사용설명서 단축제어기ACSERVO · 2006-09-01 · 사용설명서 단축제어기ACSERVO...

사용 설명서

단축 제어기 AC SERVO

TANGO-B Series

NS SYSTEM Co., Ltd.

주 엔 에스 시스템( ) . 경기도 수원시 팔달구 인계동 번지 신용빌딩 층 우942-6 4 ( :442-070)

Homepage : www.nssystem.co.kr TEL: 031-235-7492~6 FAX: 031-235-7497

년 월 일2004 11 4

목 차안전을 위한 주의사항 1

제 장 기능 및 사양1 . 4

제품의 특징1-1. 4

운전 모드의 종류1-2. 4

정격 및 사양1-3. 5

제품 형식 표기1-4. 9

서보 드라이버 명판1-4-1. 9

서보 드라이버 형식 표기1-4-2. 9

서보 드라이버와 서보 모터의 조합1-5. 9

서보 드라이버 외형도1-6. 10

외형치수1-6-1. BOOK TYPE1 ( TANGO-A01/A02/A04/A06 ) 10

외형 치수1-6-2. BOOK TYPE2 ( TANGO-A08/A12/A18 ) 10

외형 치수1-6-3. BASE MOUNT TYPE1 ( TANGO-A24/A30/A35 ) 11

외형 치수1-6-4. BASE MOUNT TYPE2 ( TANGO-A40/A50/A75 ) 11

로더 외형도1-7. 12

제 장 설치2 . 13

제품의 확인2-1. 13

제품의 설치2-2. 13

서보 드라이버의 설치2-2-1. 13

서보 모터의 설치2-2-2. 14

설치 환경조건2-2-3. 14

모터축의 허용 하중2-2-4. 14

주변기기의 설치 및 배선2-2-5. 15

제 장 각부의 명칭3 . 16

서보 드라이버 각부의 명칭3-1. 16

및 의 구조 및 명칭3-1-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2 16

및 의 구조 및 명칭3-1-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2 16

서보 입력키 및 표시장치의 구조 및 명칭3-1-3. 16

로더 각부의 명칭3-2. 17

제 장 신호와 배선4 . 18

및 의 전체 결선도4-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2 18

및 의 전체 결선도4-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2 18

코넥터의 신호설명 제어 입출력4-3. CN1 ( ) 19

단자배치 및 신호명4-3-1. 19

제어용 입력 인터페이스4-3-2. 19

제어용 출력 인터페이스4-3-3. 20

신호설명 제어 입출력4-3-4. CN1 ( ) 20

코넥터의 신호설명 모터 엔코더4-4. CN3 ( ) 23

코넥터의 신호설명 전원 모터 별치형 회생제동저항4-5. CN4, CN5 ( , , ) 23

제 장 셋업 파라미터 모드5 . 24

셋업 파라미터의 정의5-1. 24

셋업 파라미터 모드의 선택5-2. 24

조작 방법5-3. 24

서보 입력키에 의한 조작방법5-4. 25

셋업 파라미터 설명5-5. 26

제 장 서보 파라미터 모드6 . 37

서보 파라미터의 정의6-1. 37

서보 파라미터 모드의 선택6-2. 37

조작 방법6-3. 37


서보 파라미터 설명6-5. 39

특수 서보 파라미터6-6. 43

제 장 프로그램 모드7 . 44

프로그램 모드의 선택7-1. 44

조작 방법7-2. 44


프로그램 명령어 설명7-4. 47

제 장 운전준비 상태8 . 64

운전준비 상태 화면8-1. 64

운전준비 상태에서의 조작방법8-2. 65

로더에 의한 조작8-2-1. 65

별치형 외부입력에 의한 조작8-2-2. 66

서보 입력키에 의한 표시모드 선택8-3. 67

제 장 자동운전9 . 68

자동운전 입력9-1. 68

자동운전 표시화면9-2. 68

자동운전 일시정지9-3. 68

리셋 및 비상정지9-4. 69

스텝 운전9-5. 1- (STEP BY STEP) 69

기계시스템 보호9-6. 69

리미트 알람 해제방법9-7. 70

제 장 수동운전10 . 71

로더에 의한 수동운전10-1. 71

별치형 외부입력에 의한 수동운전10-2. 72

리미트 알람이 발생했을 경우10-3. 72

좌표교시 및 기능10-4. POINT 72

제 장 원점복귀11 . 73

원점복귀 방법11-1. 73

원점복귀관련 셋업 파라미터11-2. 74

원점복귀 동작 순서11-3. 76

원점복귀 이상상태11-4. 76

원점복귀 주의사항11-5. 77

제 장 검사 모드12 . 78

입출력 검사기능 설정12-1. 78

입력검사 모드12-2. 78

출력검사 모드12-3. 78

운전준비 상태로의 복귀12-4. 78

제 장 서보검사 모드13 . 79

서보검사 모드 설정 방법13-1. 79

서보검사 모드의 설명13-2. 79

제 장 이상 상태14 . 82

에러 알람 의 종류14-1. ( ) 82

에러 알람 의 내용14-2. ( ) 83

제 장 서보 게인 튜닝15 . 88

수동 게인 설정15-1. 88

반자동 오토 튜닝15-2. 89

자동 오토 튜닝15-3. 89

제 장 신호 타이밍16 . 90

전원 투입 시퀀스16-1. 90

서보 시퀀스16-2. ON / OFF 90

브레이크 출력 시퀀스16-3. 90

제 장 옵션 사항17 . 91

엔코더 및 모터 케이블17-1. 91

입출력 케이블17-2. 91

별치형 회생 제동 저항17-3. 92

제 장 특수 옵션 기능18 . 93

외부 엔코더 기능18-1. MPG( ) 93

아날로그 입력기능18-2. 94

별치형 진 로터리스위치 및 표시 유니트18-3. 10 94

제 장 보수 및 점검19 . 95

정기점검19-1. 95

부품수명19-2. 95

제 장 각종 일람표 요약20 . 96

및 파라미터 일람표20-1. SETUP SERVO 96

명령어 일람표20-2. (CODE) 97

에러 알람 일람표20-3. ( ) 97

표시모드 일람표20-4. 98

검사모드 일람표20-5. 98

서보 드라이버와 서보 모터의 조합 일람표20-6. 98

파라미터 출하시 설정치 일람표20-7. SERVO 98

제 장 통신 기능21 . 99

통신 코넥터21-1. 99

통신 규격21-2. 99

21-3. RS-232C 100

21-4. RS-422 100

프로토콜21-5. 101

다운 로드17-5-1. 101

업 로드17-5-2. 101

통신 명령어21-6. 102

부록 106

부록 서보모터 표기 형식A. 107

부록 서보모터 분류B. 108

부록 서보모터 사양 및 특성 곡선C. 109

부록 시리즈 모터 기본 사양C-1. KANZ/Q 109

부록 시리즈 모터 기본 사양C-2. KAND/S 110

부록 시리즈 모터 기본 사양C-3. KANH/F 111

부록 시리즈 모터 기본 사양C-4. KAFX/N 112

부록 서보모터 외형도D. 113

부록 전자 브레이크 사양E. 116

부록 서보모터 축단 사양F. 117

부록 커넥터 사양 및 핀 배치도G. 118

안전을 위한 주의사항

사용자 설명서를 충분히 이해하신 후에 사용하여 주십시오( .)

설치 운전 보수 전에 반드시 사용설명서를 숙독하고 올바르게 사용하여 주십시오, , .

본 사용설명서에서는 안전을 위한 주의사항의 등급을 위험‘ ’과 주의‘ ’로 구분해서 설명하고 있습니다.

위험 취급을 잘못한 경우 위험한 상황을 초래하여 사망 또는 중상을 입을 가능성이 있는 경우: .

주의 취급을 잘못한 경우 위험한 상황을 초래하여 중상 또는 경상을 입을 가능성이 있는 경우 및:

물적손해가 발생할 가능성이 있는 경우.

☞ 기재된 내용이 주의에 해당하는 사항에서도 상황에 따라서 중대한 결과를 초래할 가능성이 있습니다.

반드시 지켜 주십시오.

위험 ☞ 감전방지를 위하여

▶ 배선작업과 점검은 전원차단 후 분 이상 경과하고 충전램프가 꺼진 것을 확인한 후 테스터 등으로 전압을10 , ,확인하고서 행하여 주십시오 감전사고의 원인이 됩니다. .

▶ 서보드라이버 및 서보모터는 설치한 후에 배선작업을 하십시오 감전사고의 원인이 됩니다. .

▶ 접지단자를 반드시 어스 종접지 시켜 주십시오 감전사고 또는 화재의 위험이 있습니다(D ) . .

▶ 젖은 손으로 작업하지 마십시오 감전사고의 원인이 됩니다. .

▶ 케이블이 손상되지 않도록 주의 하십시오 감전사고 또는 화재의 위험이 있습니다. .

▶ 배선작업은 전기공사 전문가가 해 주십시오 감전사고 또는 화재의 위험이 있습니다. .

위험 ☞ 화재방지를 위하여

▶ 서보드라이버 서보모터 및 회생저항기는 불연체에 취부 하여 주십시오 화재의 원인이 됩니다, . .

▶ 서보드라이버가 고장난 경우에는 입력전원을 차단하여 주십시오 화재의 원인이 됩니다. .

▶ 회생저항기를 설치한 경우 발열을 주의 하시고 회생회로의 고장으로 회생저항기가 과열 될 수 있습니다, .화재의 원인이 됩니다.

▶ 서보드라이버를 밀폐된 공간에 취부 할 때는 냉각팬을 부착하여 주위온도가 이하가 되도록 하십시오55 .℃화재의 원인이 됩니다.

주의 ☞ 상해방지를 위하여

▶ 운반시는 충분히 주의하십시오 떨어지면 부상의 위험이 있습니다. .

▶ 각 단자에는 사용설명서에 지정된 전압 이외에는 인가하지 마십시오 파손의 원인이 됩니다. .

▶ 각 단자접속에 오류가 없도록 주의하십시오 파손의 원인이 됩니다. .

