii

2.4.3 Minimum Cost Descent Control …..……………………………………... 31

III LYAPUNOV OPTIMIZING CONTROL RESEARCH ...………………....... 32

3.1 Minimum Time Optimal Control – Linear Systems …….……………............ 32

3.1.1 Lyapunov Optimizing Switching Control ……………………………….. 36

3.1.2 Design Summary for LOSC Applied to Linear Systems ..……………...... 77

3.2 General Optimal Control Problems ……………………….……………......... 77

IV TRAJECTORY FOLLOWING RESEARCH …………....………………....... 87

4.1 State of the Art in Singular Perturbation Methods …………………………… 87

4.2 Research ……………………………………….. …………………………… 88

4.2.1 Linear Systems – Minimum Time Optimal Control ……………………... 89

4.2.2 Nonlinear Systems ……………………………………………………...... 96

V EXTENSION TO DIFFERENTIAL GAMES .………....……………….......... 108

5.1 Minimum Cost Descent Algorithm ………………………………………….. 110

5.2 Total Cost Descent Algorithm …...………………………………………….. 111

5.3 Singular Perturbation Minimum Cost Descent Algorithm ………………….. 115

5.3.1 Slow Subsystem ………………………………………………………..... 118

5.3.2 Fast Subsystem ………………………………………………………...... 118

5.4 Efficient Cost Descent Algorithm ……………………….………………….. 119

5.4.1 Slow Subsystem Component …………………………………………..... 119

5.4.2 Fast Subsystem Component .…………………………………………...... 120

5.4.3 Full Subsystem Component .………………………………….………..... 120

5.4.4 Performance Comparison – ECD and SPMCD ………………………..... 121

ix

5.4.5 ECD Modification ………....…………………………………………...... 124

5.5 Design Summary and Conclusion ……………………….…………………... 126

VI CONCLUSIONS ……………………………….………....………………......... 128

6.1 Lyapunov Optimizing Control …...………………………………………….. 128

6.2 Trajectory Following Optimization ...……………………………………….. 129

6.3 Differential Games ………………………………………….……………….. 129

VII REFERENCES .……………………………….………....………………......... 130

�� �������� ������� ���� ��� �����

6�

��� ��! �

���!�� �����

��� ������� ���� ����

���� ������ � ������� �� ������� �� �������� � �����9���� �� I������ .J ���� ����

��� � ����� �� �� ����

�� � ������ ?(@

2���� � � �> �� � � �> 2���� ��� � �� �� �� � ����� ���' )� ���� ���� �����

�� �� ��� �� ��� �� ���9������ ����� ���� ���� 2�� �� ������ ���� ������� ��

�����0�� � ������ I ��J

�� ���� �� ��

��� ����� �� ?"@

��� � �� �� ������ . ���� �� �������� � �� ���� �� ��2�� ��� ����9

� �� ������ �� ����� �� ������� ����%��� �� �� �����' ) � ��� ����> � ����������

������ . ���� ����2� �� ����� � �� �� � � ������> �� ������� � ������ ��9

�����' !���� ������ ���� ����� ���%���� �� ����� �� ���� � � ������� ���

��.G ��� ���� 2� ������������ ��� �����2�� 2�� � �������� ����� � � ������ ����9

�� . ���� ��2' �������B� ������ ��� ���� ���%���� � ������ ������ �� �

������> ���9���� ���� ��2 ��� ������' ����� ������ �� ������ ���� ������� ��9

��2 ��� � ������ . ���� � �� ������0�� ���� �� ���9���� ������> ��� ������ ���

������� �� ����������' � ������ ������ . ���� ��� �� ������ ���� �� ������

(

�� ������ �� �� 2���9.�2 H�����9+� ���9-����� ������ ��4������ ������G ���

������ � �� �������� � �� ����� ����������'

��� �� ������ ������ ���� �������> ��� �� ��� �� �� ������ . ���� �� ����

��= ��' ������� �� � ������ . ���� ��2 ���� �� ���9���� ���� ������ ������

�� ����� ��� �� �� ������ ��� ���� �� ��� ��� �� ���� ��� ��� ������ ��

�8���� � ��%������ ������� �� ��� ��� �� � ������ ����� �� ��� ���' ��� �����8 ��

������9��������� ������ ��� ��. ��� �� ���� ������' ��� ����� ����������

������ � �� �������� �� � �� ������ . ���� �� ��� ���� ���� ��G ��2�%�� ����� ��

������� ��� ���� ����' 1����� �� ������� ��� �� ������ �� ���� ��� �� ���������

�� ����� � ��> ���� ����� 2�� � ������ �� I�9���J ���� �� �������'

��� � �� ������� �� �� ������ �� ��= ����� ���� ���� 2�� ������� �� ��9

�������� �� ���� ������ ������ . �����> ���9������ ������������ ��%� �� ���

� �������� ������' � ���� ����� �� �� � ������������ �8�� 2�� � �� � ��K� ��

�� �� ������ �� �����8�� �� 2��������� ����� ������ �� �� ���� �� ������ ���� �

��� �������� �������� �������� �� �� � �� ��' ��� �8�����> 7�����% �����09

�� ���� ������ 7�����% ������� ����� 2�� �� �� �� �� �����0��� � �����

������ . �����' �2� 7�����% �����0�� ���� � ������ ������ � ��� ������ � ���

������ ��� � ���� �� ��� .�� ��� � ����' ����� ���� �������� ��%� ���%�

���� �4� �%� ��� ��� ����� �� ������ ��������G ��� ��� ���� ���� 2��� ����� �

�9��� ����������' ����� ������ �8����� �� �� �� %������� ��� ��� ����'

F��� %������� ��� ��� ���� �� ���� ��� �2� � � �� ������ �� � �� �� ����2����

������ �� ��� �� �� ���' )��> %������� ��� ��� ���� ��������� ��� �������

� ���%� �� ��� � � ��2��9���������> ����� ������� 2�� � ���� �� ���� ?�������

�.� �� �� �����@' ��� ��2��9��������� ������� �� �� ������� �� ��� �� ����

"

�� ����� �� ��� �� �� �� ����� ���� �� ���� ��2'

��� �� �� �� ��� ������ � �� � �8�� �� ����� �� 7�����% �����0�� ���� �

�� �����2�� �����' ��������� ��� ��� ������9��� ������ ���� �������� 2����

�� ����� �� ����� � �� ��� �� �� ������ ���� �� � ����> ������ ����' ��� ��9

����� ���9������ �������� �8���� ������ ��� ���G �� �� ��� ��� ���� � ����� �

������� �� ���9��� �� ���9��������� ����' � ���� ��> ����� � ������ ��������

�������> ����> �� ���� �������� � ���� ����� � ��� ����������' ��� �� �� ��*��

������ � ���� � ��� �� ���������� �� ���� �2 ��������� ���� �� � ������ ��

��*� ���9�����2�� �����0���' F�� �� ��� �����0��� � ����� ����� �� ���������

�� ��� ������ ���������2��� � ������� �� ���� ����� 2��� ����� � �9��� ����� �9

���' ����� ��� ����� �� �� ������� ������� ����������> 2�� � ����� � ������ ��

��4������ ������� �� �8�� � �������� ��� � ���� 2��� �� �%�������' ������> ��

������ ������ ���� �������> 2���� �� ��� ������� ��� ������ � �� ��� ��

����> �� ��������' �2� ��������� ��� ��%������G �� ������� �� � ���� 2�� �� ��

�������> ��� � ��� ����������> �� �� �������� �����0��� �������'

��� ����������� ��� ��� ���� ���

��� ������ ��� ��� ������ � �� ���%���� �� �� ��� ��� ������ �����������> ������ .

���� ��2�' �� ���%������ ������> ����� ������ ����� ��� �� ��= �� �� ��9

�������� � ��G ����� �� ������� ����� ���� �2 ��= �����' ���� ������ � ��%�����

���9������ ���� ��2� �� ��������� ������ �� �� ��� � �� ������> � ����� �������>

��������� ����> ����> ��4���> �� �����' )� ���� ���� ����� ��� �� ������9

����� �� �8�� ��2�� ���� ����� ���� ����� � �� �� ��� �� � �����8�����

� �� ������ ���� �� ��'

�8���� ���9������ ������������ �� � �� ������ ���� ���� �������� �� �� ���

,

���%�� �� ��� � ���� ��2��9��������� ����� ������� �� �� ��� ��� �' ��� �

�2��� ��� ������� �� �������� �������0�� �%�� ��� ��� �� ����� ?����@' �� �� �>

����� �������> ���� ����������> � ' ��� ����2�� ��� �� �� ���� �� ���

�� � ������ ���� �� ��' ��� ���� �������� ��%������ � ��� ������ � �8��� ���

�%������ ���� ������ 2�� ��������� �� � �����8���� ������ ���� �� ��' ���9

�� 7�����% �����0�� ����� �.� ��%���� �� � ������ ������� ��� ���> ��

��� ���� �� � ������� �� ���� �� �� ��������� ���� �� �� ���� ���� �����

����%���' �� � ��*�� �� ��> ��� ������ � ������� ��� ������ � ���� �����' )� ������

����� � � �� �� � �������� �� ��*� ���9�����2�� �����0��� ������ �� �� �9

��� � ����' ���� ���%���� �� ����� 2�� � ���� ������ �4� �%� ��� ��� �9��� ����

����� ����' ����%��� �� ������� ��*� ���9�����2�� ��������� �� � ������ ����� �

�� ��� �� ��� ������ �' ����� ��2� ����%�� ������ �� ������� �� 7�����% ��9

���0�� ���� � ������ 2�� ��*� ���9�����2�� �����0��� ������� ���� ��

������� ����� �� ��4��� �� ��������� �� ����� � �� �������� ��� � ���� 2��� ���9

��� �� ����%� ��4������ �������'

��� �������� ����������

'�+�' �1����2���� ��3���� �������

��� �� ��� �� � ������ ���� �� � ��������� �� ���%�� � �������� �����0���

�������' 1� ������ ������ �� � �� �� ������ ��� ������ ��� ��%� ���' �

�8���� �� ��� ������ � � 2�9������> ��9��8 ��4������ ����� �� �������G ��������>

�� �� ��9��8 � ������ ������ ��� �������'

/

������� ����������� ������� ���������

������� �� �����0��� �� � � ����9%����� �� �� � ���G �� %������� � � � �� �9

������ � �� � ����� �� �� ����� ��

� � �� � � � ��� � �� ?,@

2����

� ��� � ��� ��� � � �������� � ?/@

�� ��� ����� �������' ��� � ������ ������ ��� � �� �� ������ � �� �������0��

�� �����2� C(> ��' 6"(<6""D' 7� �� �� � ������� ���� �� � G �� � ��� �.�� � � ������

� � � �� �� ���� �8��� � %� ��

� � ��� � � � ���� ?6@

�� � ��

��

��� ��

� ���� � �

��� ���� � �

� � �� ?$@

2���� � �� ����� � 7������ ��������� %� �� �� �� 7������� �� �� � �� ����� ��

� ����� � � ���� ��� ��� � ?3@

6

������� ������� ������� ���������

������� �� ��9��8 �� � � ���� %����� �� �� � �����G �� %�������� � �� � ��� �9

������ � �� ������ �� �� ����� ���

� � �� � � � ��� � ��

� ��� � � �� ��� � �� ?:@

2����

� ��� � ��� ��� � � ��������

�� ��� ����� ��� � � � ������

��� ?5@

��� � ������ ������ ��� � ���� ������ ������ ��� ������ � �� �������0�� ��

�����2� C(> ��' 6"(<6""D' 7� �� �� �� �� ������� ���� �� � �� � ����� �%���' �� � �����

�.�� � � ��9��8 � � � �� �� � � ��> �� 7������ ����������

� � ��� � � � ����

�� � ���� � � � ����� ?(#@

�8�� �� � ��

��

��� ��

��

��� �� ?((@

$

� ���� � �

�� ���� � � ?("@

��� ���� � �

����� ���� � � ?(,@

� � �

�� �� ?(/@

2����

� ������� ��� � � ������ ��� ���� ����� ��� ?(6@

�� �� ������ ����%��%�� ��� �%������ � � � �� �� � � ��'

'�+�* ���4�3��� ���5��6 �1����2����

���*� ��� �����2�� �����0��� ��������� ���%��� ������� �� ���%�� ��� ��� ��� ��

������ ��4������ �������' ����� ��4������ ������� ��� ����� �� �� ����

����������� ������� ������ �� �� � ������ ������ ��� �� �����0��� � ���G ���9

��0���> ��8���0���> �� ��9��8' � �� 2��� .�2 �� ��*� ���9�����2�� ���������

��� ���� �����G �� ������� �� �� ��� � �� ���� � ���������� ��� ��0�> ���

�������� �� ��� ��= �� � ���%� �� ���� ������ � �� ���%�� �� ��*� ���9�����2��

������' ����� ��������� ��� ���� ����9�������G �� ���������� �������� �� ���������9

2��� �� ���� � ������� � ����� ��� �%����'

3

������� ����������� ��� ���� !����"��# $%��������

� ��2 �� �� ��� ������� � ������� ��*� ���9�����2�� �����0��� ��������� ���

������� ����' ��������� ��%������ �� � ����� �� ��� ������ � ��.� ��� �� ����'

����1�� ��3��� ������� �� �����0��� �� �� � ���� %����� �� �� � ���G � 9

������ ������ ��� ������� � �� �� (','('(' ������� ����

�� � ����

��

��

?($@

�� ������� �� � ��� ��� � ������ �� �� ������ � � � �� C(> ��' (/,9(/6D' � ����

����������� �� ��> 2� �� ��%�

��

��

���� ?(3@

2�� � ���� ?($@ ������

�� ���

��

���

��

��

� �� ?(:@

��� ����� � ��' ������� ������� � ��� ���� ���� �� �� � ���������� ����� �9

����G �� ������� ��� ��� �� ������ 2�� � � ��� � ������> �� � �� ������� ��

��= ���� �����> 2���� ��� ����� �� �� ����� ���'

��5��7 %���� � ������9��� ��*� ���9�����2�� �������� �������� � 1�29

�B� ����� ��� �� ���������> �� � C"#D �� C"(D' � 1�2�B� ����� 2� ��%�

���

����� � �

���

��

��

?(5@

:

2�� � �������

�� � �����

���

�� ���

��

��

� ?"#@

���%���� ������

� �� ?"(@

������� ���������� �8��'

�������� �����3�� ��5�� ��������� �� ����� ��� �� 1�2� ��������

�� ��� ��

�� � ���

������������ � ���

���

��� ���

��

��

?""@

2���� � �� � ���' � C3D � �� ���%� �� �� ����� ��� �� 1�2� ����� ��

�������� ������� ���� ����� ��� �� ��� �� ������ � 7�����% ���2� ����� ��

��%� � ����� ������ ������� ������ ���' ��� ����� ��� �� 1�2� ��������

��� ��� ���2 � �� ���4G ��� �� ��K� �� � �� ����� � 2�� � �� �����0�� ��

������ ���'

������� ��� ���� !����"��# $%�������� "�� &��%� ���������

-���� � �� �����0��� � ������ ������> �� �����2�� ��*� ���9�����2�� ����9

���� 2�� ��%������ � C(> ��' (/69(/5D ��� �������� �� ��%� ������ ������

���� � ����

5

� � � �&

��� �

� � �

� �� �� � ����� ����

��� �

���

�������2���

� �� �� � ����� ����

���� �

2���� � � �� � � � ��'

'�+�+ ���� �3��� �� ����� � ��8�������� �9�����

E� ������ ��� � ���� �� ��� �� ������� � 2� 2���' ��� �� ��� � ���� ��� � ��

����� � �� � ���� ��� �� ��� � ���� �� �8�� ��� � ����� ����� ���������'

������� '��(�� ��� �����

����� �� � �������� �� ��*� ���9�����2�� �����0��� �� �� ���� ������> �

��� � �� �� � ���> �� ����%�����> � ������� ��������� ����� �� �� � ����� ��

��4������ ������� ����� � ���� ����� ������ ����� ��' ����� � �����> �����%�>

������� ��������� �������� � ������ �� ������� �����

�� � � ����� ��

� �� � � ����� �� '

?",@

��� ����� ?",@ ��������� � 2�9���9� ��� ������� 2�� � ��������� ���2 ����� �� �

��������� ��� ����� C"> �' 6,(D' ������� ?",@ ������� � ��4 ����� �� ��4������

�������> 2�� � � ��.� ����� �� ������� ��= ��' ������� ��������� ������

���������� 2��� �� ���� � �����%� �� ����� �� ��4��� �� ����� � � ���> �= ��

��*� ���9�����2�� ��������' ��4 ��4������ ������ ���%��� � ����� ?",@> �� 2� 2���

������� ��� ����� �� ��� �� ��%� �� ����� ��29��%�� ���� �%�� �� ��� ���' �������

��������� ����� ���%���� � ���� �� 2�� � �� ����� ?",@ ��� �� �%���� �� ���2

(#

�� ��� ��������� C"> �' 6,(D' �� � �������� ��� �� �8����� � � ����� ��� � ���

� ������� �������� ���� �� ������� �����' � ��� ������ � 2� 2��� �8�� �� �

�������� ���� �� ���2 �� ��� ��������� � ��%���� � ��*� ���9�����2�� ����� ��

�� � �� �= ���� ������ 2�� � ���4 ����� �� ������� ��� ��4������ �������'

������� ������# ��� &����

� ����� ������� ��������� ��������> ��������� �� ������ ����%��%� �� �� ���

������� ���� ����� � 2� ��� � ��� �����' ������� ������ �� �� ����

��� � ���

� ��� � ��� � ?"/@

2����

� �

��������

����

�� �

������������

� � � � � �

� � � � � �

'''' ' '

'''

� � � � � �

������������

?"6@

� �

������������

��

'''

��

������������

?"$@

((

���

������������

��

��

'''

����

������������

� ���� � � � � ���� ?"3@

2�� � � �����%� �������� ��������� �� ��� ����%��%� �� ��' �� �� �> ������� ?"/@

�� ��� � ��4 �� �� ��4������ ������� C,> �' 6,(D' � �� �8 �� ��> 2� ����� �

����� ��� ����� �� �� ������ � ������ 2�� ������ 2�� � ��������� �������� �����

�� ��4������ �������'

������� &��#(��� )�(������ *�������

�8� ������� � ��� �������� �� ����� � �������� �� �� � �� �� ��� ��= ��> ��

� ���������� � ��' ���� ����> ���� �����8���� ������ ���������� ��� �� �%�.��'

���� ��� � ���� ����� �� ������ ������> �����%� ������ ������ ?�� � �� �8�� ���

������@> �� ��������� ������ C/D' 1����� �� �������� ��� ��4 ��4������ �������>

2���� �8������ ������> ��� �������� �������� ����� �������' � ��� ������ � 2� ���

������� � �� ������� ��2�� ���� ��2 ����� �� ��4 ��4������ �������' ���

���� ��������� ��%������ � �� �����2�� �� ��� �8��� ��� ������ �� ����� � ��

�������� ��� � ����' �� �� ����� �� ��%������ �� ���� ���� ��2� �� � ���� ���%�

�� � �.� �� ��� ��� ����� ������ �> 2� ����� � ����� ��� ����� �� �8���� �������

��������� ������� � ������ �� ���� ����� ��� � ���� �8����� ��������' ��

������ � C$> ��' (9"D> ���� �����> �� ������� ��������� ������ %����� ����

������� ���� � ������� ���� ?�� ��� ������� � �������@' ������ ������� ���� ���

("

� �8�����%�> �� ��K� � ������ �� ��%� ��� ���� � �������� ������ ��������'

��3:6���� ��� ��;����� ������� �� �����

�� � � ����� ��

�� � � ����� �� �

?":@

�� ��. �� � ��� �� �� � ��� %�������' ��� ��> ��� �� ����� �������> 2� ��� ������

������� � � ����� �� ��4������ ������� ?":@ 2���� ����������� � ���� %� ��

���� � ��� %� ��' � � ������� ��������� �������> ����� ��> �� ������ � ��� ��>

� ��� �� �� ?":@ ������ � �� ������� ��������� �������� � � �� � � ���� �� ��

�� � ���� ������� �%���� � �� I������ ����J ������ ���� �� ���� � � � � ?":@

�� ���%�� �� ������� ��4������ ������ ��� � ��� ��> � ��� ��' ��� ��> �� �� �> � ��� ��>

� ��� �� �%���� �������� 2�� ����� � � � �� ������ � ��� ��> � ��� ��' � � �������

��������� �������> ����� �> ��� ������ �%���� � ����.� ��2' � � � � ��

������ � ��� ��> � ��� �� ��� � ��� ������ ���� �� �� � C6> ��'69$D'

�� � ������ �8����� � �������� ��� ������� �%���� � ������

� ��� � � �

���� � ��

��� � � �G �� ���� ������ �� � ��� �� � � � ��� � �� ����> 2�� �� ������ ���� ������

� ��� �� � �' ��� � � � �� � � �> � ��� �� � �G ��� � � � �� � � �> � ��� �� � ��' F���� �

������ �� �� � �> �� ��� ������ ���� � � � � �� �����%��'

��� ��� ������ ���� ����� ��%���� ��= ����� �� ����� �� �� ������� �� ����9

����� �������� ��������' ��� �������� � ����� � ��4 �� �� ��4������ ������� ��

(,

��.� ����� �� �������� ��= �� �� ��= ��' �� ����� ������%�> � ���� ��

%�������� �> � � ��2 ��� ��� ����> ������� � ��������� �������� ������� � � ����9

����� �������� �������' ��������� ������� ��4������ ������ ������ ������ ���

�� �� � ������ � ����� C/> �' "#D' � ���� �� �����8����> ����� ���� ������� ���

�������� �� ��� ���� �����8 �� �� ������ �8����� *�� ��������> �� ���������

�������� ����� ��= ����� �� 2���' � �����8���� ������ � ����� �� ��� ���

���� �� ������ � � ������ ��������� �� ����� ����%��� ��� ��������� �� ���������

�������� �������� �� ������� �8����� C/> ��'("9"(D> C6> ��' (3966D' ��� ���� ����

�� � ��� ��� � �����8���� ������ � �� ���� �� � ��� ��� ��2�� ������ � � C6> �' "D'

��� � ��������� �������� �����> �� �� ��� ���� � ��� ��� � �����8����� � ����

�� � ����� �8�����' ��� � ��������� �������� �����> � ����� �8����� �� ��9

���� �� ������� ������ 2���� � ������ ��K� �� ���9��� �� ����� ��� ����%���'

���������> � �� �� ?�� � � ���� '''@ �8����� �� �����'

������ ��� ��� �� ��������� �������� �������

�� � � ����� ��

� �� � � ����� �� '

