Especificación

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es

Robots KR 6KR 16KR 16 L6

06.2003.03

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.032

e Copyright KUKA Roboter GmbH

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 3

Indice

1 Descripción del sistema 3. . . . . . .1.1 Generalidades 3. . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Mecánica del robot 4. . . . . . . . . . . . .1.3 Instalación 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Reemplazo 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transporte 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Accesorios (selección) 6. . . . . . . .2.1 Fijación del robot 6. . . . . . . . . . . . . .2.2 Eje de desplazamiento adicional 6.2.3 Alimentación de energía integrada

en el eje 1 hasta eje 3 6. . . . . . . . . .2.4 Control del campo de trabajo 6. . . .2.5 Limitación del campo de trabajo 6.2.6 Juego de ajuste KTL 6. . . . . . . . . . .2.7 Medidor de la tensión mecánica de la

correa para la muñeca central 6. . .2.8 Dispositivo de liberación

para los ejes del robot 6. . . . . . . . . .

3 Datos técnicos 7. . . . . . . . . . . . . . .

Figuras 10--28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 DESCRIPCION DEL SISTEMA

1.1 Generalidades

Los robots descritos (fig. 1--1) son robotsindustriales de seis ejes con cinemática dearticulación, para todas las tareas de punto y detrayectoria.Las aplicaciones más frecuentes son:-- manipulación-- montaje-- aplicacióndeadhesivos, sellantes ymedios de

conservación-- maquinado-- soldadura MIG/MAG-- soldadura YAG Laser.

Los robots pueden ser montados sobre el piso,contra la pared o contra el techo.

Cargas nominales y cargas adicionales puedenmoverse con el máximo alcance del brazo,también con velocidad máxima (ver apartado 3“Datos técnicos”).

Todos los cuerpos base de los gruposconstructivos principales que forman los distintosmovimientos, están fabricados con fundición demetal liviano. Este concepto de diseño fueoptimizado utilizando CAD y FEM, teniendo encuenta la efectividad económica de unaconstrucción liviana y de alta rigidez a la torsión ya la flexión. De ello resulta una alta frecuencianatural del robot, presentando una buenaperformance dinámica con alta resistencia a lasvibraciones.

Las articulaciones y los reductores se muevenprácticamente libres de juegos, y todas las piezasen movimiento están cubiertas. Todos losmotores de accionamiento son servomotores deCA sin escobillas, en técnica enchufable y libresde mantenimiento, asegurados contrasobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricaciónpermanente, es decir, un cambio deaceite sólo esnecesario después de 20.000 horas de servicio.

Todos los componentes del robot tienen undiseñosencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácilacceso a los mismos. El robot también puede serreemplazado por otro como unidad completa, enforma rápida y sin necesidad de realizarmodificaciones esenciales en el programa. Esposible efectuar movimientos por sobre cabeza.

Por éstos y otra gran cantidad de detallesconstructivos, los robots son rápidos, brindandoseguridad de servicio, requeriendo unmantenimientomínimo y fácil. Sólo precisan pocoespacio para su instalación, y debido a sugeometría constructiva especial, pueden estarmuy cerca de las piezas a trabajar. Como todoslos robots KUKA, tienen una vida útil promedioentre 10 y 15 años.

Cada robot está equipado con una unidad decontrol, cuya electrónica de mando y de potenciase encuentran juntas e integradas en un armariode control (ver especificación especial). Esteocupa un espacio reducido, es de mantenimientosimple y fácil manejo para el usuario. El estándarde seguridad corresponde a las normativas de laCE para construcción de máquinas, y a lasnormas vigentes (por ej. DIN 775).

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Los cables de unión entre el robot y el armario decontrol contienen todos los cables dealimentación y de señales necesarios. Enel robot,han sido ejecutados en técnica enchufable;también los cables de alimentación de energía ylas tuberías flexibles y cables para el servicio conútiles (accesorio “Alimentación de energía paraeje 1 hasta eje 3”). Estos cables y conductos seencuentran instalados de forma fija en el recintodel eje principal 1 dentro del robot, y puede serprolongados a necesidad, con ayuda de lospuntos de conexión del sistema hasta el útil a lolargo de los ejes subsiguientes.