▶ 방열판 회생저항기 및 서보모터는 고온이 되므로 손대지 마십시오 화상의 위험이 있습니다, . .

주의 운반 시 주의사항☞

▶ 서보모터 운반 시 케이블 축 엔코더를 잡고 운반하지 마십시오 파손의 원인이 됩니다, , . .

▶ 서보드라이버 운반 시 커버를 잡고 운반하지 마십시오 떨어뜨릴 우려가 있습니다. .

▶ 제품의 중량에 따라서 적절한 방법으로 운반하십시오.

▶ 높은 곳에 올려놓거나 무거운 것을 얹어두지 마십시오.

주의 설치 및 보관 시 주의사항☞

▶ 설치는 중량을 견딜 수 있는 곳에 사용설명서에 따라 설치하십시오.

▶ 설치방향은 반드시 지켜주십시오.

▶ 서보드라이버와 제어반 내의 기타 기기와의 간격은 규정거리 이상이 되도록 공간을 확보하십시오.

▶ 서보드라이버 서보모터 내부에 전도성 이물질이나 기름등의 가연성 이물질이 들어가지 않도록 하십시오, .

▶ 단독으로 실내 실외에 사용하지 마시고 금속 케이스나 단자함 등에 넣어서 사용하십시오/ .

▶ 서보모터는 충분히 확실하게 기계에 고정하십시오 충분히 고정되지 않으면 회전시에 이탈될 우려가 있습니다. .

▶ 서보모터의 회전부는 절대로 만질 수 없도록 보호 커버를 설치하여 주십시오.

▶ 서보모터의 축에 커플링 또는 풀리 등을 결합할 때 망치로 두드리는 등 과도한 충격을 주지 마십시오.엔코더 고장의 원인이 됩니다.

▶ 감속기부착 서보모터는 반드시 지정방향으로 설치하십시오 기름이 새는 원인이 됩니다. .

▶ 서보모터의 축에 허용하중 이상의 하중을 가하지 마십시오 축이 부러지는 원인이 됩니다. .

▶ 다음의 환경조건하에서 설치 및 보관하여 주십시오.

항목 서보 드라이버 서보 모터

주위온도운전 동결이 없을 것0 +55 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것0 +40 ( )℃ ∼ ℃

보관 동결이 없을 것-20 +65 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것-15 +70 ( )℃ ∼ ℃

주위습도운전 이하 결로가 없을 것80%RH ( ) 이하 결로가 없을 것80%RH ( )

보관 이하 결로가 없을 것90%RH ( ) 이하 결로가 없을 것90%RH ( )

주위환경옥내 직사광선이 닿지 않을 것( )

부식성가스 인화성가스 오일미스트 먼지 없을 것, , ,

표고 해발 이하1000m

진동 이하0.6G 이하2.5G

주의 배선 시 주의사항☞

▶ 전원입력 단자 와 모타 출력단자 를 바꾸어 접속하지 마십시오 고장의 원인이 됩니다(R,S,T,E) (U,V,W,FG) . .

▶ 전원단자 및 모터 출력단자의 나사를 확실하게 채워주십시오.

▶ 모타 출력단자 의 순서를 바꾸어 접속하지 마십시오 오동작의 원인이 됩니다(U,V,W,FG) . .

▶ 모타 출력 쪽에는 진상콘덴서 서지흡수기 노이즈필터 등을 설치하지 마십시오 오동작의 원인이 됩니다, , . .

▶ 제어출력신호용 릴레이를 사용하는 경우에는 반드시 서지흡수용 다이오드를 부착하고 부착극성에 주의하십시오DC .

▶ 서보모터에 상용전원을 직접 접속하지 마십시오 고장의 원인이 됩니다. .

주의 시운전 및 운전 시 주의사항☞

▶ 운전을 시작하기 전에 사용자 정수를 적절하게 설정하십시오 기계에 따라 예기치 못한 동작이 발생할 수 있습니다. .

▶ 시운전 중에 예기치 못한 사고를 방지하기 위해 모타 축과 기계를 연결하지 않은 상태로 먼저 운전해 주십시오.

▶ 사용자 정수의 극단적인 변경은 동작이 불안정해지므로 조금씩 변경하여 조정 하십시오.

▶ 즉시 운전을 정지하고 전원을 차단할 수 있도록 외부에 비상정지 회로를 설치하십시오.

▶ 서보모타 및 드라이버를 분해수리 하지 마십시오.

▶ 제품의 개조는 절대로 하지 마십시오.

▶ 서보모타와 드라이버는 지정된 조합으로 사용 하십시오.

▶ 운전중에는 입출력 신호를 체크하지 마십시오.

▶ 서보모타에 부착된 브레이크는 서보 시 브레이크 작용을 하므로 운전중 통상적인 제동에는 사용하지 마십시오OFF .

▶ 순간정지 하였다가 갑자기 재시동 될 가능성이 있으므로 기계에 접근하지 마십시오.

▶ 노이즈필터 등으로 전자장애의 영향을 줄입시다 서보드라이버 가까이에서 사용되는 전자기기에 전자장애를 줄.염려가 있습니다.

▶ 에러 발생시는 원인을 제거하고 안전을 확보한 다음 에러 리셋 후 재시동 하십시오.

주의 보수 및 점검 시 주의사항☞

▶ 전해 콘덴서는 열화에 의해 용량이 서서히 저하됩니다 고장에 의한 차 재해를 예방하기 위해 일반적인 환경으로. 2사용할 경우 년 정도로 교환할 것을 권장합니다 교환은 당사 서비스에서 행합니다5 . .

▶ 주회로 전원을 차단한 후 분 이상 경과하고 충전램프가 꺼진 것을 확인한 후 테스터 등으로 전압을 확인하고서10 , ,보수 점검 해 주십시오 감전사고의 원인이 됩니다, . .

▶ 서보드라이버는 전자회로로 설계되어 먼지 및 이물질에 의해 오동작의 가능성이 있으므로 정기적으로 년 먼지청소(1 )및 헐거운 나사를 조여 주어야 합니다.

제 장 기능 및 사양1 .

제품의 특징1-1.

의 단축제어기 서보 드라이브인 시리즈는 고속 를 이용하여 고속 고정도 제어가 가능한NS SYSTEM “TANGO-B” DSP ,

방식의 서보모터 구동장치 입니다 모션제어기를 설치하지 않고서도 시리즈 단독으로 저가격Full Digital AC . “TANGO-B”

의 간편한 축 제어시스템을 구성할 수 있습니다 공작기계 자동화기계의 위치결정 정교한 회전속도제어등 광범위한 분1 . , ,

야에 적용할 수 있습니다 또한 풍부한 입출력은 실린더제어 센서감지 각종보조제어 등을 지원합니다. I/O , , .

시리얼통신 기능을 내장하고 있어 를 이용하여 각종 파라미터 전송 원격제어 등을 행할 수있습니다(RS-232C,RS-485) PC , .

가격대비 성능과 기능에 있어서 최고의 제어를 구현할 수 있는 단축제어기용 서보모터 구동장치 입니다.

단축제어기 서보 드라이브의 특징■

풍부하고 다양한 명령어를 이용하여 복잡한 동작을 간단하게 프로그램 작성-

충분한 프로그램 용량 보유- (16 FILE X 96 STEP)

편리하고 다양한 시스템 기능으로 시스템의 설계 및 변경이 자유로움- SET-UP

외부 입출력제어가 가능하도록 입력 점 출력 점이 내장- 14 , 8

로더를 사용하지 않고서도 서보드라이버 단독으로 프로그램 및 각종 파라미터를 입력 가능-

판넬취부형 전용 조작반이 제공되어 전장이 손쉽게 처리 됨-

정확한 자기진단 기능으로 초기 배선검사 및 현장에서의 고장수리가 용이함-

시스템의 이상상태를 사용자가 정확히 알 수 있도록 표시하여 빠르고 정확한 조치가능-

자 가감속이 제공되어 가장 빠르고 부드러운 운전이 가능- S

수동펄스발생기 및 외부 엔코더 설치가 가능- (MPG)

고정밀 속도제어 속도제어 범위 또는- ( : 1:2000 1:5000)

토크 전류 제한으로 기계의 파손을 방지- ( )

아날로그 입력을 보유하여 다용도로 이용가능-

속도 및 토크 모니터링 기능-

네트웍 환경을 위한 통신 기능-

운전 모드의 종류1-2.

자동운전 모드

사용자 프로그램에 의하여 서보모터의 회전속도 및 방향을 제어하여 의 고정도 분해능을 가진 고정밀도1/10000

위치 결정을 수행합니다 모터엔코더의 펄스수에 관계없이 위치지령 이동량을 단위 또는 각도 단위로. mm (deg)

설정할 수 있는 스케일 설정기능을 가지고 있습니다 큰 프로그램 용량 총 과 다양한 명령어에 의하여. ( 1600 STEP)

복잡한 동작을 쉽게 구현할 수 있습니다.

수동운전 모드

외부 수동운전 입력에 의한 수동운전을 수행합니다 로더에 의한 수동운전도 가능 합니다. .

수동운전에 의하여 서보드라이버 및 기계의 상태검사 스트로크 확인 적절한 운전속도를 결정 등을 할 수 있습니다, , .

수동운전중 좌표교시 기능을 수행할 수 있습니다 좌표교시 기능이란 수동으로 기계를 움직여서 원하는 거리에 위치.

시킨후 그 좌표치를 좌표 에 자동으로 입력시키는 기능을 말합니다 정확한 거리를 측정하기 어려운 상태일 때POINT .

유용한 거리입력 방법을 제공합니다.

원점복귀 모드

기계의 원점복귀 기능을 수행합니다 고속으로 운전을 시작한 후 원점센서를 만나면 감속하고 정밀한 원점을 위하여.

서보모터 엔코더의 상 신호에서 정지합니다 원점센서의 이상으로 설정된 시간이 경과하여도 원점복귀가 완료되지Z .

못하면 서보드라이버 및 기계보호를 위하여 자동으로 정지 합니다 작업의 편리성을 위하여 작업원점 원점옵셋 기능을. ( )

보유하고 있습니다.

