월드 로봇 올림피아드 2019 · 2019-06-26 · · 기타 아두이노(Arduino),...

WRO 2019 Advanced Robotics Challenge Rules –

World Robot Olympiad and the WRO logo are trademarks of the World Robot Olympiad Association Ltd. © 2019 World Robot Olympiad Association Ltd. 1

월드 로봇 올림피아드 2019

고급 종목 규칙

(ADVANCED ROBOTICS CHALLENGE GENERAL RULES)

버전 월 일 : 12 4

WRO International Premium Partners



목차

고급 종목 도전 과제 ······················································································································· 1

일반 규칙 ·········································································································································· 1

개요 ···················································································································································· 3

2019년 주요 변경 사항WRO ······································································································ 3

고급 로봇공학 도전 과제 규칙 ····································································································· 41. 재료 ···················································································································································4

2. 로봇에 관한 규정 ···························································································································6

3. 경기 ···················································································································································6

4. 경기장 ··············································································································································· 9

5. 금지사항 ··········································································································································· 9

6. 공정성 ··············································································································································· 9

7. 인터넷 솔루션 복제 모델 및 프로그램/ ····················································································· 10



개요

로봇 공학은 21세기 기술을 배울 수 있는 훌륭한 플랫폼이다. 로봇 공학 도전 과제를 해결하는 일은 학생들에게 혁신을 장려하고 창의성과 문제 해결력을 높여준다 로봇 공학은 다양한 교과 . 과목이 연계되기 때문에 학생들은 과학, , 기술, 엔지니어링, 수학 및 컴퓨터 프로그래밍에 대한

지식을 습득하고 적용해야 한다. 로봇을 설계함에 있어 가장 가치 있는 부분은 학생들이 재미를 느끼는 것이다 학생들은 한 팀이 되어 협력하면서 자신들만의 해결책을 탐구한다 코치는 그 . . 과정을 이끌며 한 걸음 물러서서 학생들이 성공과 실패를 경험하게 해준다. 학생들은 지원을 아끼지 않는 환경 속에서 성장하고 배움은 숨 쉬듯이 자연스럽게 이루어진다, .

마지막 날 공정한 경쟁을 마친 뒤 학생들은 최선을 다했고 배웠고 재미있었다고 말할 것이다, , .

2019년 주요 변경 사항WRO

규칙 변경 사항

1.1 컨트롤러가 의 허용 컨트롤러로 추가됨PRIZM ARC 2019

1.2 보조 컨트롤러에 대한 새로운 규칙 추가

2.1 이 규칙의 새로운 버전2.5 비상 정지 스위치 및 경기 영역 내에서의 안전 고글에 대한 새로운

규칙 추가

3.10 시작 조건 설명3.14 동점자가 있을 경우 승자를 가리는 방법 설명,

Chapter 3 경쟁 라운드 문구 기본적으로 연습을 위한 유지 보수 시간 로봇 ( ,

점검을 위한 로봇 점검 시간 및 실행을 위한 경기 실행 시간 수정)

6.1 / 6.2 지침 원칙 및 윤리 강령에 대한 정보 추가WRO



고급 로봇공학 도전 과제 규칙

규칙은 국제 로봇 올림피아드 협회 가 제정한다(World Robot Olympiad Association) .

1. 재료

1.1. 로봇 전용 컨트롤러는 MyRIO 또는 KNR (MyRIO based) 또는 PRIZM이어야 한다.

· 이 컨트롤러가 반드시 메인이 되어야 한다.

· 기타 아두이노(Arduino), 라즈베리파이 및 다른 시스템 온 (Raspberry Pi)

보드 는 허용되지 않는다(System-on-board) .