1.2 Mecánica del robot

Los robots constan de una base fija, sobre la cualgira, alrededor de un eje vertical, la columnagiratoria, con un brazo de oscilación, un brazo yuna muñeca (fig. 1--1)

Lamuñeca (fig. 1--5) sirve, con subrida deacople,para el montaje de herramientas y útiles (por ej.garras, dispositivos de soldadura).

Las posibilidades de los movimientos del robotpueden verse en la fig 1--2.

La medición de los trayectos para los ejes base yde la muñeca (A 1 hasta A 3, A 4 hasta A 6), serealiza a través de un sistema demedición cíclicoabsoluto con un resolver para cada eje.

El accionamiento se efectúa por medio deservomotores de CA de baja inercia, de mandotransistorizado. En las unidadesmotóricas, y paraahoro de espacio, van integrados el resolver y elfreno.

El campode trabajo del robot es limitado, en todoslos ejes, por medio de límites de carrera software.Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por mediode topes finales de absorción de energía.

También se dispone, como accesorio mecánico,de topes de “limitación del campo de trabajo” parala limitación del rango de trabajo de los ejes 1hasta 3 para tareas específicas.

En caso de un requerimiento de cargasmecánicas y térmicas mayores para el tipo deconstrucción KR 16, se dispone de la variante demuñeca central “F”. Está ejecutada en unaversión más estanca y equipada con piezas ycomponentes resistentes a la corroción. Paramantener la capacidadde carga, deben cumplirsecon intervalos de mantenimiento más cortos.

En robots de la variante “F” el brazo se encuentrabajo presión interna. Es operado con una presióninterna de 0,1 bar.

1.3 Instalación

Para la instalación del robot se tienen lassiguientes posibilidades:

-- Variante 1 (sólo para robots de montajesobre el piso)

Esta variante se entrega con placas defundamento, y tornillos de cabeza hexagonalcon arandelas de seguridad como accesorio“Fijación al fundamento con centraje”.Tres placas de fundamento se fijan al robotcada una con un tornillo de cabeza hexagonal(fig. 1--3). El robot es colocado sobre el pisopreparado de la nave y alineadohorizontalmente. Su posición de montajequeda determinada por seis agujeros paratacos, en cada una de los cuales se coloca uncartucho de cemento y una barra roscada.Con ello se posibilita un reemplazo del robotcon repetibilidad.A continuación, se fija el robot por medio detornillos de cabeza hexagonal.

Si el robot debe ser colocado sobre el piso, esdecir, sobre hormigón, para la preparacióndel fundamento de hormigón debenconsiderarse las prescripciones vigentes encuanto a la calidad del mismo (� B25 segúnDIN 1045: 1988 o C20/25 según DIN EN206--1:2001/DIN 1045--2:2001) y la cargaadmisible del piso. En la preparación delhormigón debe prestarse atención que lasuperficie del mismo sea suficientementeplana y lisa.

La colocación de los tacos pegados deberealizarse con mucho cuidado, para que lasfuerzas generadas durante el servicio (fig.1--7) puedan transmitirse al piso en formasegura. Estas figuras también pueden serutilizadas para otros análisis estadísticoscomplementarios.

-- Variante 2

Esta variante puede adquirirse con pernos deapoyo y tornillos como accesorio “Juego defijación de la bancada de máquina”.El robot es colocado sobre una construcciónde acero preparada y es atornillado con trestornillos de cabeza hexagonal (fig. 1--4). Suposición demontaje está determinada por dospernos de recepción, que posibilita unreemplazo con repetibilidad.

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1.4 Reemplazo

En instalaciones robotizadas con una mayorcantidad de robots, es de suma importancia laposibilidad de reemplazar un robot por otro sindificultades.