?"5@

�� �������� 2��. �� ��.���% �� 7�%��� C6> ��' /$96$D ������� �� � �����8����

������ ������ ���� �� 2� ��� �� ����' )� ��> �� �%��%�� � � ��� �� I��� ���J

��� � ��� � ?�� � �� � � ���@> ������ ����2 ��� ������ �� �� �� ����� ������ � �

I���J ������� �����' �� � � > ��� �� ������ �� �� � 0��� �� ����� � � �� �� ����

�� �%��%� � �� ���2 ��� � ��� �> ����� � I����J ������� �����' ���� �� �� �� ��

���� �� ��� �� ���9��� �� �����9��� ����%��� �� �� ������' �� ��� �� �� �����

(/

��> ������ ��� 2� ��� �� �� ���' ��� ��� �� �� ������ � �� � ���� ��� ��

���� ������� ����� ������� � � ������ ��� ����> ����� � ������ �����8�����'

��� �� �� �� �� �� �� ��� �����8����� �� ���%���� %���� ������> � ���� �����

?���> �� ��> � '@> ��� ��� � � �� ����� �� �����'

!���3�� �<��� �� ���� �� � � �����8���� ������> ���� �� ��� �� ����

����� �� ?"5@ ��� �� �����' ������� �� ���� �� ���� �������

��� � � ������� �� �� ?,#@

� � � ������� �� �� ?,(@

2�� ����� ����� ����� � � ��� �� 2���� �� ���� ��� I�J ��������� � �� ��

�� 2� ��%� ������ ��� ���� �� ������� �� ���� �� �' ���������> ������ � ����

�� %������� � � ��� �� ����2� �� � �� �� � �� ��� �� ��� ���� �� �������' E��

��� � ��� �� �� ����� ����� �� ��� � ����> ?"5@ �� ����

�� � ������ �� �� ?,"@

��

�� � ������ �� ��

�� ���� �� � ������

�� �� �� ��� ��� ��� � �� �� � � ?,,@

���

� � �� ��� ���� �� �� � ?,/@

(6

1�� �� 2� ��%� ����� �� �� %������� �� ��� � ��� ���� �� �%����� �� �� ���������

��� %������� � � �� ��� ������� �����' ��� ������ ���� ���� � ������� ��� ��

%��2 �� � ������ �� �� � � � �� �� � ��> ����� � ������ ������ �%�� � � � ���%��

�� �����'

�����3��� � �11�=����� ������ � ��� �� ��> 2� ����� � ��� ����� �

��2 � ������> �����8���� ������ ��� �� ���� �� ���� �� ���� �� �������� ?,#@

�� ?,,@' ���� ��� ����� �� ��� � ���%��� ����� � �� ��� ��� �� �� � �8�����%�'

��� � ���� ������� ��� ����� ��� C6> ��' /$96$D> C$> ��'""9"3D �� C/> ��'(9,#D' E� ����

�� ������ � ���%� ?,(@ ��� �� � � ���� ��' �� �� ������> � ���� �� ��� �� ��������

�� ?,#@ �������

��� � � ����� ���� �� � �� �� � ?,6@

E�� �� ��� � � ���> ?,6@ �� ������� ������� �� ��� �� �� �� ���' �� ����� ��9

���� �> ?,(@ ���� �� ��4������� �������

� ��� ������� �� ��

��� ������� �� �� �

�� ������� �� ��

����� �

�� ������� �� ��

��?,$@

�������

��� � ���� ������� �� ��

��

��� ��� ������� �� ��

��� ������� �� �� �

�� ������� �� ��

��

�� ?,3@

������� ?,#@ �� ?,3@ ��� �� ������� � ����� �� ��� �� �� ���' ��� ���%� ��� ���>

2����� �� ��� � ���� �� �� ���� �8� �� �� ����� ����> �� ���%���G ��� ������

�������� �� �8��� � �� �� � ������� ��� C6> ��' /$9/5D' 1�2> �� ��� ������� ?,/@ ��

�������' ������� �� ��� ��� � ���� �� � � > 2�� �� ��� � �� � � 2� ��� ��������

($

� ������ �� �� ����

� ��� �� � � ��� �� � �� �� � �� ?,:@

� ��� �� � � ��� �� � �� �� � ��

2���� �� ���� � �� � ��� �����8������ ����%�� ���� �� ���� �������> 2�� � ��

� ����%�� ���� �� ��� �������'

�� ��� �� 2�� � 2�� � ��� ��� �� � ���������> 2� 2��� �8��� ?":@ � � ��2�� ������

�� �� ���� ����� ��� ��

� ��� ��

���� �

����

������ ���

�� ���

���� �� � ?,5@

�������� ?,5@ �� ?":@ �� ������ ��= ��� �� ��2��� �� �> ��������� �� � 0����

����� �� �����8����� �������� �� �� ��= ��� �� �� �� ������

��� � �

������� �� �

�?/#@

��

��� � �������� �� �

�?/(@

2�� � �������

��� � �

������� �� �

� � �������� �� �

��

���> �� �����> �� �� �8� ���� �� �� ���� �� ������ ?,#@ �� ?,(@' H����� �����

(3

�����8������ ��� ���� �� ����%��� � ���� �� � �� ��� ���� ��= ��� �� �� �� '

��� ������� ������ ?,:@ �������

��

���

�� �

��

��

���

�� � �

��� ��� ������� ���� � �� � ��� �� ���� �� �������

�� ���� ��� �� ����� � ��� ���� ���� � �� ?/"@

�� ���� ��� �� ����� � ������� ���� � ���

�� � ��� �� ��> ���� ?/#@ �� ?/(@> �� ��� �� ������ �� ��4������ ������> �� ����

?/"@ �� �� � 0��� �� � � '

��� ������ ������ ���%� ����2 ��� �� ������� �� ���� %��� �����8 ��������' �

%��� ������� ����� �� �� �� �� ��������� �������� L� ��� ��� �� ������G �� ����

�� 2�� �

�� � � ?/,@

� �� � �� �

� � �

�� ������ � C6> ��' $"9$5D' � �� ���2 �� �� ���2 �� ��� ����� �� �� ����� ?/,@

����� � � ������� ���� ����� ��*� ���' ���� ����� � � ����8��� �� ������ C6> ��'

$,DG �� ������� ������� ������ ��%������ ���� �� ���%� ����������' ��� �� ���

��� ��� ��� �� �����8 ����� ?/,@ �� ���� ������� �� �� 2��� 2��� �� ������'

(:

'�+�> ��3������ �������� ��8�������� �9�����

������9���� ���� ��2� ��� ����� � ��� ������ ��� ������� � ���� � �2� ���

����� � � � �� ���� � �� � ��� ��� �' ���� ��� ����� ��� ����� � � �������

.�2 �� ���� C(> �' (/D' 7� �� ���� � ��� ��� �� �� ���� � ��� ��� ���� �� %��� ��

%� �� *�� ������ �� *�� ���� �' ������� �� ����� �� ���� �� �� ���� ��� ��� �

� � � ��� 2���� � ���� � ���> � ������ ������ ��� ���� ��� ��

��

���� ���� ?//@

��

��

���� ���� ?/6@

��%� ������� ����'

� �� �� � ��� �� � ������ �

�� ��� � ����

� �� ���� �� �������% C(> �' ($9(3D �� �� ��� �� � �%�8 ������� �� �� ���� �� �� ����'

��� ��> ���� �8��� � � � ��� �� �� � ��

�� ��� � � �� ���� � ��� �� �� ���� � ?/$@

'�+�? ���1��" �=1����

���� ������ � �8��� ��� ������� �� ����� � �� ���� ��� � ���� � ������ �� ��4������

�������' ��� ����� ������> ����%����� ���%��� � ����%� ������� �� ��� �������'

��� ������ ������> 7�����% �8���� 2��� �������� 2����� �������� ��� � ���� C3D'

(5

7�����% �8���� ���%��� �������� ���� �� �%����� ���� � 2�� � ���������

��*� ����� �%���� �� ��%���� � � ������ ����� �� �����' � ������� ��� ����� ��

7�����% �8���� �� ��%� � C(> �' "#69"#:D' )� ���� �� �������� �� �� ��������

���� ���� ��� ������ ��4������ �������G ��� ��� ����� ��� �� � ���� ���

2���� �� ����� �� 7�����% �8����' � C:D � ��� ��������� *��� ����� ��

������� �� ����2� �� ��� ��������� ������� C(> �' ,":9,"5D � � ������ �������

��������� ��*� �����' ����� ��� ��������� ������� ��� �� ������� ������ �� ��

�������� �� �� ����� 7�����% �8����G ��� *��� ����� ��� �� ��������

2�� �� ����� 7�����% �8���� ��� ������ 2�� ��� ������ �����'

'�+�@ ����� � ��� ��� ����� %�����6��

������ �� �� ���9������ ���� ��������� ��%������ � ��� ������ � ��%� ���� ���9

�������� � �8���� ������ �� ���� ���������' �� �8����� ����%� ����������� �� ��4��9

� ��> � ����� � �� �� ���� �� ���� ������ �� ��%� ����'

����+�� ,������ &�(�(� ������

F��� %������� ��� ��� ���� �� ���������� ���� �� ����� �� � ����� �� ������

���������' � �� ��� �� ���� ��� �2� � ��� �������� ���� �� ������ ��

�� �� � ����� C5D' � ���� ���� ��� �� %������� ��� ��� ����> .�2 �� ������ ����

����> ����� � ���%� �� ��� � � ��2��9��������� �������' �� ��� ������� ��

��� �%� �� �� ���� �� ��� ������� ��� ����� � ��� �������> �� ���� �8��� �

����� ����� �� ��� �� � �� ����� C(#D' � ������> �4�� �� ��� � ����� �

�� ����� �� ��� �� � �� ��2��9��������� �������' ) � � ��� �������> ����

�4�� �� �� ���� ��� ����� �������' �� � ���� ���������� �� ����� ���� � � 2���

����� �� ����� ������' � C((D � %������� ��� ��� ���� �� ��%������ ��� �������

"#

������0��� �� � ���� �� ������� ��' � C("D %������� ��� ��� ���� ��������� 2���

��� ���� ��� ������ ���*� � ������ ��� ��' � C(,D ���� �%���� � ������ ������

���� ���� �� ��������' � �8 ���� ������ � ��� ������ ���� �������� ���*� �

��� ������ �2� ��� � �� ���� �� C(/D'

����+�� ���� )�����- ������

!���� ����� �%� ����> ���� .�2 �� �� ���� ����0� ����> ��%����� � ������ . ����

������ �� ���%�� ��� ���9���� ������ ���� �������� � �� � ��� ���� �� ���

��*� ���' -���� ��� ���������� �� �� ��� �� ����> �� ���9���� ������

���� ������� ����� � ����� �� ����� ����%��� �� �� ����� �� �����' ����

��� .�2�����> � ������ . ���� �� ��������� �� �� ��� �%��%�� � �������' � C(6D

��� ���������� �� ������� � � ��9��8 ���� 2���� ������ . ���� �� ����� �� ��

�� �� ���� ����0�' � C($D ��������� ����� ����� �%� ���� ��������� ��� ��%������

�� ���� ������0�� ���� ����� � ��� ������ ������ ��� ��� �����'

"(

��� ��! ��

�&� ��( � ��%�)��� ����!��

7�����% �����0�� ���� ��� ��� �� �� ���� ����� � �� ���� ������ �����'

-����� ��� ����� 7�����% �����0�� ���� � ������� �� ����� ������ ���� �����

�� �������' � ��� �� �� 2� ����� �� ������ ������ ���� �� ��4������ ����

���������� �������� � ��� ������ �' ��� �� �� �� 7�����% �����0�� ����

������������ ��� ��� ����� ������ ������� ��� ������ �'

��� ���� ��� � �!�� "�� ��� ����#

� ������> ��� ������ � ������� �� �����2�� ������ ���� ������� C(> ��' ,$69,$$D ��

�����0�� � I ��J ������

�� ���� �� ��

��� ����� � ?/3@

2�� � �� ���� ���� 2�� �������� �� ��� �

�� � � ����� ?/:@

���� ���� ����� ���

� ��� � �� ?/5@

� �� ��� ��� � �� � � � ��� ���� ������ �� � ��>

� �� � � � � �� � ��� ��� � �� � ?6#@

""

2���� � ��� � ��� ��� � � � � � �� ����' ��� ���� �� �� ��� ���� ��%� � ���� �� �������

������ � �� ���' ��� ��� ��� � �� �������� ��� ���� ���� �� �� ����� �� ��

��� ��� �� �� ��� ��� ��� �� ����' ��� ������ ������ %�������� ��� �������

� �� ������ �� �� ����� ��

� � �� � � � ��� � �� ' ?6(@

��� ����� ������ �� ������ � ��� �� ������� � �����0� ?/3@' E� ������ ��

�� ����� �� �� � ����� �� �� %� �� �� ��� � �����> � ���> �� � ��� ��� ������

�� �������� ��4�������� 2�� ����� � ���� �������' ����������> 2� ������

�� �� ������ %� ��� ��� ��� ���> � � �� � � � � ��� ������� ������� � �� � ���

� � ' ��� ������ %� ��� ��� ��� ���> ! � �� � � � � " ��� ���� ������� � �� �������

������� � �� � �%� �����'

������ �� �� ������ ���� ������� �������� �� 2� ���� � ��������> ��������

������> �����0��� ������� � �� � ��� � ���� �� ��� ��*� ���' � ������ ����

2� ���

������

# ������� ?6"@

���*� �

� � � � �� ��� � �� ' ?6,@

��� ������ ���� # �� �� �� ��%� ��

# ��>�A�� � �� ����� � ��� �����

2���� �� �� �� ��� �� ���� �� � ������� ��> � ���� �� ����� ����� �> �� �

",

�� �� ��*�� %� ��' E� ������ �� # ������� �� ������ �� �������� ��4���9

����� � �' ����9����� � ������ ������ ��� �� �������� �����0��� ������� �

�� �������0�� �� �����2� C(> �' ,3/D'

. �� � � �#(��� %��� �/ � � '/ # �0� �� � �����(� "�� ��%� � � � ��� ��

.�#���# �(��%����

� � ��� � � � ���� ?6/@

��� �(�� ��

��

��

� � ?66@

� ���� � � ?6$@

��� ���� � � ?63@

� � � ?6:@

"�� � .�#���#��� /(����� ��

� ��������� � # �������� ��� ��� ?65@

��� � %����� ���-��-� �� -��(�� � � � ��' ��� ���9������� ���� �9

����� �� ���%� ������ � �� ��9���� � ���� �� � ������ ���� ������ ��� ����

C(> ��' ,369,3$D'

�%� �� ����� �� � > �� �� ��� � � �� � ������ ���� ��� �� ������ ��

"/

������ ���� ������� ?/3@<?6(@> �� ���� ��� �8�� � ������ �� ��� �2��� ��4��9

������ %� �� �� ��

� ��� � �$� � � �$���� ?$#@

�� � ��� ��������� %� ��

� � �%� � � � %��� ?$(@

�� � �� � ��� ������� �� ��*�� �������

���

� ��#

��� ?$"@

2���� � �� ������ �� � > � �� � ������� �� ���%������� ������

�� �� � � ���� �� �� ��

��?$,@

�� �� � �� # �.�� � � ������ ������ %���� 2�� ����� � � � �� � ��� � ����

�� ��*� ��� ������� �� �� ���' ��� ������ %���� �� # � �%��� �� � ��� �� 0���'

��� "������ ��� � �!�� "�� ��� ����#

��� �� ������ ���� �������> �� ������ ���� �� �� C(> ��' /"#9/""D �� ����� ��

& � ��� �

� ��

��� ����

� ���� �� ?$/@

2���� �� ��� �� �� ������ ������ . ���� ��2' ������� & � ���> �� ������ ����

�� ��> �� '� �� -�����B� ��� ���� �� )������� ����2� ��� �� ����%��� �� ��

"6

H�����9+� ���9-����� ������ ��4������ ������

� � ������

�#

�����

�& �

��

�� ?$6@

2����

# � �� ��>�� ��& �

��� ��>�� � ?$$@

2�� �� ������� �����

& � ��� � � � � ��� � �� ?$3@

��� $���$�% &�'���� ��� (�!� ����#

� ������> ��� ������ 2�� 2� ���� �����> 2� ������ � ��9��8 ��4������ ����

C(> ��' 6(,<6(/D ��%�� � �� �� ����

�� ��� �� ���� �� ��

��� ������� � ?$:@

2�� � �� ���� ���� 2�� �������� �� ��� ���� � � �� � �����

�� � � ������� ?$5@

���� ���� ����� ���

� ��� � �� ?3#@

� �� ��� ��� � �� � � � ��� ���� ������ �� � ��>

� �� � � � � �� � � � ��� � �� � ?3(@

"$

2���� � ��� � ��� ��� � � � �������' ��� ��� ��� � �� �������� ��� ���� ���� �� �� �����

�� �� ��� ��� �� �� ��� ��� ��� �� ����' ��� ������ ������ %�������� � � �

�� � � �> ����� �%���> ��� ������� � �� ������ �� �� ����� ���

� � �� � � � ��� � �� ?3"@

��

� ��� � � �� ��� � �� � ?3,@

2����

� ��� � ��� ��� � � �������� ?3/@

��

�� ��� ����� ��� � � � ������

��� ?36@

������ � ������ �� ������ ���� �� ������� � �����0� ?$:@' ������ ������ ��

������ ���� �� ������� � ��8���0� ?$:@' E� ������ �� �� ������� �� �� � �����

�� �� %� �� �� ��� � �������> � ���> � ���> �� �� ��� ��� ������ �� ��������

��4�������� 2�� ����� � ���� �������' ����������> 2� ������ �� ��� ���� �

� > � > �� � ��� ������� ���� C(> ��' 6(,<6(/D' � ���� ����> 2� ������ �� �� ������

%� ��� ��� ��� ���> � � �� � � � � ��� ������� ������� � �� � ��� � � ' ��� ������

%� ��� ��� ��� ���> ! � �� � � � � " ��� ���� ������� � �� ������� ������� � �� � �%�

� ����� ����� � �' ���������> �� ������ %� ��� ����� ��� ���> �( � �� � � � � ) ��� �������

� �� ������� ������� � �� � �%� � ����� ������� � � C(> ��' 6(,<6(/D' ������

�� � ��9��8 ��4������ ���� �������� �� 2� ���� � ��������> �������� ������>

��9��8 �����0��� ������� � �� � ��� � ���� � ��� ��*� ��� ����' � ������

"3

���� 2� ���

������

������

# ��������� ?3$@

���*� �

� ��� � �

�� ��� � �'?33@

��� ��4������ ���� # �� �� �� ��%� ��

# ��������� � �� ������� � ��� ������� � ?3:@

2���� �� �� �� ��� �� ���� �� � ������� ��> � ���� �� ����� ����� �> �� �

�� �� ��*�� %� ��' ��� %� �� � �� �� ���> � �� � ��� ���� %� ��� 2�� � � �

�� � � � ��� ���� ����� ��� ������ �� "9��������� �� )9��������� %� ���

�� �������� ����� �� ��� � ��� � � �� �� ��� � �> ����� �%���' )�� ���������

� ����� �� ���� ����� �� # ��������� �� ������ �� �������� ��4�������� � �

�� �'

��) � � � �* � +� �� #������ � �!�,��� "�� ���

�8���� 7�����% �����0�� ���� ��������� ��� ������ �� ����� �� ����� ��������

��� � %����� �� ����� �� ������ ������' ����� �� �� � 7�����% �����0�� ����

����� �� ���� �� � ���������� I7�����%9��.�J �� �� �� ���%���� ���� �������

�� ��� � �� �%���� � � �� ���� ��' ��� �8�����> ���� � � �� ���� �� ���

� ������ 7�����%9��.� �� ��G �� �� ����� ���� � ���� �� � �� ��� ���� � ��2���

�� ������> �� ���� �� ������� ���� �����' �������� � �� ��%������ �� �� �

���� ��2� �� 7�����% �������'

� ������ � ������ �� ��� � �� ��4������ ������ ?/:@ �� ���� � �� 7�����% ����� ��

":

������� 2�� ����� ������ ��� �� ��� ��� � � ����������� �� �� ������ � ��*� ���

�� ��� ��� ��� � � �' )� ����� � ��� ������ � �� �� �������� �������> 2���� �� ������ �

��*� ��� �� ��� �� � ����������� ��� � ��� ��� �' ��� ��� ������ � ������

�� ��� � �� �� 7�����% ����� �� ��� �� * � � ���� �8��� � + � + �*� �� � �� ��� ��

� ��� 2����

�� ���� ��� � + ?35@

��

�� ���� ��� � * ?:#@

��� ��� � � �' ��� ������ �� ��� � �� �� �� ���� ������� ���� ����� ��> � ������>

�� ���� ��� � � �� �� �� ?:(@

�� �������� ������� ���� ����� �� ?35@9?:(@ ���� ��� ��� ������� � ?/:@ C(> ��' 6(,<6(/D'

��� ���� �� �� � ���������� ��� � �� �� � �� ���� �� ��� �� � �� �� ���

�� �� ������� ����' 7� ���� ���� �� � � ��� � �� ��G �� ���� ������� ��

�����2�� � ��� ���� �� ��� ��������� � �� ���� C(> ��' 6(,<6(/D&

(@ ���� �� ������ �� �������� ��4�������� ������ �� ���� �� �� 2��� �� �

�� ������� �� �� ���� ��'

"@ ��� ������ ���� , ��� ����'

,@ ��� ���� �� ����� � � ����� ���� ,'

/@ �� �� ���� �� � �� ������ �� �� ������ ���� , ��� ���� ������'

)� ���� ���� ����� ��� ���� ���� �� 7�����% �����0�� ����G ������ ��� �

"5

����> ��� .�� ��� � ����> �� ������ �� ��� � ����' � ������� ����%���

�� �� � ���� ���������� �� ������� � C(> ��' 6(,<6(/DG �� ������ ��� ���� ����'

*�>�' ����1�� ��3��� �����

���������� �� ������ ��� � ���� �������� �� � � � ��� � �� �� � ��

���� ���� �� ���� ��> � ���� ���� �� ���� �� ?�� ����������@ �� � �� �� %��� �� �� ���

���� �� ������ �� �������� � �� ���� �� ������� � �� ������ ����� ���' ��� ��

����� �� ����� ?/:@ ��� �� � ��������� C(> ��' 6(,<6(/D ��

������

���

������

2����

��

����� ������

��

� �����

�� ������ � ?:"@

*�>�* B��3:�� ��3��� �����

���������� �� ��� .�� ��� � ���� �������� �� � � � ��� � �� �� � ��

���� ���� �� ���� ��> � ���������� ���� ���� �� ���� �� �� � �� �� %��� �� �� ���

���� � ������ ����� ���� �� ��� .�� �� ��������' ��� �� ����� �� ����� ?/:@ ���

�� � ��������� �� C(> ��' 6(,<6(/D

������

��� �����

2����

�� ����� ������

��� ����� � ?:,@

,#

*�>�+ %������ �� ��3��� �����

���������� �� ������ �� ��� � ���� � �������� � ��� �� �� ��� � �� 9

�� �� ��K� � �� ���> ��> � 2�� � �� � �������' E��

�� �

� ��

��� ����� �� ?:/@

�� ������ ���� ������� ?/3@ ������ � �����8�����

-� � �� �����

� �� ������ ���� �� �� ?$/@> 2�� ��� �� ����

�-� � �� ����� ������

��� ����� ?:6@

2���� �� ���� �� ���� �� ������

��-� �����

�' ��������� �� ������� ?:,@ �� ?:6@

��%��� �� ��� .�� ��� � ���� �� � ��� ��� ��� �� ������ �� ��� � ����'