정격 및 사양1-3.

소형 단축제어기 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

B01

TANGO

B02

TANGO

B04

TANGO

B06

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 0.2 0.4 0.8 1.2

적용

모터

전압형태 상 정현파 구동형 서보 모터3 AC

정격 출력 30 / 50 / 100[W] 200[W]300 / 400 /

450[W]500 / 600[W]

최대출력전류[rms A] 3.0 5.0 11.0 14.0

엔코더 형식 표준 엔코더 드라이버 출력: Incremental (2500/5000CT) , Line

최대 속도[rpm] 2000 / 2500 / 3000 / 4500 / 5000

구 동 방 식 상 전압형 구동3 Sine-PWM

최소

설정치

직선계 0.01 / 0.001 / 0.1 [mm] or [inch]

회전계 0.01 / 0.001 / 0.1 [deg]

최대

설정치

직선계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [mm] or [inch]

회전계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [deg]

스케일 설정 1/1000 ~ 60000 [pulse/mm], [pulse/inch], [pulse/deg]

운전 형태 자동운전 운전 수동운전, 1-step ,

원점 복귀 수동원점복귀 자동원점복귀 복합원점복귀, ,

프로그램

입력방식 내장 입력키 핸디로더 판넬로더 통신, , , PC

용량 1600 step ( 16 file x 96 step )

운전 파일선택 내부 파라미터 선택 또는 외부 접점에 의한 선택

입 출력/입력 점 포토커플러 절연14 ,

출력 점 포토커플러 절연8 ,

명령어

이동명령일반 좌표이동 지정포인트 좌표이동 외부선택 좌표이동G00( ), G05( ), G06( )

저장 좌표이동 좌표비교 이동 원점복귀 이동G26( ), G99( ), G93( ), G31(BCD )

연속회전 연속회전 좌표비교 점프G22( ), G39( )

준비기능시간대기 가감속시간 절대좌표계 증분좌표계G04( ), G08( ), G90( ), G91( )

좌표비교 현재좌표저장 좌표치 재설정 원점좌표설정G29( ), G25( ), G92( ), G94( )

프로그램 제어

일시정지 제어 프로그램끝M00( ), M10,M11,M12,M13(LOOP ), M30,M31( )

서브루틴 호출 주프로그램 복귀 점프 외부선택점프M40( ), M42( ), M50( ), M56( )

에러상태 스톱 사용자지정 에러 스톱 여백스텝M64( ), M65( ), M99( )

카운터 제어 작업카운터 범용카운터M20,M21,M22( ), M23,M24,M25,M26,M27,M28,M29( )

입 출력 제어/

출력 출력 다출력 동시 다출력 동시M60( ON), M61( OFF), M62( ON), M63( OFF)

다입력 동시비교 점프 입력 대기 입력 대기M57( ), M70( ON ), M71( OFF )

입력 점프 입력 점프M52( ON ), M53( OFF )

속도설정 이동속도 설정 외부 아날로그 속도설정 속도설정F00( ). F01( ), F10(BCD )

보호기능

드라이버 과전류 과전압 저전압 회생과다 이상 엔코더 과부하 과속도 과편차, , , , A/D , , , ,

사용환경로더이상 리미트 리미트 원점이상 비상정지 제어스위치이상, H/W , S/W , , ,

프로그램오류

부속 장치 옵션( )판넬로더 핸디로더 판넬 단자대 케이블, , BCD , I/O , I/O

모터 케이블 엔코더 케이블 회생제동저항 기능, , , MPG

통신 기능 통신 : RS232C, RS422(Option)

사용환경

주위온도 0~55℃

주위습도 이하 결로현상이 없을 것80% ( )

절연저항 이상DC 500[V], 10[M ]Ω

구 조 Book Type1

냉각방식 자연공냉

중 량 0.9Kg

중형 단축제어기 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

B08

TANGO

B12

TANGO

B18

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 1.6 2.4 3.6

적용

모터


정격 출력 750 / 850[W]0.9 / 1.0 / 1.2 /

1.3[KW]1.5 / 1.8 / 2.0[KW]

최대출력전류[rms A] 17.0 28.0 37.0


최대 속도[rpm]2000 / 2500 / 3000

/45002000 / 2500 / 3000 2000 / 2500 / 3000


최소

설정치

직선계 0.01 / 0.001 / 0.1 [mm] or [inch]

회전계 0.01 / 0.001 / 0.1 [deg]

최대

설정치

직선계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [mm] or [inch]

회전계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [deg]




프로그램






명령어






프로그램 제어





입 출력 제어/





보호기능



프로그램오류




사용환경




구 조 Book Type2

냉각방식 자연공냉

중 량 1.5Kg

중대형 단축제어기 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

B24

TANGO

B30

TANGO

B35

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 4.8 6.0 7.0

적용

모터


정격 출력 1.8 / 2.0 / 2.5[KW] 2.9 / 3.0[KW] 3.5[KW]

최대출력전류[rms A] 40.0 57.0 65.0


최대 속도[rpm] 2000 / 2500 / 3000 2000 /2500 / 3000 2000 / 2500 / 3000


최소

설정치

직선계 0.01 / 0.001 / 0.1 [mm] or [inch]

회전계 0.01 / 0.001 / 0.1 [deg]

최대

설정치

직선계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [mm] or [inch]

회전계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [deg]




프로그램






명령어






프로그램 제어





입 출력 제어/





보호기능



프로그램오류




사용환경




구 조 Base Mount Type1

냉각방식 강제공냉

중 량 5.3Kg

대형 단축제어기 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

B40

TANGO

B50

TANGO

B75

TANGO

BH1

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 8.0 10.0 15.0 22.0

적용

모터


정격 출력 4.0[KW] 4.4/4.5/5.0[KW] 6.0/6.5/7.5[KW] 11.0[KW]

최대출력전류[rms A] 75.0 85.0 105.0 198.0


최대 속도[rpm] 2000 / 2500 / 3000


최소

설정치

직선계 0.01 / 0.001 / 0.1 [mm] or [inch]

회전계 0.01 / 0.001 / 0.1 [deg]

최대

설정치

직선계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [mm] or [inch]

회전계 ±9999.99 / 999.999 / 99999.9 [deg]




프로그램






명령어






프로그램 제어





입 출력 제어/





보호기능



프로그램오류




사용환경




구 조 Base Mount Type2

냉각방식 강제공냉

중 량 7.2Kg

제품 형식 표기1-4.

1-4-1. 서보 드라이버 명판

모델명

용량

입력전압

시리얼 번호

서보 드라이버 형식 표기1-4-2.

TANGO - □ □□

명 용량Series

드라이버 형식

서보 드라이버와 서보 모터의 조합1-5.

서보드라이버와 서보모터의 조합을 아래 표에서 정리했습니다 브레이크 또는 감속기가 부착된 모터도 동일합니다. .

표준사양 이외의 서보모터를 사용하는 경우에는 당사에 문의하여 주십시오.

서보드라이버

서보모터 시리즈

KANZ KANQ KAND KANS KANH KANF KAFX KAFN

TANGO-B01KANZ-A5B

KANZ-01BKANQ-01B

TANGO-B02 KANZ-02B KANQ-02B

TANGO-B04 KANZ-04B KANQ-04B KANF04 KAFN03

TANGO-B06 KANZ-06B KAFX05

TANGO-B08 KANZ-08B KANH05 KANF08 KAFX09 KAFN06

TANGO-B12 KANZ-10B KAND10 KANH10 KAFN09

TANGO-B18 KAND15 KANH15 KANF15 KAFX13 KAFN12

TANGO-B24 KAND20 KANH20 KANF25 KAFX20 KAFN20

TANGO-B30 KAND25 KAFX30S KAFN30

TANGO-B35 KAND30KAND45SKANH30KANH40S KANF35S KAFX30

TANGO-B40 KAND45 KANS40 KANH40 KANF35 KAFX45

TANGO-B50 KAND50 KANS45KANS50S KANH50 KANF45

TANGO-B75 KANS50

TANGO-BH1 KANF110

symbol output symbol output symbol output symbol output

01 0.1kw 08 0.8kw 30 3.0kw 75 7.5kw

02 0.2kw 12 1.2kw 35 3.5kw H1 11kw

04 0.4kw 18 1.8kw 40 4.0kw

06 0.6kw 24 2.4kw 50 5.0kw

model driver type

A 범용형

B 단축제어기형

C 저가형

D 주문형

E 다축형

F~Z 특수 전용 형( )

서보 드라이버 외형도1-6.

외형 치수1-6-1. BOOK TYPE1 ( TANGO-B01/B02/B04/B06 )

외형 치수1-6-2. BOOK TYPE2 ( TANGO-B08/B12/B18 )

외형 치수1-6-3. BASE MOUNT TYPE1 ( TANGO-B24/B30/B35 )

외형 치수1-6-4. BASE MOUNT TYPE2 ( TANGO-B40/B50/B75 )

로더 외형도1-7.

판넬 로더 외형도 핸디로더 외형도( ) ( )

판넬 로더 취부( CUTTING )

제 장 설치2 .

제품의 확인2-1.

제품을 인수하신 후 아래의 항목을 반드시 확인하여 주십시오.

제품이 주문사양과 일치하는가1. .

운송 중 제품이 파손되지 않았는가2. .

고정부분이 헐거워지지 않았나3. .

서보모터축이 손으로 돌렸을 때 부드럽게 돌아가는가4. .

서보드라이버와 서보모터의 조합이 올바른가5. .

☞ 이상이 있을 경우에는 즉시 구입점 및 당사 영업소로 연락하여 주십시오.

제품의 설치2-2.

서보 드라이버의 설치2-2-1.

서보 드라이브는 벽걸이 취부형으로 설계되어 있습니다 자연대류에 의한 냉각효과를 얻기 위해 반드시 아래 그림과 같이.

설치하여 주십시오.

드라이버 취부벽

통풍

제어반내에 취부 할 경우 주위온도가 허용온도 범위를 초과하는 경우에는 냉각팬을 설치해야 합니다(55 ) .℃

주위온도는 제품의 수명에 영향을 미치므로 가능한 낮은 온도에서 사용 하십시오.