1.2. 메인 컨트롤러는 반드시 1.1에서 언급한 컨트롤러여야하며, 이러한 컨트롤러는 모든

의사 결정, 센서 데이터 조작 및 제어가 가능해야 한다. 다른 컨트롤러를 사용할 수

있지만 메인 컨트롤러 모터를 구동하기 위한 컨트롤 수단을 제공하는 보조

컨트롤러 역할과 메인 컨트롤러에 대한 입력 및/또는 출력의 수를 증가시키는

수단을 제공하는 경우에만 사용될 수 있다. 센서에 의해 감지된 정보의 조작은 보조

MyRIO

기반KNR (MyRIO )

기반PRIZM (Arduino )



컨트롤러가 아닌 메인 컨트롤러에서 이루어져야 한다. 보조 컨트롤러를 사용하는

팀은 보조 컨트롤러가 모터를 구동하는 경우에만 사용되거나 센서와 함께 사용되는

입/출력의 수를 늘리는 장치로써만 사용된다는 것을 증명하기 위해 심사 위원에게

정보 (소스 코드, 회로도 등에 대한 액세스)를 제공해야 한다.

1.3. 로봇은 및 구축시스템만 사용하여 구성되어야 한다MATRIX TETRIX .

· 절연 테이프 고무 밴드 케이블 랩 및 나일론재질의 케이블 타이 타이 , , (wrap) (

랩 는 케이블을 고정시킬 때만 사용할 수 있다) .

· 또는 의 재료를 변경하는 것은 엄격히 금한다 그러나 모터 또는 Matrix TETRIX .

센서를 로봇에 고정하는데 필요한 경우 부품을 절단하거나 구멍 낼 수 있다.

· 로 인쇄된 부품 또는 아크릴목재에서 잘라낸 부품은 허용하지 않는다3D / .

그러나 센서 모터의 케이싱 을 위한 용도이거나 / (casing) MATRIX/TETRIX

요소에서 센서 모터를 고정하는 용도로는 사용 가능하다/ .

1.4. 제어 소프트웨어는 사 또는 텍스트 기반 언어 National Instruments(NI) (C, C ++, C #,

등 에서 를 사용하여 작성해야 한다RobotC, Java, Python ) LabVIEW .

1.5. 각 팀은 자신들이 원하는 센서를 사용할 수 있으며 브랜드 기능 또는 사용되는 센서 ,

수에 대한 제한 역시 없다 카메라는 센서로 간주됨. ( )

1.6. 각 팀은 원하는 모든 전기 모터와 서보를 사용할 수 있으며 브랜드 또는 사용되는

모터 및 서보 모터의 수에 대한 제한 역시 없다.

1.7. 각 팀은 원하는 배터리를 사용할 수 있으며 브랜드 기능 또는 사용된 배터리 수에 ,

대한 제한 역시 없다.

1.8. 각 팀은 단 하나의 컨트롤러만 사용할 수 있다.

MATRIX

TETRIX



1.9. 모든 팀은 유압 이나 기압(hydraulic pressure) (barometric pressure) 을 사용할 수 없다.

1.10. 각 팀은 대회에 필요한 모든 장비 소프트웨어 및 노트북을 직접 준비하여 가져와야 ,

한다.

1.11. 각 팀은 충분한 예비 부품들을 가져와야 한다 사고나 장비 오작동이 발생한 .

경우에도 및 또는 조직위원회 는 유지 보수 또는 교체에 대해 책임을 지지 WRO ( / )

않는다.

1.12. 코치는 경기 도중 어떠한 지시나 도움을 제공하기 위해 경기장에 입장할 수 없다.

1.13. 로봇은 경기 전에 사전조립 할 수 있다.

1.14. 경쟁자들은 프로그램을 사전에 만들 수 있다.

1.15. 보호 안경은 경기장내에서 항상 착용해야 한다 .

2. 로봇에 관한 규정

로봇의 최대 크기에 대한 제한 사항은 경기 규칙에 설명되어 있다2.1. .

로봇은 자율적이어야 하며 참가자는 로봇이 작동 미션 수행 중 일 때 방해하거나 2.2. (" ")

로봇에게 도움을 주는 행동을 할 수 없다 여기에는 경기 도중 시각 음성 또는 . ,

기타 신호를 통해 프로그램에 데이터를 입력하는 작업이 포함되며 이 규칙을

위반하는 팀은 해당 경기에서 실격 처리된다.

로봇은 반드시 자율적이어야 하며 스스로 미션 을 완료해야 한다 로봇이 작동 2.3. " " .

중에는 무선 통신 원격 제어 및 유선 제어 시스템을 사용할 수 없다 이 규칙을 , .

위반하는 팀은 실격 처리된다.