,(

��� ��! ���

�&� ��( � ��%�)��� ����!�� !����!��

E� ��� ��%���� � �������� ����� ���� � ������9��� ������ ���� �������� 2����

�� ��� �� ����� �� �� ������ ���� � � ���� ���� �'

��� $���!�! ��!� � �!�� "�� ��� - ����� �#� �!�

���� �� �� �� � ���� 2�� �� ��������� �� �����9����> ���9������ ��������

����� ���� � �����> ������9��� ������ ���� �������� ���*� � � ������ � ����

����' ���� ���� �� �������� �� ��� ������> ��� � �� 2��� ����� ����� ������' )�

���� ����� ��� ��������� �� ������� �� ��= ����� ������� �� �� ���� �����> �'�'>

� ���� �������' ��� ���� �� ��������� 2� ����%� �8��� �8���� 7�����% )��9

��0�� ����� ?7)�@ ����� �� ������ ���� � �� ������ ���� ����� 2�� ��������

����� ������ . ����' ��� ��> 2� ����� ��������� �� �8���� I������J ���� ����� �G

��� � ����� ������ ���� ������ ��� ���> �8��� � ��������� �� ���� �����> ��

��� �%���� � ��� � � ����� ����������� �� �� ����> 2�� � �� �.� �� �� �����'

����������> ���� ��������� ����0� ����� ���� ����� � ������� ������� �������

�� �� �����' E�� ������ ��� ������ . ���� �������� �� ��� ���� � �������> ����9

����� � ������ �� I�9���J ����� ����' E� ��� �� �8���� �� 7)� ������ � ��

������9��� ������ ���� ���� 7�����% )����0�� �2� ��� ����� ?7)��@'

��� ���%��� ��� ��%������ �� � �������� ������ ���� �� ���%��� ���� �� ��

������ ���������� ���%���� �� ����� ������ ���� �����' �8� �� �����8����

�����9���� ����� ��� �� ������0�� ���� �� ���9���� ������ ���� ������ ��

,"

����� ��� �� �������B� ������ ��� ����' ������%���> �� ����� ����������

������ � ������ �� �����9���� ������ ���� ��> ������ �� ������ �� �� H�����9

+� ���9-����� ������ ��4������ ������' ��� �� ��� �� �� � ����� ��� �� �8������

��= �� �%� ��� �������� ������ ������> ��� � �� ����� ��� ������� ������� �� ��

��� � ���%� �� H+- ������ ��4������ ������' � ����� ���> ��� ��. ���2� ����

��= �� �� �� ������� �� �� ����� � ������'

��� ������� ��= ��� ���� ���� 2�� �8���� �� 7)� ����� � �� ������ ����

���� �� ���� �� �� � ���������� I7�����%9��.�J ��� � �� �� �� �� ��� �� � ��

�� ��� �� �� �����' � �������� �� ��� �� ��� 2��. �� �� ��� �� ��� �� ������

� �� ���� �� ��� ��� � �� ��' E� ������ � �����%� ����� ������� ����G �� �8�

���� �� ��� �� �� �� ��� ���� ������ � ������� ������� �� �������� ����� ����%����'

E� ��%���� ������ � �� ��� � �� �� �� ������� �� �� ������� �� �� ���9

�� ��� �� ������ ����� �����' ����� ��� ����� �� �� ������� 2� ����� ������

������� ��� ��� �� ���� ����� �� �������� ��� ��� � �� �������� ��8���� ��

������ ���� �4�� �4 �� �2� ��� ����� �> 2�� ��������� ���� ?�� �������@ �

�� �2� ��� ����� �' 1��� �� �����> � �� �2� ��� ����� �> 2� �������� ������� ��

��������� � ������ . ��������� ����' ���� ������� ������ ���� ��������

���� � ��� �� ��� � �� ��� � ���9��� ����' �� ����> 2� ������� ����G �

���������� ����%��� �� �� �������� � ������ ����� �� ����� �� ������ . ������

�����' E� ���2 �� ���� �� ������ ��� �� ��� ���� ��� � �� �� �� ��9

������ ����� �������' ����� �� �K�� �� � 2� 2���G ������ �� ��� ��� ��

� �2� ��� ����� �> 2�� � ������ � �� ���� �� �� ��� � �� ��> �� ������ ��

���������� �� � ��������� ����> 2�� � ���� ������ ��� �� ���� �� �� ��9

� � �� ��' ���� �� �� ���� ������ ����� �� ���� ���� ������� ��������

,,

������ � �� ���� �� �� ��� � �� ��' ������> 2� �8���� �� ����� �� ������

������� �� �� �����' ������� ��� �� ����%���� ��� ��� �� �� ����� ����� 2�

��� ��� ������ � �� ��� � �� �� �� ���%��� � ����� �� ��� �� �� �� ��

���� ��������� ��' E� �������� ����9�4� ��2�� �� �� �� ������ ������� �� �����

��� � ��� �������� �� ������� ����� ����%���'

��� ������9��� ������ ���� ������� ��> �� �����> � ��� ��� ��� �� �� ������

������ �� ������� �� ?/3@' ��� ������� ��������� �� �2 � �����0� �� ��

�� ���� � �� �

� ��

��� ��� �� � �

� ��

�� ?:$@

���� ���� 2�� �������� �� ��� � ��� � � �� � �����

�� � � ��� ��

� ��� �� ?:3@

���� ���� ����� ���

� ��� � �� ?::@

� �� ��� ��� � �� � � �� ��� ���� ������ �� � ��' ��� ��� ��������

� ��� � � �� � � � ?:5@

�� �� ��� ��� � �� ����� �� �� ��� ��� �� �� ��� ��� ��� �� �����' ��� ������

,/

������ %�������� ��� ������� � �� ������ �� �� ����� ��

� ��� � � ���� � ��� ����

�� ?5#@

2���� ���� � � � ����' ��� ����� ������ �� ������ � ��� �� ������� � �����0� ?:$@'

E� ������ �� �� � ����� �� �� %� �� �� ��� � ��� �� �� � ��� ��� ������

�� �������� ��4�������� 2�� ����� � ���� �������'

��� ���� �� ������ ���� �������� 2���� �� ���� %� �� ������� ������� � ��

# �� �� ?$$@ ������ � ���� ��2� �� �� ������ ����

� �

� � �

���� �� � ��� � �

� ������ ����� �� � ��� � �

���� �� � ��� � �

� ?5(@

2���� �� ���� �2� ��� ��� �������� � ���� �� �2� ��� ����� � � ��� � �' ���

�2� ��� �� �� ��� �� ����> ����%�� ���� ?$$@> ��

� ��� ��#

��?5"@

�� ������� ���� �%�� � �0��� ��� ���%�� �������� �� � ��� � �� ��� �� � � C(> ��'

/#$9/#:D' ��� �2� ��� ����� � 2��� �� ��%� ��

� � �� � ��� � �� � ?5,@

,6

+�'�' ���1��" �1����2��6 �5��3���6 �����

��� 7)�� ����� ������� ������ . ����� ������ �� ������ �� �����8���� ����9

���� 2�� ������ ��� ���' ��� �� ������9��� ������ ���� ������� 2���� �2� �9

�� ���� �� ��������> ��� ��� �� � ��%���� � ������� �����8����� -� � �� ������

���� �� �� & � ��� C(> �' /"(D �� ��� ����� �� ��� � �� ��

���� ��

��

���

����� ?5/@

2���� ������� �� ���> ������� > �� �����%� �����' 1�� ���� ?:6@ �� ?5/@ ��

�-� � ��� � �� ?56@

� �� � �� � � � ��� ?5$@

E�� ?56@ ������� � �� ������ ���� # �� �� C(> �' /"(D> �� ���� �� ���� �� ��

�����0��� ������

�-� ��� ��' ������� ���� ��2� �.� �� ����

� ��� �

� � �

���� �� � ��� � �

� ��� �� � ��� � �

���� �� � ��� � �

?53@

2���� 2� ��� ��� ��� � ������ . ���� � ��� � ������0� �� �����> � .��� � ��� � �>

�� ���' � ���� � ��� � � ��� �� ������ � � �� ���� � � ��� � �0��� ��� ���%��

�� ����� I������� ����J' )���2���> �� ���� �2� ��� ��2�� � ��� � ���� ��

� ��� � ���� �� �� ����� I���9���J ?�� �2� ���@ ����'

,$

������� � �� ���� �� �-� ��� �� ��� ���������� �� � �� �� �� ������� �� �� �����

�� ���%���� �� ���� ��2� �� �� ���� ?53@' ���� ������� �� �� �2� ��� ����� � � ��

��� �� �� � �� ���� �� � 7�����% �� �� ���������� � ���� �� �� ������� �������

�� �� �����> ���*� � �� ��� ?:3@ �� �� ���� ��2 ?53@' ������� � ����> ��

����2 ��� �� ���� �� �� �������� �� ���� � �� ������ ��� ���������� �8' ������>

������ 2�� � ����2 ��� ������ ������� �� �� ����� ��� ��� �����'

������� &������ �/ � $��#��

E� �%������ �� ���� � 2�� � �� ������� ��� ��� �� �� ��� � �� �� ����

�4� � ����� �������' � �� ���%� �� �� ���� ��2 ?53@ ���%���� �� ��> �������

������� � � ����������� �� �� �����> ���%���� ���� ���������� ��� �������' ����9

��� � �� ��� �� ���� �� ���� ��� ������ �� 2� ����� � �� � �� ���� ����������

��� �����0��' E� ���� �� �� �� ������ ������G ���� 2��� �� ����������� � ������� ��

2� ��� ���'

���� ?56@ 2� ��� �� �� ����� �� �-� 2�� � �� �� ��� ��� �� ���� �� ����> ��

�� ��� � �������� �� �� ����� �� �����' ��� �� ����� ����� ?:3@> �������� ?5/@>

�� ����� ��

��

���

������

���

���

����

��

��

����

�������

���

���

��� ��

���

����� ?5:@

�� �� �2� ��� ����� � �����

� ��� �� �-�

���

�����

� �����

���� � ��

���

����� ?55@

,3

��

��� ��

���

���� ?(##@

��

�� ��� ��������

������� ��� � ?(#(@

���*� ����� �� ��%�� ���� �� ������� ������� ��� � ��� ��� ������ ��� �������

�� ������� ���� � ���G ��� �������� � ��� � �� ��� �� � �� ��� �� ����� ����� ?:3@> %��

?55@> ?(##@> �� ?(#(@

� ��� � ���

���

����

�����

����

� ���������

���������� ?(#"@

1�2> �� �� ���� ��� ���� � �� �2� ��� ����� � � ��� 2�� � �� ������� ���� � ���

�� ����������' ��� ��>

�� � �� � � ���� � ��� ����� � ?(#,@

��� ������ ������ �� ��

� �

����

�������

���

���

�� ?(#/@

���� ?5:@ 2� ��%�

�� ����� ��

����� �

��

���� ?(#6@

��� �������� �� ������� � � �� ?(##@ �������

��

��� � ��

���

���� � � ?(#$@

,:

��� � � �' 1�� �� ��� � ����� �������� �� M���� ����������� ����� C(3> �'

6/D 2� ��%� � � � �� �� � ?6"@ ��������

��

��� � ��

���

���� � �� ?(#3@

E� ��� �2 �������� ��� �� ��� ����� �� ��� �� ������� �� ����'

������� ' !�� � ���������� ���� ?:3@� � ���(�� ��(�(� ?5/@ �/ ����� �1(���

�� " ����� ����� �(�� ��

��

��� � ��

��� � ��%� ��� � �� �� ����> 2� ���2 �� �� ���� ��2 ?53@ �� ������ ��

���%���� ������� ������� � ���� ����������� �� �� �����' � ����� ���> ���

�������� �� ���� ��� �� ��� ����> �� ����%����� ����� ��� �� ��� �� �� � ��

�� ��� � � ��� ��� �0��� � � � ����������� �� �� �����' �� �� 2���� �8�� > ��

����%���� ��� ��� �� � ����� � ��*�� ���� � ��� ��� ���' ��������� ��� �������> �

2��� �� �%��� � ����0� ������� ������� ��� �� � ���� �� ��� � �� �4 �' 7�

�� ������

� ���� � �� ?(#:@

�� ��> �� ����� � ��� � �' 7� .� ���� � ������ ��� ���� �G ��� ������ �

� � �� � .�� ?(#5@

� �� 2��� .�2 �� �������B� ������ ��� ���� ���� � ����2 ������� ������

���� ��� ���������> ������9���> ����� ������ C(> �' /6"D' H�2�%��> ������� ��

��������� �� ��*� ����� ������ 2�� ������� ����> ��������� � ���� �����

,5

����������� �� �� �����> �� �������� ��� ��%���� ������' � �� ���.��� �� ���� 2���

����� � �2� ��� ����� � � �� ���� �� ����� �� �� ��� �2� � ��� �� ��*� ��� � ��� �

�� �����' ������� ���� ������%�� ������ ��� ��� �� �������� ���� � ��� ����

�� ����� ��� �� �� ���9��� ����' E� ��� ���� 2��� � ����� ��� ���������� �

������ 2���� �� M���� ����������� ������ �� � �������' ������> �� ������9

��� ������ ���� ������� ��������� ���� � ������� ������� ������� �� ��

�����' ����� ����������� �8��> �� ��� �� ��� �� � ���� ��2 � �� ���� ?53@ ����

�� 7)�� ������ �> 2�� � � ����� ������� ����> �� ���������� ��4��� �� � ��

7)� �� �������� ����� ������ . ���� ������ ���'

E� 2��� � ��� ��� ������ ����� �� �������� ������� �� �� ����� ���� �������

����G ��� �� � ��������� � � 2� ���� ��� ���' ���� 2� ���%� �� �� ���� �4��

�4� �� �� ���� � 0��� �� �.�� � �' E� �� ���%� �� �� �2� ��� ����� � � �� ��� ���

� ��� ���' 7��� 2� ���2 �� ��*� ����� � � ������� ���� ������ � �� �����'

������ ' *� �.�� � �� � .$&� ������ 2� � ��� �� �� ����� �%%������ ����

��� ���� ������� ?(#/@ �� ?(#6@

�� ����� ��

��

����

�������

���

���

��� ��

���

������ ?((#@

�������� ?(#5@ �� ?((#@ ������ �

�� ����� ��

��� � .���

����

�������

���

���

���� � .�� � ��� � .���

���

������ ?(((@

/#

2�� �> 2�� ��������� � � ���� ?55@ �� ?(##@> ������

�� ����� ��

��� � .���

����

�������

���

���

���� � .�� � .��

���

�����

��

��� � .���

����

�������

���

���

���� � .�� � �

��

��.�� ?(("@

���� ?(("@ 2� �����%� �� �� �.�� � �> �� ���� �4� ��� � ������� .� ������ ���

0���'

�� � �� ���� �4� ��� � ������� .� � ?(("@ ������ ��� 0��� �� �.�� � �> 2�

�� ������� �� �� ����� � � ��� ��� �' �� ���%� ������� 2� ���> � ���> ���2 ��

��*� ����� ��� � � � ��� ���'

������ * '/ � ���� ?:3@ �� ���������� ��� � � � �� ������ � � ������ ��������

� � � �� /�� ��� �(3����� ������ �� ����� ���� � �"�����# �(�/�� � �� 4�� ���

��� ������� �� ����� � ��� � �> 2���� � ��� � ���� ���� ?53@' ��� ��� ��� ��

���� �� � ��

�� ���

����

���

������ ��� � ?((,@

���� ������ ( �������� � �G 2�� � ��� � � �� � � � ������ � � > 2� ��%� ��

��� ���

��

���� � �� ?((/@

/(

��� ��� ��= ���� ����� �� ��� ?((/@ ������� ���������' ���� ������� �� �� � �

2�� � ��� � �' �������� ������ ���� ��� �� ����� � ��� � �> 2�� � ���%�� ��*� �����

��� � � � ��� ���'

�� �������� ��%���� �8�������� ������ �� �����2��' ���� ?(#"@ 2� ��%�

� ��� � ���������

���������� ?((6@

�������� �� ��� �8������� �� ?:3@ ������

�� � ��� ��

� ��� ����������

��������

��

��� �

���������

��������

��� ?(($@

�2� ��������> ���> ����� ���� �� ���� � ��*�� ���� � �� ����%��� �� �� 7)��

��������� ���� � ���' ����

� � ���������

��������?((3@

��

� � ��� ?((:@

/"

�� �� ������ ?(($@ ��� �2 �� �8������� ��

�� � ��� ?((5@

1�� �� � �� ��� ����� � �� ����� � �> 2���� �� ��������� ���� ?((6@ ���

��� ���������' ������� �� ��� ��� �� ���� �� ��� ���� ����� �� � �G ?((:@

�������� �� �� ��� �� �� ����%��� ������� ?5:@> ������

�� ����� ��

��

���

������

�����

���

����

��

��

����

����� ��

���

���

��� ?("#@

7�

� �

����

����� ��

���

���

�?("(@

2�� � ������

�� ����� ��

����� ?(""@

���� �� ������ �� � �� �� ����%����� �� � ��%� ����%� ���� ���� 2���� �������

������� ������� �� �� �����' ������ ?("#@ ��%���� �� �������� ��4��� � � ��2

��� ���� �� �� � ��������� � �������� ����� ������ . ���� ������ � � ��������

� �� 7)�� ����������' ��������� ������ ��� ��� �� ���� �� � ����� �� � ����8

�� ����> �> �� �� ��� %��������' ����� ����> �� �������� �� ���� �� �� ����>

��� ���� � �� ���� �� � �� � �����%� ����� ����8 ��� ?�������� � �������@

�8���> 2�� ���������� �� �� & ��� � ���������� 2�� � �� ��� �� �& ����� � �

?� �� �� ������� � �� �����@' ���� ��� �� � ��������� �� ���%�� � ����8 7�����%

/,

������

���������� � �� ?(",@

2���� � �� �����%� ����� C(> ��' """9"",D' ������ ?(",@ �� ����� � �� ������ ��

���G �� ������ �� ��� ��� ���� � �� ����' ��� 7)�� ���������� �� ����������

��4���G �� I������ .J ���� � ��� ��� ��� �� ��� � ���� �� �������' ���������>

�� � ?("(@> � �� � ������> ������ � �� ������ �� �������' ��� � ��� ��������

2� 2��� ����� ���� � ���� �� �4� �G � 2��� �� �4� �� ����� ��'

������� &������ ����(#� ����%(����� �/ � 5��� !(�����

�� ��� ��� 2� ��%� ����0�� ������� ��%� ���� �����8����� -� ��� � �� ����� �

�� ������ ���� �� �� & ����' �� ������� �������> ����� �%� ��������� � �����

��� ��� ��� ��������' ��� �� ��� �� ���� �� �������� � ��� ��������G � �� �����2��

�� ��� 2� 2��� ���2 ��2 ������ ��������� �� ���� ����2� �� � �������� ������� ��

�� ����� ���� ���� ����� �%� ���������' E����� � ������ . ������ ���� ��� ���

������0�� ���� � ���9���� ������ �� ������ ������ ������ �� �� H+- ������

��4������ ������> ������ �� �� ����%� � ������ ������ ������� �� ����� ��

� ���� ������ ���� ��� ��� ����' ���9������ ������> �� � �� 7)��> ��� ������

���� �� ���� ������> �� � � ���%� ��������� ������ �� ����8 ���� ��������� 2�

��� ������ ��� � �� ����%��� � � ���� �8��� � ����' ��� �� ��� �� ���� 2��� ��

������ �� �� ��� ��� �� �� ��� �������' ����������� � ���� �0��� �����������

�������� ?����@> �������� �� ����> �������� �� ���� � ���> �� �����������

���������'

��2�� �9����<��� �� !�6�� � ������ ����� E� �2 ������� �� �8��� �

�� �0��� ����������� �������� � ������ �� ��� ���� �4��'

//

������ + '/ � �� ������#(���� "�� � � � ������ � � ������ �������� � � � ������

��# ���� �(�� ��

��

������ � ?("/@

#(����� �� �� ����� #���� �� � ������ ��" ?53@ �� �� ���-�# � ������

1(������(� %���� �� �#���� �/ ������ �������

��� � �0��� ����������� ��� ��������

� � ��� �� ?("6@

2�� �> �� � � �� �%������ ������

��� � ������� ?("$@

7� .��� �� �� � ����������� ��� ��� �����%� � �> 2��

��� � �� � .��� ?("3@

2����> �� ������> �� �� � �' ������� �� ����� � ��� � �G �� ���� ���� ����������� �

��� ����� �� ��� ��� � �� �� .���� �� �� ��� ��� �����%� � �' 1�2

���� � �� � .���� ?(":@

�� �� 2� ��%�

�� � .���� � ���������� ?("5@

/6

1�2>

��

��

��� � .����

��

��

��

����������� ?(,#@

2�� � ������� ��

��

��.���� �

��

��

����������� ?(,(@

�� � ��������� � �' E�� � ��� � ����� �� ��

������

��

��.����� ?(,"@

�� � ������

� �> ������� .���� � �G ��� ������� �� ��� � �0��� ����������� ��� �

�8�� � ��� ����� �� ���� ���� �� ?(,(@ ��� �� ������ �� 0���' E�� ���� � � ���

��������

��

��

�����

�� �� ?(,,@

���������> ������ �� ����� � ��� � �G �� ���� ���� ����������� � ��� ����� ��

��� ��� � �� �� .���� �� �� ��� ��� �����%� � �> 2��

���� � �� � .����� ?(,/@

��� 2� ��%�

�� � .���� � ���������� ?(,6@

2�� � ������� ��

��

��.���� �

��

��

����������� � ?(,$@

/$

�� � ������

� �> ������� .���� � �G ��� ������� �� ��� � �0��� ����������� ��� �

�8�� � ��� ����� �� ���� ���� �� ?(,$@ ��� �� ���� �� 0���G 2�� ���� � � ��� ����

��������

��

��

�����

�� �� ?(,3@

� �0��� ����������� ��� �������� �� ���� �� ���� �� � �� ?(,3@ �� �������' H�29

�%��> 2� ��%� ��� ����

��

��

�����

� � ?(,:@

�� �������� � ���� �� ��*� ����� ������� �� �� ���� ��2 ?53@ �� � �%����

� �0��� ����������� ���� � ������ �� ��� ����'

������� * !��� � ��(�� �/ ����� 6� �/ ��� ���� ��� ���� �(�� ��

��

������ �� ?(,5@

E� ��� ���� ������ ����������� ��������> � ������ �� ��� ����> ��� ��

��� 2���� � �� �������' ��� � ��� ���������> �� ������ �� � �� � � ��� ��%� �

���� ����� �� ������� C(:> �' :D' ����� ������ ��� ���������� ������� �� M����

����������� ������ �� ������� �� ��� �����.���� ������� � ?(,5@'