제어반 내에서의 설치간격은 아래 그림과 같이 설치하여 주십시오.

A

B C

D

제어반 조립 시에는 드릴 등에 의한 금속가루가 서보드라이버 내부에 들어가지 않도록 하십시오.

유해가스와 먼지가 많은 장소에 제어반이 설치되는 경우에는 에어퍼지를 실시하여 제어반 내부에 유해가스나 먼지가

들어가지 않도록 하십시오 케이블의 고정 방법을 충분히 고려하고 케이블 접속부에 굴곡 스트레스 및 자체중량 스트레스.

가 가해지지 않도록 하십시오.

A B C D

이상50mm 이상30mm 이상10mm 이상50mm

서보 모터의 설치2-2-2.

서보모터는 수평 수직방향 어느 쪽으로도 설치가 가능합니다 그러나 설치환경이 나쁘면 모터의 수명이 짧아지거나, .

사고의 원인이 되므로 아래의 설명에 따라 설치 및 운전하시기 바랍니다.

축단부나 플렌지에는 보관중에 녹이 슬지 않도록 방청제가 칠해져 있으므로 설치 전에 깨끗이 닦아주십시오.

서보모터는 옥내사용을 원칙으로 하고 있으므로 주위에 물 기름 등이 많은 경우에는 보호커버를 부착하는 등 대책을,

세워 주십시오 부하결합 시 모터축과 상대 부하축을 서로 일치시켜야 하며 축이 일치하지 않을 경우 진동 소음 등을. ,

일으켜 베어링을 손상시킬 수도 있습니다 동심도는 이하이어야 하고 갭은 이하이어야 합니다. 3/100 , 3/100 .

과도한 외부 충격을 가할 경우 모터의 베어링 및 엔코더가 손상될 수도 있습니다.

기어박스 커플링 풀리 등을 사용할 경우 모터축에 과도한 충격 이하 을 주지 마십시오, , (50G ) .

설치 환경조건2-2-3.

항목 서보 드라이버 서보 모터

주위온도운전 동결이 없을 것0 +55 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것0 +40 ( )℃ ∼ ℃

보관 동결이 없을 것-20 +65 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것-15 +70 ( )℃ ∼ ℃

주위습도운전 이하 결로가 없을 것80%RH ( ) 이하 결로가 없을 것80%RH ( )

보관 이하 결로가 없을 것90%RH ( ) 이하 결로가 없을 것90%RH ( )

주위환경옥내 직사광선이 닿지 않을 것( )

부식성가스 인화성가스 오일미스트 먼지 없을 것, , ,

표고 해발 이하1000m

진동 이하0.6G 이하2.5G

모터축의 허용 하중2-2-4.

레이디얼 하중 트러스트 하중

N kgf N kgf

196 20 49 5

주변기기의 설치 및 배선2-2-5.

전원 전선 상: 3 AC 200V ~ 230V■

노휴즈 차단기(NFB)■

노이즈 필터■

전자 접촉기■

필요한 경우에 설치하여 주십시오 용량은 와 같도록 선정해 주십시오. NFB .

회생저항기■ 전선

모터 전선■

접지 제 종 접지 옴 이하 이상의 접지를 해 주십시오: D (100 ) .■

반드시 한점 접지를 해 주십시오 접지루프를 만들지 마십시오. .

드라이버 전선[ ]㎟ 드라이버 전선[ ]㎟ 드라이버 전선[ ]㎟

TANGO-B01 2(AWG14) TANGO-B12 2(AWG14) TANGO-B40 5.5(AWG10)

TANGO-B02 2(AWG14) TANGO-B18 3.5(AWG12) TANGO-B50 5.5(AWG10)

TANGO-B04 2(AWG14) TANGO-B24 3.5(AWG12) TANGO-B75 8(AWG8)

TANGO-B06 2(AWG14) TANGO-B30 5.5(AWG10) TANGO-BH1 13(AWG6)

TANGO-B08 2(AWG14) TANGO-B35 5.5(AWG10)

드라이버 NFB 드라이버 NFB 드라이버 NFB

TANGO-B01 250V/5A TANGO-B12 250V/20A TANGO-B40 250V/50A



TANGO-B06 250V/15A TANGO-B30 250V/40A TANGO-BH1 250V/150A

TANGO-B08 250V/15A TANGO-B35 250V/40A

드라이버 정격 드라이버 정격 드라이버 정격




TANGO-B06 250V/15A TANGO-B30 250V/40A TANGO-BH1 250V/150A

TANGO-B08 250V/15A TANGO-B35 250V/40A

드라이버 전선[ ]㎟

이하TANGO-B35 2(AWG14)

TANGO-B40/B50/B75/BH1 3.5(AWG12)


TANGO-B01 1.25(AWG16) TANGO-B12 2(AWG14) TANGO-B40 5.5(AWG10)

TANGO-B02 1.25(AWG16) TANGO-B18 3.5(AWG12) TANGO-B50 5.5(AWG10)

TANGO-B04 1.25(AWG16) TANGO-B24 3.5(AWG12) TANGO-B75 8(AWG8)

TANGO-B06 1.25(AWG16) TANGO-B30 5.5(AWG10) TANGO-BH1 13(AWG6)





제 장 각부의 명칭3 .

서보드라이버 각부의 명칭3-1.

및 의 구조 및 명칭3-1-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2

BOOK TYPE1 : TANGO-B01/B02/B04/B06

BOOK TYPE2 : TANGO-B08/B12/B18

및 의 구조 및 명칭3-1-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2

BASE MOUNT TYPE1 : TANGO-B24/B30/B35

BASE MOUNT TYPE2 : TANGO-B40/B50/B75

서보입력키 및 표시장치의 구조 및 명칭3-1-3.

세그먼트 표시장치7

서보 입력키

CN1 입출력신호 연결 코넥터

CN2 로더용 코넥터

CN3 서보모터 엔코더 코넥터

CN4

상 전원 연결R, S, T, E : 3

별치형 회생저항 연결P, B :

서보모터선 연결U, V, W, FG :

CN6 통신용 코넥터

CN7 외부 엔코더 코넥터

CN8 아날로그 입력 코넥터

CN1 입출력신호 연결 코넥터

CN2 로더용 코넥터

CN3 서보모터 엔코더 코넥터

CN4상 전원 연결R, S, T, E : 3

서보모터선 연결U, V, W, FG :

CN5 별치형 회생저항 연결P, B :

CN6 통신용 코넥터

CN7외부 엔코더 입력

아날로그 입력 코넥터

로더 각부의 명칭3-2.

버튼 명칭 기 능 버튼 명칭 기 능

RESET 시스템 리셋 ＋ 설정 의 부호DATA “+”

SHIFT+F1 프로그램 모드 선택(PROGRAM) SHIFT+ ＋ 프로그램 스텝 삽입1 (INS)

SHIFT+F2 수동운전 모드 선택(MANUAL)－ 설정 의 부호 입력DATA “-”

SHIFT+F3 셋업 파라미터 모드 선택(SETUP) SHIFT+ － 프로그램 스텝 삭제1 (DEL)

SHIFT+F4 서보 파라미터 모드 선택(SVPAR) SHIFT 동시 누름 버튼

SHIFT+F5 검사 모드 선택(CHECK) ↑ 커서 위로 이동 수동 고속운전 설정,

1 숫자 입력“1” ← 커서 좌측으로 이동

정방향 수동이동

2 숫자 입력“2” SHIFT+ ← 설정 입력 중 마지막 숫자DATA

삭제(BACK)

SHIFT+2 명령어 코드 입력F- ↓ 커서 아래로 이동 수동 운전설정, JOG

3 숫자 입력“3” SHIFT+ ↓ 복사FILE (COPY)

4 숫자 입력“4” → 커서 우측으로 이동 역방향 수동이동,

SHIFT+4 명령어 코드 입력G- SHIFT+ → 삭제FILE (CLEAR)

5 숫자 입력“5” ESC 전상태로 복귀 또는 초기상태로 복귀

6 숫자 입력“6” RUN 자동운전 시작

SHIFT+6 명령어 코드 입력M- STOP 자동운전 또는 원점복귀 일시정지

7 숫자 입력“7” HOME 원점복귀 시작

8 숫자 입력“8” READY 서보 ON/OFF

9 숫자 입력“9” ENTER 입력

0 숫자 입력 표시화면 종류선택“0” , SHIFT+ENTER 입력취소(CANCEL)

제 장 신호와 배선4 .

및 의 전체 결선도4-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2

및 의 전체 결선도4-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2

코넥터의 신호설명 제어 입출력4-3. CN1 ( )

단자배치 및 신호명4-3-1.

단자 배치도 신호명[CN1 ] [CN1 ]

제어용 입력 인터페이스4-3-2.

인터페이스용 전원입력은 이상의 용량을 필요로 합니다DC 24V±10%, 1A .

의 그라운드는 로 표기 합니다+24V 24VGND .

제어용 입력 신호는 포토커플러에 의하여 광절연 되어 있습니다.

입력은 개의 입력모듈로 구성되어 있으며1. 2

각각의 모듈은 아래와 같습니다.

입력포트의 구동전류는 입니다2. 10~15mA .

출력으로 직접 구동하지 마십시오TTL .

노이즈 방지를 위하여 트위스트 실드 케이블을3.

사용하여 주십시오.

회로내부에 역전압 방지용 다이오드가4.

내장되어 있습니다.

핀번호 배선기호 신호명



1 OUT6 출력6 10 OUTCOM출력

코몬19 OUT7 출력7

2 OUT3 출력3 11 OUT5 출력5 20 OUT4 출력4

3 OUT0 출력0 12 OUT2 출력2 21 OUT1 출력1

4 +24V +24V 13 NC 사용안함 22 NC 사용안함

5 IN11 입력11 14 IN13 입력13 23 IN12 입력12

6 IN8 입력8 15 IN10 입력10 24 IN9 입력9

7 IN5 입력5 16 IN7 입력7 25 IN6 입력6

8 IN2 입력2 17 IN4 입력4

26 IN3 입력3

9 IN0 입력0 18 IN1 입력1

입력 모듈

입력 모듈 0 입력 입력0 ~ 7

입력 모듈 1 입력 입력8 ~ 13

제어용 출력 인터페이스4-3-3.