Esto está garantizada por:-- la reproducibilidad de las posiciones de

sincronización de cada eje, llamadasposiciones mecánicas cero, y por

-- el ajuste del punto cero asistido por ordenador,y adicionalmente se ve favorecido por:

-- la posibilidadde unaprogramación offline lejosdel robot, y por

-- la reproducibilidad del montaje del robot.

La finalización de los trabajos de mantenimientoy reparación (entre otros, lo que respecta a lamuñeca y los motores), exige el establecimientode las posiciones cero mecánicas y eléctricas(calibración) del robot. Para ello se handispuesto,desde fábrica, cartuchos de medición para cadaeje.

El ajuste de los cartuchos de medición formaparte de las operaciones de medición y ajuste enfábrica, antes de la entrega del robot. Dado quecada eje se mide siempre con el mismo cartucho,se consigue un alto grado de exactitud para laprimera medición y para la búsqueda posterior delas posiciones mecánicas cero.

Para conseguir la visualización de la posición delcomparador colocado en el cartucho, se tiene,como accesorio, una unidad electrónica de ajuste(Juego de ajuste KTL) que se enrosca en elcartucho de medición. Al pasar sobre laentalladura de medición durante el proceso deajuste, el sistema de medición deposicionamiento, automáticamente, es puestoeléctricamente a cero.

Una vez realizado el ajuste del punto cero paratodos los ejes, el robot puede ser puestonuevamente en servicio.

Los procedimientos arribamencionados permitenque, una vez determinado un programa, puedautilizarse éste en cualquier otro robot del mismotipo.

1.5 Transporte

Los robots puede ser transportado de dosmaneras diferentes (fig. 1--9):

Con un aparejo de transporte y grúa

-- Los robots pueden ir colgados de un aparejode transporte, cuyas cuerdas vanenganchadas en los tres tornillos de cáncamode la columnagiratoria; el aparejo va cogidodeuna grúa para poder transportar así el robot.

-- Para el transporte de un robot con grúa,deben utilizarse solamente cabrias oaparejos con la suficiente capacidad decarga. Las cuerdas o cintas deben serguiadas de modo tal de evitar, con todaseguridad, un vuelco lateral del robot y nodañar las instalaciones ni los conectores.

Con carretilla elevadora de horquilla

-- Para el transporte con la carretilla elevadorade horquilla, deben montarse a la columnagiratoria, dos receptores de horquillas(accesorio) para carretillas elevadoras.

-- Para el tipo de fijación al techo, el robot seentrega colgado dentro de un bastidorespecial de transporte. Con una carretillaelevadora de horquilla puede ser recogido deeste bastidor ya en la posición correcta demontaje y transportado.

-- Para el transporte de un robot de montajecontra la pared, se dispone de receptoresespeciales para las horquillas de una carretillaelevadora.

-- Para el transporte del robot mediante unacarretilla elevadora de horquilla no debenutilizarse cabrias de elevación de cargas.

Antes de cada transporte, el robot debe serpuesto en la posición de transporte. Con ayudadel KCP se llevan los ejes del robot a posicionesdefinidas (fig. 1--10, 1--11, 1--12).

Medidas para el embalaje de los robots en uncontainer (con receptores de horquillas):

Tipo de robot L(mm)

An(mm)

Al(mm)

KR 6 1115 1030 1075KR 16 1184 1030 1078KR 16 L6 1416 1030 1075

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2 ACCESORIOS (selección)

2.1 Fijación del robotLa fijación del robot puede realizarse en dosvariantes distintas:-- conel juegode fijaciónal fundamento (fig. 1--3)-- con el juego de fijación de la bancada de

máquina(fig. 1--4)

Descripción ver apartado 1.3.

2.2 Eje de desplazamiento adicionalCon ayuda de este accesorio, una unidad linealcomo eje de traslación adicional, basado en lostipos constructivos de la serie KL 250/2 (fig. 2--1),puede desplazarse al robot con unmovimiento detraslación, libremente programable.