��� �� �������� �� �� �����> �� ������ ���� ���������� �� ?:3@ 2��� �� ����

�%���' E� 2��� 2��.> 2���� ���� �� ��������> ���� �� �������� �� �� �����

?:3@ �� � ������ ����'

������ > '/ � ���� ?:3@ �� ���������� ��� � � � �� ������ � � ������ ��������

� � � �� ���#(����� �/ � ���� ����� � ��� �� %���(� 1(������(� ����/���� ��

�#���� �/ ���#����# �������

/3

��� E��

� �

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

��� ��� �� � � � ���

����������������

�� �������� �� � �� ������� ������� �� �� ��2� ��� ������� ������G ��������

��� � �' � �0��� ����������� ��� �������� �� �� � �G ���� ?:3@

����������������

'''

����������������

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

��� ��� �� � � � ���

����������������

����������������

��

��

'''

����

��

����������������

����������������

'''

����������������

�� ?(/#@

�� � ��� � �> ������ ?(/#@ � ��� �� ������� �� � ��� � �' E�� � ��� � � ������ �

�� ���� ����� ��> 2� � ���� �� �� ��������� �� � 2��� � ��� � �����������

�������� � ������ �� ���9��� ����'

� �� ������� � �� �� 2� ���� ��%� ����%�� ������� , � � ���� ������� � ��

�� ������� /> ���� �� �������� �� � �� ��������' � �0��� ����������� ��� �

� ����� �� ��� ���� 2���� ������� � � ����� � �> 2�� � ������� �� � ������� E�

���� �� ���� 2�� ��� �8������� �� � ?(":@ ������ 2�� �� ����� � ��� � �'

F�������> 2� 2���� ��%� � �8������� �������� � ?(,5@ 2�� � �������� �� �

����������� ��� ���� � �8�� � ������ �� ���9��� ����'

/:

��2�� �9����<��� �� !�6�� � ���6���� ����� �� � �� ���9��� ����

���> 2� ��� �8����� �� ����� ���� � ���� ���� ��� � �� ���� � ����� ������� �

�� ��� �� ������� ����' )� ���� ����� �� �� ����%���� ��� ��� �� �G � ���� ����

2� 2��� �8����� �� �8��� � �� ������� �������� �� �'

������ ? '/ � ���� ?:3@ �� ����������� � ����� � �� �� ���%����� /����

��� ��� � ��������� ����� ?:3@ 2� ��� �8����� � � ������ ���� 2����

���� �� ��������' E��

� �

����������������

'''

����������������

� ?(/(@

������� �� ����8

� � ���������

��������� ?(/"@

� �� � �������8 ������ �� ��� ��2� �� 0���� 2�� �� ��� ��2 ����� � ��������� ��������'

7�

� �

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

/�� /�� /� � � � /��

����������������

/5

���� ?((:@ 2� ��%�

� �

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

��� ��� �� � � � ���

����������������

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

/�� /�� /� � � � /��

����������������

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

��� � /�� ��� � /�� �� � /� � � � ��� � /��

����������������

� ?(/,@

��� ����8 � �� � ������ ����'

������ @ '/ � ���� ?:3@ �� ����������� � ����� � �� ���#(����

��� ������� �� ����8 �> ��%� �� ?(/"@> ������ �� � � � ��2� �� 0���� 2��

�� ��� ��2 ����� � ��������� ��������' ��� ��� ����� � �� ��2 %� �� ��������

�� ��%� ��

���

���

��

���� � � ��

���

�������������

'''

���

�������������

���

������

�� ?(//@

6#

2���� � � ���� �' ��� ��� ����� � �� ��� ��2 �� � �� ��%� ��

/�� �

��

���

��

���

� ���� ?(/6@

E�� � �����

�� ������ ���� ��

��� � ��� � /��

� � ?(/$@

2� ��%�

� �

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

� ��� � /�� �� � /� � � � ��� � /��

����������������

?(/3@

�� � ���� �� � �� �������'

�� �������� �� ������ � �� �������� ��������� �� ����� ���� �� ����� �����

�� �� ���� ��2> 2� ����� �� �����2�� �8����� C(> ��' /$/9/$$D' � ���� ����> 2� ��

�� 2� ��� ���� ���� �������� � �%��� ����� � �0��� ����������� �������'

�=��1�� ' ������� � %����� �/ ����/����# � �� � � ���#�� �� �����(� ��

6(

/�� � ���� #�-��� �� �� 1(�����

�� � ��� ��

���� � �

�� �

������

������

������ ?(/:@

�� �#�-��(� �/ � �� 0� � ��� ��� ��� 0� � �� � �

��7 � ���� �� (������

&(%%�� " �%%������ � �%���� �(�� /(����� (���# ������ � � ��# �1(��� ��

� ���� /(������ 8 ��-

���� ��

��� ��

������ �

� �

������������

����

��

��� �

���� ?(/5@

/��� ?55@� ?(##@� ��� ?(#(@

� ��� � �����

����

� ��� ?(6#@

�� �� ?(/5@ �� � %����- �4��7 �������� � �� ����4�� &(%%�� " ��%��� �

���#(��� ������ ���#� � ��� %��� ����# � �� ����� ��� � ���#��� �� ������ ��

"��� �����%���� ��� ��0 �� /�(�� �� ���# �� ��� �� � � ��� ���-��# /�� � ���� ��� ��� "

��- � ��� � �� � � ���

�� ��� �� � ��� � �� � �

6"

"����� "�� �� � � ��%��� �� � ��� � ��� '/ " ��%��� � ��� � ��� %��� ��

� ��� � �� � �� � �� 1(����� ��(� �

���� ���

���

���� �

���� � �

�� �

�������� ��

�����

���� �

������ �

���� �

���� �

���� ��(� �� �%��7 /��� ?((:@� ���������# ?(/:@ ��� ?(/5@�

� �

���� � �

�� �

�����

������

����

!""#����� ��

� �

����������

����$%%&�

�� �

�������

����

����� �

� �

����

"���� �� ���#(���� ��� ��� %��� �� � � �� � �� �(� � � ���#(��� ������� �� �� 1(�����

��(� %���� �� �%���� �(�� /(����� �%%��������� (���# 9�6:; ��(�� � ��������

��%��-� �� �%��/���# ���� � �������������� ������# � ��� � ������ ' �� ��� � -��/�

�� ��������� � ��� � �� ����4�7 � �� ���#(���� �1(������(� %���� ���(� ���� "��

�� � �� ��"-�� /��� � ��� � �� � �� � �� � ���� 1(������(� %��� �� � �"�����#

�(�/�� �� � ���#���

E�� � �������> 2� �8�� �� ��2��9��������� �0��� ����������� �������� �8��'

������ . '/ � ���� ?:3@ �� ����������� � .$&� ��#����� %���(�� � ��������������

������� 1(������(� ����/����

6,

��� E��

� �

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

��� ��� �� � � � ���

����������������

� ?(6(@

�������> 2� ��%� ��� � �' ��� ��� �������

�� � ��

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

� ��� �� � � � ���

����������������

����������������

��

��

'''

����

��

����������������

?(6"@

� �� ������� ������� ��� 0��� ��� ��� �� 2�� �� � � � � � � � �� � �' ��� �8��� � ��

�� ��9��������� ����������� ������� �� ���%�'

��� ������ �� �� �� �8��� � �� ��� ������� 2��� �� �8������ ������G �������

��� �� ����%���� ��� ��� �� � ��� ������� ���� �� ���� � �� ��� �� ��� �� �

���� ��2 2�� � ����� �� ��� �� ����� � �� ��������� ��'

������� ( �� " ���%��� ��������� � ��� � ��� ���� �� �� ����' H�2�%�� 2� ���

��%� ����� � � ��� ���� ��� �� �2� ��� ����� �> �%� � � ����� ����������� �� ��

�����' � ������> 2� ��� ���� ?((5@ �� ����� � � � � �� � �� ������' E� �������

���� ������ ������ ������ ���� �� �� ����'

6/

������� ����

E� �������� �� ���� � 2�� � �� ���� ������� ��� �� �K�� �� ������ ���� 9

�� �� ���� ��> ����%�����> �� ��� ��� �� �����' ����> � ��> �4� � ����������

���������� �� �� ������� �� %������� ��� ��� ���� ������'

��� ������� ���� ��� ��� ��� ���� ���%������> � ?((6@G ������ ���� ������ ��

�� ��� � �������% �������' E�� � ���� � � ��

��� � ��� � ����� ?(6,@

�� 2�� � ���� � � ��

��� � ��� � ������ ?(6/@

) �� �2� ��� ����� � �> 2�� � ��� � �> �� �������% %��� �� ?/$@> ��

��� � � ��� � ��� �� ���

� ���

��� � .��

� �����

�� ��� ��

��

��� � .��

� �����

� ���� � .��

� ��

�.�� � .��

� ������ � ��� �������� ?(66@

2���� � �� ���� �� � �� ?(66@ �� ��� � �' !��� ��� �����> ������ ?(66@ �� ��

�4� �%� %��� �� %� �� � �� ���� �� �������%G 2� ��� ��. �� � ������ ��*� ��� ��

������ ���� � 2�� %��� �� ?(66@' ������� ���� ���� ����� �� %��� �� %� ��� ���� ��

���� �G 2� �8�� ����2���� ������� ���� �� �� ����� � �� ���� � �� ������'

� ?(66@> � ��� �� ���� �� � �� ��� �� ��� � �' ���� �������� ������� ��� � �

66

2�� � �� ������� �� � �' ����> �������% %��� �� %� ��� ��� ����%��� � ���� ����� �� ��

������� ����' �� �%������ �� ���� ������� � �� 7)�� ����> ������ ��

�����2�� ��������'

������ - 8�� � ��� � � ������ � � ������ �������� � ��� ����� ����� �(��

�� �������� � �� ����4� � .$&� ���� %���(�� �� ����� ��� � �� ����/�

������� ��� �(3��� ��������� /�� �����

��� ������� ��*� ����� ��� � 2���� � � �G 2� ��%�

��

����� �

��

��

���� � �����

���

��

��

��� � .��

� �����

�� ?(6$@

���������> ��� ��*� ����� ��� � 2���� � � � 2� ��%�

��

����� �

��

��

���� � �����

���

��

��

��� � .��

� �����

�� ?(63@

1��� � � �> .� � � �� 2� ��%�

��

����� � ��

������ � ������

��

����� � ��

������ � ������ � ?(6:@

6$

�� � ��*� ��� ������ ��� �� ����> ��� �> �� � � �� ?(6:@ �� ����

��

����� � ��

������� � �

��

����� � ��

������� � �� ?(65@

E�� ����� �� � ��� %� ���> 2�� � ��� � � ������ � �� ���� ����� �� 2�

� ���� �� �� ������� � ?(65@ ��� �� ������� ���' ����������> 2�� � � � 2� ��%�

�� � � �� 2�� � � � 2� ��%� �� � �' 1� ������ �� ��= �� ������ ��� �� �8��� �

�� ���� ��� �������'

��� ����� �� ������� : ���%���� �� 2�� � ������� �� �� ����� �� � �� ���� �

2�� � ���� ���� �� 7)�� ������' E� �2 �8���� ���� � � ������ ����> ����8��

�� �������� �� �� �� �����' E�� ������� �� � ���� �������� ��2�� ���� ��

������ 2���� �� ������� ���� � ��� �� ����������'

������ C ������� � �� ��� ����� �� �� "�� �� �� �� ��������� ����� �� ��#�

��(�� '/ � ��� � � �� ������ � � ������ �������� � ��� ���� � � ��� � ����� �

.$&� ���� %���(�� ���� ���( � � ��� %����

��� ���� ?(6$@ 2� ��%�

��

����� �

��

��

��

��� � .��

� �����

�?($#@

2�� � 2�� .�� � � ������

��

����� � ��

������ � ������ � ?($(@

63

1�2 2��

� ���� � ���������

���������� ?($"@

2� ��%�

��

����� � ���

���� ?($,@

2�� �> ���� ?($(@> ������

��

����� � ���

���� � �����

���

��� ����� � �� � �� ?($/@

1�2 ���� ?(63@ 2� ��%�

��

����� �

��

��

��

��� � .��

� �����

�?($6@

2�� � 2�� .�� � � ������

��

����� � ��

������ � ������ � ?($$@

���� ?($,@> ?($$@ �� ����

��

����� � ���

���� �

��

������� ?($3@

2�� � ������

��

����� � ��

��� ����� � �� � �� ?($:@

� �������� 2�� ?//@ �� ?/6@> 2� ��� �� ?($/@ �� ?($:@ ������ �� � ������ ��

6:

��6��� 'D ���������� �� ��� �8����� "> ���� 2�� 2� ������ �2� ��� ����� ��'

��6��� *D ����� �� �4� �%���� ��� �8����� " 2�� � � �� � ���

��= �� ������ ��� ����'

��� ����� �� ������� : ������� �� � � ����������� �� �� �����> ��*� ����� 2���

����> ���������� �� �� �8� ���� �� �����' E�� ���� �� ���� ������� � ��� ��

������ ( �������> ?(65@ ������� �� � ������ �� ��= �� ������ ��� ����' ���

����� �� ������� 5 ������� ��2 2� ��� �4� ����> �������� �� ��������� ��> ��

������ �� ��� ��� �� � ���'

��� �����2�� �8����� ��������� ��2 ���� ���� � ������G � ���� ��������� ����9

����� � ��� ������ � �� ����� �� ������� 3'

65

�=��1�� * ������� � %����� �/ ����/����# � �� � � ���#�� �� �����(����

/�� � ���� #�-��� �� �� 1(�����

�� � ��� ��

���� ���

���

���� �

���� � �

��

������

���� �

������ ?($5@

�� ������ �� ��(��� �� �� ���� �� �� �#�-��(� �/ � �� 0� � 0� � �7 � ����

�� (����� �� � ����� �/ ������� �� ���������� � � � ���#�� �� ���"� �� !�#� ��

����# "�� "� ������� �"�����# �(�/���� �� ���������� � � "�� #���� �� �� C(>

��' /6:9/65D� ������� � ��%������� �/ � ������ ��" ?53@ "�� � ��� � ����� � �7

� �#��� �/ 2��-��� � (��� ������ ��" ?53@ �� ���"� �� !�#� �� ��%���� �� �����

�� ���"� �� !�#� �7 �� �� �/ � ������ � ��� �� ���������� �� ����� ���� �

� ���#��� $��"��� �� ���%�� %��� ���(#� � �"�����# �(�/�� � ��� � �� !��� C(>

��' 5:955D " 0��" �� � (%%� %����� �/ � ���������� � �� !�#� � �� #����

"�� � � ��7 � ��"� %����� �� #���� "�� � � �� <��� (%�� ��� /��� " �%�

�� ���# � ��� � �� ��� ����" � ��(���# ������ ��" ?53@ � ����/� ��� ��� �� �

���������� � � � ���#��� ��"-�� � ��(���# ����� � �� ���#(��� ��� � ���

�(�/�� � ��� � � �� �� 1(������(� ����/���� !�#� 6 ���"� �%���� �� ����� /�� � ��� � ��7

� �� ���� �� � ������������� 1(������(� ����/����

������6 .$&� 5����� �/ *������

� ��� �� �� 2� �8���� �� ����� �� ��� �� ���%���� �� �� 7)�� �����' ����

������� 2��� ������ ����� ������ ?�� � ���� 2��� �����@> ������� ����� ������>

$#

��6��� +D ���� �� ��*� ����� ��� �8����� " 2�� � � �� � ���

��6��� >D ���� �� ���*� ����� ��� �8����� " 2�� � ��� � ��'

$(

�� ������ ������' ������� ������� ������� ��� ������ �� ���9��� �� �������

���� 2��� �� �������� ���������'

���<�� ����� E ���6F���6 ����� ��� �������� �������� �� ��� �� ��

�� �� �� ����%����� �� � ��%� ��� �� ����%� ���� ����' ��� ����� ������> ��

���� ��2 ?53@ ����� �� 2� ��� �� ����������� ���� ���������� � � ��� � ���� ���

� ��� � � �� � ��� � ���� ��� � ��� � �' ��� ������� ��������� �� �� � ��� �� ����������

��� ������� ���� � C(3> �' (,,D' ��� ��> ���� �� ���� � ��� � ����> �� ���

�� � ��������� �� �������� ������� ���� �����G ��������� �� ��� �� � ��������� ��

�������� ������� ���� ����� ��� � ��� � ����' E� 2��� �������� ���%� ������ �������

������� �� �� ����� ���� �� �8 �� ��> �� �������%��� 2� ��� �2 ��� ��� �������

�� � ������ � ���9��� ����' ������� �� �����2�� �����'

������ '0 '/ � ���� �� �� ���������� �� ����� #���� �� .$&� �� �� �����

��� ���� ����� �� ������� � �� �� ������� 5> �� �������� ���� ����� ���

�� %��2' ������� � ����� ��� � 2���� � ��� � � �� � ���� �� � ����������G �'�'

� ���� � ����' ���� ?($#@ 2� ��%�

��

����� �

��

��

��

��� � .��

� �����

�?(3#@

2�� �> �������� ?($(@> ?($"@ �� ?($,@ ������

��

����� � ���

���� � �����

���

��� ����� � �� � �� ?(3(@

$"

��� �� ���� ��� �� � ?(3(@ ������ �� ����� � ��� � � �� �� �� � ���� � ����

���� �����' E� ��%�

��

����� �

��

��

��

��� � .��

� �����

�?(3"@

2�� �> �� ������> ������ �

��

����� � ���

���� � �����

���

��� ����� � �� � �� ?(3,@

E� ��� �� 2�� � ���� � ����> �� � ������ ������ ��� ���� ��� � �������'

�������� ������ ���� ��� � ���� � ����'

���<�� ����� E ���6���� ����� ������� 3 ���%�� �� �8��� � �� �0��� ����9

������� �������� � ������ �� ��������� ����' �� � �������� ������ �4� ��

����� �� ��� �� ��� �� ���� ��2 ?53@' E� �2 �%������ ����������� ��2��

�� ����� �� ��� �� �� �� 7)�� ��������� ���� ������' �8����� � ����

?((3@ ������

� ��

��������

����������������

'''

����������������

���

���

��

���

��

��� � � ��

���

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

��� ��� �� � � � ���

����������������

$,

�� ��

� ��

������

�����������������

� � � � � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

�����

���

��

���� ���

��

���� � � ��

������ ���

��

���

�����������������

1�2 ���� ?((:@ � � ��� ������

� �

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

��� ��� �� � � � ���

����������������

� �

������

�����������������

� � � � � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

�����

���

��

���� ���

��

���� � � ��

������ ���

��

���

�����������������

$/

2� ��%�

� �

�����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

� �������������

�������������

� � � ���������������

�����������������

� ?(3/@

���� ������ ( 2� ��%�

��

��� � � ?(36@

2�� � 2�� � � ������ ���� ��� ������� ��

��

���� �� ?(3$@

� %��2 �� ?(3/@ �� ?((6@ 2� ��� ��. �� ������ �� ������� �� ������� �� ��

������� ������� ����%����� �� ���� �� ������� �� �� ������� ����' ��� �������

������ �� ����� ��� �� ����� �� �� ������� �� ��� �� �� ����%����� �� ?(3/@>

2�� � �������� ������� ��������� �� ��*� ����� � �� ������� �������' E� �����%�

���� ������ ?(3/@ �� �� � ����%����� �� � ��� ���� � �� ��� ����G ��2�%�� ���%������

���������� ������� ������ ��� �� �������� ����� � ��� ����%���� ���� ��' ���

�����2�� ������� ��������� ��� ���> ������ 2�� ����� ������'

��� ����� ������> �� ��������� �� �� ��� �� ��� ��� �' E� 2��� ���2 �� ������

������ ���� �� �� �����> ��� ��*� ����� ������� �� � ��� ��� �����' �� �� ���> 2�

��� ������ �� ������ �� ���%���� ������� ������ ��%� ������� ��� ���

$6

�����'

����� ' '/ � �� ����� "�� � ��� � � ������ � � ������ �������� � � ��

�������� � �����

���������

��

��� ���� ����� �����2� �� �8���� �� ����� �� ������� ,' E�� � � ������

����

��� �

�����������������

�������

������

� � � �������

���

� � � � � � �

� �' ' ' � �

� �' ' ' � �

� � � � � � �

�����������������

2�� � ������

���� �

���������������������

���

'''

���������������������

��

��

������ �

���������

���� ������ " 2� ��%�

���������

�� ?(33@

$$

E� ��� � ���� � ������ ��� ��� �� � ������ �� ?(3/@G ��� ��� ��%������ �4� ��

����� �� ��� ��' �������� ��� ����� ������ 2� ��� ���� ���� � ���2 �� ��

7)�� ����� ������ � ���� �� � �� �� ����� �� �������� ������� ���� ����� ����

������� ����'

������ '' '/

���������

� � ?(3:@

�� � ���#(��� �(�/�� ��� �� ������ � ������ 1(������(� ����/����

��� �8��� � �� � ��9��������� ����������� ������� ��� ��� ��> 2�� �� � � �

� � � � �� � �> 2�� ���%� � ������� 3' �� ���� �� ���� �0��� ���� �� ���

����������� ������� 2���� ��%� � ����� 2���� �� ��� ��� ������ �� 0���' ��� �����

������> �� ��� ��� �� �0���G �� ��������� ?(3:@ �� ������� �� ������ ��

�0���' ��� ��� ��� � �� ����������� �������> ����� �� �� �2� ��� ����� �

2�� ������ � � �� �� �����'

E� ��� �2 ������ ������ " � ���� �� �� ������ �� 7���� ( �� ������� (('

������� + &��

���������

� �� ?(35@

������ �� ��������� �� �> 2�� � ��� �� � ��9��������� ����������� �������>

������� (( ������� �� �� 2� �� ��%� �� ������� � ����� � �2� ��� ����� � ��

���� � ��� �0��� ����������� ����' H�2�%��> �� �� � ��� �� ��� ����> 2� ���

������ �� ������� �4� � � ����� �������' � ���� ����> ��� ����� ������> � 2�

������ ��� �� ������ ��%������ ��� ��� �� ���� ������� ������ ������� �������N

E� ��� ��� ���2 �� ���� �8��� � ����������� ����� �� �����> � �� �������

$3

������� �> 2���� � ����2���� ��������� ���� ��� �� ��� ��*� ����� � ������� ����

������ � �� �����' )� ���� ���� ����� �� �� �����2��G � 2� ������ ������ , ��

���� ���%� ������� ������� � �� ����� ��� ��*� ����� � �N ��� ��*�� � �� ��

�� ������� � � �������� �� 2� ��� � � �� � �� �� ����������� ��� ����������

� ��8���� ���� �4�� ���� � �� ����� � � �'