컨트롤러의 모든 또는 기능은 항상 꺼져있어야 한다2.4. Bluetooth Wi-Fi .

안전을 위해 모든 로봇은 눈에 보이고 쉽게 접근할 수 있는 비상 정지 스위치가 2.5.

있어야 한다 또한 참가자들은 경기장 안에 있을 때 보호 안경을 착용해야 한다. .

3. 경기

각3.1. 팀은 로봇을 지정된 영역에 배치해야 하는 "check time" 전까지는 지정된 장소에서

경기를 준비해야 한다.

대회 3.2. 당일 첫 번째 라운드가 시작되기 전까지 최소 60 분의 연습 시간이 주어진다.



유지3.3. 보수 시간 동안 지정된 장소에서 연습을 하거나 로봇과 함께 연습 경기를 하기 위해

대기하고 있거나 다른 팀의 연습을 방해하지 않는 선에서 경기장에서

측정(measurement) 할 수 있으며 참가 팀은 프로그램을 변경하거나 로봇의 기계( )

정비가 가능하다.

유지 보수 시간이 시작되기 전에는 지정된 경기 영역을 건드릴 수 없다3.4. .

모든3.5. 로봇은 연습(준비)시간이 끝나면 사전 점검(robot-check)을 위해 점검 테이블에

배치되어야 한다. 이 시간 이후에는 어떠한 메커니즘이나 프로그램도 수정할 수 없다.

로봇은3.6. 심사 위원으로부터 사전 로봇 점검(robot-check)을 통과한 이후에만 경기에 참여할

수 있다.

로봇이3.7. 심사 위원으로부터 로봇 점검을 통과 받지 못하면 경기에서 해당 로봇을 사용할

수 없다.

경기는3.8. 여러 개의 라운드로 구성되며 그 사이에 유지 보수 시간이 존재한다. 각 유지

보수 시간이 끝나면 로봇의 요구 사항을 검토하기 위한 로봇 점검 시간이 있다.

각3.9. 경기가 시작하기 전 준비 시간은 90초를 초과 할 수 없으며, 시작되는 순간부터 각

경기는 경기 규칙에 명시된 경기 시간을 초과 할 수 없다.

경기 시작 조건3.10. :

3.10.1. 로봇은 완전히 전원이 꺼진 상태로 출발 시작( ) 블록에 배치되어야 한다.

3.10.2. 시작 지역에 로봇을 배치할 때 로봇의 투사가 게임 매트 위 시작 지역

안에 완전히 들어가도록 해야 한다.

3.10.3. 물리적인 조정은 가능하다 (준비 시간에 포함된다). 그러나 로봇 부품의

위치 및 방향을 변경하거나 로봇에서 센서 교정을 수행하여 프로그램에

데이터를 입력할 수 없으며, 만약 팀이 물리적인 조정을 통해 데이터를

입력하면 해당 팀은 해당 라운드에서 실격 처리된다.

3.10.4. 로봇의 스위치를 켠다 스위치를 켜는 순서 . : 모든 하위 시스템

컨트롤러를 하나의 스위치를 통해 제일 먼저 켜고 메인 컨트롤러는 다른

스위치를 통해 두 번째로 켜져야 한다. (로봇을 켤 수 있는 스위치는 2개만



허용)

3.10.5. 로봇은 대기 상태로 있어야 하며, 시작 버튼이 눌러지기를 기다려야 한다.

시작 버튼은 컨트롤러 (MyRio) 또는 별도로 설치된 푸시 버튼에 설치할 수

있다. (팀은 푸시 버튼을 쉽게 추가하고 그에 맞게 프로그래밍 할 수 있음)

3.10.6. 심판이 시작하라는 신호를 보내면 시작 버튼을 누름과 동시에

도전 시간이 시작된다 로봇은 경기 규칙에 언급된 시간 안에 (attempt) .

과제를 완료해야 한다

3.10.7. 시작 버튼을 누르면 로봇이 작동하고, 경기가 시작되면 로봇이 움직이기

시작한다.

시작3.11. 작업 중 불확실한 점이 생길 경우 심판이 최종 결정을 내린다 심판은 상황의 , .

맥락상 가능한 최악의 결과에 비춰 결정을 내린다.