2.3 Alimentación de energíaintegrada en el eje 1 hasta eje 3

Se dispone de distintas alimentaciones deenergía, por ej. para las aplicación“Manipulación”. Los correspondientes cables yconductores se encuentran instalados desde elpanel de conectores en el interior de la base delrobot, y a continuación contra la parte exterior dela columnagiratoria y el brazode oscilación, hastaun punto de conexión en el brazo (fig. 2--2).

Desde allí, pueden llevarse conductos yconductores adicionales por el lado exterior delbrazohasta el correspondiente punto de conexiónen el útil. Con ello se evita una instalación conbandera con el correspondiente ahorro deespacio.

2.4 Control del campo de trabajoLos ejes 1 y 2 pueden equiparse con límites decarrera eléctricos y aros ranurados, sobre loscuales pueden fijarse levas desplazables. Estoposibilita un control contínuo de la posición delrobot.

2.5 Limitación del campo de trabajoLos rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3pueden ser delimitados con topes mecánicosadicionales, dependiendo de la aplicación, enpasos de 22,5˚.

2.6 Juego de ajuste KTLPara realizar el ajuste necesario del punto ceropara todos los ejes, puede utilizarse uncomparador electrónico perteneciente al juego deajuste KTL (fig. 3--5, 3--7). El comparador permiteuna medición rápida y muy sencilla, y también unajuste asistido por ordenador; se recomiendaadquirir este accesorio junto con el robot.

2.7 Medidor de la tensión mecánicade la correa para la muñecacentral

Este aparato de medición, con equipamientoelectrónico con microcontrolador, permite enforma sencilla y segura, la determinación de latensión en las correas dentadas por la mediciónde frecuencia (fig. 2--4).

2.8 Dispositivo de liberación paralos ejes del robot

Con este dispositivo, en caso de fallos, el robotpuede ser desplazado de forma mecánica através de los motores de accionamiento de losejes principales. Sólo debe ser utilizado en casosde emergencia (por ej. para liberar a personas).

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3 DATOS TECNICOS

Tipos: KR 6, KR 16, KR 16 L6

Cantidad de ejes 6 (fig. 1--2)

Límites de carga

Tipo de robot KR 6 KR 16 KR 16 L6

Muñeca central MC 6 MC 16 MC 6

Carga útil nominal[kg]

6 16 6

Carga adicional brazo[kg]

10 10 10

Carga adicional brazode oscilación [kg]

variable variable variable

Carga adicional co-lumna giratoria [kg]

20 20 20

Carga max. total[kg]

36 46 36

ver también fig. 3--1

La dependencia de la carga útil y la posición delcentro de gravedad de la carga útil puedenconsultarse en las figuras 3--2, 3--3.

Datos de los ejes

La representación de los ejes y sus posibilidadesde movimiento pueden verse en la fig 1--2. Losejes base o principales son los ejes 1 hasta 3, losejes de la muñeca son los ejes 4 hasta 6.

Todas las indicaciones en la línea “Rango demovimiento” hacen referencia a la posición ceroeléctrica y las indicaciones sobre la pantalla deldisplay del KCP para el correspondiente eje delrobot.

KR 6 con MC 6

Eje Rango de movimientolimitado por software

Velocidad

1 ±185˚ 156˚/s

2 +35˚ hasta --155˚ 156˚/s

3 +154˚ hasta --130˚ 156˚/s

4 ±350˚ 343˚/s

5 ±130˚ 362˚/s

6 ±350˚ 659˚/s

KR 16 con MC 16

Eje Rango de movimientolimitado por software

Velocidad

1 ±185˚ 156˚/s

2 +35˚hasta --155˚ 156˚/s

3 +154˚hasta --130˚ 156˚/s

4 ±350˚ 330˚/s

5 ±130˚ 330˚/s

6 ±350˚ 615˚/s

KR 16 L6 con MC 6

Eje Rango de movimientolimitado por software

Velocidad

1 ±185˚ 156˚/s

2 +35˚ hasta --155˚ 156˚/s

3 +154˚hasta --130˚ 156˚/s

4 ±350˚ 335˚/s

5 ±130˚ 355˚/s

6 ±350˚ 647˚/s

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Repetibilidad

±0,10 mm

Posición de montaje

Piso, pared o techo(ángulos permitidos A 1 ver fig. 1---6)

Temperatura ambiente

D en servicio:278 K hasta 328 K (+5 �C hasta +55 �C)En rangos de temperatura entre 278 K (+5 �C)hasta 283 K (+10 �C) es necesario ejecutar unprograma de movimiento para calentamiento.