������ '* *��(� � ���� ?:3@ �� ���������� ��� � �#�-��(� �/ � �����

� ��- ������ �#��- ��� %���� !(������� ���(� �� � � ��� 8�� � �%��4�

�(�� �� ��������� ( ��� , �� ����4�� � ��3���� ���� ��� � � � � ��� ��� � �����

�#��-�

��� ������� ( �� , ��� � ����� ��� � �� ���� �� ������ �� ������G ���

�4� � ��� ������ � ��� ��� ������ �� �' 7�

�� �

������������

� � �

' ' ''''

� � � � � �

��� �� � � � ���

������������

?(:#@

��> ����%�����>

�� �

�������������

� � �

' ' ''''

� � � � � �

�������������

�������������

� � � ���������������

�������������

?(:(@

���� � ���� �� ����� ����8 ����%�� ���� �> ������ ?(3/@' E�� � ������� ����

$:

�����> ��� � �G ������ ������ , ��� ������� �� ������ � �' E�� ������ � � 2�

��%� ��� � �' )� 2�� � ������� �� ���� � � � � ��� ��� ��� ����%� �� � ����

��� � ���������������

� ��� � ! � � ���� �� ?(:"@

������ '+ *��(� � ���� ?:3@ �� ����������� � �#�-��(� �/ � ����� � ��-

������ �#��- ��� %���� ��� �� � � ��� 8 ��� ��� ���� ��� � � � � ��� �(�� �� �

�� � �#�-��(� �/ �� ��- ������ �#��- ��� %����

��� ���� ������� ("> ���� 9�=�;� 2� ��%� ���� ��� � � � � ��� ���� �� 0���G ���

�� � � ������ ����� ��� �� ����%����� �� �� � ��%� ��� �� ����%� ���� ����' ��

�������� �� 2� ��� ��2��� ��� ��� ���� ��� � � � � ��� �� � �� �� ��� ����%����� 2��

��� �� ����%� ���� ���� ������ �� �����2��' 7� � �� � �� � ����8 �� �� ����

� �

����������������

� � � �

� � � �

'''' ' '

'''

� � � � � � �

�1� �1��� �1��� � � � �1�

����������������

?(:,@

2�� � ������� �� H��2�0 �� ��� �������' ��� ��> �� ��= ��� 1�� � � �� � � � � � �� ��

���� ����� ������

2� � 1�2��� � � � �� 1���2� 1� � � ?(:/@

$5

�� �� �������� ��� � � �� � � � � �> ��� �����%�> 2����

�� �

1� � � � � � � � � �

1 1� 1� � � � � � � �

1 1� 1 1� 1� � � � � �

''''''

''''''

''''''

' ' ' �

1���� 1���� 1��� 1���� 1��� 1���� � � � 1�

� ?(:6@

��� H��2�0 �������� ��� ���� ���0�� �� �� ��= ��� 1� � �� ������� ��

� ������ ��� �� ���� ���� � ��� �� �� � ����> ��� C"$D ��� ������ ������ �' 1�2

������ �� ��� ��� ��� �� ����8 ��> ���� �� ������ �� ��� ��2 �� ���� �� �'

�� �

������������

� � �

' ' ''''

� � � � � �

�1��� �1��� � � � �1�

������������

?(:$@

2�� ���� ����� ������

2��� � 1�2��� � � � �� 1���2� 1��� � �� ?(:3@

1�� �� �� ��= ��� 1�� � � �� � � � � ���> �� �� ���� ����� ������ ?(:3@ ��� �����%�'

��� �� � ������ �� H��2�0 �� ��� ������� �� �������� ��%� ����%����� 2�� ��� ��

3#

����%� ���� ���� �� �������� ��

�� � � �� � � � � �� �> ��� �� �����%�' E� ��%�

��

� �

1� � � � � � � � � �

1 1� 1� � � � � � � �

1 1� 1 1� 1� � � � � �

''''''

''''''

''''''

' ' ' �

1���� 1���� 1��� 1���� 1��� 1���� � � � 1�

� ?(::@

�������� �� ?(:6@ �� ?(::@ ���2� �� �� ��� � � �� � � � � � ��� �����%� �� ��

�� � �

�� � � � � �� �> ��� ���� �����%�' H� �> �� �� � ����%����� �� �� ��%� ��� �� ����%� ����

����'

�=��1�� + ������� ��� ����� "�� ����������� 1(����

2� � 1�2 � 1�2

� � 12� 1� � ��

"���� ����4� � �(�"�� � /�� �������� ��� ��� " ��- 1�� � � �� ���� � #��� ���

��� ���

�� � 1� � �

�� �

1� �

1 1�

� �

3(

� �

1� � �

1 1� 1�

1 1� 1

� �

�� �

1� � � �

1 1� 1� �

1 1� 1 1�

1� 1� 1 1�

� ��

��" ������� � ����������� %��������� �/ � ��(�� �����

2 � 1�2� � 1�2� 1 � ��

!�� �������� " �� � ��3���� 1�� � � �� ���� #��� ��� ���7 ���� ��� ������ 8

���� ��

��

� � 1� � �

��

� �

1� �

1 1�

� �

��

1� � �

1 1� 1�

1 1� 1

� ��

*#��� " -��/� �� � �������� ��

�� � � �� � � � � �� #��� ��� ����

3"

������ '> 8�� � ���� ?/@ ����������� � ��� %��� �/ � �#�-��(� �/ �

����� � ������ �#��-� ��� ��������� �� ��� � ����4�� � .$&� ���� #(�����

����%��� ������� �/ � ���#���

��� ��� ����� �� ������� (" ������� ��

�� �

������������

� � �

' ' ''''

� � � � � �

��� �� � � � ���

������������

?(:5@

2�� �> ���� �� ����� �� ������� (, ��� ����%����� 2�� ��� �� ����%� ���� ����' E��

������� ( �� , �������> ��*� ����� 2��� �%��%� ���� ���9��� ���� ��� � �����

�� ������� 2���� � ��� �� ����������' E�� �� ���� ���� �� �� ����%����� �� �� ��� ��

����%�> ��*� ����� ���� ���� �� ����� ����� � � �� ������� ���� ������ � ��

�����'

��������� ���<�� � ���<�� ����� E �3�� ���<����� ��� ������� ����� ��

������ ������ �� ����� �� ��� �� �� �> � ������> ��� �� ��� ��� �' ���������

2� 2��� � �������� �� �� ������� ������� �� �� ����� ��� �� � ������'

������ '? *��(� � ����� � ��� � ��� �� �#�-��( "�� � ��� �� %����-

��� %��� *��� ���(� �� � � � �� ������ � � ������ �������� � � � �� .$&�

�������#� %��-��� ����� ����%��� ���-�#�� � � ���#���

��� ���� ����� �� ��� ������ �����2� ���� �� ������ �������� (, �� (/' E� ���

������ ��� ��� ��� ������ �� �� ����8 ��> ����� �� � ����� ������� �' ����������>

3,

������� " ������� �� �� ���� �8��� ���� ����� �� � �� ��*� ����� ��� � � � ���

���' ���������> �� ����� �� �� ���� ������� ���� �����'

������> .$&� ��� &����

��� ��� ���� ������� ��� �������� ��%���� ������ �� �4� ����%��� �� � ���������

7)�� ����' ����� ������ � ���� �� ����� � �� �0��� ����������� ����> �����������

��������> ����> �� ������� �%���� �' ����� �������� � ��> ����%� �

�� ����� �� ��������> �� �� �� ��� � ���� � ������ �� ��4������ �������' ����

?(3/@ 2� ��� �� �� ���� ���� ���� �� ����� ������ �4� � �� ����%���� ��� ��� ��

�> ������ �� ��� �� ��� � ���� � �' )4 �� �> 2�� � � ���� �� � � ���� �� ��������

�� �� ������ ���� � ������ ������> 2� ������� �� �� ��� ��� �� ����� ��

��� ��� ��� � �4� ����� �� ��4���' ��� �� 7)�� ���� ����������> ������� �

������ ��� ������ ���� ��������> 2� 2��� �%������ �� ��� � ��� ��������� �� ��

��������� �������� ����� ?"/@ �� ��������� ����� ?:3@' � �� �����2��> 2� ���%�

�� �� 7)�� ����� �� �������� ���4 � �G ��� ����2� �� ����� �� ������� �

��� ��� ����� �� � �� ��*� ����� ��� ���� ��4 �������� �� ��� ��� �'

���� ?(3/@> ������ ���� �� �� ����� ������ ����2� �� ����� �� ������� � ��� ���

����� ����%����� � �> ������� ��4���' �� � 7���� ( �� ������� (" �� ���

2���� �� ������ � ����� ��� ��� � ��4��� � � ��� � ����2��� ���4 �����'

����������> �� ����� �� �� � ��������� �������� � ������ ����� �� ��������

��� � ���� �� �� ����� ?"/@<?"3@'

��� � ���

?(5#@

� ��� � ��� �

3/

2����

� �

��������

���� � ?(5(@

��4��� ��������� � �� �4 � ��� �� 7)�� ���������� ��� �� �%�������'

���� ���� �3��� �1����� � ��� �5��3���6 �����3�

������ '@ ������� � �%%������� �/ � .$&� ������ �������#� � ?(5#@ "����

������� � ������ %����-� %�(������ %����� �� &�2��� ������������ �� � ��

���%��� �/ � ��#��(� �/ ��

��� E�� �� ��� ��%� �� ?(5#@ 2� ��%�

�-� � � ���

����

� � ���

������ �

��

������

� � ���

�������

��

���� ��� �� � ?(5"@

1�2

� �� �-�

���

��

���?(5,@

��

�� ��

��

���

���

��� �

��

���

���

���

��

���

����������

�����

����� ��� �� ?(5/@

36

2�� � ������

�� �� � ����

����������

���

����� ��� �� � ?(56@

�� .��� � � � ��� � ��� ��� ������ �� � ������ ������ ������� �� � �' ���������

�� ��������� �� ������� ���� � ��� �� ���� ������

� � ����

����������

���

����� ��� �� ?(5$@

2�� � ������� ��

� � ��

���

��������������

���� ��� ?(53@

�������� �� ?(53@ �� ?(5#@ ������ �

��� � ���

� ��� � ��

���

��������������

��� ?(5:@

��

��� � ���

��� � ����

��������������

���� ?(55@

��� ������� �� �� ������� ��������� �������� � ���� � �4� ��� � ���� ��� ��

7)�� �������� � �� ������� �'

� ������ � ���%�� �� ��4��� � � �� ������� �� �> 2� ��� ���� ?(55@ ��

����� ��� � ���� � � ��� ���� �� �K�� �� �� �� ������� �� ��������' ��� ��� ��

3$

����� ����� � ��*�� ���� � ��������� �������� �> �� � ��� 2�� ���� �� �������

2��� ���� ���������'

+�'�* ���6� ������� �� ���� �11���� � ������ �����

��� �����2�� ����� ���� �� ������ �������� ��� ��9���� � ��� �� ����� � ��� 9

�� ��� �� � ���������� ��� � �� �� ����&

(@ ���� �������� � �G ��� �����2� ���� �� ������� �����%� ����� ���� �� ����'

"@ ���� ����������� �G ��� �������� �� ��*� ����� �� � �%���� � �0���

����������� ���� � ������ �� ��� ����'

,@ �� �� ����� �� ���������> ��������� �� � ���� � ��� � ����������� ��������

� ������ �� ��� ����'

/@ �� � � �� �������> � ��9��������� ����������� ������� �8��� ��� ��� �� 2��

�� � � � � � ��� � �' �� ����� �� � ���� � ��� ��� �������> ��� � �����

� ������ ����> ����

���������

� �

6@ ���� � ��� ��������� � � ��� ������� �� �� ������� �� �� ������� �����9

���� �������� �G ��� ��� �������� �������� �� �� ��� ��� �� �����'

��� (������ � �!�� "�� ��� .�����!�

� ��� �� �� 2� ������ �� ���� ������ ������ �� ������� ?/3@<?6(@ 2�� � � ����

���� �� ����8 �� �������� �� �� ��� ������� ��� ����� �� �� ������' ��

��� �������� �� ��������> �� ���� �� �� � ���������� 7�����% �� �� ���

� ������ ������ ����� �� �8 ������� ��= ��' ��� ���� �� ��� ��� ��� ��������

33

���� �������%� ������� ��� �� � � ���� ���� ������� �� ���� �� ��������' � ���

�� �� � ������ � �� ����� ������%� �� �������%� ������� �� ������� ��� �

7�����% ���9������ ������ �� � ������> ������ ��> ������ ���� �������' ���

��*� �%� �� � �8�� �� ����� ��� �� 7�����% �����0�� ���� ������ � ������

�������� 2���� � �2� ��� ����� � �8��� �� ������� ���� �� ��������' ���� �� �� �

���������� ��� � �� �� �� � ���%�� �� �������� ������ ���� � ������ ������

� �� �2� ��� ������� �� � �� ����' � ��� � �� �� ��� �� ������ ������

���� ������� 2��� �� ����� �� - ��� �� ������� � ����> 2�� �> �� ������> �� �

������� �� ��'

����� �� �� � ���������� ��� � �� �� - ��� �� � ��������� � ���� ����9

���� ����'

���1 ���D �������� ��� �� ������ ���� �������G ������ �� �� ����� ���

��������

(@ # ������� � �� ��>�� � ��� ��>��

"@ �� ��#

���

,@ ��� �

��#

���

/@ ���

� ��#

��

6@ � ��& �

��

��

���1 �5D ��� ��� � ��� � �� �� - ���'

(@ ������� �� ���� ��2 �� �������� �� ��� � 2�� � �� � ������� ��

��� � �2���� �� ����> �� �� ���� �-� ����� � �� ��>�� � ��-���� � ��>�� �

3:

"@ ���� � ��� � �� �� � �� ����' ��� ���� ��������� � �� ����> ��

��� � �� ��- ��� ��� �� ������ �� �������� ��4�������� ������ ��

���� �� �� � �� ������� �� �� ���� ��' ������ �� ������ �� - ��� ,

��� ���� �� �� ���� �� ����� � �� �� ���� ������' �� �� ���� �� ��

������> �� ��� �� ������ - ��� ,' ��� �� 2� ������� - ��� � � �� ������

�- ��� � �'

,@ �� ������� ���� �� ����2��> 2� ���%� ��� �� %��

�� � � ?"##@

��� � �� ?"#(@

���1 �����D ������� ����� �� ������� �� ����� �� ��� �� �� ���������

��� �� � � ���� ���� �������' ���� 2��� �� ��������� � �� �����2�� �8�����'

E� 2��� ��� �� !���� ������� �����0��� ����� ����3� ��� ��� ����� ��

���' �������� %����� ���� 2��� �����0� �� �� �� ���� �%�� � ��� ���� ������ �

��*� ���'

��� 7)�� ������ � �� ��������� ������ �� �����2�� �8������'

�=��1�� > $�%�!�! /���� 0����� ? ������� � %����� �/ ���-���# 4�� /��� �

��0 �-� � 4�� �� %���� 3 � �� �(�� �� � � �� �/ � �� %���� � �����(�

���(� �/ 4�� ��� �� ���-��� 8�� � �����# � ���(� �/ ���-���# 2��� "

"��� � ������� 9������� ��� ���-�;

� �� �

������ ?"#"@

35

"�� �� � � ���� � 4�� %�%(������ '/ " � �� � � " ��� �� � ��� ��� ��

1(����� ��

��� � ����

��� � �� ��� ���� ��� ?"#,@

��� � ��

�� ���-���# 2�� �� ��(��� �"� � � � 9�� ���-�; ��� � � ���� � � 9�����(��

2�� ���-�;� �� ������ � � �� �4�� ��

�� � � � � ?"#/@

�� � ���� � � � �� ?"#6@

��� � ������ � �� #�-� ��

� ��� � 3 � �� �� � � �� ?"#$@

��� � 3 � ��� 8 ������ � # /(�����

# � ���� � $� ��� ��� ���� ���� � $�� ?"#3@

� �"�����# /(����� � � �#���

� � ��� �� � $�� � ?"#:@

:#

��� �� ���-��-

�� � � ���

�� � �$�

�� ?"#5@

� �� ��� 1(�����

�$� � �� $� ��� �� � �� ?"(#@

�$� � �� ?"((@

��� � ����-������ ���������

$� �3 � � � ?"("@

$� �3 � � %� ?"(,@

"�� % �� � ������ C(> ��' /#/9/#5D� !��� � �����(� %�����%�� ���#(��� ������ ��

����"� �� ��� ���%��

) �� ������� ������� � ?"#:@9?"(#@ ����� �� �� �� ���G ������ ?"#:@ �������

�� $� � ��' ���� ?"("@ 2� ��� �� �� ������� ���� � ������ � � ������� �� ' E�

���� �� ��*� ����� �� �����2 �� ������� ������� ������� ��� ��� ����� ����9

����> ��= ���� ��� ���� �� ������ �������' � ���� ��� � ���> ���� ��*� �����

��� ���%� � �� �2� � � ��8���� ����� �4�� �� �� ���� ?������ ���@ ���2�

���' �� ���� � ��� ������ ���� ����%��� �� �������� �� ������ �� �������

��� ��� ��%��� ��� ���� �� ������ ������� 2�� ���9��� ����� �4�� �����9

���� ��� ��� �������' ����%��� 2� ����� �� ��� ���� �� ������ ������� ����

:(

��������� ���� �4�� �� ����� � � ���%� � � ������ ���%�� 2���� �8������

�� ��� ��������'

������� �� �����2�� ��� � �� ��

- ��� ����������� � �

��� ��� � �� ?"(/@

2���� � �� � ��� �����%� ����' ��� ���� �.� � ������� - 2��� �� �������

������> ��� 2� ��� �� �����2�� �������&

�-

����

��������� � �

�� � �?"(6@

�-

���� ��

���������� ��� � �� � ?"($@

�- ��� �� ��-

���� �

���������� � �

�� � �

���� ��� ���� ���� ?"(3@

� ����������

�� ��� � �� �

��> 2�� -� � �� �- ���

�-� ��� �� � ���� �

���������� � �

�� � �

���� ��� ���� ���� ?"(:@

� ����������

�� ��� � �� �

:"

��� �2� ��� �� �� ��

� � ���

�� �

�-

���

� ���

�� �

��������� � �

�� � �

�� ?"(5@

2��

��

����

� � ��� � �� � ��� � ����������

��� � ���?""#@

��

���� �����

��������

�� � �� ?""(@

��

�� ���

����

�� � ��� � �� � ��� � ����������

��� � ���

���� ��� ���� ���� ?"""@

������

��������

�� � �

��

������� ���� �� ��� ���� �� �������� �� � � �� � � ��� � �0��� ��� ���%��'

���� ?"(5@ � 0��� ������ �� ������� ������� �

� �

'���� ��� � �

��������� � �

�� � �� �

(� ?"",@

:,

���� ?"""@ ����� � 0��� ������ �� ���� � �� 2��� ����� � ��*� ��� � �

� � �� �� �� �� � ��� �

��������

� � ��� � �� � ��� � ����������� ?""/@

��� ������ ��� ������ - ��� �� � ?"(/@ ��� �� �����2�' ��� ��������� � ��

� ���%��� �� ����� ���� �%�� �� �������%� ����� �� �� ������� �������' ���

�������� � ����� �� ��� � 2�� � � ����� � �� �� � � �8��' ��� �������� �

�� ��� �� ���9��� �������� %���� �� ������� ������� ������ ���' E� ��%� ����

?"",@

�� � �� ��������� � � ?""6@

2�� � ������� ��

�����������

���� � �� �� ?""$@

������� ?"#:@ �� ?"#5@ ��� ������� �� ?"(5@ �� ?"""@ ����� �%���'

E�� - ��� ��� ���� 2� ��� ��� �� ���� ��2 �� �����0�� ?"(:@' ������ ��

7������� �� �� �� ���� �� ������ 2�� ����� � � 2� ��%�

� � �-� � ���� � ���� ?""3@

��

��� � � �� � ��� ?"":@

:/

�� � � �> ����� � � �������� � � ����' �� � � �> ����� � � �������� � � ����> ��������

� �

� � �

���� �� � � �

� �� � � � �� ���� � ����

���� �� ���� �� � � ��

?""5@

������ 6 �������� �� ��� ��� � ��*� ����� ��� �� 7)�� ������ ��*� ����� �������

�� ?""5@ 2�� ���� � �' ��� �� ������ ���> ������� ���� ��� � �� ��� �� ��

������> �%� �� � �� ����2�� �� �������B� !����� ��� ����' ������ $ ��������� ���

�� G �� ���� ����� ��%� ��� ����� � � � ���� � ���� � ����' ��� ��*� �����

� ��� $ 2��� ������� 2�� � � ���� � ����' ��� �������� %����� � � ���� ��

� � ��� ��� ����' 6 �� $ 2��� �������� �� �����0�� ?"#"@ �%�� � ��� �� ��*� ���>

��� �� ���� �� ��*� ��� �� ��� � � �� �� ��� � 3 � ��' ����� ���9������ ������ ����

�� � ��� ������ ���� ������ C(> ��' /#/9/#5D � � ���� ������ �� 2���� ��%�� �

���%� 2�9��� �������9%���� �������� �� ��%�� � ������ �� ��*�� �������'

��6��� ?D 7)�� )����� ���*� ����� ��� �8����� /> � � ����> � � ���'

:6

��6��� @D 7)�� )����� ���*� ����� ��� �8����� /> � � ����> � � ���� ���� � ����'

:$

��� ��! �(

�!�,����!& �����$��� !����!��

� ��� �� ��> �� 7)�� ����� �� ������ 2�� ��*� ���9�����2�� �����0���' )�

���� ���� ����� �� �� ����� � �� �������� ��� � ����G � ������� ����� �� ���9

������� ������� ��� �8�� � 2� ��� � ���� ��� � ����� ����� ����> �� ��� � �

��������� �������� � � ��� ������' ���������> 2� ����K� ���%�� �8���� �������

��������� ������������ ������ ������� ��� ������ �'

)�� � � � �* � +� �� �������� .�� ���� ��� $� ���

� ���� ���� �� ������ � ��� ��� ��%��� � �� ������� �� ��� � ���� ����� � ������

�� ��4������ �������' � ��*�� ����� ��� ��� � �%�� �� ��� � �� ��� ������ ��

�� ����� �� ������ �� ����� ��� � ���� ��� � ����' ����� ��� �� �������� ��

���2 �� ��� ����� ��� ���%���G ���� ��.� ��%� ��� �� ���*� �� ��� ����� ����'

� C"3D � ����9��������� ��� ��� ���9���� �����8����� �� �������� �� � �2 ���

%������� �� ����' � C":D �� ��������� ������� ��������� ����� �� ��� �����'

���� ����� �� ����� 2�� ��������� ��%������ � ���� �����8 ���� �� ��� ���G �

���%���� �������� �������� ����� ����%��� �� ��� � ��� ������� ����� �� �����

�� �� ������' ��� ������� � ��� � �� ��� ����� � � ���� �� .��� ���� ��

������ � C"5D'