제어용 출력 신호는 포토커플러에 의하여 광절연 되어 있습니다.

각 출력포트의 용량은 입니다DC 100V, 120mA .

내부회로에 출력단자 보호용 역전압방지 다이오드가 내장되어 있으나 안전을

위하여 반드시 부하코일 양단에 좌측 그림과 같이 역전압방지 다이오드를

설치하여 주십시오.

신호설명 제어 입출력4-3-4. CN1 ( )

신호명핀

번호기능 및 용도

IN0 9

입력 운전* 0 / RUN ( ) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-20 “I0/RN“ .

0 범용입력

1 자기복귀형 운전 입력 전용RUN( )

입력

IN1 18

입력 일시정지* 1 / STOP ( ) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-21 “I1/ST“ .

수동운전 모드일 때는 설정치가 또는 이면 수동속도를 선택하는 기능으로“1“ ”2“

사용됩니다.

0 범용입력

1자기복귀형 일시정지 입력 전용STOP( )

접점이 되어도 일시정지 유지 운전입력으로 재기동OFF -->

2자기유지형 일시정지 입력 전용STOP( )

접점이 되면 일시정지 해제 자동으로 재기동OFF -->

OFF 수동 고속속도 선택

ON 수동 저속 조그 속도 선택( )

입력

IN2 8

입력 리셋* 2 / RESET ( ) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-22 “I2/RS“ .

0 범용입력

1 자기복귀형 리셋 입력 전용RESET( )

2 자기유지형 접점 비상정지 입력 전용 시 비상정지 해제A --> OFF

3 자기유지형 접점 비상정지 입력 전용 시 비상정지 해제B --> ON

입력

IN3 26

입력 서보* 3 / SERVO ( ) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-23 “I3/SM“ .

0 범용입력

1 자기복귀형 서보온 입력 전용SERVO ON ( )

2 수동모드선택 입력 전용

입력

신호명핀


IN4 17

입력 원점* 4 / HOME ( ) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-24 “I4/HM“ .

0 범용입력

1 자기복귀형 원점 입력 전용HOME( )입력

IN5 7

입력 원점센서* 5 / HOME SENSOR ( ) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-25 “I5/HS“ .

0 범용입력

1 접점 원점센서 입력 전용A

2 접점 원점센서 입력 전용B

입력

IN6 25

입력 좌측 리미트센서* 6 / LEFT(CW) LIMIT SENSOR ( ) : 에서 용도를SETUP-26 “I6/LL“

결정합니다.

0 범용입력

1 접점 좌측 방향 리미트 센서 입력 전용A (CW=+ )

2 접점 좌측 방향 리미트 센서 입력 전용B (CW=+ )

입력

IN7 16

입력 우측 리미트센서* 7 / RIGHT(CCW) LIMIT SENSOR ( ) : 에서 용도를SETUP-27 “I7/RL“

결정합니다.

0 범용입력

1 접점 우측 방향 리미트 센서 입력 전용A (CCW=- )

2 접점 우측 방향 리미트 센서 입력 전용B (CCW=- )

입력

IN8 6

입력 수동 좌측이동* 8 / LEFT(CW) MANUAL ( ) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-28 “I8/LM“ .

0 범용입력

1 별치형 좌측 방향 수동이동 입력 전용(CW=+ )

입력

IN9 24

입력 수동 우측이동* 9 / RIGHT(CCW) MANUAL ( ) : 에서 용도를SETUP-29 “I9/RM“

결정합니다

0 범용입력

1 별치형 우측 방향 수동이동 입력 전용(CCW=- )

입력

IN10 15

입력* 10 / BCD BIT 0

범용입력으로 사용됩니다.

입력 기능을 사용 할 때는 로 사용됩니다BCD BIT 0 .

입력

IN11 5




입력

IN12 23




입력

IN13 14



입력 기능을 사용 할 때는 으로 사용됩니다BCD BIT 3 .

입력

+24V 4* +24V

모든 입력의 입니다+24V COMMON .

신호명핀


OUT0 3

출력 운전중 출력* 0 / : 에서 용도를 결정합니다SETUP-31 “O0/RN“

0 범용출력

1 운전중 출력 전용(RUN)

출력

OUT1 21

출력 에러 출력* 1 / (ERROR) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-32 “O1/ER“

0 범용출력

1 에러 출력 전용(ERROR)

출력

OUT2 12

출력 준비 출력* 2 / (MACHINE READY) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-33 “O2/MR“

0 범용출력

1 준비 출력 전용(MACHINE READY)

출력

OUT3 2

출력 서보온 출력* 3 / (SERVO ON) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-34 “O3/SO“

0 범용출력

1 서보온 출력 전용(SERVO ON)

출력

OUT4 20

출력 원점중 출력* 4 / (HOMING) : 에서 용도를 결정합니다SETUP-35 “O4/HM“

0 범용출력

1 원점중 출력 전용(HOMING)

출력

OUT5 11

출력 브레이크 출력* 5 / : 에서 용도를 결정합니다SETUP-36 “O5/BK“

0 범용출력

1 브레이크 출력 전용출력

OUT6 1출력* 6

범용출력으로 사용됩니다.출력

OUT7 19출력* 7

범용출력으로 사용됩니다.출력

OUT

COM10

출력* COMMON

모든 출력의 입니다COMMON .

NC 13 미사용 단자 입니다* .

NC 22 미사용 단자 입니다* .

코넥터의 신호설명 모터 엔코더4-4. CN3 ( )

코넥터의 신호설명 전원 모터 별치형 회생제동저항4-5. CN4, CN5 ( , , )

< BOOK TYPE > < BASE MOUNT TYPE >

전원 전선 상(R, S, T) : 3 AC 200V ~ 230V■

모터 전선(U, V, W, E)■

CN4 CN4

접지 제 종 접지 옴 이하 이상의 접지를 해 주십시오: D (100 ) .■

반드시 한점 접지를 해 주십시오 접지루프를 만들지 마십시오. .

별치형 회생제동 저항■

BOOK TYPE 1/2 : CN4(P,B)

BASE MOUNT TYPE 1/2 : CN5(P,B)

자세한 설명은 장을 참조 하십시오17-3 .
















핀

번호

배선

기호신호명

1 B 상 입력B

2 /Z 상 입력/Z

3 V 상 입력V

4 /W 상 입력/W

5 FG 실드

6 A 상 입력A

7 /B 상 입력/B

8 U 상 입력U

9 /V 상 입력/V

10 VCC 입력5V

11 /A 상 입력/A

12 Z 상 입력Z

13 /U 상 입력/U

14 W 상 입력W

15 GND 5V GND

제 장 셋업 파라미터 모드5 . (SETUP PARAMETER MODE)

셋업 파라미터의 정의5-1.기계제작자가 기계시스템에 관한 각종 기본정보 를 에 입력하는 것을 의미합니다(PARAMETER) TANGO-B .

따라서 사용자가 파라미터 약칭 를 변경하고자하는 경우에는 각별히 주의하여야 합니다SETUP ( : SETUP) .

셋업 파라미터 모드의 선택5-2.운전 준비상태에서 “SHIFT+F3 버튼을 누르면 셋업 파라미터 편집 상태가 됩니다” .

이때 서보드라이버는 자동으로 서보 상태가 됩니다OFF .

0 0 - F I L E #- + 0 0 0 0 0 0

0 1 - B S S P D - + 0 0 1 0 0 0 셋업 파라미터 편집 상태< >━━ ━━━━━ ━ ━━━━━번호 이름 부호 설정치

번 호 셋업 파라미터 번호: (00~79)

이 름 셋업 파라미터 항목의 명칭:

부 호 셋업 파라미터 설정치의 부호:

설정치 셋업 파라미터 설정수치:

조작 방법5-3.

화면이동A.

상하 이동 버튼( , )↑ ↓ 을 누르면 화면상의 커서 가 상하로 이동합니다( ) .＿

커서가 열에 있을때1 “↑ 버튼을 누르면 화면이 위로 이동하고 커서가 열에 있을때” , 2 “↓ 버튼을 누르면 화면이”

아래로 이동합니다 셋업의 최종 스텝 다음에는 아래와 같이 셋업의 끝을 알리는 파일종료 화면이 나타납니다. .

7 9 - X X X X X - + 0 0 0 0 0 0

< < E N D OF F I L E > > 끝 화면상태< >

셋업 번호의 선택B.

좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 번호의 맨 앞 십 단위 에 이동시킨 후 해당번호를 입력하면 화면이( )

해당번호의 셋업 파라메타 내용으로 전환 됩니다.

셋업 설정치 입력C.

커서 를 부호자리에 이동시킨 후( )＿ 부호버튼( )＋，－ 을 누르면 기존 설정치가 화면에서 없어지면서 커서는

설정치 자리 의 선두로 이동합니다(6 ) .

이 상태에서 원하는 숫자를 눌러 설정수치 를 입력한 후(DATA) “ENTER” 버튼을 누르면 설정치가 메모리에

기억되고 커서는 다음 줄로 이동합니다.

만약 설정치가 허용범위를 벗어나면 “ENTER” 버튼을 눌러도 입력되지 않고 커서 는 부호자리로 원위치 됩니다( ) .＿

숫자를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리에서 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT BACK＋ 버튼을 누르면 한자리 씩 앞자리로 지워갑니다” .

설정치 변경 도중에 변경을 포기하고 원래의 입력치로 원위치 하고자 할 경우에는 “SHIFT CANCEL＋ 버튼을”

누르면 됩니다.

운전준비 상태로의 복귀D.

“ESC” 버튼을 누르면 셋업 파라미터를 메모리에 저장하고 운전준비상태로 복귀합니다.

따라서 운전준비상태로 복귀하기 전에 절대로 전원을 하지 마십시오OFF .

셋업 파라미터의 내용에 오류가 발생합니다.