D en almacén o para transporte:233 K hasta 333 K (--40 �C hasta +60 �C)

Otros límites de temperatura deben consultarse.

Dimensiones principales y zona de trabajo

ver fig. 3--8, 3--9, 3--10

Peso

KR 6 aprox. 235 kg

KR 16 aprox. 235 kg

KR 16 L6 aprox. 240 kg

Volumen del espacio de trabajo

El punto de referencia es aquí la intersección delos ejes 4 y 5.

KR 6 14,5 m3

KR 16 14,5 m3

KR 16 L6 24,0 m3

Centro de gravedad de la carga P

Tipo de robot Distancia horiz.Lz (mm)

Distancia vert.Lxy (mm)

KR 6 120 100

KR 16 150 120

KR 16 L6 120 100

Estas indicaciones valen para todas las cargasnominales (fig. 3--2, 3--3)

Cargas dinámicas principales

ver fig. 1--7 y 1--8.

Brida de acople al eje 6

Los robots sonequipados con unabrida deacopleen versión DIN/ISO.(fig. 3--4, 3--6):

KR 6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 DIN/ISO 9409--1--A50

KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A40

Calidad de los tornillos para montaje de útiles10.9Longitud de apriete min. 1,5 x dProfundidad de enroscado min. 6 mm

max. 9 mm

OBSERVACIÓN: La representación de la bridaen la figura corresponde a laposición cero de todos los ejes, enespecial en el eje 6 (el símboloindica la posición correspondientedel elemento de ajuste).

Ajuste del punto cero

Para el ajuste del punto cero mediante elcomparador electrónico (accesorio) con el útilmontado, debe éste estar construído de modo talde tener suficiente espacio para el montaje ydesmontaje del comparador (fig. 3---5, 3---7).

Sistema de accionamiento

Electromecánico, con servomotores de CA conmando transistorizado.

Potencia de motores instalada 8,8 Kw

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Tipo de protección del robot

IP65 (de acuerdo con EN60529), preparado parael servicio, con los cables de unión conectados

Tipo de protección de la muñeca central

IP65 (de acuerdo con EN 60529)

Tipo de protección de la muñeca central “F” 1)

IP67 (de acuerdo con EN 60529)

Capacidad de carga de la muñeca central “F” 1)

Carga de temperatura 10 s/min con 453K (180 �C)Temperatura superficial 373K (100 �C)Resistente contra:-- altas concentraciones de polvo-- lubricantes y medios de refrigeración-- vapor de agua

Equipamiento especial en la “Variante F” 1)

Brazo bajo presión internaSobrepresión en el brazo: 0,1 barAire comprimido: libre de aceite y aguaCaudal de aire necesario: aprox. 0,1 m3/hRosca de conexión: M5Reductor de presión: 0,1 -- 0,7 barManómetro: 0 -- 1 barFiltro: 25 -- 30 µm

Color robotBase del robot (parte fija), negro (RAL 9005)Partes móviles, naranja (RAL 2003)En la “Variante F” pintura especial adicional.

Color muñeca central “F” 1)

Pintado resistente al calor y pintura especialreflectante al calor en plata.