) � �� ��������� ���2 �� ��� ����� ��� �������> ����� ���� ��� ����� �� ��

����� ����� � ����� ���� ��2� �� ����� ���2 �� ��� ����� �������' �

C,#D> � ������ . ���� ��2 �� ������� ��� ����9��������� ������9��� ��� ����

:3

�� �8��� ��� ����� ���2 �� ��� %��������' � C,(> �' 6,(D �� C,"D ��%������ �� #�

������ ����� ��� ��������� �������� ������ ��� ��������' � �� ��� �� ��� �9

� ��� �� �� � � ���� ��4��� ������ ���� �� ��������� �������� �������� �������'

1���9������ ��������� ��� ��������� �������� ������ ��� ��%������ � C"D' �

)�� �������

������ . ������� �� ����� �� ������ ������ ���� �������� ��� �� ���� �����G

2����� ����� ���� �������� �� � �� �� �� ��������' H�2�%��> �� ��� ��� �� 2�� �

�� ����� ��� ���� �� � ������� �� ���%���' !���� ������ ���� ����� ���%����

� ������ ������ ��� �� ��������� �� �� � �������� �� � ���� ���� � ����

� ��� ��� ���� ��������' F��������> ����� �� ������� ��� � �8�� �� ����� ��

������ ������ � �� ��= �� � ������� � � �= ��> ��� � �� ����' E� �������

�� ����� �� ���������� �� �����> ���9������ ���� �������� �� ���%��� �

��� �%� ������%� 2�� ������ ������� �� �� ���� � � ��������� ��'

����> ��4������9������9����� ���9������ ���� �������� ��� ����%�� �� ��� ��9

��� ���� � ����� �� ������ ��������' ���� ����%��� 2��� ���� ���%��� ��� ��*� ���9

�����2�� �����0��� ?��@ �� 7�����% �����0�� ���� ?7)�@ � ������' ����9

��� �� � ��� ���� ���� 2�� �� ��� �� ��� ���������� 2��� �� ��������� ����� ��

����� ��� ���' ��� ����� 2��� �8��� ��� ������ �� ����� �� ������� ��� � ���� ��

��4 ������ �� ��4������ ������� ���� 2�� ����%� �%���� � �� ��������� ������'

E�� ������ �� � ������ �� ���9������ ��4������ ������ ����� ���� �������� 2�� �

��� ��� � �� �� ���� � ������� � ���� ���'

�� ����> �� ��%����� �� ���� �������� ��� ��������� ������ � ����� �� ����'

�8����� �������� 2��� �������� �� ���� �� ���������� �� �������� �� �� ��������

2�� �� �� 2�� ��� � ����> �2� ��� ����� ��> �� ���� ��= �����' ����� ���� ����� �

::

����2 �� ���� ������ � �� ��%������ �9���G �� ���� �� ��� ��4������ �������

2��� ���� � ������� �� �� ��� �������' ���� ����2� �� ���� ������ � ��

������� ���� 2�� �� ���> ����� �� � ���� �� ����� � ���� ��� � �� ���

�� ���� � ������� �� ���� ��� �� �� ����� ����� �� ��� ���' F�� �� �� �� �����

��.�� �� ������ �� ?��������@ ������ �����0��� �������� � �� � ��� ���� ��

��� ��*� ��� �� ������' �� � ��*� ���9�����2�� �������� ��� �= ��> �� 2� �

���� � �� ������� ����� �� ��4���'

>�*�' ������ ����� E %������F���� �1����� �����

������� �� ������9��� ������ ���� ������� �� �� �� ,'(> 2�� � ������ � ����

���� �' � �2 �������� �� ��%������ �� ������ �� 7)�� ���� ����� 2��

��*� ���9�����2�� �����0���' ��%���� .�� ������ ��� �� ���� ���� � �� ��������

�� ����%��� �� � ��4������ ������ ����� ��' �� � � ����� ��� �� ���� � ������

?5(@G 2� ������ �� ��������� ��� ��%������ � � ������� ���' ��� ���> ����%�� ����

�� ������ ���� � ������ ������> ��� �� �������� � %������� ��� ��� ��*� ���9

�����2�� ����' ��� ��4������ ������ ��� �� �� ��� ������ � ���� � �2� ��� ����� �

� 2�� ������� � �� ����� �� ��2�� ����� �� �' ��� �� �� ���� �� ��������� ��

2� ��%���� ����� � ����� �� �� ������� � �� ����� �� ��2�� ����� �> �� �� �9

����� � ���� �� �2� ��� ����� �' ���� ���� �� ���� ����� ��������G �� ���� ����

����������� � �������� ��� ����' ���������� �� � ���� � %�� � ��4������ ����9

�� ��� �� �������� ����� �� ����G ��2�%��> ��� ��� ���%�� �2� ��� ���� C(> �'

"5/D ��� �� �����%��' �������� ��� ��%������ �� ������� ��� �����' E� 2��� � ��� ���

�� �� � �� �� ������� ������� �� �� ?��� ���� ����@ ��4������ ������� ��� �

��4' ���� ��. �� � ��%���G ���� ���� � �� ��� �� ����� �� � ���� � � �������

����� �� �� ����� ��� ��� �� � ��4 �� �� ��4������ �������' ���2 �� ��� �����

:5

�� �� ������� �� �� ��4������ ������� ��� ��� ��� � ������ �� �8�� � � �����

��� � ��� �� ��� ��� ��� � ������ �� ��� ��������� �������� 2��� �� �%�������'

����%��� �� ���������� ��*� ���9�����2�� ����������� �� �� 7)�� �������� ���9

��2� ���� �� ���������� �� � � ���� �� � � ���� �4 � �� �� � � �� � �� � � � �'

��� � �� ���������� �� �� ��2 �� � 2� ��%��� ���� ������ �� �� �� ������G

�� � ���������� 2��� �� ��� �� 2� ��� ���'

6������ �%��� -�� ������� ���������

������� ����� �������� ����%�� ���� �� ���� �� ������ ���� � ������ ������

2�� � ����� �� ?5(@ ��� �� ��������� ��� ��� �9�����' �� ��� ���� ?(#(@ ��

�� ��� �� � �����

������� ���

���

������ ��� ?",#@

2�� ��� ����%��%�

�� ��� �� � ��

�� ��

�����

� ��

����

���

��� ���� ��� �

��

��� ��� ?",(@

5#

��� ��������� ���� � � �� � �� � �G ��� �������> ���� ?",(@> ��

�� � ��������� ���� ���

��������� ?","@

� ������ � �������� � ������ ������ � �> �� ���� ��� �%���� � �����

�� ��2�� ����� �� ����������' �� ��� ��> ������ �� �����2�� %������� ��� ���

��*� ���9�����2�� ���� 2���� ���� � �� � �����> �����%�> ���

�� �

� � �

��

���� ����� �� � ��� � �

�� �� � ��� � �

��

���� ����� �� � ��� � �

?",,@

1�� �� �� ��� �2� � ��� �������� �� � 2��� �� ������ ���� �� ���� ��2

?",,@' 1�2> ������ �� ����� ��� �� ?",,@ � �8����� ( �� � ���� �������� ���

��� ���%�� �2� ��� ���� 2� ��%� ���� � ��� � �� � ���' ��� �����> ������ ��

��� �� ��*� ���' 7� �� ��� � � �� �� ��� � ���G �� � � � � ��� ���� ����� ������>

�� � ��� � ��' ������� �� �� ����� ��� �� ���� ��4������ ������� ����� ��

���' 3' � � ������ �8����� %��2 ��� �� �����> ���' : ��������� �� ����� � �� ���

��� ���%�� �2� ��� ����> 2�� � ��������� � �� ����� �� ������� ��� ��0�' �

�����9����� ����9M�� ������� ����� 2�� ����> 2�� �8�� ��� ��0� �� � �����'

��� �� ��� �� �� �� ���� �� � � ���� ��%� ���� ���� ���2�� .�' � �� �����2��

�� ��> � �2 ���� ������ ��� �� ������9��� ������� �� �� �� ,'( �� ��%������'

��%���� �� ��� � ������ �� ��%������ �� ��� ���� ��2' ������� �� ���� ��2 ?",,@

����%�� ���� �� ������ ���� � ������ ������' � � ��*� ���9�����2�� ����>

�� � � ��2 ��� � �� ��� � ��' ��� ������ �� ��8���� ���� ��� � �� ������

5(

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

x

y

��6��� .D ���� �� ��*� ��� ��� �8����� ( ���� ���� ��2 ?",,@'

�8� ��' ����������> ����� �� ����� �� ������� ��� � �8� ��> ��������� ����

�� 2��� �%�� �� �����0��' ������� 2� ������� �� � ���� ����������� �� � 2�� � � �'

��� ����� 2��� ���� � .��� �� �� �� 0���G �������� ��*� ����� ��� ������� ����

������ � � ��� �� �� � �� �����' ���� �� ���� ����� ������ 2�� ��*� ���9

�����2�� �����0��� � ������ ��� ��������' E�� ���� ��*� ���> ���� ���� ��2

?",,@ ��� ��� � �� I����� �����J ��� �� 2��� ����� �� � ��� � � �� � ��� � ��G

��� ����� ����� �� � ��.��� � �� ����� � �� %���� �� � ���� �� ���� �� �

�' ���������> �� ��*� ��� 2��� � ��� �8� �� � �G �� 2��� ���� ��� � �������

�%���� � � � ��� ���� �� �� �����' E� ������ � ������ �� ��������� ��� �����G

����������> �8��� � ��������� �� ��%� � ��� � ���� �� ���9���9���%�� �2� ���

����' ��%���� ���� ����� � �� �� ������� ������ ��� ������� � ���� �� ��������

��� ����' ��� ����� �� � ���� ������ �� �� � ����� � �� ���� ��2 ?5(@'

5"

2.02 2.04 2.06 2.08 2.1 2.12 2.14

x 10 -3

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1x 10 -4

x

y

��6��� -D ���� ��� ������ �2� ��� ���� ��� �8����� ( ���� ���� ��2 ?",,@'

6������ )'5 ������

��2��� ������ �� �� ?5(@ ��

� ��� � �� ��� ?",/@

�� � C""D' E�� � � � ���������� �����> ?",/@ 2��� ��� � �� ���� � ������ � ��

���������� ����� �� ��2�� ����� � �' E��

� � ��� � � ��� � �� ��� ?",6@

�� � ����� �������> 2� ��� ��. �� ?",/@ �� ��������� ������ ����' ������� ��

������ ?",/@> ������� � �8����� (' E�� � � ����� � �> �� ��� � ���> �� �� ��� � ���

2� �� � ��� � ��' ��� ������� ��������� �������� �� �.� � �� � � �����

���� ���� �� ��� ����G � ���' 5 2� ��� �� �� ��*� ���> �K�� �� �� ��

������� ��������� � ?�� ��� ���@> �� ������ ���� �� ����' ��� ����� � �� ���9

���9���%�� �2� ��� ���� �� �%���G 2� ��� �������� ���� � �� �� �����

5,

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3-0.1

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

x1

x2

��6��� CD ������ ��*� ��� �����2�� ���� ������� � �8����� ('

�� ������ �� ������� �%���� � � �� ����' �� ����� � ������ �� �� �����

������ ����%��%� ���� ����� �� �� ����

� ��� � �� � ���� ?",$@

���� ?",(@ 2� ��%�

� ��� � ���

��� ���� ���� ��

��� ��� ?",3@

2�� � ������ � ���

��

��

��� � ���

��� ���� ��� ?",:@

��

��� � ��������� ���� ���

�� ������ ?",5@

5/

���� ����� ������ �� ��������' ��������� �� �� ����

�����

�������� ���� ���

�� ������

�������� ���� ���

�����?"/#@

2�� ?","@ ���2� �� ?",5@ �%����� � �� ���� �� ��� �� �� ������ ���� � 9

������ ������> �� �� ��� ��� �� � ������' ����> �� �� ��� ��� �� ����� ���

� �� � ������ �4� � ����� ��� � ���� �� ���� � ��� ���������� � � �������

��������� �'

�� � ������ ?",/@ �� ?",5@ ��� ���� ��%����� �� �����%�����' ��.� �9

�����> ��� ����� � � �8 ���� ������ ������ �� ����%��%� ������

�� � ��� � ���

�� � ��

�� � �������� ���� ���

�� ������ ?"/(@

�� � � � �� ��� ��� � ?"/(@ �� ��= ���� ����� �� �� �� ���� �� ��� �� � ������

� �� ��8���� �� ������ %���� 2�� �� ��*� ��� �� � � �' E�� �� ��*� ���

�� � �� �2� ��� ����� � �> �� ��� ��� ����� �� ������ 2���� ���%���� �� ����

����� � ������ �� � ������ ������ ��� ������� ����' ������� �� ������ ?"/(@>

������� � �8����� ( 2�� � � �� � ��' ��%���� ��� �� ��*� ����� ��� ���2 � ���' (#G

�� ����� ����� � �� ���� 2�� � � �� � � ������' ��� � �� ���4 ����

�� �� 7)�� ��������> ��� ��*� ����� � ���' (# 2��� ������� ���� � �8��9���9��0�

�����9����� ����9M�� ������� � ���� 2�� �� � �����'

56

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

x1

x2

������ �� ���� �� 7)�� ��*� ����� ��� �8����� ( ���� ��*� ��� �����2�� �� ����'

>�*�* �������� �����

6������ &��*(#��� ������ 5��� &��#� 5-��%��

������ �� �� �����0��� ������� ?/3@<?6(@ ��� � ����� ����� �� ������G �� ��

� ��� �� ��> 2� ����2 ?/3@<?6(@ � �� � ������> �������� ������> �� �� �� �� ���

�� ���� %��������' 1����� �� �����0��� � ������ ��� �� �� ����G ��� ��� ��

��= �� � �� � � �9��� ����' E� 2��� ����%� � ������ �� ������ ������ ������ ��

�����8������ �����0� ?/3@ �� �� � ������� �� ������ �� �� �����0��� �������>

-� � � ������ %��� �/ � �� ����' ���� ������� 2��� ����� 2�� 2� ��� �� ���9

������� ����� ��� � �������� ?����@' �� � �� 7)�� ����� 2� 2��� ��� ���

���9������ ���� ������ �� ������ � ��� � �� �� - ���> ���������� � �

�����8���� ������ ���� �� �� -� � �� � - ���> �� �� �����0�� �� �� ��

�-� 2�� ����� � �' ) � ����> �� ��� � �� �� ��� �� ������ ������ ����

5$

������� �� ����� �� - ���' ������� ����

�-� ��� 2�� � � � ������ ����� ��

�� �-�

��

��

� � ?"/"@

� �� � ��� ���� �� ��� ��*� ���> �� � �� ������ � � ' �� �9����������� �������

���� ��*� ���9�����2�� ���� ������ ������ ������ ?"/"@' ��� ���� ������> ��

�������� �-�> ��� ��� � ��� �� � �� �� ��� �� ���%� � �� ���� ��G ���

�������� �� 2� ���%� ���� ������� �� �� ���� � � �� ���� � 0���> �'�'

- ���� � �� �� ' ?"/,@

� ������ �-� �2 2��� ��� � �������� ������ �� ��� ��'

��1���������� � ��5��7 %���� � %��2 �� ?"/"@ �� ?"/,@> 2� 2��� � ���%�

�� �� ��

� �

�� �-�

��

��

?"//@

� 0��� �� �� ' E� 2��� ����%� � ������ ������ ����� �� �� ������� 1�2�B� �����

� ?"//@ �� �� �������� ���� ���� �� � ����� ����������> ������� �� ����

��������'

1�2�B� ����� �������� �� 2� ��

�� � �� ?"/6@

�������

� ��� � � ��� ���� ?"/$@

53

E� ��%�

�� ���

�����

��

���� ?"/3@

2���� 2� ��

��

���

�� �-�

����?"/:@

�� ���

���

�� �-�

���� ?"/5@

���� �� � �� �� ������� �� ������

�� � �����

�� � ��� ' ?"6#@

�� ����>�� �� �������� ���� �� ��� ��*� ��� �� ��� ����������� 2��� � �� 2��

��� � ������ ����� ?"//@ �� �������> �'�' 2�� � � �'

����6������� � ����� %����3� E� ������ � ������� �� �� ����� �9

�� �� 1�2� ? �1@ �����0��� ����� �� C3D' ��� �1 ����� ���%���� ������

������� ������� � �� ������ ��� ��� ������ �� ��� �� ��%� � ����� ������

������ �� ������ � 7�����% ���2� �����' E��

�� ��� ��� ���� � �����

�� ���� �� �� �1 ����� ��

�� � ��� ��� �� � � �� ���� � �����

��� ?"6(@

5:

2���� �� �� �� ������ �� �� �� �� ��> �� �� �� H����� �� �� �� �� ��> �� �

�� � �����%� ���' � �� ���2 � C3D �� ��� ��= ���� ����� � �� ����8 �� ������

�����%� ����� ��� ��� �G ��� ������ �� �� ��� ����������� �� ?"6(@ � ��� 2�� �� � �'

E� 2��� ���� ��� �������� ��� ��� � ?"6#@> ������ �� �� ����8���������� �����%�

����� ��� ��� � �� �' �� ���2 � C3D �� �1 �����0��� ����� �� �������� ���4G

2� 2��� �8���� ��� ������ � ����� � � ���� ��4������ ������ �� �8��� ���������

� �� ���� ��� � ��� �� �� ���'

���� �1�3�;3���� ��� ���9������� ����� ��� � �������� �.�� �� ����

�� � � �� ����� � ���� ������ �� � ��� � ?"6"@

2�� � � �����%� ���' 7�

� � � ����� � ���� ���� ?"6,@

2�� 0�> � � �� � � � ��> �� ����%����� �� ��' ��� ����%����� �� � ��� �� �0� � 0� �

� ����� � ����> � � �� � � � ��' ��� ���� � � ��> � ��= �� ����� ��� ������� �������

�� �� ��� �� � � 2�� � � � �� �� �� ����8 � ���>�� �� �����%� ����� ��� ��� �'

������ '. '/ � ����������� %����� ����

�-� �� ���-� � ��� %��� �/ � �� ���

����� ������# � ���� � �� ���� � ���� �� �� � �(��1(� �� �� ���� #���� ��

� &*�5 ��#����� �� 1(�-��� � �� /�(�� �� �������# �( � ����������� � ���

%��� ����# � �� �� ���� /�� � � ���

��� -����� � ���� ��� �� ���� ��� ����> 2���� � ��� ��� ���� ������ �� �8�

7)�� �����0��� ����

�-� 2� ��� � ���2 �� �� ���� ���� ��4������ ������

55

���� �� � �� 7)��9������ ��4������ ������> ��� �� ���� ���� ��� � �� - ���> ����

�� �� �����0��� 9GG;' ��� � 7)��9������ ��*� ���> 2�� � ���� � 2� ��%�

�� �-�

��

��

� � � � � ��� ?"6/@

���� �������� ��

�� �-�

��

��

��

��

�� �-�

��

��

����

��

�� �-�

��

��

�� � �> ?"66@

2�� � ������� ��

������ � ���� �-�

���

����� �-�

������' ?"6$@

������� �� ���� �������� ?"6"@ � �� ���� ��� ���� 2��

�� �-� ��

�����

��

��

� � � �' ?"63@

E� �2 ��%�

������� � �� �� ���� �������� ?"6:@

�� �� � � � �� ���� �������� ���� �� �

������ � ������� � �

)�� �-�

���

*��)�� �-�

������

*� ?"65@

2�� � �� ���� �� � ?"66@ �� ������� �� �����'

B��������"� ����"�� � ���� E� ��� � ���� 2�� �� �%����� �= �� � �� ��

�������� �� �� ��%������' ��� ���� �������� ?"6"@ 2�� ������� 2�� ��� � ���G

(##

�� ������ ������ ��4������ ������ �� � �� ���� ��� � ��� �� �� ���' ��������� ��

������� ��� ��� � ����� �� �� �������� ��4��� � �� �������' ���� �������

��� �� ���� � ������� �� ������� �� ������ ������ �9���'

�1�3��� ��� � ��� ���� ������ � ��6�����

(@ ��� � ��%� ��� � � ��� ��� �> � ��� �� �������� ��� �� ��� � ��>��� �� ��>��

� ���� ������ 0��� � � ��� 2���� �� �� ������� � ?"6#@' �� .��� �� �������

���� ����.�� ��2 ����� ����> � �� ��� ���� �� � ?"6"@> ����� ��

� � � �� � ��� ��� �� � � � ��� ����

"@ ��� � ���� ���� ��� � �� - ���> �� ����� �� ������� (3 ����2� �� � �����2 ��

7)��9������ ��*� ��� �� �� �� �� ��%� ��� ���� � ���� ��� �'

,@ ��� ����� � �� � ���> �� ���� �������� ����%�� ��.� 1�2�B� ����� � ?"/"@'

/@ ��� ����� ��> �� 2���� � �� ���> ���� ����%�� ��.� �� ����� ��� ��

1�2� ����� �� C3> ��' (/,9(/6D'

6@ 1��� � �-���� � ��> � ��� �������> ������ �� �4�� �� �� ���� ��� ��%�� ��

��� �2��� �� ���� �� ����� �� ������ ���� �� �2� ��� ����� � �����'

������3�� ����� ��� �4� �%���� �� �� ���� �������� �� ��������� �� �9

������� �� �����2�� ������ �8������'

(#(

�=��1�� ? ������� � �������� ��-�� %��(�(� C(> ��' 6,#96,"D� "�� � ��

�� � � ��� �� � ����� �

���� � �

� �

�������� ��

��

�����

���� �

����� ?"$#@

-��-� (��� � ������ �/ �� ��%( -��� � � �� "�� � � �� �� ������ ������ �

��� ����� � �������

�� ���� � �

� ��

���� � ��� � ��

�� ?"$(@

�� �����(� ��� ���� ��#����� �� /�(�� �� 4�� ��������# �� �%%��%��� ����

/(������ . � ���� /(����� � � ��# � �0� ��

- ��� ��

��

���� �

����� �

���� � ���� � ���

� ?"$"@

"�� " �� ��-

�-� � ��� ��- ���

��� �����

��

���� � ��� � ��

� �

��

�� � ��

� ��

��� �

��

� ?"$,@

�� �� -������ �� �� � ��#(��� ���%����� �/ � %��(�(� /��� � -�����7 �

������ � �� � ��1(� �� ��# �� #�-� �� 1(���� ��������� �� � ��� "���� /��

(#"