경기 종료시간은 경기 규칙에 설명된 바와 같다3.12. .

점수 계산은 각 라운드가 끝날 때 심판이 수행하며 각 팀은 점수의 공정성에 대한 3.13.

불만이 없는 경우 라운드 종료 후 점수표를 확인하고 서명해야 한다.

팀 순위는 경기 규칙에 설명된 대로 전반적인 대회 형식에 따라 결정된다 계속해서 3.14. .

동점자가 발생할 경우 그 순위는 직전 라운드에서 더 높은 점수를 얻은 팀을 검토하여

성과 성능의 일관성에 따라 결정되며 그 순서는 다음과 같다/ .

1. 예선(qualificiation) 라운드 최고 시도 와 (attempt) 최종 라운드 최고 시도 의 (attempt)

합계

2. 최종 라운드 최고팀

3. 최종 라운드 차선팀

4. 예선 라운드 최고팀

5. 예선 라운드 차선팀

6. 예선 라운드 차후팀

7. 최종 라운드 시간 최고팀

8. 예선 라운드 시간 최고팀

9. 최종 라운드의 시간 차선팀



4. 경기장

각 팀은 대회에서 공식적으로 지정한 영역에서만 로봇을 조립할 수 있다 각 팀은 4.1. . ( 각각의

지정된 자리가 있다 대회에 참여하는 학생 및 허가된 조직위원회 .) WRO

진행요원이나 특수한 인원을 제외하고는 경기장 내로 들어갈 수 없다.

모든 경기 물품과 경기장의 기준은 경기 당일 조직위원회가 제공하는 내용에 따른다4.2. .

5. 금지사항

5.1. 다른 팀의 경기장 테이블 재료 또는 로봇을 부수거나 임의로 변조하는 행위, ,

경기 진행에 방해가 되거나 그럴 가능성이 있는 위험한 물건의 사용 및 행동5.2.

다른 팀 다른 팀원 관람객 및 심사위원이나 진행요원에게 적절하지 못한 언어나 행동5.3. , ,

지정된 경기 장소 안으로 휴대전화 혹은 유 무선 통신기기를 반입하는 행위5.4. /

지정된 경기 장소 안으로 음식물을 반입하는 행위5.5.

참가자들이 경기가 진행되는 도중에 통신기기나 통신수단을 사용하는 행위 경기장 5.6. .

바깥의 사람과 대회에 참가하는 학생이 의사소통 하는 행위 만약 의사소통이 필요하다면 . ,

조직위원회는 대회 진행요원이나 심사위원의 허락 하에 의사소통의 시간을 가질 수 있다.

심사위원의 판단 하에 경기에 방해가 되거나 문제가 되는 행위5.7.

6. 공정성

에 참가함으로써 모든 참가자와 코치는 가이드 원칙을 수락한다6.1. WRO WRO .

참조 ( : https://wro-association.org/competition/wroethics-code/)

모든 참가 팀은 윤리 강령에 서명한 사본을 대회에 가져와 대회 시작 전에 심사 6.2. WRO

위원에게 제출해야 한다.

이 문서에서 언급된 규칙 중 하나라도 위반하게 될 시 심판은 다음 중 하나 이상의 6.3.

결과를 결정할 수 있다.

· 팀은 하나 이상의 경기에 참가할 수 없다.

· 한번 이상의 경기에서 점수가 까지 감점될 수 있다50% .



· 다음 라운드로 진출할 수 있는 예 등의 경기 모드인 경우( : TOP 16, TOP 8 )

자격이 박탈된다.

· 국제 결승에 진출할 수 없다.

· 경기에서 완전하게 실격될 수 있다.

7. 인터넷 솔루션 복제 모델 및 프로그램/

만약 7.1. 시중에서 판매 중이거나 온라인에 게시된 솔루션과 너무 유사하거나 자체 솔루션이

아닌 다른 솔루션을 보유하고 있다고 판단되는 팀은 조사 대상이 될 수 있으며 실격

처리될 수 있다.

만약 7.2. 경기에서 다른 솔루션과 매우 유사한 솔루션을 갖고 있고 분명하게 자신들의

솔루션이 아닌 것으로 확인되는 팀은 조사 대상이 될 수 있으며 실격 처리될 수 있다.

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