Nivel de ruido

<75 dB (A) fuera del campo de trabajo

1) sólo para KR 16

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1--1 Componentes principales del robot (todos los tipos descritos)

1--2

1 2

3

4

5

A 3

A 4A 5

A 6

+

--

--

+ --

+

--

+

A 1-- +

A 2--

+Eje 1 hasta 3 Ejes principalesEje 4 hasta 6 Ejes de la muñeca

Ejes de rotación y sentido de giro en el desplazamiento del robot(todos los tipos descritos)

1 Muñeca2 Brazo3 Brazo de oscilación4 Columna giratoria5 Base del robot

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Fijación del robot, variante 1 (fijación sobre el fundamento con centraje) -- sólo para ro-bots de montaje sobre el piso

1--3

108,5

60

308 321

212,5

248

4

3

2

1

1

2

3

4

1 Barra rosca

2 Perno de apoyo 2x

3 Tornillo de cabeza hexagonal3x ISO 4017 M20 x 55--8.8

4 Placa de fundamento

R250

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1--4 Fijación del robot, variante 2 (juego de fijación de la bancada de máquina)

1

2

H712

A

min.30

M20 (3x)

1

max.3

38,5�

A

30�

30�

R250

21,5�

75

min. 150

min. 110

60

Corte A--A

3

Rz 25

(2x)

1 Perno de apoyo 2x

2 Superficie de apoyo

3 Tornillo de cabeza hexagonal3x ISO 4017 M20 x 55--8.8

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1--6 Restricción del rango de movimiento del eje 1 dependiendo del ángulo de montaje(todos los tipos descritos)

1--5 Muñeca central (MC)

6 kg 16 kg

x

90�Pared

85� 80� 75� 70� 65� 0�Piso

50�

60�

70�

80�

90�

100�

Angulo permitido eje 1

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0314

1--7 Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga totalsobre el piso o contra el techo

Fh

Fv

Mk

Mr

Fv

Fuerza vertical Fv

FhFuerza horizontal

Momento de vuelco

Momento de giro alrededor del eje 1

Mk

Mr

(Valores máximos)

4 600 N

5 000 N

5 200 Nm

4 200 Nm

Mk

Masa robot

Carga total

Masa total

235 kg

46 kg

281 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

235 kg

36 kg

271 kg

240 kg

36 kg

276 kg

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 15

1--8 Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total paraposición de montaje contra la pared

Mk

Mr

FMk

vFh

Fuerza vertical Fv

FhFuerza horizontal

Momento de vuelco

Momento de giro alrededor del eje 1

Mk

Mr

(Valores máximos)

4 600 N

3 600 N

4 700 Nm

4 200 Nm

Masa robot

Carga total

Masa total

235 kg

46 kg

281 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

235 kg

36 kg

271 kg

240 kg

36 kg

276 kg

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0316

1--9 Transporte del robot

Robots de montaje

sobre el piso

Robots de montaje contra la

pared

Robots de montaje

contra el techo

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1--10 Medidas del robot KR 6 en posición de transporte

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0� --155� +154� 0� 0� 0

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones enla pantalla del KCP

+184 200

100

551

1030

(646)

1014

84

322

1115

686

1075

551

360

180

200

360

24

10

+184 200

100

552

1030

(646)

1014

84

322

+

180

19

360

360

200

7

1--11 Medidas del robot KR 16 en posición de transporte

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0� --155� +154� 0� 0� 0

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones enla pantalla del KCP

1184

1078

711

552

19

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0318

1--12 Medidas del robot KR 16 L6 en posición de transporte

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0� --155� +154� 0� 0� 0

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones enla pantalla del KCP

1416

686

1075

360

180

200

360

5

10

330558

646

1014

184

1030

84

558

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 19

2--4 Medidor de la tensión mecánica de lacorrea para la muñeca central

2--2 Alimentación de energía A 1 hasta A 3, manipulación

2--3 Comparador electrónico para el juego de ajuste KTL

2--1 Eje lineal adicional

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0320

P

1

2

3

3--1 Distribución de las cargas

Carga total max.

Carga útilCarga adicional

1 Carga adicional brazo2 Carga adicional brazo de oscilación3 Carga adicional columna giratoriaP Centro de gravedad de la carga

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 21

3--2 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 6 / KR 16 L6

ATENCION:Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a lacarga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad decarga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reduc-tores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.

OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación delrobot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicio-nales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

Centro de gravedad de lacarga P

Inercia de masa permitida en el punto de aplica-ción (Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm2.