��� ���%� ��

�� � �

�� � �� ?"$/@

�� ��%��� � &*�5 ������ ���#� ����(��

� �

�� �-�

��

��

��

�� � �� � �

�� ���

�����

��

���� �

��� �

��������

����� ��

��

�� � �� ��

���

���� �

���

��

���� �

�� ��(���# &*�5 ������ ���#�� "�� � � �� ��

�� � �����

�� � ���

� ���

�� �

�� � �� ��

"���� �����

�� � ���

��� �

��� � �

� ?"$6@

(#,

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

x1

x2

1����� ��2 &� ��� ����� /�� ����%� >�

8 ��" ��- � �(#��� ��������� ����

��������

���

���

��

���������

��������

� � �

� � �

��� �

� ��

��������

��������

��

��

��������

?"$$@

"�� �#�-��(� 0� � ���� 0� � ���� � ������ ��� 0 � ���� � �

����� 8 �� ��

��� �� � �����2 ���� �/ ��2����� 1(����� ��� � ���#�� �� #������� ����%�������

����� !�#(� �� ���(���� �� �� ����� #���� �� � �(#��� �� ?"$$@� ��

�� ������ ��������� /�� � "� %��0� ����������� �� �� " ��� �� ���- � �����������

%����� ����

�-� � ��� %��� �/ � �� �� �����

�=��1�� @ ������� @����A� %����� C""D "�� � �"���� ��%� � ���� ���

%��� �� � ��-� �� �����(� ��� �� �"���� ��-�#�� � ��-� � � -����� �� �"���

���# �#���� � �(��� �/ -����� �� �� �"���� ������� ��� �������� #�-� �� �

(#/

��#� �� �� ��������� ���� ��

��� � � ���

��� � ���� ?"$3@

��� � �� ��- �� � ���� � ����(��� �(�� ���� � � ���#�� "��� ���������# �

���(�(��� ��� #�-� ��

�� ���� �� ��

��� ?"$:@

8 ����� � ���� /(�����

- ��� � ��� � ���� ?"$5@

"���� ����� �� �(#��� �������� /(����� -�� "�� �� �/ ����#

�-� ��� �� � � � �� �� ��� � � �� ������ � ?"3#@

8�� �-� #�-� �� ?"3#@ " ����(��

� �� �-�

��� �� � ��� �� ���� ?"3(@

�� ��� �-�

���� ��� � ��� �� ���� ?"3"@

��

���

�� �-�

�����

�� ���� � ��

(#6

-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-3

-2

-1

0

1

2

3

x1

x2

1����� ��2 &� ��� ����� /�� @����A� %������ ����%� +�

�� ���

�����

��

����

� � ���� �� ��� � � � �� ����� ��� ����� �� � ��� �� ?"3,@

&(���(��� �/ � 1(����� �� ?"3#@ ��� ?"6"@ ����� � &*�5 ������ ���#� (%��

��2����� 1(���� ��� !�#(� �� ���"� � �� �� ����� /�� � -���� �/ ������ ������

���� � ��� � ��� ��� �� ������ "�� " � � � �� �� ����������� %����� ���

�-� "��

�� ���-� � ��� %��� ����# � �� �� ����� �� ��2����� 1(���� /�� �� ��

�� � �����

�� � ��� ?"3/@

"�� ?"3(@B?"3,@ ��� � � � ���%� � �%��4����� �/ ?"3,@�

(#$

6������ 5��#� &% &(����� ��� �����(����

)����� ���� ������� �� � ��%� ������� ������� �� ����� � ���� � 2�9���

�������9%���� ������� ���� ���� 2�� �� ��*�� %� �� ���� 2�� ?��������@ ���9

��� �����0��� �������� � �� � ��� ���� �� ��� ��*� ���' E� ��%� ���� 7��9

���% �����0�� ���� � ������ � ������� �� 2�9��� �������9%���� �������

�� ��*� ���9�����2�� �����0��� ������ � �%��� ���%�� �� �����0��� �������

� �� � ��� ���� �� ��� ��*� ���' ���� ������ � ���9������ ����� �� ��� ����

� ������� � � �9��� ����' ��� �����> ������9��� ������ ���� ��������>

2� ��%� ������ �� 7)�� ��������' ��� �� ������ ������ ���� ��������> 2� ��%�

���� � ������� �� �� ����� ��� �� 1�2� �����0��� ����� � ����� �

�������� �� �� �������� ���4 �� ����� �� � ����������� ��� 2�� � ����������

� ������ ����� �� �������'

(#3

��� ��! (

�/������� �� �����!������ ��%��

� ����� �8���� �� ��� ������ � �� � ��9��8 ��4������ �����' ���� �� �� ������

���� ��� � �� ������ �� ������ �� �������� �� �� ����� ����� ����������

�� � ��*� ���9�����2�� ���� �������� � � ��9��8 ��4������ ���� ����' E�

��� ���� ������ ������� � �� ��4 ������ �� ��4������ ������� �� ����� ��� �

��������� ����'

) � ����> �� � ���� � �����> �����%�> ������� ��������� ��������' � ���

� �� �� �� � � ��������� �> �� � ��� ���> ����� � ���� ����� ������ ����� ��'

��� ��> 2� ��%� �� �����2�� ������� ����� �� ��4������ �������

�� � � �������

� �� � � ������� �

?"36@

2���� � � ��� � � � ��� � � � � ��� ����� ?"36@ ��������� � 2�9���9� ���

������� 2�� � ���2 ����� �� � ��� ����� C"> �' 6,(D' ������� ?"36@ ������� � ��4

����� �� ��4������ �������> 2�� � � ��.� ����� �� ������� ��= ��' �������

��������� ������ ���������� 2��� �� ���� � �����%� �� ����� �� ��4��� �� ���9

�� � � ���> �= �� ��*� ���9�����2�� ��������' ��4 ��4������ ������ ���%��� �

����� ?"36@> �� 2� 2��� ������� ��� ����� �� ��� �� ��%� �� ����� ��29��%�� ����

�%�� �� ��� ���'

(#:

������� ��������� ����� ���%���� � ���� �� 2�� � �� ����� ?"36@ ��� �� �9

%���� �� ���2 �� ��� ��������� C"> �' 6,(D' �� � �������� ��� �� �8����� � �

����� ��� � ��� � ������� �������� ���� �� ������� �����' � ��� ���������

2� 2��� �8�� �� � �������� ���� �� ���2 �� ��� ��������� � ��%���� � ��*� ���9

�����2�� ����� �� �� � �� �= ���� ������ 2�� � ���4 ����� �� ������� ���

��4������ �������' ����� � �� ����%��� �� � �������� ���4 �������� 2� ������

�� �����2�� �����9������� ��4������ ����'

�=��1�� . ������� � "��%���� ������1(������ ��2����� #�� "�� � ��� #�-�

��� ��

�� � � ��� �� �� � ��������

���� � �

� �

�������� ��

��

�����

���� �

������

���� �

���� �� ?"3$@

-��-� (��� � ������ �/ "� ��%(� � � � ��� � � �� "�� � � �� �� � ��� �

%����� �0 � ������� ��� �������� ��%��-��� � 1(������ ��� /(�������

�� ��� � � ���� � �

� ��

������ �� �� %����

��

� ��

���� � ��� � �� � %���

�� ?"33@

�(� � � ��� ���� � ��� ��� ���� � �� 8 ������� � �� � "������� ���(�����

��%(� . � ���� /(����� � � ��# 9� ���#��7 ��� %������� � ����� ����(� �/

(#5

� ���#��; � #�-� ��

- ��� ��

��

�����

����� �

���� � ���� � ���

� ?"3:@

��� " ��" ��-

�-� ��

���� � ��� � �� � %���

�- ���

��� ������� � ?"35@

8 � � %����� %� � ��� ��� �/� � ���� � C(> ��' 6,#<6,(D /�� /(��� ��/���

������ ���� ���� �����%���� � � �������� ��-�� %��(�(�� "�� � #��-�������

�� ��� �� �%���� �� � (������ ��%( � C,$> �' 6,(D� �� �� -������ �� �� �

��#(��� ���%����� �/ � %��(�(� /��� � -������ �� �� � ��#(��� -������ ��� �

������ � �� � �%%��� ���#��-������� ��1(� )���� �� ���������# �� ����� � �������

?"33@ "��� ���-��# � ���� � � ��#� �� ��# �� #�-� �� 1(���� ��������� ��

� ��� "���� /�� ��� ���%� ��

���� � ��� � ��� � 4� � �� ?":#@

"�� 4 �� � �%��4� ����� ����(� /��� � ���#�� 9" �0 4 � ����;� )���� � ���������#

� (������ ��%( �� ����� � ������� ?"33@ "��� ���-��# � ���� �"�� /��� �

��# ?":#@�

3�� $���!�! "�� &����� +����� !

E� ���� �� !����� ��� ��� � ?!��@ ��*� ���9�����2�� �������� �� ���� ��

�� ������ ����� ��� ������ � ����� � �� ����%� �� �� ������ �� �-� 2�� ����� �

((#

�' ��� ��>

�� � ��� �-�

��

��

� ?":(@

��� �8����� 3 ��� ������

�� � �� �-�

��� �

��

�� � �� � �

� ?":"@

2�� � �� ��������� �� � ��� � ��� �� � �-����� �' E� ��� � I�������J %����� �� ?":(@G

�� � �� � �� �����9 �� ��2��9���� �� �� ���� ?":(@ 2���� ���� � � �8 ��� �� �����

�� ����� 2� �� �� � �'

������� �� �� �����0�� ������ %������� � ��� � ������� �� ������ ��

� ���� ��� � ��� �� ����> 2� ��� �8���� �� ����%����� �� �� ������� �����

����� ?"3$@' E� ��%�

��������

���

���

��

���������

��������

� � �

� � �

��� �� ��

��������

��������

��

��

��������

?":,@

2�� ����%����� 0� � �����!� � ���"!��> 0� � �����!�� ��� "!��> �� 0 � ���!��"' ���

!�� �������� �� � ��4'

3�� �� �� &����� +����� !

������� � ��*� ���9�����2�� ����� ��� �� �����0�� ������ %������� �� �����0��

�-� 2�� ����� � �' ���� �� � ������ ������ ��� � ������ ������ 2� ��%�

�� � � �-����' )� � ����� 2���� �� � �� �� ��� ����%��%� �� ��� ����� � 0���'

(((

���� ������� �� 2� ����� � � ����� �

� ��

��

�� �-�

��

��

����

��

�� �-�

��

��

��� ?":/@

��� ��> 2� ��

�� � ���� �-�

���

����� �-�

������> ?":6@

������� � �� ���� ��� � ?��@ ��������' ��������� ��� ������ ��� �8����� 3>

2�� � � �> ������ �

�� � ���

�� � �

?":$@

�� � � ����> 2� ��� � ������� %����� �� ?":$@' ������� �� �� �����0�� ������

%������� � ��� � ������� �� ������ �� � ���� ��� �> 2� ��� �8���� ��

����%����� �� �� ������� ����� ����� ?"3$@' E� ��%�

��������

���

���

��

���������

��������

� � �

� � �

� ��� ��

��������

��������

��

��

��������

?":3@

2�� ����%����� 0� � ��� � ��� > 0� � ��

� � ��� > �� 0 � �' ���� �� �� �������� �� �

��4'

7� �� ����� ������ ��� �8����� 3 �� ��%� �� ����� � �> ����� � �> ���� � ����

�� ��� �� ���� �� � � �' ���*� ����� �%��%�� ���� ���� ����� ������ ��� ��

!�� �� �� ��*� ���9�����2�� ��������� ��� ���2 � ���' (,' ��� ������ ���

?"33@ ��� �� !�� �� �� ��������� 2��� ��� �� ��> ����� �%���> �� �� � ��������

���%� �� ��� � �� ����' ��� �� �������� ��� ���%� �� ��� � �� ���� �� ���

(("

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

MCD

TD

x 1

x 2

��6��� '+D �� �� !�� ��� ��*� ����� ��� �8����� 3 C���� � ����D

�� � � ��2�� �� �� �� !�� ��������'

1�2 �� �� ����� ������ �� ��%� �� ����� � �> ����� � �> �� ���� � � 2����

���� 2� �� � ��� � �' ���*� ����� �%��%�� ���� ���� ����� ������ ��� �� !��

�� �� ��*� ���9�����2�� ��������� ��� ���2 � ���' (/' ��� !�� �������� ���%�

�� ����� � �� ���� 2�� � ������ �� �� !�!G �� �� �������� ������ � ���%�

�� ����� � �� ����' E� �8�� �� ��� ���� ����� �� �� ����%���� �� ?":3@ �� 0���G

���%���� �%���� � � �� ���� 2�� � ����� �� �� ��� � �� ����� ������' �%�

����� � � �� ����� � �> �����-���� �� ��

�� ����� � ����'

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

MCD

TD

x 1

x 2

��6��� '>D �� �� !�� ��� ��*� ����� ��� �8����� 3 C���� � �D

((,

��� ������ �� �8����� 3> ���� 2�� ����' (, �� (/> �������� �� ����%��� �� ��

!�� �� �� ���������' � ���� ���� 2� �� �� �� �� �������� ���� ��� ���%�

�� ����� � �� ���� ��� %��� ��� �� ����� ������> -� �� � ����� �/ �

���(�����O

E� �2 �� � �� �9��� ����� �� C(> �' 6#/D � ���%��� � �������%� ���� �� 2�� �

2� ��� ������ �� �4� �%���� �� �� ������ � ������ ���� � �� ����� � �� ��

������� � �'

��;����� ' * #�-� %��� �� �� �%�� �� ���������� /��� � ���#�� �/ �� ���� ��

��������� ������ ��" /�� � �(�� ��� (��� � #�-� ��������� ������ ��" /�� ����� �

���� ��� � ���-� /��� � ���#�� � � %��� �� 4�� ���

��;����� * �� ���������� �� �� � � �/ ��� ��������� %���� (��� � �%��4�

������ ��" �����

��� �9��� ����� �� ���%���� � �������%� ������� �� �� ���������� �� �� ������� �

� ���%� �� ����� � ���� ���� �� �� ����� ?����@ �� �� ���� ������ 2��� �����

��� 2�9��������� ��������' F��� � ��� ���� ���� ��2 ����> �� �9��� ����� �� ��

�������� �� ���� �� ��� ����� �� C(> �' ,(6D ���� �� ����� ��� �� � ������' ��� ��>

��� ��� ��� ���� �� � � I������� ������ ����J ������� ��� �� � ������' 1� ������

������ ��� ��*� ����� ���� � �� ������� �� �� �9��� ����� �� ��� ��%� �� ��

��� ������� ��8���� ��� ���� C(> �' ,/"D' ��� �9��� ����� �� �� ���� �� �������

�� ����� ��� ������� ���2��� � ���> ����� ��� �� �����> ���*� � �� ��� �

������ ���� �� ��� ������� ��8���� ��� ���� C(> �' 6#3D' ��� �8����� 3> ��� ��� ��

� � ���� �������'

��� �9��� ����� �� ��� �� !�� ��������> 2�� � �� � ���2> �� �������' ���

((/

I�.�2J ������� � �� ���� � ���%� �� ����� ���� �� ����� � �� ��� � ���

��� �' !���� ��� �� ?":"@ �� ����� � ���� �� �4� �� �� ������� �> ������� �

� ������ �9��� ����� ��' E� ��� � � ���� �� �� �������� � ��� �������> �� � ��

I��� %�������J � ��� � ��� ����� ��� ' ���� 2���� ��.� �� ��������� �� ��

������� �� �� �9��� ����� �� %��� ��= �� C,3D' � ��� �� �� > ���� � � ���� �������

�� ������� ?":3@ ���2��� � ��� ������ � � ��*� ��� �� ������ ��� ���� �� ���

������ ��� ����' �� �� �9��� ����� �� ��� �� �� �������� �� ���� �������'

3�� �������� .�� ���� ��� $���!�! "�� &����� +����� !

� ������� ��������� 2��� �� � �������� �� �� !�� �������� � ���� �� �4�

�� �� ������� � ���' E� �� ��%� �� ������� ��������� !����� ��� ��� �

�������� ?��!��@

� �� � �� �-�

��� �

��

�� � �� � �

> ?"::@

2�� �������' ������� �� �� �����0�� ������ %������� ��� � ������� ��

������ �� � ���� ���> 2� ��� �8���� �� ����%����� �� �� ������� �����

�����> ��������

���

���

� ��

���������

��������

� � �

� � �

��� �� ��

��������

��������

��

��

��������� ?":5@

��� ��!�� �������� �� ��4> 2�� ����%����� 0� � ���� � ����> 0� � ���� � ����> ��

0 � �#### ��� � � ������'

7� �� ����� ������ ��� �8����� 3 �� ��%� �� ����� � �> ����� � �> ���� � ���>

2�� � � �' ������ (6 �������� �� ��� ��*� ����� ��� ��� ���� ��*� ���9�����2��

��������� 2� ��%� �������� � ��� ���' �� ������> �� !�� �������� ���%� �� ���

((6

� �� ���� 2���� �� �� �������� ��� �' ��� ��!�� �������� ���%� �� ��� �

�� ���� 2�� � ������ �� �� ���'

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

MCD

TD

SPMCD

x 1

x 2

��6��� '?D ��� ��*� ����� ��� �8����� 3 C���� � �D

E� �8���� �� �9��� ����� �� ��� ��!��G ���' ($ �������� �� ������� ���� � ��

������� �� �� �9��� ����� ��' ��� ��!�� �������� ������ � ������ �9��� ����� ��G

�� �������� �� �� � ���� ����� � ������� � �� �.�2 ������� � �� �� !��

�� �� ���������'

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

x 1

x 2

��6��� '@D ��� �9��� ����� �� ��� �� ��!�� ��������> �8����� 3

��� ������ �� �8����� 3 �������� �� ������ �� 2��.����� �� �� � �� �� ����

��������� !��> ��> �� ��!��' ��� !�� �������� ���%� �� ����� � �� ����

(($

�� ��� � �� ���� � �� �� ��� ������� �' ��� �� �������� ��� ���%� �� �����

� �� ���� ��� %��� ��� �� ����� ������G 2�� � ��� 2��. �� ������ �� 2��

���� ��2' -�� �� !�� �� �� ��������� ������� � � ����� ��� � ��� ?���4@ ��

���2 �� ���� ����%�����' � �� ���� � �� � ������� � �� ��!�� �%����� � ��

���� �� �� ������ �� 2�� �� �������' ��� ����%����� �� ?":5@ ������ ���2 ��

�� ��!�� �������� ������ � ��4 ����� �� ��4������ �������'

� �� ����� � �� � ������ ������� � �> �� �9��� ����� �� ��� �8����� 3 �� ��� �� �

��� �� !�� ��������> �� �� � ���� ������� ��� �� �� ��������> �� �� � ������

�� ��� �� ��!�� ��������' E� �2 ������ � ������� ��������� ������� � ������

� ����%� � ��*� ���9�����2�� �������� ��� ������ � �� �� ��4������ ���� �� ���%��

�� ����� � �� ���� � �� ���� � �� �� ������� � ���' ���� �������� ������ ��

�������� ���4 �� �������� ������ ��������� ����� ����' ������> 2� ������ �� ��

�9��� ����� �� �� � ������ �� �� �� �� ��!�� ��������'

� �8����� 3> � �� ���� � �� � ������� � �> �� ��!�� �������� ���%� �� �����

� �� ���� �� �� ������ �� 2�� ��2�� �� �� �� �� !�� �� �� ���������'

E�� � ������� � �� �9��� ����� �� 2�� ������� ��� �� !�� �� �� ���������>

�� 2�� ������ ��� �� ��!�� ��������> �������� �� �� ������� ���� ���� ��

�� ��!�� ����� �� ��4���> 2�� � ��.�� ����� �� �� ������ ��= ��' ��� �= ��

��� ��� � �������� �� 2� ��%���� ���� �� ����%�� ���� �� ��� � ��� �� ��������

�� �� ��!�� ��������' ������� ��������� ����� C"> �' 6,(D ���� �� �� �� ���

����� �� � ��%� ����� �� ��4������ ������� ��� ������ ��� ����� � ���� �����

������G � �� � ����� �� ��� ������ �� ���2 ����� ������� �� ����%��� �� �� �����'

���� ������� �� �� �4� �� �� ��������� � � ?":5@ ��� ��� �� ��� ����� � ����

����� ��� ���%��' 7����� �� ��� �� �� ��������� 2���� ���������� �����%� ��

((3

��4��� �� �� ����� �� ��4������ �������' 1���� �� � �������� �������� �� �%�����

�������� � �� �� ��������> �� ��� �� ������� �� ������ ��� �� �9��� ����� ���

�� !�� �� ��!�� � �8����� 3'

?�+�' ��5 ��<����

E� ����%� �� ��������� ���2 �������� �� ?":5@ �� ������� �� ��� ����� ��� ������

���' ��� ��> 2� �� � � �' E� ��%�

��������

����

����

���������

��������

� � �

� � �

��� �� ��

��������

��������

���

���

��

��������� ?"5#@

2���� � ���� ��� I�J �������� � ���2 %�������' � ?":5@ 2� ��%� �� � �� � �� �-����G ��

� ����� �� �� ��� � 2� ��� �� �� ���2 ����� ���� �� ������� ����� � ��

�� � ������ ����� ��� ���� �-� ��� ��� �������' ���� ������� �� �� ���. �� ��

�������� ����� � ���%� ��� ����� ���� �� ��!�� ��*� ��� �� ����� � ��

���2 �����> � � ����� ��� � ���'

?�+�* ��� ��<����

����� �� ����%��� �� �� ��������� ��� ��������> 2� ������ �� �� ���2 %�������� ���

���' � �� ��� �� �8����� 3 2� �� ��%� ���� � ���� � ��� � �' E�� �� �� �� ��%�

�� ���2 %��������> �� ���� ������ � ?":5@ ��� �� ��2��� �� � �� � ������������' E�

��� ������� �� ���� ?":5@ �� ?"5#@ �� ��� �� ��� � � 2� ��%�> � � ��� ���� � ����'

�� 2� �� �� � �� �� 2� ��%� � ��� � ��� > 2�� � ��� � ������ �� � �� ��� ����' E� �����%�

�� � � ��*� ���9�����2�� ����> 2���� 2� ��%� ����� �� � ������� ��������� �

�� ������ ������> �� ��� ����� ��� �8����� 3 ������ ��� ��� �� ������ %�������

((:

�����' ��� ��� ���� ���� ��� �� �8�����> 2���� �� ������ ��4������ ������ �� �����

� �> �� ��� ����� %������� �� �� ��%� �� � ������� �� ���� �8������ �� ��' ����

������� �� �� ��!�� �������� ?":5@ ��� �� ������� 2�� � �8������ �� ��

� ���� � �� �4� �� � �� ���� ����� � �� ������� ������'

3�) 45���� "�� &����� +����� !