서보 입력키에 의한 조작방법5-4.

핸디로더 또는 판넬로더를 제거한 상태에서도 서보드라이버에 내장된 서보 입력키를 이용하여 간편하게

셋업 파라미터의 입력이 가능 합니다 서보드라이버가 서보 상태에서만 입력이 가능합니다. OFF .

입력 방법은 아래와 같습니다.

조작순서

기본화면에서 키를 눌러 선택 화면으로 전환MODE MODE

합니다.

전상태의 기억된 가 화면에 표시됩니다1. MODE .

키를 누르면 각 가 순차적으로 표시UP/DOWN MODE

됩니다.

를 선택 합니다2. SET MODE .

키를 누르면 파라미터의 선두번호가 표시 됩니다3. SET .

키를 누르면 파라미터의 번호가 순차적으로UP/DOWN

표시 됩니다. (P-00 ~ P-79)

변경을 원하는 파라미터의 번호를 선택 합니다.

이 상태에서 키를 누르면 설정치 변경을 포기하고MODE

기본화면으로 되돌아갑니다.

키를 누르면 기억된 파라미터 설정치가 표시 됩니다4. SET .

부호와 함께 상위 자리 단위 이상 가 표시됩니다3 (1000 ) .

깜박이는 첫 번째 자릿수는 부호 플러스 마이너스 를(P: , -: )

의미합니다 키를 누르면 부호표시가 교대로 반복. UP

됩니다 각각의 자릿수에는 점 이 표시 됩니다. (DOT) .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로 선택5. DOWN

됩니다 선택된 자릿수는 깜박 입니다. .

키를 누르면 선택된 자릿수의 설정치가 씩 증가6. UP 1

합니다 번 항목을 반복하여 설정치를 변경 합니다. 5, 6 .

설정치가 변경되면 점 이 표시되지 않습니다(DOT) .


번 항목으로 되돌아갑니다3 .

키를 누르면 선두에 자가 표시되고 이어서SET “L“

하위 자리 단위 이하 가 표시됩니다3 (100 ) .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로7. DOWN

선택 됩니다 선택된 자릿수는 깜박 입니다. .

키를 누르면 선택된 자릿수의 설정치가 씩 증가8. UP 1

합니다 번 항목을 반복하여 설정치를 변경 합니다. 7, 8 .

설정치가 변경되면 점 이 표시되지 않습니다(DOT) .


번 항목으로 되돌아갑니다3 .

키를 누르면 설정치가 파라미터에 저장 됩니다9. SET .

설정치가 정상이면 번 항목으로 되돌아갑니다3 .

이때 파라미터의 번호는 자동으로 씩 증가 합니다1 .

설정범위를 벗어난 경우에는 저장되지 않고 재입력하기

위해 번 항목으로 되돌아갑니다4 .

셋업 파라미터 설명5-5.

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

00 FILE#

자동운전 파일 번호*

자동운전시 실행될 프로그램의 파일 번호를 선택합니다.

총 파일 이 있으며 각각의 파일은 스텝으로 구성되어 있습니다16 (00~15) 96 .

설정치가 일 경우에는 파일번호 설정용 외부접점에 의하여 운전파일 번호가“16”

결정됩니다 입력 에 의하여 값으로 운전파일 번호가 결정됩니다. -13,12,11,10 BCD .

스위치 등에 의하여 파일 선택이 필요한 경우에 사용합니다PLC, .

0 ~ 15 설정치가 자동운전 파일 번호

16 입력 에 의하여 값으로 운전파일 번호가 결정-13,12,11,10 BCD

0 16

01 BSSPD

기본 설정 속도*

자동운전시 프로그램에서 속도설정 명령어 에 의하여 속도가 설정되지 않은(F00)

경우에 기본적으로 설정되는 운전속도 입니다.

단위는 입니다RPM .

3

1500

~

5000

02 ATYPE

가감속 형태*

가감속 기울기의 형태를 설정합니다.

선형 가감속 정현파 가감속0 : 1 :

정현파 가감속은 가장 빠르면서도 부드러운 운전을 가능하게 합니다#. .

0 1

03 BSACC

기본 설정 가감속 시간*

자동운전시 프로그램에서 가감속시간설정 명령어 에 의하여 가감속시간이(G08)

설정되지 않은 경우에 기본적으로 설정되는 가감속시간 입니다.

단위는 초 입니다0.01 .

0 150

04 BSDIM

기본 설정 좌표계*

자동운전시 프로그램에서 절대좌표계 증분좌표계 를 설정하지 않은(G90), (G91)

경우에 기본적으로 설정되는 좌표계 입니다.

0 절대좌표계

1 증분 상대 좌표계( )

0 1

05 BUNIT

최소 단위계 설정*

좌표계의 최소 이동단위를 설정합니다.

단위계설정단위: SETUP-05 “BUNIT“

0 1 2

SETUP-43 “INDEX“

0=mm 0.01 mm 0.001 mm 0.1 mm

1=inch 0.01 inch 0.001 inch 0.1 inch

2=deg 0.01 deg 0.001 deg 0.1 deg

0 2

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

06 MANSP

고속 수동운전 속도*

수동운전시 사용될 고속 수동운전 속도를 설정합니다.


3

1500

~

5000

07 JOGSP

저속 조그 수동운전 속도* ( )

수동운전시 사용될 저속 조그 수동운전 속도를 설정합니다( ) .


3

1500

~

5000

08 MACCT

수동운전 가감속 시간*

수동운전시 사용될 가감속시간을 설정합니다.


0 150

09

10

SCALE

DSCAL

기계 스케일 단위길이당 펄스수 분자* 09 : ( )

기계 스케일 단위길이당 펄스수 분모* 10 : ( )

1

1

999999

1000

직선구동 시스템 일 경우 또는1. (SETUP-43 “INDEX“ = 0 1 )

가 이면 단위계 이고 이면 단위계 입니다SETUP-43 “INDEX“ ”0“ mm ”1“ inch .

직선구동 시스템 일 경우에는 기계 스케일은 당 펄스수를 의미합니다1mm(inch) .

일반적인 경우에는 번의 분자가 스케일을 결정하고 번의 분모는 로 설정09 10 1

합니다 소수점이 존재하는 경우에는 분자 분모를 이용하여 정도를 높여줍니다. / .

소수점이 존재하면 정도가 나빠지므로 가급적 피하여 주십시오.

엔코더 펄스수는 제어기 내부에서 체배 하여 사용합니다4 .

설정 예 소수점이 없는 경우[ 1]

적용모터 엔코더 : 2500 ppr

회전당 펄스수 펄스1 : 2500 X 4 = 10000

볼스크류 피치 : 10 mm(inch)

당 펄스수 펄스 펄스1mm(inch) = 10000 / 10 = 1000 [ /mm(inch)]

SETUP-09 “SCALE“ = 1000

SETUP-10 “DSCAL“ = 1

설정 예 소수점이 있는 경우 가급적 피하여 주십시오[ 2] ( .)


회전당 펄스수 펄스1 : 2500 X 4 = 10000

볼스크류 피치 : 6 mm(inch)

당 펄스수 펄스 펄스1mm(inch) = 10000 /6 = 1666.66 = 166666/100 [ /mm(inch)]



회전구동 인덱스 시스템 일 경우2. ( ) (SETUP-43 “INDEX“ = 2 )

회전구동 인덱스 시스템 일 경우에는 를 로 설정하십시오( ) SETUP-43 “INDEX“ “2” .

기계 스케일은 회전 당 펄스수를 의미합니다1 (360 deg) .

자세한 설정방법은 를 참조하십시오SETUP-43 “INDEX“ .

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

11 HTIME

원점복귀 제한 시간*

원점복귀 제한시간을 설정합니다 단위는 초 입니다. 0.1 .

원점센서 기계이상 서보드라이버 이상 등 여러 가지 원인에 의하여 원점복귀를, ,

완료하지 못하는 경우에 제한시간을 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다“HOME OVER TIME “ .

설정치가 일 경우에는 제한시간 기능이 무시됩니다“0” .

기계의 안전을 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

0 250

12 HTYPE

원점센서 확인 방식*

원점센서를 검출한 후 감속 정지하여 센서의 를 검출하는 방법을 설정합니다OFF .

원점복귀 시작방향의 역방향으로 검출0 : OFF

원점복귀 시작방향의 정방향으로 검출1 : OFF

센서를 이탈한 후 에 의하여 상 사용여부가 결정됩니다SETUP-14 “HMZPH“ Z .

상 기능을 사용하지 않으면 센서가 된 센서원점이 기계원점이 됩니다Z OFF .

상 기능을 사용하면 센서가 된 후 상원점이 기계원점이 됩니다Z OFF Z .

기계원점 완료 후 에 원점 이 설정되어 있으면SETUP-19 “HMOFF“ OFFSET

좌표치만큼 이동합니다 원점 좌표치는 주로 작업원점으로OFFSET . OFFSET

사용됩니다.

0 1

13 HFILE

복합 원점복귀*

입출력 제어를 동반한 복합 동작을 위하여 프로그램 파일에 의한 원점복귀

기능을 제공합니다.

원점센서에 의한 원점복귀 외에 부가적인 입 출력 동작 등이 필요한 경우에는/

프로그램 파일에서 처리할 경우가 발생됩니다 이러한 경우에 실행될 파일번호를.

설정합니다 최대 스텝으로 제한되어 있으므로 주의하여 주십시오. 48 ,

0 센서에 의한 기본 원점복귀 수행

1 ~ 15 프로그램 원점복귀 실행 파일 번호 최대 스텝( 48 )0 +15

14 HMZPH

엔코더 상 원점복귀* Z

원점센서에 의한 원점복귀 후 상에 의한 초정밀 원점복귀 기능을 선택합니다Z .

기계사용중 원점센서 시 원점위치가 변경되지 않아 편리하게 이용됩니다A/S .

0 상 원점기능 미사용Z

1 상 원점기능 사용Z

0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

15 HMSPD

원점복귀 고속 속도*

원점복귀 수행 시 원점센서를 찾아가기 위한 고속속도를 설정합니다.