ATENCION: las inercias de masa deben ser cal-culadas con KUKA Load. ¡Es absolutamentenecesario efectuar la declaración de los datosde carga en la unidad de control!

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400

100

200

Lz (mm)

4 kg

5 kg

3 kg

6 kg

KR 6, KR 16 L6A 4

A 5

A 6

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0322

3--3 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 16

ATENCION:Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a lacarga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad decarga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reduc-tores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.

OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación delrobot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicio-nales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 600

100

200

300

Lz (mm)

10 kg

12 kg14 kg

8 kg

16 kg

KR 16A 4

A 5

A 6

Centro de gravedad de lacarga P

Inercia de masa permitida en el punto de aplica-ción (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2.

ATENCION: las inercias de masa deben ser cal-culadas con KUKA Load. ¡Es absolutamentenecesario efectuar la declaración de los datosde carga en la unidad de control!

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 23

3--5 Comparador electrónico, montaje sobre A 4, A 5 y A 6 del KR 6 / KR 16 L6,en posición mecánica cero de A 4 hasta A 6

Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estandoel útil o herramientamontado, el conjunto debe estar diseñado demodo tal de tenerlugar suficiente para montar y desmontar el comparador.

Tornillos de fijación M6, calidad 10.9Profundidad de roscado: min. 6 mm, max. 9 mm

3--4 Brida de montaje DIN/ISO para MC 6 kg

90

45

3x(=270)

90

40

M (5x) 7 prof.6

84

h750

(18,3)

67

6.5+0.50

6,2

H7

25

1x30

1x30

24,5

6(6+1 prof.)

Xm

7075

213,5

60193

196,525

383

H7

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0324

3--7 Comparador electrónico, montaje sobre A 4, A 5 y A 6 del KR 16,en posición mecánica cero de A 4 hasta A 6

Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estandoel útil o herramientamontado, el conjunto debeestar diseñadodemodo tal de tenerlugar suficiente para montar y desmontar el comparador.

Tornillos de fijación M6, calidad 10.9Profundidad de roscado: min. 6 mm, max. 9 mm

3--6 Brida de montaje DIN/ISO para MC 16 kg

6,3

h763

1

6 +0,50

1

H7

31,5

(7x) M6, 10 prof.

Xm

45� (8x)

7850

7570

25

60

R215,5

R214

20 R230,5

H76

(6+1 prof.)

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 25

3--8 Dimensiones principales y campo de trabajo del KR 6 (referidos al software)

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible deleje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo de trabajoes la intersección de los ejes 4 y 5.

Y

680

100

670

2412

675

35

1320

260

115

+154--130

--155

+35

1081530

1027 1611

1202026

Medidas

R1611

--185

+185

Vista Y

Centro de gravedad de lacarga P

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0326

260

3--9 Dimensiones principales y campo de trabajo del KR 16 (referidos al software)

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible deleje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo de trabajoes la intersección de los ejes 4 y 5.

506

1611

2025

1320

35

1027

2412

158670

680

675

+154�

--155�

--130�

+35�

Y

+

--185 �

+185 �

Centro de gravedadde la carga P

120

150

1464

217

Vista Y

R1611

Medidas

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 27

3--10 Dimensiones principales y campo de trabajo del KR 16 L6 (referidos al software)

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posibledel eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo detrabajo es la intersección de los ejes 4 y 5.

680

100

970

3011

675

35

1320

260

115

+154--130

--155

+35

1206705

13271911

120

2326

Y

1911R

--185

+185

Centro de gravedad

de la carga P

MedidasVista Y

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.0328

3--11 Perforaciones para fijación de carga adicional

Brazo (eje 3)

Brazo de oscilación (eje 2)

M8, 8 prof. (4x)

M12, 18 prof. (6x)

Columna giratoria (eje 1)

M8, 12 prof. (4x)

Canto de perturbacióndel carga adicional

a

30

(15)

150 0,2

(27)123 0,2

50

A 3

Vista Y figuras 3--8, 3--9, 3--10

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