��� ��� �������� �� ����� ��� ������� ��������� � ������ ������� � �� ��!��

��������' � ����� �� ���� ������ �.� ���� �� ���� �����> �� ���2 ��������>

�� �� ��� ��������' ��.� ������> ���� ������ ���� � ��� ��*� ��� ��

�����8����� �� �� �� ��!�� ��������> �� �� �������� ���4 �� �������� �� �

���� �= ��'

?�>�' ��5 ��<���� ��1����

������� ������> �������� ������> �������� ������� ���� �� ���� � � � � � ���9

���� ����� �� ��4������ �������' ������ � ��� �� ����> �� ������� �������

��� �� �� ���� � ����� � � C�� ��� �� � � �-���� � � ����� �� ��� ��!�� � �8����� 3D>

2�� � �� � �� ���� ��� � ��� �� �� ��� %��������' � ����� ������ ��� � ��� ��

���� �� ��4������� �� ����� � ����� 2�� ����� � ��� C,> �' /3D>

� ��� �����

�����

�� �����

����� ?"5(@

�������

�� � ���� �����

��

��� �� �������

��� ?"5"@

((5

���� ����� ?"5"@ �� ��� ����G �� �� ����� ��� �� ������� �� �� ��������> ����

?"5(@> ���� ���� �%���� � � � ����������� ��� �� �� � ����� � �� ����

��> 2�� � �� ����������' ��� ��!�� ������ ����� �������� �� ��4 � �8����� 3> ��

� ��� ����� �� � ����������� ��� 2�� � ����� � �'

?�>�* ��� ��<���� ��1����

��� ������ � � �������� ������ ����� �� ��4������ ������� � ��� � �� ���� 2��� �

� ������ ���� � � � ������ �8������ �� ��' H�2�%�� ������� ��������� �����

���� �� �� ��� �������� �� ��� ������ ����� � ���� ����� ������' ��� ���

����� 2� 2��� ����� �� ��� �������� � ��� � ��� �� �� ����

�� � ��

������� ?"5,@

2�� � �� � � �� ���� ��� � ��� �� �� ��� %��������' ���� �� �� ��� � ��� ��� .��

�� ��� 2�� �� �8������ ���'

?�>�+ ���� ��<���� ��1����

�� �� ����� ��� �� � ������� ���� � ��*� ��� ������� �� �� ������� ��� ����9

���> �� ������ ?"5"@ �� ?"5,@ ���� � ���%� �� ����� � �� ���� 2�� ���

� %��� ���� ����� ������ �� ��4���' �� �� ����� ��� �� ������� ���� �� ��*� ��� 2�

��� � ���� ����� � ��� �������� � ����� �� �������� �2��� �� ���� �� ����'

�� ��� �� 2� �� �� ��� �������� ��� �� �����2�� ���

�� � �� ��� �' ?"5/@

��� ����� ���� �� �� ��� �������� �� ����� �� �� ���� ������ ?"5"@<?"5/@

("#

�������

�� � ���

����� � � ���

�� �

���

��

��� ������� ?"56@

2�� �������' ��� ��� �������� �� �������� ���4 �� �������� �= ��' ����

����%��� �� ������� ���� �� ���2 �������� �� �������� �� ��!�� ��������� ��

��� ���� ��� � ?"56@' � �� ���� 2���� ��� �� �����> �� �������� ����%�� ��.� ��

�� ��������' ��� ��� �������� ���� � ������� �� ������ �� � ?��������@ ������

�����0��� �������> �%� � �� ����� ��� �� �� ��*� ���' ��� ��� �������� �9

������� ����� � �� �8������ ��� �� ?"56@ ���%�� �� ��� ��� � ��� 2����

�� � ������ ������ � �-���� � �� ��� ������� ������ � ���� ��� � ��� � ���' ���

�����%� ���� � �� � ��� �� ���� � ������ ���� �� ����� �� �� ����9

���� �� � �%��� ���� 2���� �� ����� ��� �� �������' ��� �8����� 3 2� �� ��

�� ����� ��� � �� �-����� � � �� ��������'

?�>�> �������3� ��1���� E ��� ��� � %��

������ (3 ��������� �� ��*� ��� ������� �� �� ��� �������� ��� �8����� 3G ��

��!�� ��*� ��� 2�� � � ����� �� � ��� .�� �%����� � �� ��� ��*� ���' ���

����� ������ ��� �� � ������> 2�� � � ����> 2��� ����� � �> ����� � �> ���� � ���>

� � �' E� ��%� ���� � � ��� �� � � �' ��� ������ ��� ��� �� ��!�� ��

��� ��������� 2��� ��� ���' ��� �9��� ����� �� ��� �� ��� ��������> ���� ��

����� �� �� � ���� ���> �� ���2 � ���' (:' ��� ��� �������� ����� �� � �9

��� ����� �� ���� �� � �� �� �� ��!�� �������� �� � � ���4 ?�= ��@ ����'

��� ��F ��� � ���� �� �� ������� 2�� ���� ���� !����B� ���� � ���2� �

���� ������ ���> ��� ��� �� ��� �� ��!�� ���������' E� ������� ��� ��9

����� 2�� �� ���� � � �� ���� ?�����@ ���� ����2 4 � ����' E�� � � ����> �����

("(

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

x 1

x 2

��6��� '.D ��� ��*� ��� ��� �� ��� ��������> �8����� 3 C���� � �D

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

x 1

x 2

��6��� '-D ��� �9��� ����� �� ��� �� ��� �������� � �8����� 3

������ ����� � �> ����� � �> ���� � ���> � � �> �� ���� !����B� ����� �������

2� ���� �� ��F ��� ��� �� ��� �� ��!�� ��������� � �� ����� �� ��� �� �#�

�� ���> ����� �%���' ��� ��� ����� 2�� �����8������ ���� ���� �� ��� �� ��!��'

��� �= �� � �� �� ��� �������� � �� ������ � �� �������� ���4 ����%���' E�

� ���� �� ��4��� �� �� ��� �������� �� �8����� �� 7�����% �8��� ���

�������� C(> ��' "#6<"#3D' � ���' (5 2� ��� 2����� �������� 7�����% �8���� ���

� ���� ����� ������> �����2�� �� ������ ������� �8���� ��� �� %�� ��*���� �� ��

�������' ���� ����%��� �� � ���. ���� � �� �� �� ��!�� �������� 2�� 2�����

�������� ����%�����'

(""

��6��� 'CD 7�����% �8���� ��� �� ��� �������� ������� � �8����� 3

>�6�6�� )�/������ ���%������ B ��5 ��� �������

��� ��� �������� ������� �9���> �����9����> �����0��9������ ��������' �����

�������� ��� ����%�� ���� �-�> � �� �� �� �8����� �� ������ ��� ��� �� ��

H�����9+� ���9-����� ������ C,:> �' """D

� � ����

��� ������� �

�&

��� �������

�� ?"5$@

2���� & ��� �� �� ��9 ����� %���� �� ��' �� 2� ���� - ��� � & ���> 2� � �� �%�� ��

������ ������ ��� �� ���� ���� �������G ��� ��. ��� �� ���� ��= �� �� 2� ��� ���%�

� ������ ��4������ ������ � ���� & ���' �����> 2� ��%� ���� �� � ��� � �� �� �

�� ���� �� ���� ��*� ����� �� ����� ��� �� �� �%�� ���' ����� ���� ���%�� ?"5$@>

�� ���� �� �� � ���������� ��� � �� �� �� �������%� � ����G ���� ������%�

��������� ��� �������� �� � � �� �� ��� ������� � ������ ���' H�2�%��> ��� �

��%� ��� � �� �� 2� � ���2 �� ��� ����� ����� �� ������ ��������� � �

����9������ �������' E� 2��� � ������� ��� ��. �� �������� �� ��� ��������

�� ������� �� ������ �� ���� �9��� ����� ��� 2�� ���� �� ����� ���� �� ��� ��

(",

� ��9��8 ���� �������� C(> ��' 6,#<6,(D'

?�>�? ��� %��;3����

H�%�� ��� ���� � �����8����� � �� %���� �� ��> �� ��� �������� 2�� ��%������

�� ��������� ���� �� �� ������� � �' E� � �����%� �������� � �� ����� � ���

� �� ��� �������� �� ����� �� �4� �� �� ������� �'

) � -� � �� �- ��� �� ��� ����> 2� ��%�

�-� � �� ������� ��- ���

��� �������

� ��

������ �� �� %����

�- ���

������������ � ?"53@

������ (> ������� �> �8�� � ������ "> ������� �> � ��8���0� ?"53@' ��� � ������

������ ��� � ������� ��8���0��� �� �-� 2�� ����� � � � � ��� ��%� ��

� �-�

��� �%��� �

�- ���

��� � ��� ?"5:@

2�� � ������

� ��

%�

��- ���

���

��

� ?"55@

������� �� ��� ��� �� ���� �� - ��� � �8����� 3>

�- ��� ��- ���

����

� ����� �

����

� �

��� �

����

� �

��� �

����

� ?,##@

("/

���� ?"55@> 2�� %� � ���> 2� ��%�

� ��

���

����� � ��

� ?,#(@

������ ( ��� ���� �� � ����� � �- ����� �� �� ������� � ������ �� ������ ��

�� ���

�� ������

��

�� � ��

��

��� ������

��� ��� � ���

� ?,#"@

��� ��� ���� �� �� ��� �������� �� �2

�� � ���

����� � � ���

�� �

���

��

��� ������� ���� ?,#,@

������ "# ��������� �� ����� I�J �� ��� I�J �9��� ����� ��� ��� �� ��� ��������>

����� ��� ������� ?"56@ �� ?,#,@ ����� �%���> ���� 2�� �� I J �9��� ����� �� ��

�� ��9��8 ������� �� C(> �' 6,(D' ��� ������ �� �� ��� ��� ��� ������ ���� �� ��

��0� �� �� �9��� ����� �� ��� �� ��� ��������' E� �����%� �� �� ��� ���� �� ��

��� �������� ����� �� � �9��� ����� �� �� �� ������ �� �� ��%� �� �� ��9��8

��������G ������ �� ��� �� � ������' H�2�%��> 2� ��%� ��� ���� � �����9����> �9

��� ������� �� ���� � ������� �� � ���%� ������ ��4������ ������� �� 2�9���

�������9%���� ��������'

("6

��6��� *0D ��� �9��� ����� ��� ���& �@ ����� ���> �@ ��� ���> �� @ !�9!�8'

3�3 &����� ��!!��# ��� "���������

� ��� ����� 2� ��%� ��� ���� �����0�� ������ �������� ��� ��9��8 ����� ������

��*� ���9�����2�� ������' ����� ��4������ ������ �������� 2��� ����%�� ���� �

�� �� �� �������� � ����9�4 ��2�� �� ���� ��� �� �� � ������� �� ��

������� ��� ��� �� �����0�� ������B� ��� � �� ��> �� �������� �� ��� �

���%� ��9��8 �������� �� 2�9��� �������9%���� �������� � �� � ���' !�����

��� ��� � ?!��@ �� ���� ��� � ?��@ ��*� ���9�����2�� ��������� 2��� �������

� � ����� ������� ��4������ ����' E� �����%�� �� � ���� ����� ������ 2��

����� � �� � ����> �� ��8���0�� ������B�> ��� ���� �� ������ �� ����� ��

� ������� ��������� �� �� �����0�� ������B� ������' ���� ������� �� �������

��������� !����� ��� ��� � ?��!��@ ��������> 2�� � 2� ���� � �� %��� ��4'

������� �� �� ��!�� �������� ���� 2���9.�2 ������� ��������� � ������ ��� �

�� �= �� ��� ��� � ?���@ ��������' ��� 2�� �������� ���4 �� ���%���� ��

���� ��������� �������� � ���� ����� � �� �� ��!�� ��������' ��� ��� ��������

("$

�� ���9������> �� �� �������� � �� ��������� 2�� ���� ������ ��������> �%�

2�� �� �.�2 ������� � � ��������� � ���� ������ ������> �� ��� � ���'

"#'

("3

��� ��! (�

����� �����

6�� #������ � �!�,��� "�� ���

��� �� ������9��� ������ ���� �������> ����� � �� ��� �� �� � ���� ����>

� ���9������ ������ . ���� �������� 2�� ����%�� �� �8��� ��� �������� �������

�� ���������> �� �������> ����' ��%������ �� ��� ��������> ����� 7�����%

)����0�� �2� ��� ����� ?7)��@> 2�� ������ �� �� ������� � �����%� ����� ��9

���8����� � �� ������ ���� �� ��' �� ��� � ��� ��%������> ��%���� ���� ��

����� ����%��� 2��� ��������' ������� 2��� ���������� �� ������� �� ��*� 9

����� �� � �%���� � �0��� ����������� ���� �� ��������' ��� ����� � �� ����

���� �� �2� ��� ����� � � 2�� ��������� �%�������G 2� ������� ������ ��������

������� 2���� �� 7)�� ���� ���������� ��� �� ����' ������> �� ����� � ��

��� � ���� 2��� �� ��� ��� � ������� 2�� ��������' � 2�� ���%� �� � �������

��������� �������� ��������� �� ������ ��� ����%��%� ��� � �4� ��4��� �

�� ������� ������� �G �� ���� ���� ���� �� ���� ����' ��� �� ���� ������ ���9

��� ���� �������> � �������%� ������ � 2�� �������� �� ����� �� �8 ���� ������'

���� ������ � ������ ���%��� ��� ������ �� �� �� ������ ���� � ������ ������

� �� ������� �� ������ �������� ���� 2�� ����� �� ��� ���� ��� �� ������ �

��*� �����'

(":

6�� ������ ��# 1����7��� � �!�,� ���

����%��� �� � ��*� ���9�����2�� �������� ����� ���� � �����> ������9��� ������

��� ��� ��%������' ���� ������� �.�� � � �������� ��� ��� ��� �� ������ � �

������ ���� �' ����> ��� � �� ������ ���%���� �������� ��� �� � �� �� �����'

��� ��� ��� ��� 2�� ��%������ � ����� �������� � �� �2� ��� ������� �� �� ��9

��> �� ����� � �� ���9���9���%�� �2� ��� ���� 2�� ��� ����� �� 2���' ����� �� ���

2��� �������� ����� �� �� .���� �� ��� � ���� �� �������� �� �������' ��� ��

����� �� �� ������� �� � ������9��� ���� �� �� ���� ����� �������� � � �9���

����' ��� �� ���� ������ ������ ������ ���� �������> � ���9������� ��9

��� ��� � �������� 2�� ��%������' ��� ���� �������� 2�� ������� �� �� �����

��� �� 1�2� �����0��� �������� �� C3D' ������� �� �1 �� �� 7�����%

�����0�� ���� ���� ����2� �� ����� � ������ � �= �� ��*� ���9�����2��

������ � ������ �������� �� �%���� �0��� ����������� ���� �� ��������' �

������> �� ���� �������� �� ����� � �� � ���� � ������� �� � �����0���

������� �� ���%�� ��� � � �� ��� ���� �� ��� ��*� ���' ���� ���� ����� ����

�� �������� ���4 ���� ����� � �� �1'

6�� &�'���� ��� (�!��

� ��������> ����� �= �� ��� ��� �> 2�� ��%������ ��� ����� ��� � ��9��8

��4������ �����' � �������� �� ��� �� �� ��%������ �� �� ���� ���0���

�� ���������� ������ �� ����� 2�� ��������� 7�����% �����0�� ���� ��

��*� ���9�����2�� �����0��� � �� � � ����� ���' ����� 2��. 2��� �� �� ��� ��9

��� ��� �� �� 7)�� ���������� � � ���� ���� � ���� �����%� �� ��� � �� � ������

��� � �� ��'

("5

!���!�����

C(D L� �> �' 7' �� �����> E' +'> �������� ��� $%���� ������ &����> E����>

1�2 P��.> (553'

C"D ���2> +' H' �� M�.��%� > �' L'> I� �� �������� �� 1��� )����� ��������� ���

������ 2�� ���2 �� ��� !����>J '������� ������ �� *(����� ������> L��' "(>

1�' 6> (53$> ��' 3#(<3#6'

C,D )B!�����> �' �'> '����(���� � &��#(��� )�(�������> � ����� �����> 1�2 P��.>

(53/'

C/D 7��������> �' �'> ����� *���%��� ��%�������> �������9L�����> 1�2 P��.> (5::'

C6D )B!�����> �' �'> &��#(��� )�(������ ����� /�� $������� 5�2����� �1(�����>

�������9L�����> 1�2 P��.> (55('

C$D ����> M' E' �� H�2��> �' �'> �������� &��#(��� )�(������ )������? �����

��� *%%�������> �������9L�����> 1�2 P��.> (5:/'

C3D �����> E' +' I���*� ��� �����2�� )����0��� �� ����� �����������

��4������ �������>J )���� 6��� '������� ���/� �� 5������ ��� ������� !���>

H�> �� ����� "##,> ��' 6/5$<66#('

C:D �����> E' +' �� 7��> -' �'> I� ����� 7��� �� �� ������8>J ����� � ��

�����> L��' ,> 1�' "> ����� (55,> ��' (65<(3,'

C5D F.�> L'> �'> IL������� ��� ��� ������ 2�� ������ !����>J ���� ����� ��� �

������ �����> L��' ��9""> 1�' "> ����� (533> ��' "("<"""'

(,#

C(#D Q���> P'> 7��> +'> ���> M'> �� A���> E'> I) �� !������ �� )����0��� ��

��� ������ 1�2��. ������� ����� ������>J )���� ���� ���/��� �/ �

'������� ����(�������� &����> H�� M��> !�� � 3<(( "##/> L��' /> ��' ":"(<

":,"'

C((D A���%�> �' IL������� ��� ��� ����� ����� ��� � ����� �� 1������ F ����

��� �����>J �::+ '������� 8��0���% �� ,������ &�(�(� &����> ��.��> �� �����

6<$ (55$> ��' $(<$$'

C("D M2��> H' '> ������> �'> �� !�� �> !'> IL������� ��� ��� ����� �� ������

2�� 1������ ��� ��>J )���� �=� '������� ���/� �� 5������ ��� ������� �����8>

���0��> �� �����> (555> %��' 6> ��' 6($/<6($5'

C(,D -������> '> �������> �'> �� F���> �'> I������� �%���� � �� �� ��9)���� ����9

�� !��� �����>J '��� ����������� �� *(����� ������> L��' /,> 1�' "> ��������

(55:> ��' "/(<"/$'

C(/D ������97�0> �������> 5�������(�(� ��� $%���� ������> ! ��29H���> 1�2 P��.>

(5$:'

C(6D � �.���> �' )' !' �� !���> �'> ;'> I!�9!�8 ������ . !���� ����� �%� �����

��� �������� 7���� ������>J '��� ����������� �� *(����� ������> L��' /,>

1�' :> ����� (55:> ��' ((,$<((/"'

C($D � �.���> �' )' !'> !���> �'> ;'> �� ��2����> +' -'> I��������� !���� ����� �%�

����� ?���������� ������� �������@>J '��� ����������� �� *(����� ������> L��'

//> 1�' ,> !�� � (555> ��' $/:<$6/'

(,(

C(3D �����> E' +' �� L� �> �' 7'> ����� ������ &���� 5��#� ��� *�������>

E����> 1�2 P��.> (55,'

C(:D E�.��> �' �'> !(�������� �/ ����� ���%(�����> E����> 1�2 P��.> (55('

C(5D -��2> �' �' �� -��������29-����> !' �'> I���� �4� �%� !����� ��� F �9

������ )����0��� -���� � �� ������ �� ������ �� )������ �������>J C�(��

��� �/ $%�������� ����� ��� *%%��������> L��' $"> 1�' "> ��' "((<""/'

C"#D ����.�> +'> I�����.� � -���B� !���� ��� ���%�� 1������ �������>J � ���

"���� D����� $%��������> ��8�> 7' �' E' �� �0���> ' �'> ���'> 1���9H�����>

��������> (53"> ��' 5$<(#$'

C"(D ����.�> +'> I�2� ����������� �� -���B� !����& 1����� �� �8����� �>J �

��"���� D����� $%�������� �> ��8�> 7' �' E' �� �0���> ' �'> ���'> 1���9H�����>

��������> (53:> ��' (6(<($/'

C""D L� �> �' 7' �� �����> E'+'> I���*� ��� �����2�� !����� � ����� �����

�����>J C� �/ D����� $%��������> L��' ",> "##"> ��' "$3<":"'

C",D �����> E' +'> I ����� ����������� ���*� ��� �����2�� ��������� ��� ��9

������ ������� !�9!�8 ������ ����>J )���� �/ � ��� '�A� &��%���(� ��

5������ D��� ��� *%%��������> �� ��> �A> �� ����� "##/> ��' ,"#<,,:'

C"/D L� �> �' 7'> ��> -' �'> �� ���> M' 7'> I���*� ��� �����2�� ��������� ��� !�9

!�8 )����0��� ��������>J C� �/ $%�������� ����� ��� *%%��������> L��' 36>

1�' ,> (55"> ��' 6#(<6(5'

C"6D ��> -' �'> I��������� ��� F ������� )����0��� %�� ����� ������>J C� �/

$%�������� ����� ��� *%%��������> L��' 5"> 1�' ,> (553> ��' 6:(<$#/'

(,"

C"$D �������> �' �' �� ��0��.> �' !' I����9H��2�0 �������'J R(6'3(6 � ������ ��

�������> ������> �� ����� �> $� ��'> �� �����> ��& � ����� �����> �' (#3$> "###'

C"3D ������> !' �' �� ��*�> 1'> I���2 �� ��� ��� L�������� ��� �����9���������

����� ����� �>J C� �/ D(������ ������� ��� 5�������> L��' :> 1�' /> (5:6> ��'

6,"<6,6'

C":D ������> !' �'> I���������� ������� ��������� !���� ��� ����� ������>J

C� �/ D(������ ������� ��� 5�������> L��' (/> 1�' ,> (55(> ��' $$(<$$6'

C"5D A������> �'> M����> H' '> �� M����> �' +'> I������� �� �� ���������� �������

��������� ���� �� !���� ��� ����� �� M��� �>J C� �/ �������� &����> L��'

(/> "##/> ��' 65<5('

C,#D ����> �'> L��> 1' Q'> �� H�2�> �' !'> I����� ��� �� ������� ��������� !��9

��� ��� �����9��������� !�����9���� ��� ����>J C� �/ D(������ ������� ���

5�������> L��' (/> 1�' "> (55(> ��' ,$#<,$3'

C,(D ��> A' �� -����> �'> IH9���� )����� ����� ��� ��������� �������� ������'

��� �& ����� ��� !���������>J *(������> L��' "5> 1�' "> !�� � (55,> ��'

/#(</",'

C,"D ��> A' �� -����> �'> IH9���� )����� ����� ��� ��������� �������� ������'

��� ��& ������� ��� !���������>J '������� ������ �� *(����� ������> L��'

,5> 1�' "> (55/> ��' ":#<"5:'

C,,D ������> �' �� M�����> H'> I;������ 9���� 7�����% �� ��� ��� ��������� ���9

����� ������>J '������� ����������� �� *(����� ������> L��' ��9"5> 1�' $> ��'

6/"<66#'

(,,

C,/D L� �> �' 7' �� �����> E' +'> $%������ �� )������� &����> E����> 1�2

P��.> (5:('

C,6D 7��������> �' '> *� '����(���� � 5������ &����> E����> 1�2 P��.> (535'

C,$D L� �> �' 7' �� 7�> P' �'> I���� �������� � !������� F����� � �� ����� ��

��������� ��� �2�9��������� ����� �� ������ ���*� � F ���� ����>J

5������� ��� ������> L��' 6> (556> ��' $5<5:'

C,3D �����> E' +'> * ������������� �����(� )�����%�> ��'�' ���������> ������� �

�� !� ��� �� ��������> F�%����� �� ���0��> �� ��> �A> (53,'

C,:D -����> �' �� )�����> ' +'> 5������ ������%���- D�� �����> � ����� �����>

7���> (5:"'

(,/