원점 좌표치 이동시에도 적용되는 속도입니다OFFSET .

주의[ ]

원점센서를 검출한 후 감속정지한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록 주의하여

주십시오 이러한 경우에는 설정속도 및 가감속시간을 하향 조정하거나.

센서도그의 폭을 조정하여 주십시오.

3

1500

~

5000

16 HMCSP

원점복귀 미세 속도*

원점센서를 검출한 후 감속 정지하여 센서의 를 검출하기 위한 미세이동 속도를OFF

설정합니다 단위는 입니다. RPM .

상 기능 사용 시 상 검출 속도에도 적용되는 속도입니다Z Z .

설정속도가 크면 상 검출에 문제가 발생할 수 있습니다Z .

3 500

17 HMACC

원점복귀 가감속 시간*

원점복귀 고속 속도에 적용되는 가감속 시간 입니다.


주의[ ]

원점센서를 검출한 후 감속정지한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록 주의하여

주십시오 이러한 경우에는 설정속도 및 가감속시간을 하향 조정하거나.

센서도그의 폭을 조정하여 주십시오.

0 150

18 HMDIR

원점복귀 시작 방향*

원점복귀의 시작 진행 방향을 설정합니다.

원점센서 검출 동작 중 좌 우 리미트를 만나면 감속정지 후 반대방향으로/

진행합니다.

좌 우 리미트 없이 원점센서만 가진 시스템에서는 원점센서를 한쪽 끝에 배치하고/

원점복귀 시작방향을 원점센서 방향으로 하십시오.

0 방향 진행CW

1 방향 진행CCW0 1

19 HMOFF

원점 좌표* OFFSET

원점센서 또는 상에 의한 기계원점 완료 후 원점 이 필요한 경우에Z OFFSET

사용합니다 원점 좌표치는 주로 작업원점으로 사용됩니다. OFFSET .

일 경우 방향으로 일 경우 방향으로 이동합니다“+“ CW , “-” CCW .

원점 동작 완료 후 좌표치는 으로 자동 크리어 됩니다OFFSET “0” .

원점 동작 완료 후 좌표치를 현재 좌표치로 할 경우에는OFFSET OFFSET

프로그램에서 를 선언하면 자동 설정 됩니다“G94“ .

단위계는 를 참조하여 주십시오SETUP-05 “BUNIT“ .

이동속도는 에 의하여 결정됩니다SETUP-15 “HMSPD“ .

가감속시간은 에 의하여 결정됩니다SETUP-17 “HMACC“ .

-999999 +999999

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

20 I0/RN

입력 운전* 0 / RUN ( )

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 운전 입력으로 사용할“0” RUN( )

것인지를 선택합니다.

0 범용입력

1 자기복귀형 운전 입력 전용RUN( )

0 1

21 I1/ST

입력 일시정지* 1 / STOP ( )

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 일시정지 입력으로 사용할“1” STOP( )


수동운전 모드일 때는 설정치가 또는 이면 수동속도를 선택하는 기능으로“1“ ”2“

사용됩니다.

0 범용입력

1자기복귀형 일시정지 입력 전용STOP( )

접점이 되어도 일시정지 유지 운전입력으로 재기동OFF -->

2자기유지형 일시정지 입력 전용STOP( )

접점이 되면 일시정지 해제 자동으로 재기동OFF -->

OFF 수동 고속속도 선택

ON 수동 저속 조그 속도 선택( )

0 2

22 I2/RS

입력 리셋* 2 / RESET ( )

입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 리셋 또는 비상정지“2” RESET( )

입력으로 사용할 것인지를 선택합니다.

0 범용입력

1 자기복귀형 리셋 입력 전용RESET( )

2 자기유지형 접점 비상정지 입력 전용 시 비상정지 해제A --> OFF

3 자기유지형 접점 비상정지 입력 전용 시 비상정지 해제B --> ON

0 3

23 I3/SM

입력 서보* 3 / SERVO ( )

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 또는 수동모드선택“3” SERVO ON

입력으로 사용할 것인지를 선택합니다.

별치형 기능이 선택되지 않은 경우에는 를 로SERVO ON SETUP-44 “SERVO“ “1”

설정하여 자동 기능을 사용합니다SERVO ON .

0 범용입력

1 자기복귀형 서보온 입력 전용SERVO ON ( )

2 수동모드선택 입력 전용

0 2

24 I4/HM

입력 원점* 4 / HOME ( )

입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 원점 입력으로 사용할“4” HOME( )


0 범용입력

1 자기복귀형 원점 입력 전용HOME( )

0 1

25 I5/HS

입력 원점센서* 5 / HOME SENSOR ( )

입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 원점센서 입력으로 사용할 것인지를“5”

선택합니다.

0 범용입력

1 접점 원점센서 입력 전용A

2 접점 원점센서 입력 전용B

0 2

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

26 I6/LL

입력 좌측 리미트센서* 6 / LEFT(CW) LIMIT SENSOR ( )

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 방향 리미트센서로“6” CW

사용할 것인지를 선택합니다.

모터의 취부방법에 따라서 방향과 방향이 바뀐 경우 센서 배선을CW CCW ,

변경하지 않고서 에 의하여 센서를 센서로SETUP-40 “LTDIR“ = 1 CW CCW

자동인식이 가능 합니다 배선을 변경하지 않아 편리합니다. .

0 범용입력

1 접점 좌측 방향 리미트 센서 입력 전용A (CW=+ )

2 접점 좌측 방향 리미트 센서 입력 전용B (CW=+ )

0 2

27 I7/RL

입력 우측 리미트센서* 7 / RIGHT(CCW) LIMIT SENSOR ( )

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 방향 리미트센서로“7” CCW

사용할 것인지를 선택합니다.

모터의 취부방법에 따라서 방향과 방향이 바뀐 경우 센서 배선을CCW CW ,

변경하지 않고서 에 의하여 센서를 센서로SETUP-40 “LTDIR“ = 1 CCW CW

자동인식이 가능 합니다 배선을 변경하지 않아 편리합니다. .

0 범용입력

1 접점 우측 방향 리미트 센서 입력 전용A (CCW=- )

2 접점 우측 방향 리미트 센서 입력 전용B (CCW=- )0 2

28 I8/LM

입력 수동 좌측이동* 8 / LEFT(CW) MANUAL ( )

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 좌측 수동이동 입력으로 사용“8” (CW)

할 것인지를 선택합니다.

로 설정되고 별치형 수동운전입력에 의하여SETUP-23 “I3/SM“ =2

수동운전모드에 진입한 상태에서만 동작하는 전용입력 입니다.

0 범용입력

1 별치형 좌측 방향 수동이동 입력 전용(CW=+ )0 1

29 I9/RM

입력 수동 우측이동* 9 / RIGHT(CCW) MANUAL ( )

입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 별치형 우측 수동이동 입력으로“9” (CCW)

사용 할 것인지를 선택합니다.

로 설정되고 별치형 수동운전입력에 의하여SETUP-23 “I3/SM“ =2

수동운전모드에 진입한 상태에서만 동작하는 전용입력 입니다.

0 범용입력

1 별치형 우측 방향 수동이동 입력 전용(CCW=- )0 1

30 XXXXX 미사용 영역* 0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

31 O0/RN

출력 운전중 출력* 0 /

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 운전중 출력으로 사용할 것 인지를“0”

선택합니다.

0 범용출력

1 운전중 출력 전용(RUN)

0 1

32 O1/ER

출력 에러 출력* 1 / (ERROR)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 에러 출력으로 사용할 것 인지를“1”

선택합니다.

0 범용출력

1 에러 출력 전용(ERROR)

0 1

33 O2/MR

출력 준비 출력* 2 / (MACHINE READY)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 준비 출력으로 사용할 것 인지를“2”

선택합니다.

0 범용출력

1 준비 출력 전용(MACHINE READY)

0 1

34 O3/SO

출력 서보온 출력* 3 / (SERVO ON)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 서보온 출력으로 사용할 것 인지를“3”

선택합니다.

0 범용출력

1 서보온 출력 전용(SERVO ON)

0 1

35 O4/HM

출력 원점중 출력* 4 / (HOMING)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 원점중 출력으로 사용할 것 인지를“4”

선택합니다.

0 범용출력

1 원점중 출력 전용(HOMING)

0 1

36 O5/BK

출력 브레이크 출력* 5 /

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 브레이크 출력으로 사용할 것 인지를“5”

선택합니다 서보 시에 모터에 장착된 디스크 브레이크 또는 별치형 기계적. OFF

브레이크를 사용 할 것 인지를 설정 합니다 이는 회생제동과는 다른 기능으로서.

시 또는 서보 시에 기계적인 움직임을 방지하기 위한 기능을POWER OFF OFF

하는데 목적이 있습니다 자세한 내용은 을 참조 하십시오. SVPAR-10 “BRKTM“ .

0 범용출력

1 브레이크 출력 전용

0 1

37 SEGDP

표시 선택* 7-SEGMENT

서보 드라이버 전면 또는 윗면의 세그먼트 표시장치에 기본으로 표시하여야 할7

항목을 선택합니다 운전중 변경이 가능합니다. .

0 서보모터 회전속도 단위: RPM

1 편차펄스 단위: PULSE

2 초 평균 부하량 단위 정격에 대한 값15 : %

3 초 순시부하량 단위 정격에 대한 값0.2 : %

4 회생제동 사용율 단위 초에 대한 값: 1 %

0 4

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

38 RS232

시리얼 통신* ID

시리얼 통신을 위한 개별 고유번호 를 설정해 줍니다(ID) .

사용하지 않을 경우에는 반드시 으로 설정하여 주십시오“0” .

0 시리얼 통신 미사용

1 ~ 255 해당 설정치가 개별 고유번호 임(ID)

0 255

39 BRATE

시리얼 통신 속도*

시리얼 통신을 위한 통신 속도를 설정해 줍니다.

RS232C

0 1200 BPS

1 2400 BPS

2 4800 BPS

3 9600 BPS

4 19200 BPS

0 4

40 LTDIR

좌 우 리미트 방향* /

방향 및 부호 정의[ ]

기계 이동방향이 좌측이면 좌표는 방향이고 모터의 회전방향은 입니다“+” CW .

기계 이동방향이 우측이면 좌표는 방향이고 모터의 회전방향은 입니다“-” CCW .

모터의 취부방법에 따라서 방향과 방향이 바뀐 경우 리미트 센서 배선을CW CCW ,

변경하지 않고서 설정치에 의하여 센서를 센서로 자동인식이CW CCW

가능 합니다 배선을 변경하지 않아 편리합니다. .

0 방향 좌측 리미트 방향 우측 리미트“+” : (CW) “-” : (CCW)

1 방향 우측 리미트 방향 좌측 리미트“+” : (CCW) “-” : (CW)

0 1

41 SEND+

방향 소프트 리미트* “+”

방향의 소프트 리미트 좌표치를 설정합니다“+” .

이면 기능이 무시됩니다“0” .

현재 좌표치가 소프트 리미트 설정치보다 크면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다“S/W LIMIT ALARM “ .

서보모터와 기계를 보호하기 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

0 999999

42 SEND-

방향 소프트 리미트* “-”

방향의 소프트 리미트 좌표치를 설정합니다“-” .

이면 기능이 무시됩니다“0” .

현재 좌표치가 소프트 리미트 설정치보다 크면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다“S/W LIMIT ALARM “ .

서보모터와 기계를 보호하기 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

-999999 0

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

43 INDEX

인덱스 회전구동 모드* ( )

단위계는 단위계는 로 설정하여 주십시오mm “0”, inch “1” .

인덱스 회전구동 시스템 일 경우에는 로 설정하십시오( ) “2” .

입력 단위계 및 표시 단위계가 각도 계로 전환 됩니다(deg) .

인덱스 시스템 일 경우에는 기계 스케일은 아래식과 같습니다.

회전 당 펄스수SETUP-09 “SCALE“ = 1 (360 deg) / 100

일반적인 경우에는 번의 분자가 스케일을 결정하고SETUP-09

번의 분모는 로 설정합니다SETUP-10 1 .

소수점이 존재하는 경우에는 분자 분모를 이용하여 정도를 높여줍니다/ .

소수점이 존재하면 정도가 나빠지므로 가급적 피하여 주십시오.

엔코더 펄스수는 제어기 내부에서 체배 하여 사용합니다4 .

설정 예 소수점이 없는 경우[ 1]


회전당 펄스수 펄스1 : 2500 X 4 = 10000

인덱스 감속기 : 1 / 4

회전당 펄스수 펄스 펄스= (10000 * 4) / 100 = 400 /360deg



설정 예 소수점이 있는 경우 가급적 피하여 주십시오[ 2] ( .)


회전당 펄스수 펄스1 : 2500 X 4 = 10000

인덱스 감속기 : 3 / 1

회전당 펄스수 펄스 펄스= 10000 / (3 * 100) = 33.333 /360deg = 33333 / 1000



0 2

44 SERVO

자동 서보온* ( AUTO SERVO ON )

별치형 기능이 선택되지 않은 경우에는 또는SERVO ON (SETUP-23 “I3/SM“ = 0

설정치를 로 설정하면 서보모터 구동시 자동 기능이 동작합니다2) “1” SERVO ON .

0 1

45 DISPL

표시화면 선택* LCD

서보 드라이버의 핸디로더 또는 조작반형 로더의 표시장치에 기본으로LCD

표시하여야 할 항목을 선택합니다 운전중 변경이 가능합니다. .

0 현재좌표 번호 프로그램 진행상황 등이 표시됨, FILE ,

1 작업량 카운터 범용카운터 의 수치가 표시됨, 0

2 에 표시되는 전체 내용이 한 화면에 표시됨SETUP-36 “SEGDP“

0 2

46 1STEP

스텝운전 선택* 1-

프로그램 입력 후 최초 시운전시 입력된 프로그램이 정확한 동작을 하는지 확인하기

위해서 한 스텝씩 운전 시키는 방법을 스텝운전 이라 합니다“1- ” .

설정치를 로 하면 스텝운전 모드가 작동됩니다“1” “1- ” .

한 스텝이 실행되면 자동으로 일시정지 하고 운전 신호가 동작하면 다음RUN( )

스텝으로 진행합니다.

0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

47 ENCDR

외부 엔코더 방향*

외부 엔코더의 사용여부 및 방향을 결정합니다.

외부 엔코더입력 펄스의 결선을 바꾸지 않고 회전방향을 바꿀 수 있습니다.

회전에서 상이 리드하는 것이 정상입니다CW A .

0 사용하지 않음

1 시계방향 회전에서 상 리드CW( ) A

2 시계방향 회전에서 상 리드CW( ) B

0 2

48

49

ENCHN

ENCHD

외부 엔코더 고속 전자기어비 분자*

외부 엔코더 고속 전자기어비 분모*

외부 엔코더입력 펄스수를 서보드라이버 내부에서 전자적으로 설정된 비율만큼

곱하여 처리하는 전자기어비 기능 입니다.

외부 엔코더입력 속도가 고속접점 입력 으로 선택된 경우에 적용됩니다( OFF) .

전자기어비 분자 및 분모의 값은 에서 까지 가능합니다1 30000 .

기계 시스템의 단위계를 맞추기 위한 경우 입력펄스 개에 대한 이동거리 설정 또는( 1 )

입력펄스 주파수가 낮은 상태에서 회전속도를 높이고자 하는 경우에 전자기어비를

적절하게 설정하여 응용 시스템에 최적이 되도록 하는 기능입니다.

내부 엔코더 입력펄스 외부 엔코더 입력펄스 전자기어비= X

전자기어비 전자기어비 분자 전자기어비 분모= /

1

1

30000

30000

50

51

ENCLN

ENCLD

외부 엔코더 저속 전자기어비 분자*

외부 엔코더 저속 전자기어비 분모*

외부 엔코더입력 펄스수를 서보드라이버 내부에서 전자적으로 설정된 비율만큼

곱하여 처리하는 전자기어비 기능 입니다.

외부 엔코더입력 속도가 저속접점 입력 으로 선택된 경우에 적용됩니다( ON) .

사용방법은 고속 전자기어비와 동일 합니다.

1

1

30000

30000

52 ATSPD

오토 튜닝 속도*

자동 오토튜닝 시 사용되는 속도입니다 단위는 입니다. RPM .

부하관성이 커서 오토튜닝 회전속도가 충분하지 않을 경우에는 설정치를 올려

주십시오.

회전속도의 최대치가 이상이 되도록 설정하여 주십시오500rpm .

자세한 설명은 제 장 오토튜닝 항목을 참조 하십시오15 .

200 2000

53 DSPDR

좌표표시 부호변경*

화면에 표시되는 이동 좌표계의 극성을 설정합니다.

기본적으로는 시계방향 회전이 방향으로 지정되어 있습니다(CW) “+” .

모터 취부 방향에 따라서 주된 작업의 좌표가 가 되어 불편한 경우에는 설정치“-”

변경에 의하여 반시계방향 회전을 방향으로 지정할 수 있습니다(CW) “+” .

시계방향 이 입니다0 : (CW) “+” .

반시계방향 이 입니다1 : (CCW) “+” .

0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

54 MANDR

수동운전 방향 변경*

별치형 또는 로더의 수동운전 입력 스위치의 방향을 설정합니다.

모터 취부 방향에 따라서 수동운전 입력의 지정된 방향과 실제 기계의 움직임이

반대가 되어 불편한 경우에는 설정치에 의하여 수동운전 입력의 동작방향을 변경

할 수 있습니다.

0 지정된 방향으로 이동

1 지정된 반대 방향으로 이동

0 1

55 QSTOP

자동운전 중지*

자동운전의 일시정지 기능이 동작된 경우 일시정지를 유지할 것인지 자동운전을,

강제종료하고 운전준비 상태로 복귀할 것인지를 결정합니다.

0 자동운전의 일시정지 운전입력으로 프로그램 계속 실행-->

1 자동운전의 강제종료 운전준비 상태로 복귀-->

0 1

56

~

59

XXXXX 미사용 영역* 0 1

60

~

75

PNT00

~

PNT15

* POINT DATA 00 ~ 15

총 점의 를 내장하고 있습니다16 POINT DATA .

특정 좌표값을 에 입력해 놓았다가 필요에 따라 그 를 호출하여POINT DATA DATA

이동좌표치로 사용하는 기능을 기능이라 합니다POINT .

기능 명령어는 와 이 있습니다POINT “G05“ “G06“ .

는 번호를 명령어에서 직접 지정합니다“G05“ POINT .

은 번호를 외부입력의 조합에 의하여 지정합니다“G06“ POINT .

-999999 +999999

76

~

79

XXXXX 미사용 영역* 0 1

제 장 서보 파라미터 모드6 . (SERVO PARAMETER MODE)

서보 파라미터의 정의6-1.기계제작자가 서보드라이버에 관한 각종 기본정보 를 에 입력하는 것을 의미합니다(PARAMETER) TANGO-B .

따라서 사용자가 서보 파라미터 약칭 를 변경하고자하는 경우에는 각별히 주의하여야 합니다( : SVPAR) .

서보 파라미터 모드의 선택6-2.운전 준비상태에서 “SHIFT+F4 버튼을 누르면 서보 파라미터 편집 상태가 됩니다” .

이때 서보드라이버는 자동으로 서보 상태가 됩니다OFF .

0 0 - A U T OT - + 0 0 0 0 0 0

0 1 - P OS P G- + 0 0 0 1 0 0 서보 파라미터 편집 상태< >━━ ━━━━━ ━ ━━━━━번호 이름 부호 설정치

번 호 서보 파라미터 번호: (00~15)

이 름 서보 파라미터 항목의 명칭:

부 호 서보 파라미터 설정치의 부호:

설정치 서보 파라미터 설정수치:

조작 방법6-3.

화면이동A.

상하 이동 버튼( , )↑ ↓ 을 누르면 화�

사용설명서 단축제어기ACSERVO · 2006-09-01 · 사용설명서 단축제어기ACSERVO...

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